WO2019039647A1 - Actuator unit and actuator module - Google Patents

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WO2019039647A1
WO2019039647A1 PCT/KR2017/010885 KR2017010885W WO2019039647A1 WO 2019039647 A1 WO2019039647 A1 WO 2019039647A1 KR 2017010885 W KR2017010885 W KR 2017010885W WO 2019039647 A1 WO2019039647 A1 WO 2019039647A1
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WO
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unit
panel
energizing
bracket
connecting means
Prior art date
Application number
PCT/KR2017/010885
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French (fr)
Korean (ko)
Inventor
전동수
조창연
Original Assignee
주식회사 토룩
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R12/00—Structural associations of a plurality of mutually-insulated electrical connecting elements, specially adapted for printed circuits, e.g. printed circuit boards [PCB], flat or ribbon cables, or like generally planar structures, e.g. terminal strips, terminal blocks; Coupling devices specially adapted for printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures; Terminals specially adapted for contact with, or insertion into, printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures
    • H01R12/70—Coupling devices

Definitions

  • the present invention relates to an actuator module including an actuator unit and an actuator unit, wherein an actuator unit and an actuator module, which do not require a wire for electrical connection between the units constituting the actuator unit, .
  • an actuator module capable of simultaneously achieving an electrical connection in addition to a mechanical connection, and capable of implementing joints that do not require electrical wiring.
  • Another object of the present invention is to provide an actuator module having a multi-joint structure by connecting the actuator units to each other by a bracket.
  • an actuator unit is an actuator unit including a first unit and a second unit that rotate relative to each other about a predetermined drive shaft, wherein the first unit includes: Wherein the second unit includes at least one energizing track having a torus shape having a predetermined diameter and disposed around the driving shaft, the energizing pin being disposed on the energizing track, So that the first unit and the second unit can be mechanically and electrically connected at the same time.
  • the plurality of energizing fins are arranged so as to be spaced apart from each other by a predetermined distance in the lateral direction with respect to the drive shaft, and a plurality of the energizing tracks are provided, wherein the energizing tracks have different diameters, And each of the energizing tracks and each of the energizing pins are in contact with each other and electrically connected to each other.
  • the energizing pin comprises a lower pin having a groove with a predetermined depth, a spring inserted into the groove of the lower pin, and a pogo pin including an upper pin disposed on the spring.
  • the first unit includes a first body, and the first body includes a plurality of exposure holes formed at a position facing the second unit, and the first body includes an electrically conductive pin And a lower end of the conductive pin is connected to the first PCB and protrudes through the exposure hole.
  • the second unit includes a second body that rotates with one side of the drive shaft being rotated, and a second PCB positioned between the second body and the first unit and fixed to the second body, And the energizing track is provided on the second PCB.
  • the drive shaft is configured to penetrate the first unit in both directions, the second unit is connected to one end of the drive shaft, and the first unit includes a rotation plate connected to the other end of the drive shaft do.
  • the second unit and the rotary plate have a shape symmetrical about the first unit.
  • An actuator module is an actuator module including an actuator unit, further comprising a bracket including a first bracket and a second bracket, wherein the first unit has a first connecting means, wherein the first bracket has a first panel and a second panel and the first panel and the second panel have third connecting means connectable to the second connecting means, Has a third panel and a fourth panel, the third panel has a fourth connecting means connectable to the second connecting means and the third connecting means, and the fourth panel is connectable to the first connecting means And a fifth connecting means.
  • the first bracket is configured such that the second panel extends on both sides of the first panel with an angle to the first panel, and the second bracket is provided on both sides of the third panel And the fourth panel has an angle with the third panel and is extended.
  • the actuator unit according to the present invention has an electrical connection structure through an energizing pin and an energizing track in addition to a mechanical connection through a drive shaft, so that mechanical connection and electrical connection are possible at the same time. Further, no wiring for electrical connection is required. Therefore, it is possible to prevent the twisting of the electric wire and the occurrence of the problem as compared with the joint structure having the wiring. Particularly, this effect is particularly advantageous in the case of a structure in which a plurality of joints are connected in series.
  • the bracket for connecting the actuator units since the bracket for connecting the actuator units is provided, the plurality of actuator units can be connected to have various connection structures, and therefore, the multi-joint structure can be variously implemented.
  • FIG 1 and 2 are views showing the structure of an actuator unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a view showing an internal structure of an actuator unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a view showing a structure of an energizing pin of an actuator unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a view illustrating a structure of a second PCB of an actuator unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view showing a connection structure between a first unit and a second unit of an actuator unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a view showing the connection structure between the energizing pin of the first unit of the actuator unit and the energizing track of the second unit according to the embodiment of the present invention.
  • FIGS. 8A and 8B are views showing a first bracket and a second bracket of an actuator module according to an embodiment of the present invention, respectively.
  • FIG. 9 is a view showing a connection structure between an actuator unit and a bracket of an actuator module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a view showing a connection structure between actuator units of an actuator module according to an embodiment of the present invention.
  • the present invention relates to an actuator module including an actuator unit and an actuator unit, wherein an actuator unit and an actuator module, which do not require a wire for electrical connection between the units constituting the actuator unit, .
  • FIG. 1 and 2 are views showing the structure of an actuator unit 1 according to an embodiment of the present invention in different directions
  • FIG. 3 is a view showing the internal structure of an actuator unit 1 according to an embodiment of the present invention
  • 4 is a view showing the structure of the energizing pin 144 of the actuator unit 1 according to the embodiment of the present invention.
  • the actuator unit 1 may be configured to include a first unit 100 and a second unit 200.
  • the first unit 100 includes a first body 110, a power unit 120 mounted in the first body 110, a drive shaft 130 connected to the power unit 120 and rotatable, And a rotating plate 150 connected to the driving shaft 130 and rotatable therewith.
  • the first unit 100 may include a drive shaft 130 and a predetermined power unit having the power unit 120 for rotating the drive shaft 130 mounted thereon.
  • the first body 110 is a box-shaped member made of a material such as synthetic resin such as plastic.
  • the first body 110 may have a generally rectangular parallelepiped shape.
  • the first body 110 has a space 112 in which the power unit 120 can be mounted and has a through hole 114 penetrating the space 112 in at least one direction.
  • the first body 110 may be formed with an exposure hole 116 through which the energizing pin 144 of the signal transmitter 140 described later may be exposed.
  • the exposure hole 116 may be formed on one side of the body, but may be formed so as to pass in a direction parallel to the direction in which the through hole 114 penetrates.
  • the exposure holes 116 may have a predetermined spacing from each other and may be formed in plurality. For example, as shown in FIG.
  • the first exposure hole 116a, the second exposure hole 116b, and the third exposure hole 116c may be sequentially formed in the order of adjacent to the through hole 114.
  • At least one side of the first body 110 may be provided with a first connecting means 118 to which a second bracket 320 described later can be connected.
  • the first connecting means 118 may be composed of, for example, a predetermined fitting hole or a screw hole, and other shapes are possible.
  • the power unit 120 is a device that generates rotational force.
  • the power unit 120 may be configured to include, for example, a motor 122 and a gear 124 coupled to the motor 122.
  • the power unit 120 can operate by receiving an external electrical signal.
  • the driving shaft 130 is disposed in the through hole 114 of the first body 110 and protrudes in at least one direction through the through hole 114.
  • the drive shaft 130 is rotated by receiving power from the power unit 120.
  • the driving shaft 130 has gears protruding in the outer diameter direction at the longitudinal center portion, and receives the rotational force of the power unit 120 through the gear.
  • the present invention is not limited to this, and it is also possible that the drive shaft 130 constitutes a part of the power unit 120. It is also possible that the drive shaft 130 protrudes in one direction other than both sides of the first body 110.
  • the signal transmission unit 140 may include a first PCB 142 and a power supply pin 144.
  • the first PCB 142 is mounted within the first body 110 and can receive or generate electrical signals.
  • the conductive pin 144 is connected to the first PCB 142 and exposed to the outside through the exposure hole 116 described above. That is, the lower end of the energizing pin 144 may be connected to the first PCB 142, and the upper end may protrude to the outside of the first body 110 through the exposure hole 116.
  • a plurality of the energizing pins 144 may be provided, and each of the energizing pins 144 may be exposed through the respective exposure holes 116.
  • the energizing pin 144 may include a first energizing pin 144a, a second energizing pin 144b, and a third energizing pin 144c.
  • the energizing pin 144 may include, for example, a lower pin 145, a spring 147, and an upper pin 146.
  • the lower pin 145 is connected to the first PCB 142 at a lower portion and a groove having a predetermined depth is formed at an upper portion thereof.
  • the spring 147 is inserted into the groove of the lower pin 145.
  • the upper pin 146 is put on the spring 147.
  • the energizing pin 144 may have a pogo pin configuration.
  • the rotation plate 150 is a member connected to one end of the drive shaft 130 and rotated by the rotation of the drive shaft 130.
  • the rotary plate 150 may be positioned on the opposite side of the side where the signal transfer unit 140 is disposed.
  • the rotating plate 150 may have a disk-shaped rotating body 152 as a whole, but the present invention is not limited thereto.
  • a predetermined fitting groove, into which one end of the driving shaft 130 can be fitted, may be formed in the center of the inner side of the rotating body 152.
  • the rotating plate 150 may be provided with a predetermined second connecting means 154 to which a bracket described later can be connected.
  • the second connecting means 154 may be constituted by, for example, a predetermined fitting hole or a screw hole.
  • the rotating plate 150 may be omitted . It is also possible that the second unit 200 is connected to both ends of the drive shaft 130 and the rotary plate 150 is omitted even when the drive shaft 130 protrudes on both sides of the first body 110 .
  • the second unit 200 is connected to the driving shaft 130 of the first unit 100 and rotates.
  • the second unit 200 may be connected to at least one end of the drive shaft 130 of the first unit 100 and rotate together with the drive shaft 130.
  • the second unit 200 may have a disc shape as a whole, but is not limited thereto.
  • the second unit 200 may have a shape corresponding to the rotation plate 150 when the rotation plate 150 is connected to one end of the driving shaft 130 of the first unit 100.
  • the second unit 200 and the rotating plate 150 When the second unit 200 and the rotating plate 150 are connected to both ends of the driving shaft 130, the second unit 200 and the rotating plate 150, which are disposed on both sides of the driving shaft 130, 150 may have a shape symmetrical to each other.
  • the present invention is not limited thereto, and the second unit 200 may be symmetrically connected to both ends of the driving shaft 130.
  • the second unit 200 may include a second body 210 and a second PCB 220.
  • the second body 210 is connected to the drive shaft 130 and rotates.
  • the second body 210 may have, for example, a fitting surface 212 and a circumferential surface 214 that surrounds the outer perimeter of the fitting surface 212.
  • the fitting surface portion 212 may have, for example, a disc shape, but is not limited thereto.
  • a fitting groove 216 into which one end of the driving shaft 130 can be fitted may be formed in the center of the inner surface of the fitting surface portion 212.
  • the fitting surface portion 212 may be provided with a predetermined third connecting means 218 to which a bracket to be described later can be connected.
  • the third connecting means 218 may be constituted by, for example, a predetermined fitting hole or a screw hole.
  • the third connecting means 218 formed on the second body 210 and the second connecting means 154 formed on the rotating plate 150 may have the same structure.
  • the circumferential surface portion 214 may have a predetermined width and may surround the circumference of the fitting surface portion 212. Accordingly, a predetermined fitting space may be formed inside the second body 210.
  • the shape of the fitting space may be circular, for example.
  • the second PCB 220 includes a substrate portion 222, and a conductive track 226.
  • the substrate portion 222 may be formed of a predetermined PCB having a center hole 224 through which the driving shaft 130 can pass.
  • the substrate portion 222 may have an outer shape that can be fitted into the fitting space of the second body 210.
  • the substrate portion 222 may have a disk shape corresponding to the shape of the fitting space of the second body 210.
  • the present invention is not limited thereto, and a predetermined fitting means may be provided.
  • the center hole 224 formed at the center of the substrate portion 222 has a diameter larger than the diameter of the drive shaft 130 so that the substrate portion 222 can be spaced apart from the drive shaft 130 by a predetermined distance.
  • the present invention is not limited thereto, and the driving shaft 130 may be fitted in the center hole 224.
  • the conductive track 226 may be provided on one side of the substrate unit 222. Specifically, when the base portion 222 is coupled to the second body 210 and the second unit 200 is coupled to the drive shaft 130 of the first unit 100, the energizing track 226 is electrically connected to the energizing pins 144 The energizing track 226 is disposed on one side of the base portion 222 so as to be in contact with the base portion 222. [
  • the energizing track 226 is formed in a toric shape having a predetermined radius around the center axis of rotation of the driving shaft 130, and a plurality of energizing tracks 226 may be provided.
  • the plurality of energizing tracks 226 are arranged concentrically with different radii and with a predetermined distance from each other. For example, as shown in Fig. 5, a first energizing track 226a, a second energizing track 226b, and a third energizing track 226c having sequentially large radii (M1, M2, M3) have.
  • each of the energizing tracks 226 is shown as having a C-shape instead of a complete annular shape, but is not limited thereto.
  • Fig. 6 is a schematic diagram showing the structure when the first unit 100 and the second unit 200 are coupled to each other.
  • Fig. 7 is a cross- Fig.
  • the second unit 200 may be coupled to the drive shaft 130 of the first unit 100 and rotated.
  • the connection between the first unit 100 and the second unit 200 may be established by inserting the driving shaft 130 of the first unit 100 into the fitting groove 216 of the second body 210 of the second unit 200, So that it can be inserted into and inserted into one end.
  • the energizing track 226 provided on the second PCB 220 of the second unit 200 is electrically connected to the energizing pin 144 of the first unit 100, .
  • each of the energizing pins 144 can contact each energizing track 226 at a ratio of 1: 1. 6 and 7, the first energizing pin 144 can exchange signals with the first energizing track 226, and the second energizing pin 144, the third energizing pin 144) also contact the second energizing track 226 and the third energizing track 226 to exchange signals.
  • each of the energizing pins 144 that is, the distance between the center of the driving shaft 130 and the energizing pins 144 is determined by the radius of each energizing track 226, M2, and M3, which are distances between the tracks 226, respectively.
  • FIG. 8A and 8B are views showing a first bracket 310 and a second bracket 320 of an actuator module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a view showing a connection structure between the actuator unit 1 of the actuator module and the bracket according to the embodiment of the present invention.
  • a plurality of actuator units 1 according to the present invention are provided and connected by a bracket connecting the plurality of actuator units 1 to constitute an actuator module.
  • the bracket is a member connecting the actuator units 1 to each other.
  • the bracket may include, for example, a first bracket 310 and a second bracket 320.
  • the first bracket 310 has a rectangular first panel 312 having a predetermined width and width and two first brackets 310 extending in parallel with the first panel 312 at right angles to the first panel 312 And a second panel 316. Accordingly, the first bracket 310 may have a generally U-shaped configuration.
  • the first panel 312 may have a fourth connecting means 314 that can be connected to the second body 210, the rotating plate 150, or a second bracket 320 described later.
  • the fourth connecting means 314 may be, for example, a predetermined connecting hole.
  • the second panel 316 may also have a second body 210 or a predetermined fifth connecting means 318 which may be connected to the rotating plate 150.
  • the fifth connection means 318 may be a predetermined connection hole, for example.
  • the interval between the second panels 316 provided on both sides of the first panel 312 is equal to the distance between the outer surface of the second unit 200 of the actuator unit 1 and the outer surface of the rotary plate 150 of the first unit 100 May correspond to the distance between the sides. Accordingly, the second panel 316 of the first bracket 310 can be connected to the second unit 200 and the rotary plate 150, respectively. This type of coupling is as shown in Fig. Accordingly, the first bracket 310 can rotate around the driving shaft 130 in accordance with the rotation of the second unit 200. [
  • the second bracket 320 includes a rectangular third panel 322 having a predetermined width and width and two second brackets 320 extending from the right and left of the third panel 322 in parallel with the third panel 322 And a fourth panel 326. Accordingly, the second bracket 320 may have a generally U-shaped configuration.
  • the third panel 322 may have a second body 210, a rotating plate 150, or a predetermined sixth connecting means 324 to be connected to the first bracket 310.
  • the sixth connection means 324 may be a predetermined connection hole, for example.
  • the fourth panel 326 may have a seventh connecting means 328 which may be connected to the first connecting means 118 formed on the body of the first unit 100.
  • the seventh connecting means 328 may be a predetermined connecting hole, for example.
  • the spacing between the fourth panels 326 of the third panel 322 may correspond to the width or thickness of the first body 110 of the first unit 100. Accordingly, the fourth panel 326 of the second bracket 320 can be connected to the first unit 100. This type of coupling is as shown in Fig.
  • a predetermined fitting projection, a connecting screw, or the like may be provided to connect the connecting means with each other.
  • FIG. 10 is a view showing a connection structure between the actuator units 1 of the present invention.
  • the actuator unit 1 is variously connected using the bracket to achieve a multi-joint structure.
  • a first bracket 310 is connected to the rotary plate 150 of the one actuator unit 1 and the second unit 200, and the first bracket 310 of the first bracket 310
  • the third panel 322 of the second bracket 320 is connected to the panel 312 and the fourth panel 326 of the second bracket 320 is connected to the first panel 100 of the actuator unit 1
  • a connection structure in which one body 110 is connected can be achieved. When such a connection structure is added in series, the connection structure as shown in FIG. 10 (b) may be achieved.
  • connection structure as shown in FIG. 10C may be achieved.
  • 10 (c) in addition to the connection structure as shown in FIGS. 10 (a) and 10 (b), a single rotation plate 150 of one actuator unit 1 or a second bracket 320 are connected to each other.
  • the second bracket 320 has a connection structure in which the first body 110 of the first unit 100 of the one actuator unit 1 is connected.
  • the plurality of actuator units 1 can be connected to have various connection structures, have.
  • the drive unit unit has the energizing pin 144 disposed on the outer side of the drive shaft 130
  • the second unit 200 has the arrangement corresponding to the arrangement of the energizing pins 144
  • the second unit 200 is configured to rotate about the drive shaft 130.
  • the second unit 200 is rotated about the drive shaft 130.

Abstract

The present invention relates to an actuator unit and an actuator module comprising the actuator unit and, more specifically, to an actuator unit and an actuator module, which achieve both a mechanical connection and an electrical connection and do not require an electric wire for an electrical connection between units constituting the actuator unit.

Description

액츄에이터 유닛 및 액츄에이터 모듈The actuator unit and the actuator module
본 발명은 액츄에이터 유닛 및 액츄에이터 유닛을 포함하는 액츄에이터 모듈에 관한 것으로서, 기계적 연결, 및 전기적 연결이 동시에 달성되며 액츄에이터 유닛을 구성하는 유닛 사이의 전기적 연결을 위해 전선이 필요하지 않은 액츄에이터 유닛 및 액츄에이터 모듈에 관한 것이다.The present invention relates to an actuator module including an actuator unit and an actuator unit, wherein an actuator unit and an actuator module, which do not require a wire for electrical connection between the units constituting the actuator unit, .
로봇의 회전 관절의 경우, 소정의 축을 중심으로 하여 복수의 부재가 상대 회전하게 된다. 이때, 부재 사이의 전기적 연결을 할 경우, 부재 사이에 전기 신호를 교환하도록 하는 전기 배선이 필요하게 된다. 이러한 전기 배선은 부재 사이의 회전 거리를 고려하여 긴 길이를 가질 필요가 있다. 이는 로봇의 미관을 해칠 수 있으며, 때로는 배선의 꼬임으로 인한 전기 접속 불량 사고로 이어질 수도 있다.In the case of the rotating joint of the robot, a plurality of members rotate relative to each other about a predetermined axis. At this time, when electrical connection is made between the members, electric wiring is required to exchange electrical signals between the members. Such electric wiring needs to have a long length in consideration of the rotational distance between the members. This can damage the appearance of the robot and sometimes lead to a faulty electrical connection due to wiring twist.
따라서, 기계적 연결 외에 전기적 연결을 동시에 달성하며 전기 배선이 필요하지 않은 관절을 구현할 수 있는 액츄에이터 모듈이 필요하다.Therefore, there is a need for an actuator module capable of simultaneously achieving an electrical connection in addition to a mechanical connection, and capable of implementing joints that do not require electrical wiring.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 기계적 연결, 및 전기적 연결이 동시에 달성되어 관절 구조에서 전선의 꼬임이 방지되는 액츄에이터 유닛 및 액츄에이터 모듈을 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide an actuator unit and an actuator module in which a mechanical connection and an electrical connection are simultaneously achieved so as to prevent twisting of a wire in an articulation structure.
아울러, 액츄에이터 유닛을 브라켓에 의해서 서로 연결함으로써, 다관절 구조를 갖는 액츄에이터 모듈을 제공하는 데 다른 목적이 있다. Another object of the present invention is to provide an actuator module having a multi-joint structure by connecting the actuator units to each other by a bracket.
상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 액츄에이터 유닛은, 소정의 구동축을 중심으로 서로 상대 회전하는 제1 유닛과 제2 유닛을 포함하는 액츄에이터 유닛으로서, 상기 제1 유닛은, 상기 제2 유닛을 향해 돌출되는 하나 이상의 통전 핀을 포함하며, 상기 제2 유닛은, 소정의 직경을 갖는 원환 형태를 가지며 상기 구동축을 중심으로 하여 배치되는 하나 이상의 통전 트랙을 포함하고, 상기 통전 핀은 상기 통전 트랙과 접촉하여, 상기 제1 유닛과 상기 제2 유닛이 기계적 연결 및 전기적 연결이 동시에 가능하게 구성된다.In order to achieve the above object, an actuator unit according to the present invention is an actuator unit including a first unit and a second unit that rotate relative to each other about a predetermined drive shaft, wherein the first unit includes: Wherein the second unit includes at least one energizing track having a torus shape having a predetermined diameter and disposed around the driving shaft, the energizing pin being disposed on the energizing track, So that the first unit and the second unit can be mechanically and electrically connected at the same time.
바람직하게는, 상기 통전 핀은 복수 개 구비되되, 상기 구동축에 대해서 측 방향으로 각각 소정 거리만큼 이격되게 배열되고, 상기 통전 트랙은 복수 개 구비되되, 상기 복수의 통전 트랙은 각각 상이한 직경을 갖고 상기 구동축을 중심으로 하여 동심으로 배열되며, 상기 각각의 통전 트랙과 상기 각각의 통전 핀은 서로 접촉하여 전기적으로 연결되는 배열을 갖는다.Preferably, the plurality of energizing fins are arranged so as to be spaced apart from each other by a predetermined distance in the lateral direction with respect to the drive shaft, and a plurality of the energizing tracks are provided, wherein the energizing tracks have different diameters, And each of the energizing tracks and each of the energizing pins are in contact with each other and electrically connected to each other.
바람직하게는, 상기 통전 핀은, 소정의 깊이를 갖는 홈이 형성된 하부 핀, 상기 하부 핀의 홈 내에 투입되는 스프링, 및 상기 스프링 상에 배치되는 상부 핀을 포함하는 포고 핀으로 구성된다.Preferably, the energizing pin comprises a lower pin having a groove with a predetermined depth, a spring inserted into the groove of the lower pin, and a pogo pin including an upper pin disposed on the spring.
바람직하게는, 상기 제1 유닛은 제1 바디를 포함하며, 상기 제1 바디는 상기 제2 유닛과 면하는 위치에 형성된 복수 개의 노출 홀을 포함하며, 상기 제1 바디 내에는 상기 통전 핀과 전기적으로 연결되는 제1 PCB 가 배치되고, 상기 통전 핀의 하단은 상기 제1 PCB 에 연결되며 상기 노출 홀을 통해 돌출된다.Preferably, the first unit includes a first body, and the first body includes a plurality of exposure holes formed at a position facing the second unit, and the first body includes an electrically conductive pin And a lower end of the conductive pin is connected to the first PCB and protrudes through the exposure hole.
바람직하게는, 상기 제2 유닛은, 상기 구동축의 일 측이 끼워져 회전하는 제2 바디, 및 상기 제2 바디와 상기 제1 유닛 사이에 위치하되 상기 제2 바디에 고정되는 제2 PCB 를 포함하며, 상기 통전 트랙은 상기 제2 PCB 에 구비된다.Preferably, the second unit includes a second body that rotates with one side of the drive shaft being rotated, and a second PCB positioned between the second body and the first unit and fixed to the second body, And the energizing track is provided on the second PCB.
바람직하게는, 상기 구동축은 상기 제1 유닛을 양 방향으로 관통하게 구성되며, 상기 제2 유닛은 상기 구동축의 일 단에 연결되고, 상기 제1 유닛은, 상기 구동축의 타 단과 연결되는 회전판을 포함한다.Preferably, the drive shaft is configured to penetrate the first unit in both directions, the second unit is connected to one end of the drive shaft, and the first unit includes a rotation plate connected to the other end of the drive shaft do.
바람직하게는, 상기 제2 유닛과 상기 회전판은, 상기 제1 유닛을 중심으로 하여 대칭되는 형상을 갖는다.Preferably, the second unit and the rotary plate have a shape symmetrical about the first unit.
본 발명에 따른 액츄에이터 모듈은, 액츄에이터 유닛을 포함하는 액츄에이터 모듈로서, 제1 브라켓과 제2 브라켓을 포함하는 브라켓;을 더 포함하며, 상기 제1 유닛은 제1 연결 수단을 갖고, 상기 제2 유닛은 제2 연결 수단을 가지며, 제1 브라켓은, 제1 패널과 제2 패널을 갖되, 상기 제1 패널과 제2 패널은 상기 제2 연결 수단에 연결 가능한 제3 연결 수단을 갖고, 제2 브라켓은 제3 패널과 제4 패널을 갖되, 상기 제3 패널은 상기 제2 연결 수단 및 상기 제3 연결 수단과 연결 가능한 제4 연결 수단을 갖고, 상기 제4 패널은 상기 제1 연결 수단에 연결 가능한 제5 연결 수단을 갖는다.An actuator module according to the present invention is an actuator module including an actuator unit, further comprising a bracket including a first bracket and a second bracket, wherein the first unit has a first connecting means, Wherein the first bracket has a first panel and a second panel and the first panel and the second panel have third connecting means connectable to the second connecting means, Has a third panel and a fourth panel, the third panel has a fourth connecting means connectable to the second connecting means and the third connecting means, and the fourth panel is connectable to the first connecting means And a fifth connecting means.
바람직하게는, 상기 제1 브라켓은, 상기 제1 패널의 양 측에 상기 제2 패널이 상기 제1 패널과 각을 가지며 연장되게 구성되며, 상기 제2 브라켓은, 상기 제3 패널의 양 측에 상기 제4 패널이 상기 제3 패널과 각을 가지며 연장되게 구성된다.Preferably, the first bracket is configured such that the second panel extends on both sides of the first panel with an angle to the first panel, and the second bracket is provided on both sides of the third panel And the fourth panel has an angle with the third panel and is extended.
본 발명에 따른 액츄에이터 유닛은, 구동축을 통한 기계적인 연결 외에, 통전 핀과 통전 트랙을 통한 전기적 연결 구조를 가짐으로써, 기계적 연결과 전기적 연결이 동시에 가능하다. 또한, 전기적 연결을 위한 배선이 필요치 않게 된다. 따라서, 배선을 갖는 관절 구조에 비해서 전선의 꼬임 및 그로 인한 문제 발생이 방지될 수 있다. 특히, 이러한 효과는 복수 개의 관절이 직렬적으로 연결된 구조의 경우에 특히 더욱 유리하다. The actuator unit according to the present invention has an electrical connection structure through an energizing pin and an energizing track in addition to a mechanical connection through a drive shaft, so that mechanical connection and electrical connection are possible at the same time. Further, no wiring for electrical connection is required. Therefore, it is possible to prevent the twisting of the electric wire and the occurrence of the problem as compared with the joint structure having the wiring. Particularly, this effect is particularly advantageous in the case of a structure in which a plurality of joints are connected in series.
아울러, 액츄에이터 유닛 간의 연결을 수행하는 브라켓이 마련됨에 따라서, 복수 개의 액츄에이터 유닛을 다양한 연결 구조를 갖도록 연결할 수 있고, 따라서 다중 관절 구조를 다양하게 구현할 수 있다.In addition, since the bracket for connecting the actuator units is provided, the plurality of actuator units can be connected to have various connection structures, and therefore, the multi-joint structure can be variously implemented.
도 1 및 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 유닛의 구조를 나타낸 도면이다.1 and 2 are views showing the structure of an actuator unit according to an embodiment of the present invention.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 유닛의 내부 구조를 나타낸 도면이다.3 is a view showing an internal structure of an actuator unit according to an embodiment of the present invention.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 유닛의 통전 핀의 구조를 나타낸 도면이다.4 is a view showing a structure of an energizing pin of an actuator unit according to an embodiment of the present invention.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 유닛의 제2 PCB 의 구조를 나타낸 도면이다.5 is a view illustrating a structure of a second PCB of an actuator unit according to an embodiment of the present invention.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 유닛의 제1 유닛과 제2 유닛 간의 연결 구조를 나타낸 도면이다.6 is a view showing a connection structure between a first unit and a second unit of an actuator unit according to an embodiment of the present invention.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 유닛의 제1 유닛의 통전 핀과 제2 유닛의 통전 트랙 간의 연결 구조를 나타낸 도면이다.7 is a view showing the connection structure between the energizing pin of the first unit of the actuator unit and the energizing track of the second unit according to the embodiment of the present invention.
도 8 의 (a), (b) 는 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 모듈의 제1 브라켓과 제2 브라켓을 각각 나타낸 도면이다.8A and 8B are views showing a first bracket and a second bracket of an actuator module according to an embodiment of the present invention, respectively.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 모듈의 액츄에이터 유닛과 브라켓 간의 연결 구조를 나타낸 도면이다.9 is a view showing a connection structure between an actuator unit and a bracket of an actuator module according to an embodiment of the present invention.
도 10 은 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 모듈의 각 액츄에이터 유닛 간의 연결 구조를 나타낸 도면이다.10 is a view showing a connection structure between actuator units of an actuator module according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 액츄에이터 유닛 및 액츄에이터 유닛을 포함하는 액츄에이터 모듈에 관한 것으로서, 기계적 연결, 및 전기적 연결이 동시에 달성되며 액츄에이터 유닛을 구성하는 유닛 사이의 전기적 연결을 위해 전선이 필요하지 않은 액츄에이터 유닛 및 액츄에이터 모듈에 관한 것이다.The present invention relates to an actuator module including an actuator unit and an actuator unit, wherein an actuator unit and an actuator module, which do not require a wire for electrical connection between the units constituting the actuator unit, .
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 대하여 설명한다. 본 실시예는 제한적인 것으로 의도된 것이 아니다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present embodiments are not intended to be limiting.
도 1, 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 유닛(1)의 구조를 각각 다른 방향에서 나타낸 도면이고, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 유닛(1)의 내부 구조를 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 유닛(1)의 통전 핀(144)의 구조를 나타낸 도면이다.1 and 2 are views showing the structure of an actuator unit 1 according to an embodiment of the present invention in different directions, and FIG. 3 is a view showing the internal structure of an actuator unit 1 according to an embodiment of the present invention. 4 is a view showing the structure of the energizing pin 144 of the actuator unit 1 according to the embodiment of the present invention.
본 발명에 따른 액츄에이터 유닛(1)은, 제1 유닛(100), 제2 유닛(200)을 포함하여 구성될 수 있다. The actuator unit 1 according to the present invention may be configured to include a first unit 100 and a second unit 200. [
제1 유닛(100)은 제1 바디(110), 상기 제1 바디(110) 내에 탑재되는 동력 장치(120), 상기 동력 장치(120)에 연결되어 회전할 수 있는 구동축(130), 전기적 신호를 전달하는 신호 전달부(140), 및 상기 구동축(130)과 연결되어 회전할 수 있는 회전판(150)을 포함하여 구성될 수 있다. 이에 따라서, 제1 유닛(100)은 구동축(130) 및 구동축(130)을 회전시키는 동력 장치(120)가 탑재된 소정의 동력부 유닛으로 구성될 수 있다.The first unit 100 includes a first body 110, a power unit 120 mounted in the first body 110, a drive shaft 130 connected to the power unit 120 and rotatable, And a rotating plate 150 connected to the driving shaft 130 and rotatable therewith. The first unit 100 may include a drive shaft 130 and a predetermined power unit having the power unit 120 for rotating the drive shaft 130 mounted thereon.
제1 바디(110)는 예컨대 플라스틱과 같은 합성 수지 등의 재질로 구성된 박스 형태의 부재이다. 바람직하게는 제1 바디(110)는 전체적으로 직육면체 형태의 외관을 가질 수 있다. The first body 110 is a box-shaped member made of a material such as synthetic resin such as plastic. Preferably, the first body 110 may have a generally rectangular parallelepiped shape.
제1 바디(110)는 동력 장치(120)가 탑재될 수 있도록 하는 공간(112)을 내부에 가지며, 상기 공간(112)을 적어도 일 방향으로 관통하는 관통 홀(114)을 갖는다. 또한, 제1 바디(110)에는 후술하는 신호 전달부(140)의 통전 핀(144)이 노출될 수 있도록 하는 노출 홀(116)이 형성될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 노출 홀(116)은 바디의 일 측면에 형성되되 관통 홀(114)이 관통되는 방향과 나란한 방향으로 관통되게 형성될 수 있다. 또한 노출 홀(116)은 서로 소정의 간격을 가지며 복수 개 형성될 수 있다. 예컨대, 도 2 에 도시된 바와 같이 관통 홀(114)에 인접한 순서대로 제1 노출 홀(116a), 제2 노출 홀(116b), 및 제3 노출 홀(116c)이 순차적으로 형성될 수 있다. 아울러, 제1 바디(110)의 적어도 일 측에는 후술하는 제2 브라켓(320)이 연결될 수 있는 제1 연결 수단(118)이 형성될 수 있다. 제1 연결 수단(118)은 예컨대 소정의 끼움 홀, 또는 나사 홀로 구성될 수 있고, 다른 형태도 가능하다.The first body 110 has a space 112 in which the power unit 120 can be mounted and has a through hole 114 penetrating the space 112 in at least one direction. In addition, the first body 110 may be formed with an exposure hole 116 through which the energizing pin 144 of the signal transmitter 140 described later may be exposed. According to one embodiment, the exposure hole 116 may be formed on one side of the body, but may be formed so as to pass in a direction parallel to the direction in which the through hole 114 penetrates. In addition, the exposure holes 116 may have a predetermined spacing from each other and may be formed in plurality. For example, as shown in FIG. 2, the first exposure hole 116a, the second exposure hole 116b, and the third exposure hole 116c may be sequentially formed in the order of adjacent to the through hole 114. At least one side of the first body 110 may be provided with a first connecting means 118 to which a second bracket 320 described later can be connected. The first connecting means 118 may be composed of, for example, a predetermined fitting hole or a screw hole, and other shapes are possible.
동력 장치(120)는 회전력을 발생시키는 장치이다. 동력 장치(120)는 예컨대 모터(122), 및 상기 모터(122)와 연결된 기어(124)를 포함하여 구성될 수 있다. 동력 장치(120)는 외부의 전기 신호를 받아 동작할 수 있다.The power unit 120 is a device that generates rotational force. The power unit 120 may be configured to include, for example, a motor 122 and a gear 124 coupled to the motor 122. The power unit 120 can operate by receiving an external electrical signal.
구동축(130)은 상기 제1 바디(110)의 관통 홀(114) 내에 배치되며 관통 홀(114)을 관통하여 적어도 일 방향으로 돌출된다. 구동축(130)은 동력 장치(120)에 의해서 동력을 전달받아 회전할 수 있다. 예컨대, 구동축(130)은 길이 방향 중심부에 외경 방향으로 돌출된 기어를 가지며, 상기 기어를 통해 동력 장치(120)의 회전력을 전달받을 수 있다. 물론, 이에 반드시 한정하는 것은 아니며, 구동축(130)이 동력 장치(120)의 일부를 구성하는 것도 가능하다. 아울러, 구동축(130)이 제1 바디(110)의 양 측이 아닌 일 측 방향으로 돌출되는 형태 또한 가능하다.The driving shaft 130 is disposed in the through hole 114 of the first body 110 and protrudes in at least one direction through the through hole 114. The drive shaft 130 is rotated by receiving power from the power unit 120. For example, the driving shaft 130 has gears protruding in the outer diameter direction at the longitudinal center portion, and receives the rotational force of the power unit 120 through the gear. Of course, the present invention is not limited to this, and it is also possible that the drive shaft 130 constitutes a part of the power unit 120. It is also possible that the drive shaft 130 protrudes in one direction other than both sides of the first body 110.
신호 전달부(140)는 제1 PCB(142) 및 통전 핀(144)을 포함하여 구성될 수 있다. 제1 PCB(142) 는 제1 바디(110) 내부에 탑재되며, 전기 신호를 수신하거나 발생시킬 수 있다. 통전 핀(144)은 제1 PCB(142) 상에 연결되되 상기 설명한 노출 홀(116)을 통해서 외부로 노출될 수 있다. 즉, 통전 핀(144)은 하단이 제1 PCB(142) 에 연결되며, 상단이 노출 홀(116)을 통해서 제1 바디(110)의 외부로 돌출될 수 있다. 통전 핀(144)은 복수 개 구비될 수 있으며, 각각의 통전 핀(144)은 각각의 노출 홀(116)을 통해 노출될 수 있다. 예컨대, 통전 핀(144)은 제1 통전 핀(144a), 제2 통전 핀(144b), 및 제3 통전 핀(144c)을 포함할 수 있다.The signal transmission unit 140 may include a first PCB 142 and a power supply pin 144. The first PCB 142 is mounted within the first body 110 and can receive or generate electrical signals. The conductive pin 144 is connected to the first PCB 142 and exposed to the outside through the exposure hole 116 described above. That is, the lower end of the energizing pin 144 may be connected to the first PCB 142, and the upper end may protrude to the outside of the first body 110 through the exposure hole 116. A plurality of the energizing pins 144 may be provided, and each of the energizing pins 144 may be exposed through the respective exposure holes 116. For example, the energizing pin 144 may include a first energizing pin 144a, a second energizing pin 144b, and a third energizing pin 144c.
통전 핀(144)은, 예컨대, 하부 핀(145), 스프링(147), 상부 핀(146)을 포함할 수 있다. 하부 핀(145)은 하부가 제1 PCB(142) 에 연결되며 상부에는 소정의 깊이를 갖는 홈이 형성된다. 스프링(147)은 상기 하부 핀(145)의 홈 내에 투입된다. 상부 핀(146)은 스프링(147) 상에 투입된다. 따라서, 통전 핀(144)은 포고 핀 형태의 구성을 가질 수 있다. The energizing pin 144 may include, for example, a lower pin 145, a spring 147, and an upper pin 146. The lower pin 145 is connected to the first PCB 142 at a lower portion and a groove having a predetermined depth is formed at an upper portion thereof. The spring 147 is inserted into the groove of the lower pin 145. The upper pin 146 is put on the spring 147. Thus, the energizing pin 144 may have a pogo pin configuration.
회전판(150)은 상기 구동축(130)의 일 단에 연결되어 구동축(130)의 회전에 의해서 회전하는 부재이다. 회전판(150)은 신호 전달부(140)가 배치된 측의 반대측에 위치할 수 있다. 회전판(150)은 전체적으로 원판 형태의 회전 바디(152)를 가질 수 있으나 이에 반드시 한정하는 것은 아니다. 회전 바디(152)의 내측면 중심에는 구동축(130)의 일 단이 끼워질 수 있는 소정의 끼움 홈이 형성될 수 있다. 회전판(150)에는 후술하는 브라켓이 연결될 수 있는 소정의 제2 연결 수단(154)이 마련될 수 있다. 제2 연결 수단(154)은 예컨대 소정의 끼움 홀, 또는 나사 홀로 구성될 수 있다. 한편, 앞서 설명한 바와 같이, 구동축(130)이 제1 바디(110)의 일 측으로 돌출되며 상기 구동축(130)에 제2 유닛(200)이 연결되는 경우에는, 회전판(150)이 생략될 수 있다. 또한, 구동축(130)이 제1 바디(110)의 양 측에 돌출된 경우에도 제2 유닛(200)이 구동축(130)의 양 단에 연결되며 회전판(150)이 생략되는 실시 형태도 가능하다.The rotation plate 150 is a member connected to one end of the drive shaft 130 and rotated by the rotation of the drive shaft 130. The rotary plate 150 may be positioned on the opposite side of the side where the signal transfer unit 140 is disposed. The rotating plate 150 may have a disk-shaped rotating body 152 as a whole, but the present invention is not limited thereto. A predetermined fitting groove, into which one end of the driving shaft 130 can be fitted, may be formed in the center of the inner side of the rotating body 152. The rotating plate 150 may be provided with a predetermined second connecting means 154 to which a bracket described later can be connected. The second connecting means 154 may be constituted by, for example, a predetermined fitting hole or a screw hole. As described above, when the driving shaft 130 is protruded to one side of the first body 110 and the second unit 200 is connected to the driving shaft 130, the rotating plate 150 may be omitted . It is also possible that the second unit 200 is connected to both ends of the drive shaft 130 and the rotary plate 150 is omitted even when the drive shaft 130 protrudes on both sides of the first body 110 .
제2 유닛(200)은 제1 유닛(100)의 구동축(130)에 연결되어 회전하는 부재이다. The second unit 200 is connected to the driving shaft 130 of the first unit 100 and rotates.
제2 유닛(200)은 제1 유닛(100)의 구동축(130)의 적어도 일 단부에 연결되어 구동축(130)과 함께 회전할 수 있다. 제2 유닛(200)은 전체적으로 원판 형태를 가질 수 있고, 이에 한정하지 않는다. 앞서 설명한 바와 같이, 제1 유닛(100)의 구동축(130)의 일 단에 회전판(150)이 연결된 경우에는, 제2 유닛(200)은 상기 회전판(150)과 대응되는 형상을 가질 수 있다. 이에 따라서, 제2 유닛(200)과 회전판(150)이 각각 구동축(130)의 양 단에 각각 연결되면, 구동축(130)을 중심으로 하여 양 측에 배치된 제2 유닛(200)과 회전판(150)은 서로 대칭되는 형상을 가질 수 있다. 다만, 이에 반드시 한정하는 것은 아니며, 제2 유닛(200)이 구동축(130)의 양 단부에 각각 대칭되게 연결되는 실시 형태도 가능하다.The second unit 200 may be connected to at least one end of the drive shaft 130 of the first unit 100 and rotate together with the drive shaft 130. The second unit 200 may have a disc shape as a whole, but is not limited thereto. The second unit 200 may have a shape corresponding to the rotation plate 150 when the rotation plate 150 is connected to one end of the driving shaft 130 of the first unit 100. As described above, When the second unit 200 and the rotating plate 150 are connected to both ends of the driving shaft 130, the second unit 200 and the rotating plate 150, which are disposed on both sides of the driving shaft 130, 150 may have a shape symmetrical to each other. However, the present invention is not limited thereto, and the second unit 200 may be symmetrically connected to both ends of the driving shaft 130.
제2 유닛(200)은 제2 바디(210), 및 제2 PCB(220) 를 포함하여 구성될 수 있다.The second unit 200 may include a second body 210 and a second PCB 220.
제2 바디(210)는 구동축(130)에 연결되어 회전하는 부재이다. 제2 바디(210)는 예컨대 끼움면부(212), 및 끼움면부(212)의 외측 둘레를 둘러싸는 둘레면부(214)를 가질 수 있다. 끼움면부(212)는 예컨대 원판 형상을 가질 수 있고, 이에 한정하지 않는다. 끼움면부(212)의 내측면 중심부에는 구동축(130)의 일 단이 끼워질 수 있는 끼움 홈(216)이 형성될 수 있다. 아울러, 끼움면부(212)에는 후술하는 브라켓이 연결될 수 있는 소정의 제3 연결 수단(218)이 마련될 수 있다. 제3 연결 수단(218)은 예컨대 소정의 끼움 홀, 또는 나사 홀로 구성될 수 있다. 바람직하게는 제2 바디(210)에 형성된 제3 연결 수단(218)과 상기 회전판(150)에 형성된 제2 연결 수단(154)은 서로 동일한 구조를 가질 수 있다. 둘레면부(214)는 소정의 폭을 가지며 끼움면부(212)의 외측 둘레를 둘러싸게 구성될 수 있다. 따라서, 제2 바디(210)의 내측에는 소정의 끼움 공간이 형성될 수 있다. 상기 끼움 공간의 형태는 예컨대 원형으로 구성될 수 있다.The second body 210 is connected to the drive shaft 130 and rotates. The second body 210 may have, for example, a fitting surface 212 and a circumferential surface 214 that surrounds the outer perimeter of the fitting surface 212. The fitting surface portion 212 may have, for example, a disc shape, but is not limited thereto. A fitting groove 216 into which one end of the driving shaft 130 can be fitted may be formed in the center of the inner surface of the fitting surface portion 212. In addition, the fitting surface portion 212 may be provided with a predetermined third connecting means 218 to which a bracket to be described later can be connected. The third connecting means 218 may be constituted by, for example, a predetermined fitting hole or a screw hole. The third connecting means 218 formed on the second body 210 and the second connecting means 154 formed on the rotating plate 150 may have the same structure. The circumferential surface portion 214 may have a predetermined width and may surround the circumference of the fitting surface portion 212. Accordingly, a predetermined fitting space may be formed inside the second body 210. The shape of the fitting space may be circular, for example.
제2 PCB(220) 는 기판부(222), 및 통전 트랙(226)을 포함한다.The second PCB 220 includes a substrate portion 222, and a conductive track 226.
기판부(222)는 중심에 구동축(130)이 관통될 수 있는 중심 홀(224)을 갖는 소정의 PCB 로 구성될 수 있다. 기판부(222)는 제2 바디(210)의 끼움 공간 내에 끼워질 수 있는 외형을 가질 수 있다. 예컨대, 기판부(222)는 제2 바디(210)의 끼움 공간의 형상에 대응하여 원판 형태를 가질 수 있다. 그러나 이에 반드시 한정하는 것은 아니며 소정의 끼움 수단이 마련될 수도 있다.The substrate portion 222 may be formed of a predetermined PCB having a center hole 224 through which the driving shaft 130 can pass. The substrate portion 222 may have an outer shape that can be fitted into the fitting space of the second body 210. For example, the substrate portion 222 may have a disk shape corresponding to the shape of the fitting space of the second body 210. However, the present invention is not limited thereto, and a predetermined fitting means may be provided.
기판부(222)의 중심에 형성된 중심 홀(224)은 구동축(130)의 직경보다 큰 직경을 가져서, 기판부(222)는 구동축(130)과 소정 거리를 갖고 이격될 수 있다. 다만 이에 반드시 한정하는 것은 아니며 중심 홀(224)에 구동축(130)이 끼워지는 형태도 가능하다.The center hole 224 formed at the center of the substrate portion 222 has a diameter larger than the diameter of the drive shaft 130 so that the substrate portion 222 can be spaced apart from the drive shaft 130 by a predetermined distance. However, the present invention is not limited thereto, and the driving shaft 130 may be fitted in the center hole 224.
통전 트랙(226)은 상기 기판부(222)의 일 면에 구비될 수 있다. 구체적으로, 기판부(222)가 제2 바디(210)에 결합되고 제2 유닛(200)이 제1 유닛(100)의 구동축(130)에 결합되면, 통전 트랙(226)이 통전 핀(144)과 접할 수 있도록, 통전 트랙(226)은 기판부(222)의 일 면 상에 배치된다. The conductive track 226 may be provided on one side of the substrate unit 222. Specifically, when the base portion 222 is coupled to the second body 210 and the second unit 200 is coupled to the drive shaft 130 of the first unit 100, the energizing track 226 is electrically connected to the energizing pins 144 The energizing track 226 is disposed on one side of the base portion 222 so as to be in contact with the base portion 222. [
통전 트랙(226)은 구동축(130)의 회전 중심축을 중심으로 하며 소정의 반경을 갖는 원환 형태로 구성되며, 복수 개 구비될 수 있다. 복수 개의 통전 트랙(226)은 각각 상이한 반경을 갖고 서로 소정의 이격거리를 가지며 동심으로 배열된다. 예컨대, 도 5 에 도시된 바와 같이 순차적으로 큰 반경(M1, M2, M3)을 갖는 제1 통전 트랙(226a), 제2 통전 트랙(226b), 및 제3 통전 트랙(226c)이 마련될 수 있다. 한편, 도 5 에서는 각각의 통전 트랙(226)이 완전한 원환 형태가 아닌 C 자 형태를 갖게 도시되었으나, 반드시 이에 한정하는 것은 아니다. The energizing track 226 is formed in a toric shape having a predetermined radius around the center axis of rotation of the driving shaft 130, and a plurality of energizing tracks 226 may be provided. The plurality of energizing tracks 226 are arranged concentrically with different radii and with a predetermined distance from each other. For example, as shown in Fig. 5, a first energizing track 226a, a second energizing track 226b, and a third energizing track 226c having sequentially large radii (M1, M2, M3) have. In FIG. 5, each of the energizing tracks 226 is shown as having a C-shape instead of a complete annular shape, but is not limited thereto.
이하에서는 도 6 및 도 7 을 참조하여 제1 유닛(100)과 제2 유닛(200)의 결합 관계에 대해서 설명한다. 도 6 은 제1 유닛(100)과 제2 유닛(200)이 서로 결합되었을 때의 구조를 도식화한 도면이며, 도 7 은 도 6 의 A 의 통전 핀(144)과 통전 트랙(226) 사이의 접촉을 나타낸 도면이다.Hereinafter, the coupling relationship between the first unit 100 and the second unit 200 will be described with reference to Figs. 6 and 7. Fig. 6 is a schematic diagram showing the structure when the first unit 100 and the second unit 200 are coupled to each other. Fig. 7 is a cross- Fig.
제2 유닛(200)은 제1 유닛(100)의 구동축(130)에 연결되어 회전할 수 있다. 이때 제1 유닛(100)과 제2 유닛(200) 사이의 연결은, 제2 유닛(200)의 제2 바디(210)의 끼움 홈(216) 내에 제1 유닛(100)의 구동축(130)의 일 단이 삽입되어 끼워지는 형태로 이루어질 수 있다. The second unit 200 may be coupled to the drive shaft 130 of the first unit 100 and rotated. The connection between the first unit 100 and the second unit 200 may be established by inserting the driving shaft 130 of the first unit 100 into the fitting groove 216 of the second body 210 of the second unit 200, So that it can be inserted into and inserted into one end.
제2 유닛(200)이 제1 유닛(100)에 연결되면 제2 유닛(200)의 제2 PCB(220) 에 구비된 통전 트랙(226)은 제1 유닛(100)의 통전 핀(144)과 면하여 접한다. 이때, 각각의 통전 핀(144)은 각각의 통전 트랙(226)에 1:1 로 접할 수 있다. 즉, 도 6 및 도 7 에 도시된 바와 같이, 제1 통전 핀(144)은 제1 통전 트랙(226)과 접하여 신호를 교환할 수 있으며, 제2 통전 핀(144), 제3 통전 핀(144) 또한 제2 통전 트랙(226) 및 제3 통전 트랙(226)과 각각 접하여 신호를 교환한다. 이를 위해서, 각각의 통전 핀(144)의 반경, 즉 구동축(130)의 중심과 통전 핀(144) 사이의 이격거리는, 각각의 통전 트랙(226)의 반경, 즉 구동축(130)의 중심과 통전 트랙(226) 사이의 이격거리인 M1, M2, M3 와 대응될 수 있다. 이러한 구성을 가짐에 따라서, 제1 유닛(100)과 제2 유닛(200)이 구동축(130)을 중심으로 서로 회전할 경우에도 제1 통전 핀(144)은 제1 통전 트랙(226)과 접한 상태를 유지한다. 이와 같은 접한 상태의 유지는 제2 통전 핀(144)과 제2 통전 트랙(226), 및 제3 통전 핀(144)과 제3 통전 트랙(226) 사이에도 마찬가지이다. When the second unit 200 is connected to the first unit 100, the energizing track 226 provided on the second PCB 220 of the second unit 200 is electrically connected to the energizing pin 144 of the first unit 100, . At this time, each of the energizing pins 144 can contact each energizing track 226 at a ratio of 1: 1. 6 and 7, the first energizing pin 144 can exchange signals with the first energizing track 226, and the second energizing pin 144, the third energizing pin 144) also contact the second energizing track 226 and the third energizing track 226 to exchange signals. The radius of each of the energizing pins 144, that is, the distance between the center of the driving shaft 130 and the energizing pins 144 is determined by the radius of each energizing track 226, M2, and M3, which are distances between the tracks 226, respectively. When the first unit 100 and the second unit 200 rotate with respect to the drive shaft 130, the first energizing pin 144 is in contact with the first energizing track 226 State. Such holding of the contact state is the same between the second energizing pin 144 and the second energizing track 226 and between the third energizing pin 144 and the third energizing track 226. [
도 8 의 (a), (b) 는 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 모듈의 제1 브라켓(310)과 제2 브라켓(320)을 각각 나타낸 도면이며, 도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터 모듈의 액츄에이터 유닛(1)과 브라켓 간의 연결 구조를 나타낸 도면이다.8A and 8B are views showing a first bracket 310 and a second bracket 320 of an actuator module according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view showing a connection structure between the actuator unit 1 of the actuator module and the bracket according to the embodiment of the present invention.
본 발명에 따른 액츄에이터 유닛(1)은 복수 개 구비되며, 복수 개의 액츄에이터 유닛(1)을 서로 연결하는 브라켓에 의해서 연결되어 액츄에이터 모듈을 구성할 수 있다.A plurality of actuator units 1 according to the present invention are provided and connected by a bracket connecting the plurality of actuator units 1 to constitute an actuator module.
브라켓은 각각의 액츄에이터 유닛(1)을 서로 연결하는 부재이다.The bracket is a member connecting the actuator units 1 to each other.
브라켓은 예컨대, 제1 브라켓(310)과 제2 브라켓(320)을 포함할 수 있다. The bracket may include, for example, a first bracket 310 and a second bracket 320.
제1 브라켓(310)은 소정의 폭과 너비를 갖는 사각형의 제1 패널(312), 및 제1 패널(312)의 좌우에서 제1 패널(312)과 각을 갖고 서로 평행하게 연장되는 2 개의 제2 패널(316)을 포함할 수 있다. 따라서, 제1 브라켓(310)은 전체적으로 ㄷ 자형 형상을 가질 수 있다.The first bracket 310 has a rectangular first panel 312 having a predetermined width and width and two first brackets 310 extending in parallel with the first panel 312 at right angles to the first panel 312 And a second panel 316. Accordingly, the first bracket 310 may have a generally U-shaped configuration.
제1 패널(312)은 제2 바디(210), 회전판(150), 또는 후술하는 제2 브라켓(320)과 연결될 수 있도록 하는 소정의 제4 연결 수단(314)을 가질 수 있다. 제4 연결 수단(314)은 예컨대 소정의 연결 홀일 수 있다. The first panel 312 may have a fourth connecting means 314 that can be connected to the second body 210, the rotating plate 150, or a second bracket 320 described later. The fourth connecting means 314 may be, for example, a predetermined connecting hole.
제2 패널(316) 또한 제2 바디(210), 또는 회전판(150)과 연결될 수 있는 소정의 제5 연결 수단(318)을 가질 수 있다. 이러한 제5 연결 수단(318)은 예컨대 소정의 연결 홀일 수 있다.The second panel 316 may also have a second body 210 or a predetermined fifth connecting means 318 which may be connected to the rotating plate 150. The fifth connection means 318 may be a predetermined connection hole, for example.
제1 패널(312)의 양 측에 마련된 제2 패널(316) 사이의 간격은 액츄에이터 유닛(1)의 제2 유닛(200)의 외측면과 제1 유닛(100)의 회전판(150)의 외측면 사이의 거리에 대응될 수 있다. 이에 따라서, 제1 브라켓(310)의 제2 패널(316)은 제2 유닛(200)과 회전판(150)에 각각 연결될 수 있다. 이러한 결합 형태는 도 9 에 도시된 바와 같다. 따라서, 제1 브라켓(310)은 제2 유닛(200)의 회전에 따라서 구동축(130)을 중심으로 회전할 수 있다.The interval between the second panels 316 provided on both sides of the first panel 312 is equal to the distance between the outer surface of the second unit 200 of the actuator unit 1 and the outer surface of the rotary plate 150 of the first unit 100 May correspond to the distance between the sides. Accordingly, the second panel 316 of the first bracket 310 can be connected to the second unit 200 and the rotary plate 150, respectively. This type of coupling is as shown in Fig. Accordingly, the first bracket 310 can rotate around the driving shaft 130 in accordance with the rotation of the second unit 200. [
제2 브라켓(320)은 소정의 폭과 너비를 갖는 사각형의 제3 패널(322), 및 제3 패널(322)의 좌우에서 제3 패널(322)과 각을 갖고 서로 평행하게 연장되는 2 개의 제4 패널(326)을 포함할 수 있다. 따라서, 제2 브라켓(320)은 전체적으로 ㄷ 자형 형상을 가질 수 있다.The second bracket 320 includes a rectangular third panel 322 having a predetermined width and width and two second brackets 320 extending from the right and left of the third panel 322 in parallel with the third panel 322 And a fourth panel 326. Accordingly, the second bracket 320 may have a generally U-shaped configuration.
제3 패널(322)은 제2 바디(210), 회전판(150), 또는 제1 브라켓(310)과 연결될 수 있도록 하는 소정의 제6 연결 수단(324)을 가질 수 있다. 이러한 제6 연결 수단(324)은 예컨대 소정의 연결 홀일 수 있다. The third panel 322 may have a second body 210, a rotating plate 150, or a predetermined sixth connecting means 324 to be connected to the first bracket 310. The sixth connection means 324 may be a predetermined connection hole, for example.
제4 패널(326)은 제1 유닛(100)의 바디에 형성된 제1 연결 수단(118)과 연결될 수 있는 제7 연결 수단(328)을 가질 수 있다. 이러한 제7 연결 수단(328)은 예컨대 소정의 연결 홀일 수 있다.The fourth panel 326 may have a seventh connecting means 328 which may be connected to the first connecting means 118 formed on the body of the first unit 100. The seventh connecting means 328 may be a predetermined connecting hole, for example.
제3 패널(322)의 제4 패널(326) 사이의 간격은 제1 유닛(100)의 제1 바디(110)의 폭, 또는 두께에 대응될 수 있다. 이에 따라서, 제2 브라켓(320)의 제4 패널(326)은 제1 유닛(100)에 연결될 수 있다. 이러한 결합 형태는 도 9 에 도시된 바와 같다.The spacing between the fourth panels 326 of the third panel 322 may correspond to the width or thickness of the first body 110 of the first unit 100. Accordingly, the fourth panel 326 of the second bracket 320 can be connected to the first unit 100. This type of coupling is as shown in Fig.
한편, 도 9 에는 도시되지 아니하였으나, 각각의 연결 수단을 서로 연결하도록 하기 위해서, 소정의 끼움 돌기, 또는 연결 나사 등이 마련될 수도 있다.9, a predetermined fitting projection, a connecting screw, or the like may be provided to connect the connecting means with each other.
도 10 는 본 발명의 액츄에이터 유닛(1) 간의 연결 구조를 나타낸 도면이다.10 is a view showing a connection structure between the actuator units 1 of the present invention.
액츄에이터 유닛(1)은 상기 브라켓을 이용하여 다양하게 연결되어 다중 관절 구조를 달성할 수 있다. 예컨대, 도 9 의 (a) 와 같이, 제1 브라켓(310)이 일 액츄에이터 유닛(1)의 회전판(150)과 제2 유닛(200)에 연결되며, 상기 제1 브라켓(310)의 제1 패널(312)에 제2 브라켓(320)의 제3 패널(322)이 연결되고, 제2 브라켓(320)의 제4 패널(326)에 액츄에이터 유닛(1)의 제1 유닛(100)의 제1 바디(110)가 연결되는 연결 구조가 달성될 수 있다. 이와 같은 연결 구조가 직렬적으로 추가되면 도 10 의 (b) 와 같은 연결 구조가 달성될 수도 있다.The actuator unit 1 is variously connected using the bracket to achieve a multi-joint structure. 9 (a), a first bracket 310 is connected to the rotary plate 150 of the one actuator unit 1 and the second unit 200, and the first bracket 310 of the first bracket 310 The third panel 322 of the second bracket 320 is connected to the panel 312 and the fourth panel 326 of the second bracket 320 is connected to the first panel 100 of the actuator unit 1 A connection structure in which one body 110 is connected can be achieved. When such a connection structure is added in series, the connection structure as shown in FIG. 10 (b) may be achieved.
이 외에도, 도 10 의 (c) 와 같은 연결 구조를 달성할 수도 있다. 도 10 의 (c) 에서는, 도 10 의 (a), (b) 와 같은 연결 구조에 더하여, 일 액츄에이터 유닛(1)의 일 회전판(150), 또는 제2 유닛(200)에 제2 브라켓(320)의 제3 패널(322)이 연결된다. 이어서, 상기 제2 브라켓(320)에 일 액츄에이터 유닛(1)의 제1 유닛(100)의 제1 바디(110)가 연결되는 연결 구조를 갖는다. In addition, a connection structure as shown in FIG. 10C may be achieved. 10 (c), in addition to the connection structure as shown in FIGS. 10 (a) and 10 (b), a single rotation plate 150 of one actuator unit 1 or a second bracket 320 are connected to each other. The second bracket 320 has a connection structure in which the first body 110 of the first unit 100 of the one actuator unit 1 is connected.
이와 같이, 연결 수단을 갖는 제1 브라켓(310)과 제2 브라켓(320)이 마련됨으로써, 복수 개의 액츄에이터 유닛(1)을 다양한 연결 구조를 갖도록 연결할 수 있고, 따라서 다중 관절 구조를 다양하게 구현할 수 있다.As described above, since the first bracket 310 and the second bracket 320 having the connecting means are provided, the plurality of actuator units 1 can be connected to have various connection structures, have.
본 발명에 따른 액츄에이터 유닛(1) 및 액츄에이터 유닛(1)을 포함한 관절 구조에서는, 물리적인 연결 외에 전기적인 연결이 동시에 달성될 수 있다. 즉, 구동부 유닛은 구동축(130)의 외측에 배치된 통전 핀(144)을 갖고, 제2 유닛(200)은 통전 핀(144)의 배열에 대응한 배열을 갖되 구동축(130)을 중심으로 동심으로 배치되는 통전 트랙(226)을 가지며, 구동축(130)을 중심으로 제2 유닛(200)이 회전하게 구성된다. 따라서, 제2 유닛(200)이 구동축(130)을 중심으로 회전하는 물리적 연결 구조에 더하여, 통전 핀(144)과 통전 트랙(226)을 통한 전기적 연결이 동시에 달성될 수 있다. 또한, 이러한 통전 핀(144)과 통전 트랙(226)을 통한 전기적 연결 구조를 가짐으로써, 제1 유닛(100)과 제2 유닛(200) 사이를 연결할 때, 전기적 연결을 위한 배선이 필요치 않게 된다. 따라서, 배선을 갖는 관절 구조에 비해서 전선의 꼬임 및 그로 인한 문제 발생이 방지될 수 있다. 특히, 이러한 효과는 복수 개의 관절이 직렬적으로 연결된 구조의 경우에 특히 더욱 유리하다. 아울러, 통전 핀(144)은 스프링(147)이 구비된 포고 핀 구조를 가짐에 따라서 신뢰성있는 전기적 연결이 달성될 수 있다.In the joint structure including the actuator unit 1 and the actuator unit 1 according to the present invention, in addition to the physical connection, electrical connection can be achieved at the same time. That is, the drive unit unit has the energizing pin 144 disposed on the outer side of the drive shaft 130, and the second unit 200 has the arrangement corresponding to the arrangement of the energizing pins 144, And the second unit 200 is configured to rotate about the drive shaft 130. The second unit 200 is rotated about the drive shaft 130. [ Thus, in addition to the physical connection structure in which the second unit 200 rotates about the drive shaft 130, the electrical connection through the energizing pin 144 and the energizing track 226 can be achieved at the same time. By providing such an electrical connection structure through the energizing pin 144 and the energizing track 226, wiring for electrical connection becomes unnecessary when connecting the first unit 100 and the second unit 200 . Therefore, it is possible to prevent the twisting of the electric wire and the occurrence of the problem as compared with the joint structure having the wiring. Particularly, this effect is particularly advantageous in the case of a structure in which a plurality of joints are connected in series. In addition, since the energizing pin 144 has a pogo pin structure with a spring 147, a reliable electrical connection can be achieved.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the invention.

Claims (9)

  1. 소정의 구동축을 중심으로 서로 상대 회전하는 제1 유닛과 제2 유닛을 포함하는 액츄에이터 유닛에 있어서,An actuator unit comprising a first unit and a second unit that rotate relative to each other about a predetermined drive shaft,
    상기 제1 유닛은, 상기 제2 유닛을 향해 돌출되는 하나 이상의 통전 핀을 포함하며,Wherein the first unit includes one or more energizing pins projecting toward the second unit,
    상기 제2 유닛은, 소정의 직경을 갖는 원환 형태를 가지며 상기 구동축을 중심으로 하여 배치되는 하나 이상의 통전 트랙을 포함하고,Wherein the second unit includes at least one energizing track having a torus shape having a predetermined diameter and disposed around the driving shaft,
    상기 통전 핀은 상기 통전 트랙과 접촉하여,Wherein the energizing pin is in contact with the energizing track,
    상기 제1 유닛과 상기 제2 유닛이 기계적 연결 및 전기적 연결이 동시에 가능한 액츄에이터 유닛.Wherein the first unit and the second unit are capable of mechanical connection and electrical connection at the same time.
  2. 제1항에 있어서,The method according to claim 1,
    상기 통전 핀은 복수 개 구비되되,Wherein a plurality of the energizing pins are provided,
    상기 구동축에 대해서 측 방향으로 각각 소정 거리만큼 이격되게 배열되고,And are arranged to be separated from each other by a predetermined distance in the lateral direction with respect to the drive shaft,
    상기 통전 트랙은 복수 개 구비되되,Wherein a plurality of said energizing tracks are provided,
    상기 복수의 통전 트랙은 각각 상이한 직경을 갖고 상기 구동축을 중심으로 하여 동심으로 배열되며, Wherein each of the plurality of energizing tracks has a different diameter and is concentrically arranged around the drive shaft,
    상기 각각의 통전 트랙과 상기 각각의 통전 핀은 서로 접촉하여 전기적으로 연결되는 배열을 갖는 액츄에이터 유닛.Wherein each of the energizing tracks and each of the energizing fins are in contact with each other and electrically connected to each other.
  3. 제1항에 있어서,The method according to claim 1,
    상기 통전 핀은,The power-
    소정의 깊이를 갖는 홈이 형성된 하부 핀, A lower pin provided with a groove having a predetermined depth,
    상기 하부 핀의 홈 내에 투입되는 스프링, 및A spring inserted into the groove of the lower pin, and
    상기 스프링 상에 배치되는 상부 핀을 포함하는 포고 핀으로 구성되는 액츄에이터 유닛.And a pogo pin including an upper pin disposed on the spring.
  4. 제1항에 있어서,The method according to claim 1,
    상기 제1 유닛은 제1 바디를 포함하며,The first unit includes a first body,
    상기 제1 바디는 상기 제2 유닛과 면하는 위치에 형성된 복수 개의 노출 홀을 포함하며, Wherein the first body includes a plurality of exposure holes formed at a position facing the second unit,
    상기 제1 바디 내에는 상기 통전 핀과 전기적으로 연결되는 제1 PCB 가 배치되고,A first PCB electrically connected to the conductive pin is disposed in the first body,
    상기 통전 핀의 하단은 상기 제1 PCB 에 연결되며 상기 노출 홀을 통해 돌출되는 기계적 연결 및 전기적 연결이 동시에 가능한 액츄에이터 유닛.And the lower end of the energizing pin is connected to the first PCB and simultaneously can be mechanically and electrically connected to protrude through the exposure hole.
  5. 제1항에 있어서,The method according to claim 1,
    상기 제2 유닛은,The second unit comprising:
    상기 구동축의 일 측이 끼워져 회전하는 제2 바디, 및A second body that rotates while one side of the drive shaft is inserted, and
    상기 제2 바디와 상기 제1 유닛 사이에 위치하되 상기 제2 바디에 고정되는 제2 PCB 를 포함하며,And a second PCB positioned between the second body and the first unit and fixed to the second body,
    상기 통전 트랙은 상기 제2 PCB 에 구비되는 기계적 연결 및 전기적 연결이 동시에 가능한 액츄에이터 유닛.Wherein the energizing track is capable of simultaneously mechanically and electrically connecting to the second PCB.
  6. 제1항에 있어서,The method according to claim 1,
    상기 구동축은 상기 제1 유닛을 양 방향으로 관통하게 구성되며,Wherein the drive shaft is configured to pass through the first unit in both directions,
    상기 제2 유닛은 상기 구동축의 일 단에 연결되고,The second unit is connected to one end of the drive shaft,
    상기 제1 유닛은, 상기 구동축의 타 단과 연결되는 회전판을 포함하는 기계적 연결 및 전기적 연결이 동시에 가능한 액츄에이터 유닛.Wherein the first unit includes a rotating plate connected to the other end of the drive shaft, wherein the mechanical connection and the electrical connection are concurrent.
  7. 제6항에 있어서,The method according to claim 6,
    상기 제2 유닛과 상기 회전판은,And the second unit and the rotating plate,
    상기 제1 유닛을 중심으로 하여 대칭되는 형상을 갖는 기계적 연결 및 전기적 연결이 동시에 가능한 액츄에이터 유닛.An actuator unit capable of simultaneous mechanical connection and electrical connection having a symmetrical shape about the first unit.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 액츄에이터 유닛을 포함하는 액츄에이터 모듈에 있어서,8. An actuator module comprising an actuator unit according to any one of claims 1 to 7,
    제1 브라켓과 제2 브라켓을 포함하는 브라켓;을 더 포함하며,And a bracket including a first bracket and a second bracket,
    상기 제1 유닛은 제1 연결 수단을 갖고,The first unit has a first connecting means,
    상기 제2 유닛은 제2 연결 수단을 가지며,The second unit has a second connecting means,
    제1 브라켓은, 제1 패널과 제2 패널을 갖되, 상기 제1 패널과 제2 패널은 상기 제2 연결 수단에 연결 가능한 제3 연결 수단을 갖고,The first bracket has a first panel and a second panel, wherein the first panel and the second panel have third connecting means connectable to the second connecting means,
    제2 브라켓은 제3 패널과 제4 패널을 갖되, 상기 제3 패널은 상기 제2 연결 수단 및 상기 제3 연결 수단과 연결 가능한 제4 연결 수단을 갖고,The second bracket has a third panel and a fourth panel, and the third panel has a fourth connecting means connectable to the second connecting means and the third connecting means,
    상기 제4 패널은 상기 제1 연결 수단에 연결 가능한 제5 연결 수단을 갖는 기계적 및 전기적 연결이 가능한 액츄에이터 유닛 모듈.And the fourth panel has a fifth connecting means connectable to the first connecting means.
  9. 제8항에 있어서,9. The method of claim 8,
    상기 제1 브라켓은,The first bracket
    상기 제1 패널의 양 측에 상기 제2 패널이 상기 제1 패널과 각을 가지며 연장되게 구성되며,The second panel is formed on both sides of the first panel so as to have an angle with the first panel,
    상기 제2 브라켓은,The second bracket
    상기 제3 패널의 양 측에 상기 제4 패널이 상기 제3 패널과 각을 가지며 연장되게 구성되는 기계적 및 전기적 연결이 가능한 액츄에이터 유닛 모듈.And the fourth panel is formed on both sides of the third panel so as to have an angle with the third panel.
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