WO2019001976A1 - Vorrichtung und verfahren zur vermessung einer ausdehnung eines frachtstücksx - Google Patents

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WO2019001976A1
WO2019001976A1 PCT/EP2018/065788 EP2018065788W WO2019001976A1 WO 2019001976 A1 WO2019001976 A1 WO 2019001976A1 EP 2018065788 W EP2018065788 W EP 2018065788W WO 2019001976 A1 WO2019001976 A1 WO 2019001976A1
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WO
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image
transport component
freight
standardized
standardized transport
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Application number
PCT/EP2018/065788
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English (en)
French (fr)
Inventor
Darno Alexander KETTERER
Daniel Kerscher
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management

Definitions

  • a freight item has the advantage that the size of a freight item which has both a standardized transport component, such as a pallet or a transport basket, and a freight located thereon, can be measured automatically in a simple way.
  • a camera is advantageously provided which takes an image of the freight item, wherein the recorded image is processed.
  • an arithmetic unit is provided which identifies both the freight item and the standardized transport component within the recorded image.
  • the special feature of such standardized transport components is that they have very precisely defined dimensions in terms of their height, width and depth and other special properties, such as certain fasteners or cross braces. On the one hand, they are easy to identify in a picture, on the other hand their size is also clearly defined by standardization. This will allow a standardized transport component, such as a pallet or a transport basket, and a freight located thereon, can be measured automatically in a simple way.
  • a camera is advantageously provided which takes an image of the freight item, wherein the recorded image is processed.
  • Transport component to use as a measure of a captured on the image of freight.
  • the total height of the cargo which consists of the standardized transport component and the load, is six times the pallet height. Since, after identification of the pallet as a standardized transport component in the memory and their height is available, so that the height of the entire pallet
  • the height of the pallet Since the height of the pallet is known due to standardization, the height of the freight item can be determined. In a corresponding manner, a width of the freight item can also be determined. Furthermore, it is also possible that with an irregular loading of a standardized transport component an irregular eg a different height can be determined. By the Dimensions of the standardized transport component are available in a memory, a calculation can be done easily.
  • a height and / or a width of a freight item can be determined in a simple manner, this has advantages for a logistics planning process, since in a simple manner the size of the freight item can be used for loading a cargo space, e.g. B. in a motor vehicle or a ship or a container can be considered. In this case, various pieces of freight can be combined with one another in an available loading space in such a way that the loading space is utilized optimally.
  • Standardized pallets or transport baskets are particularly advantageously provided, which are frequently used, in particular, in product production and in logistics for the delivery of manufactured products.
  • Identification information such as a QR code or a
  • Image evaluation to compare specific dimensions and thus to achieve a review of the measured size.
  • an image of the freight item is taken in front of a monochrome background.
  • the background is preferably executed in a hue, in particular in a green or blue tone, which does not or only rarely occurs on the freight item itself (so-called "blue screen") .Thus, an image evaluation is facilitated in that the outlines of the freight item are slightly off a background Thus, measurement errors can be avoided.
  • Transport component in the captured image to achieve by the captured image is evaluated by means of a neural network.
  • a neural network By exploiting the wealth of experience stored in the neural network, it is possible to easily recognize a standardized transport component in a captured image, even with slight damage or contamination. If an image analysis has failed or has not been done correctly, it is also possible for a user to manually specify an image area in which the standardized transport component can be seen in the captured image. For this purpose, a user simply draws a frame in a suitable user interface, so that a corresponding area of the standardized transport component is determined manually or, if appropriate, automatic detection is again manually confirmed. This makes it possible to ensure an automatic size determination of the freight item, even if an automated identification of the standardized transport component in the image should not have been done correctly or at least not safely.
  • Figure 1, 1 an embodiment of an apparatus for measuring an expansion of a freight piece with a to be detected
  • Figure 2 shows an embodiment of a of a camera unit of a
  • FIG. 3 shows an evaluation of the acquired image data of the image from FIG. 2,
  • FIG. 4 shows a further embodiment for a perspective detection of a freight item
  • Figure 5 shows an embodiment for a implementation of a
  • FIG. 1 shows a device 1 for measuring an expansion of a freight item.
  • the device 1 has a camera 2 which is directed onto a freight item 20.
  • a computing unit 4 controls the camera 2 and processes an image taken by the camera 2, in particular a still image.
  • the arithmetic unit 4 evaluates the captured image to identify a standardized transport component in the image. For this purpose, the
  • Arithmetic unit 4 in particular to a displayed in a memory 5 neural network back in which learned information about one or more standardized transport components are stored. After the identification of the standardized transport component evaluates the
  • Arithmetic unit 4 the image after a in or on the standardized
  • Transport component arranged load.
  • the freight piece 20 is arranged for this purpose in front of a background 30, which is executed in a predetermined color, for.
  • a green or blue tone which differs significantly from a possible color of the freight item, at least from a substantial part of the freight item.
  • the freight item can also be placed on a floor 31 in such a color.
  • the camera looks frontally on the freight item 20, so that for a
  • FIG. 1 Shown view of the freight item 20. Due to the different color of the background 30 and / or the bottom 31, the contours of the freight item consisting of the load and the standardized transport component can be easily resolved. In the embodiment shown here is placed on a pallet 32, a first box 33 and a second, slightly lower box 34.
  • the distance sensor 6 to scan the package 20 and the background 30, wherein the background 30 preferably has a significantly greater distance from the distance sensor 6 than the freight piece 20.
  • the distance sensor may be embodied for example as an ultrasonic sensor or a laser distance sensor. This allows each to a coordinate of the image Assign distance value, so that also from this evaluation an outline of
  • Freight can be determined in a simple manner.
  • Embodiment an image evaluation with the distance evaluation for the control of the arithmetic unit 4 can be compared.
  • a Euro pallet is 14.4 cm high, 1.20 m wide and 80 cm deep.
  • a US pallet is 1.219 m wide, 1.016 m deep and 14.1 cm high.
  • Other standardized transport components are Asian standard pallets, Europlastik pallets or so-called VDA Euro lattice boxes.
  • such fixed standard quantities are at least one
  • the height of the palette 32 may also be assigned a number of pixels corresponding to the height of the palette.
  • the cardboard 33 can also be assigned a height 38 and a corresponding number of pixels. The number of pixels of the height 38 to the number of pixels for the height 35 of the pallet 32 behaves like the ratio of the size of the height 38 to the size of the height 35 of the pallet.
  • the height 38 corresponds to a number of m pixels and the height of the pallet corresponds to a number of n pixels, then the height of the box is 34 (m / n) * (height of the pallet).
  • the height of the entire freight item 20 in the area of the first carton 33 is thus (l + m / n) * (height of the pallet).
  • a dimension of the height of the freight item 20 can be determined from the evaluation of the captured image.
  • a width of the boxes 33, 34 and also an unoccupied space on the pallet 36 can be determined accordingly.
  • the arithmetic unit 4 evaluates these dimensions by accessing the memory 7.
  • the thus determined dimensions of the freight item 20 can be displayed in a display 8.
  • the Dimensions via an interface, in particular a radio interface 9 to a
  • the volume of the freight item can also be determined by the computing unit 4.
  • a label 37 can also be read out on the standardized transport component.
  • a country code is sometimes specified on pallets.
  • a QR or barcode can also be read out.
  • FIG. 2 shows a view of a captured image which is detected by the camera 2 and forwarded to the arithmetic unit 4.
  • the image is preferably composed of pixels not shown in detail in FIG.
  • a freight piece 41 is shown in front of a background 42.
  • the arithmetic unit 4 initially captures inscriptions and / or markings 43, 44, 45.
  • the content of the detected markings is evaluated by reading out a text, a number sequence or one or more other symbols. These symbols are used, for example, to identify the freight item shown.
  • an image area of the standardized transport component and an image area of the load arranged on the standardized transport component are carried out. A result is shown in FIG.
  • a height of the load 55 can be determined by addition to the height of the standardized transport component 53 and a height 56 of the entire piece of freight, which is shown in Figure 2. Further, it is also possible to have sub-dimensions, such as a width 57 of an upper portion of the cargo, and a step width 58 or height 59 in the lower range by applying the corresponding rule of three.
  • FIG. 4 shows a further embodiment in which a perspective detection of a freight item 60 takes place, which is based on a standardized method
  • Transport component 61 is arranged.
  • a height 62, a width 63 and a depth 64 of the standardized transport component can be determined.
  • a width and height of the load 60 or of the entire freight item, as well as a height 66 of the entire freight item can also be determined.
  • a user may also manually specify an image area of a standardized transport component on a freight item.
  • an input unit 3 is optionally provided. In one embodiment, this is done, for example, by setting a start position at a first corner of the image area, which is drawn to an obliquely opposite corner, so that a frame is formed. This frame is used below as the area of the standardized transport component for further image analysis.
  • FIG. 5 shows a method sequence according to the invention.
  • Image acquisition step 70 the camera unit is first activated and a still image of a freight item is taken.
  • a first analysis step 71 a standardized transport component is determined in the image.
  • a second analysis step 72 an area of a cargo of the freight item is determined, and in a third analysis step 73, the dimensions are scaled.
  • Output step 74 the dimensions are output or used for automated allocation of the freight item to a loading space.

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Abstract

Die Erfindung betriffteine Vorrichtung zur Vermessung einer Ausdehnung eines Frachtstücks (30), das eine standardisierte Transportkomponente (32) aufweist, mit einer Kamera (2) zur Erfassung eins Bildes (40) des Frachtstücks (20) und mit einer Recheneinheit (4) zur Verarbeitung des Bildes (40) und zur Identifizierung der standardisierten Transportkomponenten (32) in dem Bild, gekennzeichnet durch eine Speichereinheit (7), in der Maße der standardisierten Transportkomponenten abgelegt sind, wobei die Recheneinheit (4) dazu auslegt ist, von der Transportkomponente (32) und von dem Frachtstück (20) in dem Bild eingenommene Bereiche zu bestimmen und die Ausdehnung des Frachtstücks (20) in wenigstens eine Raumrichtung dadurch zu bestimmen, dass die in der Speichereinheit (6) abgelegten Maße der standardisierten Transportkomponente (32) zur Skalierung des Frachtstücks (20) verwendet werden.

Description

Beschreibung Titel
Vorrichtung und Verfahren zur Vermessung einer Ausdehnung eines
Frachtstücks
Stand der Technik
Aus der Veröffentlichung„ An Experimental Study of Pallet Recognition System Using Kinect Camera", Ji-Youn Oh et al, Advanced Science and Technology Letters
Vol.42 (Mobile and Wireless 2013), Seiten 167-170, ist es bereits bekannt, mittels einer Bildanalyse eine Palette unterhalb eines Ladeguts zu identifizieren, damit die Palette von einem Gabelstapler gezielt angefahren und aufgenommen werden kann.
Ferner ist es bekannt, ein Frachtstück manuell mit Hilfe geeigneter Maßstäbe zu vermessen, um eine Größe eines Frachtstücks festzustellen.
Offenbarung der Erfindung
Vorteile der Erfindung Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Vermessung einer Ausdehnung eines
Frachtstücks hat demgegenüber den Vorteil, dass die Größe eines Frachtstücks das sowohl eine standardisierte Transportkomponente, wie beispielsweise eine Palette oder einen Transportkorb, und eine darauf befindliche Fracht aufweist, auf einfache Weise automatisiert vermessen werden kann. Hierzu ist vorteilhaft eine Kamera vorgesehen, die ein Bild des Frachtstücks aufnimmt, wobei das aufgenommene Bild verarbeitet wird. Hierzu ist eine Recheneinheit vorgesehen, die innerhalb des aufgenommenen Bildes sowohl das Frachtstück, als auch die standardisierte Transportkomponente identifiziert. Die besondere Eigenschaft derartig standardisierter Transportkomponenten ist es, dass diese sehr genau festgelegte Abmaße hinsichtlich ihrer Höhe, Breite und Tiefe sowie weiterer besonderer Eigenschaften, wie beispielsweise bestimmter Befestigungselemente oder Querverstrebungen aufweisen. Sie sind so einerseits in einem Bild leicht zu identifizieren, andererseits ist ihre Größe auch durch die Standardisierung eindeutig festgelegt. Damit wird es ermöglicht, eine standardisierte
Transportkomponente unter Ausnutzung der bekannten Maße der
Transportkomponente als Maßstab für ein auf dem Bild erfasstes Frachtstück zu verwenden.
Wird beispielsweise auf einer Palette, deren Höhe bekannt ist, ein Ladegut identifiziert, das fünfmal so hoch ist wie die Palette, so beträgt die gesamte Höhe des Frachtgutes, das aus der standardisierten Transportkomponente und dem Ladegut besteht, die sechsfache Palettenhöhe. Da nach einer Identifizierung der Palette als eine standardisierte Transportkomponente in dem Speicher auch deren Höhe zur Verfügung steht, kann damit die Höhe des gesamten
Frachtstücks als die sechsfache Höhe der Palette bestimmt werden. Da die Höhe der Palette aufgrund der Standardisierung bekannt ist, kann die Höhe des Frachtstücks bestimmt werden. In entsprechender Weise kann auch eine Breite des Frachtstücks bestimmt werden. Ferner ist es auch möglich, dass bei einer unregelmäßigen Beladung einer standardisierten Transportkomponente eine unregelmäßige z.B. eine unterschiedliche Höhe ermittelt werden kann. Indem die Abmaße der standardisierten Transportkomponente in einem Speicher zur Verfügung stehen, kann eine Berechnung auf einfache Weise erfolgen.
Kann eine Höhe und/oder eine Breite eines Frachtstücks auf einfache Weise bestimmt werden, so hat dies für einen Logistik-Planungsprozess Vorteile, da somit auf einfache Weise die Größe des Frachtstücks für eine Beladung eines Laderaums z. B. in einem Kraftfahrzeug oder einem Schiff oder einem Container berücksichtigt werden kann. Hierbei können verschiedene Frachtstücke derart miteinander in einem zur Verfügung stehenden Laderaum kombiniert werden, dass der Laderaum möglichst optimal ausgenutzt wird.
Besonders vorteilhaft sind standardisierte Paletten oder Transportkörbe vorgesehen, die insbesondere in der Produktfertigung und in der Logistik zur Auslieferung von gefertigten Produkten häufige Verwendung finden.
Weiter ist es vorteilhaft, um eine Identifikation der Umrisse des Frachtstücks in dem erfassten Bild zu erleichtern, einen Abstandsmesser vorzusehen, mittels dessen Messung ein Abstand zwischen der Kamera und dem zu erfassenden Frachtstück sowie einem Hintergrund erfasst werden kann. In denjenigen Bereichen, in denen ein um ein vorgegebenes Maß größerer Abstand gemessen wird treffen Messstrahlen der Abstandsmesseinrichtung auf einen Hintergrund und nicht auf das Frachtstück. Hierdurch kann ein Umriss des Frachtstücks eindeutig bestimmt und kann für die Auswertung herangezogen werden.
Insbesondere kann hiermit eine Bildauswertung bestätigt bzw. verbessert werden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, die Abmaße über eine Ausgabeeinheit entweder direkt an einen Benutzer auszugeben oder über ein Datennetz auf einfache Weise verfügbar zu machen.
Entsprechende Vorteile ergeben sich für ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Vermessung einer Ausdehnung eines Frachtstücks. Hierbei ist es insbesondere vorteilhaft, wenn das Frachtstück frontal von einer Seite aufgenommen wird, da hierdurch perspektivische Verzerrungen, die ein Messergebnis gegebenenfalls verfälschen könnten, vermieden werden. Weiterhin ist es vorteilhaft, auf dem Frachtstück, insbesondere auf der standardisierten Transportkomponente wenigstens ein Zeichen auszuwerten. Einerseits kann eine Auswertung dieses Zeichens dazu dienen, ein Auffinden einer standardisierten Transportkomponente in dem erfassten Bild zu erleichtern. Denn derartige Transportkomponenten sind gegebenenfalls mit standardisierten Zeichen versehen. Ferner ist es aber auch möglich, zusätzliche
Identifikationsinformationen, beispielsweise ein QR-Code oder eine
Nummernfolge auszulesen, um eine standardisierte Transportkomponente oder ein Frachtstück eindeutig zu identifizieren. Dabei ist es auch möglich, dass dem Frachtstück bzw. der standardisierten Transportkomponente die bestimmten Abmaße in einem verarbeitenden Rechensystem eindeutig zugewiesen und für eine weitere Verarbeitung des Frachtstücks herangezogen werden. Ferner ist es auch möglich, eine Größenangabe, die beispielsweise auf einem Ladegut angeordnet ist, auszulesen, um diese Größenangabe mit den durch die
Bildauswertung bestimmten Abmessungen zu vergleichen und somit eine Überprüfung der gemessenen Größe zu erreichen.
Um einen Umriss des zu erfassenden Frachtstücks eindeutig zu bestimmen, wird insbesondere eine Bildaufnahme des Frachtstücks vor einem einfarbigen Hintergrund durchgeführt. Der Hintergrund ist dabei vorzugsweise in einem Farbton, insbesondere in einem Grün- oder Blauton ausgeführt, der an dem Frachtstück selbst nicht oder nur selten vorkommt (sogenannter„Bluescreen"). Damit wird eine Bildauswertung dahingehend erleichtert, dass Umrisse des Frachtstücks leicht von einem Hintergrund unterschieden werden können. Somit können Messfehler vermieden werden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, eine Identifizierung der standardisierten
Transportkomponente in dem erfassten Bild dadurch zu erreichen, indem das erfasste Bild mittels eines neuronalen Netzes ausgewertet wird. Durch die Ausnutzung des in dem neuronalen Netz abgelegten Erfahrungsschatzes ist es möglich, eine standardisierte Transportkomponente auch bei einer leichten Beschädigung oder Verschmutzung auf einfache Weise in einem erfassten Bild zu erkennen. Sollte eine Bildauswertung einmal dennoch gescheitert oder nicht korrekt erfolgt sein, so ist es auch möglich, dass ein Benutzer einen Bildbereich, in dem die standardisierte Transportkomponente in dem erfassten Bild zu sehen ist, manuell festlegt. Hierzu zieht ein Benutzer in einfacher Weise einen Rahmen in einer geeigneten Benutzeroberfläche, so dass ein entsprechender Bereich der standardisierten Transportkomponente manuell festgelegt oder gegebenenfalls eine automatische Erfassung nochmals manuell bestätigt wird. Hierdurch ist es möglich, eine automatische Größenbestimmung des Frachtstücks auch dann sicherzustellen, wenn eine automatisierte Identifikation der standardisierten Transportkomponente in dem Bild einmal nicht korrekt oder zumindest nicht sicher erfolgt sein sollte.
Zeichnung
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1, 1' ein Ausführungsbeispiel für eine Vorrichtung zur Vermessung einer Ausdehnung eines Frachtstücks mit einem zu erfassenden
Frachtstück,
Figur 2 ein Ausführungsbeispiel für ein von einer Kameraeinheit einer
Vorrichtung zur Vermessung einer Ausdehnung eines Frachtstücks erfassten Bildes,
Figur 3 eine Auswertung der erfassten Bilddaten des Bildes aus Figur 2,
Figur 4 ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine perspektivische Erfassung eines Frachtstücks,
Figur 5 ein Ausführungsbeispiel für eine Durchführung eines
erfindungsgemäßen Verfahrens.
Ausführungsformen der Erfindung In der Figur 1 ist eine Vorrichtung 1 zur Vermessung einer Ausdehnung eines Frachtstücks dargestellt. Die Vorrichtung 1 weist eine Kamera 2 auf, die auf ein Frachtstück 20 gerichtet ist.
Eine Recheneinheit 4 steuert hierbei die Kamera 2 und verarbeitet ein von der Kamera 2 aufgenommenes Bild, insbesondere ein Standbild.
Die Recheneinheit 4 wertet das erfasste Bild aus, um eine standardisierte Transportkomponente in dem Bild zu identifizieren. Hierzu greift die
Recheneinheit 4 insbesondere auf ein in einem Speicher 5 dargestelltes neuronales Netz zurück, in dem eingelernte Informationen über eine oder mehrere standardisierte Transportkomponenten abgelegt sind. Nach der Identifikation der standardisierten Transportkomponente wertet die
Recheneinheit 4 das Bild nach einem in oder auf der standardisierten
Transportkomponente angeordneten Ladegut aus. In einer ersten
Ausführungsform ist das Frachtstück 20 hierzu vor einem Hintergrund 30 angeordnet, der in einer vorgegebenen Farbe ausgeführt ist, z. B. einem Grünoder Blauton, der sich deutlich von einer möglichen Farbe des Frachtstücks, zumindest von einem wesentlichen Teil des Frachtstücks unterscheidet. In einer weiteren Ausführungsform kann das Frachtstück auch auf einem Boden 31 in einer solchen Farbe gestellt sein. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel blickt die Kamera frontal auf das Frachtstück 20, so dass sich für einen
Betrachter die in der Figur 1' dargestellte Ansicht des Frachtstücks 20 ergibt. Durch die abweichende Farbe des Hintergrunds 30 und/oder des Bodens 31 lassen sich die Umrisse des Frachtstücks bestehend aus dem Ladegut und der standardisierten Transportkomponente leicht auflösen. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist auf eine Palette 32, ein erster Karton 33 und ein zweiter, etwas niedrigerer Karton 34 aufgesetzt.
In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, mit einem
Abstandssensor 6 das Frachtstück 20 sowie den Hintergrund 30 abzurastern, wobei der Hintergrund 30 vorzugsweise einen signifikant größeren Abstand zu dem Abstandssensor 6 aufweist als das Frachtstück 20. Der Abstandssensor kann beispielsweise als ein Ultraschallsensor oder ein Laserabstandssensor ausgeführt sein. Hierdurch lässt sich jeweils zu einer Koordinate des Bildes ein Abstandswert zuordnen, so dass auch aus dieser Auswertung ein Umriss des
Frachtstücks auf einfache Weise bestimmt werden kann. In einer weiteren
Ausführungsform kann auch eine Bildauswertung mit der Abstandsauswertung zur Kontrolle von der Recheneinheit 4 verglichen werden.
Bei der Bestimmung der standardisierten Transportkomponente wird bevorzugt auch ausgewertet, um welche Art von Transportkomponenten es sich handelt. So sind verschiedene standardisierte Transportkomponenten, wie beispielsweise Kartonagen, Paletten, Gitterkörbe oder Versandboxen möglich. Eine Europalette ist beispielsweise 14,4 cm hoch, 1,20 m breit und 80 cm tief. Eine US-Palette ist 1,219 m breit, 1,016 m tief und 14,1 cm hoch. Weitere standardisierte Transportkomponenten sind asiatische Standardpaletten, Europlastikpaletten oder sogenannte VDA-Euro-Gitterboxen.
In einem Speicher 7 sind derartige feste Normgrößen wenigstens einer,
vorteilhafterweise aber mehrerer standardisierter Transportkomponenten abgelegt.
Ist nun die Palette 32 in dem von der Kamera 2 erfassten Bild als eine Europalette identifiziert, so ist deren Höhe in dem Bild aufgrund der in dem Speicher 7 abgelegten Höhenangabe eindeutig bekannt. Nun kann bei einer Matrixdarstellung des von der Kameraeinheit erfassten Bildes die Höhe der Palette 32 auch eine Anzahl von Pixeln entsprechend der Höhe der Palette zugeordnet werden. Auch dem Karton 33 kann eine Höhe 38 und eine entsprechende Anzahl von Pixeln zugeordnet werden. Die Anzahl der Pixel der Höhe 38 zu der Anzahl der Pixel für die Höhe 35 der Palette 32 verhält sich wie das Verhältnis der Größe der Höhe 38 zu der Größe der Höhe 35 der Palette. Entspricht also die Höhe 38 einer Anzahl von m Pixeln und die Höhe der Palette eine Anzahl von n Pixeln, dann beträgt die Höhe des Kartons 34 (m/n)*(Höhe der Palette). Die Höhe des gesamten Frachtstücks 20 im Bereich des ersten Kartons 33 ist damit (l+m/n)*(Höhe der Palette). Somit lässt sich ein Abmaß der Höhe des Frachtstücks 20 aus der Auswertung des erfassten Bildes bestimmen. In
entsprechender Weise kann auch eine Breite der Kartons 33, 34 und auch eines nicht belegten Platzes auf der Palette 36 bestimmt werden.
Die Recheneinheit 4 wertet diese Abmaße durch Zugriff auf den Speicher 7 aus. In einer ersten Ausführungsform können die somit bestimmten Abmaße des Frachtstücks 20 in einer Anzeige 8 dargestellt werden. Alternativ oder ergänzend hierzu werden die Abmaße über eine Schnittstelle, insbesondere eine Funkschnittstelle 9 an ein
Datennetz übertragen, beispielsweise das Internet.
In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, das Frachtstück von mehreren Seiten zu vermessen. Stehen Informationen nicht nur über Breite und Höhe, sondern auch über die Tiefe zur Verfügung, so kann ebenfalls das Volumen des Frachtstücks von der Recheneinheit 4 bestimmt werden.
Zur eindeutigen Bestimmung der standardisierten Transportkomponente kann auch eine Beschriftung 37 auf der standardisierten Transportkomponente ausgelesen werden. So ist beispielsweise auf Paletten mitunter eine Länderkennung angegeben. Ferner kann auch ein QR- oder Strichcode ausgelesen werden.
In der Figur 2 ist eine Ansicht auf ein erfasstes Bild dargestellt, das von der Kamera 2 erfasst und an die Recheneinheit 4 weitergegeben wird. Das Bild ist vorzugsweise aus in der Figur 2 nicht im Detail dargestellten Pixeln zusammengesetzt. In dem Bild 40 ist ein Frachtstück 41 vor einem Hintergrund 42 dargestellt. Die Recheneinheit 4 erfasst hierbei jedoch zunächst Beschriftungen und/oder Markierungen 43, 44, 45. Hierbei erfolgt eine inhaltliche Auswertung der erfassten Markierungen, indem ein Text, eine Ziffernfolge oder ein oder mehrere andere Symbole ausgelesen werden. Diese Symbole dienen beispielsweise zur Identifikation des gezeigten Frachtstücks. In einem weiteren Analyseschritt wird ein Bildbereich der standardisierten Transportkomponente und ein Bildbereich des auf der standardisierten Transportkomponente angeordneten Ladegutes durchgeführt. Ein Ergebnis ist in der Figur 3 dargestellt. In einem ersten Bereich 51 ist das Ladegut gezeigt, während in einem zweiten Bereich 52 die standardisierte Transportkomponente dargestellt ist. Durch Zugriff auf den Speicher 7 wird eine Zuordnung zwischen einer Größe in der Bilddarstellung gemäß der Figur 3 und der standardisierten Transportkomponente durchgeführt, so dass eine Höhe 53 und eine Breite 54 der standardisierten Transportkomponente bestimmt und somit der Bildgröße zugeordnet werden kann. Hiermit ist es möglich, eine Höhe des Ladegutes 55 durch Addition mit der Höhe der standardisierten Transportkomponente 53 auch eine Höhe 56 des gesamten Frachtstücks bestimmt werden kann, das in der Figur 2 dargestellt ist. Ferner ist es auch möglich, Teilmaße, wie beispielsweise eine Breite 57 eines oberen Bereichs des Frachtstücks sowie eine Breite 58 der Stufe oder eine Höhe 59 in dem niedrigeren Bereich durch Anwendung des entsprechenden Dreisatzes zu bestimmen.
In der Figur 4 ist eine weitere Ausführungsform dargestellt, bei der eine perspektivische Erfassung eines Frachtstücks 60 erfolgt, das auf einer standardisierten
Transportkomponente 61 angeordnet ist. In entsprechender Weise kann eine Höhe 62, eine Breite 63 und eine Tiefe 64 der standardisierten Transportkomponente bestimmt werden. Auf diese Weise kann ebenfalls eine Breite und Höhe des Ladeguts 60 bzw. des gesamten Frachtstücks, sowie eine Höhe 66 des gesamten Frachtstücks bestimmt werden. Um ein genaueres Ergebnis zu erhalten, ist es ergänzend möglich, eine Höhe beispielweise an jeder Kante des Frachtstücks zu bestimmen, also eine erste Höhe 62 an der hinteren Kante, eine zweite Höhe 62' an der vorderen, rechten Kante und eine dritte Höhe 62" an der linken, noch sichtbaren Kante des Frachtstücks.
Zur Bestätigung einer Identifikation einer standardisierten Transportkomponente oder für den Fall, dass eine Identifikation einer standardisierten Transportkomponente nicht erfolgt ist, beispielsweise aufgrund schlechter Bildqualität, so kann ein Benutzer auch manuell einen Bildbereich einer standardisierten Transportkomponente an einem Frachtstück vorgeben. Hierzu ist optional eine Eingabeeinheit 3 vorgesehen. In einer Ausführungsform erfolgt dies beispielsweise dadurch, dass an einer ersten Ecke des Bildbereichs eine Startposition gesetzt wird, die zu einer schräg gegenüberliegenden Ecke gezogen wird, so dass ein Rahmen entsteht. Dieser Rahmen wird im Folgenden als Bereich der standardisierten Transportkomponente für die weitere Bildauswertung verwendet.
In der Figur 5 ist ein erfindungsgemäßer Verfahrensablauf dargestellt. In einem
Bilderfassungsschritt 70 wird zunächst die Kameraeinheit aktiviert und es wird ein Standbild eines Frachtstücks aufgenommen. In einem ersten Analyseschritt 71 wird eine standardisierte Transportkomponente in dem Bild ermittelt. In einem zweiten Analyseschritt 72 wird ein Bereich eines Ladeguts des Frachtstücks bestimmt und in einem dritten Analyseschritt 73 erfolgt eine Skalierung der Abmaße. In einem
Ausgabeschritt 74 werden die Abmaße ausgegeben bzw. für eine automatisierte Zuweisung des Frachtstücks zu einem Laderaum verwendet.

Claims

Ansprüche
1. Vorrichtung zur Vermessung einer Ausdehnung eines Frachtstücks (30), das eine standardisierte Transportkomponente (32) aufweist, mit einer Kamera (2) zur Erfassung eines Bildes (40) des Frachtstücks (20) und mit einer
Recheneinheit (4) zur Verarbeitung des Bildes (40) und zur Identifizierung der standardisierten Transportkomponenten (32) in dem Bild, gekennzeichnet durch eine Speichereinheit (7), in der Maße der standardisierten
Transportkomponenten abgelegt sind, wobei die Recheneinheit (4) dazu auslegt ist, von der Transportkomponente (32) und von dem Frachtstück (20) in dem Bild eingenommene Bereiche zu bestimmen und die Ausdehnung des Frachtstücks (20) in wenigstens eine Raumrichtung dadurch zu bestimmen, dass die in der Speichereinheit (7) abgelegten Maße der standardisierten Transportkomponente (32) zur Skalierung des Frachtstücks (20) verwendet werden.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in der Speichereinheit (7) Maße von wenigstens einer standardisierten Palette oder von wenigstens einem standardisierten Transportkorb als standardisierte
Transportkomponente gespeichert sind.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abstandsmesseinrichtung (6) zur Vermessung des Frachtstücks und seiner Umgebung insbesondere zur Bestimmung einer Begrenzung des Frachtstücks vorgesehen ist.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch eine Ausgabeeinheit (8) zur Ausgabe der Maße des Frachtstücks an ein Datennetz oder an eine Anzeigeeinheit.
5. Verfahren zur Vermessung einer Ausdehnung eines Frachtstücks, das eine standardisierte Transportkomponente aufweist, wobei eine Kamera (2) ein Bild des Frachtstücks erfasst und eine Recheneinheit (4) das erfasste Bild verarbeitet, wobei die standardisierte Transportkomponente (32) in dem Bild identifiziert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (4) von der Transportkomponente und von dem Frachtstück in dem Bild eingenommene Bereiche bestimmt, die Bereiche des Frachtstücks unter Berücksichtigung von Abmaßen der standardisierten Transportkomponente skaliert und eine
Ausdehnung des Frachtstücks in wenigstens eine Raumrichtung aus dem skalierten Bereich des von dem Frachtstück in dem Bild eingenommenen Bereichs bestimmt.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das
Frachtstück frontal von einer Seite aufgenommen wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 5-6, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Höhe und/oder eine Breite des Frachtstücks bestimmt werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5-7, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Zeichen auf dem Frachtstück, insbesondere ein Zeichen auf der standardisierten Transportkomponente, ausgewertet wird, insbesondere zur Identifikation der standardisierten Transportkomponente.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 5-8, dadurch gekennzeichnet, dass das Frachtstück für die Aufnahme des Bildes mit der Kamera vor einer einfarbigen Wand (30) angeordnet wird und dass das Bild in Richtung der einfarbigen Wand aufgenommen wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 5-9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Identifizierung der standardisierten Transportkomponente in dem erfassten Bild mittels einer Auswertung der erfassten Bilddaten durch ein neuronales Netz erfolgt.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Identifizierung der standardisierten Transportkomponente durch eine Festlegung eines Bereichs der standardisierten Transportkomponente in dem erfassten Bild insbesondere durch ein Festlegen eines Markierungsrahmens erfolgt.
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