WO2019068431A1 - Verfahren zum ausgeben einer zeit und verfahren zum senden und empfangen von fahrzeug-zu-x-nachrichten - Google Patents

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counter
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drift
accuracy
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Michael ZALEWSKI
Michael Bruechle
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Continental Teves Ag & Co. Ohg
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    • H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
    • H04J3/0644—External master-clock

Definitions

  • the invention relates to a method for outputting a time by means of a continuous counter, and associated Ver ⁇ drive to the transmission and reception of vehicle-to-X messages.
  • Vehicle-to-X communication for example based on IEEE 802.11p, ITS-G5 or IEEE 1609, is prior art and at least partially already standardized and tested in field tests. This technology allows messages to be exchanged between vehicles, allowing drivers to be notified of potential hazardous situations. Typically, all messages receive a timestamp and a position specification in order to filter out, plausibility or further processing outdated messages in applications.
  • IPPS IPPS signal
  • the satellite signal breaks off, which may be the case, for example, when driving into a tunnel or into a building such as, for example, a parking garage, the synchronization signal typically also falls away.
  • follow-up applications that affect Synchronize the IPPS signal then lose accuracy. This loss of accuracy is not quantifiable in prior art designs. While there are already methods that can be used to calculate an accurate system time
  • the invention relates to a method for outputting a time by means of a continuous counter, the method comprising the following steps:
  • Determining an output time the counter having an output counter reading at the output time, Outputting the time based on a current count of the counter, the output count and the output time, and
  • Such a method also works without a Synchroni ⁇ tion by external signals, for example without Satelli ⁇ tensignale. It can thus spend a time even when a vehicle is traveling through a tunnel or in a building, for example, so that the reception of satellite signals typically used for synchronization is difficult or impossible.
  • Output time and / or output count can be stored, for example, in respective registers or other memory units.
  • the current count can be read especially if a time is to be output, which can be done for example in response to a corresponding Anfor ⁇ alteration of an application or other entity.
  • the confidence interval also calculated according to the described method allows a receiver of the time spent to judge how reliable the time spent is. This can be used, for example, to prevent the time being considered reliable, even though it has not been able to be synchronized for a long time and is therefore already too unreliable or too inaccurate for some applications.
  • the time is output without drift correction of the counter.
  • there is no correction of the counter made which is a possible Drift corrected due to various influences.
  • the counter is typically rather used directly and / or unchanged for calculating the time to be output. This allows a simple execution.
  • the confidence interval may in particular in this case as the sum of
  • the time is output with drift correction of the counter.
  • drift correction of the counter.
  • a drift value used for drift correction is determined by means of satellite signals before outputting the time as follows:
  • the drift value can be calculated, for example, by dividing the time difference by a time calculated based on the counter difference and subtracting the value 1 from it. If, for example, the counter runs a little too fast, this results in a drift value which has a small negative amount, ie, for example, is greater than -1 or greater than -0.1 but less than 0. This is consistent with a possible drift correction approach given below, for example.
  • Mathematical transformations of the procedure described herein are possible and are considered to be disclosed. They are considered equivalent, in particular if they give the same result.
  • a drift value can be determined, which is advantageously indicative of a drift of the counter.
  • the procedure just described for the calculation of the drift amount can be applied in particular as long as Sa ⁇ tellitensignale or other signals for synchronizing are provided. It should be understood that instead of satellite signals, for example, terrestrial signals can also be used for synchronization. This is considered equivalent here.
  • the drift value determined as described above indicates a measure of the drift or of the instantaneous counter speed, so that the instantaneous speed of the counter can be used for calculating or correcting the time to be output. As a result, a considerably higher accuracy can be achieved.
  • the time difference may be, for example, between 0.5 s and 1.5 s, preferably 1 s. This corresponds, for example, to a typical time interval between IPPS signals of the GPS satellite navigation system.
  • the drift value may preferably indicate a deviation between a time calculated by means of the counter difference and the time difference between the second reference time and the first reference time.
  • the drift correction can preferably take place by adding a correction value, which is a product of the drift value and a difference between the actual value, before outputting the time Counter reading and output counter reading is calculated. This he ⁇ enables easy implementation of drift correction for correcting corresponding errors.
  • the confidence interval may, according to one embodiment, be the sum of an accuracy in determining the exit time and
  • the confidence interval can be calculated as the sum of
  • the con ⁇ confidence interval can be even better adapted to the actual circumstances.
  • the procedures for calculation of the confidence interval described have proved workable and beneficial for typical use cases to ⁇ .
  • the accuracy in the determination of the starting time can be advantageously computed as the sum of an accuracy of a Satelli ⁇ tenbas striving reference time pulse, and an accuracy of measurement of the satellite-based reference time pulse. This corresponds to a typical accuracy in determining such an output time.
  • the outputting of the time is preferably performed during an interruption of reception of satellite signals or other synchronization signals. Such an interruption can be assumed, for example, if one or more synchronization signals or satellite signals were no longer received.
  • the method described herein may be applied after a predetermined number of sync signals no longer received, for example, one, two, three, four, five, or any number of sync signals no longer received.
  • the counter is preferably driven by a quartz oscillator. This has proved to be advantageous for typical applications.
  • the meter preferably has at least 1,000 counts per second and / or between two reference times. This allows, for example, a resolution of 1 ms or better.
  • the exit time is preferably determined by means of satellite signals. This allows a particularly accurate determination of the exit time.
  • the output time can be determined by received reference time values of satellite signals. These are per second ge ⁇ sends example, five times, so that the next synchronization signal can be accurately terminated.
  • the satellite signals are satellite navigation ⁇ signals. These typically provide corresponding Refe ⁇ ence times or synchronization signals.
  • Au ßerdem is provided a use of an appropriate system for at least two functions, in particular the navigation and time ⁇ extraction, possible.
  • the confidence interval may be compared in accordance with a preferred embodiment with a threshold value, wherein the time spent is discarded if the confidence interval exceeds the smoldering ⁇ lenwert.
  • This can prevent an unreliable time from being used. This can for example prevent the erroneous evaluation of vehicle-to-X messages.
  • the discarding can already be carried out in a central unit which provides a time by means of the method according to the invention, as well as in other units which, for example, further process vehicle-to-X messages.
  • the invention further relates to a method for transmitting vehicle-to-X messages, wherein each vehicle-to-X message is provided with a time which has been output by means of a method according to the invention.
  • the invention further relates to a method for receiving vehicle-to-X messages, wherein each vehicle-to-X message is provided with a time which is compared to a system time, the system time being output by a method according to the invention has been.
  • the method according to the invention for outputting a time it is possible in each case to make use of all the embodiments and variants described herein. The above-mentioned advantages of a precise Time determination and a confidence interval can be achieved.
  • the invention further relates to a control unit which is configured to carry out a method according to the invention. Moreover, the invention relates to a non-transitory computer-readable storage medium on which program code is stored, in the execution of which a processor carries out a method according to the invention. With regard to the method according to the invention, it is possible in each case to make use of all the embodiments and variants described herein.
  • a major advantage of the drift correction approach is that accurate timing information can still be provided in the event of a long outage of synchronization signals, for example, over two hours, and the accuracy thereof can be determined with sufficient accuracy. Without drift correction, time can become inaccurate, especially with such long downtime. This concerns both the timing error and the confidence.
  • a drift change can also be measured during synchronization.
  • effects such as aging or temperature influence, especially after prolonged GPS downtime, without synchronization, can eventually make the time too imprecise, as the drift over time is not constant.
  • Fig. 1 a motor vehicle and satellite.
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 10. It should be understood that this is a purely schematic representation. Also purely schematically, a total of four satellites 20, 21, 22, 23 are shown, which belong to a global satellite navigation system such as GPS.
  • the motor vehicle 10 has an electronic control module 30, which is also shown here only schematically and which is configured to carry out a method according to an embodiment of the invention. For this purpose, it comprises processor means and memory means, wherein in the SpeI ⁇ cherffenn program code is stored, wherein the execution of the processor means to execute such a method.
  • the motor vehicle 10 has an antenna 32 which is connected to the control module 30 and which is adapted to receive satellite signals from the satellites 20, 21, 22, 23.
  • the control module 30 has a register 34 which is used to store values for later use.
  • the satellites 20, 21, 22, 23 send out a respective reference time pulse every 1 second, according to the Global Positioning System (GPS) specification, which is also referred to as 1PPS ("one pulse per second") Between these respective reference time pulses, five reference time values are transmitted per second, which indicate the second-precise time to the next reference time pulse.
  • GPS Global Positioning System
  • the control module 30 includes an internal counter 36 which is driven by a quartz 38 and continues counting 1,000 counts per second under normal conditions. This corresponds to a resolution of 1 ms.
  • the quartz 38 is subject to unavoidable physical fluctuations, in particular as a function of the respective temperature, which may assume very different values during operation of a motor vehicle.
  • the outputting of a time for existing satellite signals will be described first.
  • the control module 30 For each reference time pulse, the control module 30 stores the respective count of the counter 36 in the register 34. If the respective next reference time pulse arrives, which in the present case happens after exactly 1 s, the respective counter reading is read out and subtracted from the stored value. Thus it is known how far the counter has tergeoutheasternt during a second white ⁇ . The control module then calculates a respective correction factor as a quotient of the time difference of 1 s between two reference time pulses divided by the above-mentioned counter difference. Thereby, the above-mentioned physical fluctuations of the quartz driving the counter can be corrected.
  • first GNSS signals can be read in at GPS time stream (current time) and pulses per second (for example hardware signal), which are available at a frequency of 1 s. Subsequently, correction factors based on GNSS signals can be determined. The correction factors compensate for an internal hardware counter, which physically and constructively drifts over time. A system time can then be calculated from the continuous counter or counter and the correction factor.
  • the procedure as described herein can provide a much more accurate time reference than would be possible using satellites' pure IPPS signals. This would only allow a time resolution of 1 s (in the case of GPS). The mere use of a counter would not lead to the goal, as this is subject to strong fluctuations. Only through the approaches described herein does the accuracy required for applications such as vehicle-to-X communication be achieved.
  • the procedure for a failure of satellite signals is described below, as it can occur, for example, when the vehicle passes through a tunnel.
  • the counter 36 can be further driven through the quartz 38 and used to further determine the time. This can also be done without synchronization.
  • a confidence interval can be calculated, which indicates how reliable the corresponding time to be dispensed is still.
  • the confidence interval may increase the ⁇ special all the more, the longer ago the last receipt of a synchronizing signal or satellite signal.
  • a drift value can be determined, which is still to be determined at a time when satellite reception still exists. This can therefore take place, for example, continuously, so that the drift value is then available in the event of satellite signal failure.
  • the drift value can be calculated based on the difference between counter readings and two reference time pulses. The corresponding drift value can then be used in the event of synchronization failure in order to correct the output time. The confidence interval can be adjusted accordingly.
  • the calculation of the confidence interval is in comparison to the prior art additional function during operation or after loss of synchronization signal or Satelli ⁇ tensignals. If for example a IPPS signal fails, particularly due to loss of the satellite signal, the quartz 38 may continue to run and Time to be calculated according to previously described pattern on.
  • a confidence interval can be calculated by integration.
  • the time and time accuracy can continue now can be determined without satellite reception, and customers can use the time and confidence interval to decide if time still has the required precision. It is also possible to invalidate the time if the time accuracy or confidence exceeds a certain threshold of, for example, 10 ms.
  • the system accuracy ie in particular an accuracy of the IPPS signal and the measurement accuracy of a controller, should preferably be taken into account for the accuracy determination. These are typically ⁇ 100 ns in one dimension.
  • the transmission time from receiver to controller typically corresponds to a pure, constant offset that can be measured and corrected. He has no influence on the time accuracy.
  • a quartz drift can also be determined by determining the quartz error by the time interval between two IPPS signals or other synchronization signals. Since the drift is then known, it can be used for the time calculation and corrected in order to provide an accurate time even without GNSS signals or other synchronization signals in the long term. In the case of receiving synchronization signals, the synchronization to the IPPS signal is typically an offset correction.
  • the determination of the confidence value or confidence interval can be optimized so that the factor and the clock drift that has the greatest impact on the accuracy can be removed from the con ⁇ fidenz the so that inaccuracy for the determination of confidence then remain only the accuracy of the Uhrendrifts and the change in the Uhrendrifts, which are both very low values.
  • the quartz accuracy from the data sheet largely corresponds to the clock drift (deviation ticks per second to quartz setpoint ticks per second). If these values differ from one another, in tegriert ⁇ over time a timing error of the measured time.
  • Confidence interval Accuracy IPPS signal (receiver) + measurement accuracy (controller) + measurement accuracy of the Uh ⁇ rendrifts xt + Uhrendriftetze xt 2
  • the time is typically a time of the quartz or calculated using the quartz running time.
  • the offset is typi ⁇ cally a calculated value, namely to convert using the Cor ⁇ rekturides the quartz time in system time.
  • the Clock drift is typically a fault of the quartz.
  • the Uhrendrifträte is typically a dynamic change of the error of the quartz, so for example, a slow Ver ⁇ change the crystal frequency, which is mainly influenced by aging and temperature.
  • the confidence interval is used in particular an accuracy estimation, and corresponds to ⁇ game as the anticipated maximum error time.
  • the specified drift can be, for example, the drift value explained above.
  • the procedure described herein allows further calculation of the system time after loss of a GNSS signal, satellite signal or other synchronization signal.
  • Other controllers may decide for themselves, based on the confidence interval, if the required accuracy is still sufficient, and the method can largely compensate for the quartz error.
  • the possibility with drift correction has the particular advantage that it still delivers a very accurate time with a good accuracy estimate even with long GNSS signal failures.
  • the possibility without drift correction ⁇ typically provides a likely, but not necessarily larger time error, however, for this is (depending on the actual quartz or error from drift) with a poorer accuracy estimation easier to implement.
  • the possibility with drift correction can be used in particular if the internal clock drift can be measured on the basis of an absolute reference, for example based on a GNSS time.
  • the non-drift option is more universal and can be applied to systems without corresponding synchronization capabilities. Mentioned steps of the method according to the invention can be carried out in the order given. However, they can also be executed in a different order. In one of its embodiments, for example with a specific set of steps, the method according to the invention can be carried out in such a way that no further steps are carried out. However, in principle also further steps can be carried out, even those which are not mentioned.
  • vehicle-to-X communication in particular means direct communication between vehicles and / or between vehicles and infrastructure facilities.
  • this may be vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication.
  • vehicle-to-X communication may in principle be carried out, for example, in the context of vehicle-to-vehicle communication, which typically takes place without being mediated by a mobile radio network or a similar external infrastructure and which is therefore of other solutions, for example, build on a mobile network to be distinguished.
  • vehicle-to-X communication may be performed using the IEEE 802.11p or IEEE 1609.4 standards.
  • a vehicle-to-X communication can also be referred to as C2X communication.
  • the subareas can be referred to as C2C (Car-to-Car) or C2I (Car-to-Infrastructure).
  • C2C Car-to-Car
  • C2I Car-to-Infrastructure
  • the invention explicitly does not exclude vehicle-to-X communication with switching, for example via a mobile radio network.
  • the claims belonging to the application do not constitute a waiver of the achievement of further protection.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausgeben einer Zeit mittels eines kontinuierlichen Zählers, wobei zusätzlich zur Zeit auch ein Konfidenzintervall mit ausgegeben wird. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Senden oder Empfangen von Fahrzeug-zu-X-Nachrichten unter Verwendung eines solchen Verfahrens zum Ausgeben einer Zeit.

Description

Verfahren zum Ausgeben einer Zeit und Verfahren zum Senden und Empfangen von Fahrzeug-zu-X-Nachrichten
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausgeben einer Zeit mittels eines kontinuierlichen Zählers sowie zugehörige Ver¬ fahren zum Senden und Empfangen von Fahrzeug-zu-X-Nachrichten .
Fahrzeug-zu-X-Kommunikation, beispielsweise auf Basis von IEEE 802.11p, ITS-G5 oder IEEE 1609, ist Stand der Technik und zumindest teilweise bereits standardisiert sowie in Feldtests getestet. Diese Technologie ermöglicht den Austausch von Nachrichten zwischen Fahrzeugen, wodurch Fahrer über mögliche Gefahrensituationen benachrichtigt werden können. Typischerweise erhalten dabei alle Botschaften einen Zeitstempel und eine Positionsangabe, um veraltete Botschaften zu filtern, zu plausibilisieren oder in Applikationen weiterzuverarbeiten .
Für die Funktion eines Fahrzeug-zu-X-Systems ist eine präzise Zeitquelle besonders vorteilhaft.
Satellitennavigationsempfänger (auch als GNSS Receiver bezeichnet; GNSS = Global Navigation Satellite System) ermitteln anhand von GNSS-Satellitensignalen neben der Position auch eine hochgenaue Welt-Uhrzeit, wobei eine Genauigkeit im Nanose- kundenbereich erreicht wird. Bei vorhandenem Satellitenempfang kann ein solcher Receiver typischerweise einen Fix erstellen und die Uhrzeit bestimmen, welche er sekündlich per IPPS-Signal (1PPS = ein Puls pro Sekunde) zur Synchronisierung ausgibt. Bricht das Satellitensignal jedoch ab, was beispielsweise bei einer Fahrt in einen Tunnel oder in ein Gebäude wie beispielsweise ein Parkhaus der Fall sein kann, fällt typischerweise auch das Synchronisierungssignal weg. Folgeanwendungen, welche sich auf das IPPS-Signal synchronisieren, verlieren dann an Genauigkeit. Dieser Genauigkeitsverlust ist bei Ausführungen gemäß dem Stand der Technik nicht quantifizierbar. Es gibt zwar bereits Verfahren, mit welchen man mithilfe eines GNSS-Signals eine genaue Systemzeit berechnen kann, jedoch schließen derartige Verfahren nicht die Möglichkeit ein, bei Verlust eines GNSS-Signals die Systemzeit weiterzuberechnen und währenddessen ein Maß für die Genauigkeit zu erhalten.
Außerdem war es erforderlich, die
GNSS-Ausfall-Überbrückungszeit zu optimieren, was mit bekannten Implementierungen nicht ausreichend möglich war. Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Ausgeben einer Zeit bereitzustellen, welches insbesondere bei Ausfall eines Satellitensignals oder eines anderen Synchro- nisierungssignals verbesserte Ergebnisse liefert. Es ist des Weiteren eine Aufgabe der Erfindung, Verfahren zum Senden und Empfangen von Fahrzeug-zu-X-Nachrichten unter Verwendung eines solchen Verfahrens zum Ausgeben einer Zeit bereitzustellen.
Dies wird erfindungsgemäß durch Verfahren gemäß den jeweiligen Hauptansprüchen erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispielsweise den jeweiligen Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausgeben einer Zeit mittels eines kontinuierlichen Zählers, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Festsetzen einer Ausgangszeit, wobei der Zähler zur Ausgangszeit einen Ausgangszählerstand hat, Ausgeben der Zeit basierend auf einem aktuellen Zählerstand des Zählers, dem Ausgangszählerstand und der Ausgangszeit, und
Berechnen eines Konfidenzintervalls der ausgegebenen Zeit basierend auf einer Differenz zwischen der ausgegeben Zeit und der Ausgangszeit.
Ein solches Verfahren funktioniert auch ohne eine Synchroni¬ sierung durch externe Signale, beispielsweise ohne Satelli¬ tensignale. Es kann somit eine Zeit auch dann ausgeben, wenn ein Fahrzeug beispielsweise durch einen Tunnel fährt oder sich in einem Gebäude befindet, so dass der Empfang von typischerweise zur Synchronisierung verwendeten Satellitensignalen erschwert oder unmöglich ist.
Ausgangszeit und/oder Ausgangszählerstand können beispielsweise in jeweiligen Registern oder sonstigen Speichereinheiten abgespeichert werden. Der aktuelle Zählerstand kann insbesondere dann ausgelesen werden, wenn eine Zeit ausgegeben werden soll, was beispielsweise als Antwort auf eine entsprechende Anfor¬ derung einer Anwendung oder einer anderen Einheit erfolgen kann.
Das gemäß dem beschriebenen Verfahren ferner berechnete Konfidenzintervall ermöglicht es einem Empfänger der ausgegebenen Zeit, zu beurteilen, wie zuverlässig die ausgegebene Zeit ist. Damit kann beispielsweise verhindert werden, dass die Zeit für zuverlässig gehalten wird, obwohl sie bereits seit einer längeren Zeit nicht mehr synchronisiert werden konnte und damit für manche Anwendungen bereits zu unzuverlässig bzw. zu ungenau ist.
Gemäß einer Ausführung wird die Zeit ohne Driftkorrektur des Zählers ausgegeben. Es wird also mit anderen Worten keine Korrektur des Zählers vorgenommen, welche einen eventuellen Drift aufgrund diverser Einflüsse korrigiert. Der Zähler wird dabei typischerweise vielmehr unmittelbar und/oder unverändert zur Berechnung der auszugebenden Zeit verwendet. Dies ermöglicht eine einfache Ausführung.
Das Konfidenzintervall kann insbesondere in diesem Fall als Summe aus
einer Genauigkeit bei der Bestimmung der Ausgangszeit und
- einem Produkt aus einem maximalen Drift des Zählers multipliziert mit der Differenz zwischen der ausgegebenen Zeit und der Ausgangszeit
berechnet werden. Eine solche Vorgehensweise bei der Berechnung des Konfiden¬ zintervalls hat sich insbesondere für den Fall eines Verzichts auf eine Driftkorrektur des Zählers als praxistaugliche Ab¬ schätzung der Genauigkeit erwiesen. Gemäß einer Ausführung wird die Zeit mit Driftkorrektur des Zählers ausgegeben. Dadurch können Drifteffekte, welche bei¬ spielsweise aufgrund von Frequenzfehlern eines Zählers bzw. Taktgebers, welcher beispielsweise ein Quarz sein kann und beispielsweise anstatt 8,0 Mhz nur 7,99 MHz als Frequenz liefert und somit über die Laufzeit wegdriftet, oder auch aufgrund von Temperatur oder Alterung des Zählers auftreten können, ganz oder teilweise berücksichtigt und somit die Genauigkeit beim Ausgeben der Zeit deutlich verbessert werden. Die Zeit wird also anders ausgedrückt unter Berücksichtigung einer Driftkorrektur aus- gegeben. Gemäß einer bevorzugten Ausführung wird ein zur Driftkorrektur verwendeter Driftwert mittels Satellitensignalen vor dem Ausgeben der Zeit folgendermaßen ermittelt:
Empfangen eines ersten Referenzzeitpulses eines Satel¬ litensignals, wobei der erste Referenzzeitpuls eine erste Referenzzeit anzeigt, darauf ansprechend Abspeichern eines momentanen ersten Zählerstands des Zählers in einem Re¬ gister,
Empfangen eines zweiten Referenzzeitpulses eines Satel¬ litensignals, wobei der zweite Referenzzeitpuls eine zweite Referenzzeit anzeigt, wobei der Zähler beim Empfang des zweiten Referenzzeitpulses einen momentanen zweiten Zählerstand aufweist,
Berechnen einer Zählerdifferenz zwischen dem zweiten Zählerstand und dem ersten Zählerstand,
Berechnen eines Driftwerts basierend auf der Zählerdif¬ ferenz und einer Zeitdifferenz zwischen der zweiten Referenzzeit und der ersten Referenzzeit. Der Driftwert kann beispielsweise dadurch berechnet werden, dass die Zeitdifferenz durch eine basierend auf der Zählerdifferenz berechneten Zeit geteilt wird und davon der Wert 1 abgezogen wird. Läuft der Zähler beispielsweise etwas zu schnell, ergibt sich somit ein Driftwert, welcher einen geringen negativen Betrag hat, also beispielsweise größer als -1 oder größer als -0,1 aber kleiner als 0 ist. Dies ist konsistent mit einer möglichen, beispielsweise weiter unten angegebenen Vorgehensweise bei der Driftkorrektur. Mathematische Umformungen der hierin beschriebenen Vorgehensweise sind möglich und gelten als mit- offenbart. Sie werden als äquivalent angesehen, insbesondere sofern sie das gleiche Ergebnis liefern. Durch das eben beschriebene Vorgehen kann ein Driftwert ermittelt werden, welcher in vorteilhafter Weise anzeigend ist für einen Drift des Zählers. Die eben beschriebene Vorgehensweise bei der Berechnung des Driftwerts kann insbesondere angewendet werden, solange Sa¬ tellitensignale oder sonstige Signale zur Synchronisierung vorhanden sind. Es sei verstanden, dass anstelle von Satellitensignalen beispielsweise auch terrestrische Signale zur Synchronisierung verwendet werden können. Dies sei hier als äquivalent angesehen.
Der wie eben beschrieben ermittelte Driftwert gibt ein Maß für den Drift bzw. für die momentane Zählergeschwindigkeit an, so dass die momentane Geschwindigkeit des Zählers zur Berechnung bzw. zum Korrigieren der auszugebenden Zeit verwendet werden kann. Dadurch kann eine erheblich höhere Genauigkeit erzielt werden. Die Zeitdifferenz kann beispielsweise zwischen 0,5 s und 1,5 s, bevorzugt 1 s, betragen. Dies entspricht beispielsweise einem typischen Zeitabstand zwischen IPPS-Signalen des GPS-SatellitennavigationsSystems .
Der Driftwert kann bevorzugt eine Abweichung zwischen einer mittels der Zählerdifferenz berechneten Zeit und der Zeitdifferenz zwischen der zweiten Referenzzeit und der ersten Referenzzeit angeben. Dadurch kann der Zähler entsprechend seinem aktuellen Zustand bewertet und eine entsprechende Korrektur der auszugebenden Zeit vorgenommen werden.
Die Driftkorrektur kann bevorzugt dadurch erfolgen, dass vor dem Ausgeben der Zeit ein Korrekturwert addiert wird, welcher als Produkt aus dem Driftwert und einer Differenz zwischen aktuellem Zählerstand und Ausgangszählerstand berechnet wird. Dies er¬ möglicht eine einfache Durchführung der Driftkorrektur zum Korrigieren von entsprechenden Fehlern. Das Konfidenzintervall kann gemäß einer Ausführung als Summe aus einer Genauigkeit bei der Bestimmung der Ausgangszeit und
einem Produkt aus einer Messgenauigkeit des Driftwerts multipliziert mit der Differenz zwischen der ausgegebenen Zeit und der Ausgangszeit
berechnet werden. Dies ermöglicht eine einfache und praktikable Berechnung des Konfidenzintervalls.
Gemäß einer weiteren Ausführung kann das Konfidenzintervall als Summe aus
einer Genauigkeit bei der Bestimmung der Ausgangszeit und
einem Produkt aus einer Messgenauigkeit des Driftwerts multipliziert mit der Differenz zwischen der ausgegebenen Zeit und der Ausgangszeit
und
einem Produkt aus einer Driftänderung multipliziert mit der quadrierten Differenz zwischen der ausgegebenen Zeit und der Ausgangszeit
berechnet werden.
Durch die eben beschriebene Vorgehensweise kann das Kon¬ fidenzintervall noch besser an die tatsächlichen Gegebenheiten angepasst werden. Die beschriebenen Vorgehensweisen zur Be- rechnung des Konfidenzintervalls haben sich für typische An¬ wendungsfälle als praktikabel und vorteilhaft erwiesen. Die Genauigkeit bei der Bestimmung der Ausgangszeit kann vorteilhaft als Summe aus einer Genauigkeit eines satelli¬ tenbasierten Referenzzeitpulses und einer Genauigkeit einer Messung des satellitenbasierten Referenzzeitpulses berechnet werden. Dies entspricht einer typischen Genauigkeit bei der Bestimmung einer solchen Ausgangszeit.
Das Ausgeben der Zeit wird bevorzugt während einer Unterbrechung eines Empfangs von Satellitensignalen oder anderen Synchro- nisierungssignalen durchgeführt. Von einer solchen Unterbrechung kann beispielsweise dann ausgegangen werden, wenn eines oder mehrere Synchronisierungssignale bzw. Satellitensignale nicht mehr empfangen wurden. Beispielsweise kann das hierin beschriebenen Verfahren nach einer vorgegebenen Anzahl von nicht mehr empfangenen Synchronisierungssignalen, beispielsweise einem, zwei, drei, vier, fünf oder einer beliebig höheren Anzahl von nicht mehr empfangenen Synchronisierungssignalen angewendet werden . Der Zähler wird bevorzugt durch einen Quarzoszillator getrieben. Dies hat sich für typische Anwendungen als vorteilhaft erwiesen.
Der Zähler hat bevorzugt mindestens 1.000 Zählerstände pro Sekunde und/oder zwischen zwei Referenzzeiten. Dies ermöglicht beispielsweise eine Auflösung von 1 ms oder besser.
Die Ausgangszeit wird bevorzugt mittels Satellitensignalen festgelegt. Dadurch kann eine besonders genaue Festlegung der Ausgangszeit erfolgen. Insbesondere kann die Ausgangszeit durch empfangene Referenzzeitwerte von Satellitensignalen festgelegt werden. Diese werden beispielsweise fünf Mal pro Sekunde ge¬ sendet, so dass das nächste Synchronisierungssignal genau terminiert werden kann. Bevorzugt sind die Satellitensignale Satellitennavigations¬ signale. Diese stellen typischerweise entsprechende Refe¬ renzzeiten bzw. Synchronisierungssignale zur Verfügung. Au- ßerdem wird eine Verwendung eines entsprechenden Systems für zumindest zwei Funktionen, insbesondere Navigation und Zeit¬ gewinnung, ermöglicht.
Das Konfidenzintervall kann gemäß einer bevorzugten Ausführung mit einem Schwellenwert verglichen werden, wobei die ausgegebene Zeit verworfen wird, wenn das Konfidenzintervall den Schwel¬ lenwert übersteigt. Dadurch kann verhindert werden, dass eine zu unzuverlässige Zeit verwendet wird. Dies kann beispielsweise die fehlerhafte Auswertung von Fahrzeug-zu-X-Nachrichten verhin- dern. Das Verwerfen kann dabei bereits bei einer zentralen Einheit, welche mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Zeit bereitstellt, wie auch in anderen Einheiten, welche beispielsweise Fahrzeug-zu-X-Nachrichten weiterverarbeiten, durchgeführt werden.
Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Senden von Fahrzeug-zu-X-Nachrichten, wobei jede Fahrzeug-zu-X-Nachricht mit einer Zeit versehen wird, welche mittels eines Verfahrens gemäß der Erfindung ausgegeben wurde. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Empfangen von Fahrzeug-zu-X-Nachrichten, wobei jede Fahrzeug-zu-X-Nachricht mit einer Zeit versehen ist, welche mit einer Systemzeit verglichen wird, wobei die Systemzeit mittels eines Verfahrens gemäß der Erfindung ausgegeben wurde. Bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ausgeben einer Zeit kann dabei jeweils auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden. Die weiter oben erwähnten Vorteile einer genauen Zeitbestimmung sowie eines Konfidenzintervalls können dabei erreicht werden.
Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Steuerungseinheit, welche dazu konfiguriert ist, ein Verfahren gemäß der Erfindung auszuführen. Außerdem betrifft die Erfindung ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, auf welchem Programmcode gespeichert ist, bei dessen Ausführung ein Prozessor ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt. Hinsichtlich des erfin- dungsgemäßen Verfahrens kann dabei jeweils auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden .
Ein großer Vorteil der Vorgehensweise mit Driftkorrektur ist es, dass bei einem langen Ausfall von Synchronisierungssignalen, beispielsweise von über zwei Stunden, immer noch eine genaue Zeitinformation geliefert werden kann und auch die Genauigkeit dazu hinreichend genau bestimmt werden kann. Ohne Driftkorrektur kann die Zeit, insbesondere bei derart langen Ausfallzeiten, ungenau werden. Dies betrifft sowohl den Zeitfehler wie auch die Konfidenz .
Eine Driftänderung kann bei der Synchronisierung ebenfalls gemessen werden. Allerdings können Effekte wie Alterung oder Temperatureinfluss , insbesondere nach längerer GPS-Ausfallzeit, ohne Synchronisierung dazu führen, dass die Zeit irgendwann zu ungenau wird, da die Drift auf Dauer nicht konstant ist.
Weitere Merkmale und Vorteile wird der Fachmann den nachfolgend mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispielen entnehmen. Dabei zeigt:
Fig. 1: ein Kraftfahrzeug sowie Satelliten. Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 10. Es sei verstanden, dass es sich hierbei um eine rein schematische Darstellung handelt. Ebenfalls rein schematisch sind insgesamt vier Satelliten 20, 21, 22, 23 dargestellt, welche zu einem globalen Satellitennavigations- System wie GPS gehören.
Das Kraftfahrzeug 10 weist ein elektronisches Steuerungsmodul 30 auf, welches hier ebenfalls nur schematisch gezeigt ist und welches zur Durchführung eines Verfahrens gemäß einem Aus- führungsbeispiel der Erfindung konfiguriert ist. Hierzu enthält es Prozessormittel und Speichermittel, wobei in den Spei¬ chermitteln Programmcode gespeichert ist, bei dessen Ausführung die Prozessormittel ein solches Verfahren ausführen. Das Kraftfahrzeug 10 weist eine Antenne 32 auf, welche mit dem Steuerungsmodul 30 verbunden ist und welche dazu ausgebildet ist, Satellitensignale von den Satelliten 20, 21, 22, 23 zu empfangen.
Das Steuerungsmodul 30 weist ein Register 34 auf, welches dem Abspeichern von Werten zur späteren Verwendung dient.
Die Satelliten 20, 21, 22, 23 senden gemäß der Spezifikation des Global Positioning System (GPS) zu jeder vollen Sekunde einen jeweiligen Referenzzeitpuls aus, welcher auch als 1PPS („ein Puls pro Sekunde") bezeichnet wird. Damit wird der Übergang zu einer jeweiligen neuen Sekunde angezeigt. Zwischen diesen jeweiligen Referenzzeitpulsen werden je Sekunde fünf Referenzzeitwerte ausgesendet, welche die sekundengenaue Uhrzeit zum nächsten Referenzzeitpuls anzeigen. Somit kann durch Empfang der Sa- tellitensignale von den Satelliten 20, 21, 22, 23 exakt ermittelt werden, welche Sekunde zum nächsten Referenzzeitpuls beginnt. Das Steuerungsmodul 30 weist einen internen Zähler 36 auf, welcher von einem Quarz 38 getrieben wird und unter normalen Bedingungen 1.000 Zählerstände pro Sekunde weiterzählt. Dies entspricht einer Auflösung von 1 ms. Der Quarz 38 unterliegt jedoch unvermeidlichen physikalischen Schwankungen, insbesondere in Abhängigkeit von der jeweiligen Temperatur, welche beim Betrieb eines Kraftfahrzeugs sehr unterschiedliche Werte annehmen kann. Nachfolgend wird zunächst das Ausgeben einer Zeit bei vorhandenen Satellitensignalen beschrieben.
Zu jedem Referenzzeitpuls speichert das Steuerungsmodul 30 den jeweiligen Zählerstand des Zählers 36 in dem Register 34 ab. Wenn der jeweils nächste Referenzzeitpuls ankommt, was vorliegend nach exakt 1 s passiert, so wird der jeweilige Zählerstand ausgelesen und von dem abgespeicherten Wert subtrahiert. Somit ist bekannt, wie weit der Zähler während einer Sekunde wei¬ tergezählt hat. Das Steuerungsmodul berechnet dann einen je- weiligen Korrekturfaktor als Quotient aus der Zeitdifferenz von 1 s zwischen zwei Referenzzeitpulsen geteilt durch die eben erwähnte Zählerdifferenz. Dadurch können die weiter oben erwähnten physikalischen Schwankungen des den Zähler treibenden Quarzes korrigiert werden.
Wird eine Zeit mit einer Auflösung < 1 s benötigt, so wird zunächst eine Zwischenzeit berechnet. Diese ergibt sich als Differenz zwischen einem beim Ausgeben aktuellen Zählerstand und dem Zählerstand beim letzten empfangenen Referenz zeitpuls , welche mit dem Korrekturfaktor multipliziert wird. Hierdurch wird eine sehr genaue Zeit mit einer Auflösung von etwa 1 ms erhalten, welche unabhängig von Schwankungen des Quarzes aufgrund unterschiedlicher Temperaturen oder anderer physikalischer Einflüsse ist. Derartige Zeiten werden insbesondere für eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation verwendet, und zwar sowohl, um zu sendende Nachrichten mit einem Zeitstempel zu versehen, als auch um empfangene Nachrichten mit einer Zeit zu vergleichen und damit ihre Relevanz zu beurteilen.
Allgemein sei erwähnt, dass beispielsweise zunächst GNSS-Signale bei GPS Time Stream (aktuelle Zeit) und Pulse per Second (beispielsweise Hardwaresignal) eingelesen werden können, welche in einer Frequenz von 1 s verfügbar sind. Anschließend können Korrekturfaktoren basierend auf GNSS-Signalen ermittelt werden. Die Korrekturfaktoren kompensieren dabei einen internen Hardware-Counter, welcher physikalisch und konstruktiv bedingt über die Zeit driftet. Eine Systemzeit kann dann aus dem fortlaufenden Counter bzw. Zähler und dem Korrekturfaktor berechnet werden.
Insgesamt kann durch das Vorgehen wie hierin beschriebene eine wesentlich genauere Zeitreferenz zur Verfügung gestellt werden, als dies bei Verwendung der reinen IPPS-Signale von Satelliten möglich wäre. Diese würden nämlich lediglich eine Zeitauflösung von 1 s (im Fall von GPS) ermöglichen. Auch die reine Verwendung eines Zählers würde nicht zum Ziel führen, da dieser zu starken Schwankungen unterliegt. Erst durch die hierin beschriebenen Vorgehensweisen wird die Genauigkeit erreicht, welche für Anwendungen wie eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation erforderlich ist .
Nachfolgend wird nun das Vorgehen bei einem Ausfall von Sa- tellitensignalen beschrieben, wie er beispielsweise bei einer Durchfahrt des Fahrzeugs durch einen Tunnel auftreten kann. Grundsätzlich kann der Zähler 36 weiter durch den Quarz 38 getrieben werden und zur weiteren Bestimmung der Zeit verwendet werden. Dies kann auch ohne Synchronisierung durchgeführt werden .
Jedoch kann in diesem Fall ein Konfidenzintervall berechnet werden, welches angibt, wie zuverlässig die entsprechend auszugebende Zeit noch ist. Das Konfidenzintervall kann ins¬ besondere umso größer werden, je länger der letzte Empfang eines Synchronisierungssignals bzw. Satellitensignals zurückliegt.
Soll die Genauigkeit verbessert werden, so kann ein Driftwert bestimmt werden, welcher noch zu einer Zeit zu ermitteln ist, an welcher noch Satellitenempfang besteht. Dies kann also bei- spielsweise laufend erfolgen, so dass der Driftwert dann für den Fall eines Ausfalls von Satellitensignalen zur Verfügung steht. Der Driftwert kann insbesondere basierend auf der Differenz von Zählerständen zu zwei Referenzzeitpulsen berechnet werden. Der entsprechende Driftwert kann dann bei Ausfall der Synchroni- sierung verwendet werden, um die ausgegebene Zeit zu korrigieren. Das Konfidenzintervall kann entsprechend angepasst werden.
Die Berechnung des Konfidenzintervalls stellt eine im Vergleich zum Stand der Technik zusätzliche Funktion während des Betriebs oder nach Verlust des Synchronisierungssignals bzw. Satelli¬ tensignals dar. Wenn beispielsweise ein IPPS-Signal ausbleibt, insbesondere aufgrund Verlusts des Satellitensignals, kann der Quarz 38 weiterlaufen und die Zeit nach bisher beschriebenem Muster weiter berechnet werden.
Mithilfe eines bekannten Quarzfehlers, beispielsweise aus einem Datenblatt, kann ein Konfidenzintervall durch Integration berechnet werden. Die Zeit und Zeitgenauigkeit können nun weiter bestimmt werden, ohne dass ein Satellitenempfang besteht , und die Abnehmer können mithilfe der Zeit und des Konfidenzintervalls entscheiden, ob die Zeit noch die geforderte Präzision hat. Es ist auch möglich, die Zeit auf ungültig zu setzen, wenn die Zeitgenauigkeit bzw. Konfidenz einen gewissen Schwellenwert von beispielsweise 10 ms überschreitet.
Es ist auch möglich, den Konfidenzwert bzw. das Konfidenzintervall dadurch zu errechnen, dass man einen statischen Fehler annimmt, bei welchem es sich beispielsweise um einen ppm-Wert aus dem Datenblatt handeln kann, und diesen über die Zeit integriert. Die Systemgenauigkeit, also insbesondere eine Genauigkeit des IPPS-Signals und die Messgenauigkeit eines Controllers, sollten für die Genauigkeitsbestimmung vorzugsweise mitberücksichtigt werden. Diese sind typischerweise in einer Dimension < 100 ns. Die Quarzgenauigkeit ist mit Fehlern von beispielsweise 100 ppm = 100 ys/s, was beispielsweise nach 10 s zu einem Fehler von 1 ms führt, typischerweise der dominante Einflussfaktor auf die Zeitgenauigkeit. Die Übertragungszeit von Receiver zu Controller entspricht typischerweise einem reinen, konstanten Offset, der gemessen und korrigiert werden kann. Auf die Zeitgenauigkeit hat er somit keinen Einfluss.
Ein Quarzdrift kann auch dadurch bestimmt werden, dass der Quarzfehler durch den Zeitabstand von zwei IPPS-Signalen oder anderen Synchronisierungssignalen bestimmt wird. Da der Drift dann bekannt ist, kann er für die Zeitberechnung verwendet und korrigiert werden, um damit auch langfristig ohne GNSS-Signale bzw. andere Synchronisierungssignale eine genaue Zeit zu liefern. Im Fall eines Empfangs von Synchronisierungssignalen ist das Synchronisieren auf das IPPS-Signal typischerweise eine Offset-Bestimmung bzw. Offset-Korrektur . Die Bestimmung des Konfidenzwerts bzw. Konfidenzintervalls kann damit optimiert werden und der Faktor des Uhrendrifts, der den größten Einfluss auf die Genauigkeit hat, kann aus der Kon¬ fidenzschätzung entfernt werden. Als Ungenauigkeit für die Konfidenzbestimmung bleiben dann nur die Messgenauigkeit des Uhrendrifts und die Änderung des Uhrendrifts, welche beide sehr geringe Werte darstellen.
Die Quarzgenauigkeit aus dem Datenblatt entspricht größtenteils dem Uhrendrift (Abweichung Ticks pro Sekunde zu Quarzsollwert Ticks pro Sekunde) . Weichen diese Werte voneinander ab, in¬ tegriert sich über die Zeit ein Zeitfehler der gemessenen Zeit.
Die Gesamtgleichungen zur Bestimmung der Zeit und Konfidenz können beispielsweise folgendermaßen angegeben werden:
Möglichkeit 1 (ohne Driftkorrektur) :
Systemzeit = Zeit + Offset
Konfidenzintervall: Genauigkeit des IPPS-Signals (Re- ceiver) + Messgenauigkeit (Controller) + PPM-Wert x t
Möglichkeit 2 (mit Driftkorrektur) : Systemzeit = Zeit + Offset + Drift x t
Konfidenzintervall: Genauigkeit IPPS-Signal (Receiver) + Messgenauigkeit (Controller) + Messgenauigkeit des Uh¬ rendrifts x t + Uhrendrifträte x t2 Die Zeit ist dabei typischerweise eine Zeit des Quarzes bzw. eine anhand des Quarzes berechnete Laufzeit. Der Offset ist typi¬ scherweise ein berechneter Wert, und zwar mithilfe des Kor¬ rekturfaktors, um die Quarzzeit in Systemzeit umzurechnen. Der Uhrendrift ist typischerweise ein Fehler des Quarzes. Die Uhrendrifträte ist typischerweise eine dynamische Änderung des Fehlers des Quarzes, also beispielsweise eine langsame Ver¬ änderung der Quarzfrequenz, welche hauptsächlich durch Alterung und Temperatur beeinflusst wird. Das Konfidenzintervall dient insbesondere einer Genauigkeitsschätzung und entspricht bei¬ spielsweise dem erwarteten maximalen Fehler der Zeit. Der angegebene Drift kann beispielsweise der weiter oben erläuterte Driftwert sein.
Die hierin beschriebene Vorgehensweise ermöglicht eine weitere Berechnung der Systemzeit nach Verlust eines GNSS-Signals , Satellitensignals oder anderen Synchronisierungssignals . Andere Steuergeräte können aufgrund des Konfidenzintervalls selbst entscheiden, ob die benötigte Genauigkeit noch ausreicht, und durch das Verfahren kann der Quarzfehler größtenteils kompensiert werden. Die Möglichkeit mit Driftkorrektur hat dabei insbesondere den Vorteil, dass sie auch bei langen GNSS-Signalausfallen noch eine sehr exakte Zeit mit einer guten Genauigkeitsschätzung liefert. Die Möglichkeit ohne Drift¬ korrektur liefert typischerweise einen voraussichtlich, jedoch nicht zwingend größeren Zeitfehler (abhängig vom tatsächlichen Quarzfehler bzw. vom Drift) mit einer schlechteren Genauigkeitsschätzung, ist dafür jedoch einfacher zu implementieren.
Die Möglichkeit mit Driftkorrektur kann insbesondere angewendet werden, wenn der interne Uhrendrift anhand einer absoluten Referenz messbar ist, beispielsweise anhand einer GNSS-Zeit. Die Möglichkeit ohne Uhrendrift ist allgemeingültiger und kann auch auf Systemen ohne entsprechende Synchronisierungsmöglichkeiten angewendet werden. Erwähnte Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Sie können jedoch auch in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einer seiner Ausführungen, beispielsweise mit einer bestimmten Zusammenstellung von Schritten, in der Weise ausgeführt werden, dass keine weiteren Schritte ausgeführt werden. Es können jedoch grundsätzlich auch weitere Schritte ausgeführt werden, auch solche welche nicht erwähnt sind.
Allgemein sei darauf hingewiesen, dass unter Fahr- zeug-zu-X-Kommunikation insbesondere eine direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen und/oder zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen verstanden wird. Beispielsweise kann es sich also um Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder um Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation handeln. Sofern im Rahmen dieser Anmeldung auf eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen Bezug genommen wird, so kann diese grundsätzlich beispielsweise im Rahmen einer Fahr- zeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfolgen, welche typischerweise ohne Vermittlung durch ein Mobilfunknetz oder eine ähnliche externe Infrastruktur erfolgt und welche deshalb von anderen Lösungen, welche beispielsweise auf ein Mobilfunknetz aufbauen, abzugrenzen ist. Beispielsweise kann eine Fahr- zeug-zu-X-Kommunikation unter Verwendung der Standards IEEE 802.11p oder IEEE 1609.4 erfolgen. Eine Fahr- zeug-zu-X-Kommunikation kann auch als C2X-Kommunikation bezeichnet werden. Die Teilbereiche können als C2C (Car-to-Car) oder C2I (Car-to-Infrastructure) bezeichnet werden. Die Er- findung schließt jedoch Fahrzeug-zu-X-Kommunikation mit Vermittlung beispielsweise über ein Mobilfunknetz explizit nicht aus . Die zur Anmeldung gehörigen Ansprüche stellen keinen Verzicht auf die Erzielung weitergehenden Schutzes dar.
Sofern sich im Laufe des Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu formulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.
Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merkmale und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/oder in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kombinierbar sind. Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen .
Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden.
Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem Anspruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.

Claims

Verfahren zum Ausgeben einer Zeit mittels eines kontinuierlichen Zählers (36) , wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Festsetzen einer Ausgangszeit, wobei der Zähler (36) zur Ausgangszeit einen Ausgangszählerstand hat,
Ausgeben der Zeit basierend auf einem aktuellen Zählerstand des Zählers (36) , dem Ausgangszählerstand und der Aus¬ gangszeit, und
Berechnen eines Konfidenzintervalls der ausgegebenen Zeit basierend auf einer Differenz zwischen der ausgegebenen Zeit und der Ausgangszeit.
Verfahren nach Anspruch 1,
wobei die Zeit ohne Driftkorrektur des Zählers (36) ausgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 2,
wobei das Konfidenzinterwall als Summe aus
einer Genauigkeit bei der Bestimmung der Ausgangszeit, und
einem Produkt aus einem maximalen Drift des Zählers (36) multipliziert mit der Differenz zwischen der ausgegebenen Zeit und der Ausgangszeit
berechnet wird.
Verfahren nach Anspruch 1,
wobei die Zeit mit Driftkorrektur des Zählers (36) aus¬ gegeben wird. Verfahren nach Anspruch 4,
wobei ein zur Driftkorrektur verwendeter Driftwert mittels Satellitensignalen vor dem Ausgeben der Zeit folgendermaßen ermittelt wurde:
Empfangen eines ersten Referenzzeitpulses eines Satel¬ litensignals, wobei der erste Referenzzeitpuls eine erste Referenzzeit anzeigt, darauf ansprechend Abspeichern eines momentanen ersten Zählerstands des Zählers (36) in einem Register ( 34 ) ,
Empfangen eines zweiten Referenzzeitpulses eines Satel¬ litensignals, wobei der zweite Referenzzeitpuls eine zweite Referenzzeit anzeigt, wobei der Zähler (36) beim Empfang des zweiten Referenzzeitpulses einen momentanen zweiten Zählerstand aufweist,
Berechnen einer Zählerdifferenz zwischen dem zweiten Zählerstand und dem ersten Zählerstand,
Berechnen eines Driftwerts basierend auf der Zählerdif¬ ferenz und einer Zeitdifferenz zwischen der zweiten Referenzzeit und der ersten Referenzzeit.
Verfahren nach Anspruch 5,
wobei der Driftwert eine Abweichung zwischen einer mittels der Zählerdifferenz berechneten Zeit und der Zeitdifferenz zwischen der zweiten Referenzzeit und der ersten Referenzzeit angibt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6,
wobei die Driftkorrektur dadurch erfolgt, dass vor dem Ausgeben der Zeit ein Korrekturwert addiert wird, welcher als Produkt aus dem Driftwert und einer Differenz zwischen aktuellem Zählerstand und Ausgangszählerstand berechnet wird . Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7,
wobei das Konfidenzinterwall als Summe aus
einer Genauigkeit bei der Bestimmung der Ausgangszeit, und
einem Produkt aus einer Messgenauigkeit des Driftwerts multipliziert mit der Differenz zwischen der ausgegebenen Zeit und der Ausgangszeit
berechnet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7,
wobei das Konfidenzinterwall als Summe aus
einer Genauigkeit bei der Bestimmung der Ausgangszeit, und
einem Produkt aus einer Messgenauigkeit des Driftwerts multipliziert mit der Differenz zwischen der ausgegebenen Zeit und der Ausgangszeit,
und
einem Produkt aus einer Driftänderung multipliziert mit der quadrierten Differenz zwischen der ausgegebenen Zeit und der Ausgangszeit
berechnet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3, 8, 9 oder einem davon abhängigen Anspruch,
wobei die Genauigkeit bei der Bestimmung der Ausgangszeit als Summe aus einer Genauigkeit eines satellitenbasierten Referenzzeitpulses und einer Genauigkeit einer Messung des satellitenbasierten Referenzzeitpulses berechnet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ausgeben der Zeit während einer Unterbrechung eines Empfangs von Satellitensignalen oder anderen Syn- chronisierungssignalen durchgeführt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Zähler (36) durch einen Quarzoszillator (38) getrieben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ausgangszeit mittels Satellitensignalen fest¬ gelegt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Konfidenzintervall mit einem Schwellenwert verglichen wird, und
wobei die ausgegebene Zeit verworfen wird, wenn das Konfidenzintervall den Schwellenwert übersteigt.
Verfahren zum Senden von Fahrzeug-zu-X-Nachrichten, wobei jede Fahrzeug-zu-X-Nachricht mit einer Zeit versehen wird, welche mittels eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgegeben wurde;
und/oder
Verfahren zum Empfangen von Fahrzeug-zu-X-Nachrichten, wobei jede Fahrzeug-zu-X-Nachricht mit einer Zeit versehen ist, welche mit einer Systemzeit verglichen wird, wobei die Systemzeit mittels eines Verfahrens nach einem der vor¬ hergehenden Ansprüche ausgegeben wurde.
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