WO2019105510A1 - Seismisches dreidimensionales vermessungsverfahren kleiner objekte, seekabel und dergleichen im meeresboden, seegangsunabhängiger schleppkörper für die ultra-hochauflösende 3d vermessung kleiner strukturen im meeresboden sowie modularer geräteträger zur dreidimensionalen vermessung kleiner objekte im meeresboden - Google Patents

Seismisches dreidimensionales vermessungsverfahren kleiner objekte, seekabel und dergleichen im meeresboden, seegangsunabhängiger schleppkörper für die ultra-hochauflösende 3d vermessung kleiner strukturen im meeresboden sowie modularer geräteträger zur dreidimensionalen vermessung kleiner objekte im meeresboden Download PDF

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carrier
sensor
sea
online
sea bed
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Jörg Bialas
Christian Berndt
Martin Volz
Gerald Eisenberg-Klein
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Geomar Helmholtz-Zentrum Für Ozeanforschung Kiel
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    • G01V1/38—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting specially adapted for water-covered areas
    • G01V1/3817—Positioning of seismic devices

Definitions

  • the invention relates to a seismic three-dimensional measuring method smaller
  • a surveying device with a frame having at least one signal generator operating from the low-frequency seismic range into the acoustic range, preferably> 0 Hz to 20 kHz, and at least one signal receiver is occupied, continuously moved in or on the water above the ocean floor to be analyzed, whereby a non-summing on-line transmission of the readings of the individual receivers to a mothership occurs, and one online
  • the invention further relates to a naval independent towed body as a surface of a device platform for ultra-high resolution 3D measurement of small structures in the seabed and a modular equipment carrier for the three-dimensional measurement of small objects, submarine cables, other disruptive bodies, archaeological structures, rocks, low-powerful deposition horizons and / or massive sulfides in the Seabed.
  • Interpolation takes place between the measuring points taking into account the bending stiffness of the cable.
  • the acoustic pangeo system is designed for profiled measurements along the cable route, it can only trace the burial depth along the cable route at points where the measurement conditions are optimum, due to the small fan width.
  • the invention relates to a construction of a naval independent Schlepp stresses as Matterwasserlos a device platform for the ultra-high-resolution 3D measurement of small structures in the seabed. Due to the construction of the floating body according to the SWASH (Small Waterplane Area Single Hull) principle (Abeking & Rasmussen), the buoyancy and gravity are below the sea surface and stabilize the float in the water.
  • SWASH Small Waterplane Area Single Hull
  • the invention relates to a modular equipment carrier for the three-dimensional measurement of small objects, submarine cables, other disruptive bodies, archaeological structures, rocks, low-mighty deposition horizons and / or massive sulphides in the seabed.
  • Patent AU 2011279350 Structure detection in the marine subsoil using a crossed seismic transducer arrangement
  • WO 2016/089258 A1 shows an electromagnetic sensor system for bomb and sea minesearch on the seabed with a sensor traction vehicle and a series of Sensors and a deflector, which are each pulled on a cable over the seabed.
  • DE 10 2012 006 566 A1 shows a method for the detection of sea mines and a
  • Marine detection system by an autonomous underwater vehicle with sonar.
  • seismic in the context of seismic or seismic signal receivers, may be understood to mean any kind of instruments and measurements relating to seismics, generally referring to Wikipedia, namely seismics (also geoseismics) being a branch of applied geophysics and methods that explore and graphically map the upper crust by artificially induced seismic waves, distinguishing between land seismics used on the mainland and sea seismics applied to water surfaces.
  • non-summative transmission of the measured values can or will be understood to mean an explicit, signal-related, separate transmission of measured values.
  • online transmission of measured values or the term “online” can be understood to mean an operational connection via a communication network, in this case measured values.
  • mothership as the vehicle in general, a larger vehicle such as a ship accompanying smaller vehicles such as a boat, submarine or the like can be viewed and used as a base, for example, for supply and repairs.
  • parallel profiles can be understood as the type of metrological installation of geophysical profiles which are applied equidistantly to one another in the area or in space.
  • 3D data volume the data-technical reference to a voxel, preferably in one managed geophysical geographic information system
  • ghost signal - a ghost image, which is produced by weak copies of signals, which arise compared to the main signal mostly (spatially, temporally) offset;
  • Global Positioning System means the location of a device or subscriber in a system, for example GPS (Global Positioning System);
  • Position and navigation information means the position and navigation information of a device or participant relative to a defined system, eg GPS (Global Positioning System); "position sensor” means the relative position of a device or participant relative to a defined one System measures and / or records;
  • drive body - a three-dimensional body, the at least one drive
  • Device body - a three-dimensional body capable of accommodating at least one device, such as a sensor or the like;
  • control elements elements of a control loop or sequence control loop that control
  • course sequence a navigation course that can also have several linked courses in a row.
  • the problems in the prior art are essentially that when laying submarine cables (electricity, telephony, etc.) there is a requirement to bury them at a depth of at least 1.5 m below the seabed.
  • the successful laying of the depth must be proven after completion of the work. Repeat measurements are to be performed every 2 years, later 4 years. Usual detection depths are between 0 - 6 m,
  • Previous methods work with magnetic field measurement or acoustic measurement.
  • ROV Remote Operating Vehicle
  • the systems have a few meters wide survey compartments and are therefore vulnerable to course deviations due to current or pivoting of the cable route. Towed on the sea surface gear carriers are vulnerable to swell.
  • the signal frequencies used in the kHz range it is necessary to determine the position of the receivers, which is at least centimeter-accurate, and which is difficult or impossible to achieve in normal swaying motion
  • the magnetic field measurement for current-carrying cables fails due to the lack of predictability or evaluability of the expected anomaly. Magnetic field impressions introduced during cable production can only be measured in the de-energized state and allow detection only up to a depth of approx. 1.8 m. Especially in sandy areas, the cable can sag more often up to 2 m and is then no longer detectable with this method. Acoustical procedures have been able to map the cables well only on crossing profiles. Therefore, these measurements are only made selectively. Interpolation takes place between the measuring points taking into account the bending stiffness of the cable. Although the acoustic pangeo system is designed for profiled measurements along the cable route, it can only trace the burial depth along the cable route at points where the measurement conditions are optimum, due to the small fan width.
  • submarine cables (electricity, telephony, etc.) requires that they be buried at a depth of at least 1.5 m below the bottom of the sea. The successful laying of the depth must be proven after completion of the work. Repeat measurements are to be performed every 2 years, later 4 years. Usual detection depths are expected between 0 - 6 m, exceptionally up to 10 m.
  • Previous methods work with magnetic field measurement or acoustic measurement.
  • the equipment carriers are mounted on the ship or ROV (Remotely Operating Vehicle) (e.g., pangeo, SubSea) or towed on the sea surface (e.g., GeoChirp3D, Kongsberg).
  • ROV Remotely Operating Vehicle
  • the systems have only a few meters wide survey compartments and are therefore vulnerable to deviations due to flow or Verschwenkieux the cable route. Towed on the sea surface gear carriers are vulnerable to swell.
  • the signal frequencies used in the kHz range it is necessary to determine the position of the receivers, which is at least centimeter-accurate, and which is difficult or impossible to achieve in normal swaying motion
  • the magnetic field measurement for current-carrying cables fails due to the lack of predictability or evaluability of the expected anomaly. Magnetic field impressions introduced during cable production can only be measured in the de-energized state and allow detection only up to a depth of approx. 1.8 m. Especially in sandy areas, the cable can sag more often up to 2 m and is then no longer detectable with this method. Acoustical procedures have been able to map the cables well only on crossing profiles. Therefore, done these measurements only selectively. Interpolation takes place between the measuring points taking into account the bending stiffness of the cable. Although the acoustic pangeo system is designed for profiled measurements along the cable route, it can only trace the burial depth along the cable route at points where the measurement conditions are optimum, due to the small fan width.
  • the present invention has for its object to construct a device carrier, which is suitable for an ultra-high-resolution 3D seismic survey.
  • the equipment carrier should be used in swell and a continuous, the (cable) track following,
  • the acoustic method should allow resolution in the centimeter range and allow sufficient penetration up to 10 m into the seabed. In other applications, the method will also be usable for the detection of other objects in the seabed.
  • the sensor platform and process technology With a solution from the submarine carrier, the sensor platform and process technology will enable the system to be deployed in deep towed seabed surveys.
  • Flat-lying fluid channels or geological units such as e.g. Massive sulphide occurrences (eSMS) and comparable structures are possible surveying targets.
  • the integrative process technology consisting of a device carrier, a segregation-independent towed body and specific to this
  • the present invention has for its object to construct a device carrier, which is suitable for an ultra-high-resolution 3D seismic survey.
  • the equipment carrier should be used in swell and a continuous, the (cable) track following,
  • the acoustic method should allow resolution in the centimeter range and allow sufficient penetration up to 10 m into the seabed. In other applications, the method will also be usable for the detection of other objects in the seabed.
  • the sensor platform and process technology With a solution from the submarine carrier, the sensor platform and process technology will enable the system to be deployed in deep towed seabed surveys.
  • Flat-lying fluid channels or geological units such as e.g. Massive sulphide occurrences (eSMS) and comparable structures are possible surveying targets.
  • the subject of this disclosure is the construction of a seagoing independent tow carrier for an ultra-high resolution 3D surveying platform.
  • An overwater body according to SWASH (Small Waterplane Area Single Hull) method (see Abeking and
  • Rasmussen is connected via lines, chains or stamps with an underwater platform. Based on lengths and attachment points of the lines, chains or stamp precise positioning of individual segments of the underwater platform are possible.
  • Length adjustable punches can provide additional adjustment to water depths or sea conditions.
  • This object is achieved with a method for 3D seismic surveying of small objects (submarine cables and other disruptive bodies such as archaeological structures or rocks) or low-level deposition horizons (for example massive sulphides) in the seabed, according to the main claim.
  • Massive sulphides in the seabed is characterized in that a measuring device is occupied by a frame with at least one seismic and / or acoustic signal generator and at least one seismic and / or acoustic signal receiver,
  • Receiver can be made to a mothership, and an online transmission of the position of the sensor frame in space measured using at least one motion sensor can be done.
  • Measurement series of the individual signal receiver can be evaluated to the current
  • the energy thrown back by diffraction as a diffraction can be evaluated to determine its position in space.
  • the measured transit time of the seabed reflection on a sensor and its deviation from other sensors can be used to determine the position of the sensor.
  • acoustic position telemetry can be used to obtain geographical position information
  • Device carrier are determined.
  • the position and navigation information can be captured by a position sensor and GPS signals and transmitted online to the mothership.
  • the position and navigation information can be captured online by a position sensor and acoustic signals or a long baseline installation and transmitted online to the mothership. It can be an automatic evaluation of navigation and position sensors on one
  • Buoyancy or equipment carrier carried out and control elements are automatically readjusted to ensure a predetermined course sequence.
  • the location of the obstruction can be evaluated online and for correction
  • the problem is further solved by a method for building a naval independent towed body as a surface water carrier of a device platform. Due to the design of the floating body according to the SWASH (Small Waterplane Area Single Hull) principle (Abeking & Rasmussen) are buoyancy and gravity below the sea surface and stabilize the float in the sea, according to the main claim.
  • SWASH Small Waterplane Area Single Hull
  • the seagoing independent towed body is designed as a surface water carrier of a device platform, wherein the construction of the floating body is designed according to the small-waterplane-area single-hull principle and buoyancy and gravity below the
  • buoyancy body or equipment carrier may have control aids that counteract wind and current drift by single or inter-combined use of:
  • a data and supply line can exist in parallel to the towing connection and for connection to the device carrier, via the control commands for the device
  • the buoyancy can be measured so that the equipment carrier on a
  • Deep-sea wire can be towed above the seabed.
  • geographical position information of the device carrier can be determined via acoustic telemetry.
  • Equipment carrier suitable for ultra-high-resolution 3D seismic surveying The equipment carrier should be able to be used in rough seas and allow a continuous measurement following the (cable) route.
  • the acoustic method should have a resolution in the
  • the method will also be usable for the detection of other objects in the seabed.
  • the sensor platform and process technology will enable the system to be deployed in deep towed seabed surveys.
  • Flat-lying fluid channels or geological units such as e.g. Massive sulphide occurrences (eSMS) and comparable structures are possible surveying targets.
  • eSMS Massive sulphide occurrences
  • Measuring method offers similar ladder rails executed segments are equipped with sensors, cables and system plugs.
  • the modules can be plugged together and thus enable the individual design of a, adapted to the measurement, equipment carrier.
  • the modular device carrier is for the three-dimensional measurement of small objects, submarine cables, other disruptive bodies, archaeological structures, rocks, low-mass deposition horizons and / or massive sulphides in the seabed, formed with:
  • One or more drives or control flaps providing a position control of the
  • a non-summing online transmission device for transmitting the measured values of the individual receivers to a mother ship
  • an online transmission device for online transmission of the position of the
  • the side display of the sensor frame can be dimensioned so large that in a submarine cable tracking the tracking can be done with a 3D detection in only one overflow.
  • the carrier frame for signal receivers may be composed as a fixed unit or of individual segments.
  • the support frame may also be formed foldable.
  • the signal sources mounted outside the frame center may be provided for improved utilization of the emission cone in tilted position.
  • a towing connection to the surface vessel or mothership can be provided by means of lines or chains in a crossed arrangement, so that lateral drifting largely stops.
  • the equipment carrier may have control aids that counteract a drift in wind and electricity, by individual or inter-related type of application of:

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein seismisches dreidimensionales Vermessungsverfahren kleiner Objekte, Seekabel, anderer Störkörper, archäologische Bauten, Felsen oder gering mächtiger Ablagerungshorizonte, Massivsulfide im Meeresboden, wobei eine Vermessungsvorrichtung mit einem Rahmen mit mindestens einem Signalgeber und mindestens einem Signalempfänger besetzt ist, wobei die Signale im Bereich >0 Hz bis 20 kHz liegen, kontinuierlich im oder auf dem Wasser oberhalb des zu analysierenden Meeresbodens bewegt wird, wobei eine nicht summierende online Übertragung der Messwerte der einzelnen Empfänger zu einem Mutterschiff erfolgt, und eine online Übertragung der Position des Sensorrahmens im Raum gemessen anhand wenigstens eines Bewegungssensors erfolgt. Die Erfindung betrifft weiter einen seegangsunabhängigen Schleppkörper als Überwasserträger einer Geräteplattform für die ultra-hochauflösende 3D Vermessung kleiner Strukturen im Meeresboden sowie einen modularen Geräteträger zur dreidimensionalen Vermessung kleiner Objekte, Seekabel, anderer Störkörper, archäologischer Bauten, Felsen, gering mächtiger Ablagerungshorizonte und/oder Massivsulfide im Meeresboden.

Description

Seismisches dreidimensionales Vermessungsverfahren kleiner Objekte, Seekabel und dergleichen im Meeresboden, seegangsunabhängiger Schleppkörper für die uKra- hochauflösende 3D Vermessung kleiner Strukturen im Meeresboden sowie Modularer Geräteträger zur dreidimensionalen Vermessung kleiner Objekte im Meeresboden Die Erfindung betrifft ein seismisches dreidimensionales Vermessungsverfahren kleiner
Objekte, Seekabel, anderer Störkörper, archäologische Bauten, Felsen oder gering mächtiger Ablagerungshorizonte, Massivsulfide im Meeresboden, wobei eine Vermessungsvorrichtung mit einem Rahmen mit mindestens einem Signalgeber, der vom niederfrequenten seismischen Bereich bis in den akustischen Bereich arbeitet, bevorzugt >0Hz bis 20 kHz, und mindestens einem Signalempfänger besetzt ist, kontinuierlich im oder auf dem Wasser oberhalb des zu analysierenden Meeresbodens bewegt wird, wobei eine nicht summierende online Übertragung der Messwerte der einzelnen Empfänger zu einem Mutterschiff erfolgt, und eine online
Übertragung der Position des Sensorrahmens im Raum gemessen anhand wenigstens eines Bewegungssensors erfolgt.
Die Erfindung betrifft weiter einen seegangsunabhängigen Schleppkörper als Überwasserträger einer Geräteplattform für die ultra-hochauflösende 3D Vermessung kleiner Strukturen im Meeresboden sowie einen modularen Geräteträger zur dreidimensionalen Vermessung kleiner Objekte, Seekabel, anderer Störkörper, archäologischer Bauten, Felsen, gering mächtiger Ablagerungshorizonte und/oder Massivsulfide im Meeresboden.
Bei der Verlegung von Seekabeln (Strom, Telefonie, etc.) besteht die Auflage diese in mindestens 1 ,5 m Tiefe unter dem Meeresboden zu vergraben. Die erfolgreiche
Tiefenverlegung muss nach Abschluss der Arbeiten nachgewiesen werden.
Wiederholungsmessungen sind im Abstand von 2 Jahren, später 4 Jahren, durchzuführen. Übliche Detektionstiefen sind zwischen 0 - 6 m, ausnahmsweise auch bis zu 10 m zu erwarten. Bisherige Verfahren arbeiten mit Magnetfeldvermessung oder akustischer Vermessung. Die Geräteträger werden am Schiff oder ROV (Remotely Operating Vehicle = selbstfahrendes Unterwasserfahrzeug) montiert (z.B. pangeo, SubSea) oder an der Meeresoberfläche geschleppt (z.B. GeoChirp3D, Kongsberg). Die Systeme verfügen über einen nur wenige Meter breiten Vermessungsfächer und sind somit anfällig gegenüber Kursabweichungen durch Strömung oder Verschwenkungen der Kabeltrasse. An der Meeresoberfläche geschleppte
Geräteträger sind anfällig gegenüber Seegang. Bei den eingesetzten Signalfrequenzen im kHz- Bereich ist eine mindestens zentimetergenaue Lagebestimmung der Empfänger notwendig, die in üblicher Seegangsbewegung kaum oder schwer zu erzielen ist. Die Magnetfeldmessung für stromführende Kabel scheitert an der fehlenden Vorhersagbarkeit bzw. Auswertbarkeit der zu erwartenden Anomalie. Bei der Kabelfertigung eingebrachte Magnetfeldprägungen können nur im stromlosen Zustand vermessen werden und erlauben eine Detektion nur bis ca. 1,8 m Vergrabungstiefe. Besonders in Sandlagen kann das Kabel häufiger bis 2 m absacken und ist dann mit diesem Verfahren nicht mehr nachweisbar. Akustische Verfahren können die Kabel bisher nur auf kreuzenden Profilen gut abbilden. Daher erfolgen diese Messungen nur punktuell. Zwischen den Messpunkten wird unter Berücksichtigung der Biegesteifigkeit des Kabels interpoliert. Das akustische pangeo System ist zwar für die profilhafte Vermessung entlang der Kabeltrasse konzipiert, kann aber aufgrund der geringen Fächerbreite die Vergrabungstiefe entlang der Kabeltrasse nur punktuell an Stellen optimaler Messbedingungen verfolgen.
Weiter betrifft die Erfindung einen Aufbau eines seegangsunabhängigen Schleppkörpers als Überwasserträger einer Geräteplattform für die ultra-hochauflösende 3D Vermessung kleiner Strukturen im Meeresboden. Durch die Konstruktion des Schwimmkörpers nach dem SWASH (Small Waterplane Area Single Hull) Prinzip (Fa. Abeking & Rasmussen) liegen Auftriebs- und Schwerpunkt unterhalb der Meeresoberfläche und stabilisieren den Schwimmkörper im
Seegang.
Die Erfindung betrifft einen modularen Geräteträger zur dreidimensionalen Vermessung kleiner Objekte, Seekabel, anderer Störkörper, archäologischer Bauten, Felsen, gering mächtiger Ablagerungshorizonte und/oder Massivsulfide im Meeresboden.
Aus dem Stand der Technik sind die folgenden Druckschriften bekannt
- Patent AU 2011279350: Strukturerkennung im marinen Untergrund anhand gekreuzter seismischer Transduceranordnung;
- Patent US 2013/0258811: Apparatur zur Abbildung des marinen Untergrundes - gleiche Sender - Empfängeranordnung, geodätische Positionierung über Transponder, bedarf aber abweichend zur hier vorgelegten Erfindung eines Bodenfahrzeugs für Messungen in vordefiniertem Abstand, in Verbindung mit gekreuzter Einweg-Messkette auf dem
Meeresboden, in Verbindung mit kohärenter Stapelung der Empfangssignale schon in der Empfangseinheit auf dem Geräteträger;
- Patent US 8,125,850, US 8,391,103, US 2012/0008461: Akustisches Array wird auf dem Meeresboden ausgelegt;
- Patent WO 2012/006712: Methode der seismischen Bestimmung akustischer Eigenschaften des Meeresbodens in Verbindung mit dem Pumpen von Flüssigkeiten.
Die WO 2016 / 089258 A1 zeigt ein elektromagnetisches Sensorsystem zur Bomben- und Seeminensuche am Meeresgrund mit einem Sensorenzugfahrzeug und einer Reihe von Sensoren und einem Deflektor, die jeweils an einem Kabel über den Meeresgrund gezogen werden.
Die DE 10 2012 006 566 A1 zeigt ein Verfahren zur Detektion von Seeminen sowie ein
Seeminendetektionssystem durch ein autonomes Unterwasserfahrzeug mit Sonar.
Ferner sind aus dem Stand der Technik folgende Druckschriften bekannt:
- GeoChirp3D von Fa. Kongsberg
- P-Cable US Patent 7,221,620 B2
- Sub-Bottom Imager von Fa. Pangeo Subsea
Mit Hinweis auf das Wissen des hier zuständigen Fachmanns wird nachfolgend erläuternd, aber nicht zwingend beschränkend ausgeführt:
Unter dem Begriff„seismisch", im Zusammenhang mit seismischen Signalgebern oder seismischen Signalempfängern, kann jede Art von die Seismik betreffende Instrumente und Messungen verstanden werden, wobei auf Wikipedia allgemein verwiesen wird, nämlich wobei die Seismik (auch Geoseismik) ein Teilgebiet der angewandten Geophysik ist und Methoden umfasst, welche die obere Erdkruste durch künstlich angeregte seismische Wellen erforschen und grafisch bzw. digital abbilden, wobei zwischen Landseismik, die am Festland eingesetzt wird, und Seeseismik, die auf Wasseroberflächen Anwendung findet, unterschieden wird.
Weiter kann bzw. wird unter dem Begriff„nicht summierenden ... Übertragung der Messwerte" im Unterschied zu einer„normalen" Übertragung von Messewerten, insbesondere mit Protokoll und in Blöcken, eine explizite signalbezogen getrennte Übertragung von Messwerten verstanden werden.
Im Weiteren kann bzw. wird unter dem Begriff„online Übertragung von Messwerten" bzw. mit dem Begriff„online" eine betriebsbereite Verbindung über ein Kommunikationsnetzwerk, hier von Messwerten, verstanden werden.
Als„online Übertragung einer Position" kann eine betriebsbereite Verbindung über ein
Kommunikationsnetzwerk, hier von Positionsdaten, verstanden werden.
Unter dem Begriff„Mutterschiff" als Fahrzeug allgemein, kann ein größeres Fahrzeug, z.B. ein Schiff, das kleinere Fahrzeuge, z.B. ein Boot, U-Boot oder dergl., begleitet und als Stützpunkt, z.B. zur Versorgung und für Reparaturen dient, betrachtet werden.
Nachfolgend kann unter dem Begriff„Parallelprofile" die Art und Weise der messtechnischen Anlage von geophysikalischen Profilen verstanden werden, die äquidistant zueinander in der Fläche bzw. im Raum angelegt werden.
Ferner kann unter den nachfolgenden Begriffe verstanden werden:
-„3D Datenvolumen" - die datentechnische Bezugnahme auf ein Voxel, die bevorzugt in einem geophysikalischen Geoinformationssystem verwaltet werden;
-„Ghost-Signal" - ein Geisterbild, welches durch schwache Kopien von Signalen entsteht, die gegenüber dem Hauptsignal zumeist (räumlich, zeitlich) versetzt entstehen;
-„Erkennung" - ein kognitiver Prozess, in dem wahrgenommene Signale einem bekannten Fakt zugeordnet werden;
-„geographische Positionsinformationen" - den Standort eines Geräts oder Teilnehmers in einem System, z.B. GPS (Global Positioning System) betreffend;
-„Lage- und Navigationsinformationen" - die Lage und Navigationsinformation eines Geräts oder Teilnehmers relativ zu einem definierten System, z.B. GPS (Global Positioning System); -„Lagesensor" - Sensor, der die relative Lage eines Geräts oder Teilnehmers in Bezug zu einem definierten System misst und/oder erfasst;
-„Long-Baseline Installation" - eine Messbasislinie, auf die bei einer Messung Bezug genommen wird;
-„automatische Auswertung" - eine gesteuerte oder geregelte Verarbeitung von Informationen ohne Einwirkung des menschlichen Geistes;
-„Antriebskörper" - ein dreidimensionaler Körper, der zumindest einen Antrieb
aufnehmen kann;
-„Gerätekörper" - ein dreidimensionaler Körper, der zumindest ein Gerät, z.B. einen Sensor oder dergl. aufnehmen kann;
-„Steuerungselemente"- Elemente eines Regelkreises oder Folgeregelkreises, die steuern;
-„automatisch nachgeregelt" - eine geregelte Verarbeitung von Informationen ohne Einwirkung des menschlichen Geistes;
-„Kursfolge" - eine navigationstechnischer Kurs, der auch mehrere gekoppelte Kurse in Folge aufweisen kann.
Die Probleme im Stand der Technik sind im Wesentlichen, dass bei der Verlegung von Seekabeln (Strom, Telefonie, etc.) die Auflage besteht, diese in mindestens 1,5 m Tiefe unter dem Meeresboden zu vergraben. Die erfolgreiche Tiefenverlegung muss nach Abschluss der Arbeiten nachgewiesen werden. Wiederholungsmessungen sind im Abstand von 2 Jahren, später 4 Jahren durchzuführen. Übliche Detektionstiefen sind zwischen 0 - 6 m,
ausnahmsweise auch bis zu 10 m zu erwarten.
Bisherige Verfahren arbeiten mit Magnetfeldvermessung oder akustischer Vermessung. Die Geräteträger werden am Schiff oder ROV (Remotely Operating Vehicle = selbstfahrendes Unterwasserfahrzeug) montiert (z.B. pangeo, SubSea) oder an der Meeresoberfläche geschleppt (z.B. GeoChirp3D, Kongsberg). Die Systeme verfügen über einen nur wenige Meter breiten Vermessungsfächer und sind somit anfällig gegen Kursabweichungen durch Strömung oder Verschwenkungen der Kabeltrasse. An der Meeresoberfläche geschleppte Geräteträger sind anfällig gegenüber Seegang. Bei den eingesetzten Signalfrequenzen im kHz-Bereich ist eine mindestens zentimetergenaue Lagebestimmung der Empfänger notwendig, die in üblicher Seegangsbewegung kaum oder schwer zu erzielen ist
Die Magnetfeldmessung für stromführende Kabel scheitert an der fehlenden Vorhersagbarkeit bzw. Auswertbarkeit der zu erwartenden Anomalie. Bei der Kabelfertigung eingebrachte Magnetfeldprägungen können nur im stromlosen Zustand vermessen werden und erlauben eine Detektion nur bis ca. 1,8 m Vergrabungstiefe. Besonders in Sandlagen kann das Kabel häufiger bis 2 m absacken und ist dann mit diesem Verfahren nicht mehr nachweisbar. Akustische Verfahren können die Kabel bisher nur auf kreuzenden Profilen gut abbilden. Daher erfolgen diese Messungen nur punktuell. Zwischen den Messpunkten wird unter Berücksichtigung der Biegesteifigkeit des Kabels interpoliert. Das akustische pangeo System ist zwar für die profilhafte Vermessung entlang der Kabeltrasse konzipiert, kann aber aufgrund der geringen Fächerbreite die Vergrabungstiefe entlang der Kabeltrasse nur punktuell an Stellen optimaler Messbedingungen verfolgen.
Weitere im Stand der Technik bekannte Probleme sind im Wesentlichen, dass bei der
Verlegung von Seekabeln (Strom, Telefonie, etc.) die Auflage besteht, diese in mindestens 1 ,5 m Tiefe unter dem Meeresboden zu vergraben. Die erfolgreiche Tiefenverlegung muss nach Abschluss der Arbeiten nachgewiesen werden. Wiederholungsmessungen sind im Abstand von 2 Jahren, später 4 Jahren durchzuführen. Übliche Detektionstiefen sind zwischen 0 - 6 m, ausnahmsweise auch bis zu 10 m zu erwarten.
Bisherige Verfahren arbeiten mit Magnetfeldvermessung oder akustischer Vermessung. Die Geräteträger werden am Schiff oder ROV (Remotely Operating Vehicle = selbstfahrendes Unterwasserfahrzeug) montiert (z.B. pangeo, SubSea) oder an der Meeresoberfläche geschleppt (z.B. GeoChirp3D, Kongsberg). Die Systeme verfügen über einen nur wenige Meter breiten Vermessungsfächer und sind somit anfällig gegen Kursabweichungen durch Strömung oder Verschwenkungen der Kabeltrasse. An der Meeresoberfläche geschleppte Geräteträger sind anfällig gegenüber Seegang. Bei den eingesetzten Signalfrequenzen im kHz-Bereich ist eine mindestens zentimetergenaue Lagebestimmung der Empfänger notwendig, die in üblicher Seegangsbewegung kaum oder schwer zu erzielen ist
Die Magnetfeldmessung für stromführende Kabel scheitert an der fehlenden Vorhersagbarkeit bzw. Auswertbarkeit der zu erwartenden Anomalie. Bei der Kabelfertigung eingebrachte Magnetfeldprägungen können nur im stromlosen Zustand vermessen werden und erlauben eine Detektion nur bis ca. 1,8 m Vergrabungstiefe. Besonders in Sandlagen kann das Kabel häufiger bis 2 m absacken und ist dann mit diesem Verfahren nicht mehr nachweisbar. Akustische Verfahren können die Kabel bisher nur auf kreuzenden Profilen gut abbilden. Daher erfolgen diese Messungen nur punktuell. Zwischen den Messpunkten wird unter Berücksichtigung der Biegesteifigkeit des Kabels interpoliert. Das akustische pangeo System ist zwar für die profilhafte Vermessung entlang der Kabeltrasse konzipiert, kann aber aufgrund der geringen Fächerbreite die Vergrabungstiefe entlang der Kabeltrasse nur punktuell an Stellen optimaler Messbedingungen verfolgen.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Geräteträger zu konstruieren, der für eine ultra-hochauflösende 3D seismische Vermessung geeignet ist. Der Geräteträger soll bei Seegang einsetzbar sein und eine kontinuierliche, der (Kabel-)trasse folgende,
Vermessung erlauben. Das akustische Verfahren soll eine Auflösung im Zentimeterbereich ermöglichen und eine ausreichende Eindringung bis zu 10 m in den Meeresboden hinein ermöglichen. In weiteren Anwendungen wird das Verfahren auch für die Detektion anderer Gegenstände im Meeresboden einsetzbar sein. Mit einer Lösung vom Überwasserträger wird die Sensorplattform und Verfahrenstechnologie den Einsatz des Systems in tief geschleppten Vermessungen am Meeresboden ermöglichen. Flach liegende Fluidkanäle oder geologische Einheiten wie z.B. Massiv-Sulfid Vorkommen (eSMS) und vergleichbare Strukturen sind mögliche Vermessungsziele.
Ferner ist es Aufgabe der Erfindung die integrative Verfahrenstechnik, bestehend aus einem Geräteträger, einem seegangsunabhängigen Schleppkörper und hierauf spezifisch
abgestimmter Ansätze zur Datenverarbeitung, durch die erst die geforderte Genauigkeit von Lageinformationen erarbeitet werden, die einen Einsatz von seismischen Signalfrequenzen im Bereich einiger hundert Hertz (Hz) bis Kilohertz (kHz) erlauben.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Geräteträger zu konstruieren, der für eine ultra-hochauflösende 3D seismische Vermessung geeignet ist. Der Geräteträger soll bei Seegang einsetzbar sein und eine kontinuierliche, der (Kabel-)trasse folgende,
Vermessung erlauben. Das akustische Verfahren soll eine Auflösung im Zentimeterbereich ermöglichen und eine ausreichende Eindringung bis zu 10 m in den Meeresboden hinein ermöglichen. In weiteren Anwendungen wird das Verfahren auch für die Detektion anderer Gegenstände im Meeresboden einsetzbar sein. Mit einer Lösung vom Überwasserträger wird die Sensorplattform und Verfahrenstechnologie den Einsatz des Systems in tief geschleppten Vermessungen am Meeresboden ermöglichen. Flach liegende Fluidkanäle oder geologische Einheiten wie z.B. Massiv-Sulfid Vorkommen (eSMS) und vergleichbare Strukturen sind mögliche Vermessungsziele.
Gegenstand der diesseitigen Offenbarung ist die Konstruktion eines seegangsunabhängigen Schleppträgers für eine ultra-hochauflösende 3D Vermessungsplattform. Ein Überwasserkörper nach SWASH (Small Waterplane Area Single Hull) Verfahren (siehe Fa. Abeking und
Rasmussen) wird über Leinen, Ketten oder Stempel mit einer Unterwasserplattform verbunden. Anhand von Längen und Befestigungspunkten der Leinen, Ketten oder Stempel sind präzise Lagebestimmungen einzelner Segmente der Unterwasserplattform möglich.
Längenveränderliche Stempel können eine zusätzliche Anpassung an Wassertiefen oder Seegangsbedingungen bieten.
Gelöst wird diese Aufgabe mit einem Verfahren zur seismischen 3D Vermessung kleiner Objekte (Seekabel und andere Störkörper wie archäologische Bauten oder Felsen) oder gering mächtiger Ablagerungshorizonte (z.B. Massivsulfide) im Meeresboden, gemäß Hauptanspruch.
Das seismische dreidimensionale Vermessungsverfahren kleiner Objekte, Seekabel, anderer Störkörper, archäologische Bauten, Felsen oder gering mächtiger Ablagerungshorizonte,
Massivsulfide im Meeresboden ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Vermessungsvorrichtung mit einem Rahmen mit mindestens einem seismischen und/oder akustischen Signalgeber und mindestens einem seismischen und/oder akustischen Signalempfänger besetzt ist,
kontinuierlich im oder auf dem Wasser oberhalb des zu analysierenden Meeresbodens bewegt werden, wobei eine nicht summierende online Übertragung der Messwerte der einzelnen
Empfänger zu einem Mutterschiff erfolgen kann, und eine online Übertragung der Position des Sensorrahmens im Raum gemessen anhand wenigstens eines Bewegungssensors erfolgen kann.
Flächenvermessungen können durch Parallelprofile erfolgen, die sich zu einem 3D
Datenvolumen ergänzen.
Eine Erkennung der direkten Meeresbodenreflektion und ihres Ghost-Signales in den
Messreihen der einzelnen Signalempfänger kann ausgewertet werden, um die aktuelle
Tiefenlage des Signalempfängers zu bestimmen.
Die von einem Störkörper als Diffraktion zurück geworfene Energie kann ausgewertet werden, um dessen Lage im Raum zu bestimmen.
Ferner kann die gemessene Laufzeit der Meeresbodenreflektion an einem Sensor und deren Abweichung zu weiteren Sensoren zur Lagebestimmung des Sensors benutzt werden.
Weiter kann über akustische Telemetrie geographische Positionsinformationen des
Geräteträgers ermittelt werden.
Die Lage- und Navigationsinformationen können durch einen Lagesensor und GPS Signale erfasst und online an das Mutterschiff übertragen werden.
Ferner können die Lage- und Navigationsinformationen online durch einen Lagesensor und akustische Signale oder eine Long-Baseline Installation erfasst und online an das Mutterschiff übertragen werden. Es kann eine automatische Auswertung von Navigations- und Lagesensoren auf einem
Auftriebskörper oder Geräteträger erfolgen und Steuerungselemente automatisch nachgeregelt werden, um eine vorgegebene Kursfolge sicherzustellen.
Die Lage des Störkörpers kann online ausgewertet und zur Korrektur
- der Steuerelemente des Geräteträgeres
- der schiffseitigen Positionierung des Geräteträgers und/oder
- des Kurses vom Schiff,
interaktiv verwendet werden. Weiter gelöst wird die Aufgabe mit einem Verfahren zum Aufbau eines seegangsunabhängigen Schleppkörpers als Überwasserträger einer Geräteplattform. Durch die Konstruktion des Schwimmkörpers nach dem SWASH (Small Waterplane Area Single Hull) Prinzip (Fa. Abeking & Rasmussen) liegen Auftriebs- und Schwerpunkt unterhalb der Meeresoberfläche und stabilisieren den Schwimmkörper im Seegang, gemäß Hauptanspruch.
Der seegangsunabhängige Schleppkörper ist als Überwasserträger einer Geräteplattform ausgebildet, wobei die Konstruktion des Schwimmkörpers nach dem Small-Waterplane-Area- Single-Hull-Prinzip ausgebildet ist und Auftriebs- und Schwerpunkt unterhalb der
Meeresoberfläche liegen und der Schwimmkörper im Seegang stabilisiert wird, wobei die Befestigung des Unterwassergeräteträgers erfolgt
- mit Leinen oder Ketten, die in fester Konfiguration vom Schwimmkörper zu festgelegten Haltepunkten am Geräteträger führen,
oder
- mit Stempeln, die eine feste Verbindung zwischen Schwimmkörper und Geräteträger herstellen,
oder
- mit Stempeln, die eine im Abstand veränderliche Verbindung zwischen Schwimmkörper und Geräteträger herstellen.
Ferner kann der Auftriebskörper oder Geräteträger über Steuerungshilfen verfügen, die einem Verdriften in Wind und Strom entgegen wirken durch einzelne oder untereinander kombinierte Anwendung von:
- über Kreuz geführte Schleppleinen;
- Rudersegmente;
- Propeller;
- Flettner Antrieb. Weiter kann parallel zur Schleppverbindung und zur Verbindung mit dem Geräteträger eine Daten- und Versorgungsleitung bestehen, über die Steuerungskommandos für den
Signalgeber, Steuerungskommandos für die Signalempfänger, Steuerungskommandos für die Steuerungselemente, Onlineübertragung der Werte der Datenaufzeichnung der
Signalempfänger an das Schleppschiff und/oder Onlineübertragung der Werte der
Datenaufzeichnung von Navigationshilfen, GPS, Kursinformationen und Lagesensoren, Bewegungssensor, Motion Referenz Unit, an das Schleppschiff übertragbar sind.
Insbesondere kann der Auftrieb so bemessen werden, dass der Geräteträger an einem
Tiefseedraht über dem Meeresboden schleppbar ist.
Weiter können geographische Positionsinformationen des Geräteträgers über akustische Telemetrie ermittelt werden.
Es kann insbesondere eine automatische Auswertung von Navigations- und Lagesensoren auf dem Auftriebskörper oder Geräteträger ausgeführt werden und Steuerungselemente
automatisch um eine Kursfolge sicherzustellen entsprechend angesteuert und geregelt werden. Ferner gelöst wird die Aufgabe bzw. Aufgaben mit einem zur Konstruktion geplanten
Geräteträger, der für eine ultra-hochauflösende 3D seismische Vermessung geeignet ist Der Geräteträger soll bei Seegang einsetzbar sein und eine kontinuierliche, der (Kabel-)trasse folgende, Vermessung erlauben. Das akustische Verfahren soll eine Auflösung im
Zentimeterbereich ermöglichen und eine ausreichende Eindringung bis zu 10 m in den
Meeresboden hinein ermöglichen. In weiteren Anwendungen wird das Verfahren auch für die Detektion anderer Gegenstände im Meeresboden einsetzbar sein. Mit einer Lösung vom Überwasserträger wird die Sensorplattform und Verfahrenstechnologie den Einsatz des Systems in tief geschleppten Vermessungen am Meeresboden ermöglichen. Flach liegende Fluidkanäle oder geologische Einheiten wie z.B. Massiv-Sulfid Vorkommen (eSMS) und vergleichbare Strukturen sind mögliche Vermessungsziele.
Gegenstand dieser Offenbarung ist ein modular aufgebauter Gitterrahmen, der eine
spezifizierte Halterung für Signalquellen und Sensoren für 3D seismische und andere
Messverfahren bietet Ähnlich Leitersprossen ausgeführte Segmente werden mit Sensoren, Kabeln und Systemsteckern ausgestattet. Die Module können untereinander gesteckt werden und so den individuellen Aufbau eines, an die Vermessung angepassten, Geräteträger ermöglichen.
Erfindungsgemäß ist der modulare Geräteträger zur dreidimensionalen Vermessung kleiner Objekte, Seekabel, anderer Störkörper, archäologischer Bauten, Felsen, gering mächtiger Ablagerungshorizonte und/oder Massivsulfide im Meeresboden, ausgebildet mit:
- einem definierten Rahmen mit mindestens zwei, quer zur Schlepprichtung orientierten, Reihen einzelner Signal-Empfänger oder Gruppen von Signal-Empfängern,
- mindestens einer Signalquelle im Zentrum oder mindestens zwei Signalquellen an den Außenseiten des Sensorrahmens,
- einem oder mehreren Antrieben oder Steuerklappen, die eine Positionskontrolle des
Sensorrahmens im Raum ermöglichen,
- einer nicht summierenden online Übertragungsvorrichtung zur Übertragung der Messwerte der einzelnen Empfänger zu einem Mutterschiff,
- einer online Übertragungsvorrichtung zur online Übertragung der Position des
Sensorrahmens im Raum gemessen anhand wenigstens eines Bewegungssensors,
- einer online Steuerungsvorrichtung zur Steuerung und Positionskorrektur des
Sensorrahmens im Raum.
Weiter kann die Seitenauslage des Sensorrahmens so groß bemessen werden, dass bei einer Seekabelvermessung die Trassenverfolgung mit einer 3D Erfassung in nur einem Überlauf erfolgen kann.
Der Trägerrahmen für Signalempfänger kann als feste Einheit oder aus einzelnen Segmenten zusammengesetzt sein.
In einzelne Rahmensegmente können alle Versorgungs- und Signalleitungen steckbar integriert sein.
Der Trägerrahmen kann zudem faltbar ausgebildet sein.
Die Signalquellen, die außerhalb des Rahmenzentrums montiert sind, können zur verbesserten Nutzung des Abstrahlkegels in gekippter Position vorgesehen sein.
Ferner kann eine Schleppverbindung zum Überwasserschiff oder Mutterschiff durch Leinen oder Ketten in gekreuzter Anordnung vorgesehen sein, so dass ein seitliches Verdriften weitgehend unterbleibt.
Insbesondere kann der Geräteträger über Steuerungshilfen verfügen, die einem Verdriften in Wind und Strom entgegen wirken, durch einzelne oder untereinander kombinierte Artwendung von:
- über Kreuz geführten Schleppleinen;
- passiven Elementen, Ruderflächen;
und/oder
- aktiven Elementen, rotierenden Antriebe.

Claims

A N S P R Ü C H E
1. Seismisches dreidimensionales Vermessungsverfahren kleiner Objekte, Seekabel,
anderer Störkörper, archäologische Bauten, Felsen oder gering mächtiger
Ablagerungshorizonte, Massivsulfide im Meeresboden,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine Vermessungsvorrichtung mit einem Rahmen mit mindestens einem Signalgeber und mindestens einem Signalempfänger besetzt ist, wobei die Signale im Bereich >0 Hz bis 20 kHz liegen, kontinuierlich im oder auf dem Wasser oberhalb des zu analysierenden Meeresbodens bewegt wird,
wobei
eine nicht summierende online Übertragung der Messwerte der einzelnen Empfänger zu einem Mutterschiff erfolgt,
und
eine online Übertragung der Position des Sensorrahmens im Raum gemessen anhand wenigstens eines Bewegungssensors erfolgt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
wenigstens einer der nachfolgenden Schritte zusätzlich erfolgt:
- Durchführen einer Flächenvermessungen durch Parallelprofile derart, dass sich diese zu einem 3D Datenvolumen ergänzen;
und / oder
- Erkennen und Auswerten der direkten Meeresbodenreflektion und ihres Ghost-Signales in den Messreihen der einzelnen Signalempfänger, um die aktuelle Tiefenlage des Signalempfängers zu bestimmen;
und / oder
- Auswerten der von einem Störkörper als Diffraktion zurück geworfenen Energie, um dessen Lage im Raum zu bestimmen;
und / oder
- Benutzen der gemessene Laufzeit der Meeresbodenreflektion an einem Sensor und deren Abweichung zu weiteren Sensoren zur Lagebestimmung des Sensors;
und / oder
- Ermitteln der geographischen Positionsinformationen des Geräteträgers über akustische Telemetrie.
3. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
- Lage- und Navigationsinformationen durch einen Lagesensor und GPS Signale erfasst und online an das Mutterschiff übertragen werden;
und / oder
- Lage- und Navigationsinformationen online durch einen Lagesensor und akustische Signale oder eine Long-Baseline Installation erfasst und online an das Mutterschiff übertragen werden;
und / oder
- eine automatische Auswertung von Navigations- und Lagesensoren auf einem
Auftriebskörper oder Geräteträger erfolgt und Steuerungselemente automatisch nachgeregelt werden, um eine vorgegebene Kursfolge sicherzustellen;
und / oder
- Auswerten der Lage des Störkörpers online und interaktives Korrigieren der
Steuerelemente des Geräteträgeres und / oder der schiffseitigen Positionierung des Geräteträgers und / oder des Kurses vom Schiff.
4. Seegangsunabhängiger Schleppkörper als Überwasserträger einer Geräteplattform für die ultra-hochauflösende 3D Vermessung kleiner Strukturen im Meeresboden nach einem der vorangehenden Ansprüche,
wobei die Konstruktion des Schwimmkörpers nach dem Small-Waterplane-Area-Single- Hull-Prinzip ausgebildet ist und Auftriebs- und Schwerpunkt unterhalb der
Meeresoberfläche liegen und der Schwimmkörper im Seegang stabilisiert wird, wobei die Befestigung des Unterwassergeräteträgers erfolgt:
- mit Leinen oder Ketten, die in fester Konfiguration vom Schwimmkörper zu festgelegten Haltepunkten am Geräteträger führen,
oder
- mit Stempeln, die eine feste Verbindung zwischen Schwimmkörper und Geräteträger herstellen,
oder
- mit Stempeln, die eine im Abstand veränderliche Verbindung zwischen Schwimmkörper und Geräteträger herstellen.
5. Seegangsunabhängiger Schleppkörper nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Auftriebskörper oder Geräteträger über Steuerungshilfen verfügt, die einem Verdriften in Wind und Strom entgegen wirken durch einzelne oder untereinander kombinierte Anwendung von:
- über Kreuz geführte Schleppleinen;
- Rudersegmente;
- Propeller;
- Flettner Antrieb.
6. Seegangsunabhängiger Schleppkörper nach Anspruch 4 oder 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
parallel zur Schleppverbindung und zur Verbindung mit dem Geräteträger eine Daten- und Versorgungsleitung besteht, über die Steuerungskommandos für den Signalgeber, Steuerungskommandos für die Signalempfänger, Steuerungskommandos für die
Steuerungselemente, Onlineübertragung Werte der Datenaufzeichnung der
Signalempfänger an das Schleppschiff und/oder Onlineübertragung der Werte der Datenaufzeichnung von Navigationshilfen, GPS, Kursinformationen und Lagesensoren, Bewegungssensor, Motion Referenz Unit, an das Schleppschiff übertragbar sind.
7. Seegangsunabhängiger Schleppkörper nach Anspruch 4, 5 oder 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Geräteträger an einem Tiefseedraht über dem Meeresboden schleppbar ist, wobei der Auftrieb an die Tiefe angepasst ist.
8. Seegangsunabhängiger Schleppkörper nach einem der Ansprüche 4 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
geographische Positionsinformationen des Geräteträgers über akustische Telemetrie ermittelbar ist.
9. Seegangsunabhängiger Schleppkörper nach einem der Ansprüche 4 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine automatische Auswertung von Navigations- und Lagesensoren auf dem
Auftriebskörper oder Geräteträger ausführbar ist und Steuerungselemente zur
Sicherstellung der Kursfolge automatisch regelbar sind.
10. Modularer Geräteträger zur dreidimensionalen Vermessung kleiner Objekte, Seekabel, anderer Störkörper, archäologischer Bauten, Felsen, gering mächtiger
Ablagerungshorizonte und/oder Massivsulfide im Meeresboden, mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bia 3 und / oder einem Schleppkörper nach einem der
Ansprüche 4 bis 8,
mit:
- einem definierten Rahmen mit mindestens zwei, quer zur Schlepprichtung orientierten, Reihen einzelner Signa lempfenger oder Gruppen von Slgnalempfängem,
- mindestens einer Signalquelle Im Zentrum oder mindestens zwei Signalquellen an den Außenselten des Sensorrahmens, als Jeweilige Signalgeber,
- einem oder mehreren Antrieben oder Steuerkieppen, die eine Poslttonekontrolle des Sensorrahmens im Raum ermöglichen,
- einer nicht summierenden online Übertragungsvorrichtung zur Übertragung der Messwerte der einzelnen Empfänger zu einem Mutterschiff,
- elner online Übertragungsvorrichtung zur online Übertragung der Position des
Sensonrahmens im Raum gemessen anhand wenigstens eines Bewegungssensors,
- einer online Steuerungsvonichtung zur Steuerung und Positionskorrektur des
Sensorrahmens Im Raum.
1 1.. Modularar Gerateträger nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet, dm**
wenigstens ein Merkmal ergänzend erfüllt ist, nflmllch dass:
- die Seltenauslage des Sensorrahmens so groß bemessen ist, dass bei einer
Seekabelvermessung die Trassen Verfolgung mit einer 3D [Erfassung in nur einem Überlauf erfolgen kann;
und / oder
- ein Trigerrahmen für Slgnelempfänger als feste Einheit oder aus einzelnen Segmenten zusammengesetzt ist
und / oder
- in einzelne Rahmensegmente aNe Versorgung«- und Signalleitungen steckbar integriert sind;
und / oder
- der Trägerrahmen faltbar ausgebildet ist;
und / oder
- Signalqueilen als Signalgeber, die außerhalb des Rahmenzentrums montiert sind, zur verbesserten
Nutzung des Abstrahlkegels in gekippter Position vorgesehen sind;
und / oder
- eine Schleppverbindung zum Übenvassersohiff oder Mutterschiff durch Leinen oder Ketten in gekreuzter Anordnung vorgesehen ist; und / oder
- der Geräteträger über Steuerungshilfen verfügt, die einem Verdriften in Wind und Strom entgegen wirken durch einzelne oder untereinander kombinierte Anwendung von:
- über Kreuz geführten Schleppleinen;
und/oder
- passiven Elementen, Ruderflächen;
und/oder
- aktiven Elementen, rotierenden Antriebe.
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