WO2019104555A1 - 清洁机器人及其内部状态检测方法及装置 - Google Patents

清洁机器人及其内部状态检测方法及装置 Download PDF

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WO2019104555A1
WO2019104555A1 PCT/CN2017/113654 CN2017113654W WO2019104555A1 WO 2019104555 A1 WO2019104555 A1 WO 2019104555A1 CN 2017113654 W CN2017113654 W CN 2017113654W WO 2019104555 A1 WO2019104555 A1 WO 2019104555A1
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WO
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pressure value
cleaning robot
state
preset
preset pressure
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PCT/CN2017/113654
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English (en)
French (fr)
Inventor
王声平
张立新
Original Assignee
深圳市沃特沃德股份有限公司
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/19—Means for monitoring filtering operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means

Definitions

  • the present invention relates to the field of cleaning products, and in particular, to a cleaning robot and an internal state detecting method and apparatus thereof.
  • Cleaning robots have been widely used in various environments and occasions. Cleaning robots generally have a fan and a dust box that sucks the garbage into the interior of the cleaning robot and collects it inside the dust box to achieve a clean effect.
  • the dust box In order to facilitate the use of the user, the dust box generally has a relatively large capacity, and does not require the user to clean it every time. However, sometimes the user forgets to clean the dust box, causing the robot to perform the cleaning work even when the dust box is full, which greatly affects the cleaning effect. In order to prevent this from happening, some robots have carried out special treatments, such as installing an infrared pair tube on both sides of the upper part of the dust box to detect the garbage. When the infrared signal from the transmitting device on one side is not received by the receiving device on the other side, the dust box is considered to be filled with garbage.
  • the main object of the [0006] present invention is to provide a cleaning robot and its internal state detecting method and apparatus, internal state of the dust box for effective detection.
  • the present invention provides a method for detecting internal state of the cleaning robot, comprising the steps of:
  • the first pressure value is compared with a preset pressure value, and the state of the cleaning robot is determined according to the comparison result.
  • the step of comparing the first pressure value with a preset pressure value according to a preset manner, and determining the state of the cleaning robot according to the comparison result includes:
  • the method further includes:
  • the method includes:
  • the step of comparing the first pressure value with a preset pressure value according to a preset manner, and determining the state of the cleaning robot according to the comparison result includes:
  • the method includes: [0023] According to the state of the cleaning robot, processing is performed according to a preset processing manner.
  • the state of the cleaning robot includes a normal state, an abnormal state, and an insufficient wind state, and the abnormal state includes an abnormal state in which the dust box is blocked and an abnormal state in which the dust box is full;
  • the step of performing processing according to a preset processing manner according to the state of the cleaning robot includes:
  • the fan is controlled to increase the rotational speed.
  • the step of performing exception processing includes:
  • the control signal is issued to control the automatic cleaning module to clean the dust box or issue a warning message to the user terminal bound to the cleaning robot.
  • the method further includes:
  • the method includes:
  • the present invention also provides an internal state detecting device for a cleaning robot, comprising:
  • a detecting unit configured to detect a first pressure value generated by an air flow in the internal air passage of the cleaning robot or the dust box;
  • the determining unit is configured to compare the first pressure value with a preset pressure value according to a preset manner, and determine a state of the cleaning robot according to the comparison result.
  • the determining unit includes:
  • a first comparison subunit configured to compare the first pressure value with a first preset pressure value
  • the first determining subunit is configured to determine that the cleaning robot is in an abnormal state in which the dust box is blocked when the first pressure value is less than the first preset pressure value.
  • the determining unit further includes:
  • a second comparison subunit configured to: when the first pressure value is not less than a first preset pressure value, ⁇ 0 2019/104555 ⁇ (:17 € ⁇ 2017/113654
  • a pressure value is compared with a second preset pressure value; the second preset pressure value is greater than the first preset pressure value;
  • the second determining subunit is configured to determine that the cleaning robot is in an abnormal state in which the dust box is full when the first pressure value is less than the second preset pressure value.
  • the determining unit further includes:
  • a third comparison subunit configured to compare the first pressure value with a third preset pressure value when the first pressure value is not less than a second preset pressure value; Setting a pressure value greater than the second preset pressure value;
  • the third determining subunit is configured to determine that the cleaning robot is in a state of insufficient wind when the first pressure value is less than the third preset pressure value.
  • the determining unit includes:
  • a fourth comparison subunit configured to compare the first pressure value with a second preset pressure value
  • the fourth determining subunit is configured to determine that the cleaning robot is in an abnormal state when the first pressure value is less than the second preset pressure value.
  • the method further includes:
  • the processing unit is configured to perform processing according to a preset processing manner according to the state of the cleaning robot.
  • the state of the cleaning robot includes a normal state, an abnormal state, and a state of insufficient wind, the abnormal state including an abnormal state in which the dust box is blocked and an abnormal state in which the dust box is full;
  • the processing unit includes:
  • a first processing subunit configured to stop the cleaning operation when the cleaning robot is in an abnormal state, and perform an abnormality processing
  • the second processing subunit is configured to control the fan to increase the rotation speed and increase the wind force when the cleaning robot is in a state of insufficient wind power.
  • the performing, by the first processing subunit, the abnormal processing specifically includes:
  • the control signal is issued to control the automatic cleaning module to clean the dust box or issue a warning message to the user terminal bound to the cleaning robot.
  • the method further includes:
  • a filtering unit configured to perform filtering processing on the detected first pressure value data.
  • the method further includes:
  • a first obtaining unit configured to acquire a current running gear position of the cleaning robot
  • the second obtaining unit is configured to obtain, according to the operating gear position, an internal critical pressure value when the cleaning robot corresponding thereto is in various states, and use the critical pressure value as a preset pressure value.
  • the present invention also provides a cleaning robot, comprising: a memory, a processor, and at least one application stored in the memory and configured to be executed by the processor, the application configured to An internal state detecting method for performing the cleaning robot described above.
  • the cleaning robot and the internal state detecting method and device thereof provided by the present invention have the following beneficial effects
  • the cleaning robot and the internal state detecting method and apparatus thereof provided by the present invention detect a first pressure value generated by the air flow in the internal air passage or the dust box of the cleaning robot; and the first pressure is performed according to a preset manner The value is compared with the preset pressure value, and the state of the cleaning robot is judged according to the comparison result; the first pressure value generated by the air flow inside the cleaning robot air passage or the dust box is used as a basis for judging the internal state, and the dust is effectively The internal state of the box is detected.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a step detection method in the internal state of the cleaning robot to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a method for detecting internal state of the steps in the cleaning robot schematic diagram of another embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a method for detecting internal state of the cleaning robot steps in yet another schematic embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic view of the structure of the internal state detecting means in the embodiment of a cleaning robot of the present embodiment of the invention.
  • FIG. 5 is a schematic view of the structure of the internal state detecting means in the cleaning robot according to another embodiment of the present embodiment of the invention.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an embodiment of the determination unit embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram showing another embodiment of the present invention, the determination unit embodiment
  • FIG. 8 is a schematic view of an internal state of the structure of the detection apparatus according to still another embodiment of the cleaning robot of the present invention.
  • FIG. 1 the internal state of the cleaning robot in the embodiment the step of detecting a schematic view of an embodiment of a method of the present invention.
  • An embodiment of the present invention provides a method for detecting an internal state of a cleaning robot, including the following steps:
  • Step 31 detecting a first pressure value generated by the air flow in the internal air duct or the dust box of the cleaning robot
  • Step 32 Compare the first pressure value with a preset pressure value according to a preset manner, and determine a state of the cleaning robot according to the comparison result.
  • the rotation of the fan is used to drive the air flow inside the cleaning robot to generate a negative pressure; and the air flow is detected by providing a pressure sensor in the internal air passage or the dust box of the cleaning robot.
  • the first pressure value produced.
  • the magnitude of the first pressure value described above is affected. Therefore, according to the first ⁇ 0 2019/104555 ⁇ (:17 € ⁇ 2017/113654
  • the magnitude of the pressure value can be used to reverse the current state of the interior of the cleaning robot.
  • the first pressure value generated by the air flow inside the cleaning robot air passage or the dust box is used as a basis for judging the internal state, and the internal state of the dust box is effectively detected. After the internal state is detected, the corresponding subsequent processing can be performed. For example, sweep the dust box, send a warning message to the user terminal, and so on.
  • the cleaning robot in this embodiment includes at least a fan, a controller, and a pressure sensor, and the pressure sensor detects a first pressure value generated by the air flow in the internal air passage or the dust box of the cleaning robot, and sends the first pressure value to the controller for processing, the controller Realize the control of the fan.
  • the method before the step 31 of detecting a first pressure value generated by the flow of air in the internal air passage or the dust box of the cleaning robot, the method includes:
  • Step 3115 according to the operating gear position, obtain an internal critical pressure value when the cleaning robot corresponding thereto is in various states, and use the critical pressure value as a preset pressure value.
  • the cleaning robot has a plurality of adjustable gear positions, such as a lightly clean gear position and a deep cleaning gear position. Under different gear positions, the pressure value of the fan to drive the air flow to generate a negative pressure is also different; Under different gear positions, the critical pressure values inside the cleaning robot under various conditions are also different.
  • the critical pressure values in the various states of the cleaning robot under different gear positions are measured in advance, that is, the preset pressure values are measured and stored in the memory of the cleaning robot. In use, the current running gear position is obtained, and according to the gear position, the preset pressure values in different states can be extracted.
  • three preset pressure values are set, which are respectively a first preset pressure value, a second preset pressure value, and a third preset pressure value arranged in order from small to large;
  • the pressure value indicates the critical pressure value when the cleaning robot is blocked by the dust box
  • the second preset pressure value indicates the critical pressure value when the cleaning robot is filled with the dust box
  • the third preset pressure value indicates The cleaning robot is at a critical pressure value when the wind is insufficient, and when the first pressure value is greater than (or equal to) the third preset pressure value, it indicates that the current cleaning robot is in a completely normal state.
  • the step 32 of comparing the first pressure value with the preset pressure value according to a preset manner, and determining the state of the cleaning robot according to the comparison result includes: ⁇ 0 2019/104555 ⁇ (:17 € ⁇ 2017/113654
  • Step 321 comparing the first pressure value with a first preset pressure value
  • Step 322 When the first pressure value is less than the first preset pressure value, determining that the cleaning robot is in an abnormal state in which the dust box is blocked.
  • the first preset pressure value is pre-acquired data, which represents a critical pressure value when the cleaning robot is blocked by the dust box, that is, the first pressure value is lower than the critical pressure value. Indicates that the dust box (usually the filter) is blocked. If the first pressure value is not lower than the critical pressure value, the dust filter is not blocked.
  • Step 3221 when the first pressure value is not less than the first preset pressure value, comparing the first pressure value with a second preset pressure value; the second preset pressure value is greater than Describe the first preset pressure value;
  • Step 323 when the first pressure value is less than the second preset pressure value, determining that the cleaning robot is in an abnormal state in which the dust box is full.
  • the second preset pressure value is pre-acquired data, which indicates that the cleaning robot is at a critical pressure value when the dust box is full, that is, the first pressure value is lower than the critical pressure value. Indicates that the dust box is full. If the first pressure value is not lower than the critical pressure value, the dust box is not filled.
  • the method includes:
  • Step 3231 when the first pressure value is not less than the second preset pressure value, comparing the first pressure value with a third preset pressure value; the third preset pressure value is greater than Describe a second preset pressure value;
  • Step 324 when the first pressure value is less than the third preset pressure value, determining that the cleaning robot is in a state of insufficient wind.
  • the third preset pressure value is pre-acquired data, which represents a critical pressure value when the cleaning robot is in a state of insufficient wind, that is, the first pressure value is lower than the critical pressure value, indicating dust.
  • the wind in the box is insufficient; the first pressure value is not lower than the critical pressure value, indicating that the wind in the dust box is sufficient, and the cleaning robot is in a completely normal state, and the cleaning can be performed normally.
  • the step 32 of comparing the first pressure value with the preset pressure value according to a preset manner, and determining the state of the cleaning robot according to the comparison result includes: ⁇ 0 2019/104555 ⁇ (:17 ⁇ 2017/113654
  • Step 3201 comparing the first pressure value with a second preset pressure value
  • Step 3202 When the first pressure value is less than the second preset pressure value, determining that the cleaning robot is in an abnormal state.
  • the dust box is blocked and the dust box is filled in an abnormal state. Therefore, it is only necessary to compare the first pressure value with the second preset pressure value to determine whether the current cleaning robot is in an abnormal state.
  • the step of comparing the first pressure value with a preset pressure value according to a preset manner, and determining the state of the cleaning robot according to the comparison result include:
  • Step 33 According to the state of the cleaning robot, the processing is performed according to a preset processing manner.
  • the state of the cleaning robot includes a normal state, an abnormal state, and a state of insufficient wind, the abnormal state including an abnormal state in which the dust box is blocked and an abnormal state in which the dust box is full;
  • step 33 of performing processing according to the preset processing manner according to the state of the cleaning robot including
  • the fan is controlled to increase the rotational speed and increase the wind power. Specifically, it can be passed Controls and other methods control the fan to increase the rotational speed, thereby improving the cleaning ability of the robot.
  • the step of performing the abnormal processing specifically includes:
  • a control signal is issued to control the automatic cleaning module to clean the dust box or issue a warning message to the user terminal bound to the cleaning robot.
  • the user receives the warning message through the user terminal, the user can obtain the current cleaning robot in an abnormal state, thereby performing corresponding operations.
  • the method further includes:
  • Step 311 Perform filtering processing on the detected first pressure value data. Specifically, filtering processing may be performed using methods such as mean filtering and median filtering.
  • the method for detecting the internal state of the cleaning robot provided in the embodiment of the present invention passes the inspection. ⁇ 0 2019/104555 ⁇ (:17 € ⁇ 2017/113654
  • the state of the first pressure generated by the flow of air inside the dust box of the cleaning robot is used as a basis for detecting the internal state, and the internal state of the dust box is effectively detected. At the same time, it can also be reasonably processed according to different internal states to improve the cleaning effect and thus enhance the user experience.
  • the present invention further provides an internal state detecting device for a cleaning robot, including:
  • the detecting unit 10 is configured to detect a first pressure value generated by the air flow in the internal air duct or the dust box of the cleaning robot;
  • the determining unit 20 is configured to compare the first pressure value with a preset pressure value according to a preset manner, and determine a state of the cleaning robot according to the comparison result.
  • the rotation of the fan is used to drive the air flow inside the cleaning robot to generate a negative pressure; by providing a pressure sensor in the internal air passage or the dust box of the cleaning robot, the detecting unit 10 A first pressure value generated by the above air flow is detected.
  • the judging unit 20 compares with the preset pressure value according to the magnitude of the first pressure value, and can derive the current state inside the cleaning robot in the reverse direction.
  • the first pressure value generated by the air flow inside the cleaning robot air passage or the dust box is used as a basis for determining the internal state, and the internal state of the dust box is effectively detected. After the internal state is detected, the corresponding subsequent processing can be performed. For example, cleaning the dust box, sending a warning message to the user terminal, and the like.
  • the cleaning robot in this embodiment includes at least a fan, a controller, and a pressure sensor, and the pressure sensor detects a first pressure value generated by the air flow in the internal air passage or the dust box of the cleaning robot, and sends the first pressure value to the controller for processing, the controller Realize the control of the fan.
  • the method further includes:
  • the first obtaining unit 100 is configured to acquire a current running gear position of the cleaning robot
  • the second obtaining unit 110 is configured to obtain, according to the operating gear position, an internal critical pressure value when the cleaning robot corresponding thereto is in various states, and use the critical pressure value as a preset pressure value.
  • the cleaning robot has a plurality of adjustable gear positions, such as a lightly cleaned gear position and a deep cleaning gear position. Under different gear positions, theoretically, the pressure generated by the fan to drive the air flow is also different; Bit ⁇ 0 2019/104555 ⁇ (:17 € ⁇ 2017/113654
  • the critical pressure values inside the cleaning robot in various states are also different.
  • the critical pressure values in the various states of the cleaning robot under different gear positions are measured in advance, that is, the preset pressure values are measured and stored in the memory of the cleaning robot.
  • the first obtaining unit 100 acquires a preference setting of the gear adjustment of the cleaning robot by the user, and acquires a current running gear position.
  • the second acquiring unit 110 can extract corresponding states in different states. Preset pressure value.
  • three preset pressure values are set, which are respectively a first preset pressure value, a second preset pressure value, and a third preset pressure value arranged in order from small to large;
  • the pressure value indicates the critical pressure value when the cleaning robot is blocked by the dust box, and the second preset pressure value indicates the critical pressure value when the cleaning robot is filled with the dust box, and the third preset pressure value indicates The cleaning robot is at a critical pressure value when the wind is insufficient, and when the first pressure value is greater than (or equal to) the third preset pressure value, it indicates that the current cleaning robot is in a completely normal state.
  • the determining unit 20 includes:
  • a first comparison subunit 201 configured to compare the first pressure value with a first preset pressure value
  • the first determining sub-unit 202 is configured to determine that the cleaning robot is in an abnormal state in which the dust box is blocked when the first pressure value is less than the first preset pressure value.
  • the first preset pressure value is pre-acquired data, which represents a critical pressure value when the cleaning robot is blocked by the dust box, that is, the first pressure value is lower than the critical pressure value. Indicates that the dust box (usually the filter) is blocked. If the first pressure value is not lower than the critical pressure value, the dust filter is not blocked.
  • the determining unit 20 further includes:
  • the second comparison subunit 203 is configured to compare the first pressure value with a second preset pressure value when the first pressure value is not less than the first preset pressure value; The preset pressure value is greater than the first preset pressure value;
  • the second determining subunit 204 is configured to determine that the cleaning robot is in an abnormal state in which the dust box is full when the first pressure value is less than the second preset pressure value.
  • the second preset pressure value is pre-acquired data, which indicates that the cleaning robot is at a critical pressure value when the dust box is full, that is, the first pressure value is lower than the critical pressure value.
  • the first pressure value is not lower than the critical pressure value, indicating that the dust box is not filled.
  • the determining unit 20 further includes:
  • the third comparison subunit 205 is configured to compare the first pressure value with a third preset pressure value when the first pressure value is not less than the second preset pressure value; The preset pressure value is greater than the second preset pressure value;
  • the third determining subunit 206 is configured to determine that the cleaning robot is in a state of insufficient wind when the first pressure value is less than the third preset pressure value.
  • the third preset pressure value is pre-acquired data, which represents a critical pressure value when the cleaning robot is in a state of insufficient wind, that is, the first pressure value is lower than the critical pressure value, indicating dust.
  • the wind in the box is insufficient; the first pressure value is not lower than the critical pressure value, indicating that the wind in the dust box is sufficient, and the cleaning robot is in a completely normal state, and the cleaning can be performed normally.
  • the determining unit 20 includes:
  • a fourth comparison subunit 210 configured to compare the first pressure value with a second preset pressure value
  • the fourth determining subunit 220 is configured to determine that the cleaning robot is in an abnormal state when the first pressure value is less than the second preset pressure value.
  • the dust box is blocked and the dust box is filled in an abnormal state. Therefore, only the fourth sub-unit 210 of the first comparative value is compared with a second pressure preset pressure value, determining a fourth sub-unit 220 can judge whether the cleaning robot is currently in an abnormal state.
  • the method further includes:
  • the processing unit 30 is configured to perform processing according to a preset processing manner according to the state of the cleaning robot.
  • the state of the cleaning robot includes a normal state, an abnormal state, and a state of insufficient wind, the abnormal state including an abnormal state in which the dust box is blocked and an abnormal state in which the dust box is full;
  • the processing unit 30 includes:
  • a first processing subunit configured to stop the cleaning operation when the cleaning robot is in an abnormal state, and perform an abnormality processing
  • a second processing subunit configured to control the fan when the cleaning robot is in a state of insufficient wind power ⁇ 0 2019/104555 ⁇ (:17 ⁇ 2017/113654
  • the performing the exception processing by the foregoing first processing subunit specifically includes:
  • the control signal is issued to control the automatic cleaning module to clean the dust box or issue a warning message to the user terminal bound to the cleaning robot.
  • the user receives the warning message through the user terminal, the user can obtain the current cleaning robot in an abnormal state, thereby performing corresponding operations.
  • the device further includes:
  • a filtering unit configured to perform filtering processing on the detected first pressure value data.
  • filtering processing may be performed using methods such as mean filtering and median filtering.
  • the method and device for detecting the internal state of the cleaning robot detects the first pressure value generated by the air flow in the internal air passage or the dust box of the cleaning robot; Comparing the first pressure value with a preset pressure value, and determining a state of the cleaning robot according to the comparison result; according to the first pressure value generated by cleaning the internal air flow of the dust box of the robot, as a basis for determining the internal state, Effectively detects the internal state of the dust box. At the same time, it can also be reasonably processed according to different internal states to improve the cleaning effect and thus enhance the user experience.
  • the present invention also provides a cleaning robot, comprising: a memory, a processor, and at least one application stored in the memory and configured to be executed by the processor, the application being configured to An internal state detecting method for performing the cleaning robot described above.
  • each block of the block diagrams and/or block diagrams and/or flow diagrams can be implemented with computer program instructions, and/or in the block diagrams and/or block diagrams and/or flow diagrams.
  • Those skilled in the art will appreciate that these computer program instructions can be implemented by a general purpose computer, a professional computer, or a processor of other programmable data processing methods, such that the processor is executed by a computer or other programmable data processing method.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

一种清洁机器人及其内部状态检测方法及装置，通过检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值(S1)，以及按照预设方式，将第一压力值与预设压力值进行对比，并根据对比结果，判断清洁机器人的状态(S2)，有效的对灰尘盒的内部状态进行检测。

Description

\¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
1
清洁机器人及其内部状态捡测方法及装置
技术领域
[0001] 本发明涉及清洁产品领域， 特别涉及一种清洁机器人及其内部状态检测方法及 装置。
背景技术
[0002] 目前清洁机器人已经在多种环境和场合得到了广泛的应用。 清洁机器人普遍都 带有一个风机和一个灰尘盒， 通过风机将垃圾吸入清洁机器人内部并收集在灰 尘盒内部， 以达到清洁的效果。
[0003] 为了方便用户的使用， 一般灰尘盒的容量都比较大， 不需要用户每次都进行清 理。 然而， 有时用户会忘记对灰尘盒进行清理， 导致机器人在灰尘盒满了的情 况下还进行清扫的工作， 此时会极大地影响到清扫的效果。 为了防止这种情况 发生， 有的机器人进行了特殊处理， 例如在灰尘盒的上部两侧安装红外对管来 对垃圾进行检测。 当一侧的发射装置发出的红外信号在另一侧的接受装置接收 不到时， 就认为灰尘盒被垃圾填满。
[0004] 然而这种手段在使用一段时间后就变得不可靠了。 因为灰尘盒本身在收集垃圾 的过程中， 会有很多的灰尘粘附在其内表面。 另外， 目前的清洁机器人吸力都 很大， 当清扫的环境灰尘、 毛发等垃圾很多的时候， 垃圾会很容易吸附在灰尘 盒的滤网周围， 造成风道不同程度的堵塞， 从而影响清扫效果。 用户如果不对 其进行彻底的清理， 就会导致红外对管也会被灰尘蒙住， 从而导致灰尘盒装满 的信号被误触发， 影响用户的使用。
[0005] 因此， 对清洁机器人的异常状态检测， 需进一步进行改进。
技术问题
[0006] 本发明的主要目的为提供一种清洁机器人及其内部状态检测方法及装置， 对灰 尘盒的内部状态进行有效检测。
问题的解决方案
技术解决方案 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
2
[0007] 本发明提出一种清洁机器人的内部状态检测方法， 包括以下步骤：
[0008] 检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值；
[0009] 按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态。
[0010] 进一步地， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并 根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤， 包括：
[0011] 将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比；
[0012] 当所述第一压力值小于所述第一预设压力值时， 判定所述清洁机器人处于灰尘 盒被堵住的异常状态。
[0013] 进一步地， 所述将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比的步骤之后， 还 包括：
[0014] 当所述第一压力值不小于第一预设压力值时， 将所述第一压力值与第二预设压 力值进行对比； 所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值；
[0015] 当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时， 判定所述清洁机器人处于灰尘 盒装满的异常状态。
[0016] 进一步地， 所述将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比的步骤之后， 包 括：
[0017] 当所述第一压力值不小于第二预设压力值时， 将所述第一压力值与第三预设压 力值进行对比； 所述第三预设压力值大于所述第二预设压力值；
[0018] 当所述第一压力值小于所述第三预设压力值时， 判定所述清洁机器人处于风力 不足的状态。
[0019] 进一步地， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并 根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤， 包括：
[0020] 将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比；
[0021] 当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时， 判定所述清洁机器人处于异常 状态。
[0022] 进一步地， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并 根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤之后， 包括： [0023] 根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理。
[0024] 进一步地， 所述清洁机器人的状态包括正常状态、异常状态以及风力不足的状 态， 所述异常状态包括灰尘盒被堵住的异常状态以及灰尘盒装满的异常状态；
[0025] 所述根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理的步骤， 包括：
[0026] 当所述清洁机器人处于异常状态时， 停止清扫动作， 并进行异常处理；
[0027] 或者， 当所述清洁机器人处于风力不足的状态， 则控制风机提升转速。
[0028] 进一步地， 所述进行异常处理的步骤包括：
[0029] 发出控制信号控制自动清洁模块对灰尘盒进行清扫， 或者发出警告信息至与所 述清洁机器人绑定的用户终端。
[0030] 进一步地， 所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一 压力值的步骤之后， 还包括：
[0031] 对检测到的所述第一压力值数据进行滤波处理。
[0032] 进一步地， 所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一 压力值的步骤之前， 包括：
[0033] 获取清洁机器人当前的运行档位；
[0034] 根据所述运行档位， 获取与其对应的清洁机器人处于各种状态时的内部临界压 力值， 将所述临界压力值作为预设压力值。
[0035] 本发明还提供了一种清洁机器人的内部状态检测装置， 包括：
[0036] 检测单元， 用于检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一 压力值；
[0037] 判断单元， 用于按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并 根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态。
[0038] 进一步地， 所述判断单元包括：
[0039] 第一对比子单元， 用于将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比；
[0040] 第一判定子单元， 用于当所述第一压力值小于所述第一预设压力值时， 判定所 述清洁机器人处于灰尘盒被堵住的异常状态。
[0041] 进一步地， 所述判断单元还包括：
[0042] 第二对比子单元， 用于当所述第一压力值不小于第一预设压力值时， 将所述第 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
4 一压力值与第二预设压力值进行对比； 所述第二预设压力值大于所述第一预设 压力值；
[0043] 第二判定子单元， 用于当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时， 判定所 述清洁机器人处于灰尘盒装满的异常状态。
[0044] 进一步地， 所述判断单元还包括：
[0045] 第三对比子单元， 用于当所述第一压力值不小于第二预设压力值时， 将所述第 一压力值与第三预设压力值进行对比； 所述第三预设压力值大于所述第二预设 压力值；
[0046] 第三判定子单元， 用于当所述第一压力值小于所述第三预设压力值时， 判定所 述清洁机器人处于风力不足的状态。
[0047] 进一步地， 所述判断单元包括：
[0048] 第四对比子单元， 用于将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比；
[0049] 第四判定子单元， 用于当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时， 判定所 述清洁机器人处于异常状态。
[0050] 进一步地， 还包括：
[0051] 处理单元， 用于根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理。
[0052] 进一步地， 所述清洁机器人的状态包括正常状态、异常状态以及风力不足的状 态， 所述异常状态包括灰尘盒被堵住的异常状态以及灰尘盒装满的异常状态；
[0053] 所述处理单元包括：
[0054] 第一处理子单元， 用于当所述清洁机器人处于异常状态时， 停止清扫动作， 并 进行异常处理；
[0055] 第二处理子单元， 用于当所述清洁机器人处于风力不足的状态， 则控制风机提 升转速， 增大风力。
[0056] 进一步地， 所述第一处理子单元进行异常处理具体包括：
[0057] 发出控制信号控制自动清洁模块对灰尘盒进行清扫， 或者发出警告信息至与所 述清洁机器人绑定的用户终端。
[0058] 进一步地， 还包括：
[0059] 滤波单元， 用于对检测到的所述第一压力值数据进行滤波处理。 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
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[0060] 进一步地， 还包括：
[0061] 第一获取单元， 用于获取清洁机器人当前的运行档位；
[0062] 第二获取单元， 用于根据所述运行档位， 获取与其对应的清洁机器人处于各种 状态时的内部临界压力值， 将所述临界压力值作为预设压力值。
[0063] 本发明还提供一种清洁机器人， 包括： 包括存储器、处理器和至少一个被存储 在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序， 所述应用程序被配 置为用于执行上述的清洁机器人的内部状态检测方法。
发明的有益效果
有益效果
[0064] 本发明中提供的清洁机器人及其内部状态检测方法及装置， 具有以下有益效果
[0065] 本发明中提供的清洁机器人及其内部状态检测方法及装置， 检测清洁机器人内 部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值； 按照预设方式， 将所述第 一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状 态； 根据清洁机器人风道或者灰尘盒内部空气流动产生的第一压力值， 作为判 断内部状态的依据， 有效对灰尘盒的内部状态进行检测。
对附图的简要说明
附图说明
[0066] 图 1是本发明一实施例中清洁机器人的内部状态检测方法步骤示意图；
[0067] 图 2是本发明另一实施例中清洁机器人的内部状态检测方法步骤示意图；
[0068] 图 3是本发明又一实施例中清洁机器人的内部状态检测方法步骤示意图；
[0069] 图 4是本发明一实施例中清洁机器人的内部状态检测装置结构示意图；
[0070] 图 5是本发明另一实施例中清洁机器人的内部状态检测装置结构示意图；
[0071] 图 6是本发明一实施例中判断单元结构框图；
[0072] 图 7是本发明另一实施例中判断单元结构框图；
[0073] 图 8是本发明又一实施例中清洁机器人的内部状态检测装置结构示意图。
[0074] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例， 参照附图做进一步说明。 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
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实施该发明的最佳实施例
本发明的最佳实施方式
[0075] 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明， 并不用于限定本发 明。
[0076] 本技术领域技术人员可以理解， 除非特意声明， 这里使用的单数形式“一”、“ 一个”、“所述”“上述”和“该”也可包括复数形式。 应该进一步理解的是， 本发明 的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、 元件、 单 元、模块和 /或组件， 但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步 骤、操作、 元件、 单元、模块、组件和 /或它们的组。 应该理解， 当我们称元件 被“连接”或“耦接”到另一元件时， 它可以直接连接或耦接到其他元件， 或者也可 以存在中间元件。 此外， 这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦 接。 这里使用的措辞“和 /或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单 元和全部组合。
[0077] 本技术领域技术人员可以理解， 除非另外定义， 这里使用的所有术语 （包括技 术术语和科学术语） ， 具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相 同的意义。 还应该理解的是， 诸如通用字典中定义的那些术语， 应该被理解为 具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义， 并且除非像这里一样被特定定 义， 否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
[0078] 参照图 1， 为本发明一实施例中清洁机器人的内部状态检测方法步骤示意图。
[0079] 本发明一实施例中提出一种清洁机器人的内部状态检测方法， 包括以下步骤：
[0080] 步骤 31， 检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值
[0081] 步骤 32, 按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对 比结果， 判断所述清洁机器人的状态。
[0082] 在本实施例中， 清洁机器人在使用时， 利用风机的旋转带动清洁机器人内部的 空气流动， 从而产生负压； 通过在清洁机器人内部风道或者灰尘盒中设置压力 传感器检测上述空气流动产生的第一压力值。 当风道或者灰尘盒中出现不同程 度的堵塞或者盛满之后， 会影响到上述第一压力值的大小。 因此， 根据该第一 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
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压力值的大小， 与预设压力值进行比较， 便可以反向推导出清洁机器人内部的 当前状态。 本实施例中， 根据清洁机器人风道或者灰尘盒内部空气流动产生的 第一压力值， 作为判断内部状态的依据， 有效对灰尘盒的内部状态进行检测。 在检测内部状态之后， 便可以进行相应的后续处理。 例如， 清扫灰尘盒、 发送 警告信息至用户终端等。
[0083] 本实施例中的清洁机器人至少包括风机、控制器以及压力传感器， 压力传感器 检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值发送至控 制器进行处理， 控制器实现对风机的控制。
[0084] 参照图 2， 在一实施例中， 所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气 流动产生的第一压力值的步骤31之前， 包括：
Figure imgf000009_0001
[0086] 步骤 3115, 根据所述运行档位， 获取与其对应的清洁机器人处于各种状态时的 内部临界压力值， 将所述临界压力值作为预设压力值。
[0087] 可以理解的是， 清洁机器人具有多种可调档位， 例如轻度清洁档位、深度清洁 档位， 不同档位下， 理论上风机带动空气流动产生负压的压力值也不同； 不同 档位下， 清洁机器人内部处于各种不同状态下的临界压力值， 也不同。 在本实 施例中， 预先测量出不同档位下， 清洁机器人内部处于各种不同状态下的临界 压力值， 即测量出预设压力值存储在清洁机器人的存储器中。 在使用时， 获取 当前的运行档位， 再根据该档位， 便可以提取出相应的不同状态下的预设压力 值。
[0088] 在本实施例中， 设置有三个预设压力值， 分别为从小到大依次排列的第一预设 压力值、第二预设压力值以及第三预设压力值； 第一预设压力值表示的是清洁 机器人处于灰尘盒被堵住时的临界压力值， 第二预设压力值表示的是清洁机器 人处于灰尘盒被装满时的临界压力值， 第三预设压力值标示表示的是清洁机器 人处于风力不足时的临界压力值， 而当第一压力值大于 （或等于） 上述第三预 设压力值时， 则表示当前清洁机器人处于完全正常状态。
[0089] 在一实施例中， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比 ， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤 32, 包括： \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
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[0090] 步骤 321， 将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比；
[0091] 步骤 322， 当所述第一压力值小于所述第一预设压力值时， 判定所述清洁机器 人处于灰尘盒被堵住的异常状态。
[0092] 本实施例中， 第一预设压力值为预先获取的数据， 其表示的是清洁机器人处于 灰尘盒被堵住时的临界压力值， 即第一压力值低于该临界压力值则表示灰尘盒 （通常是滤网） 被堵住， 第一压力值不低于该临界压力值则表示灰尘的滤网没 有被堵住。
[0093] 在另一实施例中， 所述将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比的步骤32 1之后， 还包括：
[0094] 步骤 3221 , 当所述第一压力值不小于第一预设压力值时， 将所述第一压力值与 第二预设压力值进行对比； 所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值；
[0095] 步骤 323， 当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时， 判定所述清洁机器 人处于灰尘盒装满的异常状态。
[0096] 本实施例中， 第二预设压力值为预先获取的数据， 其表示的是清洁机器人处于 灰尘盒被装满时的临界压力值， 即第一压力值低于该临界压力值则表示灰尘盒 被装满， 第一压力值不低于该临界压力值则表示灰尘盒没有被装满。
[0097] 在又一实施例中， 所述将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比的步骤32 215之后， 包括：
[0098] 步骤 3231 , 当所述第一压力值不小于第二预设压力值时， 将所述第一压力值与 第三预设压力值进行对比； 所述第三预设压力值大于所述第二预设压力值；
[0099] 步骤 324, 当所述第一压力值小于所述第三预设压力值时， 判定所述清洁机器 人处于风力不足的状态。
[0100] 本实施例中， 第三预设压力值为预先获取的数据， 其表示的是清洁机器人处于 风力不足状态时的临界压力值， 即第一压力值低于该临界压力值则表示灰尘盒 内风力不足； 第一压力值不低于该临界压力值则表示灰尘盒内风力足够， 清洁 机器人处于完全正常的状态， 可以正常进行清扫。
[0101] 在又一实施例中， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对 比， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤 32, 包括： \¥0 2019/104555 卩（：17 \2017/113654
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[0102] 步骤 3201， 将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比；
[0103] 步骤 3202, 当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时， 判定所述清洁机器 人处于异常状态。
[0104] 在本实施例中， 灰尘盒被堵住、 灰尘盒被装满均为异常状态。 因此， 只需要将 第一压力值与第二预设压力值进行对比， 便可以判断出当前清洁机器人是否处 于异常状态。
[0105] 参照图 3 , 在上述实施例中， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压 力值进行对比， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤 32之后， 包括：
[0106] 步骤 33， 根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理。
[0107] 在本实施例中， 所述清洁机器人的状态包括正常状态、 异常状态以及风力不足 的状态， 所述异常状态包括灰尘盒被堵住的异常状态以及灰尘盒装满的异常状 态；
[0108] 所述根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理的步骤 33， 包括
[0109] 当所述清洁机器人处于异常状态时， 停止清扫动作， 并进行异常处理；
[0110] 或者， 当所述清洁机器人处于风力不足的状态， 则控制风机提升转速， 增大风 力。 具体地， 可通过
Figure imgf000011_0001
控制等方法控制风机增加旋转速度， 从而提高机器人的 清洁能力。
[0111] 在本实施例中， 所述进行异常处理的步骤具体包括：
[0112] 发出控制信号控制自动清洁模块对灰尘盒进行清扫， 或者发出警告信息至与所 述清洁机器人绑定的用户终端。 用户通过用户终端接收到警告信息， 便可以获 取到当前清洁机器人处于异常状态， 从而进行相应的操作。
[0113] 在又一实施例中， 所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生 的第一压力值的步骤 之后， 还包括：
[0114] 步骤 311， 对检测到的所述第一压力值数据进行滤波处理。 具体地， 可以使用 均值滤波、 中值滤波等方法进行滤波处理。
[0115] 综上所述， 为本发明实施例中提供的清洁机器人的内部状态检测方法， 通过检 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
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测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值； 按照预设 方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对比结果， 判断所述 清洁机器人的状态； 根据清洁机器人灰尘盒内部空气流动产生的第一压力值， 作为检测内部状态的依据， 有效对灰尘盒的内部状态进行检测。 同时， 还可以 根据不同的内部状态进行合理的处理， 提升清洁效果， 进而提升用户体验。
[0116] 参照图4, 本发明还提供了一种清洁机器人的内部状态检测装置， 包括：
[0117] 检测单元10， 用于检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第 一压力值；
[0118] 判断单元20, 用于按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态。
[0119] 在本实施例中， 清洁机器人在使用时， 利用风机的旋转带动清洁机器人内部的 空气流动， 从而产生负压； 通过在清洁机器人内部风道或者灰尘盒中设置压力 传感器， 检测单元10检测上述空气流动产生的第一压力值。 当风道或者灰尘盒 中出现不同程度的堵塞或者盛满之后， 会影响到上述第一压力值的大小。 因此 ， 判断单元20根据该第一压力值的大小， 与预设压力值进行比较， 便可以反向 推导出清洁机器人内部的当前状态。 本实施例中， 根据清洁机器人风道或者灰 尘盒内部空气流动产生的第一压力值， 作为判断内部状态的依据， 有效对灰尘 盒的内部状态进行检测。 在检测内部状态之后， 便可以进行相应的后续处理。 例如， 清扫灰尘盒、 发送警告信息至用户终端等。
[0120] 本实施例中的清洁机器人至少包括风机、 控制器以及压力传感器， 压力传感器 检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值发送至控 制器进行处理， 控制器实现对风机的控制。
[0121] 参照图 5， 在一实施例中， 还包括：
[0122] 第一获取单元 100， 用于获取清洁机器人当前的运行档位；
[0123] 第二获取单元 110, 用于根据所述运行档位， 获取与其对应的清洁机器人处于 各种状态时的内部临界压力值， 将所述临界压力值作为预设压力值。
[0124] 可以理解的是， 清洁机器人具有多种可调档位， 例如轻度清洁档位、深度清洁 档位， 不同档位下， 理论上风机带动空气流动产生的压力值也不同； 不同档位 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
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下， 清洁机器人内部处于各种不同状态下的临界压力值， 也不同。 在本实施例 中， 预先测量出不同档位下， 清洁机器人内部处于各种不同状态下的临界压力 值， 即测量出预设压力值存储在清洁机器人的存储器中。 在使用时， 第一获取 单元100获取到用户对清洁机器人进行档位调节的偏好设置， 获取当前的运行档 位， 第二获取单元110根据该档位， 便可以提取出相应的不同状态下的预设压力 值。
[0125] 在本实施例中， 设置有三个预设压力值， 分别为从小到大依次排列的第一预设 压力值、 第二预设压力值以及第三预设压力值； 第一预设压力值表示的是清洁 机器人处于灰尘盒被堵住时的临界压力值， 第二预设压力值表示的是清洁机器 人处于灰尘盒被装满时的临界压力值， 第三预设压力值标示表示的是清洁机器 人处于风力不足时的临界压力值， 而当第一压力值大于 （或等于） 上述第三预 设压力值时， 则表示当前清洁机器人处于完全正常状态。
[0126] 参照图 6， 在一实施例中， 所述判断单元 20包括：
[0127] 第一对比子单元 201， 用于将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比；
[0128] 第一判定子单元 202, 用于当所述第一压力值小于所述第一预设压力值时， 判 定所述清洁机器人处于灰尘盒被堵住的异常状态。
[0129] 本实施例中， 第一预设压力值为预先获取的数据， 其表示的是清洁机器人处于 灰尘盒被堵住时的临界压力值， 即第一压力值低于该临界压力值则表示灰尘盒 （通常是滤网） 被堵住， 第一压力值不低于该临界压力值则表示灰尘的滤网没 有被堵住。
[0130] 在另一实施例中， 所述判断单元 20还包括：
[0131] 第二对比子单元 203, 用于当所述第一压力值不小于第一预设压力值时， 将所 述第一压力值与第二预设压力值进行对比； 所述第二预设压力值大于所述第一 预设压力值；
[0132] 第二判定子单元 204, 用于当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时， 判 定所述清洁机器人处于灰尘盒装满的异常状态。
[0133] 本实施例中， 第二预设压力值为预先获取的数据， 其表示的是清洁机器人处于 灰尘盒被装满时的临界压力值， 即第一压力值低于该临界压力值则表示灰尘盒 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
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被装满， 第一压力值不低于该临界压力值则表示灰尘盒没有被装满。
[0134] 在又一实施例中， 所述判断单元 20还包括：
[0135] 第三对比子单元 205, 用于当所述第一压力值不小于第二预设压力值时， 将所 述第一压力值与第三预设压力值进行对比； 所述第三预设压力值大于所述第二 预设压力值；
[0136] 第三判定子单元 206, 用于当所述第一压力值小于所述第三预设压力值时， 判 定所述清洁机器人处于风力不足的状态。
[0137] 本实施例中， 第三预设压力值为预先获取的数据， 其表示的是清洁机器人处于 风力不足状态时的临界压力值， 即第一压力值低于该临界压力值则表示灰尘盒 内风力不足； 第一压力值不低于该临界压力值则表示灰尘盒内风力足够， 清洁 机器人处于完全正常的状态， 可以正常进行清扫。
[0138] 参照图 7， 进一步地， 所述判断单元 20包括：
[0139] 第四对比子单元 210, 用于将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比；
[0140] 第四判定子单元 220, 用于当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时， 判 定所述清洁机器人处于异常状态。
[0141] 在本实施例中， 灰尘盒被堵住、灰尘盒被装满均为异常状态。 因此， 只需要第 四对比子单元 210将第一压力值与第二预设压力值进行对比， 第四判定子单元 22 0便可以判断出当前清洁机器人是否处于异常状态。
[0142] 参照图 8， 在一实施例中， 还包括：
[0143] 处理单元 30, 用于根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理。
[0144] 在本实施例中， 所述清洁机器人的状态包括正常状态、异常状态以及风力不足 的状态， 所述异常状态包括灰尘盒被堵住的异常状态以及灰尘盒装满的异常状 态；
[0145] 所述处理单元 30包括：
[0146] 第一处理子单元， 用于当所述清洁机器人处于异常状态时， 停止清扫动作， 并 进行异常处理；
[0147] 第二处理子单元， 用于当所述清洁机器人处于风力不足的状态， 则控制风机提
Figure imgf000014_0001
\¥0 2019/104555 卩（：17 \2017/113654
13 而提高机器人的清洁能力。
[0148] 具体地， 上述第一处理子单元进行异常处理具体包括：
[0149] 发出控制信号控制自动清洁模块对灰尘盒进行清扫， 或者发出警告信息至与所 述清洁机器人绑定的用户终端。 用户通过用户终端接收到警告信息， 便可以获 取到当前清洁机器人处于异常状态， 从而进行相应的操作。
[0150] 在又一实施例中， 所述装置还包括：
[0151] 滤波单元， 用于对检测到的所述第一压力值数据进行滤波处理。 具体地， 可以 使用均值滤波、 中值滤波等方法进行滤波处理。
[0152] 综上所述， 本发明实施例中提供的清洁机器人的内部状态检测方法及装置， 检 测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值； 按照预设 方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对比结果， 判断所述 清洁机器人的状态； 根据清洁机器人灰尘盒内部空气流动产生的第一压力值， 作为判断内部状态的依据， 有效对灰尘盒的内部状态进行检测。 同时， 还可以 根据不同的内部状态进行合理的处理， 提升清洁效果， 进而提升用户体验。
[0153] 本发明还提供一种清洁机器人， 包括： 包括存储器、 处理器和至少一个被存储 在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序， 所述应用程序被配 置为用于执行上述的清洁机器人的内部状态检测方法。
[0154] 本技术领域技术人员可以理解， 可以用计算机程序指令来实现这些结构图和 / 或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和 /或框图和/或流图中的框的组合。 本技术领域技术人员可以理解， 可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机 、 专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来实现， 从而通过计算机或 其他可编程数据处理方法的处理器来执行本发明公开的结构图和/或框图和/或流 图的框或多个框中指定的方案。
[0155] 本技术领域技术人员可以理解， 本发明中已经讨论过的各种操作、 方法、 流程 中的步骤、 措施、 方案可以被交替、 更改、 组合或删除。 进一步地， 具有本发 明中已经讨论过的各种操作、 方法、 流程中的其他步骤、 措施、 方案也可以被 交替、 更改、 重排、 分解、 组合或删除。 进一步地， 现有技术中的具有与本发 明中公开的各种操作、 方法、 流程中的步骤、 措施、 方案也可以被交替、 更改 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
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、 重排、分解、组合或删除。
[0156] 以上所述仅为本发明的优选实施例， 并非因此限制本发明的专利范围， 凡是利 用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换， 或直接或间接运 用在其他相关的技术领域， 均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

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权利要求书
[权利要求 1] 一种清洁机器人的内部状态检测方法， 其特征在于， 包括以下步骤： 检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值 按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并根据对 比结果， 判断所述清洁机器人的状态。
[权利要求 2] 根据权利要求1所述的清洁机器人的内部状态检测方法， 其特征在于 ， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并 根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤， 包括： 将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比； 当所述第一压力值小于所述第一预设压力值时， 判定所述清洁机器人 处于灰尘盒被堵住的异常状态。
[权利要求 3] 根据权利要求2所述的清洁机器人的内部状态检测方法， 其特征在于 ， 所述将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比的步骤之后， 还 包括：
当所述第一压力值不小于第一预设压力值时， 将所述第一压力值与第 二预设压力值进行对比； 所述第二预设压力值大于所述第一预设压力 值；
当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时， 判定所述清洁机器人 处于灰尘盒装满的异常状态。
[权利要求 4] 根据权利要求3所述的清洁机器人的内部状态检测方法， 其特征在于 ， 所述将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比的步骤之后， 包 括：
当所述第一压力值不小于第二预设压力值时， 将所述第一压力值与第 三预设压力值进行对比； 所述第三预设压力值大于所述第二预设压力 值；
当所述第一压力值小于所述第三预设压力值时， 判定所述清洁机器人 处于风力不足的状态。 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
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[权利要求 5] 根据权利要求1所述的清洁机器人的内部状态检测方法， 其特征在于 ， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并 根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤， 包括： 将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比； 当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时， 判定所述清洁机器人 处于异常状态。
[权利要求 6] 根据权利要求1所述的清洁机器人的内部状态检测方法， 其特征在于 ， 所述按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行对比， 并 根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态的步骤之后， 包括： 根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理。
[权利要求7] 根据权利要求6所述的清洁机器人的内部状态检测方法， 其特征在于 ， 所述清洁机器人的状态包括正常状态、 异常状态以及风力不足的状 态， 所述异常状态包括灰尘盒被堵住的异常状态以及灰尘盒装满的异 常状态；
所述根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行处理的步骤 ， 包括：
当所述清洁机器人处于异常状态时， 停止清扫动作， 并进行异常处理 或者， 当所述清洁机器人处于风力不足的状态， 则控制风机提升转速
[权利要求 8] 根据权利要求7所述的清洁机器人的内部状态检测方法， 其特征在于 ， 所述进行异常处理的步骤包括：
发出控制信号控制自动清洁模块对灰尘盒进行清扫， 或者发出警告信 息至与所述清洁机器人绑定的用户终端。
[权利要求9] 根据权利要求1所述的清洁机器人的内部状态检测方法， 其特征在于 ， 所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一 压力值的步骤之后， 还包括：
对检测到的所述第一压力值数据进行滤波处理。 \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
17
[权利要求 10] 根据权利要求1所述的清洁机器人的内部状态检测方法， 其特征在于 ， 所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一 压力值的步骤之前， 包括：
获取清洁机器人当前的运行档位；
根据所述运行档位， 获取与其对应的清洁机器人处于各种状态时的内 部临界压力值， 将所述临界压力值作为预设压力值。
[权利要求 11] 一种清洁机器人的内部状态检测装置， 其特征在于， 包括：
检测单元， 用于检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产 生的第一压力值；
判断单元， 用于按照预设方式， 将所述第一压力值与预设压力值进行 对比， 并根据对比结果， 判断所述清洁机器人的状态。
[权利要求 12] 根据权利要求11所述的清洁机器人的内部状态检测装置， 其特征在于 ， 所述判断单元包括：
第一对比子单元， 用于将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比 第一判定子单元， 用于当所述第一压力值小于所述第一预设压力值时 ， 判定所述清洁机器人处于灰尘盒被堵住的异常状态。
[权利要求 13] 根据权利要求12所述的清洁机器人的内部状态检测装置， 其特征在于 ， 所述判断单元还包括：
第二对比子单元， 用于当所述第一压力值不小于第一预设压力值时， 将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比； 所述第二预设压力值 大于所述第一预设压力值；
第二判定子单元， 用于当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时 ， 判定所述清洁机器人处于灰尘盒装满的异常状态。
[权利要求 14] 根据权利要求13所述的清洁机器人的内部状态检测装置， 其特征在于 ， 所述判断单元还包括：
第三对比子单元， 用于当所述第一压力值不小于第二预设压力值时， 将所述第一压力值与第三预设压力值进行对比； 所述第三预设压力值 \¥0 2019/104555 卩（：17 \2017/113654
18 大于所述第二预设压力值；
第三判定子单元， 用于当所述第一压力值小于所述第三预设压力值时 ， 判定所述清洁机器人处于风力不足的状态。
[权利要求 15] 根据权利要求 11所述的清洁机器人的内部状态检测装置， 其特征在于 ， 所述判断单元包括：
第四对比子单元， 用于将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比 第四判定子单元， 用于当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时 ， 判定所述清洁机器人处于异常状态。
[权利要求 16] 根据权利要求 11所述的清洁机器人的内部状态检测装置， 其特征在于 ， 还包括：
处理单元， 用于根据所述清洁机器人的状态， 按照预设处理方式进行 处理。
[权利要求 17] 根据权利要求 16所述的清洁机器人的内部状态检测装置， 其特征在于 ， 所述清洁机器人的状态包括正常状态、 异常状态以及风力不足的状 态， 所述异常状态包括灰尘盒被堵住的异常状态以及灰尘盒装满的异 常状态；
所述处理单元包括：
第一处理子单元， 用于当所述清洁机器人处于异常状态时， 停止清扫 动作， 并进行异常处理；
第二处理子单元， 用于当所述清洁机器人处于风力不足的状态， 则控 制风机提升转速， 增大风力。
[权利要求 18] 根据权利要求 17所述的清洁机器人的内部状态检测装置， 其特征在于 ， 所述第一处理子单元进行异常处理具体包括： 发出控制信号控制自动清洁模块对灰尘盒进行清扫， 或者发出警告信 息至与所述清洁机器人绑定的用户终端。
[权利要求 19] 根据权利要求 11所述的清洁机器人的内部状态检测装置， 其特征在于 ， 还包括： \¥0 2019/104555 卩（：17€\2017/113654
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滤波单元， 用于对检测到的所述第一压力值数据进行滤波处理。
[权利要求 20] 一种清洁机器人， 其特征在于， 包括： 包括存储器、 处理器和至少一 个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序， 所述应用程序被配置为用于执行权利要求1所述的清洁机器人的内部 状态检测方法。
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