WO2019102100A1 - Method and device for assisting in the automated driving of a vehicle in the event of the traffic lane being subdivided into parts or parts thereof merging - Google Patents

Method and device for assisting in the automated driving of a vehicle in the event of the traffic lane being subdivided into parts or parts thereof merging Download PDF

Info

Publication number
WO2019102100A1
WO2019102100A1 PCT/FR2018/052805 FR2018052805W WO2019102100A1 WO 2019102100 A1 WO2019102100 A1 WO 2019102100A1 FR 2018052805 W FR2018052805 W FR 2018052805W WO 2019102100 A1 WO2019102100 A1 WO 2019102100A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
taxiway
parts
driving
mode
Prior art date
Application number
PCT/FR2018/052805
Other languages
French (fr)
Inventor
David Giraud
Marc Campo
Stephane Camp
Jeremy CAILLET
Original Assignee
Psa Automobiles Sa
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Psa Automobiles Sa filed Critical Psa Automobiles Sa
Priority to EP18819181.1A priority Critical patent/EP3713803A1/en
Publication of WO2019102100A1 publication Critical patent/WO2019102100A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects

Definitions

  • the invention relates to vehicles with automated driving (possibly autonomous), possibly of the automotive type, and more specifically the assistance intended to help the drivers of such vehicles to drive the latter.
  • automated driving vehicle means a vehicle that can be driven in an automated manner (partial or total (without the intervention of its driver)) during an automated driving phase. It should be noted that this does not exclude that such a vehicle can also be driven manually (and therefore with intervention of its driver on the steering wheel and / or the pedals) during a manual driving phase.
  • Certain automated driving vehicles generally of the automotive type, comprise an assistance device that automatically controls their positioning relative to the first and second boundaries that define the traffic lane used.
  • This type of assistance device may, for example, be the one called in English LPA ("Lane Positioning Assist").
  • This type of assistance device more precisely controls the automated driving of the vehicle in a so-called relative mode consisting of following it between the first and second limits of the traffic lane a trajectory, relative to the width of the taxiway, which is more or less spaced from the median line (imaginary), located equidistant from these first and second delimitations, according to the wish of the driver.
  • This trajectory being relative to the width of the traffic lane, the spacing with respect to the median line is therefore not constant but proportional to this width.
  • This type of control is problematic when the taxiway is subdivided into at least two parts or when parts of the taxiway are traffic merge.
  • the assistance device will forward the vehicle a relative trajectory close to, or identical to, the aforementioned median line.
  • the vehicle departs more and more from the first and second boundaries by occupying substantially the middle of the taxiway.
  • the assistance device interprets this as a sudden widening of the traffic lane, and therefore will follow the vehicle a relative trajectory substantially identical to the median line equidistant from the first and second boundaries.
  • the vehicle "leaves the line” and may suddenly find itself in the path of another vehicle traveling in the portion of the taxiway that is adjacent to the one in which it was traveling, which can be very dangerous.
  • the invention is therefore particularly intended to improve the situation.
  • a method on the one hand, to assist a driver of a clean vehicle to be driven in an automated manner on a traffic lane defined by first and second delimitations, and secondly , comprising a step in which the vehicle is driven in an automated manner in a so-called relative mode consisting of following it on the taxiway a trajectory, relative to the width of the taxiway, with respect to a median line situated at equal distance of the first and second boundaries.
  • the vehicle If detection of a next subdivision of the taxiway in at least two parts, the vehicle is automatically driven in an absolute mode said to follow a path located at a selected distance from one of the first and second delimitations, then, when the vehicle is placed on one of these parts, it is again conducted in the relative mode, and
  • the vehicle is driven in the absolute mode, then, when the vehicle is placed on the track of circulation after this fusion, it is conducted again in the relative mode.
  • the trajectory of the vehicle is automatically adapted so that it does not leave its line as soon as a zone of subdivision or melting of its lane is detected in the images of its environment (acquired by means image acquisition), without his driver having to intervene on the steering wheel.
  • the assistance method according to the invention may include other features that can be taken separately or in combination, and in particular:
  • the vehicle can be followed by a trajectory located at a selected distance from the delimitation, from among the first and second delimitations, which is either to the right of the lane in the case of a traffic lane suitable for vehicles with a left-hand drive, or to the left of the lane in the case of a traffic lane suitable for vehicles with a right-hand drive.
  • the vehicle may be tracked at a selected distance from the boundary that is closest to it at the time of detection;
  • the invention also proposes a device, on the one hand, intended to assist a driver of a clean vehicle to be driven in an automated manner on a traffic lane defined by first and second delimitations, and, on the other hand, comprising control means which control an automated driving of the vehicle in a so-called relative mode of following it on the taxiway a path, relative to the width of the taxiway, with respect to a median line equidistant from the first and second delimitations.
  • control means In case of detection of a next subdivision of the taxiway in at least two parts, its control means control the driving of the vehicle in an absolute mode of following him to a course located at a selected distance of one of the first and second delimitations, then, when the vehicle is placed on one of the parts, its control means again control the driving of the vehicle in the relative mode, and
  • the assistance device according to the invention may comprise other features that can be taken separately or in combination, and in particular:
  • its control means can control the driving of the vehicle so that it follows a path located at a selected distance from the delimitation, among the first and second delimitations, which is either located on its right in the case of a traffic lane suitable for vehicles with a left-hand drive is located to the left of the lane in the case of a lane suitable for right-hand drive vehicles.
  • its control means can control the driving of the vehicle to follow a path located at a selected distance from the delimitation that is closest to him at the time of detection;
  • its control means can determine successive instructions from a vehicle direction control automaton, intended to follow the trajectory by the latter, as a function of successive real positions of the vehicle with respect to the taxiway.
  • the invention also proposes a vehicle, possibly of automotive type, adapted to be driven in an automated manner on a traffic lane defined by first and second boundaries, and comprising an assistance device of the type of that presented above.
  • the object of the invention is in particular to propose an assistance method, and an associated assistance device DA, intended to assist a driver of an automated driving vehicle VA to drive the latter (VA) on a VC traffic lane. which is subdivided into at least two adjacent parts Pj or whose neighboring parts Pj merge.
  • automated driving vehicle is intended to mean a vehicle that can be driven in an automated manner (partial or total (without the intervention of its driver)) during an automated driving phase, under control (partial or total ) of an assistance device, and possibly manually (and therefore under the sole control of its driver) during a manual driving phase.
  • the vehicle VA is automotive type. This is for example a car. But the invention is not limited to this type of vehicle. It concerns indeed any type of automated driving vehicle that can circulate on terrestrial traffic lanes defined by two delimitations.
  • This VC circulation path is defined by first d1 and second d2 delimitations. It is subdivided here, from a given place, into two parts P1 and P2 which are separated by an intermediate delimitation di.
  • the first part P1 is thus defined by the first delimitation d1 and the intermediate delimitation di
  • the second part P2 is defined by the second delimitation d2 and the intermediate delimitation di. It is conceivable that at another given place, distant from that shown, the two parts Pj merge.
  • the taxiway VC could be subdivided into more than two neighboring parts Pj, for example three or four.
  • the path of VC circulation could comprise more than two neighboring parts Pj, for example three or four, which merge.
  • the vehicle VA being automated driving, it comprises in particular a VV flywheel, image acquisition means of the environment MA and a DA assistance device according to the invention.
  • the VV flywheel is secured to a steering column, to allow the driver to control by exerting on her a couple vce with at least one of his hands.
  • This steering column is coupled to a steering control automaton (not shown) controllable by the assistance device DA by means of a setpoint, for example of assistance torque.
  • This assistance device DA comprises control means MC which are responsible, at least, to control the automated driving of the vehicle VA in an absolute mode or in a so-called relative mode depending on whether it is in an area where the track of circulation VC it borrows will be subdivided into parts Pj or parts Pj that will merge or in a portion (or part Pj) of a taxiway VC which should not very soon be subdivided or merge, as we will see later.
  • the relative mode consists in forwarding to the vehicle VA on the taxiway VC a trajectory tv1 (or tv3), relative to the width of the taxiway, with respect to a median line (imaginary) Im located equidistant from the first d1 and second d2 boundaries.
  • This trajectory relative to the width of the taxiway VC, is more or less spaced from a deviation D of this median line Im according to the driver's wishes.
  • the assistance device DA is implanted in a CA computer of the vehicle VA which can possibly provide at least one other function. But he (DA) could understand a calculator. Therefore, a DA assistance device can be realized in the form of software modules (or computer or "software”), or circuits or electrical or electronic components (or “hardware”), or a combination of electrical or electronic circuits or components and software modules. Note also that the DA assistance device is, for example, what the skilled person calls an ADAS device ("Advanced Driver Assistance System” - assistance system (or help) to advanced driving ).
  • ADAS device Advanced Driver Assistance System
  • - assistance system or help
  • the invention provides an assistance method intended, in particular, to assist the driver of the vehicle VA to drive the latter (VA), and at least for the control of its trajectory tvk.
  • An assistance method comprises a step in which the vehicle VA is automatically driven in the absolute mode when it is detected that it circulates in an area where a subdivision or a merger takes place, and in the relative mode when it is detected that it circulates in an area where subdivision or fusion does not take place. It will be understood that this is controlled by the control means MC.
  • the vehicle VA is automatically driven in the absolute mode, and then, when the vehicle VA is placed on one of the of these parts Pj, it is conducted again in the relative mode.
  • the vehicle VA is driven into the absolute mode, and then, when the VA vehicle is placed on the taxiway VC after this merger, it is conducted again in the relative mode.
  • the driving in the mode relating to driving in the absolute mode (instant following t3, not shown in the single figure). Then, when the vehicle VA is driven in the relative mode under the control of the control means MC and that it is detected that it has arrived in the merged VC lane, it passes from the driving in the mode relative to the driving in the absolute mode.
  • the VC circulation lane is adapted to vehicles having a left-hand drive, and therefore the chosen distance of the distance between the tv2 trajectory of the vehicle VA and the vehicle first delimitation d1 (here the one on the right). But if the taxiway VC was adapted to vehicles with a right-hand drive, the chosen distance would be that which separates its trajectory tv2 from the second delimitation d2 (here the left one).
  • the vehicle VA is preferably followed by a trajectory located at a selected distance d1 from the delimitation, from among the first d1 and second d2 delimitations, which is either located to its right in the case of A VC lane suitable for left-hand drive vehicles is located to the left of the lane in the case of a VC lane suitable for right-hand drive vehicles. It is also possible to have an independence with respect to the type of driving (right or left), and in this case the delimitation d1 or d2 retained in the absolute mode is the one which is the closest to the vehicle VA at the time of detection (and therefore just before the absolute mode is initiated).
  • the trajectory of the vehicle VA is thus automatically adapted so that it does not leave its line as soon as a zone of subdivision or melting of its taxiway VC is detected in the images of its environment (on the side of its front part) .
  • the images of the front environment of the vehicle VA are acquired by image acquisition means MA which are embedded in the latter (VA). They include, for example, at least one digital camera facing the front of the vehicle VA. Each image is then analyzed by means of environmental analysis in order to detect (for example by shape recognition) the first d1 and second d2 delimitations and possible (s) delimitation (s) intermediate (s) di of the portion taxiway VC which is located in front of the vehicle VA, and the actual position of the latter (VA) with respect to the detected boundaries.
  • These means for analyzing the environment may possibly be part of the assistance device DA, but this is not mandatory.
  • the boundaries and real positions of the vehicle VA in the acquired images can also be responsible for detecting other environmental information that the boundaries and real positions of the vehicle VA in the acquired images, and in this case, they only provide the control means MC information they need (positions delimitations d1, d2 and di and actual position of the vehicle VA).
  • the boundaries can be modeled by mathematical polynomials, with a reference point of the vehicle VA.
  • a next subdivision of the VC circulation lane when the latter (VC) gradually widens and appears at least an intermediate boundary di between its first d1 and second d2 delimitations. It will be understood that the widening corresponds to a gradual increase in the distance separating the first d1 and second d2 delimitations locally. Detection of this enlargement can be carried out by the control means MC from the above information provided in real time by the environment analysis means. Also, for example, in the process step, a next merge of the portions Pj of the VC circulation lane can be detected when an intermediate delimit di, which defines a portion Pj with one of the first d1 and second d2 delimitations, s interrupts. This abrupt interruption of the intermediate delimitation di is interpreted as a sudden widening of the taxiway VC. The detection of this sudden enlargement can be carried out by the control means MC from the above information provided in real time by the environment analysis means.
  • control means MC can determine successive instructions of the control automaton of the direction of the vehicle VA intended to make follow the path by the latter (VA), according to the actual real positions of the vehicle VA with respect to the taxiway VC (provided in real time by means of environmental analysis).
  • VA the control automaton of the direction of the vehicle VA intended to make follow the path by the latter
  • Each setpoint can, for example, be determined as follows.
  • the control means MC can firstly determine a reference angle that the VV steering wheel should take for the vehicle VA to follow the trajectory tvk determined, according to the information representative of the vehicle VA and its environment. Then, the control means MC may, for example, determine an assist torque that the direction control automaton must produce, according to the current steering wheel angle (measured by a sensor coupled to the steering column). ) and the reference angle they have just determined. This assistance torque depends on a possible torque applied by the driver on the steering wheel VV, and therefore the angle of the steering wheel. Finally, the control means MC generates a setpoint representative of this assist torque, destined for the direction control automaton.
  • the invention makes it possible to offer a continuity of the assistance to the control of trajectory (and in particular a correctness of the guidance), which avoids the driver having to take back his vehicle in hand, without consequence on the cost of the vehicle and not requiring not use of map information or digital maps.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

A method is intended to assist the driver of a vehicle (VA) possibly being driven in an automated manner on a traffic lane (VC) defined by first (d1) and second (d2) boundaries. This method comprises a step in which, in the event of detection of an upcoming subdivision of the traffic lane (VC) into at least two parts (P1-P2), the vehicle (VA) is driven in an automated manner in an absolute mode, which involves making it follow a path situated at a chosen distance (de) from one of the first (d1) and second (d2) boundaries, and then, when the vehicle (VA) is situated on one of the parts (P1-P2), it is driven in an automated manner in a relative mode, which involves making it follow a path, relative to the width of the traffic lane, with respect to a median line (Im) situated at an equal distance from the first (d1) and second (d2) boundaries.

Description

PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D’ASSISTANCE À LA CONDUITE AUTOMATISÉE D’UN VÉHICULE EN CAS DE SUBDIVISION EN PARTIES OU DE FUSION DE PARTIES DE LA VOIE DE CIRCULATION  METHOD AND DEVICE FOR ASSISTING THE AUTOMATED DRIVING OF A VEHICLE IN CASE OF SUBDIVISION IN PARTS OR FUSION OF PARTS OF THE CIRCULATION PATH
L’invention concerne les véhicules à conduite automatisée (éventuellement autonome), éventuellement de type automobile, et plus précisément les assistances destinées à aider les conducteurs de tels véhicules à conduire ces derniers. The invention relates to vehicles with automated driving (possibly autonomous), possibly of the automotive type, and more specifically the assistance intended to help the drivers of such vehicles to drive the latter.
Dans ce qui suit on entend par « véhicule à conduite automatisée », un véhicule pouvant être conduit de façon automatisée (partielle ou totale (sans intervention de son conducteur)) pendant une phase de conduite automatisée. On notera que cela n’exclut pas qu’un tel véhicule puisse être également conduit de façon manuelle (et donc avec intervention de son conducteur sur le volant et/ou les pédales) pendant une phase de conduite manuelle.  In the following, the term "automated driving vehicle" means a vehicle that can be driven in an automated manner (partial or total (without the intervention of its driver)) during an automated driving phase. It should be noted that this does not exclude that such a vehicle can also be driven manually (and therefore with intervention of its driver on the steering wheel and / or the pedals) during a manual driving phase.
Certains véhicules à conduite automatisée, généralement de type automobile, comprennent un dispositif d’assistance chargé de contrôler de façon automatisée leur positionnement par rapport aux première et seconde délimitations qui définissent la voie de circulation empruntée. Ce type de dispositif d’assistance peut, par exemple, être celui qui est dénommé en anglais LPA (« Lane Positionning Assist » - assistance au positionnement dans la voie).  Certain automated driving vehicles, generally of the automotive type, comprise an assistance device that automatically controls their positioning relative to the first and second boundaries that define the traffic lane used. This type of assistance device may, for example, be the one called in English LPA ("Lane Positioning Assist").
Ce type de dispositif d’assistance contrôle plus précisément la conduite automatisée du véhicule dans un mode dit relatif consistant à lui faire suivre entre les première et seconde délimitations de la voie de circulation une trajectoire, relative à la largeur de la voie de circulation, qui est plus ou moins espacée de la ligne médiane (imaginaire), située à égale distance de ces première et seconde délimitations, selon le souhait du conducteur. Cette trajectoire étant relative à la largeur de la voie de circulation, l’espacement par rapport à la ligne médiane n’est donc pas constant mais proportionnel à cette largeur. Ce mode de contrôle pose problème lorsque la voie de circulation se subdivise en au moins deux parties ou lorsque des parties de la voie de circulation fusionnent. This type of assistance device more precisely controls the automated driving of the vehicle in a so-called relative mode consisting of following it between the first and second limits of the traffic lane a trajectory, relative to the width of the taxiway, which is more or less spaced from the median line (imaginary), located equidistant from these first and second delimitations, according to the wish of the driver. This trajectory being relative to the width of the traffic lane, the spacing with respect to the median line is therefore not constant but proportional to this width. This type of control is problematic when the taxiway is subdivided into at least two parts or when parts of the taxiway are traffic merge.
En effet, dans la première situation (subdivision) la voie de circulation s’élargit avant que n’apparaisse au moins une délimitation intermédiaire entre ses parties voisines, et donc le dispositif d’assistance va faire suivre au véhicule une trajectoire relative proche de, ou identique à, la ligne médiane précitée. Par conséquent, le véhicule s’écarte de plus en plus des première et seconde délimitations en occupant sensiblement le milieu de la voie de circulation.  Indeed, in the first situation (subdivision) the traffic lane widens before there appears at least one intermediate delimitation between its neighboring parts, and therefore the assistance device will forward the vehicle a relative trajectory close to, or identical to, the aforementioned median line. As a result, the vehicle departs more and more from the first and second boundaries by occupying substantially the middle of the taxiway.
Dans la seconde situation (fusion) la partie de la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule se retrouve subitement de nouveau définie par les première et seconde délimitations (momentanément très espacées) alors qu’elle était définie par l’une des première et seconde délimitations et une délimitation intermédiaire. Le dispositif d’assistance interprète cela comme un brusque élargissement de la voie de circulation, et donc va faire suivre au véhicule une trajectoire relative sensiblement identique à la ligne médiane située à égale distance des première et seconde délimitations. Par conséquent, le véhicule « quitte sa ligne » et peut se retrouver soudainement sur la trajectoire d’un autre véhicule circulant dans la partie de la voie de circulation qui jouxte celle dans laquelle il circulait, ce qui peut être très dangereux.  In the second situation (fusion) the part of the taxiway on which the vehicle is running is suddenly again defined by the first and second boundaries (momentarily widely spaced) while it was defined by one of the first and second boundaries and an intermediate delimitation. The assistance device interprets this as a sudden widening of the traffic lane, and therefore will follow the vehicle a relative trajectory substantially identical to the median line equidistant from the first and second boundaries. As a result, the vehicle "leaves the line" and may suddenly find itself in the path of another vehicle traveling in the portion of the taxiway that is adjacent to the one in which it was traveling, which can be very dangerous.
Dans les deux situations précitées, le conducteur est contraint d’agir sur le volant, immédiatement et généralement en exerçant un effort, pour que son véhicule suive de nouveau une trajectoire correcte et non dangereuse. Or, une telle intervention peut être perçue comme une perte de continuité ou de disponibilité de l’assistance, ce qui peut pousser le conducteur à ne plus l’utiliser et/ou à la faire contrôler dans un service après-vente.  In the two situations mentioned above, the driver is forced to act on the steering wheel, immediately and generally by exerting an effort, so that his vehicle follows again a correct and not dangerous trajectory. However, such an intervention may be perceived as a loss of continuity or availability of assistance, which may cause the driver to stop using it and / or have it checked in an after-sales service.
Il a certes été proposé dans le document brevet US 2016/272203 de déterminer de façon anticipée les positions des zones de subdivision et de fusion des voies de circulation parmi les informations cartographiques d’un dispositif d’aide à la navigation embarqué dans le véhicule, afin d’adapter la trajectoire lorsque ce dernier parvient dans l’une des zones précitées. Hélas, une telle solution nécessite non seulement que le véhicule dispose d’un système de détection de position très précis, mais également que les informations cartographiques de son dispositif d’aide à la navigation soient très fréquemment mises à jour. It has certainly been proposed in document US Pat. No. 2016/272203 to determine in advance the positions of the subdivision and merging zones of the traffic lanes among the cartographic information of an on-board navigation aid device, in order to adapt the trajectory when the latter reaches one of the aforementioned zones. Alas, such a solution requires not only that the vehicle has a very precise position detection system, but also that the map information of its navigational aids are very frequently updated.
L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation.  The invention is therefore particularly intended to improve the situation.
Elle propose notamment à cet effet un procédé, d’une part, permettant d’assister un conducteur d’un véhicule propre à être conduit de façon automatisée sur une voie de circulation définie par des première et seconde délimitations, et, d’autre part, comprenant une étape dans laquelle on conduit de façon automatisée le véhicule dans un mode dit relatif consistant à lui faire suivre sur la voie de circulation une trajectoire, relative à la largeur de la voie de circulation, par rapport à une ligne médiane située à égale distance des première et seconde délimitations.  It proposes for this purpose a method, on the one hand, to assist a driver of a clean vehicle to be driven in an automated manner on a traffic lane defined by first and second delimitations, and secondly , comprising a step in which the vehicle is driven in an automated manner in a so-called relative mode consisting of following it on the taxiway a trajectory, relative to the width of the taxiway, with respect to a median line situated at equal distance of the first and second boundaries.
Ce procédé d’assistance se caractérise par le fait que dans son étape :  This assistance method is characterized in that in its step:
- en cas de détection d’une prochaine subdivision de la voie de circulation en au moins deux parties, on conduit de façon automatisée le véhicule dans un mode dit absolu consistant à lui faire suivre une trajectoire située à une distance choisie de l’une des première et seconde délimitations, puis, lorsque le véhicule est placé sur l’une de ces parties, on le conduit de nouveau dans le mode relatif, et  - If detection of a next subdivision of the taxiway in at least two parts, the vehicle is automatically driven in an absolute mode said to follow a path located at a selected distance from one of the first and second delimitations, then, when the vehicle is placed on one of these parts, it is again conducted in the relative mode, and
- en cas de circulation du véhicule sur l’une des parties de la voie de circulation et de détection d’une prochaine fusion de ces parties, on conduit le véhicule dans le mode absolu, puis, lorsque le véhicule est placé sur la voie de circulation après cette fusion, on le conduit de nouveau dans le mode relatif. - in the event of circulation of the vehicle on one of the parts of the traffic lane and detection of a future merger of these parts, the vehicle is driven in the absolute mode, then, when the vehicle is placed on the track of circulation after this fusion, it is conducted again in the relative mode.
Grâce à l’invention, la trajectoire du véhicule est automatiquement adaptée afin qu’il ne quitte pas sa ligne dès qu’une zone de subdivision ou de fusion de sa voie de circulation est détectée dans les images de son environnement (acquises par des moyens d’acquisition d’image embarqués), sans que son conducteur ait à intervenir sur le volant.  Thanks to the invention, the trajectory of the vehicle is automatically adapted so that it does not leave its line as soon as a zone of subdivision or melting of its lane is detected in the images of its environment (acquired by means image acquisition), without his driver having to intervene on the steering wheel.
Le procédé d’assistance selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :  The assistance method according to the invention may include other features that can be taken separately or in combination, and in particular:
- dans le mode absolu, on peut faire suivre au véhicule une trajectoire située à une distance choisie de la délimitation, parmi les première et seconde délimitations, qui est soit située à sa droite dans le cas d’une voie de circulation adaptée aux véhicules ayant une conduite à gauche soit située à sa gauche dans le cas d’une voie de circulation adaptée aux véhicules ayant une conduite à droite. En variante, on peut faire suivre au véhicule une trajectoire située à une distance choisie de la délimitation qui est la plus proche de lui au moment de la détection ; - in the absolute mode, the vehicle can be followed by a trajectory located at a selected distance from the delimitation, from among the first and second delimitations, which is either to the right of the lane in the case of a traffic lane suitable for vehicles with a left-hand drive, or to the left of the lane in the case of a traffic lane suitable for vehicles with a right-hand drive. Alternatively, the vehicle may be tracked at a selected distance from the boundary that is closest to it at the time of detection;
- dans son étape, on peut détecter une prochaine subdivision de la voie de circulation lorsque cette dernière s’élargit progressivement et qu’apparaît au moins une délimitation intermédiaire située entre les première et seconde délimitations ;  - In its step, it can detect a next subdivision of the taxiway when the latter gradually widens and appears at least one intermediate boundary between the first and second boundaries;
- dans son étape, on peut détecter une prochaine fusion des parties de la voie de circulation lorsqu’une délimitation intermédiaire, qui définit une partie avec l’une des première et seconde délimitations, s’interrompt ;  in its step, it is possible to detect a subsequent melting of the parts of the traffic lane when an intermediate delimitation, which defines a portion with one of the first and second delimitations, is interrupted;
- dans son étape, pendant la conduite dans le mode absolu, on peut déterminer des consignes successives d’un automate de contrôle de direction du véhicule, destinées à faire suivre la trajectoire par ce dernier, en fonction de positions réelles successives du véhicule par rapport à la voie de circulation.  in its step, while driving in the absolute mode, it is possible to determine successive instructions from a vehicle direction control automaton intended to follow the trajectory by the latter as a function of successive real positions of the vehicle relative to to the taxiway.
L’invention propose également un dispositif, d’une part, destiné à assister un conducteur d’un véhicule propre à être conduit de façon automatisée sur une voie de circulation définie par des première et seconde délimitations, et, d’autre part, comprenant des moyens de contrôle qui contrôlent une conduite automatisée du véhicule dans un mode dit relatif consistant à lui faire suivre sur la voie de circulation une trajectoire, relative à la largeur de la voie de circulation, par rapport à une ligne médiane située à égale distance des première et seconde délimitations.  The invention also proposes a device, on the one hand, intended to assist a driver of a clean vehicle to be driven in an automated manner on a traffic lane defined by first and second delimitations, and, on the other hand, comprising control means which control an automated driving of the vehicle in a so-called relative mode of following it on the taxiway a path, relative to the width of the taxiway, with respect to a median line equidistant from the first and second delimitations.
Ce dispositif d’assistance se caractérise par le fait :  This assistance device is characterized by the fact:
- qu’en cas de détection d’une prochaine subdivision de la voie de circulation en au moins deux parties, ses moyens de contrôle contrôlent la conduite du véhicule dans un mode dit absolu consistant à lui faire suivre une trajectoire située à une distance choisie de l’une des première et seconde délimitations, puis, lorsque le véhicule est placé sur l’une des parties, ses moyens de contrôle contrôlent de nouveau la conduite du véhicule dans le mode relatif, et - In case of detection of a next subdivision of the taxiway in at least two parts, its control means control the driving of the vehicle in an absolute mode of following him to a course located at a selected distance of one of the first and second delimitations, then, when the vehicle is placed on one of the parts, its control means again control the driving of the vehicle in the relative mode, and
- qu’en cas de circulation du véhicule sur l’une des parties de la voie de circulation et de détection d’une prochaine fusion de ces parties, ses moyens de contrôle contrôlent la conduite du véhicule dans le mode absolu, puis, lorsque le véhicule est placé sur la voie de circulation après cette fusion, ses moyens de contrôle contrôlent de nouveau la conduite du véhicule dans le mode relatif.  - that in the event of traffic of the vehicle on one of the parts of the taxiway and detection of a future merger of these parts, its control means control the driving of the vehicle in the absolute mode, then, when the vehicle is placed on the taxiway after this merger, its control means again control the driving of the vehicle in the relative mode.
Le dispositif d’assistance selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :  The assistance device according to the invention may comprise other features that can be taken separately or in combination, and in particular:
- dans le mode absolu ses moyens de contrôle peuvent contrôler la conduite du véhicule pour qu’il suive une trajectoire située à une distance choisie de la délimitation, parmi les première et seconde délimitations, qui est soit située à sa droite dans le cas d’une voie de circulation adaptée aux véhicules ayant une conduite à gauche soit située à sa gauche dans le cas d’une voie de circulation adaptée aux véhicules ayant une conduite à droite. En variante, ses moyens de contrôle peuvent contrôler la conduite du véhicule pour qu’il suive une trajectoire située à une distance choisie de la délimitation qui est la plus proche de lui au moment de la détection ;  in the absolute mode its control means can control the driving of the vehicle so that it follows a path located at a selected distance from the delimitation, among the first and second delimitations, which is either located on its right in the case of a traffic lane suitable for vehicles with a left-hand drive is located to the left of the lane in the case of a lane suitable for right-hand drive vehicles. Alternatively, its control means can control the driving of the vehicle to follow a path located at a selected distance from the delimitation that is closest to him at the time of detection;
- pendant la conduite dans le mode absolu, ses moyens de contrôle peuvent déterminer des consignes successives d’un automate de contrôle de direction du véhicule, destinées à faire suivre la trajectoire par ce dernier, en fonction de positions réelles successives du véhicule par rapport à la voie de circulation.  during driving in the absolute mode, its control means can determine successive instructions from a vehicle direction control automaton, intended to follow the trajectory by the latter, as a function of successive real positions of the vehicle with respect to the taxiway.
L’invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, propre à être conduit de façon automatisée sur une voie de circulation définie par des première et seconde délimitations, et comprenant un dispositif d’assistance du type de celui présenté ci-avant.  The invention also proposes a vehicle, possibly of automotive type, adapted to be driven in an automated manner on a traffic lane defined by first and second boundaries, and comprising an assistance device of the type of that presented above.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel l’unique figure illustre schématiquement et fonctionnellement une voie de circulation se subdivisant en deux parties et sur laquelle est matérialisé à trois instants différents un exemple de véhicule à conduite automatisée et comprenant un calculateur muni d’un exemple de réalisation d’un dispositif d’assistance selon l’invention. Other features and advantages of the invention will appear on examining the detailed description below, and the accompanying drawing, in which the single figure schematically and functionally illustrates a traffic lane divided into two parts and on which is materialized at three different instants an example of a vehicle with automated driving and comprising a computer provided with an exemplary embodiment of an assistance device according to the invention.
L’invention a notamment pour but de proposer un procédé d’assistance, et un dispositif d’assistance DA associé, destinés à assister un conducteur d’un véhicule VA à conduite automatisée à conduire ce dernier (VA) sur une voie de circulation VC qui se subdivise en au moins deux parties Pj voisines ou dont les parties Pj voisines fusionnent.  The object of the invention is in particular to propose an assistance method, and an associated assistance device DA, intended to assist a driver of an automated driving vehicle VA to drive the latter (VA) on a VC traffic lane. which is subdivided into at least two adjacent parts Pj or whose neighboring parts Pj merge.
Il est rappelé que l’on entend ici par « véhicule à conduite automatisée » un véhicule pouvant être conduit de façon automatisée (partielle ou totale (sans intervention de son conducteur)) pendant une phase de conduite automatisée, sous le contrôle (partiel ou total) d’un dispositif d’assistance, et éventuellement de façon manuelle (et donc sous le seul contrôle de son conducteur) pendant une phase de conduite manuelle.  It is recalled that the term "automated driving vehicle" is intended to mean a vehicle that can be driven in an automated manner (partial or total (without the intervention of its driver)) during an automated driving phase, under control (partial or total ) of an assistance device, and possibly manually (and therefore under the sole control of its driver) during a manual driving phase.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule VA est de type automobile. Il s’agit par exemple d’une voiture. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule à conduite automatisée pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres définies par deux délimitations.  In what follows, it is considered, by way of non-limiting example, that the vehicle VA is automotive type. This is for example a car. But the invention is not limited to this type of vehicle. It concerns indeed any type of automated driving vehicle that can circulate on terrestrial traffic lanes defined by two delimitations.
On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur l’unique figure une voie de circulation VC se subdivisant en deux parties Pj (j = 1 ou 2) et sur laquelle est matérialisé un exemple de véhicule VA à conduite automatisée à trois instants tk (k = 1 à 3) différents.  Diagrammatically and functionally represented in the single figure a VC circulation path divided into two parts Pj (j = 1 or 2) and on which is shown an example of a vehicle VA automated driving three times tk (k = 1 to 3) different.
Cette voie de circulation VC est définie par des première d1 et seconde d2 délimitations. Elle se subdivise ici, à partir d’un endroit donné, en deux parties P1 et P2 qui sont séparées par une délimitation intermédiaire di. La première partie P1 est donc définie par la première délimitation d1 et la délimitation intermédiaire di, et la seconde partie P2 est définie par la seconde délimitation d2 et la délimitation intermédiaire di. On peut envisager qu’à un autre endroit donné, éloigné de celui représenté, les deux parties Pj fusionnent.  This VC circulation path is defined by first d1 and second d2 delimitations. It is subdivided here, from a given place, into two parts P1 and P2 which are separated by an intermediate delimitation di. The first part P1 is thus defined by the first delimitation d1 and the intermediate delimitation di, and the second part P2 is defined by the second delimitation d2 and the intermediate delimitation di. It is conceivable that at another given place, distant from that shown, the two parts Pj merge.
On notera que la voie de circulation VC pourrait se subdiviser en plus de deux parties Pj voisines, par exemple trois ou quatre. De même, la voie de circulation VC pourrait comporter plus de deux parties Pj voisines, par exemple trois ou quatre, qui fusionnent. It will be noted that the taxiway VC could be subdivided into more than two neighboring parts Pj, for example three or four. Similarly, the path of VC circulation could comprise more than two neighboring parts Pj, for example three or four, which merge.
Le véhicule VA étant à conduite automatisée, il comprend notamment un volant VV, des moyens d’acquisition d’images de l’environnement MA et un dispositif d’assistance DA selon l’invention.  The vehicle VA being automated driving, it comprises in particular a VV flywheel, image acquisition means of the environment MA and a DA assistance device according to the invention.
Bien que cela n’apparaisse pas sur l’unique figure, le volant VV est solidarisé fixement à une colonne de direction, afin de permettre au conducteur de la contrôler en exerçant sur elle un couple vce avec l’une au moins de ses mains. Cette colonne de direction est couplée à un automate de contrôle de direction (non représenté) contrôlable par le dispositif d’assistance DA au moyen d’une consigne, par exemple de couple d’assistance.  Although this does not appear on the single figure, the VV flywheel is secured to a steering column, to allow the driver to control by exerting on her a couple vce with at least one of his hands. This steering column is coupled to a steering control automaton (not shown) controllable by the assistance device DA by means of a setpoint, for example of assistance torque.
Ce dispositif d’assistance DA comprend des moyens de contrôle MC qui sont chargés, au moins, de contrôler la conduite automatisée du véhicule VA dans un mode dit absolu ou bien dans un mode dit relatif selon qu’il est dans une zone où la voie de circulation VC qu’il emprunte va se subdiviser en parties Pj ou à des parties Pj qui vont fusionner ou bien dans une portion (ou une partie Pj) d’une voie de circulation VC qui ne doit pas très prochainement se subdiviser ou fusionner, comme on le verra plus loin.  This assistance device DA comprises control means MC which are responsible, at least, to control the automated driving of the vehicle VA in an absolute mode or in a so-called relative mode depending on whether it is in an area where the track of circulation VC it borrows will be subdivided into parts Pj or parts Pj that will merge or in a portion (or part Pj) of a taxiway VC which should not very soon be subdivided or merge, as we will see later.
Le mode relatif consiste à faire suivre au véhicule VA sur la voie de circulation VC une trajectoire tv1 (ou tv3), relative à la largeur de la voie de circulation, par rapport à une ligne médiane (imaginaire) Im située à égale distance des première d1 et seconde d2 délimitations. Cette trajectoire, relative à la largeur de la voie de circulation VC, est plus ou moins espacée d’un écart D de cette ligne médiane Im selon le souhait du conducteur. Dans l’exemple illustré non limitativement sur l’unique figure, le conducteur a choisi un écart D non nul (vers la droite) entre la trajectoire tv1 (ou tv3 (k = 1 ou 3)), relative à la largeur de la voie de circulation VC, du véhicule VA, et la ligne médiane Im. Mais cet écart D pourrait être choisi égal à zéro (0) ou bien pourrait être non nul et vers la gauche de la ligne médiane Im.  The relative mode consists in forwarding to the vehicle VA on the taxiway VC a trajectory tv1 (or tv3), relative to the width of the taxiway, with respect to a median line (imaginary) Im located equidistant from the first d1 and second d2 boundaries. This trajectory, relative to the width of the taxiway VC, is more or less spaced from a deviation D of this median line Im according to the driver's wishes. In the example illustrated non-limitatively in the single figure, the driver has chosen a non-zero gap (to the right) between the trajectory tv1 (or tv3 (k = 1 or 3)), relating to the width of the track VC circulation, vehicle VA, and the median line Im. But this difference D could be chosen equal to zero (0) or could be non-zero and to the left of the median line Im.
Le mode absolu consiste à faire suivre au véhicule VA sur la voie de circulation VC une trajectoire (absolu) tv2 (k = 2) située à une distance choisie de de l’une des première d1 et seconde d2 délimitations.  The absolute mode consists in forwarding to the vehicle VA on the taxiway VC an (absolute) trajectory tv2 (k = 2) located at a selected distance from one of the first d1 and second d2 boundaries.
On notera que dans l’exemple illustré non limitativement sur l’unique figure, le dispositif d’assistance DA est implanté dans un calculateur CA du véhicule VA qui peut éventuellement assurer au moins une autre fonction. Mais il (DA) pourrait comprendre un calculateur. Par conséquent, un dispositif d’assistance DA peut être réalisé sous la forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou de circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware »), ou encore d’une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques et de modules logiciels. On notera également que le dispositif d’assistance DA constitue, par exemple, ce que l’homme de l’art appelle un dispositif ADAS (« Advanced Driver Assistance System » - système d’assistance (ou d’aide) à la conduite avancée). It will be noted that in the example illustrated, not limitation, on the single Figure, the assistance device DA is implanted in a CA computer of the vehicle VA which can possibly provide at least one other function. But he (DA) could understand a calculator. Therefore, a DA assistance device can be realized in the form of software modules (or computer or "software"), or circuits or electrical or electronic components (or "hardware"), or a combination of electrical or electronic circuits or components and software modules. Note also that the DA assistance device is, for example, what the skilled person calls an ADAS device ("Advanced Driver Assistance System" - assistance system (or help) to advanced driving ).
Comme évoqué précédemment, l’invention propose un procédé d’assistance destiné, notamment, à assister le conducteur du véhicule VA à conduire ce dernier (VA), et au moins pour ce qui concerne le contrôle de sa trajectoire tvk.  As mentioned above, the invention provides an assistance method intended, in particular, to assist the driver of the vehicle VA to drive the latter (VA), and at least for the control of its trajectory tvk.
Un procédé d’assistance, selon l’invention, comprend une étape dans laquelle on conduit de façon automatisée le véhicule VA dans le mode absolu lorsque l’on détecte qu’il circule dans une zone où s’opère une subdivision ou une fusion, et dans le mode relatif lorsque l’on détecte qu’il circule dans une zone où ne s’opère pas une subdivision ou une fusion. On comprendra que cela est contrôlé par les moyens de contrôle MC.  An assistance method, according to the invention, comprises a step in which the vehicle VA is automatically driven in the absolute mode when it is detected that it circulates in an area where a subdivision or a merger takes place, and in the relative mode when it is detected that it circulates in an area where subdivision or fusion does not take place. It will be understood that this is controlled by the control means MC.
Plus précisément, en cas de détection d’une prochaine subdivision de la voie de circulation VC en au moins deux parties Pj, on conduit de façon automatisée le véhicule VA dans le mode absolu, puis, lorsque le véhicule VA est placé sur l’une de ces parties Pj, on le conduit de nouveau dans le mode relatif. De même, en cas de circulation du véhicule VA sur l’une des parties Pj de la voie de circulation VC et de détection d’une prochaine fusion de ces parties Pj, on conduit le véhicule VA dans le mode absolu, puis, lorsque le véhicule VA est placé sur la voie de circulation VC après cette fusion, on le conduit de nouveau dans le mode relatif.  More precisely, in the event of detection of a next subdivision of the taxiway VC into at least two parts Pj, the vehicle VA is automatically driven in the absolute mode, and then, when the vehicle VA is placed on one of the of these parts Pj, it is conducted again in the relative mode. Likewise, in the event of circulation of the vehicle VA on one of the parts Pj of the taxiway VC and of detecting a future melting of these parts Pj, the vehicle VA is driven into the absolute mode, and then, when the VA vehicle is placed on the taxiway VC after this merger, it is conducted again in the relative mode.
En d’autres termes, lorsque le véhicule VA est conduit dans le mode relatif sous le contrôle des moyens de contrôle MC (instant t1 de l’unique figure) et que l’on détecte une prochaine subdivision de la voie de circulation VC, on passe de la conduite dans le mode relatif à une conduite dans le mode absolu (instant t2 de l’unique figure). Puis, lorsque le véhicule VA est conduit dans le mode absolu sous le contrôle des moyens de contrôle MC (instant t2) et que l’on détecte qu’il est parvenu dans l’une des parties Pj, on passe de la conduite dans le mode absolu à la conduite dans le mode relatif (instant t3 de l’unique figure). De même, lorsque le véhicule VA est conduit dans le mode relatif sous le contrôle des moyens de contrôle MC (instant t3 de l’unique figure) et que l’on détecte une prochaine fusion des parties Pj, on passe de la conduite dans le mode relatif à la conduite dans le mode absolu (instant suivant t3, non représenté sur l’unique figure). Puis, lorsque le véhicule VA est conduit dans le mode relatif sous le contrôle des moyens de contrôle MC et que l’on détecte qu’il est parvenu dans la voie de circulation VC fusionnée, on passe de la conduite dans le mode relatif à la conduite dans le mode absolu. In other words, when the vehicle VA is driven in the relative mode under the control of the control means MC (time t1 of the single figure) and that it detects a next subdivision of the taxiway VC, we move from driving in the mode relative to a pipe in the absolute mode (time t2 of the single figure). Then, when the vehicle VA is driven in the absolute mode under the control of the control means MC (time t2) and that it is detected that it has arrived in one of the parts Pj, we move from the driving in the absolute mode to driving in the relative mode (instant t3 of the single figure). Likewise, when the vehicle VA is driven in the relative mode under the control of the control means MC (instant t3 of the single figure) and a next merge of the parts Pj is detected, the driving in the mode relating to driving in the absolute mode (instant following t3, not shown in the single figure). Then, when the vehicle VA is driven in the relative mode under the control of the control means MC and that it is detected that it has arrived in the merged VC lane, it passes from the driving in the mode relative to the driving in the absolute mode.
On notera que dans l’exemple illustré non limitativement sur l’unique figure, la voie de circulation VC est adaptée aux véhicules ayant une conduite à gauche, et par conséquent la distance choisie de est celle qui sépare la trajectoire tv2 du véhicule VA de la première délimitation d1 (ici celle de droite). Mais si la voie de circulation VC était adaptée aux véhicules ayant une conduite à droite, la distance choisie de serait celle qui sépare sa trajectoire tv2 de la seconde délimitation d2 (ici celle de gauche). D’une manière générale, dans le mode absolu on fait de préférence suivre au véhicule VA une trajectoire située à une distance choisie d1 de la délimitation, parmi les première d1 et seconde d2 délimitations, qui est soit située à sa droite dans le cas d’une voie de circulation VC adaptée aux véhicules ayant une conduite à gauche soit située à sa gauche dans le cas d’une voie de circulation VC adaptée aux véhicules ayant une conduite à droite. Il est également possible d’avoir une indépendance par rapport au type de conduite (à droite ou à gauche), et dans ce cas la délimitation d1 ou d2 retenue dans le mode absolu est celle qui est la plus proche du véhicule VA au moment de la détection (et donc juste avant que le mode absolu soit initié). Il est également possible d’avoir un mélange des deux solutions présentées ci-avant : si le véhicule VA est à peu près à distance égale des deux délimitations d1 et d2, on privilégie la délimitation du sens de circulation, et si le véhicule VA est vraiment plus proche d’une délimitation d1 ou d2, on privilégie (ou retient) cette dernière délimitation. It should be noted that in the example illustrated in the sole FIGURE, the VC circulation lane is adapted to vehicles having a left-hand drive, and therefore the chosen distance of the distance between the tv2 trajectory of the vehicle VA and the vehicle first delimitation d1 (here the one on the right). But if the taxiway VC was adapted to vehicles with a right-hand drive, the chosen distance would be that which separates its trajectory tv2 from the second delimitation d2 (here the left one). Generally, in the absolute mode, the vehicle VA is preferably followed by a trajectory located at a selected distance d1 from the delimitation, from among the first d1 and second d2 delimitations, which is either located to its right in the case of A VC lane suitable for left-hand drive vehicles is located to the left of the lane in the case of a VC lane suitable for right-hand drive vehicles. It is also possible to have an independence with respect to the type of driving (right or left), and in this case the delimitation d1 or d2 retained in the absolute mode is the one which is the closest to the vehicle VA at the time of detection (and therefore just before the absolute mode is initiated). It is also possible to have a mixture of the two solutions presented above: if the vehicle VA is approximately equal distance from the two delimitations d1 and d2, preference is given to the delimitation of the direction of movement, and if the vehicle VA is really more close to a delimitation d1 or d2, one favors (or retains) this last delimitation.
La trajectoire du véhicule VA est donc automatiquement adaptée afin qu’il ne quitte pas sa ligne dès qu’une zone de subdivision ou de fusion de sa voie de circulation VC est détectée dans les images de son environnement (du côté de sa partie avant).  The trajectory of the vehicle VA is thus automatically adapted so that it does not leave its line as soon as a zone of subdivision or melting of its taxiway VC is detected in the images of its environment (on the side of its front part) .
Les images de l’environnement avant du véhicule VA sont acquises par des moyens d’acquisition d’image MA qui sont embarqués dans ce dernier (VA). Ils comprennent, par exemple, au moins une caméra numérique orientée vers l’avant du véhicule VA. Chaque image est ensuite analysée par des moyens d’analyse de l’environnement afin de détecter (par exemple par reconnaissance de forme) les première d1 et seconde d2 délimitations et éventuelle(s) délimitation(s) intermédiaire(s) di de la portion de voie de circulation VC qui est située devant le véhicule VA, et la position réelle de ce dernier (VA) par rapport aux délimitations détectées. Ces moyens d’analyse de l’environnement peuvent éventuellement faire partie du dispositif d’assistance DA, mais cela n’est pas obligatoire. En effet, ils peuvent être également chargés de détecter d’autres informations d’environnement que les délimitations et positions réelles du véhicule VA dans les images acquises, et dans ce cas, ils ne font que fournir aux moyens de contrôle MC les informations dont ils ont besoin (positions des délimitations d1 , d2 et di et position réelle du véhicule VA). Les délimitations peuvent être modélisées par des polynômes mathématiques, avec comme référence un point du véhicule VA.  The images of the front environment of the vehicle VA are acquired by image acquisition means MA which are embedded in the latter (VA). They include, for example, at least one digital camera facing the front of the vehicle VA. Each image is then analyzed by means of environmental analysis in order to detect (for example by shape recognition) the first d1 and second d2 delimitations and possible (s) delimitation (s) intermediate (s) di of the portion taxiway VC which is located in front of the vehicle VA, and the actual position of the latter (VA) with respect to the detected boundaries. These means for analyzing the environment may possibly be part of the assistance device DA, but this is not mandatory. Indeed, they can also be responsible for detecting other environmental information that the boundaries and real positions of the vehicle VA in the acquired images, and in this case, they only provide the control means MC information they need (positions delimitations d1, d2 and di and actual position of the vehicle VA). The boundaries can be modeled by mathematical polynomials, with a reference point of the vehicle VA.
Par exemple, dans l’étape du procédé on peut détecter une prochaine subdivision de la voie de circulation VC lorsque cette dernière (VC) s’élargit progressivement et qu’apparaît au moins une délimitation intermédiaire di entre ses première d1 et seconde d2 délimitations. On comprendra que l’élargissement correspond à une augmentation progressive de la distance séparant localement les première d1 et seconde d2 délimitations. La détection de cet élargissement peut être réalisée par les moyens de contrôle MC à partir des informations précitées fournies en temps réel par les moyens d’analyse de l’environnement. Egalement par exemple, dans l’étape du procédé on peut détecter une prochaine fusion des parties Pj de la voie de circulation VC lorsqu’une délimitation intermédiaire di, qui définit une partie Pj avec l’une des première d1 et seconde d2 délimitations, s’interrompt. Cette brusque interruption de la délimitation intermédiaire di est interprétée comme un brusque élargissement de la voie de circulation VC. La détection de ce brusque élargissement peut être réalisée par les moyens de contrôle MC à partir des informations précitées fournies en temps réel par les moyens d’analyse de l’environnement. For example, in the step of the method can be detected a next subdivision of the VC circulation lane when the latter (VC) gradually widens and appears at least an intermediate boundary di between its first d1 and second d2 delimitations. It will be understood that the widening corresponds to a gradual increase in the distance separating the first d1 and second d2 delimitations locally. Detection of this enlargement can be carried out by the control means MC from the above information provided in real time by the environment analysis means. Also, for example, in the process step, a next merge of the portions Pj of the VC circulation lane can be detected when an intermediate delimit di, which defines a portion Pj with one of the first d1 and second d2 delimitations, s interrupts. This abrupt interruption of the intermediate delimitation di is interpreted as a sudden widening of the taxiway VC. The detection of this sudden enlargement can be carried out by the control means MC from the above information provided in real time by the environment analysis means.
On notera que dans l’étape du procédé, pendant la conduite dans le mode absolu, on (les moyens de contrôle MC) peu(ven)t déterminer des consignes successives de l’automate de contrôle de direction du véhicule VA, destinées à faire suivre la trajectoire par ce dernier (VA), en fonction des positions réelles successives du véhicule VA par rapport à la voie de circulation VC (fournies en temps réel par les moyens d’analyse de l’environnement). L’utilisation de ces positions réelles permet avantageusement d’éviter les déports latéraux.  It will be noted that in the method step, while driving in the absolute mode, the control means MC can determine successive instructions of the control automaton of the direction of the vehicle VA intended to make follow the path by the latter (VA), according to the actual real positions of the vehicle VA with respect to the taxiway VC (provided in real time by means of environmental analysis). The use of these real positions advantageously makes it possible to avoid lateral offsets.
Chaque consigne peut, par exemple, être déterminée comme suit. Les moyens de contrôle MC peuvent tout d’abord déterminer un angle de référence que devrait prendre le volant VV pour que le véhicule VA suive la trajectoire tvk déterminée, en fonction des informations représentatives du véhicule VA et de son environnement. Puis, les moyens de contrôle MC peuvent, par exemple, déterminer un couple d’assistance que l’automate de contrôle de direction doit produire, en fonction de l’angle du volant en cours (mesuré par un capteur couplé à la colonne de direction) et de l’angle de référence qu’ils viennent de déterminer. Ce couple d’assistance dépend d’un éventuel couple vce appliqué par le conducteur sur le volant VV, et donc de l’angle du volant. Enfin, les moyens de contrôle MC génèrent une consigne représentative de ce couple d’assistance, à destination de l’automate de contrôle de direction.  Each setpoint can, for example, be determined as follows. The control means MC can firstly determine a reference angle that the VV steering wheel should take for the vehicle VA to follow the trajectory tvk determined, according to the information representative of the vehicle VA and its environment. Then, the control means MC may, for example, determine an assist torque that the direction control automaton must produce, according to the current steering wheel angle (measured by a sensor coupled to the steering column). ) and the reference angle they have just determined. This assistance torque depends on a possible torque applied by the driver on the steering wheel VV, and therefore the angle of the steering wheel. Finally, the control means MC generates a setpoint representative of this assist torque, destined for the direction control automaton.
L’invention permet d’offrir une continuité de l’assistance au contrôle de trajectoire (et notamment une justesse du guidage), qui évite au conducteur d’avoir à reprendre son véhicule en main, sans conséquence sur le coût du véhicule et ne nécessitant pas l’utilisation d’informations cartographiques ou cartes numériques. The invention makes it possible to offer a continuity of the assistance to the control of trajectory (and in particular a correctness of the guidance), which avoids the driver having to take back his vehicle in hand, without consequence on the cost of the vehicle and not requiring not use of map information or digital maps.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé d’assistance pour un conducteur d’un véhicule (VA) propre à être conduit de façon automatisée sur une voie de circulation (V C) définie par des première (d1 ) et seconde (d2) délimitations, ledit procédé comprenant une étape dans laquelle on conduit de façon automatisée ledit véhicule (VA) dans un mode dit relatif consistant à lui faire suivre sur ladite voie de circulation (VC) une trajectoire, relative à une largeur de ladite voie de circulation (V C), par rapport à une ligne médiane située à égale distance desdites première (d1 ) et seconde (d2) délimitations, caractérisé en ce que dans ladite étape i) en cas de détection d’une prochaine subdivision de ladite voie de circulation (VC) en au moins deux parties (Pj), on conduit de façon automatisée ledit véhicule (VA) dans un mode dit absolu consistant à lui faire suivre une trajectoire située à une distance choisie (de) de l’une desdites première (d1 ) et seconde (d2) délimitations, puis, lorsque ledit véhicule (VA) est placé sur l’une desdites parties (Pj), on le conduit de nouveau dans ledit mode relatif, et ii) en cas de circulation dudit véhicule (VA) sur l’une desdites parties (Pj) et de détection d’une prochaine fusion de ces parties (Pj), on conduit ledit véhicule (VA) dans ledit mode absolu, puis, lorsque ledit véhicule (VA) est placé sur ladite voie de circulation (VC) après ladite fusion, on le conduit de nouveau dans ledit mode relatif. 1. A method of assisting a driver of a vehicle (VA) adapted to be driven in an automated manner on a taxiway (VC) defined by first (d1) and second (d2) boundaries, said method comprising a step in which said vehicle (VA) is driven in an automated manner in a so-called relative mode consisting of following it on said taxiway (VC) a trajectory, relative to a width of said taxiway (VC), with respect to a median line situated equidistant from said first (d1) and second (d2) boundaries, characterized in that in said step i) in case of detection of a next subdivision of said taxiway (VC) into at least two parts (Pj) said vehicle (VA) is automatically driven in an absolute mode of following a path at a selected distance (de) from one of said first (d1) and second (d2) boundaries, then, when said vehicle (VA) is placed on one of said parts (Pj), it is conducted again in said relative mode, and ii) in case of circulation of said vehicle (VA) on one of said parts (Pj ) and detecting a next merge of these parts (Pj), driving said vehicle (VA) in said absolute mode, then, when said vehicle (VA) is placed on said taxiway (VC) after said merger, it is conducted again in said relative mode.
2. Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce que dans ledit mode absolu on fait suivre audit véhicule (VA) une trajectoire située à une distance choisie (de) de la délimitation, parmi lesdites première (d1 ) et seconde (d2) délimitations, qui est soit située à sa droite dans le cas d’une voie de circulation (VC) adaptée aux véhicules ayant une conduite à gauche soit située à sa gauche dans le cas d’une voie de circulation (VC) adaptée aux véhicules ayant une conduite à droite.  2. Method according to claim 1, characterized in that in said absolute mode is made to said vehicle (VA) a path located at a selected distance (of) from the delimitation, among said first (d1) and second (d2) delimitations , which is located to the right of the vehicle in the case of a taxiway (VC) suitable for vehicles with a left-hand drive to the left of a taxiway (VC) suitable for vehicles with a right-hand drive.
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite étape on détecte une prochaine subdivision de ladite voie de circulation 3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that in said step detecting a next subdivision of said traffic lane
(VC) lorsque cette dernière (VC) s’élargit progressivement et qu’apparaît au moins une délimitation intermédiaire (di) située entre lesdites première (d1 ) et seconde (d2) délimitations. (VC) when the latter (VC) widens gradually and appears at least one intermediate delimitation (di) located between said first (d1) and second (d2) delimitations.
4. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape on détecte une prochaine fusion des parties (Pj) de ladite voie de circulation (V C) lorsqu’une délimitation intermédiaire (di), qui définit une partie (Pj) avec l’une desdites première (d1 ) et seconde (d2) délimitations, s’interrompt. 4. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that in said step detecting a next merge of the portions (Pj) of said taxiway (VC) when an intermediate boundary (di), which defines a part (Pj) with one of said first (d1) and second (d2) delimitations, is interrupted.
5. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape, pendant la conduite dans ledit mode absolu, on détermine des consignes successives d’un automate de contrôle de direction dudit véhicule (VA), destinées à faire suivre ladite trajectoire par ce dernier (VA), en fonction de positions réelles successives dudit véhicule (VA) par rapport à ladite voie de circulation (V C).  5. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that in said step, while driving in said absolute mode, it determines successive instructions of a control automaton of said vehicle (VA) intended for following said trajectory by the latter (VA), as a function of successive real positions of said vehicle (VA) with respect to said taxiway (VC).
6. Dispositif (DA) pour assister un conducteur d’un véhicule (VA) propre à être conduit de façon automatisée sur une voie de circulation (V C) définie par des première (d1 ) et seconde (d2) délimitations, ledit dispositif (DA) comprenant des moyens de contrôle (MC) contrôlant une conduite automatisée dudit véhicule (VA) dans un mode dit relatif consistant à lui faire suivre sur ladite voie de circulation (V C) une trajectoire, relative à une largeur de la voie de circulation (V C), par rapport à une ligne médiane située à égale distance desdites première (d1 ) et seconde (d2) délimitations, caractérisé en ce qu’en cas de détection d’une prochaine subdivision de ladite voie de circulation (V C) en au moins deux parties (Pj), lesdits moyens de contrôle (MC) contrôlent la conduite dudit véhicule (VA) dans un mode dit absolu consistant à lui faire suivre une trajectoire située à une distance choisie (de) de l’une desdites première (d1 ) et seconde (d2) délimitations, puis, lorsque ledit véhicule (VA) est placé sur l’une desdites parties (Pj), lesdits moyens de contrôle (MC) contrôlent de nouveau la conduite dudit véhicule (VA) dans ledit mode relatif, et en ce qu’en cas de circulation dudit véhicule (VA) sur l’une desdites parties (Pj) et de détection d’une prochaine fusion de ces parties (Pj), lesdits moyens de contrôle (MC) contrôlent la conduite dudit véhicule (VA) dans ledit mode absolu, puis, lorsque ledit véhicule (VA) est placé sur ladite voie de circulation (V C) après ladite fusion, lesdits moyens de contrôle (MC) contrôlent de nouveau la conduite dudit véhicule (VA) dans ledit mode relatif.  6. Device (DA) for assisting a driver of a vehicle (VA) adapted to be driven automatically on a traffic lane (VC) defined by first (d1) and second (d2) delimitations, said device (DA ) comprising control means (MC) controlling an automated driving of said vehicle (VA) in a so-called relative mode of following it on said taxiway (VC) a trajectory, relative to a width of the taxiway (VC ), with respect to a median line equidistant from said first (d1) and second (d2) delimitations, characterized in that if a next subdivision of said traffic lane (VC) is detected in at least two parts (Pj), said control means (MC) control the driving of said vehicle (VA) in an absolute mode of following a path at a selected distance (de) from one of said first (d1) and second (d2 ) delimitations, then, when said vehicle (VA) is placed on one of said parts (Pj), said control means (MC) again check the driving of said vehicle (VA) in said relative mode, and in that in case of circulation of said vehicle (VA) on one of said parts (Pj) and detection of a next merger of these parts (Pj), said control means (MC) control the driving of said vehicle (VA) in said absolute mode, then, when said vehicle (VA) is placed on said taxiway (VC) after said melting, said control means (MC) again check the driving of said vehicle (VA) in said relative mode.
7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que dans ledit mode absolu lesdits moyens de contrôle (MC) contrôlent la conduite dudit véhicule (VA) pour qu’il suive une trajectoire située à une distance choisie (de) de la délimitation, parmi lesdites première (d1 ) et seconde (d2) délimitations, qui est soit située à sa droite dans le cas d’une voie de circulation (V C) adaptée aux véhicules ayant une conduite à gauche soit située à sa gauche dans le cas d’une voie de circulation (V C) adaptée aux véhicules ayant une conduite à droite. 7. Device according to claim 6, characterized in that in said absolute mode said control means (MC) control the driving of said vehicle (VA) so that it follows a path located at a selected distance (of) from the delimitation, among said first (d1) and second (d2) delimitations, which is located to the right of the vehicle in the case of a taxiway (VC) suitable for vehicles with a left-hand drive on the left-hand side in the case of a taxiway (VC) suitable for vehicles with right.
8. Dispositif selon l’une des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que, pendant la conduite dans ledit mode absolu, lesdits moyens de contrôle (MC) déterminent des consignes successives d’un automate de contrôle de direction dudit véhicule (VA), destinées à faire suivre ladite trajectoire par ce dernier (VA), en fonction de positions réelles successives dudit véhicule (VA) par rapport à ladite voie de circulation (V C).  8. Device according to one of claims 6 and 7, characterized in that, while driving in said absolute mode, said control means (MC) determine successive instructions of a control automaton of said vehicle (VA) , intended to follow said path by the latter (VA), as a function of successive real positions of said vehicle (VA) relative to said taxiway (VC).
9. Véhicule (VA) propre à être conduit de façon automatisée sur une voie de circulation (V C) définie par des première (d1 ) et seconde (d2) délimitations, caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif d’assistance (DA) selon l’une des revendications 6 à 8.  9. Vehicle (VA) adapted to be driven automatically on a taxiway (VC) defined by first (d1) and second (d2) delimitations, characterized in that it comprises an assistance device (DA) according to one of claims 6 to 8.
10. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’il est de type automobile.  10. Vehicle according to claim 9, characterized in that it is automotive type.
PCT/FR2018/052805 2017-11-24 2018-11-12 Method and device for assisting in the automated driving of a vehicle in the event of the traffic lane being subdivided into parts or parts thereof merging WO2019102100A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18819181.1A EP3713803A1 (en) 2017-11-24 2018-11-12 Method and device for assisting in the automated driving of a vehicle in the event of the traffic lane being subdivided into parts or parts thereof merging

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1761144 2017-11-24
FR1761144A FR3074125B1 (en) 2017-11-24 2017-11-24 METHOD AND DEVICE FOR ASSISTANCE FOR AUTOMATED DRIVING OF A VEHICLE IN THE EVENT OF SUBDIVISION IN PARTS OR MERGER OF PARTS OF THE TRAFFIC LANE

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019102100A1 true WO2019102100A1 (en) 2019-05-31

Family

ID=60923765

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2018/052805 WO2019102100A1 (en) 2017-11-24 2018-11-12 Method and device for assisting in the automated driving of a vehicle in the event of the traffic lane being subdivided into parts or parts thereof merging

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3713803A1 (en)
FR (1) FR3074125B1 (en)
WO (1) WO2019102100A1 (en)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090271071A1 (en) * 2006-10-09 2009-10-29 Lutz Buerkel Method for controlling a driver assistance system
EP2251239A1 (en) * 2008-03-12 2010-11-17 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle travel support device, vehicle, and vehicle travel support program
JP2014157429A (en) * 2013-02-14 2014-08-28 Honda Motor Co Ltd Travel support device for vehicle
US20150248588A1 (en) * 2014-03-03 2015-09-03 Denso Corporation Lane line recognition apparatus
US20150367778A1 (en) * 2014-06-19 2015-12-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Road branch detection and path selection for lane centering
US20160272203A1 (en) 2015-03-18 2016-09-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US20160314358A1 (en) * 2015-04-21 2016-10-27 Alpine Electronics, Inc. Electronic Device, Traveling Lane Identifying System, and Traveling Lane Identifying Method

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090271071A1 (en) * 2006-10-09 2009-10-29 Lutz Buerkel Method for controlling a driver assistance system
EP2251239A1 (en) * 2008-03-12 2010-11-17 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle travel support device, vehicle, and vehicle travel support program
JP2014157429A (en) * 2013-02-14 2014-08-28 Honda Motor Co Ltd Travel support device for vehicle
US20150248588A1 (en) * 2014-03-03 2015-09-03 Denso Corporation Lane line recognition apparatus
US20150367778A1 (en) * 2014-06-19 2015-12-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Road branch detection and path selection for lane centering
US20160272203A1 (en) 2015-03-18 2016-09-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device
US20160314358A1 (en) * 2015-04-21 2016-10-27 Alpine Electronics, Inc. Electronic Device, Traveling Lane Identifying System, and Traveling Lane Identifying Method

Also Published As

Publication number Publication date
EP3713803A1 (en) 2020-09-30
FR3074125A1 (en) 2019-05-31
FR3074125B1 (en) 2021-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3601005B1 (en) Method and device for assisting a driver of a self-driving vehicle, in particular when a manual control is resumed
EP3938260A1 (en) Method for generating a setpoint for the combined control of a wheel-steering system and of a differential braking system of a motor vehicle
EP3810473B1 (en) Method and system for managing a lane change of an autonomous or partially autonomous vehicle
FR3098172A1 (en) Method of determining an avoidance trajectory of a motor vehicle
WO2020193438A1 (en) Method for controlling the positioning of a motor vehicle on a traffic lane
FR3044625A1 (en) METHOD OF ASSISTING DRIVING
WO2019102100A1 (en) Method and device for assisting in the automated driving of a vehicle in the event of the traffic lane being subdivided into parts or parts thereof merging
WO2019030439A1 (en) Method and device for assisting the automated driving of a vehicle, with the transverse positioning controlled by driver action
EP3209532B1 (en) Device for controlling the deactivation of a system for monitoring the path of a vehicle, according to the direction in which the eyes of a driver are looking
EP3386821A2 (en) Driver-assistance method and device
CA3021893A1 (en) Aircraft lateral trajectory control system including a rudder input
EP3994605B1 (en) Method for detecting an exit lane for a motor vehicle
EP0780747A2 (en) Method for aiding piloting of a mobile object, in particular of a motorised vehicle which is travelling on a track or on the road
FR3062360A1 (en) METHOD FOR AIDING THE DRIVING OF A MOTOR VEHICLE AND CORRESPONDING MOTOR VEHICLE
WO2017064330A1 (en) Driving lane change assistance method and system for a motor vehicle
EP4031425B1 (en) Method for driving a motor vehicle
EP3377386B1 (en) Driver assistance method for a motor vehicle
FR3086446A1 (en) METHOD FOR DETECTION AND MANAGEMENT OF AN INSERTION PATHWAY BY AN AUTONOMOUS OR PARTIALLY AUTONOMOUS VEHICLE
FR2991045A1 (en) Processing device for display system equipped in e.g. car, has processing unit to generate images including horizontal line and pictogram whose position varies based on difference between current speed and target speed of vehicle
EP4382382A1 (en) Method for controlling a vehicle in its lane
FR3067683A1 (en) ARCHITECTURE PROPOSAL FOR THE SAFETY OF VEHICLE FUNCTIONS ADAPTED TO AUTONOMOUS VEHICLE.
WO2024121172A1 (en) Method for detecting a centre line of a traffic lane and for controlling a motor vehicle
FR3043978A1 (en) METHOD AND SYSTEM FOR ASSISTANCE IN MAINTAINING A TRACK OF A MOTOR VEHICLE DURING EXCEEDING
FR3123287A1 (en) Method and system for assisting the lane change of an automated driving vehicle
WO2024184200A1 (en) Method for controlling a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18819181

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018819181

Country of ref document: EP

Effective date: 20200624