WO2019092107A1 - Systeme de securite electronique pour robots mobiles - Google Patents

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WO2019092107A1
WO2019092107A1 PCT/EP2018/080619 EP2018080619W WO2019092107A1 WO 2019092107 A1 WO2019092107 A1 WO 2019092107A1 EP 2018080619 W EP2018080619 W EP 2018080619W WO 2019092107 A1 WO2019092107 A1 WO 2019092107A1
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WO
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wire
robot
generator
robots
security
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PCT/EP2018/080619
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Inventor
Laure MOIROUX ARVIS
Philippe Rameau
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Institut National de Recherche en Sciences et Technologies pour Lenvironnement et lAgriculture IRSTEA
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Institut National de Recherche en Sciences et Technologies pour Lenvironnement et lAgriculture IRSTEA
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux

Definitions

  • the present invention relates to the field of electronic security systems for robots.
  • the vehicle moves in its working area. But it could be that in case of failure of the localization system, it comes out of this area. In this case, the robot may represent a danger to property and people in the vicinity, but also present a risk of damage to its own account.
  • the inventors of the present invention have developed an electronic safety barrier that makes it possible to define an evolution area whose vehicles can not exit. .
  • the user sets up a wire while forming a loop, which is connected on both sides to a generator. This sends an electric current into the wire to create an electromagnetic field around it.
  • the vehicles are equipped with detectors which, depending on the measured electromagnetic field, will deduce the distance of the robot from the wire. If the robot approaches a certain distance from the wire, it is automatically stopped. State of the art
  • GB 201306437 F Robotics Acquisition
  • Domestic robotic system and associated robot which relates to a domestic robotic system that includes a robot that is programmed to move in a work area defined by a boundary and that has one or more sensors limit distance that allow it to estimate the current distance from the border.
  • the robot is first programmed to move on the work area and, on the other hand, when the limit distance sensors indicate that the robot is at a distance X from the border and approaches the border, the robot begins to rotate gradually. This gradual turn is such that the robot progressively changes direction while continuing to move through said work area, and the robot moves from the approach of the border to the distance from the border.
  • the robot is also programmed to calculate a path for the gradual turn so that, during the gradual turn, the robot approach the boundary to a predetermined distance E, and then move away from the boundary.
  • Delineation wire robotics work tool system refers to a robotic work tool system comprising a signal generator, a boundary wire and a robotic work tool, said boundary wire being adapted to delimit a work area, said signal generator being arranged to transmit a control signal through said boundary wire, and said tool robotic work device comprising at least one sensor for detecting said control signal which is transmitted by the boundary wire.
  • the robotic work tool system is characterized in that said pulse signal comprises at least a first pulse train transmitted at a first amplitude and at least a second pulse train transmitted at a second amplitude.
  • the present invention intends to overcome the disadvantages of the prior art by proposing an electronic security system for robots mobile, in which the generator performs automatic servocontrol on the signal flowing in the wire, to ensure the stopping of the robot at a distance always identical along the wire.
  • the present invention relates, in its most general sense, to an electronic security system for mobile robots, making it possible to define a work zone, from which said robots are not allowed to exit, said work zone being delimited by a wire connected to a generator, wherein said generator transmits in said wire an encoded electrical signal to create an electromagnetic field around said wire, each of said robots being equipped with a security module which, depending on the intensity of said field electromagnetic, determines the distance between said robot and said wire, wherein said security module comprises means for stopping said robot when the distance between said robot and said wire is less than a predetermined threshold, and wherein said generator comprises means for enslaving the signal sent in said wire to maintain a constant electromagnetic field.
  • the signal emitted by the generator is slaved so that the intensity of the electromagnetic field around the wire is always the same. Therefore, the distance of the stopping area of the vehicle relative to the wire remains the same regardless of the length of the wire deployed, and whatever the weather conditions. No manual adjustment is necessary for the user.
  • the perimeter of said work zone is between two hundred meters and ten kilometers.
  • said generator comprises means for transmitting to said security module a message relating to the operating state of said system.
  • said security module comprises at least one detection module.
  • said generator is a portable and autonomous housing.
  • said predetermined threshold relating to the distance between said robot and said wire, below which said security module stops said robot is between fifty centimeters and five meters.
  • said wire is placed on the ground.
  • said wire is buried in the ground to a depth of between one and ten centimeters. According to one embodiment, said wire is above ground at a height of less than one meter.
  • said security module is connected to the emergency stop circuit of said robot.
  • said predetermined threshold is adjustable.
  • said system comprises means for transmitting to an operator, via a terminal, an information signal on the operation of said system.
  • FIG. 1 is a block diagram of the security system according to the present invention.
  • Figure 2A illustrates the signal generated in the boundary wire
  • Figure 2B shows the electrical model of the boundary wire
  • Figure 2C shows the electrical model of the boundary wire with an inserted capacitor
  • Figure 3A shows the evolution of the impedance of the boundary wire as a function of the value of the tuning capacitor at the center frequency and different lengths of wire;
  • Figure 3B illustrates an alternating rectification circuit
  • Figure 3C shows the extraction of the signal envelope.
  • Figures 4A and 4B show the signal generated and filtered at a frequency of 10 kHz and its spectral representation;
  • Figures 5A and 5B illustrate the filtered signal at a frequency of 9 kHz
  • Figures 6A and 6B show the filtered signal frequency of 11 kHz
  • Figure 7 illustrates the placement of enclosures on a robot
  • Figure 8 is an electronic block diagram of the detectors
  • Figure 9 is an electronic block diagram of the supervisor
  • Figure 10 shows a robot equipped and a wire unrolled on the ground
  • the present invention relates to an electronic security system 10 for mobile robots 1 1, making it possible to define a work zone, of which said robots 1 1 are not allowed to leave, said working area being delimited by a wire 14 connected to a generator 15, wherein said generator 15 transmits in said wire 14 an encoded electrical signal to create an electromagnetic field around said wire 14, each of said robots 1 1 being equipped with a module 1 6 safety which, depending on the intensity of said electromagnetic field, determines the distance D between said robot 1 1 and said wire 14, wherein said module 1 6 security comprises means for stopping said robot 1 1 when the distance D between said robot 1 1 and said wire 14 is less than a predetermined threshold S, and wherein said generator 15 comprises means for slaving the signal sent into said wire 14 in order to preserve an electromagnetic field that constant.
  • the security system 10 makes it possible to define a work zone from which the autonomous robots can not leave. This working area is delimited by a wire 14, which, in one embodiment is placed on the ground, and which is connected on either side to a generator 15. Regardless of the length of wire deployed, the width of the stop zone of the robots 1 1 remains identical.
  • the generator 15 sends in the wire 14 an electric current to create an electromagnetic field around it.
  • Each robot 1 1 moving in the work area is equipped with one or more detectors. These detectors determine, as a function of the intensity of the electromagnetic field, the distance D of the robot with respect to the wire 14. In the work area, several robots can evolve at the same time, this has no influence on security. The security zone remains the same regardless of the number of robots.
  • the system 10 is composed of three electronic assemblies:
  • a generator 15 portable and autonomous housing providing an electrical signal encoded in the wire 14 of the barrier.
  • the generated signal is slaved to ensure a safe zone width along the wire 14 always the same.
  • the generator constantly informs the safety modules of its correct operation via a radio link.
  • the generator is powered by a 12V battery.
  • This module 16 integrates one or more detection boxes according to the geometry of the vehicle (modules placed at the front / rear / side) to ensure safety regardless of the orientation of the robot 1 1 with respect to the wire 14.
  • It also includes a supervision box that centralizes the information coming from the detectors, controls the stopping of the vehicle if necessary and ensures the proper functioning of the generator 15 by communicating with it by a wireless link.
  • FIG. 1 is a block diagram of the security system 10 according to the present invention.
  • the entire security system 10 is simple to set up.
  • the delimitation of the working area is achieved by the simple laying of a wire 14 on the ground forming a loop and whose ends are connected to a generator 15.
  • the generator 15 is autonomous and powered by a 12V battery. It sends in the wire 14 a weak electric current in the form of a coded signal.
  • the originality of the generator 15 developed is to perform a servo-control in the wire 14 in order to maintain a constant electromagnetic field. Thus, regardless of the length of wire deployed, there is no variation in the width of the safety zone.
  • This signal servo procedure is fully automatic. It is performed during the startup of the generator 15 but also during operation in order to compensate for any variations in impedance.
  • the first module that centralises the information and manages the stopping of the vehicle simply connects in series to the emergency stop circuit.
  • the second detection module is placed at the front of the vehicle, in the case where a single detector is installed.
  • these two sets require a power supply between 9V and 36V. This wide supply voltage range makes it compatible with most of the power sources available on mobile robots.
  • the generator 15 also sends information via a secure wireless link (RF radio) to the security module 1 6, located on the vehicle. He thus informs, at startup and then every second, the operating state of the barrier.
  • RF radio secure wireless link
  • the generator is in adjustment phase in order to generate the optimal signal in the wire.
  • the security module stops the robot. If the security module 1 6 of the vehicle no longer receives a message from the generator 15, it also stops the vehicle. This lack of message may assume that the generator 15 or the wireless link module is experiencing a failure and therefore the security system 10 is no longer functioning.
  • the generator 15 performs the following functions:
  • this wire 14 represents an electric charge.
  • the impedance of this load varies according to the length of the wire 14, the shape of the loop, the nature of the soil and weather conditions (more or less soil moisture).
  • the intensity of the radiated magnetic field is directly proportional to the intensity of the current in the wire 14. If the impedance varies and the amplitude of the signal generated remains the same, the electromagnetic field varies. However, it is essential that this field is constant since it determines the width of the stopping area of the vehicle. Via a servocontrol, a dynamic impedance matching is realized between the generator 15 and the wire 14.
  • the principle is to add a variable tuning capacitance in series with the wire 14. This ability minimizes the total impedance of the wire 14 at a low working frequency.
  • the generator 15 generates an analog current in the delimiting wire 14 to create an electromagnetic field detectable by the mobiles at the approach of the wire.
  • this current is characterized by a periodic frequency deviation between 8 and 12 kHz centered on the frequency 10 kHz, the amplitude of the frame is maximum at the central frequency and minimum at the extreme frequencies.
  • Figure 2A illustrates the signal generated in the boundary wire.
  • the generator 15 operates with delimiting wires 14 of different lengths. Depending on the quality of the conductor, the length of the wire 14 and the geometry of the laying, the electrical properties of the wire 14 evolve. The equivalent impedance of the wire 14 varies and is opposed to the establishment of the current in the wire 14.
  • the modeling of the wire 14 is represented by an inductance and a series resistance.
  • Figure 2B shows the electrical model of the boundary wire.
  • Figure 2C shows the electrical model of the boundary wire with an inserted capacitor.
  • Figure 3A shows the evolution of the impedance of the boundary wire as a function of the value of the tuning capacitor at the center frequency and different lengths of wire.
  • the generator 15 performs the following functions:
  • the generator 15 consists of two parts: an acquisition card, analog generation and signal processing and a power card. Depending on the lengths of wire deployed, the power card selected in the generator is different. A first power card handles lengths from 200m to 4000m and a second card manages lengths from 4000m to 10,000m. The generator automatically switches to one or the other of the two cards following the length of the boundary wire.
  • Function FP1 .1 and FP1 .2 The analog signal constituting the frame is generated from digital data stored in memory and converted by a microcontroller. The signal is then amplified in power to circulate in the delineation wire 14. The amplitude of the signal is adjustable in order to adjust the distance between the detectors and the wire 14.
  • a measurement resistor is inserted in series with the wire 14 to measure the current in the wire 14.
  • the signal from the measurement of the current is amplified and is digitized by the microcontroller.
  • An initialization phase is started when the generator 15 is powered up. It consists in seeking an optimization of the current in the wire 14 by adjusting the value of the tuning capacitor. All capacitance values are scanned, spectral analysis is performed at each switching, the capacitor value corresponding to the maximum amplitude of the center frequency is determined. This value is used to tune the wire 14. The next step is to adjust the amplitude of the spectrum to 10 kHz by changing the amplitude of the voltage of the emitted signal to adjust the distance between the detectors and the wire. .
  • the generated signal is continuously analyzed. If the frequency of the maximum amplitude deviates too much from the center frequency or if the maximum amplitude is below a defined threshold, the initialization phase is restarted.
  • a buzzer installed on the generator is in operation during this initialization phase.
  • a security message is sent permanently via wireless communication to the security modules installed on the robots. It reports the state of the generator 15 and the wire 14.
  • Type 3 message that indicates a broken wire or an inability to match.
  • the normal phase corresponds to the normal flow of the generator 15. It consists of performing a spectral analysis for each frame sent. This makes it possible to check and correct any drift of the signal characteristics by adjusting the value of the tuning capacity and the amplitude. Too large a deviation of values requires the launching of the initialization phase.
  • the signal of the current in the wire 14 can be very low and embedded in the electronic noise.
  • the location of a maximum amplitude is impossible or erroneously determined because of the amplitude of a peak of a parasite.
  • Figure 3C shows the extraction of the signal envelope.
  • the method used in the generator 15 is to perform a spectral analysis of the signal by applying a Fourier transform on the digital signal, the spectral presentation obtained is used to determine the optimum point and set the value of the tuning capacitor.
  • Figures 4A and 4B show the signal generated and filtered at a frequency of 10 kHz and its spectral representation.
  • Figures 5A and 5B illustrate the filtered signal at a frequency of 9 kHz.
  • Figures 6A and 6B show the signal filtered at a frequency of 11 kHz.
  • the cancellation of the frequency difference between the maximum amplitude of the spectrum and the central frequency is the objective sought for obtaining the optimum setting.
  • the module 1 6 of security consists of two sets:
  • Figure 7 illustrates the placement of enclosures on a robot.
  • Figure 8 is an electronic block diagram of the detectors.
  • the FP2.1 Function is the function of formatting the signal. This function detects and formats the signal: amplification, filtering and realization of a variable signal depending on the robot's distance from the wire.
  • - Function FP2.2 is the signal analysis function. This function is composed of a microcontroller, it determines the positioning of the robot with respect to the wire. By an analysis over several periods of the signal, this function also makes it possible to overcome the surrounding parasites. Once the signal is validated, the information is sent to the supervisor.
  • the power supply of the 12V detectors comes from the supervisor.
  • Figure 9 is an electronic block diagram of the supervisor. Referring to Figure 9:
  • Function FP2.3 Reception of the signal coming from the detectors. This function receives the logic signals of all connected detectors and centralizes them in order to have only one piece of information to send to the microcontroller (supervision).
  • Radio module This module ensures the reception of the messages sent by the generator. These messages are then analyzed by the microcontroller.
  • the selected radio module ensures the reception of messages throughout the evolution area of mobile robots.
  • Supervision is provided by a microcontroller who makes the decision to stop the robot based on the information received.
  • the situations that can lead the microcontroller to stop the robot are as follows:
  • the robot is in the safety zone along the boundary wire (set at 1.5 meters from the wire by default).
  • the robot security module no longer receives the radio signal sent every second by the generator. This non-reception of the radio signal may assume that the generator is off.
  • Function FP2.6 Emergency stop. This function, composed of a relay, is controlled by the microcontroller. The relay is simply connected in series with the emergency stop of the robot. When the safety module is not powered, the relay is in the open position (the robot is stopped). Only the microcontroller can close the contact of the relay and thus start the robot.
  • Figure 10 illustrates a robot equipped and a wire unrolled on the ground.
  • Figure 11 is a block diagram of the generator.
  • said generator comprises means for transmitting to said security module a message relating to the operating state of said system.
  • the perimeter of said work zone is between two hundred meters and ten kilometers.
  • said generator 15 is a portable and autonomous housing.
  • said security module 1 6 comprises at least one detection module.
  • said predetermined threshold S relative to the distance D between said robot 1 1 and said wire 14, below which said security module 1 6 stops said robot 1 is between fifty centimeters and five meters.
  • said wire 14 is placed on the ground.
  • said wire 14 is buried in the ground at a depth of between one and ten centimeters. In another embodiment, said wire 14 is above ground at a height of less than one meter.
  • said security module 1 6 is connected to the emergency stop circuit of said robot January 1.
  • said predetermined threshold S is adjustable.
  • said system 10 comprises means for transmitting to an operator, via a terminal, an information signal on the operation of said system 1 0.

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Abstract

La présente invention se rapporte à un système (10) de sécurité électronique pour robots (11) mobiles, permettant de définir une zone de travail, dont lesdits robots (11) ne sont pas autorisés à sortir, ladite zone de travail étant délimitée par un fil (14) relié à un générateur (15), dans lequel ledit générateur (15) transmet dans ledit fil (14) un signal électrique codé afin de créer un champ électromagnétique autour dudit fil (14), chacun desdits robots (11) étant équipé d'un module (16) de sécurité qui, en fonction de l'intensité dudit champ électromagnétique, détermine la distance (D) entre ledit robot (11) et ledit fil (14), dans lequel ledit module (16) de sécurité comporte des moyens pour arrêter ledit robot (11) lorsque la distance (D) entre ledit robot (11) et ledit fil (14) est inférieure à un seuil (S) prédéterminé, et dans lequel ledit générateur (15) comporte des moyens pour asservir le signal envoyé dans ledit fil (14) afin de conserver un champ électromagnétique constant. Figure d'abrégé

Description

SYSTEME DE SECURITE ELECTRONIQUE POUR ROBOTS MOBILES
Domaine de l'invention La présente invention se rapporte au domaine des systèmes de sécurité électronique pour robots.
En robotique mobile, les industriels proposent des robots autonomes pouvant effectuer différents types de travaux. Pour assurer le guidage automatique, ces véhicules autonomes sont équipés de dispositifs de géolocalisation.
Dans un bon fonctionnement, le véhicule évolue dans sa zone de travail. Mais il se pourrait qu'en cas de défaillance du système de localisation, il sorte de cette zone. Dans ce cas, le robot peut représenter un danger pour les biens et les personnes se trouvant à proximité, mais également présenter un risque d'endommagement pour son propre compte.
Pour renforcer la sécurité liée à l'utilisation des robots ou véhicules autonomes professionnels dans une zone de travail donnée, les Inventeurs de la présente invention ont développé une barrière électronique de sécurité permettant de délimiter une aire d'évolution dont les véhicules ne peuvent pas sortir. Pour définir cette zone de travail, l'utilisateur met en place un fil tout en formant une boucle, qui est reliée de part et d'autre à un générateur. Celui-ci envoie dans le fil un courant électrique afin de créer un champ électromagnétique autour de celui-ci. Les véhicules sont équipés de détecteurs qui, en fonction du champ électromagnétique mesuré, vont en déduire la distance du robot par rapport au fil. Si le robot s'approche à une certaine distance du fil, il est automatiquement arrêté. Etat de la technique
On connaît dans l'état de la technique la demande de brevet européen N° EP 2 945 037 (i Robot) « Système de confinement de robot mobile autonome », qui se rapporte à un système de confinement de tondeuse à gazon robotisée comprenant au moins deux unités de distribution et une unité motorisée en connexion filaire avec les deux unités de distribution. Chaque unité de distribution comprend un boîtier contenant une longueur de fil de délimitation relié électriquement au boîtier à une extrémité et se terminant par un connecteur conjugué pour transférer un signal électrique à l'extrémité opposée. Chaque unité de distribution comprend également une borne de réception disposée sur le boîtier pour recevoir un connecteur correspondant d'une autre unité de distribution. L'unité motorisée comprend au moins un connecteur électrique configuré pour connecter et délivrer du courant à au moins l'une des deux unités de distribution. Les unités de distribution et l'unité alimentée peuvent être agencées et connectées pour former une boucle de fil de frontière connectée reconnaissable par la tondeuse à gazon robotisée. On connaît dans l'état de la technique la demande de brevet britannique
N° GB 201306437 (F Robotics Acquisition) « Système robotique domestique et robot associé », qui concerne un système robotique domestique qui comprend un robot qui est programmé pour se déplacer dans une zone de travail définie par une frontière et qui possède un ou plusieurs capteurs de distance de limite qui lui permettent d'estimer la distance courante à partir de la frontière. Le robot est d'abord programmé pour se déplacer sur la zone de travail et, d'autre part, lorsque les capteurs de distance limite indiquent que le robot est à une distance X de la frontière et s'approche de la frontière, le robot commence à tourner progressivement. Ce virage progressif est tel que le robot change progressivement de direction tout en continuant à se déplacer à travers ladite zone de travail, et le robot passe de l'approche de la frontière à l'éloignement de la frontière. Le robot est également programmé de façon à calculer un trajet pour le virage graduel de telle sorte que, pendant le virage progressif, le robot approche la limite jusqu'à une distance prédéterminée E, puis s'éloigne de la frontière.
On connaît dans l'état de la technique la demande internationale N° WO 2015/1 15949 (Husqvarna) « Système d'outil de travail robotique à fil de délimitation », qui se rapporte à un système d'outil de travail robotisé comprenant un générateur de signal, un fil de délimitation et un outil de travail robotisé, ledit fil de délimitation étant adapté pour délimiter une zone de travail, ledit générateur de signal étant agencé pour transmettre un signal de commande à travers ledit fil de frontière, et ledit outil de travail robotisé comprenant au moins un capteur pour détecter ledit signal de commande qui est transmis par le fil de frontière. Le système d'outil de travail robotisé est caractérisé en ce que ledit signal impulsionnel comprend au moins un premier train d'impulsions transmis à une première amplitude et au moins un second train d'impulsions transmis à une seconde amplitude.
On connaît dans l'état de la technique, la demande internationale N° WO 2012/05642 (Husqvarna) « Dispositif de communication et de sécurité pour systèmes aidés par les limites » qui concerne un procédé et un système de commande d'un outil de jardinage robotisé autour d'une zone de travail dans un système assisté par fil de délimitation. Le système comprend l'outil de jardinage robotisé pour effectuer une opération dans la zone de travail, qui est au moins partiellement définie par une frontière. La frontière sépare la zone de travail d'une zone non fonctionnelle. L'outil de jardinage robotisé comprend également des moyens de détection pour détecter la limite. De plus, l'outil de jardin robotique est adapté pour recevoir un signal d'état envoyé depuis une source de signal et l'outil de jardin robotique est configuré pour arrêter le fonctionnement, lorsque le signal d'état fournit un signal d'arrêt. Exposé de l'invention
La présente invention entend remédier aux inconvénients de l'art antérieur en proposant un système de sécurité électronique pour robots mobiles, dans lequel le générateur effectue un asservissement automatique sur le signal circulant dans le fil, afin de garantir l'arrêt du robot à une distance toujours identique le long du fil. A cet effet, la présente invention concerne, dans son acception la plus générale, un système de sécurité électronique pour robots mobiles, permettant de définir une zone de travail, dont lesdits robots ne sont pas autorisés à sortir, ladite zone de travail étant délimitée par un fil relié à un générateur, dans lequel ledit générateur transmet dans ledit fil un signal électrique codé afin de créer un champ électromagnétique autour dudit fil, chacun desdits robots étant équipé d'un module de sécurité qui, en fonction de l'intensité dudit champ électromagnétique, détermine la distance entre ledit robot et ledit fil, dans lequel ledit module de sécurité comporte des moyens pour arrêter ledit robot lorsque la distance entre ledit robot et ledit fil est inférieure à un seuil prédéterminé, et dans lequel ledit générateur comporte des moyens pour asservir le signal envoyé dans ledit fil afin de conserver un champ électromagnétique constant.
Ainsi, grâce à la présente invention, le signal émis par le générateur est asservi pour que l'intensité du champ électromagnétique autour du fil soit toujours la même. Par conséquent, la distance de la zone d'arrêt du véhicule par rapport au fil reste identique quelque soit la longueur du fil déployée, et quelles que soient les conditions météorologiques. Aucun réglage manuel n'est nécessaire pour l'utilisateur. Les avantages du système de sécurité selon la présente invention sont les suivants :
- Optimisation du champ électromagnétique à la mise sous tension du système et pendant le fonctionnement ; - Absence de réglage ;
- Adaptation automatique aux différents périmètres de travail ;
- Autonomie énergétique ; - Ajustement de la zone de sécurité ;
- Détection de défaut et arrêt et mise en sécurité du robot mobile.
Avantageusement, le périmètre de ladite zone de travail est compris entre deux cents mètres et dix kilomètres.
Selon un mode de réalisation, ledit générateur comporte des moyens pour transmettre audit module de sécurité un message relatif à l'état de fonctionnement dudit système. De préférence, ledit module de sécurité comporte au moins un module de détection.
Selon un mode de réalisation, ledit générateur est un boîtier portable et autonome.
Selon un mode de réalisation, ledit seuil prédéterminé relatif à la distance entre ledit robot et ledit fil, au dessous duquel ledit module de sécurité arrête ledit robot, est compris entre cinquante centimètres et cinq mètres. Selon un mode de réalisation, ledit fil est posé au sol.
Selon un mode de réalisation, ledit fil est enterré dans le sol à une profondeur comprise entre un et dix centimètres. Selon un mode de réalisation, ledit fil est au-dessus du sol à une hauteur inférieure à un mètre.
Avantageusement, ledit module de sécurité est connecté au circuit d'arrêt d'urgence dudit robot.
Avantageusement, ledit seuil prédéterminé est réglable. Selon un mode de réalisation, ledit système comporte des moyens pour transmettre à un opérateur, par l'intermédiaire d'un terminal, un signal d'information sur le fonctionnement dudit système.
Brève description des dessins
On comprendra mieux l'invention à l'aide de la description, faite ci-après à titre purement explicatif, d'un mode de réalisation de l'invention, en référence aux Figures dans lesquelles :
• la Figure 1 est un schéma de principe du système de sécurité selon la présente invention ;
• la Figure 2A illustre le signal généré dans le fil de délimitation ; « la Figure 2B représente le modèle électrique du fil de délimitation ;
la Figure 2C représente le modèle électrique du fil de délimitation avec un condensateur inséré ;
la Figure 3A représente l'évolution de l'impédance du fil de délimitation en fonction de la valeur du condensateur d'accord à la fréquence centrale et différentes longueurs de fil ;
la Figure 3B illustre un circuit de redressement alternance ;
la Figure 3C représente l'extraction de l'enveloppe du signal les Figures 4A et 4B représentent le signal généré et filtré une fréquence de 10 kHz et sa représentation spectrale ;
les Figures 5A et 5B illustrent le signal filtré à une fréq de 9 kHz ;
les Figures 6A et 6B représentent le signal filtré fréquence de 1 1 kHz ;
• La Figure 7 illustre le placement des boîtiers sur un robot ;
La Figure 8 est un schéma de principe électronique des détecteurs ; • La Figure 9 est un schéma de principe électronique du superviseur ;
• La Figure 10 illustre un robot équipé et un fil déroulé au sol ; et
• La Figure 1 1 est un schéma fonctionnel du générateur.
Description détaillée des modes de réalisation de l'invention
La présente invention se rapporte à un système 10 de sécurité électronique pour robots 1 1 mobiles, permettant de définir une zone de travail, dont lesdits robots 1 1 ne sont pas autorisés à sortir, ladite zone de travail étant délimitée par un fil 14 relié à un générateur 15, dans lequel ledit générateur 15 transmet dans ledit fil 14 un signal électrique codé afin de créer un champ électromagnétique autour dudit fil 14, chacun desdits robots 1 1 étant équipé d'un module 1 6 de sécurité qui, en fonction de l'intensité dudit champ électromagnétique, détermine la distance D entre ledit robot 1 1 et ledit fil 14, dans lequel ledit module 1 6 de sécurité comporte des moyens pour arrêter ledit robot 1 1 lorsque la distance D entre ledit robot 1 1 et ledit fil 14 est inférieure à un seuil S prédéterminé, et dans lequel ledit générateur 15 comporte des moyens pour asservir le signal envoyé dans ledit fil 14 afin de conserver un champ électromagnétique constant.
Le système de sécurité 10 selon la présente invention permet de définir une zone de travail dont les robots autonomes ne peuvent pas sortir. Cette zone de travail est délimitée par un fil 14, qui, dans un mode de réalisation est posé au sol, et qui est relié de part et d'autre à un générateur 15. Quelle que soit la longueur de fil déployée, la largeur de la zone d'arrêt des robots 1 1 reste identique.
Le générateur 15 envoie dans le fil 14 un courant électrique afin de créer un champ électromagnétique autour de celui-ci. Chaque robot 1 1 évoluant dans la zone de travail est équipé d'un ou plusieurs détecteurs. Ces détecteurs déterminent, en fonction de l'intensité du champ électromagnétique, la distance D du robot par rapport au fil 14. Dans la zone de travail, plusieurs robots peuvent évoluer en même temps, cela n'a pas d'influence sur la sécurité. La zone de sécurité reste identique quel que soit le nombre de robots. Le système 10 est composé de trois ensembles électroniques :
- Un générateur 15 : boîtier portable et autonome fournissant un signal électrique codé dans le fil 14 de la barrière. Le signal généré est asservi afin de garantir une largeur de zone de sécurité le long du fil 14 toujours identique. Le générateur informe en permanence les modules de sécurité de son bon fonctionnement via une liaison radio. Le générateur est alimenté par une batterie 12V.
- Un fil 14 de délimitation souple et robuste.
- Un module 1 6 de sécurité placé sur le véhicule. Ce module 16 intègre un ou plusieurs boîtiers de détection suivant la géométrie du véhicule (modules placés à l'avant / arrière / cotés) afin d'assurer la sécurité quelle que soit l'orientation du robot 1 1 par rapport au fil 14.
Il intègre également un boîtier de supervision qui centralise les informations venant des détecteurs, commande l'arrêt du véhicule si nécessaire et s'assure du bon fonctionnement du générateur 15 en communiquant avec celui-ci par une liaison sans fil.
La Figure 1 est un schéma de principe du système 10 de sécurité selon la présente invention.
L'ensemble du système 10 de sécurité est simple à mettre en place. La délimitation de la zone de travail est réalisée par la simple pose d'un fil 14 sur le sol formant une boucle et dont les extrémités sont raccordées à un générateur 15. Dans un mode de réalisation, le générateur 15 est autonome et alimenté par une batterie 12V. Il envoie dans le fil 14 un faible courant électrique sous la forme d'un signal codé. L'originalité du générateur 15 développé est d'effectuer un asservissement dans le fil 14 afin de conserver un champ électromagnétique constant. Ainsi, quelle que soit la longueur de fil déployée, il n'y a pas de variation de la largeur de la zone de sécurité.
Cette procédure d'asservissement du signal est entièrement automatique. Elle est effectuée lors de la mise en route du générateur 15 mais aussi en cours de fonctionnement afin de compenser d'éventuelles variations d'impédance.
Sur les robots 1 1 , au moins deux modules sont montés. Le premier module qui centralise les informations et gère l'arrêt du véhicule se connecte simplement en série sur le circuit d'arrêt d'urgence. Le second module de détection est placé à l'avant du véhicule, dans le cas où un seul détecteur est installé.
Dans un mode de réalisation, ces deux ensembles nécessitent une alimentation comprise entre 9V et 36V. Cette large plage de tension d'alimentation permet d'être compatible avec la majorité des sources électriques disponibles sur les robots mobiles.
Le générateur 15 envoie par ailleurs des informations, via une liaison sans fil sécurisée (radio RF), au module 1 6 de sécurité, situé sur le véhicule. Il l'informe ainsi, au démarrage et ensuite toutes les secondes, de l'état de fonctionnement de la barrière.
Trois messages peuvent être transmis :
- Etat de « Bon fonctionnement du générateur » : aucune action n'est menée au niveau du module 1 6 de sécurité du véhicule ;
- Etat de « Défaut de fonctionnement du générateur » : le module 1 6 de sécurité arrête alors le véhicule quelque soit sa position dans la zone de travail. Ce problème de fonctionnement peut être dû à une coupure du fil 14.
- Etat « d'initialisation » du générateur : le générateur est en phase de réglage afin de générer le signal optimal dans le fil. Durant cette phase, le module de sécurité arrête le robot. Si le module 1 6 de sécurité du véhicule ne reçoit plus de message venant du générateur 15, il arrête également le véhicule. Cette absence de message peut supposer que le générateur 15 ou le module de liaison sans fil connaissent une défaillance et donc que le système 10 de sécurité n'est plus en fonction.
Le générateur 15 assure les fonctions suivantes :
- Créer un champ électromagnétique constant autour du fil 14 afin de garantir une distance de détection toujours identique du véhicule par rapport à la barrière. - Faire circuler dans le fil 14 un signal spécifique « codé » identifiable par les détecteurs embarqués sur les véhicules. Le codage permet ainsi de s'affranchir des parasites électriques environnants.
- Assurer un autodiagnostic afin de détecter tout mauvais fonctionnement
- Envoyer toutes les secondes des informations aux modules de sécurité des véhicules installés sur chaque véhicule.
Pour le générateur 15, ce fil 14 représente une charge électrique. L'impédance de cette charge varie en fonction de la longueur du fil 14, de la forme de la boucle, de la nature du sol et des conditions météorologiques (humidité du sol plus ou moins importante). L'intensité du champ magnétique rayonné est directement proportionnelle à l'intensité du courant dans le fil 14. Si l'impédance varie et que l'amplitude du signal généré reste la même, le champ électromagnétique varie. Or, il est indispensable que ce champ soit constant puisqu'il détermine la largeur de la zone d'arrêt du véhicule. Par l'intermédiaire d'un asservissement, on réalise une adaptation d'impédance dynamique entre le générateur 15 et le fil 14. Le principe consiste à ajouter une capacité d'accord variable en série avec le fil 14. Cette capacité minimise l'impédance totale du fil 14 à une basse fréquence de travail. Pour ce faire, on dispose sur la carte électronique d'un jeu de capacités commutées numériquement jusqu'à trouver l'accord optimal. De plus, afin d'affiner le réglage de l'amplitude du signal, un amplificateur à gain variable est placé sur la carte. Une analyse spectrale est réalisée sur le signal véhiculé dans la boucle afin de contrôler que l'amplitude et l'accord optimum ont été trouvés.
Le générateur 15 génère un courant analogique dans le fil 14 de délimitation pour créer un champ électromagnétique détectable par les mobiles à l'approche du fil. Dans un mode de réalisation, ce courant se caractérise par une excursion périodique de fréquences entre 8 et 12 kHz centrée sur la fréquence 10 kHz, l'amplitude de la trame est maximum à la fréquence centrale et minimum aux fréquences extrêmes.
La Figure 2A illustre le signal généré dans le fil de délimitation. Le générateur 15 fonctionne avec des fils 14 de délimitation de différentes longueurs. En fonction de la qualité du conducteur, de la longueur du fil 14 et de la géométrie de la pose, les propriétés électriques du fil 14 évoluent. L'impédance équivalente du fil 14 varie et s'oppose à l'établissement du courant dans le fil 14.
La modélisation du fil 14 est représentée par une inductance et une résistance en série.
La Figure 2B représente le modèle électrique du fil de délimitation.
L'équation de l'impédance du fil est la suivante :
Z = V«2 + L2 * ω2 L'insertion d'un condensateur dans le circuit du fil permet de réduire l'impédance.
La Figure 2C représente le modèle électrique du fil de délimitation avec un condensateur inséré.
On a :
L : inductance du fil
R : résistance du fil
C : condensateur utilisé pour l'accord
Figure imgf000014_0001
La Figure 3A représente l'évolution de l'impédance du fil de délimitation en fonction de la valeur du condensateur d'accord à la fréquence centrale et différentes longueurs de fil.
Le générateur 15 remplit les fonctions suivantes :
• réduire la valeur de l'impédance à la valeur résistive du fil 14 ;
• régler l'amplitude du courant dans le fil 14 pour déterminer la distance de détection entre le fil 14 et le détecteur ;
· détecter une anomalie (fil coupé, fil trop long ou trop court, résistivité du fil importante, fil enroulé partiellement sur la bobine) ;
• envoyer l'état de fonctionnement de la barrière, via une communication radio, aux dispositifs de sécurité présents sur les robots.
Le générateur 15 est constitué de deux parties : une carte d'acquisition, de génération analogique et de traitement du signal et une carte de puissance. Suivant les longueurs de fil déployées, la carte de puissance sélectionnée dans le générateur est différente. Une première carte de puissance gère les longueurs allant de 200 m à 4000 m et une seconde carte gère les longueurs allant de 4000 m à 10 000 m. Le générateur bascule automatiquement sur l'une ou l'autre des deux cartes suivant la longueur du fil de délimitation.
La fonction FP1 .1 et FP1 .2 : Le signal analogique constituant la trame est généré à partir de données numériques stockées en mémoire et converties par un microcontrôleur. Le signal est ensuite amplifié en puissance pour circuler dans le fil 14 de délimitation. L'amplitude du signal est réglable afin d'ajuster la distance entre les détecteurs et le fil 14.
La fonction FP1 .3 Une résistance de mesure est insérée en série avec le fil 14 pour effectuer la mesure du courant dans le fil 14. Le signal issu de la mesure du courant est amplifié et est numérisé par le microcontrôleur.
Le fonctionnement du générateur 15 est décrit ci-après.
Une phase d'initialisation est lancée à la mise sous tension du générateur 15. Elle consiste à rechercher une optimisation du courant dans le fil 14 par l'ajustement de la valeur du condensateur d'accord. Toutes les valeurs de capacité sont scrutées, une analyse spectrale est effectuée à chaque commutation, la valeur du condensateur correspondant à l'amplitude maximum de la fréquence centrale est déterminée. Cette valeur est utilisée pour accorder le fil 14. L'étape suivante est l'ajustement de l'amplitude du spectre à 10 kHz en modifiant l'amplitude de la tension du signal émis afin de régler la distance entre les détecteurs et le fil 14.
Le signal généré est en permanence analysé. Si la fréquence de l'amplitude maximum s'écarte trop de la fréquence centrale ou si l'amplitude maximum est inférieure à un seuil défini, la phase d'initialisation est relancée.
Un indicateur sonore installé sur le générateur est en fonctionnement pendant cette phase d'initialisation. Un message de sécurité est envoyé en permanence, par une communication sans fil, aux modules de sécurité installés sur les robots. Il rend compte de l'état du générateur 15 et du fil 14.
II y a trois messages différents :
• Message de type 1 qui indique un bon fonctionnement.
• Message de type 2 qui indique l'exécution de la phase d'initialisation.
• Message de type 3 qui indique un fil coupé ou une impossibilité d'accord.
La phase normale correspond au déroulement normal du générateur 15. Elle consiste à exécuter une analyse spectrale à chaque trame envoyée. Ce qui permet de vérifier et de corriger toutes dérives des caractéristiques du signal en ajustant la valeur de la capacité d'accord et de l'amplitude. Un écart trop important des valeurs nécessite le lancement de la phase d'initialisation.
Lors de la phase d'initialisation, le signal du courant dans le fil 14 peut être très faible et noyé dans le bruit électronique. La localisation d'une amplitude maximum est impossible ou déterminée par erreur en raison de l'amplitude d'un pic d'un parasite.
Une des méthodes utilisée est la détection de l'enveloppe (circuit de redressement simple alternance). Elle permet d'extraire le contour du signal reçu. Il faut ensuite déterminer la position temporaire du maximum d'amplitude relative au début de la trame pour en estimer la fréquence. La variation fréquentielle de la trame doit être linéaire pour ne pas introduire une incertitude dans la mesure de la fréquence. L'amplitude du signal doit avoir un niveau correct pour évaluer les maximums. La Figure 3B illustre un circuit de redressement simple alternance, et la
Figure 3C représente l'extraction de l'enveloppe du signal. La méthode utilisée dans le générateur 15 consiste à faire une analyse spectrale du signal en appliquant une transformation de Fourier sur le signal numérique, la présentation spectrale obtenue est utilisée pour déterminer le point optimum et fixer la valeur du condensateur d'accord.
Les Figures 4A et 4B représentent le signal généré et filtré à une fréquence de 10 kHz et sa représentation spectrale.
Les Figures 5A et 5B illustrent le signal filtré à une fréquence de 9 kHz.
Les Figures 6A et 6B représentent le signal filtré à une fréquence de 1 1 kHz.
L'annulation de l'écart de fréquences entre l'amplitude maximum du spectre et la fréquence centrale est l'objectif recherché pour l'obtention du réglage optimum.
Le module 1 6 de sécurité se compose de deux ensembles :
• Des détecteurs ;
• Un superviseur qui prend la décision de stopper le robot en fonction des informations provenant des détecteurs et du module de communication radio.
La Figure 7 illustre le placement des boîtiers sur un robot.
La Figure 8 est un schéma de principe électronique des détecteurs.
En référence à la Figure 8 :
La Fonction FP2.1 est la fonction de mise en forme du signal. Cette fonction détecte et met en forme le signal : amplification, filtrage et réalisation d'un signal variable en fonction de la distance du robot par rapport au fil. - La Fonction FP2.2 est la fonction d'analyse du signal. Cette fonction est composée d'un microcontrôleur, elle détermine le positionnement du robot par rapport au fil. Par une analyse sur plusieurs périodes du signal, cette fonction permet aussi de s'affranchir des parasites environnants. Une fois le signal validé, les informations sont envoyées au superviseur.
L'alimentation des détecteurs en 12V provient du superviseur.
La Figure 9 est un schéma de principe électronique du superviseur. En référence à la Figure 9 :
Fonction FP2.3 : Réception du signal provenant des détecteurs. Cette fonction réceptionne les signaux logiques de tous les détecteurs connectés et les centralise afin de n'avoir qu'une seule information à envoyer au microcontrôleur (supervision).
Fonction FP2. : Module Radio. Ce module assure la réception des messages envoyés par le générateur. Ces messages sont ensuite analysés par le microcontrôleur.
Trois différents messages sont envoyés toutes les secondes suivant le fonctionnement du générateur :
- Message indiquant un bon fonctionnement
- Message indiquant que le générateur n'arrive pas à asservir un signal correct dans le fil
- Message indiquant la phase d'initialisation du générateur.
Le module radio sélectionné garantit la réception des messages dans la totalité de l'aire d'évolution des robots mobiles.
Fonction FP2.5 : Supervision. La supervision est assurée par un microcontrôleur qui prend la décision d'arrêter le robot en fonction des informations reçues. Les situations pouvant amener le microcontrôleur à arrêter le robot sont les suivantes :
« Le robot se trouve dans la zone de sécurité le long du fil de délimitation (fixée à 1 .5 mètre du fil par défaut).
• Le module de sécurité du robot ne reçoit plus le signal radio envoyé toutes les secondes par le générateur. Cette non-réception du signal radio peut supposer que le générateur est éteint.
• Réception du signal radio signalant une impossibilité de générer un signal correct dans le fil (peut être dû à un fil trop long, fil coupé...).
Fonction FP2.6 : Arrêt d'urgence. Cette fonction, composée d'un relais, est pilotée par le microcontrôleur. Le relais est simplement connecté en série avec l'arrêt d'urgence du robot. Lorsque le module de sécurité n'est pas alimenté, le relais est en position ouverte (le robot est à l'arrêt). Seul le microcontrôleur peut fermer le contact du relais et ainsi mettre en marche le robot.
La Figure 10 illustre un robot équipé et un fil déroulé au sol.
La Figure 1 1 est un schéma fonctionnel du générateur.
Dans un mode de réalisation, ledit générateur 15 comporte des moyens pour transmettre audit module 1 6 de sécurité un message relatif à l'état de fonctionnement dudit système.
Dans un mode de réalisation, le périmètre de ladite zone de travail est compris entre deux cents mètres et dix kilomètres. Dans un mode de réalisation, ledit générateur 15 est un boîtier portable et autonome. Dans un mode de réalisation, ledit module 1 6 de sécurité comporte au moins un module de détection. Dans un mode de réalisation, ledit seuil S prédéterminé relatif à la distance D entre ledit robot 1 1 et ledit fil 14, au dessous duquel ledit module 1 6 de sécurité arrête ledit robot 1 1 , est compris entre cinquante centimètres et cinq mètres. Dans un mode de réalisation, ledit fil 14 est posé au sol.
Dans un autre mode de réalisation, ledit fil 14 est enterré dans le sol à une profondeur comprise entre un et dix centimètres. Dans un autre mode de réalisation, ledit fil 14 est au-dessus du sol à une hauteur inférieure à un mètre.
Dans un mode de réalisation, ledit module 1 6 de sécurité est connecté au circuit d'arrêt d'urgence dudit robot 1 1 .
Dans un mode de réalisation, ledit seuil S prédéterminé est réglable.
Dans un mode de réalisation, ledit système 10 comporte des moyens pour transmettre à un opérateur, par l'intermédiaire d'un terminal, un signal d'information sur le fonctionnement dudit système 1 0.
L'invention est décrite dans ce qui précède à titre d'exemple. Il est entendu que l'homme du métier est à même de réaliser différentes variantes de l'invention sans pour autant sortir du cadre du brevet.

Claims

REVENDICATIONS
Système (10) de sécurité électronique pour robots (1 1 ) mobiles, permettant de définir une zone de travail, dont lesdits robots (1 1 ) ne sont pas autorisés à sortir, ladite zone de travail étant délimitée par un fil (14) relié à un générateur (15), ledit système étant caractérisé en ce que ledit générateur (15) transmet dans ledit fil (14) un signal électrique codé afin de créer un champ électromagnétique autour dudit fil (14), chacun desdits robots (1 1 ) étant équipé d'un module (1 6) de sécurité qui, en fonction de l'intensité dudit champ électromagnétique, détermine la distance (D) entre ledit robot (1 1 ) et ledit fil (14), en ce que ledit module (1 6) de sécurité comporte des moyens pour arrêter ledit robot (1 1 ) lorsque la distance (D) entre ledit robot (1 1 ) et ledit fil (14) est inférieure à un seuil (S) prédéterminé, et en ce que ledit générateur (15) comporte des moyens pour asservir le signal envoyé dans ledit fil (14) afin de conserver un champ électromagnétique constant.
Système (10) de sécurité électronique pour robots (1 1 ) mobiles selon la revendication 1 , caractérisé en ce que le périmètre de ladite zone de travail est compris entre deux cents mètres et dix kilomètres.
Système (10) de sécurité électronique pour robots (1 1 ) mobiles selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit générateur (15) comporte des moyens pour transmettre audit module (1 6) de sécurité un message relatif à l'état de fonctionnement dudit système (10).
Système (10) de sécurité électronique pour robots (1 1 ) mobiles selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit module (1 6) de sécurité comporte au moins un module (17) de détection.
5. Système (10) de sécurité électronique pour robots (1 1 ) mobiles selon la revendication 1 , 2 ou 3, caractérisé en ce que ledit générateur (15) est un boîtier portable et autonome.
Système (10) de sécurité électronique pour robots (1 1 ) mobiles selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit seuil (S) prédéterminé relatif à la distance (D) entre ledit robot (1 1 ) et ledit fil (14), au dessous duquel ledit module (1 6) de sécurité arrête ledit robot (1 1 ), est compris entre cinquante centimètres et cinq mètres.
7. Système (10) de sécurité électronique pour robots (1 1 ) mobiles selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit fil (14) est posé au sol.
8. Système (10) de sécurité électronique pour robots (1 1 ) mobiles selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit fil (14) est enterré dans le sol à une profondeur comprise entre un et dix centimètres.
9. Système (10) de sécurité électronique pour robots (1 1 ) mobiles selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit fil (14) est au- dessus du sol à une hauteur inférieure à un mètre. 10. Système (10) de sécurité électronique pour robots (1 1 ) mobiles selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit module (1 6) de sécurité est connecté au circuit d'arrêt d'urgence dudit robot (1 1 ).
1 1 . Système (10) de sécurité électronique pour robots (1 1 ) mobiles selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit seuil
(S) prédéterminé est réglable.
12. Système (10) de sécurité électronique pour robots (1 1 ) mobiles selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour transmettre à un opérateur, par l'intermédiaire d'un terminal, un signal d'information sur le fonctionnement dudit système (10).
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