WO2019039612A3 - Système de pince - Google Patents

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WO2019039612A3
WO2019039612A3 PCT/JP2018/031461 JP2018031461W WO2019039612A3 WO 2019039612 A3 WO2019039612 A3 WO 2019039612A3 JP 2018031461 W JP2018031461 W JP 2018031461W WO 2019039612 A3 WO2019039612 A3 WO 2019039612A3
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forceps
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貴弘 溝口
誠通 下野
大西　公平
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地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所
国立大学法人横浜国立大学
学校法人慶應義塾
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    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery

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Abstract

L'invention concerne un système de pince qui est simple, peut être utilisé avec la même sensation que des systèmes de pince classiques, et possède un excellent mode de fonctionnement. Ce système de pince est équipé d'une partie tête comportant un premier moteur rotatif et un second moteur rotatif, d'une partie manipulation supportée pivotante sur la partie tête et couplée au premier moteur rotatif par l'intermédiaire d'un mécanisme de transmission de puissance, d'une partie arbre fixée à la partie tête, d'une partie préhension disposée sur l'extrémité distale de la partie arbre et destinée à pincer une cible, d'un élément de manipulation traversant la partie arbre et dont une extrémité est couplée à la partie préhension par l'intermédiaire d'un mécanisme de liaison et l'autre extrémité est couplée au second moteur rotatif par l'intermédiaire d'un mécanisme de transmission de puissance, ainsi que d'une unité de commande qui commande le premier moteur rotatif et le second moteur rotatif. L'unité de commande utilise une commande bilatérale basée sur l'accélération pour, d'une part, commander la réponse angulaire du premier moteur rotatif et du second moteur rotatif, conformément à la déviation angulaire entre le premier moteur rotatif et le second moteur rotatif, et d'autre part, commander la réponse de couple du premier moteur rotatif et du second moteur rotatif conformément à l'écart de couple entre le premier moteur rotatif et le second moteur rotatif.
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