WO2019038190A1 - Automatisierte werkzeugeinstell- und/oder werkzeugmessstation - Google Patents

Automatisierte werkzeugeinstell- und/oder werkzeugmessstation Download PDF

Info

Publication number
WO2019038190A1
WO2019038190A1 PCT/EP2018/072287 EP2018072287W WO2019038190A1 WO 2019038190 A1 WO2019038190 A1 WO 2019038190A1 EP 2018072287 W EP2018072287 W EP 2018072287W WO 2019038190 A1 WO2019038190 A1 WO 2019038190A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
tool
robot
unit
automated
station
Prior art date
Application number
PCT/EP2018/072287
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Alexander Zoller
Christian Pfau
Original Assignee
E. Zoller Gmbh & Co. Kg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by E. Zoller Gmbh & Co. Kg filed Critical E. Zoller Gmbh & Co. Kg
Publication of WO2019038190A1 publication Critical patent/WO2019038190A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
    • B23Q17/2216—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work for adjusting the tool into its holder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P11/00—Connecting or disconnecting metal parts or objects by metal-working techniques not otherwise provided for 
    • B23P11/02—Connecting or disconnecting metal parts or objects by metal-working techniques not otherwise provided for  by first expanding and then shrinking or vice versa, e.g. by using pressure fluids; by making force fits
    • B23P11/025—Connecting or disconnecting metal parts or objects by metal-working techniques not otherwise provided for  by first expanding and then shrinking or vice versa, e.g. by using pressure fluids; by making force fits by using heat or cold
    • B23P11/027—Connecting or disconnecting metal parts or objects by metal-working techniques not otherwise provided for  by first expanding and then shrinking or vice versa, e.g. by using pressure fluids; by making force fits by using heat or cold for mounting tools in tool holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
    • B23Q17/0904—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool before or after machining
    • B23Q17/0919—Arrangements for measuring or adjusting cutting-tool geometry in presetting devices
    • B23Q17/0923—Tool length
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for

Definitions

  • the invention relates to an automated horrinsteil- and / or
  • Tool measuring station according to claim 1 and a method for operating an automated horrinsteil- and / or tool measuring station according to claim 20.
  • the object of the invention is in particular to provide a tool setting and / or tool measuring station with a high efficiency.
  • the object is achieved by the features of claims 1 and 20, while advantageous embodiments and modifications of the invention can be taken from the dependent claims.
  • a high efficiency can be achieved.
  • a round-the-clock operation can be made possible, whereby advantageously large numbers of tools can be processed.
  • running costs can be reduced.
  • this can advantageously reduce a reject rate and / or error rate.
  • occupational safety can advantageously be increased, whereby in particular injury risks at the fixing station, for example bruising and / or risk of burns, in the case of a shrinking station
  • the Fuser can be reduced.
  • an operating speed can be increased by means of the robot, in particular by optimizing times for work steps.
  • the horrinsteil- and / or tool measuring station in particular a
  • the fixing station is in particular provided to produce and / or separate at least one non-positive and / or at least one positive connection between a tool and a tool holder.
  • the fuser is to a clamping and / or a
  • clamping and / or unclamping a mechanical clamping and / or Ausspann compiler and / or a thermal input and / or
  • Extraction methods include.
  • the robot is intended to move at least one tool holder and / or a tool into the fixing station and / or to adjust and / or out of the fixing station
  • the tool holder is intended to be mounted on a machine tool which is provided for machining at least one workpiece.
  • the tool holder is designed as a chuck, in particular a tool chuck, for example a clamping head chuck, a chuck and / or as a lathe chuck.
  • the tool holder is as a , ,
  • Hydraulic expansion chuck and / or preferably designed as a shrink chuck.
  • the tool can be used as a cutting tool, in particular
  • Cutting tool such as a turning tool, a milling tool, a countersink, a reamer, a saw blade, a scraper, a chisel, a file, a brush and / or preferably a drill and / or be designed as a screwing tool.
  • the robot is in particular as an industrial robot,
  • the robot preferably as an articulated arm robot, in particular with at least three, preferably at least four, preferably at least five and particularly preferably at least six independently movable robot joints, and / or designed as a handling device.
  • the robot is intended to handle a flow of material from and / or to at least one point of action.
  • at least one part of a component and / or a component of the tool parting and / or tool measuring station, which is / are provided for carrying out a functional work step can be an active site.
  • the robot has at least one robot control unit.
  • the robot control unit has a specially programmed robot control device which is provided to control, regulate and / or select actions and / or movements of the robot and / or at least one subcomponent of the robot.
  • the robot control unit has at least one
  • the robot has at least one sensor unit for a determination of at least one
  • the sensor unit may in particular at least one force and / or torque sensor, at least one sensor for
  • electromagnetic waves at least one sound sensor, at least one pressure sensor, at least one vibration sensor, at least one gyrosensor, at least one moisture sensor and / or at least one
  • Holding force between two components preferably by a geometric engagement of the components into one another and / or a frictional force between the components is transmitted.
  • the term "provided” should be understood to mean specially programmed, designed and / or equipped.Assuming that an object is intended for a specific function should in particular mean that the object fulfills this specific function in at least one application and / or operating state and / or or executes.
  • the fixing station is designed as a shrinking station. This can advantageously a good holding force between the tool and
  • the shrinking station is in particular intended to fix a tool in a tool holder, in particular by means of shrinking, and / or out of the
  • the shrinking station has a shrink-in station and / or a shrunken-off station.
  • the shrinking station preferably has at least one induction heating unit for shrinkage and / or shrinkage.
  • Shrinking station is particularly intended to thermally expand a tool receiving opening of the tool holder in a shrinkage, by a size, in particular a diameter, the
  • Tool receiving opening fits.
  • a cooling of the tool holder reduces the size, in particular the
  • the tool receiving opening forms a positive connection between the tool holder and the tool.
  • the shrink-in station and / or the shrunk-off station is at least partially as one at least with the
  • the robot is at least provided for loading and / or unloading the fixing station, in particular a shrinking station of the shrinking station.
  • a high efficiency can be achieved.
  • the robot control device preferably controls loading and / or unloading of the fixing station, at least by means of a special programming.
  • the robot has at least one gripper unit which is provided for this purpose, at least tool holders and / or tools
  • the robot in particular by means of special programming of the robot control devices, is provided to load and / or unload a plurality of further components of the tool setting and / or tool measuring station, wherein the robot in particular tool holders, tools and / or
  • Tool station can move. , ,
  • the robot has a, in particular tactile and / or optical, detection unit, which at least to
  • Tool measuring station are simplified, in particular by
  • Position differences can be detected by inaccurate loads, thereby advantageously avoiding malfunctions and thus advantageously low
  • the detection unit can in particular at least one
  • Camera for example, a transmitted light camera and / or an incident light camera, at least one light beam sensor, for example, a light barrier and / or a laser array and / or at least one force and / or moment sensor include.
  • the force and / or torque sensor is provided for a force acting on at least a part of the robot, in particular a part of the gripper unit of the robot, in particular a force direction
  • the detection unit has a control unit, which is provided to use data acquired by the detection unit for controlling and / or regulating the robot.
  • the control unit which is provided to use data acquired by the detection unit for controlling and / or regulating the robot.
  • Control unit formed at least partially integral with the robot control unit.
  • the control unit of the detection unit converts acquired measurement data into computer-readable data, for example spatial data
  • Coordinate data to which can be communicated in particular to the robot control device and can be converted into controlled movements of the robot by means of the robot control device.
  • the detection unit has a living entity recognition unit, which is provided to living beings located in the immediate vicinity of the robot, in particular humans, for example by means of the , ,
  • the living entity recognition unit Upon detection of a living being, the living entity recognition unit performs an emergency stop of the tool entry and / or tool measurement station.
  • the clamping station is in particular intended to clamp a tool in a tool holder.
  • the Ausspannstation is particularly intended to solve a tool from a tool holder.
  • Ausspannstation to a large extent, preferably completely, are free of common components.
  • a large part is meant, in particular, that at least 80%, preferably at least 90% or preferably at least 95% of the components of the clamping station and the clamping station are different from one another.
  • Clamping stations and / or Ausspannstationen may have.
  • the tool measuring and / or tool measuring station can have several,
  • the detection unit of the robot is at least provided to tilt a tool in a
  • the force and / or torque sensor of the detection unit preferably measures an occurring force, in particular a resistance force, measured, in particular, by a force and / or torque sensor of the detection unit, in particular applied to the tool.
  • the control unit of the detection unit is preferably provided to detect tilting on the basis of the measured resistance force, in particular on the basis of a profile, in particular increase, of the resistance force applied in particular to the tool during a clamping operation.
  • the control unit of the detection unit is provided to detect a force increase and / or decrease, from which the
  • Control unit of the detection unit can advantageously close to a tilting of a tool.
  • the robot upon detecting a tilting of a tool, the robot interrupts an insertion process and / or breaks off and restarts, preferably after a correction of an insertion direction and / or insertion position of the tool.
  • an insertion depth of the tool into the tool holder in particular by using an intermediate adapter, in particular a masterpiece, can be determined for setting an overall length of a clamped tool.
  • the robot in particular by means of programming the robot control device, is provided to adjust the intermediate adapter before a clamping operation in the tool holder, in particular a tool receiving opening of the tool holder, and / or from the tool holder, in particular the
  • the robot is , ,
  • Tool measuring device is particularly intended to a position of the
  • the pin is intended in particular to specify a depth of insertion of a tool in a tool holder.
  • this allows, in particular for a known length of a tool, an accurate positioning of the tool in the tool holder.
  • Tool with the tool holder during a clamping operation can be determined, for example, by a non-contact, automated
  • the detection unit of the robot is provided to detect tactually at least one manufacturing tolerance of a tool holder, in particular in a vertical direction.
  • a secure gripping of tool holders by means of the robot can advantageously be made possible.
  • the robot can detect an optimal point of application for lifting the tool holder by means of the detection unit.
  • a “manufacturing tolerance” is to be understood as meaning, in particular, a deviation from a mean outer shape of the tool holder, which is stored in particular in the robot control device.
  • “Tactile detection” is intended in particular to be detected by means of a contact contact, in particular between the robot, preferably the gripper unit, and the - -
  • Tool holder are understood.
  • Gripper unit in particular at least partially integral with the
  • the Ausspannstation in particular the Ausschrumpfstation having a pressing mechanism which is intended to exert a, in particular axial, compressive force on a clamped in a tool holder tool, which one of the tool in the
  • Tool holder fixed holding force of the tool holder at least partially counteracts and which is in particular intended to change a position of the tool relative to the tool holder.
  • an efficiency can advantageously be increased, in particular by allowing rapid tool removal from a tool holder.
  • the pushing mechanism comprises in particular at least one
  • Pressing element which is provided to a compressive force on a befindliches in the Ausspannstation clamped in a tool holder
  • the pressing element is in particular as a mandrel
  • Tool holder holds, acts in particular at least a substantial part in a radial direction of the tool.
  • the robot sets the tool holder with the
  • axially centered is to be understood in particular that an axial direction of the tool and an axial direction of the pressing element substantially coincide.
  • the pressing mechanism preferably has a force-generating element which generates the pressure force, in particular in the presence of a tool holder with a clamped tool in the clamping station.
  • the force-generating element as at least one spring, as - -
  • At least one hydraulic mechanism be designed as at least one magnetic spring, in particular with at least one electromagnet and / or at least one permanent magnet, as at least one electric servomotor and / or as at least one lever mechanism.
  • the force-generating element is tensioned by means of an erection of the tool holder with the clamped tool.
  • the force-generating element would relax during a clamping process.
  • Push mechanism the tool so far out of the tool holder that it is easily removable and at the same time does not fall out. In particular, too fast movement of the tool, in particular a falling out of the
  • Pressing mechanism preferably a damping.
  • the damping prevents a jerky movement of the pressing element.
  • Shrinking station preferably a Shrinking station of the shrinking station, one, in particular different from the robot formed
  • Tool gripper unit which is provided to at least one tool immediately after a clamping operation, in particular after a Ausschrumpfvorgang to record, and in particular to hand over to the robot.
  • an efficiency can advantageously be increased, in particular by increasing the number of units.
  • an unwanted re-setting of the tool in the tool holder for example, by re-cooling the tool holder in a shrink chuck, especially after a Ausschrumpfvorgang be prevented.
  • the gripper unit formed tool gripper unit can advantageously a rate of
  • the fixing station has at least one detection unit, which is provided in particular for this purpose - -
  • the detection unit comprises at least one optical sensor unit, for example a camera, a light barrier and / or a laser arrangement.
  • the tool gripper unit is designed in particular as another robot, in particular handling device.
  • the tool gripper unit has a tool gripper control unit, which preferably has special programming for controlling and regulating at least the tool gripper unit, in particular based on data of the detection unit.
  • the tool gripper unit is in particular provided for removing a relaxed tool, in particular prepared by means of the pressing mechanism, from a tool receptacle.
  • Tool gripper unit can be provided in particular to a
  • the term "immediately after a clamping operation" should in particular within a maximum of 3 s, preferably within not more than 2 s, preferably within not more than 1 s and more preferably within not more than 0.5 s after releasing the holding force between tool and
  • the tool gripper unit is movable at least in two spatial directions.
  • a high degree of flexibility can advantageously be achieved.
  • the tool gripper unit is movable at least in a vertical and / or in at least one horizontal direction.
  • the loading and / or unloading unit may in particular comprise a plurality of loading and / or unloading modules.
  • the loading and / or unloading module may in particular at least one storage element, for example at least one box, at least one tray, at least one drawer and / or at least one
  • the loading and / or unloading module is preferably designed as a carriage, in particular a provisioning cart. It is conceivable that the storage element has at least one predefined receiving location for at least one tool and / or at least one tool holder.
  • the receiving location may comprise at least one depression, at least one pedestal, at least one rail, at least one base, and or at least one projection.
  • the receiving location can be formed as accurately as possible to at least one outer contour of at least one tool and / or at least one outer contour of at least one tool holder.
  • the receiving location preferably predetermines a substantially predefined position for a tool and / or a tool holder relative to the depositing element.
  • the loading and / or unloading unit
  • the loading and / or unloading module preferably the loading and / or unloading module, movably mounted on rollers.
  • the loading and / or unloading module advantageously can be easily exchanged and moved to loading and / or unloading points inside and / or outside of the
  • the automated tool measuring and / or tool measuring station has at least one anchoring unit for fixing at least one, in particular mobile, loading and / or unloading module in a loading and / or unloading position.
  • at least one loading and / or unloading module can advantageously be simplified, in particular - -
  • the anchoring unit can
  • the anchoring unit may, in particular, have an automatic anchorage upon detection of an approach of a loading and / or unloading module to an optimal loading and / or unloading position relative to the robot and / or a manually operable anchoring.
  • the anchoring mechanism of the anchoring unit may in particular be fixed relative to the tool setting and / or tool measuring station and / or to a loading and / or unloading module.
  • the anchoring unit has a fixed relative to the horrinsteil- and / or tool measuring station
  • Anchoring unit is preferably carried out manually, in particular by means of a switch of the anchoring unit, and / or by means of a computer-controlled command, in particular separately for each loading and / or unloading of the loading and / or unloading unit.
  • the loading and / or unloading position is designed, in particular, as a position from which the robot can operate and / or load and / or unload a loading and / or unloading module.
  • the robot is provided to the storage element in one of a basic position of the storage element
  • the robot control device controls, at least by means of a special programming, a positioning of the storage element, in particular relative to a basic unit of a loading and / or unloading module.
  • the basic position of the storage element in the loading and / or unloading module is designed in particular as a position which assumes the storage element in a storage state, for example in the case of a drawer a fully retracted state of the drawer.
  • a loading and / or unloading module forms with storage elements in the basic position
  • Removal position of the storage element is designed in particular as a position which is intended to tools and / or
  • a removal position is designed in particular as an extended state of the drawer.
  • the robot changes the spatial position of the storage element when positioning the storage element from a basic position to a removal position and / or when positioning the storage element from a removal position to a basic position.
  • the robot is preferably provided to position the storage element starting from the removal position in the basic position.
  • the robot is at least provided to mechanically actuate a release and / or locking mechanism of the loading and / or unloading unit.
  • user friendliness can advantageously be increased.
  • an automation can be increased, whereby advantageously a need for manual labor can be reduced.
  • a security can advantageously be increased by means of the lock.
  • the robot control device controls at least by means of a special programming, the mechanical operation of the unlock and / or - -
  • a "mechanical actuation” is to be understood in particular as an actuation caused by at least one movement of the robot, in particular by at least one movement of at least one robot joint of the robot, in particular activation and / or deactivation, for example of the unlocking and / or locking mechanism the robot is intended by means of
  • Robot controller a locking lever of the loading and / or
  • Discharge unit in particular the storage element, between a
  • the detection unit of the robot is intended to recognize at least one unlocking and / or locking mechanism.
  • the control unit of the detection unit has at least one detection module, which by means of an image recognition, in particular by means of a
  • the detection unit is provided to detect by means of the detection module, whether the unlocking and / or locking mechanism is in the unlocking position or in the locking position.
  • the automated tool setting and / or tool measuring station has a protective housing which revolves at least essentially around the automated tool part and / or tool measuring station and which is provided to prevent access to persons during operation of at least the robot. This can advantageously be increased reliability, which in particular
  • Schutzumhausung is particularly designed as a substantially perpendicular to a substrate extending wall, which preferably a - -
  • Minimum height of 1 m preferably 1, 4 m and more preferably of 2 m, in particular in areas which surround a robot has.
  • the protective housing may be at least partially formed intransparent and / or transparent, whereby advantageously an operation of the horrinstell- and / or tool measuring station is observable. As a result, a malfunction can advantageously be recognized quickly.
  • at least one camera system is located inside the protective housing
  • the protective housing has at least one, in particular designed as a lockable door, access to the interior of the protective housing.
  • the at least one access is connected to a safety mechanism, which preferably passes and / or opens the access only at a standstill of
  • Tool setting and / or tool measuring station allowed.
  • the safety mechanism could be provided to unlock and / or release the access only when operation of the tool setting and / or tool measuring station has previously been stopped and / or interrupted.
  • the safety mechanism could be provided to stop and / or interrupt the operation of the tool setting and / or tool measuring station, in particular automatically, as soon as the
  • Security mechanism detected a passing and / or unlocking the access.
  • substantially encircling is meant in particular at least 50%, preferably at least 75%, preferably at least 90% or particularly preferably 100% circumferential in at least one plane a building envelope, in particular building wall, and / or a further Schutzumhausung is formed.
  • the protective housing has a lock unit which is provided to at least replace at least one part of at least one at least partially prescribed within the protective housing loading and / or unloading unit, in particular during operation - -
  • the automated tool tooling and / or tooling station advantageously loading and / or unloading without longer interruptions in operation, preferably free of interruptions in operation, are made possible.
  • a reliability can be increased, in particular by the tool part and / or tool measuring station from the outside, in particular without access to the interior of the protective housing, loading and / or unloaded.
  • the lock unit has a
  • Lock control unit which is particularly intended to communicate with the robot control unit.
  • the lock unit has at least one lock, preferably a plurality of locks.
  • each loading and / or unloading module is associated with at least one lock.
  • the lock control unit is provided to detect an opening of at least one lock of the lock unit, in particular a change of at least one loading and / or unloading module and by means of the robot control unit access of the robot to the at least one loading and / or unloading module, in particular for a Change period, to stop.
  • the automated horrinsteil- and / or tool measuring station has at least one cleaning unit for cleaning, in particular clamped, preferably shrunken, tools, in particular before a relaxation, preferably shrinking, and / or tool holders.
  • This can advantageously be increased automation.
  • a lifetime of tools and / or tool holders can advantageously be increased by means of cleaning.
  • a cleaning station of the cleaning unit cleans the tool and / or the tool holder by means of a cleaning liquid, for example by immersion in a cleaning bath and / or spraying with a
  • a cleaning can also be a blowing off with air, in particular
  • Compressed air, and / or sandblasting include.
  • the Cleaning unit at least one drying station.
  • the air used for drying is dehumidified and / or warmed up before a drying process.
  • the robot is intended in particular, the
  • Cleaning unit in particular the cleaning station, preferably for
  • Tool holders provided shelves the drying station, to load and / or unload.
  • the robot control device controls at least by means of a special programming loading and / or unloading the
  • Cleaning unit in particular the cleaning station and / or the
  • the automated tool measuring and / or tool measuring station has a preserving unit for a preserving treatment of tools and / or tool holders, in particular following a clamping, preferably shrinking.
  • a preserving unit for a preserving treatment of tools and / or tool holders in particular following a clamping, preferably shrinking.
  • This can advantageously be increased automation.
  • the preservation unit can be any suitable material.
  • the preservation unit preserves tools and / or tool holders at least by means of a preserving liquid and / or a preservative coating.
  • the robot is intended to load and / or unload the preservation unit.
  • the robot control device controls at least by means of a special
  • the preserving unit and / or the cleaning unit in particular the drying unit, has at least one cooling area, in particular comprising at least one active cooling element, in which a tool holder, in particular before further use in another , -
  • Tool measuring station at least at room temperature, preferably to a temperature below 30 ° C, preferably below 25 ° C can be cooled.
  • the active cooling element causes active cooling of a
  • the active cooling element can
  • a cooling bell in particular as a cooling bell, as a vacuum bell, as a fan and / or as a refrigeration device, such as a refrigerator, be formed.
  • a constant temperature of the tool holder in particular during the steps, which are performed after a shrinking process can be achieved.
  • Advantageously can be reduced by and / or avoided by residual heat and / or thermal changes in length caused inaccuracies.
  • Tool measuring device for a non-contact measurement of at least one tool in a tool holder.
  • This can advantageously be increased automation, which in particular a number of pieces can be increased.
  • an efficiency can be increased.
  • the contactless measurement is carried out automatically by means of at least one
  • Incident light camera and / or a transmitted-light camera of the tool part and / or tool measuring device is intended to load and / or unload the tools tool and / or tool measuring device.
  • the robot control device preferably controls loading and / or unloading of the tool setting and / or tool measuring device, at least by means of a special programming. It is conceivable that the horrinstell- and / or tool measuring device at least one temperature sensor, in particular for measuring a temperature of a tool holder before and / or after a contactless measuring at least one tool in one
  • Tool holder can advantageously a detected measured value, in particular by means of the control unit, corrected, preferably to temperature-related
  • Length changes are corrected.
  • a correction can be carried out after a determination of a measured value, in particular mathematically and / or empirically, and / or even before the determination of the measured value in the settings of the tool tuning part and / or
  • a method for operating an automated horrinstell- and / or tool measuring station in particular for adjusting and / or measuring tools in a tool holder with at least one robot and at least one fuser, in particular for a clamping and / or unclamping of at least one Tool in at least one
  • Tool holder which is operated by the robot proposed.
  • a high efficiency can be achieved.
  • round-the-clock operation can be enabled, whereby advantageously large numbers of tools can be processed.
  • a high degree of automation of a tool setting in particular
  • Tool measurement and / or tool mounting are possible.
  • a need for manual work can advantageously be reduced, which in particular allows running costs to be reduced.
  • this can advantageously reduce a reject rate and / or error rate.
  • an operating speed can be improved by means of the robot, in particular by optimizing times for work steps.
  • Tool measuring station should not be limited to the application and embodiment described above.
  • the automated tool setting and / or tool measuring station according to the invention, as well as the method according to the invention for fulfilling a mode of operation described herein can be one of the herein described - -
  • Fig. 2 is a schematic perspective view of the automated one
  • Figure 2 is a schematic plan view of the automated
  • FIG. 3 is a schematic, perspective view of a loading and / or
  • FIG. 4 shows a schematic, perspective view of a clamping station of the automated tool part and / or
  • FIG. 5 shows a schematic, perspective view of a robot of the automated tool parting and / or tool measuring station
  • Fig. 1 and Fig. 2 show an automated horrinsteil- and / or
  • Tool measuring station The automated tools part and / or
  • Tool measuring station is provided for setting and / or measuring at least one tool 10 in at least one tool holder 12.
  • Tool holder 12 is formed as a chuck 154 for clamping at least one tool 10.
  • Tool measuring station has a robot 14 (see also Fig. 5).
  • the robot 14 has a base unit 106.
  • the robot 14 has a
  • Handling device 108 on.
  • the handling device 108 is mounted on an upper side 1 12 of the base unit 106.
  • the handling device 108 has a robot arm 110.
  • the robot arm 1 10 has a plurality of robot joints 70. Each robot joint 70 forms one
  • At least one robot joint 70 is provided to allow a rotation of a part of the robot arm 1 10 by at least 180 °.
  • the robot 14 has a gripper unit 56.
  • the gripper unit 56 is arranged on the handling device 108.
  • the gripper unit 56 has a first gripper 100.
  • the first gripper 100 is provided to a
  • the first gripper 100 has a gripper opening 14.
  • the gripper opening 1 14 of the first gripper 100 is intended to partially receive the tool holder 12 when gripping a tool holder 12.
  • the gripper opening 1 14 of the first gripper 100 has a circumference, which, in particular in a closed state, in the
  • Tool holder 12 corresponds.
  • the gripper unit 56 has a second gripper 102.
  • the second gripper 102 is intended to grip a tool 10.
  • the second gripper 102 has a gripper opening 1 1 6.
  • Gripper opening 1 1 6 of the second gripper 102 is provided to take in a gripping a tool 10, the tool 10 partially in itself.
  • Gripper opening 14 of the second gripper 102 has a prism which is provided to grip a tool 10 on a circumference of the tool 10.
  • the robot 14 has a gripping station 104.
  • the gripping station 104 is provided to provide a shelf for a tool holder 12 for embracing the first gripper 100 and / or the second gripper 1 02.
  • the gripper unit 56 has a rotation unit 202 which is provided to rotate a tool 10 gripped by the gripper unit 56 and / or a tool holder 12 gripped by the gripper unit 56 in the gripper unit 56.
  • the rotation unit 202 may have at least one rotatable roller which rests against a tool 10 and / or tool holder 12 encompassed by the gripper unit 56.
  • a rotation of the rotatable roller leads to a rotation of the tool 10 and / or the tool holder 12 in the gripper unit 56.
  • the rotation unit 202 is formed integrally with the first gripper 100 and / or the second gripper 102.
  • the robot 14 has a robot control unit 54.
  • the robot control unit 54 is disposed inside the base unit 106. Alternatively or additionally, the robot control unit 54 may be arranged at least partially outside the basic unit 106.
  • the robot control unit 54 has a robot controller 52.
  • the robot control device 52 is provided to control the movements of the robot 14, in particular the handling device 108.
  • the automated tool parting and / or tool measuring station has an operator interface 198.
  • the user interface 198 allows manual access to the robot control unit 54, in particular to a
  • the robot 14 has a , -
  • the detection unit 20 is intended to
  • the detection unit 20 is partially formed integrally with the gripper unit 56.
  • the allegationsinsteil- and / or tool measuring station has at least one camera (not shown).
  • the detection unit 20 has a control unit 58.
  • the control unit 58 is partially integral with the robot control unit 54
  • the control unit 58 has a recognition module 74.
  • Detection module 74 is provided to process data from at least one camera of the automated tool parting and / or tool measuring station by means of an image recognition.
  • the control unit 58 receives and processes signals of the detection unit 20.
  • the control unit 58 communicates with the robot control unit 52.
  • the robot control unit 52 sets signals of the control unit 58 in movements of the robot 14, in particular the
  • the detection unit 20 is provided to detect a spatial position of a tool 10 and / or a tool holder 12 by means of the control unit 58 and / or the detection module 74.
  • the detection unit 20 has a sensor unit 200.
  • the sensor unit 200 has at least one tactile sensor 122.
  • the detection unit 20 is provided by the tactile sensor 122 to a manufacturing tolerance of a
  • Tool holder 12 tactile to recognize. It is conceivable that the sensor unit 200 has further visual, tactile, kinetic and / or acoustic sensors.
  • the automated horrinsteil- and / or tool measuring station has a fuser 18.
  • the fixing station 18 is provided for clamping and / or unclamping tools 10 in / out of insertion positions of tool holders 12.
  • the fixing station 18 has a clamping station 22.
  • Detecting unit 20 is provided to tactually detect the insertion direction of a tool 10 during a clamping operation in the clamping station 22.
  • the detection unit 20 is provided to detect a tilting of a tool 10 during a clamping operation in the clamping station 22 tactile.
  • Detection unit 20 is intended to provide a deviation from an optimal one , -
  • the fixing station 18 is designed as a shrinking station 1 6.
  • the clamping station 22 is designed as a shrink-in station 46.
  • the shrinking station 46 is to
  • the fuser 18 has a Ausspannstation 24.
  • Ausspannstation 24 is formed as a disenchant 44.
  • Shrinking station 44 is intended to tools 10 by means
  • the fixing station 18 has an induction heating unit 42.
  • Clamping station 22 each have an induction heating unit 42.
  • the clamping station 22 has a cooling station 48.
  • the cooling station 48 is intended to cool tool holders 12 to a shrinkage to warm temperatures.
  • the cooling station 48 has a cooling bell 120.
  • the cooling bell 120 is intended to be partially slipped over a tool holder 12.
  • the robot 14 is provided for by means of
  • Robot controller 52 placing a cooling bell 120 on the
  • the clamping station 24 is formed separately from the clamping station 22.
  • the clamping station 22 and the Ausspannstation 24 are spatially separated.
  • the chucking station 22 and the chucking station 24 are disposed within the automated tool setting and / or tooling station on opposite sides of the robot 14.
  • the robot 14 is intended to load and / or unload the fuser 18.
  • the robot 14 is intended to load and / or unload the clamping station 22.
  • the robot 14 is intended to load and / or unload the chucking station 24.
  • When loaded the robot 14 inserts a tool 10 and / or a tool holder 12 into a sub-station of the automated tool parting and / or tool measuring station.
  • When unloading the robot 14 removes a tool 10 and / or a tool holder 12 - -
  • Sub-stations of the automated horrinstell- and / or tool measuring station include the shrinking station 1 6, the
  • Umgreifstation 104 a loading and / or unloading unit 30, a horrinstell- and / or tool measuring device 50, a cleaning unit 90 and / or a preservation unit 92nd
  • the Ausspannstation 24 has a base unit 144 (see Fig. 4).
  • a tower 128 of Ausspannstation 24 is arranged.
  • the induction heating unit 42 is arranged at the tower 128, the induction heating unit 42 is movably supported vertically along a rail 142 of the tower 128.
  • the jig control unit 136 is provided to control a movement of the induction heating unit 42.
  • the Ausspannstation 24 has a pressing mechanism 26.
  • the push mechanism 26 has
  • the pressing member 62 is formed as a mandrel 124.
  • the pushing mechanism 26 has a force generating element 64.
  • Force generating element 64 is formed as a torsion spring 148.
  • the force generating element 64 is intended to counteract a compressive force acting on the pressing element 62.
  • the pressing mechanism 26 is disposed within a receptacle 146 of the Ausspannstation 24 provided for receiving a tool holder 12.
  • the pressing mechanism 26 is provided to exert a compressive force on a tool 10, which is clamped in a clamped in the receptacle 146 of the Ausspannstation 24 tool holder 12.
  • the pressure exerted by the pressing mechanism 26 compressive force acts a tool 10 in the tool holder 12 fixing holding force of the tool holder 12 partially opposite.
  • the fuser 18, in particular the Ausspannstation 24, has a
  • Tool gripper unit 28 on.
  • the tool gripper unit 28 is to , -
  • the tool gripper unit 28 has a tool gripper 126.
  • the tool gripper 126 is intended to remove a tool 10 from a tool holder 12.
  • Tool gripper unit 28 has a positioning element 130.
  • Positioning element 130 is provided to hold a tool holder 12 relative to the tool gripper unit 28, in particular the tool gripper 126. This advantageously makes it easier to locate a spatial position of the tool 10 by the tool gripper 126.
  • Tool gripper unit 28 has a lifting mechanism 134.
  • Lifting mechanism 134 is provided to position the tool gripper 126 spatially, in particular vertically.
  • the tool gripper unit 28 is movably supported by means of a rail 132 of the Ausspannstation 24, in particular horizontally.
  • the rail 132 is arranged on an upper side 140 of the base unit 144 of the clamping station 24.
  • the Ausspannstation 24 has a
  • the tool gripper control unit 196 on.
  • the tool grip control unit 196 is integrally formed with the jig control unit 136.
  • the Ausspannstation 24 has a tool storage element 138.
  • the tool storage element 138 is provided for receiving, in particular unclamped, tools 10.
  • the Ausspannstation 24 has a detection unit 66. The
  • Ausspannstation 24 has a recognition element 150.
  • Detection element 150 is designed as a temperature sensor 152.
  • the detection unit 66 is provided to a temperature of
  • Tool holder 12 which is located in particular in the receptacle 146 of the Ausspannstation 24 by means of the detection element 150 to recognize.
  • the detected temperature can be advantageously determined whether a temperature of a tool holder 12 is high enough for a removal of a tool 10 from the tool holder 12.
  • the detection unit 66 is partially formed integrally with the Ausspannberichtbericht 136. As a result, it is advantageous to accelerate removal of a tool 10 from a tool holder 12 by the tool gripper 126 during a clamping operation - -
  • the robot 14 is provided to transport tools 10 from the tool gripper 126 to the tool storage element 138 by means of the robot control device 52.
  • a tool holder 12 is first inserted with a tool 10 clamped therein in the receptacle 146 of the Ausspannstation 24.
  • the push mechanism 26 is activated and pushed the push member 62 in the direction of installation down.
  • the force-generating element 64 spans.
  • the induction heating unit 42 is moved down and thereby over a portion of the tool holder 12, which holds the tool 10, slipped. By heating, the area of the tool holder 12, which holds the tool 10, widens. By widening loosens the holding force that holds the tool 10.
  • the pushing member 62 pushes the tool 10 in the direction of the pressing force from the tool holder 12.
  • the pressing member 62 is so
  • Tool holder 12 pushes. As a result, it is advantageously possible to avoid dropping out and thus eliminating delocalization which is not detectable by the robot 14.
  • the movably mounted tool gripper unit 28 approaches the tool 10 via the rail 132 of the chucking station 24 and grips the tool 10 by means of the tool gripper 126.
  • the lifting mechanism 134 subsequently lifts the tool 10 and removes it from the tool holder 12
  • Tool gripper 126 with the tool 10 moves away in the horizontal direction of the empty tool holder 12. Subsequently passes the
  • Tool gripper 126 the tool 10 to the robot 14.
  • the robot 14 places the tool 10 in the tool storage element 138 from.
  • the automated horrinsteil- and / or tool measuring station has a loading and / or unloading unit 30.
  • the loading and / or unloading unit 30 is intended to defined receiving areas for tool holders 12 and / or , ,
  • the loading and / or unloading unit 30 has a plurality of loading and / or unloading modules 32.
  • the loading and / or unloading module 32 is movably mounted.
  • the loading and / or unloading module 32 is designed as a provisioning cart 40 (see FIG. 3).
  • the loading and / or unloading module 32 has wheels 94 to a movable storage.
  • the loading and / or unloading module 32 has a handle 98.
  • the handle 98 is provided for manual displacement of the loading and / or unloading module 32.
  • the loading and / or unloading module 32 has two movably mounted storage elements 34.
  • the loading and / or unloading module 32 has a single movably mounted storage element 34 or a number of movably mounted storage elements 34 that exceeds two.
  • the storage element 34 is provided for depositing at least one tool 10 and / or at least one tool holder 12.
  • the storage element 34 has receiving points 68.
  • the receiving points 68 form defined
  • the loading and / or unloading module 32 has a loading and / or unloading position 38.
  • the loading and / or unloading module 32 has a discharge and / or
  • the unlocking and / or locking mechanism 84 comprises a locking lever 72.
  • An actuation, in particular rotation, of the locking lever 72 causes a locking and / or unlocking of the movable mounting of the storage element 34.
  • the locking lever 72 is at one in the loading and / or unloading position Arranged 38 of the robot 14 side facing the storage element 34.
  • the loading and / or unloading position 38 is designed as a position in which the robot 14 unobstructed access to stored in the loading and / or unloading module 32 tools 10 and / or
  • Locking mechanism 84 of the loading and / or unloading module 32 has.
  • the detection unit 20 of the robot 14 is provided to detect the unlocking and / or locking mechanism 84, in particular by means of an image recognition by the control unit 58.
  • the robot 14 is intended to mechanically actuate the unlocking and / or locking mechanism 84.
  • the robot 14 is provided for positioning the storage element 34 in a removal position 82 of the storage element 34 that is different from a basic position 80 of the storage element 34.
  • the positioning serves as one
  • the basic position 80 includes a completely within a frame 1 60 of the loading and / or unloading module 32 located position of the storage element 34.
  • the removal position 82 includes a partially outside of the frame 1 60 located position of the storage element 34.
  • the robot 14 is intended by means of the robot controller 52 to load and / or unload the loading and / or unloading unit 30, in particular the loading and / or unloading modules 32.
  • the automated horrinsteil- and / or tool measuring station has an anchoring unit 36.
  • the anchoring unit 36 serves to fix the loading and / or unloading modules 32 in loading and / or unloading positions 38.
  • the anchoring unit 36 has a plurality of anchoring modules 156.
  • Each anchoring module 156 serves to fix a loading and / or unloading module 32 in a loading and / or unloading position 38.
  • the loading and / or unloading module 32 has an anchoring counterpart 158.
  • Anchoring counterpart 158 is intended to be the loading and / or
  • Discharge module 32 in the anchoring unit 36 in particular in one
  • Anchoring module 156 to anchor.
  • the automated horrinsteil- and / or tool measuring station has a Schutzumhausung 86.
  • the Schutzumhausung 86 is formed circumferentially around the automated horrinsteil- and / or tool measuring station.
  • the protective housing 86 is partially covered.
  • the protective housing 86 is to , ,
  • the protective housing 86 is
  • the Schutzumhausung 86 has a vertical extension 164, which is more than man-high, preferably over 2 m high.
  • the protective housing 86 has a plurality of accesses 76.
  • the entrances 76 allow access to the interior area 1 62 for maintenance and / or repair of at least part of the automated tool setting and / or tool measuring station.
  • the protective housing 86 has a lock unit 88.
  • Lock unit 88 is intended to allow a replacement of a loading and / or unloading unit 30 which is prescribed within the protective housing 86.
  • the lock unit 88 has a plurality of locks 96. Each lock 96 allows access to an associated loading and / or unloading module 32.
  • the protective housing 86 is covered at least in the area of a lock 96.
  • the lock unit 88 has a lock control unit 78.
  • the lock control unit 78 is provided to control and / or interrupt an operation of the robot 14 depending on an opening state of the lock unit 88.
  • the lock control unit 78 stops access of the robot 14 to a loading and / or unloading module 32 whose associated lock 96 is open.
  • the automated horrinsteil- and / or tool measuring station has a cleaning unit 90.
  • the cleaning unit 90 is provided for cleaning tools 10 and / or tool holders 12.
  • Cleaning unit 90 has immersion baths 1 66. To a cleaning of a
  • the cleaning unit 90 has a conveyor system 1 68 for a transport of , ,
  • Cleaning process lifts the conveyor 168 the tool 10 and / or the tool holder 12 from the dip bath 1 66 out.
  • the conveyor 168 transports the tool 10 and / or the tool holder 12 to a receiving point 170, from which the robot 14 can receive the tool 10 and / or the tool holder 12.
  • the robot 14 is intended to receive tools 10 and / or tool holders 12 from the receiving location 170.
  • the cleaning unit 90 has a
  • Drying station 206 on.
  • the drying station 206 is provided to dry a tool holder 12 after a cleaning operation. During a drying process in the cleaning unit 90 may
  • Tool holders 12 in particular up to 60 ° C, heat up.
  • Cleaning unit 90 has a cooling area 204.
  • the cooling area 204 of the cleaning unit 90 is intended to provide cooling of
  • the cooling and / or the equilibration takes place by means of an active cooling element (not shown).
  • the automated horrinsteil- and / or tool measuring station has a preserving unit 92.
  • the preservation unit 92 is a
  • the preservation unit 92 has preservation immersion baths 172. For a preservation of a tool 10 and / or a
  • Tool holder 12 the robot 14 sets the tool 10 and / or the
  • Conservation unit 92 has a further conveyor system 174 for transporting tools 10 and / or tool holders 12. After one
  • Preservation process lifts the further conveyor 174 the tool 10 and / or the tool holder 12 out of the preservation dip 172 out.
  • the further conveyor 174 transports the tool 10 and / or the , ,
  • Tool holder 12 to a further receiving point 176, from which the robot 14, the tool 10 and / or the tool holder 12 can accommodate.
  • the robot 14 is provided to tools 10 and / or
  • tool holders 12 of the other receiving point 176 can heat up.
  • Conservation unit 92 has a cooling area 1 1 8.
  • the cooling region 1 18 of the preservation unit 92 is intended to provide cooling of
  • the cooling and / or the equilibration takes place by means of an active cooling element (not shown).
  • the automated horrinsteil- and / or tool measuring station has a horrinsteil- and / or tool measuring device 50.
  • the horrinstell- and / or tool measuring device 50 is used for a non-contact measurement of a tool 10 in a tool holder 12.
  • the horrinstell- and / or tool measuring device 50 is used for an automatic measurement of a tool 10 and / or a tool holder 12.
  • the horrinstell- and / or Tool gauge 50 is partially integral with the
  • Tools 10 in a tool holder 12 is in at least one
  • Method step 178 operated the fixing station 18 to a clamping and / or unclamping of the tool 10 in the tool holder 12 of the robot 14, in particular loaded and / or unloaded. In at least one other
  • Method step 180 the horrinsteil- and / or tool measuring device 50 is operated by the robot 14, in particular loaded and / or unloaded.
  • Discharge unit 30 operated by the robot 14, in particular loaded and / or - -
  • the cooling station 48 is operated by the robot 14.
  • the clamping station 22 is operated, in particular loaded and / or unloaded, by the robot 14.
  • the clamping station 24 is operated, in particular loaded and / or unloaded, by the robot 14.
  • the unlocking and / or locking mechanism 84 is operated by the robot 14.
  • the preservation unit 92 is operated, in particular loaded and / or unloaded, by the robot 14.
  • the cleaning unit 90 is operated, in particular loaded and / or unloaded, by the robot 14.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Es wird eine automatisierte Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation, insbesondere zu einem Einstellen und/oder Messen zumindest eines Werkzeugs (10) in zumindest einer Werkzeugaufnahme (12), mit zumindest einem Roboter (14) und mit zumindest einer Fixierstation (18) zu einem Ein- und/oder Ausspannen von zumindest einem Werkzeug (10) in zumindest einer Werkzeugaufnahme (12), vorgeschlagen.

Description

Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft eine automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessstation nach dem Anspruch 1 und ein Verfahren zum Betrieb einer automatisierten Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach dem Anspruch 20.
Die Aufgabe der Erfindung besteht insbesondere darin, eine Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation mit einer hohen Effizienz bereitzustellen. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 20 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.
Vorteile der Erfindung
Es wird eine automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation, insbesondere zu einem Einstellen und/oder Messen von Werkzeugen in einer Werkzeugaufnahme, mit zumindest einem Roboter und mit zumindest einer Fixierstation zu einem Ein- und/oder Ausspannen von zumindest einem Werkzeug in zumindest einer Werkzeugaufnahme vorgeschlagen. Vorteilhaft kann eine hohe Effizienz erreicht werden. Insbesondere kann ein Rund-um-die-Uhr-Betrieb ermöglicht werden, wodurch vorteilhaft hohe Stückzahlen von Werkzeugen prozessiert werden können. Zudem kann vorteilhaft ein hoher
Automatisierungsgrad einer Werkzeugeinstellung, insbesondere
Werkzeugvermessung und/oder Werkzeugmontage, ermöglicht werden. Dadurch kann vorteilhaft ein Bedarf an manueller Arbeit verringert werden, wodurch . .
insbesondere laufende Kosten gesenkt werden können. Zudem kann dadurch vorteilhaft eine Ausschuss- und/oder Fehlerquote verringert werden. Des Weiteren kann, insbesondere durch ein Ermöglichen eines Verzichts auf menschliche Bediener, vorteilhaft eine Arbeitssicherheit erhöht werden, wodurch insbesondere Verletzungsgefahren an der Fixierstation, beispielsweise Quetschungen und/oder Verbrennungsgefahren, im Falle einer eine Schrumpfstation umfassenden
Fixierstation reduziert werden können. Zudem kann mittels des Roboters vorteilhaft eine Arbeitsgeschwindigkeit erhöht werden, insbesondere indem Zeiten für Arbeitsschritte optimiert werden können. Die Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation, insbesondere ein
Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessgerät der Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation, ist insbesondere zumindest dazu vorgesehen, ein
Werkzeug in einer Werkzeugaufnahme, vorzugsweise automatisch, zu vermessen und/oder das Werkzeug, insbesondere zur Ermöglichung von Präzisionsarbeiten, einzustellen. Die Fixierstation ist insbesondere dazu vorgesehen, zumindest eine kraftschlüssige und/oder zumindest eine formschlüssige Verbindung zwischen einem Werkzeug und einer Werkzeugaufnahme herzustellen und/oder zu trennen. Vorzugsweise ist die Fixierstation zu einem Einspannen und/oder einem
Ausspannen des Werkzeugs in/aus der Werkzeugaufnahme vorgesehen.
Insbesondere kann das Ein- und/oder Ausspannen ein mechanisches Ein- und/oder Ausspannverfahren und/oder ein thermisches Ein- und/oder
Ausspannverfahren umfassen. Insbesondere ist der Roboter dazu vorgesehen, zumindest eine Werkzeugaufnahme und/oder ein Werkzeug in die Fixierstation hineinzubewegen und/oder zu -stellen und/oder aus der Fixierstation
herauszubewegen und/oder zu -stellen. Vorteilhaft ist die Werkzeugaufnahme dazu vorgesehen, an einer Werkzeugmaschine, welche für eine Bearbeitung zumindest eines Werkstücks vorgesehen ist, montierbar zu sein. Vorzugsweise ist die Werkzeugaufnahme als ein Futter, insbesondere ein Werkzeugfutter, beispielsweise ein Spannkopffutter, ein Bohrfutter und/oder als ein Drehfutter ausgebildet. Vorzugsweise ist die Werkzeugaufnahme als ein . .
Hydrodehnspannfutter und/oder bevorzugt als ein Schrumpffutter ausgebildet. Das Werkzeug kann insbesondere als ein Schneidewerkzeug, insbesondere
Zerspanungswerkzeug, beispielsweise ein Drehmeißel, ein Fräswerkzeug, ein Versenker, eine Reibahle, ein Sägeblatt, ein Schaber, ein Meißel, eine Feile, eine Bürste und/oder vorzugsweise ein Bohrer und/oder als ein Schraubwerkzeug ausgebildet sein. Der Roboter ist insbesondere als ein Industrieroboter,
vorzugsweise als ein Gelenkarmroboter, insbesondere mit zumindest drei, vorzugsweise zumindest vier, bevorzugt zumindest fünf und besonders bevorzugt zumindest sechs unabhängig voneinander beweglichen Robotergelenken, und/oder als eine Handhabungseinrichtung ausgebildet. Insbesondere ist der Roboter dazu vorgesehen, einen Materialfluss von und/oder zu zumindest einer Wirkstelle zu bewältigen. Eine Wirkstelle kann insbesondere zumindest ein Teil eines Bauteils und/oder einer Komponente der Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation, welches/welche zumindest dazu vorgesehen ist, einen funktionalen Arbeitsschritt durchzuführen, sein. Vorzugsweise weist der Roboter zumindest eine Robotersteuerungseinheit auf. Die Robotersteuereinheit weist insbesondere eine speziell programmierte Robotersteuereinrichtung auf, welche dazu vorgesehen ist, Aktionen und/oder Bewegungen des Roboters und/oder zumindest einer Teilkomponente des Roboters zu steuern, zu regeln und/oder auszuwählen. Vorzugsweise weist die Robotersteuereinheit zumindest eine
Bedienerschnittstelle auf, insbesondere zu einer Beeinflussung einer Bewegung zumindest einer Teilkomponente des Roboters und/oder einer Beeinflussung der Programmierung der Robotersteuereinrichtung. Vorzugsweise weist der Roboter zumindest eine Sensoreinheit zu einer Bestimmung zumindest eines
Umgebungsparameters auf. Die Sensoreinheit kann insbesondere zumindest einen Kraft- und/oder Momentsensor, zumindest einen Sensor für
elektromagnetische Wellen, zumindest einen Schallsensor, zumindest einen Drucksensor, zumindest einen Vibrationssensor, zumindest einen Gyrosensor, zumindest einen Feuchtigkeitssensor und/oder zumindest einen
Temperatursensor aufweisen. Unter„kraft- und/oder formschlüssig verbunden" soll dabei insbesondere eine lösbare Verbindung verstanden werden, wobei eine . _
Haltekraft zwischen zwei Bauteilen vorzugsweise durch einen geometrischen Eingriff der Bauteile ineinander und/oder eine Reibkraft zwischen den Bauteilen übertragen wird. Unter„vorgesehen" soll insbesondere speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungsund/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.
Ferner wird vorgeschlagen, dass die Fixierstation als Schrumpfstation ausgebildet ist. Dadurch kann vorteilhaft eine gute Haltekraft zwischen Werkzeug und
Werkzeugaufnahme ermöglich werden. Vorteilhaft können thermische
Materialeigenschaften für einen Ein- und/oder Ausspannvorgang genutzt werden, wodurch vorteilhaft eine besonders gleichmäßige Verteilung der Haltekraft auf eine Kontaktfläche zwischen dem Werkzeug und der Werkzeugaufnahme ermöglicht werden kann. Vorteilhaft kann ein Einspannen frei von mechanischen, beweglichen Teilen ermöglicht werden, wodurch ein Verschleiß und/oder eine Fehleranfälligkeit niedrig gehalten werden können. Die Schrumpfstation ist insbesondere dazu vorgesehen, ein Werkzeug in einer Werkzeugaufnahme zu befestigen, insbesondere mittels eines Einschrumpfens, und/oder aus der
Werkzeugaufnahme zu entfernen, insbesondere mittels eines Ausschrumpfens. Insbesondere weist die Schrumpfstation eine Einschrumpfstation und/oder eine Ausschrumpfstation auf. Vorzugsweise weist die Schrumpfstation zumindest eine Induktionsheizeinheit zu einem Ein- und/oder Ausschrumpfen auf. Die
Schrumpfstation ist insbesondere dazu vorgesehen, bei einem Einschrumpfen eine Werkzeugaufnahmeöffnung der Werkzeugaufnahme thermisch aufzuweiten, um eine Größe, insbesondere einen Durchmesser, der
Werkzeugaufnahmeöffnung so zu vergrößern, dass ein Werkzeug in die
Werkzeugaufnahmeöffnung hineinpasst. Vorzugsweise mittels eines Abkühlens der Werkzeugaufnahme verringert sich die Größe, insbesondere der
Durchmesser, der Werkzeugaufnahmeöffnung und bildet einen Kraftschluss zwischen der Werkzeugaufnahme und dem Werkzeug. Vorzugsweise weist die . .
Schrumpfstation zumindest eine Kühlstation auf. Die Kühlstation ist zumindest dazu vorgesehen, die Werkzeugaufnahme, insbesondere in Anschluss an eine Erhitzung mittels der Induktionsheizeinheit, vorzugsweise auf eine handwarme Temperatur abzukühlen. Vorteilhaft ist die Einschrumpfstation und/oder die Ausschrumpfstation zumindest teilweise als eine zumindest mit dem
Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessgerät einstückige Einheit ausgebildet. Darunter, dass zwei Einheiten„teilweise einstückig" ausgebildet sind, soll insbesondere verstanden werden, dass die Einheiten zumindest ein, insbesondere zumindest zwei, vorteilhaft zumindest drei gemeinsame Elemente aufweisen, die Bestandteil, insbesondere funktionell wichtiger Bestandteil, beider Einheiten sind.
Zudem wird vorgeschlagen, dass der Roboter zumindest dazu vorgesehen ist, die Fixierstation, insbesondere eine Ausschrumpfstation der Schrumpfstation, zu be- und/oder entladen. Vorteilhaft kann eine hohe Effizienz erreicht werden.
Insbesondere kann ein Rund-um-die-Uhr-Betrieb ermöglicht werden, wodurch vorteilhaft hohe Stückzahlen von Werkzeugen prozessiert werden können. Zudem kann vorteilhaft ein hoher Automatisierungsgrad einer Werkzeugeinstellung, insbesondere Werkzeugvermessung und/oder Werkzeugmontage, ermöglicht werden. Vorzugsweise steuert die Robotersteuereinrichtung zumindest mittels einer speziellen Programmierung ein Be- und/oder Entladen der Fixierstation. Insbesondere weist der Roboter zumindest eine Greifereinheit auf, welche dazu vorgesehen ist, zumindest Werkzeugaufnahmen und/oder Werkzeuge
aufzunehmen und/oder abzustellen. Vorzugsweise ist der Roboter, insbesondere mittels spezieller Programmierungen der Robotersteuereinrichtungen, dazu vorgesehen, eine Mehrzahl an weiteren Komponenten der Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation zu beladen und/oder zu entladen, wobei der Roboter insbesondere Werkzeugaufnahmen, Werkzeuge und/oder
Werkzeugaufnahmen mit montierten Werkzeugen zwischen verschiedenen Komponenten und/oder Teilstationen der Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessstation bewegen kann. . .
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der Roboter eine, insbesondere taktile und/oder optische, Erfassungseinheit aufweist, welche zumindest dazu
vorgesehen ist, zumindest eine räumliche Position eines Werkzeugs und/oder einer Werkzeugaufnahme zu erfassen. Dadurch kann vorteilhaft ein sicheres Handling von mit dem Roboter bewegbaren Teilen ermöglicht werden, wodurch insbesondere Beschädigungen vermieden werden können. Zudem kann vorteilhaft ein Beladen und/oder Entladen der Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessstation vereinfacht werden, insbesondere indem
Positionsunterschiede durch ungenaue Beladungen erkannt werden können, wodurch vorteilhaft Fehlfunktionen vermieden und somit vorteilhaft geringe
Ausfallzeiten der Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation erreicht werden können. Die Erfassungseinheit kann insbesondere zumindest eine
Kamera, beispielsweise eine Durchlichtkamera und/oder eine Auflichtkamera, zumindest einen Lichtstrahlsensor, beispielsweise eine Lichtschranke und/oder eine Laseranordnung und/oder zumindest einen Kraft- und/oder Momentsensor umfassen. Der Kraft- und/oder Momentsensor ist dazu vorgesehen, eine auf zumindest einen Teil des Roboters, insbesondere einen Teil der Greifereinheit des Roboters, wirkende Kraft, insbesondere eine Kraftrichtung, einen
Kraftangriffspunkt und/oder eine Kraftintensität der Kraft, zu registrieren.
Insbesondere weist die Erfassungseinheit eine Steuereinheit auf, welche dazu vorgesehen ist, mittels der Erfassungseinheit erfasste Daten zu einer Steuerung und/oder Regelung des Roboters zu verwenden. Insbesondere ist die
Steuereinheit zumindest teilweise einstückig mit der Robotersteuereinheit ausgebildet. Insbesondere wandelt die Steuereinheit der Erfassungseinheit erfasste Messdaten in computerlesbare Daten, beispielsweise räumliche
Koordinatendaten, um, welche insbesondere an die Robotersteuereinrichtung kommuniziert werden können und mittels der Robotersteuereinrichtung in gesteuerte Bewegungen des Roboters umgesetzt werden können. Zudem ist vorstellbar, dass die Erfassungseinheit eine Lebewesenerkennungseinheit aufweist, welche dazu vorgesehen ist, sich in unmittelbarer Nähe des Roboters befindliche Lebewesen, insbesondere Menschen, beispielsweise mittels der . .
Kamera und/oder einer Wärmebildkamera, zu erkennen. Bei einer Erkennung eines Lebewesens führt die Lebewesenerkennungseinheit einen Notstopp der Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation durch.
Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Fixierstation, insbesondere die
Schrumpfstation, eine Einspannstation, insbesondere eine Einschrumpfstation, und eine Ausspannstation, insbesondere eine Ausschrumpfstation, aufweist, welche, insbesondere räumlich, getrennt von der Einspannstation, insbesondere der Einschrumpfstation, ausgebildet ist. Dadurch kann vorteilhaft eine Effizienz verbessert werden, insbesondere indem Einspann- und Ausspannvorgänge, insbesondere Einschrumpf- und Ausschrumpfvorgänge, verschiedener Werkzeuge gleichzeitig und/oder zeitlich zueinander optimiert durchgeführt werden können. Vorteilhaft können dadurch Stückzahlen erhöht werden. Die Einspannstation ist insbesondere dazu vorgesehen, ein Werkzeug in einer Werkzeugaufnahme einzuspannen. Die Ausspannstation ist insbesondere dazu vorgesehen, ein Werkzeug aus einer Werkzeugaufnahme zu lösen. Unter„getrennt ausgebildet" soll insbesondere verstanden werden, dass die Einspannstation und die
Ausspannstation zu einem Großteil, vorzugsweise vollständig, frei sind von gemeinsamen Bauteilen. Unter„einem Großteil" soll insbesondere verstanden werden, dass zumindest 80 %, vorzugsweise zumindest 90 % oder bevorzugt zumindest 95 % der Bauteile der Einspannstation und der Ausspannstation verschieden voneinander sind. Alternativ ist vorstellbar, dass die Einspannstation und die Ausspannstation identisch zueinander ausgebildet sind, wobei die
Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation eine und/oder mehrere
Einspannstationen und/oder Ausspannstationen aufweisen kann. Insbesondere kann die Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation mehrere,
insbesondere getrennt voneinander ausgebildete, Einspannstationen und/oder Ausspannstationen aufweisen. Dadurch kann vorteilhaft eine Taktzeit weiter optimiert werden, wodurch vorteilhaft höhere Stückzahlen ermöglicht werden können. . .
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Erfassungseinheit des Roboters zumindest dazu vorgesehen ist, ein Verkanten eines Werkzeugs bei einem
Einspannvorgang, insbesondere bei einem Einschrumpfvorgang, in der
Einspannstation, insbesondere der Einschrumpfstation, taktil zu erfassen. Dadurch kann vorteilhaft ein Einspannvorgang des Werkzeugs in der Werkzeugaufnahme optimiert werden, wodurch vorteilhaft ein Verkanten vermieden werden kann. Dadurch können vorteilhaft Betriebsunterbrechungen vermieden werden.
Vorzugsweise misst der Kraft- und/oder Momentsensor der Erfassungseinheit bei einem Einstecken des Werkzeugs in die Werkzeugaufnahme eine auftretende, insbesondere von einem Kraft- und/oder Momentsensor der Erfassungseinheit gemessene, insbesondere an dem Werkzeug anliegende, Kraft, insbesondere Widerstandskraft. Vorzugsweise ist die Steuereinheit der Erfassungseinheit dazu vorgesehen, ein Verkanten auf Basis der gemessenen Widerstandskraft, insbesondere anhand eines Verlaufs, insbesondere Anstiegs, der, insbesondere an dem Werkzeug anliegenden, Widerstandskraft bei einem Einspannvorgang zu erkennen. Insbesondere ist die Steuereinheit der Erfassungseinheit dazu vorgesehen, einen Kraftanstieg und/oder -abfall zu erkennen, woraus die
Steuereinheit der Erfassungseinheit vorteilhaft auf ein Verkanten eines Werkzeugs schließen kann. Insbesondere ist vorstellbar, dass bei einer Detektion eines Verkantens eines Werkzeugs der Roboter einen Einsteckvorgang unterbricht und/oder abbricht und erneut startet, vorzugsweise nach einer Korrektur einer Einsteckrichtung und/oder Einsteckposition des Werkzeugs. Des Weiteren ist vorstellbar, dass zu einer Einstellung einer Gesamtlänge eines eingespannten Werkzeugs eine Einstecktiefe des Werkzeugs in die Werkzeugaufnahme insbesondere durch eine Verwendung eines Zwischenadapters, insbesondere eines Masterpieces, bestimmbar ist. Vorzugsweise ist der Roboter, insbesondere mittels einer Programmierung der Robotersteuereinrichtung, dazu vorgesehen, den Zwischenadapter vor einem Einspannvorgang in die Werkzeugaufnahme, insbesondere eine Werkzeugaufnahmeöffnung der Werkzeugaufnahme, einzustellen und/oder aus der Werkzeugaufnahme, insbesondere der
Werkzeugaufnahmeöffnung, zu entnehmen. Insbesondere ist der Roboter, . .
insbesondere mittels einer Programmierung der Robotersteuereinrichtung, vorzugsweise anschließend an ein Einstellen des Zwischenadapters, dazu vorgesehen, ein Werkzeug in eine Öffnung des Zwischenadapters einzustellen. Ein vertikal in der Werkzeugaufnahmeöffnung und der Öffnung des
Zwischenadapters verfahrbarer Pin des Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessgeräts ist insbesondere dazu vorgesehen, eine Lage des
Werkzeugs relativ zu dem Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessgerät festzulegen. Damit kann vorteilhaft eine Länge des Werkzeugs vermessen werden. Außerdem ist der Pin insbesondere dazu vorgesehen, eine Einstecktiefe eines Werkzeugs in einer Werkzeugaufnahme festzulegen. Vorteilhaft kann dadurch, insbesondere bei bekannter Länge eines Werkzeugs, eine genaue Positionierung des Werkzeugs in der Werkzeugaufnahme ermöglicht werden. Alternativ oder zusätzlich ist vorstellbar, dass eine Position des Werkzeugs in der Werkzeugaufnahme, insbesondere eine Gesamtlänge des eingespannten
Werkzeugs mit der Werkzeugaufnahme während eines Einspannvorgangs bestimmbar ist, beispielsweise durch ein berührungsloses, automatisiertes
Vermessen mittels einer Auflichtkamera und/oder einer Durchlichtkamera des Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessgeräts, wodurch vorteilhaft eine Positionierung beschleunigt werden kann. Ferner wird vorgeschlagen, dass die Erfassungseinheit des Roboters dazu vorgesehen ist, zumindest eine Fertigungstoleranz einer Werkzeugaufnahme, insbesondere in einer Vertikalrichtung, taktil zu erkennen. Dadurch kann vorteilhaft ein sicheres Greifen von Werkzeugaufnahmen mittels des Roboters ermöglicht werden. Vorteilhaft kann der Roboter mittels der Erfassungseinheit einen optimalen Angriffspunkt zu einem Anheben der Werkzeugaufnahme erkennen. Unter einer„Fertigungstoleranz" soll insbesondere eine Abweichung von einer mittleren, insbesondere in der Robotersteuereinrichtung abgelegten, Außenform der Werkzeugaufnahme verstanden werden. Unter einem„taktilen Erkennen" soll insbesondere ein Erkennen mittels eines Berührungskontakts, insbesondere zwischen dem Roboter, vorzugsweise der Greifereinheit, und der - -
Werkzeugaufnahme verstanden werden. Der Roboter, insbesondere die
Greifereinheit, kann insbesondere zumindest teilweise einstückig mit der
Erfassungseinheit ausgebildet sein.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Ausspannstation, insbesondere die Ausschrumpfstation, einen Drückmechanismus aufweist, der dazu vorgesehen ist, eine, insbesondere axiale, Druckkraft auf ein in einer Werkzeugaufnahme eingespanntes Werkzeug auszuüben, welche einer das Werkzeug in der
Werkzeugaufnahme fixierenden Haltekraft der Werkzeugaufnahme zumindest teilweise entgegenwirkt und welche insbesondere dazu vorgesehen ist, eine Position des Werkzeugs relativ zu der Werkzeugaufnahme zu verändern. Dadurch kann vorteilhaft eine Effizienz gesteigert werden, insbesondere indem eine schnelle Werkzeugentnahme aus einer Werkzeugaufnahme ermöglicht werden kann. Der Drückmechanismus umfasst insbesondere zumindest ein
Drückelement, welches dazu vorgesehen ist, eine Druckkraft auf ein in der Ausspannstation befindliches in einer Werkzeugaufnahme eingespanntes
Werkzeug auszuüben. Das Drückelement ist insbesondere als ein Dorn
ausgebildet, welcher insbesondere in eine Axialrichtung des Werkzeugs auf das in der Werkzeugaufnahme eingespannte Werkzeug drückt. Die Haltekraft, welche insbesondere das Werkzeug im eingespannten Zustand in der
Werkzeugaufnahme hält, wirkt insbesondere zumindest zu einem wesentlichen Teil in eine Radialrichtung des Werkzeugs. Insbesondere stellt der Roboter bei einem Beladen der Ausspannstation die Werkzeugaufnahme mit dem
eingespannten Werkzeug so auf der Ausspannstation ab, dass das Drückelement axial zentriert zu dem Werkzeug ausgerichtet ist. Unter„axial zentriert" soll insbesondere verstanden werden, dass eine Axialrichtung des Werkzeugs und eine Axialrichtung des Drückelements im Wesentlichen zusammenfallen.
Vorzugsweise weist der Drückmechanismus ein Krafterzeugungselement auf, welches, insbesondere bei Vorhandensein einer Werkzeugaufnahme mit einem eingespannten Werkzeug in der Ausspannstation, die Druckkraft erzeugt.
Insbesondere kann das Krafterzeugungselement als zumindest eine Feder, als - -
zumindest ein Hydraulikmechanismus, als zumindest eine Magnetfeder, insbesondere mit zumindest einem Elektromagneten und/oder zumindest einem Permanentmagneten, als zumindest ein elektrischer Stellmotor und/oder als zumindest ein Hebelmechanismus ausgebildet sein. Es ist vorstellbar, dass das Krafterzeugungselement mittels eines Aufstellens der Werkzeugaufnahme mit dem eingespannten Werkzeug gespannt wird. Insbesondere würde sich dabei das Krafterzeugungselement bei einem Ausspannvorgang entspannen. Dadurch kann vorteilhaft eine Gewichtskraft der Werkzeugaufnahme zu einem Spannen der Krafterzeugungseinheit verwendet werden. Vorzugsweise drückt der
Drückmechanismus das Werkzeug soweit aus der Werkzeugaufnahme, dass es leicht entnehmbar ist und gleichzeitig nicht herausfällt. Insbesondere um eine zu schnelle Bewegung des Werkzeugs, insbesondere ein Herausfallen des
Werkzeugs, bei einem Ausspannvorgang zu vermeiden, weist der
Drückmechanismus vorzugsweise eine Dämpfung auf. Insbesondere unterbindet die Dämpfung eine ruckartige Bewegung des Drückelements.
Zudem wird vorgeschlagen, dass die Fixierstation, insbesondere die
Schrumpfstation, vorzugsweise eine Ausschrumpfstation der Schrumpfstation, eine, insbesondere verschieden von dem Roboter ausgebildete,
Werkzeuggreifereinheit aufweist, welche dazu vorgesehen ist, zumindest ein Werkzeug unmittelbar nach einem Ausspannvorgang, insbesondere nach einem Ausschrumpfvorgang, aufzunehmen, und insbesondere an den Roboter zu übergeben. Dadurch kann vorteilhaft eine Effizienz erhöht werden, insbesondere indem Stückzahlen erhöht werden können. Zudem kann vorteilhaft ein ungewolltes Wiederfestsetzen des Werkzeugs in der Werkzeugaufnahme, beispielsweise durch erneutes Abkühlen der Werkzeugaufnahme bei einem Schrumpffutter, insbesondere nach einem Ausschrumpfvorgang, verhindert werden. Durch eine, insbesondere separat von dem Roboter, insbesondere der Greifereinheit, ausgebildete Werkzeuggreifereinheit kann vorteilhaft eine Rate von
Arbeitsschritten pro Zeit erhöht werden. Vorteilhaft weist die Fixierstation zumindest eine Erkennungseinheit auf, welche insbesondere dazu vorgesehen ist - -
einen Lösezeitpunkt eines Werkzeugs aus einer Werkzeugaufnahme zu
detektieren. Es ist vorstellbar, dass die Erkennungseinheit zumindest eine optische Sensoreinheit umfasst, beispielsweise eine Kamera, eine Lichtschranke und/oder eine Laseranordnung. Die Werkzeuggreifereinheit ist insbesondere als ein weiterer Roboter, insbesondere Handhabungseinrichtung, ausgebildet. Die Werkzeuggreifereinheit weist insbesondere eine Werzeuggreifersteuereinheit auf, welche vorzugsweise eine spezielle Programmierung zur Steuerung und Regelung zumindest der Werkzeuggreifereinheit, insbesondere auf Basis von Daten der Erkennungseinheit, aufweist. Die Werkzeuggreifereinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, ein entspanntes, insbesondere mittels dem Drückmechanismus vorbereitetes, Werkzeug aus einer Werkzeugaufnahme zu entnehmen. Die
Werkzeuggreifereinheit kann insbesondere dazu vorgesehen sein, ein
entspanntes Werkzeug an den Roboter zu übergeben und/oder in einem
Ablageelement der Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation,
insbesondere zu einer späteren Entnahme durch einen Bediener, abzulegen.
Unter der Wendung„unmittelbar nach einem Ausspannvorgang" soll insbesondere innerhalb von höchstens 3 s, vorzugsweise innerhalb von höchstens 2 s, bevorzugt innerhalb von höchstens 1 s und besonders bevorzugt innerhalb von höchstens 0,5 s nach einem Lösen der Haltekraft zwischen Werkzeug und
Werkzeugaufnahme verstanden werden.
Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Werkzeuggreifereinheit zumindest in zwei Raumrichtungen verfahrbar ist. Dadurch kann vorteilhaft eine hohe Flexibilität erreicht werden. Vorzugsweise ist die Werkzeuggreifereinheit zumindest in eine vertikale und/oder in zumindest eine horizontale Richtung verfahrbar. Weiterhin wird eine Be- und/oder Entladeeinheit, mit zumindest einem,
insbesondere mobilen, Be- und/oder Entlademodul, welches zumindest ein beweglich gelagertes Ablageelement zu einer Ablage zumindest eines Werkzeugs und/oder zumindest einer Werkzeugaufnahme aufweist, vorgeschlagen. Dadurch kann vorteilhaft ein einfaches Be- und/oder Entladen der Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation ermöglicht werden, wodurch vorteilhaft eine - -
Bedienerfreundlichkeit erhöht werden kann. Mittels des beweglich gelagerten Ablageelements kann vorteilhaft ein zur Entnahme von Werkzeugaufnahmen und/oder Werkzeugen aus der Be- und/oder Entladeeinheit nötiger Einsatzradius des Roboters geringgehalten werden, insbesondere ohne bei einem Beladen mit der Be- und/oder Entladeeinheit zu nahe an den Roboter heran fahren zu müssen. Die Be- und/oder Entladeeinheit kann insbesondere eine Mehrzahl an Be- und/oder Entlademodulen aufweisen. Das Be- und/oder Entlademodul kann insbesondere zumindest ein Ablageelement, beispielsweise zumindest eine Kiste, zumindest eine Ablage, zumindest eine Schublade und/oder zumindest ein
Förderband umfassen. Vorzugsweise ist das Be- und/oder Entlademodul als ein Wagen, insbesondere Bereitstellwagen, ausgebildet. Es ist vorstellbar, dass das Ablageelement zumindest eine vordefinierte Aufnahmestelle für zumindest ein Werkzeug und/oder zumindest eine Werkzeugaufnahme aufweist. Die
Aufnahmestelle kann insbesondere zumindest eine Vertiefung, zumindest ein Podest, zumindest eine Schiene, zumindest einen Sockel, und oder zumindest einen Vorsprung umfassen. Insbesondere kann die Aufnahmestelle möglichst passgenau zu zumindest einer Außenkontur zumindest eines Werkzeugs und/oder zu zumindest einer Außenkontur zumindest einer Werkzeugaufnahme ausgebildet sein. Vorzugsweise gibt die Aufnahmestelle eine im Wesentlichen vordefinierte Position für ein Werkzeug und/oder eine Werkzeugaufnahme relativ zu dem Ablageelement vor. Insbesondere ist die Be- und/oder Entladeeinheit,
vorzugsweise das Be- und/oder Entlademodul, bewegbar auf Rollen gelagert. Dadurch kann das Be- und/oder Entlademodul vorteilhaft einfach ausgetauscht und zu Be- und/oder Entladestellen innerhalb und/oder außerhalb der
Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation bewegt werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation zumindest eine Verankerungseinheit zu einer Fixierung zumindest eines, insbesondere mobilen, Be- und/oder Entlademoduls in einer Be- und/oder Entladeposition, aufweist. Dadurch kann vorteilhaft eine Positionierung zumindest eines Be- und/oder Entlademoduls vereinfacht werden, insbesondere - -
relativ zu dem Roboter. Dadurch kann vorteilhaft ein Auffinden zumindest des Be- und/oder Entlademoduls und/oder zumindest eines Inhalts des Be- und/oder Entlademoduls durch den Roboter vereinfacht werden, wodurch insbesondere Fehlerquellen reduziert werden können. Die Verankerungseinheit kann
insbesondere einen Rastmechanismus, einen Schlüssel-Schloss-Mechanismus, einen Magnetmechanismus, einen Schienenmechanismus und/oder einen vergleichbaren dem Fachmann geläufigen Verankerungsmechanismus aufweisen. Die Verankerungseinheit kann insbesondere eine automatische Verankerung bei einer Detektion einer Annäherung eines Be- und/oder Entlademoduls an eine optimale Be- und/oder Entladeposition relativ zu dem Roboter und/oder eine manuell betätigbare Verankerung aufweisen. Der Verankerungsmechanismus der Verankerungseinheit kann insbesondere fest, relativ zu der Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation und/oder an einem Be- und/oder Entlademodul positioniert sein. Vorzugsweise weist die Verankerungseinheit eine relativ zu der Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation fest montierte
Verankerungsstation auf, in welche das Be- und/oder Entlademodul
hineinschiebbar ist und bei einem Erreichen einer vorgegebenen Be- und/oder Entladeposition automatisch verriegelt. Ein Entriegelungsvorgang der
Verankerungseinheit erfolgt vorzugsweise manuell, insbesondere mittels eines Schalters der Verankerungseinheit, und/oder mittels eines computergesteuerten Befehls, insbesondere separat für jedes Be- und/oder Entlademodul der Be- und/oder Entladeeinheit. Die Be- und/oder Entladeposition ist insbesondere als eine Position ausgebildet von der aus der Roboter ein Be- und/oder Entlademodul bedienen und/oder be- und/oder entladen kann. Außerdem wird vorgeschlagen, dass der Roboter dazu vorgesehen ist, das Ablageelement in einer von einer Grundposition des Ablageelements
verschiedenen Entnahmeposition des Ablageelements zu einer Entnahme von Werkzeugen zu positionieren. Dadurch kann vorteilhaft ein zur Entnahme von Werkzeugaufnahmen und/oder Werkzeugen aus der Be- und/oder Entladeeinheit nötiger Einsatzradius des Roboters geringgehalten werden, insbesondere ohne - -
bei einem Beladen mit der Be- und/oder Entladeeinheit zu nahe an den Roboter heranfahren zu müssen. Dadurch kann vorteilhaft eine Bedienerfreundlichkeit erhöht werden. Vorzugsweise steuert die Robotersteuereinrichtung zumindest mittels einer speziellen Programmierung eine Positionierung des Ablageelements, insbesondere relativ zu einer Grundeinheit eines Be- und/oder Entlademoduls. Die Grundposition des Ablageelements in dem Be- und/oder Entlademodul ist insbesondere als eine Position ausgebildet, welche das Ablageelement in einem Lagerzustand annimmt, beispielsweise im Falle einer Schublade ein vollständig eingefahrener Zustand der Schublade. Insbesondere bildet ein Be- und/oder Entlademodul mit Ablageelementen in der Grundposition einen
kompaktmöglichsten Zustand des Be- und/oder Entlademoduls aus. Eine
Entnahmeposition des Ablageelements ist insbesondere als eine Position ausgebildet, welche dazu vorgesehen ist, Werkzeuge und/oder
Werkzeugaufnahmen für den Roboter aus dem Ablageelement entnehmbar zu positionieren. Im Falle einer Schublade ist eine Entnahmeposition insbesondere als ein ausgefahrener Zustand der Schublade ausgebildet. Insbesondere verändert der Roboter bei einer Positionierung des Ablageelements von einer Grundposition in eine Entnahmeposition und/oder bei einer Positionierung des Ablageelements von einer Entnahmeposition zu einer Grundposition die räumliche Position des Ablageelements. Zudem ist der Roboter vorzugsweise dazu vorgesehen, das Ablageelement von der Entnahmeposition ausgehend in der Grundposition zu positionieren.
Ferner wird vorgeschlagen, dass der Roboter zumindest dazu vorgesehen ist, einen Ent- und/oder Verriegelungsmechanismus der Be- und/oder Entladeeinheit mechanisch zu betätigen. Dadurch kann vorteilhaft eine Bedienerfreundlichkeit erhöht werden. Zudem kann vorteilhaft eine Automatisierung erhöht werden, wodurch vorteilhaft ein Bedarf an manueller Arbeitskraft gesenkt werden kann. Zudem kann mittels der Verriegelung vorteilhaft eine Sicherheit erhöht werden. Vorzugsweise steuert die Robotersteuereinrichtung zumindest mittels einer speziellen Programmierung die mechanische Betätigung des Ent- und/oder - -
Verriegelungsmechanismus. Unter einem„mechanischen Betätigen" soll insbesondere ein durch zumindest eine Bewegung des Roboters, insbesondere durch zumindest eine Bewegung zumindest eines Robotergelenks des Roboters, verursachte Betätigung, insbesondere Aktivierung und/oder Deaktivierung, beispielsweise des Ent- und/oder Verriegelungsmechanismus, verstanden werden. Vorzugsweise ist der Roboter dazu vorgesehen, mittels der
Robotersteuereinrichtung einen Verriegelungshebel der Be- und/oder
Entladeeinheit, insbesondere des Ablageelements, zwischen einer
Verriegelungsposition und eine Entriegelungsposition hin und her zubewegen. Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Erfassungseinheit des Roboters dazu vorgesehen ist, zumindest einen Ent- und/oder Verriegelungsmechanismus zu erkennen. Dadurch kann vorteilhaft eine Bedienerfreundlichkeit erhöht werden. Zudem kann vorteilhaft eine Automatisierung erhöht werden. Vorzugsweise weist die Steuereinheit der Erfassungseinheit zumindest ein Erkennungsmodul auf, welches mittels einer Bilderkennung, insbesondere anhand von durch eine
Kamera der Erfassungseinheit aufgenommener visueller Daten, den Ent- und/oder Verriegelungsmechanismus erkennt. Vorzugsweise ist die Erfassungseinheit dazu vorgesehen, mittels des Erkennungsmoduls zu erkennen, ob sich der Ent- und/oder Verriegelungsmechanismus in der Entriegelungsposition oder in der Verriegelungsposition befindet.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die automatisierte Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation eine zumindest im Wesentlichen um die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation umlaufende Schutzumhausung aufweist, welche dazu vorgesehen ist, einen Personenzugang während eines Betriebs zumindest des Roboters zu unterbinden. Dadurch kann vorteilhaft eine Betriebssicherheit erhöht werden, wodurch insbesondere
Verletzungen und/oder mit Verletzungen verbundene Arbeitsausfälle,
insbesondere von Bedienpersonal, vermieden werden können. Die
Schutzumhausung ist insbesondere als eine im Wesentlichen senkrecht zu einem Untergrund verlaufende Wand ausgebildet, welche vorzugsweise eine - -
Mindesthöhe von 1 m, bevorzugt von 1 ,4 m und besonders bevorzugt von 2 m, insbesondere in Bereichen, welche einen Roboter umschließen, aufweist.
Insbesondere kann die Schutzumhausung zumindest teilweise intransparent und/oder transparent ausgebildet sein, wodurch vorteilhaft ein Betriebsablauf der Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation beobachtbar ist. Dadurch kann vorteilhaft eine Fehlfunktion zügig erkannt werden. Vorzugsweise befindet sich im Inneren der Schutzumhausung zumindest ein Kamerasystem zu einer
Überwachung des Betriebsablaufs. Vorzugsweise weist die Schutzumhausung zumindest einen, insbesondere als verriegelbare Tür ausgebildeten, Zugang zu dem Inneren der Schutzumhausung auf. Vorteilhaft ist der zumindest eine Zugang mit einem Sicherheitsmechanismus verbunden, welcher vorzugsweise ein Passieren und/oder Öffnen des Zugangs nur bei einem Stillstand der
Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation gestattet. Beispielsweise könnte der Sicherheitsmechanismus dazu vorgesehen sein, den Zugang nur zu entriegeln und/oder freizugeben wenn ein Betrieb der Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation zuvor gestoppt und/oder unterbrochen wurde. Alternativ oder zusätzlich könnte der Sicherheitsmechanismus dazu vorgesehen sein, den Betrieb der Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation, insbesondere automatisch, zu stoppen und/oder zu unterbrechen sobald der
Sicherheitsmechanismus ein Passieren und/oder Entriegeln des Zugangs detektiert. Unter„im Wesentlichen umlaufend" soll insbesondere zumindest zu 50 %, vorzugsweise zumindest zu 75 %, bevorzugt zumindest zu 90 % oder besonders bevorzugt zu 100 % in zumindest einer Ebene umlaufend verstanden werden. Es ist vorstellbar, dass die Schutzumhausung zumindest teilweise einstückig mit zumindest einer Gebäudehülle, insbesondere Gebäudewand, und/oder einer weiteren Schutzumhausung ausgebildet ist.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Schutzumhausung eine Schleuseneinheit aufweist, welche dazu vorgesehen ist, zumindest eine Auswechslung zumindest eines Teils zumindest einer zumindest teilweise innerhalb der Schutzumhausung verordneten Be- und/oder Entladeeinheit, insbesondere während eines Betriebs - -
der automatisierten Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation, zu erlauben. Dadurch kann vorteilhaft ein Be- und/oder Entladen ohne längere Betriebsunterbrechungen, vorzugsweise frei von Betriebsunterbrechungen, ermöglicht werden. Zudem kann vorteilhaft eine Betriebssicherheit erhöht werden, insbesondere indem die Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation von außen, insbesondere ohne Zugang in das Innere der Schutzumhausung, be- und/oder entladbar ist. Insbesondere weist die Schleuseneinheit eine
Schleusensteuereinheit auf, welche insbesondere dazu vorgesehen ist, mit der Robotersteuereinheit zu kommunizieren. Die Schleuseneinheit weist insbesondere zumindest eine Schleuse, vorzugsweise eine Mehrzahl an Schleusen, auf.
Insbesondere ist jedes Be- und/oder Entlademodul zumindest einer Schleuse zugeordnet. Vorzugsweise ist die Schleusensteuereinheit dazu vorgesehen, eine Öffnung zumindest einer Schleuse der Schleuseneinheit, insbesondere einen Wechsel zumindest eines Be- und/oder Entlademoduls zu erkennen und mittels der Robotersteuereinheit einen Zugriff des Roboters auf das zumindest eine Be- und/oder Entlademodul, insbesondere für einen Wechselzeitraum, zu unterbinden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation zumindest eine Reinigungseinheit zu einer Reinigung von, insbesondere eingespannten, vorzugsweise eingeschrumpften, Werkzeugen, insbesondere vor einem Ausspannen, vorzugsweise Ausschrumpfen, und/oder von Werkzeugaufnahmen aufweist. Dadurch kann vorteilhaft eine Automatisierung erhöht werden. Zudem kann vorteilhaft mittels eines Reinigens eine Lebensdauer von Werkzeugen und/oder Werkzeugaufnahmen erhöht werden. Vorzugsweise reinigt eine Reinigungsstation der Reinigungseinheit das Werkzeug und/oder die Werkzeugaufnahme mittels einer Reinigungsflüssigkeit, beispielsweise durch Eintauchen in ein Reinigungsbad und/oder Besprühen mit einer
Reinigungsflüssigkeit, insbesondere unter einem hohen Druck. Alternativ oder zusätzlich kann eine Reinigung auch ein Abblasen mit Luft, insbesondere
Druckluft, und/oder ein Sandstrahlen umfassen. Vorzugsweise weist die
Reinigungseinheit zumindest eine Trocknungsstation auf. Die Trocknungsstation - -
ist dazu vorgesehen, mit Flüssigkeit gereinigte Werkzeuge und/oder
Werkzeugaufnahmen mittels Luft abzutrocknen. Es ist vorstellbar, dass die zur Trocknung verwendete Luft vor einem Trockenvorgang entfeuchtet und/oder aufgewärmt wird. Der Roboter ist insbesondere dazu vorgesehen, die
Reinigungseinheit, insbesondere die Reinigungsstation, vorzugsweise zur
Aufnahme von Werkzeugaufnahmen vorgesehene Ablagen der Reinigungsstation, und/oder die Trocknungsstation, vorzugsweise zur Aufnahme von
Werkzeugaufnahmen vorgesehene Ablagen der Trocknungsstation, zu be- und/oder entladen. Vorzugsweise steuert die Robotersteuereinrichtung zumindest mittels einer speziellen Programmierung ein Be- und/oder Entladen der
Reinigungseinheit, insbesondere der Reinigungsstation und/oder der
Trocknungsstation.
Ferner wird vorgeschlagen, dass die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation eine Konservierungseinheit zu einer konservierenden Behandlung von Werkzeugen und/oder Werkzeugaufnahmen, insbesondere im Anschluss an ein Ausspannen, vorzugsweise Ausschrumpfen, aufweist. Dadurch kann vorteilhaft eine Automatisierung erhöht werden. Zudem kann vorteilhaft mittels eines Konservierens eine Lebensdauer von Werkzeugen und/oder
Werkzeugaufnahmen erhöht werden. Die Konservierungseinheit kann
insbesondere zumindest teilweise einstückig mit der Reinigungseinheit
ausgebildet sein. Vorzugsweise konserviert die Konservierungseinheit Werkzeuge und/oder Werkzeugaufnahmen zumindest mittels einer Konservierungsflüssigkeit und/oder einer Konservierungsbeschichtung. Der Roboter ist insbesondere dazu vorgesehen, die Konservierungseinheit zu be- und/oder entladen. Vorzugsweise steuert die Robotersteuereinrichtung zumindest mittels einer speziellen
Programmierung ein Be- und/oder Entladen der Konservierungseinheit. Es ist denkbar, dass die Konservierungseinheit und/oder die Reinigungseinheit, insbesondere die Trocknungseinheit, zumindest einen, insbesondere zumindest ein aktives Kühlelement umfassenden Kühlbereich aufweist, in welchem eine Werkzeugaufnahme, insbesondere vor einer Weiterverwendung in einem weiteren . -
Arbeitsschritt der automatisierten Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessstation, zumindest auf Zimmertemperatur, vorzugsweise auf eine Temperatur unter 30°C, bevorzugt unter 25°C abgekühlt werden kann.
Insbesondere bewirkt das aktive Kühlelement eine aktive Kühlung einer
Werkzeugaufnahme in dem Kühlbereich. Das aktive Kühlelement kann
insbesondere als eine Kühlglocke, als eine Vakuumglocke, als ein Gebläse und/oder als ein Kältegerät, beispielsweise ein Kühlschrank, ausgebildet sein. Dadurch kann vorteilhaft eine konstante Temperatur der Werkzeugaufnahme, insbesondere während den Arbeitsschritten, welche nach einem Schrumpfvorgang durchgeführt werden, erzielt werden. Vorteilhaft können dadurch von Restwärme und/oder von thermischen Längenänderungen verursachte Messungenauigkeiten verkleinert und/oder vermieden werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die automatisierte Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation ein Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessgerät zu einer berührungslosen Vermessung zumindest eines Werkzeugs in einer Werkzeugaufnahme aufweist. Dadurch kann vorteilhaft eine Automatisierung erhöht werden, wodurch insbesondere eine Stückzahl erhöht werden kann. Vorteilhaft kann eine Effizienz erhöht werden. Vorzugsweise erfolgt das berührungslose Vermessen automatisiert mittels zumindest einer
Auflichtkamera und/oder einer Durchlichtkamera des Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessgeräts. Der Roboter ist insbesondere dazu vorgesehen, das Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessgerät zu be- und/oder entladen.
Vorzugsweise steuert die Robotersteuereinrichtung zumindest mittels einer speziellen Programmierung ein Be- und/oder Entladen des Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessgeräts. Es ist denkbar, dass das Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessgerät zumindest einen Temperatursensor, insbesondere zu einer Messung einer Temperatur einer Werkzeugaufnahme vor und/oder nach einem berührungslosen Vermessen zumindest eines Werkzeugs in einer
Werkzeugaufnahme aufweist. Mittels eines Temperaturwerts vor und/oder nach dem berührungslosen Vermessen zumindest eines Werkzeugs in einer - -
Werkzeugaufnahme kann vorteilhaft ein erfasster Messwert, insbesondere mittels der Steuereinheit, korrigiert, vorzugsweise auf temperaturbedingte
Längenänderungen korrigiert werden. Insbesondere kann eine Korrektur nach einem Bestimmen eines Messwerts, insbesondere rechnerisch und/oder empirisch, vorgenommen werden und/oder bereits vor dem Bestimmen des Messwerts in den Einstellungen des Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessgeräts berücksichtigt werden, wodurch insbesondere das
Messergebnis bereits die Korrektur beinhaltet.
Außerdem wird ein Verfahren zum Betrieb einer automatisierten Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation, insbesondere zu einem Einstellen und/oder Messen von Werkzeugen in einer Werkzeugaufnahme mit zumindest einem Roboter und mit zumindest einer Fixierstation, insbesondere zu einem Ein- und/oder Ausspannen von zumindest einem Werkzeug in zumindest einer
Werkzeugaufnahme, welche von dem Roboter bedient wird, vorgeschlagen.
Vorteilhaft kann eine hohe Effizienz erreicht werden. Insbesondere kann ein Rund- um-die-Uhr-Betrieb ermöglicht werden, wodurch vorteilhaft hohe Stückzahlen von Werkzeugen prozessiert werden können. Zudem kann vorteilhaft ein hoher Automatisierungsgrad einer Werkzeugeinstellung, insbesondere
Werkzeugvermessung und/oder Werkzeugmontage, ermöglicht werden. Dadurch kann vorteilhaft ein Bedarf an manueller Arbeit verringert werden, wodurch insbesondere laufende Kosten gesenkt werden können. Zudem kann dadurch vorteilhaft eine Ausschuss- und/oder Fehlerquote verringert werden. Zudem kann mittels des Roboters vorteilhaft eine Arbeitsgeschwindigkeit verbessert werden, insbesondere indem Zeiten für Arbeitsschritte optimiert werden können. Die erfindungsgemäße automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessstation, sowie das erfindungsgemäße Verfahren soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere kann die erfindungsgemäße automatisierte Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation, sowie das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin - -
genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten
abweichende Anzahl aufweisen.
Zeichnungen Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die
Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Es zeigen:
Fig eine schematische, perspektivische Ansicht der automatisierten
Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation,
Fig 2 eine schematische Draufsicht auf die automatisierte
Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation,
Fig 3 eine schematische, perspektivische Ansicht eines Be- und/oder
Entlademoduls der automatisierten Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessstation,
Fig 4 eine schematische, perspektivische Ansicht einer Ausspannstation der automatisierten Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessstation,
Fig 5 eine schematische, perspektivische Ansicht eines Roboters der automatisierten Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation und
Fig 6 ein Ablaufdiagramm zu einem Verfahren zum Betrieb der
automatisierten Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessstation. - -
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Fig. 1 und Fig. 2 zeigen eine automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessstation. Die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessstation ist zu einem Einstellen und/oder Messen zumindest eines Werkzeugs 10 in zumindest einer Werkzeugaufnahme 12 vorgesehen. Die
Werkzeugaufnahme 12 ist als ein Futter 154 zu einem Einspannen zumindest eines Werkzeugs 10 ausgebildet. Die Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessstation weist einen Roboter 14 auf (vgl. auch Fig. 5). Der Roboter 14 weist eine Grundeinheit 106 auf. Der Roboter 14 weist eine
Handhabungseinrichtung 108 auf. Die Handhabungseinrichtung 108 ist auf einer Oberseite 1 12 der Grundeinheit 106 montiert. Die Handhabungseinrichtung 108 weist einen Roboterarm 1 10 auf. Der Roboterarm 1 10 weist eine Mehrzahl an Robotergelenken 70 auf. Jedes Robotergelenk 70 bildet einen
Bewegungsfreiheitsgrad des Roboters 14 aus. Zumindest ein Robotergelenk 70 ist dazu vorgesehen, eine Rotation eines Teils des Roboterarms 1 10 um zumindest 180° zu ermöglichen.
Der Roboter 14 weist eine Greifereinheit 56 auf. Die Greifereinheit 56 ist an der Handhabungseinrichtung 108 angeordnet. Die Greifereinheit 56 weist einen ersten Greifer 100 auf. Der erste Greifer 100 ist dazu vorgesehen, eine
Werkzeugaufnahme 12 zu greifen. Der erste Greifer 100 weist eine Greiferöffnung 1 14 auf. Die Greiferöffnung 1 14 des ersten Greifers 100 ist dazu vorgesehen, bei einem Greifen einer Werkzeugaufnahme 12 die Werkzeugaufnahme 12 teilweise in sich aufzunehmen. Die Greiferöffnung 1 14 des ersten Greifers 100 weist einen Umfang auf, welcher, insbesondere in einem geschlossenen Zustand, im
Wesentlichen einem Umfang eines Teils einer Außenform 60 der
Werkzeugaufnahme 12 entspricht. Die Greifereinheit 56 weist einen zweiten Greifer 102 auf. Der zweite Greifer 102 ist dazu vorgesehen, ein Werkzeug 10 zu greifen. Der zweite Greifer 102 weist eine Greiferöffnung 1 1 6 auf. Die
Greiferöffnung 1 1 6 des zweiten Greifers 102 ist dazu vorgesehen, bei einem Greifen eines Werkzeugs 10 das Werkzeug 10 teilweise in sich aufzunehmen. Die . -
Greiferöffnung 1 14 des zweiten Greifers 102 weist ein Prisma auf, welches dazu vorgesehen ist, ein Werkzeug 10an einem Umfang des Werkzeugs 10 zu greifen. Der Roboter 14 weist eine Umgreifstation 104 auf. Die Umgreifstation 104 ist dazu vorgesehen, eine Ablage für eine Werkzeugaufnahme 12 für ein Umgreifen des ersten Greifers 100 und/oder des zweiten Greifers 1 02 bereitzustellen. Es ist denkbar, dass die Greifereinheit 56 eine Rotationseinheit 202 aufweist, welche dazu vorgesehen ist, ein von der Greifereinheit 56 gegriffenes Werkzeug 10 und/oder eine von der Greifereinheit 56 gegriffene Werkzeugaufnahme 12 in der Greifereinheit 56 zu rotieren. Beispielsweise kann die Rotationseinheit 202 zumindest eine rotierbare Rolle aufweisen, welche an einem/einer von der Greifereinheit 56 umgriffenen Werkzeug 10 und/oder Werkzeugaufnahme 12 anliegt. Eine Rotation der rotierbaren Rolle führt zu einer Rotation des Werkzeugs 10 und/oder der Werkzeugaufnahme 12 in der Greifereinheit 56. Dadurch kann vorteilhaft eine rotatorische Positionierung des Werkzeugs 10 und/oder der Werkzeugaufnahme 12 ermöglicht werden, wodurch beispielsweise eine vorteilhafte relative Positionierung eines Teils des Werkzeugs 10, beispielsweise einer Werkzeugschneide, und/oder eines Teils der Werkzeugaufnahme 12 zu einem visuellen Sensor, insbesondere einer Kamera, ermöglicht werden kann. Die Rotationseinheit 202 ist einstückig mit dem ersten Greifer 100 und/oder dem zweiten Greifer 102 ausgebildet.
Der Roboter 14 weist eine Robotersteuereinheit 54 auf. Die Robotersteuereinheit 54 ist im Inneren der Grundeinheit 106 angeordnet. Alternativ oder zusätzlich kann die Robotersteuereinheit 54 zumindest teilweise außerhalb der Grundeinheit 106 angeordnet sein. Die Robotersteuereinheit 54 weist eine Robotersteuereinrichtung 52 auf. Die Robotersteuereinrichtung 52 ist dazu vorgesehen, die Bewegungen des Roboters 14, insbesondere der Handhabungseinrichtung 108, zu steuern. Die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation weist eine Bedienerschnittstelle 198 auf. Die Bedienerschnittstelle 198 erlaubt einen manuellen Zugriff auf die Robotersteuereinheit 54, insbesondere auf eine
Programmierung der Robotersteuereinheit 54. Der Roboter 14 weist eine . -
Erfassungseinheit 20 auf. Die Erfassungseinheit 20 ist dazu vorgesehen,
Umgebungsparameter zu erfassen. Die Erfassungseinheit 20 ist teilweise einstückig mit der Greifereinheit 56 ausgebildet. Die automatisierte
Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation weist zumindest eine Kamera (nicht gezeigt) auf. Die Erfassungseinheit 20 weist eine Steuereinheit 58 auf. Die Steuereinheit 58 ist teilweise einstückig mit der Robotersteuereinheit 54
ausgebildet. Die Steuereinheit 58 weist ein Erkennungsmodul 74 auf. Das
Erkennungsmodul 74 ist dazu vorgesehen, Daten zumindest einer Kamera der automatisierten Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation mittels einer Bilderkennung zu verarbeiten. Die Steuereinheit 58 empfängt und verarbeitet Signale der Erfassungseinheit 20. Die Steuereinheit 58 kommuniziert mit der Robotersteuereinrichtung 52. Die Robotersteuereinrichtung 52 setzt Signale der Steuereinheit 58 in Bewegungen des Roboters 14, insbesondere der
Handhabungseinrichtung 108, um. Die Erfassungseinheit 20 ist dazu vorgesehen, eine räumliche Position eines Werkzeugs 10 und/oder einer Werkzeugaufnahme 12 mittels der Steuereinheit 58 und/oder dem Erkennungsmodul 74 zu erfassen. Die Erfassungseinheit 20 weist eine Sensoreinheit 200 auf. Die Sensoreinheit 200 weist zumindest einen taktilen Sensor 122 auf. Die Erfassungseinheit 20 ist mittels des taktilen Sensors 122 dazu vorgesehen, eine Fertigungstoleranz einer
Werkzeugaufnahme 12 taktil zu erkennen. Es ist denkbar, dass die Sensoreinheit 200 weitere visuelle, taktile, kinetische und/oder akustische Sensoren aufweist.
Die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation weist eine Fixierstation 18 auf. Die Fixierstation 18 ist zu einem Ein- und/oder Ausspannen von Werkzeugen 10 in/aus Einsteckpositionen von Werkzeugaufnahmen 12 vorgesehen. Die Fixierstation 18 weist eine Einspannstation 22 auf. Die
Erfassungseinheit 20 ist dazu vorgesehen, die Einsteckrichtung eines Werkzeugs 10 bei einem Einspannvorgang in der Einspannstation 22 taktil zu erfassen. Die Erfassungseinheit 20 ist dazu vorgesehen, ein Verkanten eines Werkzeugs 10 bei einem Einspannvorgang in der Einspannstation 22 taktil zu erfassen. Die
Erfassungseinheit 20 ist dazu vorgesehen, eine Abweichung von einer optimalen . -
Einsteckrichtung bei einem Einspannvorgang zu erkennen. Die Fixierstation 18 ist als eine Schrumpfstation 1 6 ausgebildet. Die Einspannstation 22 ist als eine Einschrumpfstation 46 ausgebildet. Die Einschrumpfstation 46 ist dazu
vorgesehen, Werkzeuge 10 mittels Einschrumpfen in Werkzeugaufnahmen 12 zu fixieren. Die Fixierstation 18 weist eine Ausspannstation 24 auf. Die
Ausspannstation 24 ist als eine Ausschrumpfstation 44 ausgebildet. Die
Ausschrumpfstation 44 ist dazu vorgesehen, Werkzeuge 10 mittels
Ausschrumpfen aus Werkzeugaufnahmen 12 zu entfernen. Die Fixierstation 18 weist eine Induktionsheizeinheit 42 auf. Die Ausspannstation 24 und die
Einspannstation 22 weisen jeweils eine Induktionsheizeinheit 42 auf.
Die Einspannstation 22 weist eine Kühlstation 48 auf. Die Kühlstation 48 ist dazu vorgesehen, Werkzeugaufnahmen 12 nach einem Einschrumpfen auf handwarme Temperaturen abzukühlen. Die Kühlstation 48 weist eine Kühlglocke 120 auf. Die Kühlglocke 120 ist dazu vorgesehen, teilweise über eine Werkzeugaufnahme 12 gestülpt zu werden. Der Roboter 14 ist dazu vorgesehen, mittels der
Robotersteuereinrichtung 52 ein Aufsetzen der Kühlglocke 120 auf die
Werkzeugaufnahme 12 und/oder ein Abnehmen der Kühlglocke 120 von der Werkzeugaufnahme 12 zu steuern. Die Ausspannstation 24 ist getrennt von der Einspannstation 22 ausgebildet. Die Einspannstation 22 und die Ausspannstation 24 sind räumlich voneinander getrennt ausgebildet. Die Einspannstation 22 und die Ausspannstation 24 sind innerhalb der automatisierten Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation auf gegenüberliegenden Seiten des Roboters 14 angeordnet.
Der Roboter 14 ist dazu vorgesehen, die Fixierstation 18 zu be- und/oder entladen. Der Roboter 14 ist dazu vorgesehen die Einspannstation 22 zu be- und/oder entladen. Der Roboter 14 ist dazu vorgesehen, die Ausspannstation 24 zu be- und/oder entladen. Bei einem Beladen setzt der Roboter 14 ein Werkzeug 10 und/oder eine Werkzeugaufnahme 12 in eine Teilstation der automatisierten Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation ein. Bei einem Entladen entnimmt der Roboter 14 ein Werkzeug 10 und/oder eine Werkzeugaufnahme 12 - -
aus einer Teilstation der automatisierten Werkzeugeinsteil- und/oder
Werkzeugmessstation. Teilstationen der automatisierten Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation umfassen die Schrumpfstation 1 6, die
Fixierstation 18, die Einspannstation 22, die Ausspannstation 24, die
Ausschrumpfstation 44, die Einschrumpfstation 46, die Kühlstation 48, die
Umgreifstation 104, eine Be- und/oder Entladeeinheit 30, ein Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessgerät 50, eine Reinigungseinheit 90 und/oder eine Konservierungseinheit 92.
Die Ausspannstation 24 weist eine Grundeinheit 144 auf (vgl. Fig. 4). Die
Ausspannstation 24 weist eine Ausspannsteuereinheit 136 auf. Auf einer
Oberseite 140 der Grundeinheit 144 ist ein Turm 128 der Ausspannstation 24 angeordnet. An dem Turm 128 ist die Induktionsheizeinheit 42 angeordnet. Die Induktionsheizeinheit 42 ist vertikal entlang einer Schiene 142 des Turms 128 bewegbar gelagert. Die Ausspannsteuereinheit 136 ist dazu vorgesehen, eine Bewegung der Induktionsheizeinheit 42 zu steuern. Die Ausspannstation 24 weist einen Drückmechanismus 26 auf. Der Drückmechanismus 26 weist ein
Drückelement 62 auf. Das Drückelement 62 ist als ein Dorn 124 ausgebildet. Der Drückmechanismus 26 weist ein Krafterzeugungselement 64 auf. Das
Krafterzeugungselement 64 ist als eine Torsionsfeder 148 ausgebildet. Das Krafterzeugungselement 64 ist dazu vorgesehen, einer auf das Drückelement 62 wirkenden Druckkraft entgegenzuwirken. Der Drückmechanismus 26 ist innerhalb einer zu einer Aufnahme einer Werkzeugaufnahme 12 vorgesehenen Aufnahme 146 der Ausspannstation 24 angeordnet. Der Drückmechanismus 26 ist dazu vorgesehen, eine Druckkraft auf ein Werkzeug 10 auszuüben, welches in einer in der Aufnahme 146 der Ausspannstation 24 eingespannten Werkzeugaufnahme 12 eingespannt ist. Die durch den Drückmechanismus 26 ausgeübte Druckkraft wirkt einer das Werkzeug 10 in der Werkzeugaufnahme 12 fixierenden Haltekraft der Werkzeugaufnahme 12 teilweise entgegen.
Die Fixierstation 18, insbesondere die Ausspannstation 24, weist eine
Werkzeuggreifereinheit 28 auf. Die Werkzeuggreifereinheit 28 ist dazu . -
vorgesehen, ein Werkzeug 10 unmittelbar nach einem Ausspannvorgang aufzunehmen und/oder zu greifen. Die Werkzeuggreifereinheit 28 weist einen Werkzeuggreifer 126 auf. Der Werkzeuggreifer 126 ist dazu vorgesehen, ein Werkzeug 10 aus einer Werkzeugaufnahme 12 zu entnehmen. Die
Werkzeuggreifereinheit 28 weist ein Positionierungselement 130 auf. Das
Positionierungselement 130 ist dazu vorgesehen, eine Werkzeugaufnahme 12 relativ zu der Werkzeuggreifereinheit 28, insbesondere dem Werkzeuggreifer 126, zu halten. Dadurch kann vorteilhaft ein Auffinden einer räumlichen Position des Werkzeugs 10 durch den Werkzeuggreifer 126 erleichtert werden. Die
Werkzeuggreifereinheit 28 weist einen Hubmechanismus 134 auf. Der
Hubmechanismus 134 ist dazu vorgesehen, den Werkzeuggreifer 126 räumlich, insbesondere vertikal, zu positionieren. Die Werkzeuggreifereinheit 28 ist mittels einer Schiene 132 der Ausspannstation 24, insbesondere horizontal, beweglich gelagert. Die Schiene 132 ist auf einer Oberseite 140 der Grundeinheit 144 der Ausspannstation 24 angeordnet. Die Ausspannstation 24 weist eine
Werkzeuggreifersteuereinheit 196 auf. Die Werkzeuggreifersteuereinheit 196 ist einstückig mit der Ausspannsteuereinheit 136 ausgebildet. Die Ausspannstation 24 weist ein Werkzeugablageelement 138 auf. Das Werkzeugablageelement 138 ist zu einer Aufnahme, insbesondere ausgespannter Werkzeuge 10, vorgesehen. Die Ausspannstation 24 weist eine Erkennungseinheit 66 auf. Die
Ausspannstation 24 weist ein Erkennungselement 150 auf. Das
Erkennungselement 150 ist als ein Temperatursensor 152 ausgebildet. Die Erkennungseinheit 66 ist dazu vorgesehen, eine Temperatur einer
Werkzeugaufnahme 12, welche sich insbesondere in der Aufnahme 146 der Ausspannstation 24 befindet mittels des Erkennungselements 150 zu erkennen. Mittels der detektierten Temperatur kann vorteilhaft bestimmt werden, ob eine Temperatur einer Werkzeugaufnahme 12 hoch genug für eine Entnahme eines Werkzeugs 10 aus der Werkzeugaufnahme 12 ist. Die Erkennungseinheit 66 ist teilweise einstückig mit der Ausspannsteuereinheit 136 ausgebildet. Dadurch kann vorteilhaft eine Entnahme eines Werkzeugs 10 aus einer Werkzeugaufnahme 12 durch den Werkzeuggreifer 126 bei einem Ausspannvorgang beschleunigt - -
werden, wodurch vorteilhaft ein ungewolltes Wiedereinspannen durch ein
Abkühlen der Werkzeugaufnahme 12 unterbunden werden kann. Der Roboter 14 ist dazu vorgesehen, mittels der Robotersteuereinrichtung 52 Werkzeuge 10 von dem Werkzeuggreifer 126 zu dem Werkzeugablageelement 138 zu transportieren. Bei einem Ausspannvorgang wird zunächst eine Werkzeugaufnahme 12 mit einem darin eingespannten Werkzeug 10 in die Aufnahme 146 der Ausspannstation 24 eingesetzt. Durch das Einsetzen wird der Drückmechanismus 26 aktiviert und das Drückelement 62 in Aufstellungsrichtung nach unten gedrückt. Dabei spannt sich das Krafterzeugungselement 64. Mittels der Ausspannsteuereinheit 136 wird die Induktionsheizeinheit 42 nach unten gefahren und dabei über einen Bereich der Werkzeugaufnahme 12, welcher das Werkzeug 10 hält, gestülpt. Mittels Erhitzen weitet sich der Bereich der Werkzeugaufnahme 12, welcher das Werkzeug 10 hält, auf. Durch das Aufweiten lockert sich die Haltekraft, die das Werkzeug 10 hält. Wenn die Druckkraft des Krafterzeugungselements 64 die Haltekraft übersteigt, schiebt das Drückelement 62 das Werkzeug 10 in Richtung der Druckkraft aus der Werkzeugaufnahme 12. Das Drückelement 62 ist so
konstruiert, dass es das Werkzeug 10 nicht vollständig aus der
Werkzeugaufnahme 12 schiebt. Dadurch kann vorteilhaft ein Herunterfallen und eine damit für den Roboter 14 unauffindbare Delokalisierung vermieden werden. Die beweglich gelagerte Werkzeuggreifereinheit 28 fährt über die Schiene 132 der Ausspannstation 24 an das Werkzeug 10 heran und greift das Werkzeug 10 mittels des Werkzeuggreifers 126. Anschließend hebt der Hubmechanismus 134 das Werkzeug 10 an und entfernt es aus der Werkzeugaufnahme 12. Der
Werkzeuggreifer 126 mit dem Werkzeug 10 entfernt sich in horizontaler Richtung von der leeren Werkzeugaufnahme 12. Anschließend übergibt der
Werkzeuggreifer 126 das Werkzeug 10 an den Roboter 14. Der Roboter 14 legt das Werkzeug 10 in dem Werkzeugablageelement 138 ab.
Die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation weist eine Be- und/oder Entladeeinheit 30 auf. Die Be- und/oder Entladeeinheit 30 ist dazu vorgesehen, definierte Aufnahmebereiche für Werkzeugaufnahmen 12 und/oder . .
Werkzeuge 10 auszubilden. Die Be- und/oder Entladeeinheit 30 weist mehrere Be- und/oder Entlademodule 32 auf. Das Be- und/oder Entlademodul 32 ist beweglich gelagert. Das Be- und/oder Entlademodul 32 ist als ein Bereitstellwagen 40 ausgebildet (vgl. Fig. 3). Das Be- und/oder Entlademodul 32 weist Räder 94 zu einer beweglichen Lagerung auf. Das Be- und/oder Entlademodul 32 weist einen Griff 98 auf. Der Griff 98 ist zu einem manuellen Verschieben des Be- und/oder Entlademoduls 32 vorgesehen. Das Be- und/oder Entlademodul 32 weist zwei beweglich gelagerte Ablageelemente 34 auf. Alternativ weist das Be-und/oder Entlademodul 32 ein einzelnes beweglich gelagertes Ablageelement 34 oder eine zwei übersteigende Zahl an beweglich gelagerten Ablageelementen 34 auf. Das Ablageelement 34 ist zu einer Ablage zumindest eines Werkzeugs 10 und/oder zumindest einer Werkzeugaufnahme 12 vorgesehen. Das Ablageelement 34 weist Aufnahmestellen 68 auf. Die Aufnahmestellen 68 bilden definierte
Aufnahmebereiche für Werkzeugaufnahmen 12 und/oder Werkzeuge 10 aus. Das Be- und/oder Entlademodul 32 weist eine Be- und/oder Entladeposition 38 auf. Das Be- und/oder Entlademodul 32 weist einen Ent- und/oder
Verriegelungsmechanismus 84 auf. Der Ent- und/oder Verriegelungsmechanismus 84 umfasst einen Verriegelungshebel 72. Ein Betätigen, insbesondere Drehen, des Verriegelungshebels 72 bewirkt eine Verriegelung und/oder Entriegelung der beweglichen Lagerung des Ablageelements 34. Der Verriegelungshebel 72 ist an einer in der Be- und/oder Entladeposition 38 dem Roboter 14 zugewandten Seite des Ablageelements 34 angeordnet. Die Be- und/oder Entladeposition 38 ist als eine Position ausgebildet, in welcher der Roboter 14 ungehinderten Zugriff auf in dem Be- und/oder Entlademodul 32 gelagerte Werkzeuge 10 und/oder
Werkzeugaufnahmen 12 und/oder auf den Ent- und/oder
Verriegelungsmechanismus 84 des Be- und/oder Entlademoduls 32 hat. Die Erfassungseinheit 20 des Roboters 14 ist dazu vorgesehen, den Ent- und/oder Verriegelungsmechanismus 84, insbesondere mittels einer Bilderkennung durch die Steuereinheit 58, zu erkennen. Der Roboter 14 ist dazu vorgesehen, den Ent- und/oder Verriegelungsmechanismus 84 mechanisch zu betätigen. Der Roboter - -
14 ist dazu vorgesehen, den Ent- und/oder Verriegelungsmechanismus 84 mittels des ersten Greifers 100 oder des zweiten Greifers 1 02 zu entriegeln und/oder zu verriegeln.
Der Roboter 14 ist dazu vorgesehen, das Ablageelement 34 in einer von einer Grundposition 80 des Ablageelements 34 verschiedenen Entnahmeposition 82 des Ablageelements 34 zu positionieren. Die Positionierung dient zu einer
Ermöglichung einer Entnahme von Werkzeugen 10 durch den Roboter 14 aus dem Ablageelement 34, welches sich in der Entnahmeposition 82 befindet. Die Grundposition 80 umfasst eine vollständig innerhalb eines Rahmens 1 60 des Be- und/oder Entlademoduls 32 befindliche Position des Ablageelements 34. Die Entnahmeposition 82 umfasst eine teilweise außerhalb des Rahmens 1 60 befindliche Position des Ablageelements 34. Der Roboter 14 ist dazu vorgesehen, mittels der Robotersteuereinrichtung 52 die Be- und/oder Entladeeinheit 30, insbesondere die Be- und/oder Entlademodule 32, zu beladen und/oder zu entladen.
Die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation weist eine Verankerungseinheit 36 auf. Die Verankerungseinheit 36 dient zu einer Fixierung der Be- und/oder Entlademodule 32 in Be- und/oder Entladepositionen 38. Die Verankerungseinheit 36 weist eine Mehrzahl von Verankerungsmodulen 156 auf. Jedes Verankerungsmodul 156 dient zu einer Fixierung eines Be- und/oder Entlademoduls 32 in einer Be- und/oder Entladeposition 38. Das Be- und/oder Entlademodul 32 weist ein Verankerungsgegenstück 158 auf. Das
Verankerungsgegenstück 158 ist dazu vorgesehen, das Be-und/oder
Entlademodul 32 in der Verankerungseinheit 36, insbesondere in einem
Verankerungsmodul 156, zu verankern.
Die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation weist eine Schutzumhausung 86 auf. Die Schutzumhausung 86 ist um die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation umlaufend ausgebildet. Die Schutzumhausung 86 ist teilweise überdacht. Die Schutzumhausung 86 ist dazu . .
vorgesehen, einen Personenzugang zu einem Innenbereich 162 der
automatisierten Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation während eines Betriebs des Roboters 14 zu unterbinden. Die Schutzumhausung 86 ist
insbesondere zumindest teilweise aus einer Plastik- und/oder Metallaufstellwand ausgebildet. Die Schutzumhausung 86 weist eine vertikale Erstreckung 1 64 auf, welche mehr als mannshoch, vorzugsweise über 2 m hoch ist. Die
Schutzumhausung 86 ist frei von einer, insbesondere horizontalen, Deckenwand. Die Schutzumhausung 86 weist eine Mehrzahl von Zugängen 76 auf. Die Zugänge 76 ermöglichen einen Zugang zu dem Innenbereich 1 62 für eine Wartung und/oder Reparatur zumindest eines Teils der automatisierten Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation.
Die Schutzumhausung 86 weist eine Schleuseneinheit 88 auf. Die
Schleuseneinheit 88 ist dazu vorgesehen, eine Auswechslung einer innerhalb der Schutzumhausung 86 verordneten Be- und/oder Entladeeinheit 30 zu erlauben. Die Schleuseneinheit 88 weist eine Mehrzahl an Schleusen 96 auf. Jede Schleuse 96 erlaubt einen Zugriff auf ein zugehöriges Be- und/oder Entlademodul 32. Die Schutzumhausung 86 ist zumindest im Bereich einer Schleuse 96 überdacht. Die Schleuseneinheit 88 weist eine Schleusensteuereinheit 78 auf. Die
Schleusensteuereinheit 78 ist dazu vorgesehen, einen Betrieb des Roboters 14 in Abhängigkeit von einem Öffnungszustand der Schleuseneinheit 88 zu steuern und/oder zu unterbrechen. Die Schleusensteuereinheit 78 stoppt einen Zugriff des Roboters 14 auf ein Be- und/oder Entlademodul 32, dessen zugehörige Schleuse 96 geöffnet ist.
Die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation weist eine Reinigungseinheit 90 auf. Die Reinigungseinheit 90 ist zu einer Reinigung von Werkzeugen 10 und/oder von Werkzeugaufnahmen 12 vorgesehen. Die
Reinigungseinheit 90 weist Tauchbäder 1 66 auf. Zu einer Reinigung eines
Werkzeugs 10 und/oder einer Werkzeugaufnahme 12 legt der Roboter 14 das Werkzeug 10 und/oder die Werkzeugaufnahme 12 in das Tauchbad 1 66. Die Reinigungseinheit 90 weist eine Förderanlage 1 68 zu einem Transport von . .
Werkzeugen 10 und/oder Werkzeugaufnahmen 12 auf. Nach einem
Reinigungsvorgang hebt die Förderanlage 168 das Werkzeug 10 und/oder die Werkzeugaufnahme 12 aus dem Tauchbad 1 66 heraus. Die Förderanlage 168 transportiert das Werkzeug 10 und/oder die Werkzeugaufnahme 12 an eine Aufnahmestelle 170, von der aus der Roboter 14 das Werkzeug 10 und/oder die Werkzeugaufnahme 12 aufnehmen kann. Der Roboter 14 ist dazu vorgesehen, Werkzeuge 10 und/oder Werkzeugaufnahmen 12 von der Aufnahmestelle 170 aufzunehmen. Vorzugsweise weist die Reinigungseinheit 90 eine
Trocknungsstation 206 auf. Die Trocknungsstation 206 ist dazu vorgesehen, eine Werkzeugaufnahme 12 nach einem Reinigungsvorgang zu trocknen. Während einem Trocknungsvorgang in der Reinigungseinheit 90 können sich
Werkzeugaufnahmen 12, insbesondere bis auf 60°C, aufheizen. Die
Reinigungseinheit 90 weist einen Kühlbereich 204 auf. Der Kühlbereich 204 der Reinigungseinheit 90 ist dazu vorgesehen, eine Kühlung von
Werkzeugaufnahmen 12 auf Zimmertemperatur und/oder eine Aquilibrierung einer Temperatur der Werkzeugaufnahme 12 mit der Umgebungstemperatur zu erlauben. Vorzugsweise erfolgt die Kühlung und/oder die Aquilibrierung mittels eines aktiven Kühlelements (nicht gezeigt).
Die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation weist eine Konservierungseinheit 92 auf. Die Konservierungseinheit 92 ist zu einer
konservierenden Behandlung von Werkzeugen 10 und/oder Werkzeugaufnahmen 12 vorgesehen. Die Konservierungseinheit 92 weist Konservierungstauchbäder 172 auf. Zu einer Konservierung eines Werkzeugs 10 und/oder einer
Werkzeugaufnahme 12 legt der Roboter 14 das Werkzeug 10 und/oder die
Werkzeugaufnahme 12 in das Konservierungstauchbad 172. Die
Konservierungseinheit 92 weist eine weitere Förderanlage 174 zu einem Transport von Werkzeugen 10 und/oder Werkzeugaufnahmen 12 auf. Nach einem
Konservierungsvorgang hebt die weitere Förderanlage 174 das Werkzeug 10 und/oder die Werkzeugaufnahme 12 aus dem Konservierungstauchbad 172 heraus. Die weitere Förderanlage 174 transportiert das Werkzeug 10 und/oder die . .
Werkzeugaufnahme 12 an eine weitere Aufnahmestelle 176, von der aus der Roboter 14 das Werkzeug 10 und/oder die Werkzeugaufnahme 12 aufnehmen kann. Der Roboter 14 ist dazu vorgesehen, Werkzeuge 10 und/oder
Werkzeugaufnahmen 12 von der weiteren Aufnahmestelle 176 aufzunehmen. Während einem Konservierungsvorgang in der Konservierungseinheit 92 können sich Werkzeugaufnahmen 12, insbesondere bis auf 60°C, aufheizen. Die
Konservierungseinheit 92 weist einen Kühlbereich 1 1 8 auf. Der Kühlbereich 1 18 der Konservierungseinheit 92 ist dazu vorgesehen, eine Kühlung von
Werkzeugaufnahmen 12 auf Zimmertemperatur und/oder eine Aquilibrierung einer Temperatur der Werkzeugaufnahme 12 mit der Umgebungstemperatur zu erlauben. Vorzugsweise erfolgt die Kühlung und/oder die Aquilibrierung mittels eines aktiven Kühlelements (nicht gezeigt).
Die automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation weist ein Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessgerät 50 auf. Das Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessgerät 50 dient zu einer berührungslosen Vermessung eines Werkzeugs 10 in einer Werkzeugaufnahme 12. Das Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessgerät 50 dient zu einer automatischen Vermessung eines Werkzeugs 10 und/oder einer Werkzeugaufnahme 12. Das Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessgerät 50 ist teilweise einstückig mit der
Einschrumpfstation 46 ausgebildet.
Bei einem Verfahren zum Betrieb einer automatisierten Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation zu einem Einstellen und/oder Messen von
Werkzeugen 10 in einer Werkzeugaufnahme 12, wird in zumindest einem
Verfahrensschritt 178 die Fixierstation 18 zu einem Ein- und/oder Ausspannen von dem Werkzeug 10 in der Werkzeugaufnahme 12 von dem Roboter 14 bedient, insbesondere beladen und/oder entladen. In zumindest einem weiteren
Verfahrensschritt 180 wird das Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessgerät 50 von dem Roboter 14 bedient, insbesondere beladen und/oder entladen. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 182 wird die Be- und/oder
Entladeeinheit 30 von dem Roboter 14 bedient, insbesondere beladen und/oder - -
entladen. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 184 wird die Kühlstation 48 von dem Roboter 14 bedient. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 186 wird die Einspannstation 22 von dem Roboter 14 bedient, insbesondere beladen und/oder entladen. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 188 wird die Ausspannstation 24 von dem Roboter 14 bedient, insbesondere beladen und/oder entladen. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 190 wird der Ent- und/oder Verriegelungsmechanismus 84 von dem Roboter 14 bedient. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 192 wird die Konservierungseinheit 92 von dem Roboter 14 bedient, insbesondere beladen und/oder entladen. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 194 wird die Reinigungseinheit 90 von dem Roboter 14 bedient, insbesondere beladen und/oder entladen.
. .
Bezugszeichen
10 Werkzeug
12 Werkzeugaufnahme
14 Roboter
16 Schrumpfstation
18 Fixierstation
20 Erfassungseinheit
22 Einspannstation
24 Ausspannstation
26 Drückmechanismus
28 Werkzeuggreifereinheit
30 Be- und/oder Entladeeinheit
32 Be- und/oder Entlademodul
34 Ablageelement
36 Verankerungseinheit
38 Be- und/oder Entladeposition
40 Bereitstellwagen
42 Induktionsheizeinheit
44 Ausschrumpfstation
46 Einschrumpfstation
48 Kühl Station
50 Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessgerät
52 Robotersteuereinrichtung
54 Robotersteuereinheit
56 Greifereinheit
58 Steuereinheit
60 Außenform
62 Drückelement
64 Krafterzeugungselement
66 Erkennungseinheit . .
Aufnahmestelle
Robotergelenk
Verriegelungshebel
Erkennungsmodul
Zugang
Schleusensteuereinheit
Grundposition
Entnahmeposition
Ent- und/oder Verriegelungsmechanismus Schutzumhausung
Schleuseneinheit
Reinigungseinheit
Konservierungseinheit
Rad
Schleuse
Griff
Erster Greifer
Zweiter Greifer
Umgreifstation
Grundeinheit
Handhabungseinrichtung
Roboterarm
Oberseite
Greiferöffnung
Greiferöffnung
Kühlbereich
Kühlglocke
Taktiler Sensor
Dorn
Werkzeuggreifer
Turm . .
130 Positionierungselement
132 Schiene
134 Hubmechanismus
136 Ausspannsteuereinheit
138 Werkzeugablageelement
140 Oberseite
142 Schiene
144 Grundeinheit
146 Aufnahme
148 Torsionsfeder
150 Erkennungselement
152 Temperatursensor
154 Futter
156 Verankerungsmodul
158 Verankerungsgegenstück
160 Rahmen
162 Innenbereich
64 Erstreckung
166 Tauchbad
168 Förderanlage
170 Aufnahmestelle
172 Konservierungstauchbad
74 Weitere Förderanlage
176 Weiterer Aufnahmestelle
178 Verfahrensschritt
180 Verfahrensschritt
182 Verfahrensschritt
184 Verfahrensschritt
186 Verfahrensschritt
188 Verfahrensschritt
190 Verfahrensschritt . .
192 Verfahrensschritt
194 Verfahrensschritt
196 Werkzeuggreifersteuereinheit
198 Bedienerschnittstelle
200 Sensoreinheit
202 Rotationseinheit
204 Kühlbereich
206 Trocknungsstation

Claims

Ansprüche
1 . Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation,
insbesondere zu einem Einstellen und/oder Messen zumindest eines Werkzeugs (10) in zumindest einer Werkzeugaufnahme (12), mit zumindest einem Roboter (14) und mit zumindest einer Fixierstation (18) zu einem Ein- und/oder Ausspannen von zumindest einem Werkzeug (10) in zumindest einer Werkzeugaufnahme (12).
2. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation,
dadurch gekennzeichnet, dass die Fixierstation (18) als Schrumpfstation (16) ausgebildet ist.
3. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (14) zumindest dazu vorgesehen ist, die Fixierstation (18) zu be- und/oder entladen.
4. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (14) eine Erfassungseinheit (20) aufweist, welche zumindest dazu vorgesehen ist, zumindest eine räumliche Position eines Werkzeugs (10) und/oder einer Werkzeugaufnahme (12) zu erfassen. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixierstation (18) eine
Einspannstation (22) und eine Ausspannstation (24) aufweist, welche getrennt von der Einspannstation (22) ausgebildet ist.
Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach den Ansprüchen 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass die
Erfassungseinheit (20) des Roboters (14) zumindest dazu vorgesehen ist, ein Verkanten eines Werkzeugs (10) bei einem Einspannvorgang in der Einspannstation (22) taktil zu erfassen.
Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach einem der Ansprüche 4 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (20) des Roboters (14) dazu vorgesehen ist, zumindest eine Fertigungstoleranz einer Werkzeugaufnahme (12) taktil zu erkennen.
Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausspannstation (24) einen Drückmechanismus (26) aufweist, der dazu vorgesehen ist eine Druckkraft auf ein in einer Werkzeugaufnahme (12) eingespanntes Werkzeug (10) auszuüben, welche einer das Werkzeug (10) in der Werkzeugaufnahme (12) fixierenden Haltekraft der Werkzeugaufnahme (12) zumindest teilweise entgegenwirkt.
Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Fixierstation (18) eine Werkzeuggreifereinheit (28) aufweist, welche dazu vorgesehen ist, zumindest ein Werkzeug (10) unmittelbar nach einem Ausspannvorgang aufzunehmen.
10. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Be- und/oder Entladeeinheit (30), mit zumindest einem Be- und/oder
Entlademodul (32), welches zumindest ein beweglich gelagertes
Ablageelement (34) zu einer Ablage zumindest eines Werkzeugs (10) und/oder zumindest einer Werkzeugaufnahme (12) aufweist.
1 1 . Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch zumindest eine
Verankerungseinheit (36) zu einer Fixierung zumindest eines Be- und/oder Entlademoduls (32) in einer Be- und/oder Entladeposition (38).
12. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach Anspruch 10 oder 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (14) dazu vorgesehen ist, das Ablageelement (34) in einer von einer
Grundposition (80) des Ablageelements (34) verschiedenen
Entnahmeposition (82) des Ablageelements (34) zu einer Entnahme von Werkzeugen (10) zu positionieren.
13. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (14) zumindest dazu vorgesehen ist, einen Ent- und/oder
Verriegelungsmechanismus (84) der Be- und/oder Entladeeinheit (30) mechanisch zu betätigen.
14. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation
zumindest nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die
Erfassungseinheit (20) des Roboters (14) dazu vorgesehen ist, zumindest einen Ent- und/oder Verriegelungsmechanismus (84) zu erkennen.
15. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine zumindest im Wesentlichen um die automatisierte Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation umlaufende Schutzumhausung (86), welche dazu vorgesehen ist, einen Personenzugang während eines Betriebs zumindest des Roboters (14) zu unterbinden.
16. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzumhausung (86) eine Schleuseneinheit (88) aufweist, welche dazu vorgesehen ist, zumindest eine Auswechslung zumindest eines Teils zumindest einer zumindest teilweise innerhalb der Schutzumhausung (86) verordneten Be- und/oder Entladeeinheit (30) zu erlauben.
17. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Reinigungseinheit (90) zu einer Reinigung von Werkzeugen (10) und/oder von Werkzeugaufnahmen (12).
18. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Konservierungseinheit (92) zu einer konservierenden Behandlung von Werkzeugen (10) und/oder Werkzeugaufnahmen (12).
19. Automatisierte Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessgerät (50) zu einer
berührungslosen Vermessung zumindest eines Werkzeugs (10) in einer Werkzeugaufnahme (12). Verfahren zum Betrieb einer automatisierten Werkzeugeinsteil- und/oder Werkzeugmessstation, insbesondere zu einem Einstellen und/oder Messen von Werkzeugen (10) in einer Werkzeugaufnahme (12), insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit zumindest einem Roboter (14) und mit zumindest einer Fixierstation (18),
insbesondere zu einem Ein- und/oder Ausspannen von zumindest einem Werkzeug (10) in zumindest einer Werkzeugaufnahme (12), welche von dem Roboter (14) bedient wird.
PCT/EP2018/072287 2017-08-22 2018-08-17 Automatisierte werkzeugeinstell- und/oder werkzeugmessstation WO2019038190A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017119107.0 2017-08-22
DE102017119107.0A DE102017119107A1 (de) 2017-08-22 2017-08-22 Automatisierte Werkzeugeinstell- und/oder Werkzeugmessstation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019038190A1 true WO2019038190A1 (de) 2019-02-28

Family

ID=63371675

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2018/072287 WO2019038190A1 (de) 2017-08-22 2018-08-17 Automatisierte werkzeugeinstell- und/oder werkzeugmessstation

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102017119107A1 (de)
WO (1) WO2019038190A1 (de)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3720246A1 (de) * 2019-04-02 2020-10-07 E. Zoller GmbH & Co. KG Einstell- und Messgeräte Induktionsheizvorrichtung, verfahren mit einer induktionsheizvorrichtung, ein- und/oder ausschrumpfspannstation und verfahren mit einer ein- und/oder ausschrumpfspannstation
EP3747596A3 (de) * 2019-06-07 2021-02-24 E. Zoller GmbH & Co. KG Multispann- und mess- und/oder einstellstation für werkzeuge und verfahren zur montage/demontage eines werkzeugs in/aus einer werkzeugaufnahme
EP3791998A2 (de) 2019-09-11 2021-03-17 Franz Haimer Maschinenbau KG Vorrichtung zur, insbesondere automatisierten, bereitstellung eines komplettwerkzeugs
US20210379673A1 (en) * 2020-06-09 2021-12-09 E. Zoller Gmbh & Co. Kg Einstell- Und Messgeraete Shrink-clamping cooling device and tool shrink-clamping method
US20220097189A1 (en) * 2020-09-25 2022-03-31 E. Zoller Gmbh & Co. Kg Einstell- Und Messgeraete Reprocessing Apparatus and Method for Reprocessing Tools, Tool Holders and/or Tool Units
DE102021119171A1 (de) 2021-07-23 2023-01-26 E. Zoller GmbH & Co. KG Einstell- und Messgeräte Greifervorrichtung und Verfahren zum Betrieb einer Greifervorrichtung

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3922401A1 (de) * 2020-06-09 2021-12-15 E. Zoller GmbH & Co. KG Einstell- und Messgeräte Schrumpfspannabkühlvorrichtung und werkzeug-schrumpfspannverfahren
DE102020130799A1 (de) 2020-11-20 2022-05-25 E. Zoller GmbH & Co. KG Einstell- und Messgeräte Bestückungsvorrichtung, Bestückungssystem, Transportsystem, Anlage und Verfahren zu einer Bestückung der Anlage
DE102021119631A1 (de) 2021-07-28 2023-02-02 Andreas Böhm Vorrichtung zur Aufbewahrung von Werkzeugen
DE102022102551A1 (de) 2022-02-03 2023-08-03 P&L Gmbh & Co. Kg Anordnung zur Bearbeitung von Werkstücken

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002036051A (ja) * 2000-07-24 2002-02-05 Miyaden Co Ltd 工作機械用ツールの焼きばめ焼き抜き装置
EP1310323A2 (de) * 2001-11-12 2003-05-14 Franz Haimer Maschinenbau KG Schrumpfvorrichtung für einen Werkzeughalter
WO2004052591A1 (de) * 2002-12-11 2004-06-24 E. Zoller Gmbh & Co. Kg Werkzeughaltevorrichtung und verfahren zum positionieren eines werkzeugs
US20100051610A1 (en) * 2008-08-27 2010-03-04 Parlec, Inc. Combination tool presetter and induction heat-shrink apparatus

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002036051A (ja) * 2000-07-24 2002-02-05 Miyaden Co Ltd 工作機械用ツールの焼きばめ焼き抜き装置
EP1310323A2 (de) * 2001-11-12 2003-05-14 Franz Haimer Maschinenbau KG Schrumpfvorrichtung für einen Werkzeughalter
WO2004052591A1 (de) * 2002-12-11 2004-06-24 E. Zoller Gmbh & Co. Kg Werkzeughaltevorrichtung und verfahren zum positionieren eines werkzeugs
US20100051610A1 (en) * 2008-08-27 2010-03-04 Parlec, Inc. Combination tool presetter and induction heat-shrink apparatus

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3720246A1 (de) * 2019-04-02 2020-10-07 E. Zoller GmbH & Co. KG Einstell- und Messgeräte Induktionsheizvorrichtung, verfahren mit einer induktionsheizvorrichtung, ein- und/oder ausschrumpfspannstation und verfahren mit einer ein- und/oder ausschrumpfspannstation
EP3747596A3 (de) * 2019-06-07 2021-02-24 E. Zoller GmbH & Co. KG Multispann- und mess- und/oder einstellstation für werkzeuge und verfahren zur montage/demontage eines werkzeugs in/aus einer werkzeugaufnahme
US11383333B2 (en) 2019-06-07 2022-07-12 E. Zoller GmbH & Co. KG Einstell-Und Messgeräte Multi-clamping and measuring and/or presetting station for tools, and method for mounting/demounting a tool into/from a tool holder
EP3791998A2 (de) 2019-09-11 2021-03-17 Franz Haimer Maschinenbau KG Vorrichtung zur, insbesondere automatisierten, bereitstellung eines komplettwerkzeugs
US20210379673A1 (en) * 2020-06-09 2021-12-09 E. Zoller Gmbh & Co. Kg Einstell- Und Messgeraete Shrink-clamping cooling device and tool shrink-clamping method
US20220097189A1 (en) * 2020-09-25 2022-03-31 E. Zoller Gmbh & Co. Kg Einstell- Und Messgeraete Reprocessing Apparatus and Method for Reprocessing Tools, Tool Holders and/or Tool Units
US11980984B2 (en) * 2020-09-25 2024-05-14 E. Zoller Gmbh Co. Kg Einstell- Und Messgeraete Reprocessing apparatus and method for reprocessing tools, tool holders and/or tool units
DE102021119171A1 (de) 2021-07-23 2023-01-26 E. Zoller GmbH & Co. KG Einstell- und Messgeräte Greifervorrichtung und Verfahren zum Betrieb einer Greifervorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017119107A1 (de) 2019-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019038190A1 (de) Automatisierte werkzeugeinstell- und/oder werkzeugmessstation
EP3747596B1 (de) Multispann- und mess- und/oder einstellstation für werkzeuge und verfahren zur montage/demontage eines werkzeugs in/aus einer werkzeugaufnahme
JP6272629B2 (ja) ロボットテンダーを用いて種々の部品形状を保管し処理するシステム及び方法
DE102016003250B4 (de) Robotersteuervorrichtung mit einer Funktion zum Erfassen eines Kontakts mit einem Objekt oder einer Person
DE102018002518B4 (de) Werkzeugmaschinensystem und Bewegungsverfahren
EP1310323B1 (de) Schrumpfvorrichtung für einen Werkzeughalter
CN108994949B (zh) 一种包覆药柱钻孔整形装置
DE102017120115A1 (de) Bearbeitungssystem und Robotersystem
DE102016208505A1 (de) Schrumpfgerät
DE202013104389U1 (de) Arbeitsvorrichtung
EP4259377A2 (de) Werkzeugwechsler
US20200323045A1 (en) Induction heating device, method with an induction heating device, shrink-clamping and/or unshrink-unclamping station, and method with a shrink-clamping and/or unshrink-unclamping station
EP3445528B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum einsetzen eines werkzeugs in eine werkzeugaufnahme
EP4000813A2 (de) Bestückungsvorrichtung, bestückungssystem, transportsystem, anlage und verfahren zu einer bestückung der anlage
EP3974101A1 (de) Wiederaufbereitungsvorrichtung und verfahren zur wiederaufbereitung von werkzeugen, werkzeugaufnahmen und/oder werkzeugeinheiten
US8057374B2 (en) Ergonomic tool lifting machine and method
MX2011001688A (es) Metodo para activar un manipulador de una pieza de trabajo de una maquina herramienta.
EP3428754B1 (de) Verfahren zum einrichten eines bewegungsautomaten und einrichtungsanordnung
DE19825922A1 (de) Verfahren zum Zentrieren optischer Linsen und Vorrichtung mit CNC-Steuerung zur Durchführung des Verfahrens
DE102018002482A1 (de) Werkzeugmaschinensystem und Spannverfahren
EP2429757A2 (de) Verfahren und vorrichtung zum halten und bearbeiten eines werkstückes
EP0901874A2 (de) Vorrichtung zum Bearbeiten rohrförmiger Körper mittels eines Laserstrahles
EP2329910B1 (de) Schrumpfvorrichtung für einen Werkzeughalter
CN110834949A (zh) 一种轴自动加工系统
DE202012101669U1 (de) Computertomograf

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18759590

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18759590

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1