WO2019000404A1 - 控制终端和无人机及其控制方法 - Google Patents

控制终端和无人机及其控制方法 Download PDF

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WO2019000404A1
WO2019000404A1 PCT/CN2017/091128 CN2017091128W WO2019000404A1 WO 2019000404 A1 WO2019000404 A1 WO 2019000404A1 CN 2017091128 W CN2017091128 W CN 2017091128W WO 2019000404 A1 WO2019000404 A1 WO 2019000404A1
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target object
drone
information
flight
surround
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PCT/CN2017/091128
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English (en)
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Inventor
陈超彬
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SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to the field of control technologies, and in particular, to a control terminal, a drone, and a control method thereof.
  • the UAV can realize the flight of the route and the surrounding flight to the target object.
  • the drone realizes the flight according to the route set by the user by traversing each waypoint in the route.
  • the drone flies around the selected target object in a certain direction, radius and speed.
  • the drone needs to perform both a flight around the target and a flight.
  • both the route flight and the target object surround function are applied separately. That is to say, the current flight and the surrounding flight of the target object cannot be combined, which may not meet the actual application requirements of the user.
  • the embodiment of the invention provides a control terminal, a drone and a control method thereof, so as to effectively improve the flexibility of the control strategy of the drone and enrich the control mode of the drone.
  • An aspect of the embodiments of the present invention provides a control method for controlling a terminal, including:
  • the drone In the process of completing the flight to the next target object after the surrounding flight of one target object, the drone is controlled to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information.
  • Another aspect of the embodiments of the present invention provides a method for controlling a drone, including:
  • control terminal including: a memory and a processor
  • the memory is for storing program code
  • the processor calls the program code to perform the following operations when the program code is executed:
  • the drone In the process of completing the flight to the next target object after the surrounding flight of one target object, the drone is controlled to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information.
  • Another aspect of the embodiments of the present invention provides a drone, including:
  • the drone In the process of completing the flight to the next target object after the surrounding flight of one target object, the drone is controlled to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information.
  • the control terminal and the drone and the control method thereof are provided by the embodiment of the present invention, by determining target object indication information of a plurality of target objects, and splicing segment information between the target objects; and then, by controlling the drone to the target
  • the object indicating information indicates that each of the plurality of target objects surrounds the flight, and in the process of completing the flight to the next target object after the surrounding flight of the target object, the drone is controlled according to the corresponding spliced segment information
  • the next target object is flying.
  • the drone can be controlled in the process of flight, that is, the target object can be used to fly around and the flight can be realized, which enriches the control strategy of the drone and expands the application range of the drone.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for controlling a control terminal according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a location of a target object on a map according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a flowchart of a method for controlling another control terminal according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a trajectory of a surrounding flight of a target object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5A is a schematic diagram of an inscribed trajectory between surrounding areas corresponding to two target objects according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5B is a schematic diagram showing an circumscribed track between surrounding areas corresponding to two target objects according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5C is a schematic diagram of a linear trajectory between surrounding areas corresponding to two target objects according to an embodiment of the present invention.
  • 5D is a schematic diagram of a curved path between surrounding areas corresponding to two target objects according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of an application example of a control method of a control terminal according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 7 is a schematic diagram of an application example of another control method of a control terminal according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 8 is a flowchart of a method for controlling a drone according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a structural diagram of a control terminal according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a structural diagram of a drone according to an embodiment of the present invention.
  • a component when referred to as being "fixed” to another component, it can be directly on the other component or the component can be in the middle. When a component is considered to "connect” another component, it can be directly connected to another component or possibly a central component.
  • the corresponding drone is controlled by the control terminal to make the determined target in the determined region range.
  • the object that is, the target object or the job target, performs a surround flight, and controls the flight between the respective target objects according to the determined spliced segment information.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for controlling a control terminal according to an embodiment of the present invention.
  • the method in this embodiment may include:
  • Step S101 Determine target object indication information of each of the plurality of target objects
  • control terminal may include an interaction device that interacts with the user, wherein the user may select a plurality of target objects by operating the interaction device, and the processor of the control terminal may analyze the operation of the user received by the interaction device, The target object indication information of the plurality of target objects selected by the user is determined.
  • the target object indication information may be location information of the target object, wherein the location information may be absolute location information of the target object, such as longitude, latitude, altitude, etc., and the location information may also be relative location information. , for example, location information relative to a reference.
  • the user may input the absolute position information of the target object by controlling the interaction device of the terminal, or input the position information relative to the reference object, and the control terminal sends the position coordinate to the drone, and the user may interact.
  • the target object is determined by a dot operation on the map displayed on the device, and the control terminal transmits the position coordinates of the target object determined by the dot operation to the drone. After receiving the position coordinates, the drone can determine the target object.
  • the indication information may also be a location in an image displayed by the target object on the interactive device controlling the terminal.
  • the interaction device of the control terminal may display an image captured by the photographing device on the drone, and the user may select the target object by clicking or boxing on the image, and the control terminal may position the target object in the image. Sended to the drone, the drone can determine the target object based on the location information.
  • the interaction device may include one or more of a touch display screen, a button, a keyboard, a rocker, and a pulsator.
  • the user determines the target objects A, B, C, and D on the map displayed on the interactive device, and the control terminal determines the indication information of the four target objects.
  • H point is the current position of the drone.
  • Step S102 Determine splicing segment information between each target object among the plurality of target objects.
  • each target object has determined surround flight information.
  • the control terminal controls the respective target objects to perform the surrounding flight according to the respective corresponding surrounding flight information, and forms respective corresponding surrounding areas.
  • the drone needs to fly from the surrounding area of one target object to the surrounding area of the next target object.
  • the user can fly the drone from one surrounding area to the next surrounding area.
  • the process between the settings is that the user can set the stitching segment information between multiple target objects.
  • the route splicing information may be any information describing the process of the drone flying from one surrounding area to the next surrounding area.
  • the user may control the interaction device of the terminal to operate, set the splicing segment information between each two target objects between the plurality of objects, and the interaction device receives and detects the operation of the user, and controls the processing of the terminal.
  • the splicing segment information corresponding to the user's operation is determined.
  • Step S103 Control the drone to perform a surround flight for each of the plurality of target objects indicated by the target object indication information.
  • the control terminal may send the target object indication information to the drone, and the drone receives the target object indication information. Then, the plurality of target objects are determined by the target object, that is, the control terminal controls the drone to perform a surround flight for each target object of the plurality of target objects by using the target object indication information.
  • Step S104 in the process of completing the flight to the next target object after the surrounding flight of one target object, controlling the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information.
  • control terminal controls the drone to fly from the takeoff position to the first target object, and then after reaching the first target object, then according to the surrounding flight mode determined by the first target object, And after completion, the next target object is flowed according to the determined spliced segment information, and the surrounding flight for the determined plurality of target objects and the route flight between the plurality of target objects are completed.
  • the control terminal can be a remote controller, a smart phone, a tablet computer, a ground control station, a laptop computer, a wearable device (watch, bracelet), and the like, and combinations thereof.
  • step S101 and step S102 disclosed in FIG. 1 may be in no order.
  • the control terminal determines the target object indication information of the plurality of target objects and the spliced segment information between the target objects in the process of controlling the flight of the drone; and then, by controlling the drone
  • the target object indicates that each of the plurality of target objects indicated by the information surrounds the flight, and in the process of completing the flight to the next target object after the surrounding flight of the target object, the control is performed according to the corresponding spliced segment information.
  • the human machine flies to the next target object.
  • the drone can be controlled in the process of flying, that is, the target object can be used to fly around and the flight can be realized, so that the drone can be more flexible and effective in flight, thereby being able to meet the needs of various industries or fields. Man-machine flexibility and application requirements.
  • FIG. 3 is a flowchart of another method for controlling a control terminal according to an embodiment of the present invention.
  • the control method includes:
  • Step S301 Determine target object indication information of each of the plurality of target objects
  • step S301 and step S101 are the same, and are not described here.
  • Step S302 Determine surrounding flight information of each of the plurality of target objects.
  • the user can operate the interaction device, set the surrounding flight information on the interaction device, and the interaction device receives the user's operation and Detecting, the processor of the control terminal determines the surrounding flight information corresponding to the operation by analyzing the operation received by the interaction device.
  • the surround information may be any parameter describing the surrounding flight process.
  • the surrounding flight information of each target object determined by the control terminal includes at least: a surrounding radius, a surrounding initial radius, a surrounding radius change rate, a surrounding end radius, a surrounding speed, a surrounding angle, a surrounding direction, and a surrounding speed change rate.
  • a surrounding flight start point a circle of surrounds, a wrap angle, a wraparound start position, a surround flight time, a head orientation of the drone around the flight, and a wraparound speed in the vertical direction.
  • the wraparound direction refers to clockwise rotation or counterclockwise rotation.
  • the head of the drone during flight surrounds at least the direction of the nose toward the target object, the direction of the nose away from the target object, the direction of the nose toward the surrounding speed, the direction of the nose away from the surrounding speed, and the like.
  • the starting position of the surrounding may be the west or the north of the target object, or the position closest to or farthest from the target object, or other positions specified by the user through the control terminal, and are not specifically limited herein.
  • the user can set the surrounding radius of the surrounding flight through the control terminal, that is, the drone performs a surround flight on the target object according to the fixed surrounding radius.
  • the surrounding radius of the drone is variable, and the user can set the rate of change around the initial radius and the surrounding radius through the control terminal, and the drone is in the process of encircling the flight.
  • the radius of the circle from the start of the surround gradually increases or decreases according to the rate of change of the surrounding radius.
  • the user can set the surround initial radius, the surround end radius and the surround flight time through the control terminal, that is, during the preset surround flight time, the surrounding radius gradually changes from the surrounding initial radius to the surround during the surrounding flight. End radius.
  • the user can also set the surround speed in the vertical direction so that the drone can achieve the target from top to bottom or bottom to top during the flight around.
  • the object is wrapped around. Achieve two dimensions of motion in the horizontal and vertical directions.
  • Step S303 Determine spliced segment information between each target object among the plurality of target objects.
  • the splicing segment information includes trajectory information of the spliced segment, wherein the trajectory information may indicate a flight trajectory of the drone during flight from one surrounding area to the next surrounding area.
  • the splicing segment information may also include trajectory attribute information of the spliced segment, wherein the trajectory attribute information may indicate any other information except the trajectory information during the flight of the drone from a surrounding area to the next surrounding area.
  • the trajectory attribute information of the spliced segment includes one or more of speed, acceleration, head orientation, pan/tilt attitude, and camera control mode.
  • the user may operate the interaction device, set the trajectory information and/or the trajectory attribute information, and control the terminal's processor determination and detection interaction device.
  • Step S304 controlling the drone to perform a surround flight on each of the plurality of target objects according to the surrounding flight information.
  • control terminal may send the surrounding information to the drone, and after receiving the surrounding information, the drone may perform a surround flight for each target object according to the surrounding information, that is, the control terminal passes the surrounding
  • the information control drone performs a surround flight for each of the plurality of target objects.
  • the control terminal controls the schematic diagram when the drone performs the surrounding flight on the target object.
  • the surrounding flight information of each target object in FIG. 4 will be described in detail with reference to FIG. 2 and Table 1 below.
  • Table 1 Surround flight information determined by the target object
  • the surrounding flight information determined based on the target objects A, B, C, and D in Table 1 above. As shown in Fig. 4, the UAV's surrounding flight starting point around the target object A is P A , and the number of wraps is 1.7 turns. Since there is no change rate of the surrounding radius and the speed in the vertical direction, it will form.
  • a standard circular surround track that rotates counterclockwise.
  • the target object B has a radius change, thereby forming a wraparound trajectory of the involute around the flight start position point P B as shown in FIG.
  • the target object C has a speed in the vertical direction, that is, a speed in the height direction, so that a point P C is formed around the flight start position as shown in FIG. The trajectory of the spiral.
  • the target object D has a rate of change of the surrounding radius and a vertical direction of the surrounding speed, so that a point P D around the flight start position is formed as shown in FIG.
  • the trajectory of the involute spiral is formed as shown in FIG. The trajectory of the involute spiral.
  • Step S305 in the process of completing the flight to the next target object after the surrounding flight of one target object, controlling the drone to fly to the next target object according to the trajectory indicated by the trajectory information of the corresponding spliced segment.
  • the spliced segment information may include trajectory information for the spliced segments.
  • Controlling the drone to fly to the next target object according to the trajectory indicated by the trajectory information of the corresponding spliced segment may include controlling the drone to fly to the next target object according to the trajectory indicated by the trajectory information of the spliced segment.
  • the controlling the trajectory indicated by the trajectory information of the spliced segment to control the flight of the drone to the next target object may be implemented in the following feasible manners:
  • the trajectory information includes inscribed trajectory information, and in the process of completing the flying to the next target object after the surrounding flight of the target object corresponding to the inscribed trajectory information, according to the inscribed
  • the inscribed trajectory indicated by the trajectory information flies to the next target object.
  • the user can operate by controlling the interaction device of the terminal to determine the inscribed trajectory information, and the control terminal will Intra-track information is sent to The drone, the drone flies from one target object to the next target object according to the inscribed trajectory indicated by the inscribed trajectory information.
  • the control terminal can automatically match one of the two inscribed trajectories to the two surrounding regions.
  • the trajectory information includes circumscribed trajectory information, and in the process of completing the flying to the next target object after the surrounding flight of the target object corresponding to the circumscribed trajectory information, according to the outer circumcision
  • the circumscribed trajectory indicated by the trajectory information flies to the next target object.
  • the user can operate by controlling the interaction device of the terminal to determine the circumscribed trajectory information, and the control terminal will
  • the circumscribed trajectory information is sent to the drone, and the drone flies from one target object to the next target object according to the circumscribed trajectory indicated by the circumscribed trajectory information.
  • the control terminal can automatically match the circumscribed regions to the two surrounding regions from the two circumscribed trajectories.
  • the trajectory information includes a circumscribed point around the flight start position point and the surrounding flight end position point, and the next target object after completing the surrounding flight of a target object corresponding to the circumscribed trajectory information
  • the drone is controlled to fly from the surrounding flight end position point of the one target object to the surrounding flight start position point of the next target object.
  • the user can determine two position points through the control terminal, that is, a point around the flight start position (5C1 in FIG. 5C) and a point around the flight end point ( 5C2) in FIG.
  • the control terminal sends the two location points to the drone, and the drone is down from the end of the surrounding flight of the target object after completing the surrounding flight to a target object.
  • a surrounding flight start position point of a target object in some embodiments, controlling the drone to point from a surrounding flight end position point of the one target object to a surrounding flight start position point of the target object in a straight line .
  • the two surrounding areas may not be in the same horizontal plane.
  • the trajectory information includes one or more waypoint information, and in the process of completing the flight to the next target object after the surrounding flight of the target object, according to the waypoint information to the next Head Target object flight.
  • the trajectory information may include one or more waypoints set by the user through the control terminal.
  • the control terminal sets the one or more waypoint information (for example, 5D1, 5D2 in FIG. 5D is determined).
  • the waypoint is sent to the drone, and when the drone completes the flight to the next target after a surrounding flight of a target object, the unmanned person traverses the waypoint indicated by the one or more waypoint information.
  • the trajectory of the waypoint that the UAV traverses the waypoint information may be implemented by a preset trajectory generation algorithm, such as a straight line fitting, a polynomial fitting, etc., which is not specifically limited in the embodiment of the present application.
  • the trajectory indicated by the trajectory information of the corresponding spliced segment is used to control the drone to fly to the next target object.
  • the present embodiment Based on the target objects A, B, C, and D disclosed in FIG. 2, and based on the surrounding flight information disclosed in Table 1, and the trajectory information of the different spliced segments disclosed based on FIGS. 5A to 5D, the present embodiment An application example in which the control terminal controls the drone to fly when the work is performed on the target objects A, B, C, and D as shown in FIG. 6 is disclosed.
  • the H point is the starting position of the drone
  • the target objects for the drone to perform the work flight are A, B, C, and D.
  • the control terminal determines the surrounding flight information of the target objects A, B, C, and D, respectively, and obtains the surrounding flight information of the target object A, including: the surrounding flight starting point is P A , counterclockwise rotation, and has an initial radius and Surround speed, but without the rate of change around the radius and the speed in the vertical direction. Therefore, a wrap around the target object A can generate a standard circular wrap around counterclockwise rotation.
  • Obtaining the surrounding flight information of the target object B includes: P B around the flight start position, clockwise rotation, and a rate of change around the initial radius, the surrounding speed, and the surrounding radius.
  • a wrap around the target object B can generate a wraparound trajectory of a clockwise rotated involute.
  • the obtained surrounding flight information of the target object C includes: P C around the flight start position, counterclockwise rotation, and a surrounding speed around the initial radius, the surrounding speed, and the vertical direction. Therefore, a wrap around the target object C can generate a wrap around a spiral that rotates counterclockwise.
  • Obtaining the surrounding flight information of the target object D includes: P D around the flight start position, clockwise rotation, and a rate of change around the initial radius, the surrounding speed, and the surrounding radius. Therefore, a wrap around the target object D can generate a wraparound trajectory of a counter-clockwise involute spiral.
  • the control terminal determines the trajectory information of the spliced segments between the target object A and the target object B, the target object B and the target object C, and the target object C and the target object D, respectively.
  • the trajectory information between the target object A and the target object B may be inscribed trajectory information
  • the trajectory between the target object B and the target object C may be a surround flight technology location point of the target object B and a surrounding flight start location point of the target object C.
  • the trajectory information between the target object C and the target object D may be one or more waypoint information.
  • the control terminal After determining the surrounding flight information of each target object and the splicing segment information between the respective target objects, the control terminal starts to control the drone to perform flight according to the surrounding flight information and the spliced segment information.
  • the specific process is:
  • the control terminal controls the drone to fly from the starting position H to the target object A. Then, the surrounding flight is performed according to the surrounding flight information of the target object A, and after completing the surrounding flight to the target object A, the control terminal controls the surrounding flight start of the drone flying toward the target object B according to the trajectory indicated by the inscribed trajectory information. Position point P B point. Then, the control terminal controls the drone to start the surround flight according to the surrounding flight information of the target object B from the starting position point P B , and terminates the surrounding flight trajectory after completing the surrounding flight to the target object B.
  • the control terminal controls the drone to fly from the surrounding flight end position point of the target object B to the surrounding flight start position point P C point of the target object C. Then, the control terminal controlling the UAV from this initial position the point C point P, after the target object C according to fly around performing information fly around, and the completion of the target object C fly around, the user determines that one or more traversing The waypoint indicated by the waypoint information flies to the surrounding flight start position point P D of the target object D, and then the surround flight is performed from the start start position point P D according to the surrounding flight information of the target object D.
  • this embodiment discloses that when the operations are performed for the target objects E, F, and G as shown in FIG. 7, the control terminal controls the drone to fly. Another application example.
  • the surrounding areas corresponding to the target objects E, F, and G overlap.
  • the control terminal determines that the surrounding areas corresponding to the target objects E, F, and G construct the route segments by means of splicing.
  • E1 on the target object E is the surrounding flight starting position
  • E2 is the ending position
  • E2 is also the starting position of the splicing segment between the target object E and the target object F.
  • F1 on the target object F is the surrounding flight start position, and is also the end position of the spliced segment between the target object E and the target object F.
  • F2 is the end position of the surrounding flight, and is also the starting position of the splicing segment between the target object F and the target object G.
  • G1 on the target object G is the surrounding flight start position, and is also the end position of the splicing segment between the target object F and the target object G
  • G2 is the end position of the surrounding flight.
  • the trajectories of the respective surrounding flight trajectories and spliced segment segments of the final target objects E, F, and G are: the surrounding flight trajectory of the target object E is E1-E2, and the target object E corresponds to the target object F.
  • the trajectory of the splicing segment between the surrounding areas is E2-F1; the surrounding flight trajectory of the target object F is F1-F2,
  • the trajectory of the spliced segment between the surrounding areas corresponding to the target object F and the target object G is F2-G1; the surrounding flight trajectory of the target object G is G1-G2.
  • the control terminal performs flight according to the determined surrounding flight trajectory of the target object and the trajectory of the spliced segment segment, so that the flying of the target objects E, F, and G can be achieved. Therefore, the application requirements of the drone when the surrounding area corresponding to the target object overlap can be satisfied, and the flexibility and expandability of the drone application are improved.
  • control terminal may send a control command to the drone to perform the operation of the drone's attitude, flight speed, pan/tilt attitude, and the shooting device of the drone.
  • One or more of the states are controlled.
  • control terminal may send a control command to the drone to determine the attitude, flight speed, and pan/tilt of the drone One or more of the attitude and the working state of the shooting device of the drone are controlled.
  • corresponding operations may be performed according to a preset policy set by the control terminal.
  • the control terminal controls the updated surrounding flight information during the process of controlling the target object to fly, and the control terminal controls the drone to perform the surround flight of the target object according to the updated surrounding flight information.
  • the user can determine the updated surrounding flight information through the control terminal, and send the surrounding flight information to the drone, and the drone can be updated according to the update.
  • the flight information performs a surround flight to the target object.
  • control terminal determines updated spliced segment information during the flight to the next target object after completing the surrounding flight of controlling a target object; and the control terminal controls the drone according to the updated spliced segment information Fly to the next target object.
  • control terminal sends a control command to the drone during the flight control of the drone, the control command being used to control the pan/tilt or the photographing device of the drone.
  • Embodiments of the present invention provide a method for controlling a drone. Based on the technical solution of the control method of the control terminal disclosed in the above-mentioned FIGS. 1 to 7, FIG. 8 is a flowchart of a control method of the drone according to an embodiment of the present invention.
  • the control method includes:
  • the received target object indication information and the target object indication information in step S101 Consistent, no longer repeat them here.
  • the received splicing segment information is consistent with the splicing segment information referred to in the above-mentioned FIG. 1 to FIG. 7, and details are not described herein again.
  • the method further includes:
  • the controlling the drone to surround each of the plurality of target objects comprises:
  • the surrounding flight information includes at least: a surrounding radius, a surrounding initial radius, a variation rate of the surrounding radius, a surrounding end radius, a surrounding speed, a surrounding angle, a surrounding direction, a surrounding speed change rate, a surrounding flight starting point, One or more of the number of wraps, the wrap angle, the wraparound start position, the surround flight time, the head orientation of the drone around the flight, and the wrap speed in the vertical direction.
  • the head of the orbiting UAV heading faces at least the direction of the nose toward the target object, the head facing away from the target object, the nose toward the surrounding speed, and the nose facing away from the surrounding speed.
  • the target object indication information includes at least one of location information of the target object and location information of the target object in an image displayed by the interaction device of the control terminal.
  • the splicing segment information includes trajectory information of the spliced segment
  • the controlling the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information includes:
  • the drone is controlled to fly to the next target object according to the trajectory indicated by the trajectory information of the spliced segment.
  • the track information includes inscribed track information
  • the controlling the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information includes:
  • the intrinsic trajectory indicated by the inscribed trajectory information controls the drone to fly to the next target object.
  • the track information includes circumscribed track information
  • the controlling the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information includes:
  • the trajectory indicated by the circumscribing trajectory information controls the drone to fly to the next target object.
  • the trajectory information includes a point around the flight start position and a point around the flight end position;
  • the controlling the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information includes:
  • the track information includes one or more waypoint information
  • the controlling the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information includes:
  • the drone is controlled to fly to the next target object based on the waypoint information.
  • the splicing segment information includes trajectory attribute information of the spliced segment
  • the controlling the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information includes:
  • the drone is controlled to fly to the next target object according to the trajectory attribute information of the spliced segment.
  • the trajectory attribute information of the spliced segment includes one or more of speed, acceleration, head orientation, pan/tilt attitude, and control mode of the camera.
  • the method further includes:
  • the drone is controlled to perform a surround flight of the target object according to the updated surrounding flight information.
  • the method further includes:
  • the method further includes:
  • the control command sent by the control terminal is received, and the pan/tilt or the photographing device of the drone is controlled according to the control command.
  • FIG. 9 is a structural diagram of a control terminal according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 9, the control terminal 900 includes a memory 901 and a processor 902.
  • a memory 901 configured to store program code
  • the processor 902 is configured to invoke the program code stored in the memory, and when the program code is executed, to perform the following operations:
  • the drone In the process of completing the flight to the next target object after the surrounding flight of one target object, the drone is controlled to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information.
  • the processor 902 is further configured to determine surround flight information of each of the multiple target objects;
  • the processor 902 controls the drone to surround each of the plurality of target objects, specifically for:
  • the surrounding flight information includes at least:
  • Surround radius surrounding initial radius, surrounding radius change rate, surround end radius, surround speed, surround angle, surround direction, surround speed change rate, surround flight start point, surround number, surround flight end point, surround flight
  • surround speed One or more of the time, the nose of the drone, and the surrounding speed in the vertical direction.
  • the nose of the orbiting UAV is oriented toward at least one of a direction in which the nose is toward the target object, a direction in which the nose is away from the target object, a direction in which the nose is facing the surrounding speed, and a direction in which the nose is facing away from the surrounding speed.
  • the target object indication information includes at least one of location information of the target object and location information of the target object in an image displayed by the interaction device of the control terminal.
  • the splicing segment information includes trajectory information of the spliced segment
  • the processor 902 determines the spliced segment information between the target objects in the plurality of target objects, the processor is specifically configured to:
  • the processor 902 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information, specifically for:
  • the drone is controlled to fly to the next target object according to the trajectory indicated by the trajectory information of the spliced segment.
  • the track information includes inscribed track information
  • the processor 902 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information, specifically for:
  • the intrinsic trajectory indicated by the inscribed trajectory information controls the drone to fly to the next target object.
  • the track information includes circumscribed track information
  • the processor 902 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information.
  • the processor 902 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information.
  • the trajectory indicated by the circumscribing trajectory information controls the drone to fly to the next target object.
  • the processor 902 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information, specifically for:
  • the drone is controlled to fly from a surrounding flight end position point of the one target object to a surrounding flight start position point of the next target object.
  • the track information includes one or more waypoint information
  • the processor 902 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information, specifically for:
  • the drone is controlled to fly to the next target object based on the waypoint information.
  • the splicing segment information includes trajectory attribute information of the spliced segment
  • the processor 902 determines the spliced segment information between the target objects in the plurality of target objects, the processor is specifically configured to:
  • the processor 902 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information, specifically for:
  • the drone is controlled to fly to the next target object according to the trajectory attribute information of the spliced segment.
  • the trajectory attribute information of the spliced segment includes one or more of speed, acceleration, head orientation, pan/tilt attitude, and control mode of the camera.
  • processor 902 is further configured to:
  • the drone is controlled to perform a surround flight of the target object according to the updated surrounding flight information.
  • processor 902 is further configured to:
  • processor 902 is further configured to:
  • a third control command is sent to the drone, which is used to control the pan/tilt or the camera of the drone.
  • control terminal may be a remote controller, a smart phone, a tablet computer, a ground control station, a laptop computer, a wearable device (watch, a wristband), and the like, and combinations thereof.
  • the control terminal also includes an interaction device that interacts with the user.
  • the control terminal disclosed in the embodiment of the present invention controls the plurality of targets indicated by the drone to the target object indication information by determining the target object indication information of the plurality of target objects and the spliced segment information between the target objects.
  • Each of the objects surrounds the flight, and during the flight to the next target object after completing the surrounding flight of one target object, the drone is controlled to fly to the next target object according to the spliced segment information.
  • the drone can be controlled in the process of flying, that is, the target object can be used to fly around and the flight can be realized, so that the drone can be more flexible and effective in flight, thereby being able to meet the needs of various industries or fields. Human machine application needs.
  • an embodiment of the present invention further discloses a drone.
  • the structure of the drone 1000 is as shown in FIG.
  • the drone 1000 includes a communication interface 1001 and a processor 1002.
  • Communication interface 1001 for:
  • the processor 1002 is configured to:
  • the drone In the process of completing the flight to the next target object after the surrounding flight of one target object, the drone is controlled to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information.
  • the communication interface 1001 is further configured to receive surround flight information of each of the plurality of target objects sent by the control terminal;
  • the processor 1002 controls the drone to fly around each of the plurality of target objects, specifically for:
  • the surrounding flight information includes at least:
  • Surround radius around initial radius, rate of change around radius, surround end radius, surround speed, surround Angle, direction of encirclement, rate of change of surround speed, point around the start of flight, number of wraps around, angle of wrap, surround start position, surround flight time, nose orientation of the drone around the flight, and vertical wrap speed One or more.
  • the head of the orbiting UAV heading faces at least the direction of the nose toward the target object, the head facing away from the target object, the nose toward the surrounding speed, and the nose facing away from the surrounding speed.
  • the splicing segment information includes trajectory information of the spliced segment
  • the processor 1002 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information, specifically for:
  • the drone is controlled to fly to the next target object according to the trajectory indicated by the trajectory information of the spliced segment.
  • the track information includes inscribed track information
  • the processor 1002 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information, specifically for:
  • the intrinsic trajectory indicated by the inscribed trajectory information controls the drone to fly to the next target object.
  • the track information includes circumscribed track information
  • the processor 1002 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information, specifically for:
  • the trajectory indicated by the circumscribing trajectory information controls the drone to fly to the next target object.
  • the trajectory information includes a point around the flight start position and a point around the flight end position;
  • the processor 1002 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information, specifically for:
  • the drone is controlled to fly from the surrounding flight end position point of the one target object to the next target object around the flight start position point.
  • the track information includes one or more waypoint information
  • the processor 1002 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information, specifically for:
  • the drone is controlled to fly to the next target object based on the waypoint information.
  • the splicing segment information includes trajectory attribute information of the spliced segment
  • the processor 1002 controls the drone to fly to the next target object according to the corresponding spliced segment information, specifically for:
  • the drone is controlled to fly to the next target object according to the trajectory attribute information of the spliced segment.
  • the trajectory attribute information of the spliced segment includes one or more of speed, acceleration, head orientation, pan/tilt attitude, and control mode of the camera.
  • the communication interface 1001 is further configured to:
  • the processor 1002 is further configured to:
  • the drone is controlled to perform a surround flight of the target object according to the updated surrounding flight information.
  • the communication interface 1001 is further configured to:
  • the processor 1002 is further configured to:
  • the communication interface 1001 is further configured to:
  • the processor 1002 is further configured to:
  • the pan/tilt or the photographing device of the drone is controlled according to the control command.
  • control terminal and the drone and the control method thereof, and the drone and the control method thereof are provided by the target object indication information of the plurality of target objects and between the target objects
  • the splicing segment information controlling the drone to surround each of the plurality of target objects indicated by the target object indication information, in the process of completing the flight to the next target object after the surrounding flight of the target object, according to
  • the segment information is spliced to control the drone to fly to the next target object.
  • the drone can be controlled in the process of flying, that is, the target object can be used to fly around and the flight can be realized, so that the drone can be more flexible and effective in flight, thereby being able to meet the needs of various industries or fields. Human machine application needs.
  • the disclosed apparatus and method may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the unit is only a logical function division.
  • there may be another division manner for example, multiple units or components may be combined or Can be integrated into another system, or some features can be ignored or not executed.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some interface, device or unit, and may be electrical, mechanical or otherwise.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above integrated unit can be implemented in the form of hardware or in the form of hardware plus software functional units.
  • the above-described integrated unit implemented in the form of a software functional unit can be stored in a computer readable storage medium.
  • the above software functional unit is stored in a storage medium and includes instructions for causing a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) or a processor to perform the methods of the various embodiments of the present invention. Part of the steps.
  • the foregoing storage medium includes: a U disk, a mobile hard disk, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk, or an optical disk, and the like, which can store program codes. .

Landscapes

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Abstract

本发明实施例提供一种控制终端和无人机及其控制方法，通过确定多个目标对象的目标对象指示信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息；通过控制无人机对目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据拼接航段信息控制无人机向该下一个目标对象飞行。通过上述方式，能够控制无人机在飞行的过程中，即实现了目标对象环绕飞行又实现航线飞行，使得无人机在飞行中更加灵活有效，从而能够满足各种行业或领域的对无人机的应用需求。

Description

控制终端和无人机及其控制方法 技术领域
本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制终端和无人机及其控制方法。
背景技术
目前，目前无人机可以实现航线飞行和对目标对象的环绕飞行。其中，在航线过程中，通过将一系列用户设置好的航点上传至无人机中，无人机通过遍历航线中的每一个航点来实现根据用户设定的路线飞行。在对目标对象的环绕飞行中，无人机绕着选定的目标对象，以一定的方向、半径和速度飞行。在某些实际应用中，无人机既需要执行对目标对象环绕飞行，又需要执行航线飞行。例如，在测绘领域，如需要连续对几栋建筑物进行测绘时，既包含对建筑物的环绕飞行，又需要从一栋建筑物到另一栋建筑物的航线飞行。然而，现有的无人机控制策略中，航线飞行和目标对象环绕两个功能都是单独应用的。也就是说，目前的航线飞行和对目标对象的环绕飞行不能结合，这样可能不能满足用户的实际应用需求。
发明内容
本发明实施例提供一种控制终端和无人机及其控制方法，以有效提高无人机的控制策略的灵活性，丰富无人机的控制方式。
本发明实施例的一个方面是提供一种控制终端的控制方法，包括：
确定多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
确定所述多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行；
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
本发明实施例的另一个方面是提供一种无人机的控制方法，包括：
接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞 行；
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
本发明实施例的另一个方面是提供一种控制终端，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
确定多个目标对象的目标对象指示信息；
确定所述多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
控制无人机对所述目标对象指示信息中所述多个目标对象中的每一个环绕飞行；并且，
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
本发明实施例的另一个方面是提供一种无人机，包括：
通讯接口，用于：
接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
处理器，用于：
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行；
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
本发明实施例提供的控制终端和无人机及其控制方法，通过确定多个目标对象的目标对象指示信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息；然后，通过控制无人机对目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向该下一个目标对象飞行。通过上述方式，能够控制无人机在飞行的过程中，即实现了目标对象环绕飞行又能实现航线飞行，丰富了无人机的控制策略，扩大了无人机的应用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的控制终端的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的地图上的目标对象的位置示意图；
图3为本发明实施例提供的另一控制终端的控制方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的目标对象的环绕飞行的轨迹示意图；
图5A为本发明实施例提供的两目标对象对应的环绕区域之间的内切轨迹示意图；
图5B为本发明实施例提供的两目标对象对应的环绕区域之间的外切轨迹示意图；
图5C为本发明实施例提供的两目标对象对应的环绕区域之间的直线轨迹示意图；
图5D为本发明实施例提供的两目标对象对应的环绕区域之间的曲线轨迹示意图；
图6为本发明实施例提供的一控制终端的控制方法的应用实例的示意图；
图7为本发明实施例提供的另一控制终端的控制方法的应用实例的示意图；
图8为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程图；
图9为本发明实施例提供的一种控制终端结构图；
图10为本发明实施例提供的一种无人机的结构图；
附图标记：
900-控制终端  901-存储器  902-控制终端的处理器
1000-无人机   1001-通讯接口     1002-无人机的处理器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的 技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在应用飞行器的过程中，尤其是针对无人飞行器(也可以称为无人机)的应用过程中，通过控制终端对对应的无人机进行控制，使其在确定的区域范围对确定的目标对象，即目标对象或作业目标，进行环绕飞行，以及控制各个目标对象之间根据确定的拼接航段信息进行飞行。具体过程通过以下实施例进行详细说明。
如图1所示，为本发明实施例提供的控制终端的控制方法的流程图。本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、确定多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
具体地，控制终端可以包括与用户进行交互的交互装置，其中用户可以通过对交互装置进行操作来选定多个目标对象，控制终端的处理器可以对交互装置接收到的用户的操作进行分析，以确定用户选中的多个目标对象的目标对象指示信息。
在某些实施例中，所述目标对象指示信息可以是目标对象的位置信息，其中，位置信息可以为目标对象的绝对位置信息，例如经度、纬度、高度等，位置信息也可以为相对位置信息，例如相对于某个参考物的位置信息。在具体实现中，用户可以通过控制终端的交互装置输入目标对象的绝对位置信息，或者输入相对于参考物的位置信息，控制终端将所述位置坐标发送给无人机，另外，用户可以在交互装置上显示的地图上通过打点操作确定目标对象，控制终端将通过打点操作确定的目标对象的位置坐标发送给无人机。无人机在接收到所述位置坐标后，即可以确定目标对象。
在某些实施例中，所述指示信息也可以是目标对象在控制终端的交互装置上显示的图像中的位置。具体地，控制终端的交互装置可以显示无人机上的拍摄设备拍摄的图像，用户可以在所述图像上通过点击或者框选的方式选中目标对象，控制终端可以将目标对象在图像中的位置信息发送给无人机，无人机可以根据所述位置信息确定目标对象。
其中，交互装置可以包括触摸显示屏、按键、键盘、摇杆、波轮中的一种或多种。如图2所示，用户在交互装置上显示的地图上预先确定的目标对象A、B、C、D，控制终端确定这四个目标对象的指示信息。其中，H点为无人机当前位置。
步骤S102、确定所述多个目标对象中各个目标对象之间的拼接航段信息。
具体地，各个目标对象具有确定的环绕飞行信息。控制终端在控制各个目标对象根据各自对应的环绕飞行信息进行环绕飞行，会形成各自对应的环绕区域。无人机在对多个目标对象进行环绕飞行的过程中，需要从一个目标对象的环绕区域飞行到下一个目标对象的环绕区域，用户可以对无人机从一个环绕区域飞行到下一个环绕区域之间的过程进行设置，即用户可以对多个目标对象之间的拼接航段信息进行设置。其中，航线拼接信息可以是对无人机从一个环绕区域飞行到下一个环绕区域的过程进行描述的任何信息。进一步地，用户可以控制终端的交互装置进行操作，对所述多个对象之间的每两个目标对象之间的拼接航段信息进行设置，交互装置接收并检测用户的操作，控制终端的处理器确定与用户的操作对应的拼接航段信息。
步骤S103、控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行。
在本实施例中，控制终端在确定了所述多个目标对象的目标对象指示信息后，可以将所述目标对象指示信息发送给无人机，无人机在接收到所述目标对象指示信息后，通过所述目标对象确定所述多个目标对象，即控制终端通过所述目标对象指示信息控制无人机对多个目标对象的每一个目标对象进行环绕飞行。
步骤S104、在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
在具体实现过程中，控制终端控制无人机从起飞位置开始向第一个目标对象飞行，然后在到达第一个目标对象后，然后根据该第一个目标对象确定的环绕飞行方式进行飞行，并在完成后，根据确定的拼接航段信息向下一个目标对象飞行，依此执行，完成针对确定的多个目标对象的环绕飞行以及多个目标对象之间的航线飞行。
控制终端可以为遥控器、智能手机、平板电脑、地面控制站、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环)等及其组合。
需要说明的是，本实施例中，图1公开的步骤S101和步骤S102可以没有先后顺序。
本实施例中控制终端在控制无人机飞行的过程中，通过确定多个目标对象的目标对象指示信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息；然后，通过控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无 人机向该下一个目标对象飞行。通过上述方式，能够控制无人机在飞行的过程中，即实现了目标对象环绕飞行又能实现航线飞行，使得无人机在飞行中更加灵活有效，从而能够满足各种行业或领域的对无人机的灵活性和应用需求。
本发明实施例提供了一种控制终端的控制方法。在图1示出的实施例的基础上，图3为本发明实施例提供了另一种控制终端的控制方法的流程图。所述控制方法包括：
步骤S301、确定多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
步骤S301和步骤S101的具体方法和原理一致，此处不再赘述。
步骤S302、确定多个目标对象中每一个目标对象的环绕飞行信息。
具体地，为了对每一个目标对象的环绕飞行过程进行精细化和多样化的控制，用户可以对交互装置进行操作，在交互装置上对环绕飞行信息进行设置，交互装置对用户的操作进行接收并检测，控制终端的处理器通过对交互装置接收到的操作进行分析，确定与所述操作相对应的环绕飞行信息。其中，所述环绕信息可以是对环绕飞行过程进行描述的任何参数。在实际应用中，控制终端所确定的各个目标对象的环绕飞行信息至少包括：环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕角度、环绕开始位置、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
其中，环绕方向指顺时针旋转或逆时针旋转。环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向等等。环绕的开始位置可以是相对于目标对象的正西、正北、或距离目标对象最近或最远的位置、也可以是用户通过控制终端指定的其他位置，此处不作具体限制。用户可以通过控制终端设置环绕飞行的环绕半径，即无人机根据这个固定不变的环绕半径对目标对象进行环绕飞行。在某些情况，在对目标对象进行环绕飞行时，无人机的环绕半径是可变的，用户可以通过控制终端设置环绕初始半径和环绕半径的变化率，则无人机在环绕飞行的过程中从环绕开始时的环绕半径根据环绕半径的变化率来逐渐增大或者缩小。在某些情况下用户可以通过控制终端设置环绕初始半径、环绕结束半径和环绕飞行时间，即在预设的环绕飞行时间内，在环绕飞行的过程中，环绕半径从环绕初始半径逐渐变为环绕结束半径。用户还可以设置在垂直方向的环绕速度，这样无人机在环绕飞行的过程中，可以实现从上到下或者从下到上对目标 对象进行环绕。实现在水平方向和垂直方向上两个维度的运动。
步骤S303、确定所述多个目标对象中各个目标对象之间的拼接航段信息。
具体地，拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息，其中，所述轨迹信息可以指示无人机从一个环绕区域飞行到下一个环绕区域的过程中的飞行轨迹。另外，拼接航段信息也可以包括拼接航段的轨迹属性信息，其中所述轨迹属性信息可以指示无人机从一个环绕区域飞向下一个环绕区域过程中除轨迹信息以外的任何其他信息，在实际应用中，该拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。为了对无人机在多个目标对象之间的飞行过程进行进一步的控制，用户可以对交互装置进行操作，对轨迹信息和/或轨迹属性信息进行设置，控制终端的处理器确定与检测交互装置接收到的操作相对应的轨迹信息和/或轨迹属性信息。
步骤S304、根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行。
具体地，控制终端可以将所述环绕信息发送给无人机，无人机在接收到所述环绕信息后可以根据所述环绕信息对每一个目标对象进行环绕飞行，即控制终端通过所述环绕信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行。
在具体实现过程中，如图4所示，为4个目标对象的环绕确定飞行信息后，控制终端控制无人机对该目标对象进行环绕飞行时的示意图。结合图2和下述表1对图4中各个目标对象的环绕飞行信息进行详细说明。
表1：目标对象确定的环绕飞行信息
Figure PCTCN2017091128-appb-000001
Figure PCTCN2017091128-appb-000002
基于上表1中目标对象A、B、C、D确定的环绕飞行信息。如图4所示，无人机对目标对象A环绕飞行的环绕飞行起始位置点为PA，环绕圈数为1.7圈，因没有环绕半径的变化率和垂直方向上的速度，因此会形成一个逆时针旋转的标准的圆形环绕轨迹。
同样的，基于表1中的环绕飞行信息，目标对象B由于具有半径变化，因此形成了如图4所示的，环绕飞行起始位置点为PB的渐开线的环绕轨迹。
同样的，基于表1中的环绕飞行信息，目标对象C则由于具有垂直方向环绕速度即高度方向上的速度，因此会形成如图4所示的，环绕飞行起始位置点为PC的一个螺旋线的环绕轨迹。
同样的，基于表1中的环绕飞行信息，目标对象D由于同时具有环绕半径的变化率和垂直方向环绕速度，因此会形成如图4所示的，环绕飞行起始位置点为PD的一个渐开螺旋的环绕轨迹。
步骤S305、在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
如前所述，拼接航段信息可以包括拼接航段的轨迹信息。根据对应的拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行可以包括：根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。在实际应用中，所述根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行可以通过如下几种可行方式实现：
第一种可行方式：所述轨迹信息包括内切轨迹信息，在完成对与所述内切轨迹信息对应的一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹向所述下一个目标对象飞行。如图5A所示，当一个目标对象的环绕区域与下一个目标对象的环绕区域在同一个水平面上时，用户可以通过控制终端的交互装置进行操作，确定内切轨迹信息，控制终端将所述内切轨迹信息发送给 无人机，无人机根据内切轨迹信息指示的内切轨迹从一个目标对象飞行至下一个目标对象。
在某些实施例中，如图5A所示，内切轨迹一共有2种，在用户可以通过交互装置进行选取确定内切轨迹后，自动生成起始点5A1和5A2，终止点5A3和5A4。在某些情况中，用户在交互装置上确定了内切轨迹信息后，控制终端可以自动从2种内切轨迹中为两个环绕区域匹配一种内切轨迹。
第二种可行方式：所述轨迹信息包括外切轨迹信息，在完成对与所述外切轨迹信息对应的一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹向所述下一个目标对象飞行。
如图5B所示，当一个目标对象的环绕区域与下一个目标对象的环绕区域在同一个水平面上时，用户可以通过控制终端的交互装置进行操作，确定外切轨迹信息，控制终端将所述外切轨迹信息发送给无人机，无人机根据外切轨迹信息指示的外切轨迹从一个目标对象飞行至下一个目标对象。
在某些实施例中，如图5B所示，外切轨迹一共有2种，用户可以通过交互装置进行选取确定外切轨迹后，自动生成起始点5B1和5B2，终止点5B3和5B4。在某些情况中，用户在交互装置上确定了外切轨迹信息后，控制终端可以自动从2种外切轨迹中为两个环绕区域匹配一种外切轨迹。
第三种可行方式：所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点外切，在完成对与所述外切轨迹信息对应的一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象的环绕飞行起始位置点飞行。如图5C所示，在三维空间中的两个环绕区域，用户可以通过控制终端确定两个位置点，即一个环绕飞行起始位置点(如图5C中的5C1)和环绕飞行结束位置点(如图5C中的5C2)，控制终端将这两个位置点发送给无人机，无人机在完成对一个目标对象的环绕飞行后，从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向下一目标对象的环绕飞行起始位置点，在某些实施例中，控制无人机以直线的方式从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向下一目标对象的环绕飞行起始位置点。
需要说明的是，所述两个环绕区域可以不在同一个水平面。
第四种可行方式：所述轨迹信息包括一个或多个航点信息，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据所述航点信息向所述下一个目 标对象飞行。具体地，轨迹信息可以包括用户通过控制终端设置的一个或多个航点，如图5D所示，控制终端将所述一个或多个航点信息(例如，图5D中的5D1、5D2为确定的航点)发送给无人机，无人机完成了对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行时，无人机会遍历所述一个或多个航点信息指示的航点。其中，无人机遍历所述航点信息指示的航点的轨迹可以通过预设的轨迹生成算法实现，例如直线拟合、多项式拟合等，在本申请实施例中并不做具体限定。
在本实施例中，结合附图5A至附图5D针对不同的拼接航段的轨迹信息，对根据对应的拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行进行详细说明。
基于附图2公开的目标对象A、B、C和D，以及基于表1中公开的环绕飞行信息，以及基于附图5A至附图5D公开的不同的拼接航段的轨迹信息，本实施例公开了如图6所示的针对目标对象A、B、C和D进行作业时，控制终端控制无人机进行飞行的一应用实例。
在图6中，H点为无人机的起始位置，无人机所要进行作业飞行的目标对象为A、B、C和D。控制终端分别对上述目标对象A、B、C和D的环绕飞行信息进行确定，得到目标对象A的环绕飞行信息包括：环绕飞行起始位置点为PA，逆时针旋转，具有环绕初始半径和环绕速度，但是没有环绕半径的变化率和垂直方向上的速度。因此，针对目标对象A的环绕可以生成一个逆时针旋转的标准的圆形环绕轨迹。
得到目标对象B的环绕飞行信息包括：环绕飞行起始位置点为PB，顺时针旋转，具有环绕初始半径、环绕速度和环绕半径的变化率。因此，针对目标对象B的环绕可以生成一个顺时针旋转的渐开线的环绕轨迹。
得到目标对象C的环绕飞行信息包括：环绕飞行起始位置点为PC，逆时针旋转，具有环绕初始半径、环绕速度和垂直方向的环绕速度。因此，针对目标对象C的环绕可以生成一个逆时针旋转的螺旋线的环绕轨迹。
得到目标对象D的环绕飞行信息包括：环绕飞行起始位置点为PD，顺时针旋转，具有环绕初始半径、环绕速度和环绕半径的变化率。因此，针对目标对象D的环绕可以生成一个逆时针旋转的渐开螺旋的环绕轨迹。
控制终端分别对目标对象A与目标对象B，目标对象B与目标对象C，目标对象C和目标对象D之间的拼接航段的轨迹信息进行确定。在本实施例中，目标对象A与目标对象B之间的轨迹信息可以为内切轨迹信息，目标对象B与目标对象C之间的轨迹 信息可以为目标对象B的环绕飞行技术位置点和目标对象C的环绕飞行起始位置点。目标对象C和目标对象D之间的轨迹信息可以为一个或多个航点信息。
控制终端在确定各个目标对象的环绕飞行信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息之后，开始根据上述环绕飞行信息和拼接航段信息控制无人机进行飞行。具体过程为：
控制终端控制无人机从起始位置H点飞向目标对象A。然后，根据目标对象A的环绕飞行信息执行环绕飞行，并在完成对目标对象A的环绕飞行之后，控制终端根据内切轨迹信息指示的轨迹控制无人机飞向目标对象B的环绕飞行起始位置点PB点。然后，控制终端控制无人机从起始位置点PB点开始，根据目标对象B的环绕飞行信息执行环绕飞行，并在完成对目标对象B的环绕飞行之后，将该环绕飞行轨迹的终止点作为目标对象B和目标对象C之间的拼接航段段的起始点，控制终端控制无人机从目标对象B的环绕飞行结束位置点飞向目标对象C的环绕飞行起始位置点PC点。然后，控制终端控制无人机从该起始位置点PC点开始，根据目标对象C的环绕飞行信息执行环绕飞行，并在完成对目标对象C的环绕飞行之后，遍历用户确定的一个或多个航点信息指示的航点飞向目标对象D的环绕飞行起始位置点PD，然后从开始起始位置点PD根据目标对象D的环绕飞行信息执行环绕飞行。
基于附图5A至附图5D公开的不同的拼接航段的轨迹信息，本实施例公开了如图7所示的针对目标对象E、F和G进行作业时，控制终端控制无人机进行飞行的另一应用实例。
在本实施例中，如图7所示，目标对象E、F和G所对应的环绕区域重叠。控制终端确定目标对象E、F和G所对应的环绕区域均通过外切拼接的方式构造航线段。其中，目标对象E上的E1为环绕飞行起始位置，E2为终止位置，E2同时也是目标对象E和目标对象F之间的拼接航段的起始位置。目标对象F上的F1为环绕飞行起始位置，同时也是目标对象E和目标对象F之间的拼接航段的终止位置。F2为环绕飞行的终止位置，同时也是目标对象F和目标对象G之间的拼接航段的起始位置。目标对象G上的G1为环绕飞行起始位置，同时也是目标对象F和目标对象G之间的拼接航段的终止位置，G2则为环绕飞行的终止位置。
如图7所示，最终确定的目标对象E、F和G各自的环绕飞行轨迹和拼接航段段的轨迹为：目标对象E的环绕飞行轨迹为E1-E2，目标对象E和目标对象F对应的环绕区域之间的拼接航段段的轨迹为E2-F1；目标对象F的环绕飞行轨迹为F1-F2，目 标对象F和目标对象G对应的环绕区域之间的拼接航段段的轨迹为F2-G1；目标对象G的环绕飞行轨迹为G1-G2。
基于上述本实施例公开的控制终端的控制方法，控制终端根据上述确定的目标对象各自的环绕飞行轨迹和拼接航段段的轨迹进行飞行，可以实现对目标对象E、F和G的掠飞飞行，从而能够满足在目标对象对应的环绕区域重叠时对无人机的应用需求，提高了无人机应用的灵活性和扩展性。
在某些实施例中，在对目标对象进行环绕飞行的过程，控制终端可以向无人机发送控制指令以对无人机的姿态、飞行速度、云台姿态、无人机的拍摄设备的工作状态中的一种或多种进行控制。
在某些实施例中，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，控制终端可以向无人机发送控制指令以对无人机的姿态、飞行速度、云台姿态、无人机的拍摄设备的工作状态中的一种或多种进行控制。
在某些实施例中，在控制终端控制无人机对最后一个目标对象进行环绕飞行之后，可以根据控制终端设置的预设策略执行相应地操作(如悬停、返航、降落等)。
在某些实施例中，控制终端控制目标对象环绕飞行的过程中，确定更新的环绕飞行信息,控制终端根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。具体地，在无人机对目标对象进行环绕飞行的过程中，用户可以通过控制终端确定更新的环绕飞行信息，将所述环绕飞行信息发送给无人机，无人机即可以根据更新的环绕飞行信息对所述目标对象进行环绕飞行。
在某些实施例中，控制终端在完成控制一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，确定更新的拼接航段信息；控制终端根据更新的拼接航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
在某些实施例中，控制终端在控制无人机飞行过程中，向无人机发送控制指令，所述控制指令用于对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
本发明实施例提供了一种无人机的控制方法。基于上述附图1至图7所公开的控制终端的控制方法的技术方案，图8为本发明实施例提供了一种无人机的控制方法的流程图。所述控制方法包括：
S801，接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
在本实施例中，接收到的目标对象指示信息与步骤S101中的目标对象指示信息 一致，此处不再赘述。
S802，接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
在本实施例中，接收到的拼接航段信息与上述附图1-附图7中涉及到的拼接航段信息一致，此处不再赘述。
S803，控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行；
S804，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述方法还包括：
接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
所述控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行包括：
根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
可选地，所述环绕飞行信息至少包括：环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕角度、环绕开始位置、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
可选地，所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向。
可选地，所述目标对象指示信息包括目标对象的位置信息、目标对象在所述控制终端的交互装置显示的图像中的位置信息中的至少一种。
可选地，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象环绕飞行起始位置点飞行。
可选地，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
可选地，所述方法还包括：
在对目标对象环绕飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的环绕飞行信息；
根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。
可选地，所述方法还包括：
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的航段信息；
根据更新的航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
可选地，所述方法还包括：
在飞行过程中，接收控制终端发送的控制指令，根据所述控制指令对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
需要说明的是，本实施例的无人机的控制方法的具体解释请参见本文的前述部分，此处不再赘述。
本发明实施例提供一种控制终端。图9为本发明实施例提供的控制终端的结构图。如图9所示，该控制终端900包括：存储器901和处理器902。
存储器901，用于存储程序代码；
处理器902，调用所述存储器存储的程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
确定多个目标对象的目标对象指示信息；
确定所述多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行；并且，
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述处理器902，还用于确定多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
所述处理器902控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行时，具体用于：
根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
可选地，所述环绕飞行信息至少包括：
环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕飞行结束位置点、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
可选地，所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向中的一种。
可选地，所述目标对象指示信息包括目标对象的位置信息、目标对象在所述控制终端的交互装置显示的图像中的位置信息中的至少一种。
可选地，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
所述处理器902确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息时，具体用于：
确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹信息；
所述处理器902根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
所述处理器902根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
所述处理器902根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行 时，具体用于：
根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
所述处理器902根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象的环绕飞行起始位置点飞行。
可选地，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
所述处理器902根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
所述处理器902确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息时，具体用于：
确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹属性信息。
所述处理器902根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
可选地，所述处理器902，还用于：
在对目标对象环绕飞行的过程中，确定更新的环绕飞行信息；
根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。
可选地，所述处理器902，还用于：
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，确定更新的航段信息；
根据更新的航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
可选地，所述处理器902，还用于：
在飞行过程中，向无人机发送第三控制指令，所述控制指令用于对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
本发明实施例提供的控制终端的具体原理和实现方式均与上述本发明实施例公 开的控制终端的控制方法对对应的实施例类似，此处不再赘述。需要说明的是,在本发明实施例中控制终端可以为遥控器、智能手机、平板电脑、地面控制站、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环)等及其组合。控制终端中也包含与用户交互的交互装置。
本发明实施例所公开的控制终端，通过确定的多个目标对象的目标对象指示信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息，控制无人机对目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据拼接航段信息，控制无人机向该下一个目标对象飞行。通过上述方式，能够控制无人机在飞行的过程中，即实现了目标对象环绕飞行又能实现航线飞行，使得无人机在飞行中更加灵活有效，从而能够满足各种行业或领域的对无人机的应用需求。
基于上述本发明实施例公开的无人机的控制方法，本发明实施例还对应公开了一种无人机。该无人机1000的结构如图10所示。该无人机1000包括：通讯接口1001和处理器1002。
通讯接口1001，用于：
接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
处理器1002，用于：
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行；并且，
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述通讯接口1001，还用于接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
所述处理器1002控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行时，具体用于：
根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
可选地，所述环绕飞行信息至少包括：
环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕 角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕角度、环绕开始位置、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
可选地，所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向。
可选地，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
所述处理器1002根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
所述处理器1002根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
所述处理器1002根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
所述处理器1002根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象环绕飞行起始位置点飞行。
可选地，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
所述处理器1002根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
所述处理器1002根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
可选地，所述通讯接口1001，还用于：
在对目标对象环绕飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的环绕飞行信息；
所述处理器1002，还用于：
根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。
可选地，所述通讯接口1001，还用于：
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的航段信息；
所述处理器1002，还用于：
根据更新的航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
可选地，所述通讯接口1001，还用于：
在飞行过程中，接收控制终端发送的控制指令；
所述处理器1002，还用于：
根据所述控制指令对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
本发明实施例提供的无人机的具体原理和实现方式均与上述本发明实施例类似，此处不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的控制终端和无人机及其控制方法，以及无人机及其控制方法，通过确定的多个目标对象的目标对象指示信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息，控制无人机对目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据拼接航段信息，控制无人机向该下一个目标对象飞行。通过上述方式，能够控制无人机在飞行的过程中，即实现了目标对象环绕飞行又能实现航线飞行，使得无人机在飞行中更加灵活有效，从而能够满足各种行业或领域的对无人机的应用需求。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (58)

  1. 一种控制终端的控制方法，其特征在于，
    确定多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
    确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
    控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行；
    在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括
    确定多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
    所述控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行包括：
    根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环绕飞行信息至少包括：
    环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕飞行结束位置点、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
    所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向中的一种。
  5. 根据权利要求所述的1-4任一项所述的方法，其特征在于，
    所述目标对象指示信息包括目标对象的位置信息、目标对象在所述控制终端的交互装置显示的图像中的位置信息中的至少一种。
  6. 根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
    所述确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息包括：
    确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹信息；
    所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
    根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
    所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
    根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  8. 根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，
    所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
    所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
    根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  9. 根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
    所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
    控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象的环绕飞行起始位置点飞行。
  10. 根据权利要求6-9任一项所述的方法，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
    所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
    根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  11. 根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
    所述确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息包括：
    确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹属性信息；
    所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
    根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
    所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
  13. 根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在对目标对象环绕飞行的过程中，确定更新的环绕飞行信息；
    控制无人机根据更新的环绕飞行信息对所述目标对象进行环绕飞行。
  14. 根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，确定更新的航段信息；
    控制无人机根据更新的航段信息向下一个目标对象飞行。
  15. 根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在飞行过程中，向无人机发送第三控制指令，所述控制指令用于对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
  16. 一种无人机的控制方法，其特征在于，
    接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
    接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
    控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行；
    在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
    所述控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行包括：
    根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述环绕飞行信息至少包括：
    环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕角度、环绕开始位置、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，
    所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向。
  20. 根据权利要求16-19任一项所述的方法，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
    所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
    根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
    所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
    根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  22. 根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
    所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
    根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  23. 根据权利要求20-22任一项所述的方法，其特征在于，
    所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
    所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
    从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象环绕飞行起始位置点飞行。
  24. 根据权利要求20-23任一项所述的方法，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
    所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
    根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  25. 根据权利要求16-24任一项所述的方法，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
    所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
    根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，
    所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
  27. 根据权利要求16-26任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在对目标对象环绕飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的环绕飞行信息；
    根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。
  28. 根据权利要求16-27任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的航段信息；
    根据更新的航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
  29. 根据权利要求16-28任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在飞行过程中，接收控制终端发送的控制指令，根据所述控制指令对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
  30. 一种控制终端，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储程序代码；
    处理器，调用所述存储器存储的程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
    确定多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
    确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
    控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行；
    在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  31. 根据权利要求30所述的控制终端，其特征在于，
    所述处理器，还用于确定多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
    所述处理器控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行时，具体用于：
    根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
  32. 根据权利要求31所述的控制终端，其特征在于，所述环绕飞行信息至少包括：
    环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕飞行结束位置点、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
  33. 根据权利要求32所述的控制终端，其特征在于，
    所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向中的一种。
  34. 根据权利要求所述的30-33任一项所述的控制终端，其特征在于，
    所述目标对象指示信息包括目标对象的位置信息、目标对象在所述控制终端的交互装置显示的图像中的位置信息中的至少一种。
  35. 根据权利要求30-34任一项所述的控制终端，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
    所述处理器确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息时，具体用于：
    确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹信息；
    所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
    根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  36. 根据权利要求35所述的控制终端，其特征在于，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
    所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
    根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  37. 根据权利要求35或36所述的控制终端，其特征在于，
    所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
    所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
    根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  38. 根据权利要求35-37任一项所述的控制终端，其特征在于，所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
    所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
    控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象的环绕飞行起始位置点飞行。
  39. 根据权利要求35-38任一项所述的控制终端，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
    所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
    根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  40. 根据权利要求30-39任一项所述的控制终端，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
    所述处理器确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息时，具体用于：
    确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹属性信息；
    所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
    根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  41. 根据权利要求40所述的控制终端，其特征在于，
    所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
  42. 根据权利要求30-41任一项所述的控制终端，其特征在于，
    所述处理器，还用于：
    在对目标对象环绕飞行的过程中，确定更新的环绕飞行信息；
    根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。
  43. 根据权利要求30-42任一项所述的控制终端，其特征在于，
    所述处理器，还用于：
    在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，确定更新的航段信息；
    根据更新的航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
  44. 根据权利要求30-43任一项所述的控制终端，其特征在于，
    所述处理器，还用于：
    在飞行过程中，向无人机发送第三控制指令，所述控制指令用于对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
  45. 一种无人机，其特征在于，包括：
    通讯接口，用于：
    接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
    接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
    处理器，用于：
    控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行；
    在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  46. 根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，
    所述通讯接口，还用于接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
    所述处理器控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行时，具体用于：
    根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
  47. 根据权利要求46所述的无人机，其特征在于，所述环绕飞行信息至少包括：
    环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕角度、环绕开始位置、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
  48. 根据权利要求47所述的无人机，其特征在于，
    所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向。
  49. 根据权利要求45-48任一项所述的无人机，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
    所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
    根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  50. 根据权利要求49所述的无人机，其特征在于，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
    所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
    根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  51. 根据权利要求49或50所述的无人机，其特征在于，所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
    所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
    根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  52. 根据权利要求49-51任一项所述的无人机，其特征在于，
    所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
    所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
    控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象环绕飞行起始位置点飞行。
  53. 根据权利要求49-52任一项所述的无人机，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
    所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
    根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  54. 根据权利要求49-54任一项所述的无人机，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
    所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
    根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
  55. 根据权利要求54所述的无人机，其特征在于，
    所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
  56. 根据权利要求45-55任一项所述的无人机，其特征在于，
    所述通讯接口，还用于：
    在对目标对象环绕飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的环绕飞行信息；
    所述处理器，还用于：
    根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。
  57. 根据权利要求45-56任一项所述的无人机，其特征在于，
    所述通讯接口，还用于：
    在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的航段信息；
    所述处理器，还用于：
    根据更新的航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
  58. 根据权利要求45-57任一项所述的无人机，其特征在于，
    所述通讯接口，还用于：
    在飞行过程中，接收控制终端发送的控制指令；
    所述处理器，还用于：
    根据所述控制指令对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
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