WO2018197089A1 - Verfahren und vorrichtung zum rechnergestützten erzeugen einer virtuellen zugumgebung - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum rechnergestützten erzeugen einer virtuellen zugumgebung Download PDF

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WO2018197089A1
WO2018197089A1 PCT/EP2018/055709 EP2018055709W WO2018197089A1 WO 2018197089 A1 WO2018197089 A1 WO 2018197089A1 EP 2018055709 W EP2018055709 W EP 2018055709W WO 2018197089 A1 WO2018197089 A1 WO 2018197089A1
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train
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virtual
sensors
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PCT/EP2018/055709
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Ralf Beyer
Rainer Falk
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Siemens Mobility GmbH
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
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    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0081—On-board diagnosis or maintenance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G—PHYSICS
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
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    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
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    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging

Definitions

  • the invention relates to a method and a device.
  • Method for the computer-aided generation of a virtual train environment Video surveillance cameras are installed in trains and on platforms to protect the safety of people and railway facilities. Attacks by security personnel or automatic image analysis procedures can be detected, or evidence can be provided after raids. There is a need for monitoring information from
  • An object of the present invention is to provide methods and apparatus that facilitate monitoring of a train environment.
  • the invention relates to a procedural ⁇ ren computer aided creating a virtual Ceibig notion comprising the steps of:
  • the measured values comprise position data and volume data of objects of the train environment
  • the measured values are detected by sensors
  • computers can thus, for example, personal computers, servers, programmable logic controllers (PLC), handheld computer systems, Pocket PC devices, mobile devices and other commu ⁇ nikationsello that can handle computer-aided data nen, processors and other electronic devices for data ⁇ processing ,
  • PLC programmable logic controllers
  • “computer-aided” can be understood to mean, for example, an implementation of the method in which, in particular, a processor carries out at least one method step of the method.
  • a processor can be understood as meaning, for example, a machine or an electronic circuit.
  • a processor can in particular be a main processor (Central Processing Unit, CPU), a microprocessor or a microcontroller, for example an application-specific integrated circuit or a digital signal processor, possibly in combination with a memory unit for storing program instructions, etc act.
  • a processor may, for example, also be an integrated circuit (IC), in particular an FPGA (field programmable gate array) or an ASIC (application-specific integrated circuit). or a DSP (Digital Signalprozes ⁇ sor, eng. Digital signal processor) or a graphics processor (GPU graphic Processing Unit) act.
  • IC integrated circuit
  • FPGA field programmable gate array
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • DSP Digital Signalprozes ⁇ sor, eng. Digital signal processor
  • GPU graphic Processing Unit GPU graphic Processing Unit
  • a programmable processor which is equipped with configuration steps for carrying out the aforementioned method according to the invention or is configured with configuration steps in such a way that the programmable processor features the inventive method, component, modules, or other aspects and / or aspects of the invention realized.
  • a “memory unit” or “memory module” and the like can be understood as meaning , for example, a volatile memory in the form of random access memory (RAM) or a permanent memory such as a hard disk or a data carrier.
  • RAM random access memory
  • a permanent memory such as a hard disk or a data carrier.
  • a “module” can be understood as meaning, for example, a processor and / or a memory unit for storing program instructions
  • provisioning may, for example, mean loading or storing, for example the virtual train environment or a data structure comprising the virtual train environment, to or from a memory module.
  • “virtual Wernerability” can be understood as a 3D model or 4D model in connection with the invention, for example, a representation of the Werumcommunication wherein insbesonde ⁇ re such a model is formed by means of a data structure.
  • the OBJEK ⁇ te and / or the passengers of the train environment are modeled by the data structure comprising the data necessary therefor, such as position data (eg X, Y, Z coordinates), volume metric data (eg height, width, depth), orientation data (eg a viewing direction / orientation to the north or in the direction of the z-axis).
  • a "train environment” or “vicinity of a train” can be understood as meaning, for example, the outer area or outer elements (eg current collectors, couplings, wheels) of the train, an inner area or inner elements (eg benches, Alarm devices, cab, restaurant) of the train or a platform with / without passers / passengers are understood.
  • the outer area or outer elements eg current collectors, couplings, wheels
  • an inner area or inner elements eg benches, Alarm devices, cab, restaurant
  • objects or “objects in the train environment” may include, for example, elements (eg rain cover for waiting passengers, ticket machines, etc.) and / or passengers and / or persons and / or other objects (e.g. B. animals in the vicinity of the train) are understood.
  • a "train” may, for example, be understood as meaning different types of rail vehicles, in particular passenger cars, locomotives or maintenance vehicles. System), a client, a smart phone, a device or a server are understood, each of which is configured to process ⁇ for example, the measured values, so that the virtual train environment can be calculated.
  • the method is advantageous in that, in particular when monitoring a train or a platform with sensors, an operator can use the measured values to virtually move three-dimensionally through the train or via the platform (in real time or, if appropriate, subsequently for clarification).
  • an operator can use the measured values to virtually move three-dimensionally through the train or via the platform (in real time or, if appropriate, subsequently for clarification).
  • emergency forces can be easier in an incident in the rail vehicle or move virtually on the platform and they can take different perspectives.
  • the sensors are of at least two different sensor types.
  • the method is advantageous in order in particular to combine the measured values of different sensors of different types, so that, for example, the necessary data can be acquired by the objects or passengers and the virtual train environment can be calculated.
  • the video data from several CCTV cameras ge ⁇ uses can be to determine the necessary data around the train.
  • these data can also be measured with measured values of, for example, ultrasonic sensors or
  • Lidarsensoren be used to capture the necessary data from the objects and / or passengers, which are necessary for the calculation of the virtual train environment.
  • the sensors of the sensor type are 3D camera, ultrasound sensor, radar sensors, lidar sensor, CCTV camera or a combination of different types of sensors, wherein the sensors are in particular mobile, the train in particular a receiving device for receiving mobile sensors.
  • the method is advantageous in that in particular to combine different measured values of different sensors of different sensor types.
  • mobile sensors eg. As a drone with a 3D camera can be used. If such a mobile sensor detects measured values, these can be transmitted, for example, via a wireless communication link (eg wireless LAN).
  • a train comprises in particular a receiving device (eg a docking station). From this recording device, for example, start the mobile sensor and return to the measurement after the measurement.
  • a recording device can then, for example, NEN communication bus and / or a charging device.
  • the mobile sensor docked for example at the lunar- tung the measured values can be transmitted for example via the Kommunikati ⁇ onsbus.
  • the charging device can charge a battery of the mobile sensor when the mobile sensor is docked.
  • the virtual Wernerability is used by means of a virtual reality goggles, in particular for viewing the surroundings of the train from different angles by means of the Virtual Reality glasses different views in the virtu ⁇ economic Buchumference be generated.
  • the method is advantageous in order, in particular, to consider the train environment as realistically as possible.
  • elements to be serviced by the virtual train environment are identified.
  • the method is advantageous in order in particular easier to recognize at which points of the train or the platform maintenance work is necessary. In particular, an unnecessary inspection of functioning elements on the train or on the platform can be prevented.
  • the elements to be serviced are current collectors of the train and / or a roof of the train.
  • the sensors are arranged on an inner region or outer region of the train.
  • the measured values are transmitted to a back end and the back end generates the virtual train environment.
  • the method is advantageous, so that in particular the measured values can be centrally processed to calculate quickly the virtual Wernerability or vir- tual Werumarea centrally conveyzustel ⁇ len by the back-end.
  • the measured values are transmitted wirelessly.
  • the method is advantageous in that, in particular, the measured values as quickly as possible z. B. are transmitted to the back-end over ⁇ , so preferably a real-time representation of the environment of the train as a virtual train environment bluntge ⁇ provides is.
  • the virtual train environment is a 3D model. In another embodiment of the method, the virtual train environment is a 4D model.
  • the method is thus advantageous in particular ei ⁇ nen time course, z. As in a collision course to look at virtual eil and thereby improve particularly a cause Determined ⁇ development of an accident.
  • the invention relates to a device for computer-aided generation of a virtual train environment comprising:
  • a first sensor module for detecting measured values of an environment of a train
  • the measured values comprise position data and volume data of objects of the train environment
  • the device comprises at least one further module or modules for carrying out the method according to the invention (or one of its embodiments) for the computer-aided generation of a virtual train environment.
  • a variant of the computer program product is claimed with program instructions for configuring a creation device, for example a 3D printer, a computer system or a manufacturing machine suitable for creating processors and / or devices, wherein the creation device is configured with the program instructions such that said inventive Device is created.
  • a provision device for storing and / or providing the computer program product is claimed .
  • the provisioning device is, for example, a data carrier which stores and / or makes available the computer program product.
  • the providing apparatus is, for example, a network service, a computer system, a server system, in particular a distributed computer system, a cloud-based computer system and / or virtual computer system which stores the Computerpro ⁇ program product preferably in the form of a data stream and / or provides.
  • This provision takes place, for example, as a download in the form of a program data block and / or command data block, preferably as a file, in particular as a download file, or as a data stream, in particular as a download data stream, of the complete computer program product.
  • This deployment but can be downloaded or is provided as a data stream, for example, as a partial download SUC ⁇ gen, which consists of several parts, in particular through a peer-to-peer network.
  • a computer program product is read into a system using the data carrier providing device and executes the program instructions, so that the method of the present invention is executed on a computer or the authoring device is configured to construct the device of the present invention.
  • Fig. 1 shows a first embodiment of the invention as a flow chart
  • Fig. 2 shows a second embodiment of the invention
  • Fig. 3 shows a third embodiment of the invention as
  • the following exemplary embodiments have at least one processor and / or one memory unit in order to implement or execute the method.
  • a combination of hardware (components) and software (components) according to the invention can occur in particular if some of the effects according to the invention are preferably exclusively due to special hardware (eg a processor in the form of an ASIC or FPGA) and / or another part by the (processor and / or memory-based) software is effected.
  • special hardware eg a processor in the form of an ASIC or FPGA
  • the (processor and / or memory-based) software is effected.
  • all the following exemplary embodiments are intended to show, by way of example only, some ways in which such implementations of the teaching according to the invention could, in particular, be considered.
  • FIG. 1 shows a first exemplary embodiment of the invention as a flow diagram of the method according to the invention for the computer-aided generation of a virtual train environment.
  • the method comprises a first method step for acquiring 110 measured values of an environment of a train, wherein the measured values comprise position data, volume data and / or orientation data of objects of the train environment and the measured values are detected by sensors.
  • Different sensor types can be used here. For example, 3D cameras can be used to collect the necessary data about objects and passengers so that a dreidimensiona ⁇ les model of the environment of the train can be calculated, which can be used as virtual Switzerland Museumum wisdom.
  • the vir tual ⁇ Anlagenumlibrary be generated based on the measured values of the objects in a second method step 120th
  • the measurements of several sensors are combined to create the virtual train environment.
  • measured values of sensors may be used, which are of a type of sensor that provide a single sensor or individual measured value ⁇ no volume data or position data. In such a case, multiple readings of one
  • a 3D model for example, be ⁇ counted and taken to a data format (eg. As the Unity 3D Engine) can process a 3D engine based on the measured values. The 3D engine then renders example, the virtual Wernerability and he ⁇ laubt particular movement in the virtual
  • Room / virtual train environment further data may be used to generate the virtual train environment.
  • design data of a train or a platform can be used to calculate a 3D model.
  • areas in the 3D model (or 4D model) can be displayed or supplemented, which are not detected by sensors or not sufficiently accurate. For example, an area not covered by sensors can be supplemented, or a complete 3D model can nevertheless be simulated if individual sensors fail.
  • the areas formed on the basis of construction data can be displayed in a greyed out or shaded manner. This makes it easy to see which areas actually reflect the actual state detected by sensors.
  • Sensors detected data are determined and visually highlighted. This has the advantage that e.g. Damage or missing or broken components can be detected easily.
  • Characterized a current 3D model of the train and the train is calculated walkway through which monitoring forces or ⁇ A personal virtual set by means of an VR glasses such.
  • the invention can be implemented in a process plant for a workshop, an industrial plant, a production hall, a substation, a wind farm: a service technician, plant manager or acceptance manager can become involved move virtually "live” by investing in 3D without having to be tatsumble ⁇ Lich locally.
  • the invention can be used in the shutdown of the train to avoid defects in the vehicle interior z. B. damaged seats, armrests, windows, etc. recognize.
  • Fig. 2 shows a second embodiment of the dung OF INVENTION ⁇ when a rail vehicle comprising a plurality of 3D cameras, wherein this embodiment may be a concrete realization of the embodiment shown in Fig. 1 for a train.
  • FIG. 2 shows a rail vehicle 250 with sensors, in particular in the form of a plurality of 3D cameras S (time of flight cameras), for example a first 3D camera S1, a second 3D camera S2, a third 3D camera S3 and a fourth 3D camera S4.
  • 3D cameras S time of flight cameras
  • it can be instal ⁇ lines to detect objects and passengers and conventional video cameras, lidar, radar systems, ultrasound.
  • the sensors may be mounted on the vehicle ceiling as well as on the inside wall or partitions or under covers or seats (e.g., for detecting objects such as luggage). Likewise, the sensors may be mounted externally, for. B. in the roof area (for the assessment of
  • Pantograph or roof equipment in the underfloor area (for the assessment of bogies, axles or radars).
  • mobile sensors or mobile surveillance systems may be used, e.g. B. one on one
  • Drone or an autonomous vehicle mounted sensor (eg a 3D camera, one or more of the other sensor types mentioned).
  • the measured values are sent to a back-end 510 (eg, a 3D CCTV back-end service) via a gateway 254, which here has, for example, a preprocessing function (eg error correction or time correction of the image data / measured values) ) via a network 230 (eg via a mobile network, WLAN).
  • a 3D model in particular in the form of the virtual train environment (virtual reality model) of the passenger compartment he ⁇ provides.
  • a recording continues to take place
  • a 4D model eg for a 4D VR model
  • a monitoring computer 220 z. B. Security Operation Center
  • an operator can move by means of an VR goggles three-dimensionally in the train and occupy under ⁇ Kunststoffliche angle. He can "look around" the train as well as security personnel, for example by looking under a seat or looking at luggage stowage areas, which can be "live” (eg in real time with a preferably short time delay of 5-120 seconds). respectively.
  • the virtual train environment may be used for analysis for stored recorded measurements (eg, 3D video data). This can be done in particular at a later date if z. B. the cause of an accident on ⁇ to be clarified.
  • Fig. 3 shows a third embodiment of the dung OF INVENTION ⁇ as a device for computer-assisted generation of a virtual Switzerland scholarwork.
  • the device comprises a first sensor module 310 (eg with a plurality of sensors and / or a plurality of sensors with different sensor types), a first calculation module 320, an optional first communication interface 304 (eg for
  • the apparatus may still further comprise one or more further component / s, for example, in addition, as in ⁇ play, a processor, a memory unit, a entranc ⁇ be réelle, in particular a computer keyboard or a Compu ⁇ termaus, and a display device (eg. As a monitor ).
  • the product can cessor for example, a plurality of further processors umfas ⁇ sen, for example, the other processors in each case one or more of the modules implement.
  • the processor implements in particular all modules of the embodiment ⁇ example.
  • the further component (s) may also be communicatively connected to one another via the first bus 303.
  • the processor it may for example be an ASIC, application specific to the functions of the respective module or all modules of the embodiment (and / or other embodiments) is realized wherein the program component or the program instructions are in particular ⁇ sondere realized as integrated circuits ,
  • the processor may for example also be a FPGA your Han, which is configured in particular by means of program instructions such that the FPGA, the functions of a jewei ⁇ time module or all modules of the embodiment
  • the first sensor module 310 is adapted for detecting measured values ei ⁇ an environment like a train, wherein the measurement values comprise position data and volume data of objects of Switzerlandfinity and the measurement values are detected by sensors.
  • the first sensor module 310 may, for example, by means of
  • the first computing module 320 is configured to generate the virtuel ⁇ len Switzerlanduméclairage based on the measurement values of the objects.
  • the first computing module 320 may be realized for example by means of the processor, the memory unit and a second Pro ⁇ gram of solid component, wherein the processor is configured, for example, by executing program instructions of the second program component, or configured by the program instructions of the processor such that the virtual Glasum notion is calculated.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum rechnergestützten Erzeugen einer virtuellen Zugumgebung mit folgenden Verfahrensschritten: Erfassen von Messwerten einer Umgebung eines Zuges, wobei die Messwerte Positionsdaten und Volumendaten von Objekten der Zugumgebung umfassen und die Messwerte durch Sensoren erfasst werden. Erzeugen der virtuellen Zugumgebung anhand der Messwerte der Objekte.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zum rechnergestützten Erzeugen einer virtuellen Zugumgebung
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung Verfahren zum rechnergestützten Erzeugen einer virtuellen Zugumgebung. Videoüberwachungskameras werden in Zügen und auf Bahnsteigen verbaut, um die Sicherheit von Personen und Bahnanlagen zu schützen. Es können Übergriffe durch Sicherheitspersonal oder durch automatische Bildanalyseverfahren erkannt werden, oder es kann nach Überfällen Beweismaterial bereitgestellt werden. Es besteht ein Bedarf an Überwachungsinformation, die von
Überwachungspersonal und Einsatzkräften einfach nutzbar ist.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, Verfahren und eine Vorrichtung bereitzustellen, die eine Überwachung einer Zugumgebung erleichtern.
Die Aufgabe wird durch die in den unabhängigen Ansprüchen angegebenen Merkmale gelöst. In den abhängigen Ansprüchen sind vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung dargestellt.
Gemäß eines ersten Aspekts betrifft die Erfindung ein Verfah¬ ren zum rechnergestützten Erzeugen einer virtuellen Zugumgebung mit folgenden Verfahrensschritten:
Erfassen von Messwerten einer Umgebung eines Zuges, wo- bei
die Messwerte Positionsdaten und Volumendaten von Objekten der Zugumgebung umfassen,
die Messwerte durch Sensoren erfasst werden;
Erzeugen der virtuellen Zugumgebung anhand der Messwerte der Objekte.
Sofern es in der nachfolgenden Beschreibung nicht anders angegeben ist, beziehen sich die Begriffe "durchführen", "be- rechnen", "rechnergestützt", "rechnen", "feststellen", "generieren", "konfigurieren", "rekonstruieren" und dergleichen vorzugsweise auf Handlungen und/oder Prozesse und/oder Verarbeitungsschritte, die Daten verändern und/oder erzeugen und/oder die Daten in andere Daten überführen, wobei die Daten insbesondere als physikalische Größen dargestellt werden oder vorliegen können, beispielsweise als elektrische Impul¬ se. Insbesondere sollte der Ausdruck "Computer" möglichst breit ausgelegt werden, um insbesondere alle elektronischen Geräte mit Datenverarbeitungseigenschaften abzudecken. Computer können somit beispielsweise Personal Computer, Server, speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS) , Handheld-Computer- Systeme, Pocket-PC-Geräte, Mobilfunkgeräte und andere Kommu¬ nikationsgeräte, die rechnergestützt Daten verarbeiten kön- nen, Prozessoren und andere elektronische Geräte zur Daten¬ verarbeitung sein.
Unter „rechnergestützt" kann im Zusammenhang mit der Erfindung beispielsweise eine Implementierung des Verfahrens ver- standen werden, bei dem insbesondere ein Prozessor mindestens einen Verfahrensschritt des Verfahrens ausführt.
Unter einem Prozessor kann im Zusammenhang mit der Erfindung beispielsweise eine Maschine oder eine elektronische Schal- tung verstanden werden. Bei einem Prozessor kann es sich insbesondere um einen Hauptprozessor (engl. Central Processing Unit, CPU) , einen Mikroprozessor oder einen Mikrokontroller, beispielsweise eine anwendungsspezifische integrierte Schal¬ tung oder einen digitalen Signalprozessor, möglicherweise in Kombination mit einer Speichereinheit zum Speichern von Programmbefehlen, etc. handeln. Bei einem Prozessor kann es sich beispielsweise auch um einen IC (integrierter Schaltkreis, engl. Integrated Circuit), insbesondere einen FPGA (engl. Field Programmable Gate Array) oder einen ASIC (anwendungs- spezifische integrierte Schaltung, engl. Application-Specific Integrated Circuit) , oder einen DSP (Digitaler Signalprozes¬ sor, engl. Digital Signal Processor) oder einen Grafikprozessor GPU (Graphic Processing Unit) handeln. Auch kann unter einem Prozessor ein virtualisierter Prozessor, eine virtuelle Maschine oder eine Soft-CPU verstanden werden. Es kann sich beispielsweise auch um einen programmierbaren Prozessor handeln, der mit Konfigurationsschritten zur Ausführung des ge- nannten erfindungsgemäßen Verfahrens ausgerüstet wird oder mit Konfigurationsschritten derart konfiguriert ist, dass der programmierbare Prozessor die erfindungsgemäßen Merkmale des Verfahrens, der Komponente, der Module, oder anderer Aspekte und/oder Teilaspekte der Erfindung realisiert.
Unter einer „Speichereinheit" oder „Speichermodul" und der¬ gleichen kann im Zusammenhang mit der Erfindung beispielsweise ein flüchtiger Speicher in Form von Arbeitsspeicher (engl. Random-Access Memory, RAM) oder ein dauerhafter Speicher wie eine Festplatte oder ein Datenträger verstanden werden.
Unter einem „Modul" kann im Zusammenhang mit der Erfindung beispielsweise ein Prozessor und/oder eine Speichereinheit zum Speichern von Programmbefehlen verstanden werden. Bei- spielsweise ist der Prozessor speziell dazu eingerichtet, die Programmbefehle derart auszuführen, damit der Prozessor Funktionen ausführt, um das erfindungsgemäße Verfahren oder einen Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens zu realisieren. Unter „Bereitstellen" kann im Zusammenhang mit der Erfindung beispielsweise ein Laden oder ein Speichern, beispielsweise der virtuellen Zugumgebung bzw. eine Datenstruktur umfassend die virtuelle Zugumgebung, auf oder von einem Speichermodul verstanden werden.
Unter „virtuelle Zugumgebung" kann im Zusammenhang mit der Erfindung beispielsweise eine Darstellung der Zugumgebung als 3D-Modell oder 4D-Modell verstanden werden, wobei insbesonde¬ re ein solches Modell mittels einer Datenstruktur gebildet wird. Insbesondere werden mit einem solchen Modell die Objek¬ te und/oder die Passagiere der Zugumgebung modelliert, indem die Datenstruktur die hierfür nötigen Daten umfasst, wie zum Beispiel Positionsdaten (z. B. X-, Y-, Z-Koordinaten) , Volu- mendaten (z. B. Höhe, Breite, Tiefe), Orientierungsdaten (z. B. eine Blickrichtung/Orientierung nach Norden oder in Richtung der Z-Achse) . Unter einer „Zugumgebung" bzw. „Umgebung eines Zuges" kann im Zusammenhang mit der Erfindung beispielsweise der Außenbereich oder Außenelemente (z. B. Stromabnehmer, Kupplungen, Räder) des Zuges verstanden werden, ein Innenbereich oder Innenelemente (z. B. Sitzbänke, Alarmeinrichtungen, Führerhaus, Restaurant) des Zuges verstanden werden oder ein Bahnsteig mit/ohne Passanten/Passagiere verstanden werden.
Unter „Objekten" bzw. „Objekten in der Zugumgebung" können im Zusammenhang mit der Erfindung beispielsweise Elemente (z. B. Regenschutz für wartende Passagiere, Fahrkartenautomaten etc.) und/oder Passagiere und/oder Personen und/oder andere Objekte (z. B. Tiere in der Umgebung des Zuges) verstanden werden . Unter einem „Zug" können im Zusammenhang mit der Erfindung beispielsweise unterschiedliche Arten von Schienenfahrzeugen verstanden werden, dies sind insbesondere Personenwägen, Lokomotiven oder Wartungswägen . Unter einem „Rechner" oder einem „Back-End" kann im Zusammenhang mit der Erfindung beispielsweise ein Computer ( System) , ein Client, ein Smart-Phone, ein Gerät oder ein Server verstanden werden, die jeweils derart eingerichtet sind, um bei¬ spielsweise die Messwerte zu verarbeiten, damit die virtuelle Zugumgebung berechnet werden kann.
Das Verfahren ist dahingehend vorteilhaft, um insbesondere bei einer Überwachung eines Zuges oder eines Bahnsteiges mit Sensoren einem Operator mittels der Messwerte zu ermöglichen, sich dreidimensional durch den Zug oder über den Bahnsteig virtuell zu bewegen (in Echtzeit, oder ggf. nachträglich zur Aufklärung) . Dadurch können sich insbesondere Einsatzkräfte bei einem Zwischenfall leichter in dem Schienenfahrzeug oder am Bahnsteig virtuell bewegen und sie können unterschiedliche Perspektiven einnehmen.
Bei einer ersten Ausführungsform des Verfahrens sind die Sen- soren von mindestens zwei unterschiedlichen Sensortypen.
Das Verfahren ist dahingehend vorteilhaft, um insbesondere die Messwerte unterschiedlicher Sensoren unterschiedlichen Typs zu kombinieren, damit beispielsweise die notwendigen Da- ten von den Objekten oder Passagieren erfasst werden und die virtuelle Zugumgebung berechnet werden kann. Hierzu können beispielsweise die Videodaten von mehreren CCTV-Kameras ge¬ nutzt werden um die notwendigen Daten der Umgebung des Zuges zu ermitteln. Auch können diese Daten insbesondere mit Mess- werten von beispielsweise Ultraschallsensoren oder
Lidarsensoren verwendet werden, um die notwendigen Daten von den Objekten und/oder Passagieren zu erfassen, die für die Berechnung der virtuellen Zugumgebung nötig sind. Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens sind die Sensoren vom Sensortyp 3D-Kamera, Ultraschallsensor, Radar- Sensoren, Lidar-Sensor, CCTV-Kamera oder einer Kombination von unterschiedlichen Sensortypen, wobei die Sensoren insbesondere mobil sind, wobei der Zug insbesondere eine Aufnahme- einrichtung zum Aufnehmen von mobilen Sensoren umfasst.
Das Verfahren ist dahingehend vorteilhaft, um insbesondere unterschiedliche Messwerte von unterschiedlichen Sensoren unterschiedlichen Sensortyps zu kombinieren. Es können hierbei insbesondere mobile Sensoren, z. B. eine Drohne mit einer 3D- Kamera, verwendet werden. Erfasst ein solcher mobiler Sensor Messwerte, können diese beispielsweis über eine drahtlose Kommunikationsverbindung (z. B. Wireless-LAN) übermittelt werden. Es ist auch denkbar, dass ein Zug insbesondere eine Aufnahmeeinrichtung (z. B. eine Dockingstation) umfasst. Von dieser Aufnahmeeinrichtung kann beispielsweise der mobile Sensor starten und nach der Messung zu diesem zurückkehren. Eine solche Aufnahmeeinrichtung kann dann beispielsweise ei- nen Kommunikationsbus und/oder eine Ladevorrichtung umfassen. Ist der mobile Sensor beispielsweise an der Aufnahmeeinrich- tung angedockt, können beispielsweise über den Kommunikati¬ onsbus die Messwerte übertragen werden. Die Ladevorrichtung kann beispielsweise einen Akku des mobilen Sensors aufladen, wenn der mobile Sensor angedockt ist.
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird die virtuelle Zugumgebung mittels einer Virtual Reality Brille genutzt, wobei insbesondere für eine Betrachtung der Umgebung des Zuges aus unterschiedlichen Blickwinkeln mittels der Virtual Reality Brille unterschiedliche Ansichten in der virtu¬ ellen Zugumgebung generiert werden. Das Verfahren ist dahingehend vorteilhaft um insbesondere die Zugumgebung möglichst realistisch zu betrachten.
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden mittels der virtuellen Zugumgebung zu wartende Elemente identi- fiziert.
Das Verfahren ist dahingehend vorteilhaft um insbesondere leichter zu erkennen, an welchen Stellen des Zuges oder des Bahnsteigs Wartungsarbeiten notwendig sind. Hierbei kann ins- besondere ein unnötiges Inspizieren von funktionierenden Elementen am Zug oder am Bahnsteig verhindert werden.
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens sind die zu wartenden Elemente Stromabnehmer des Zuges und/oder ein Dach des Zuges.
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden die Sensoren an einem Innenbereich oder Außenbereich des Zuges angeordnet .
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden die Messwerte an ein Back-End übertragen und das Back-End erzeugt die virtuelle Zugumgebung. Das Verfahren ist dahingehend vorteilhaft, damit insbesondere die Messwerte zentral verarbeitet werden können, um möglichst schnell die virtuellen Zugumgebung zu berechnen oder die vir- tuelle Zugumgebung zentral durch das Back-End bereitzustel¬ len .
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden die Messwerte drahtlos übertragen.
Das Verfahren ist dahingehend vorteilhaft, damit insbesondere die Messwerte möglichst schnell z. B. an das Back-End über¬ mittelt werden, damit vorzugsweise eine Echtzeit-Darstellung der Umgebung des Zuges als virtuelle Zugumgebung bereitge¬ stellt wird.
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist die virtuelle Zugumgebung ein 3D-Modell. Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist die virtuelle Zugumgebung ein 4D-Modell.
Das Verfahren ist dahingehend vorteilhaft um insbesondere ei¬ nen zeitlichen Verlauf, z. B. bei einem Unfallhergang, virtu- eil zu betrachten und damit insbesondere eine Ursachenermitt¬ lung eines Unfalls zu verbessern.
Gemäß eines weiteren Aspekts betrifft die Erfindung eine Vor¬ richtung zum rechnergestützten Erzeugen einer virtuellen Zug- Umgebung aufweisend:
ein erstes Sensormodul zum Erfassen von Messwerten einer Umgebung eines Zuges, wobei
die Messwerte Positionsdaten und Volumendaten von Objekten der Zugumgebung umfassen,
- die Messwerte durch Sensoren erfasst werden;
ein erstes Berechnungsmodul zum Erzeugen der virtuellen Zugumgebung anhand der Messwerte der Objekte. Bei einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung umfasst die Vorrichtung zumindest ein weiteres Modul oder mehrere weitere Module zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens (oder einer seiner Ausführungsformen) zum rechnerge- stützten Erzeugen einer virtuellen Zugumgebung.
Des Weiteren wird ein Computerprogrammprodukt mit Programmbe¬ fehlen zur Durchführung der genannten erfindungsgemäßen Verfahren beansprucht, wobei mittels des Computerprogrammpro- dukts jeweils eines der erfindungsgemäßen Verfahren, alle erfindungsgemäßen Verfahren oder eine Kombination der erfindungsgemäßen Verfahren, durchführbar ist.
Zusätzlich wird eine Variante des Computerprogrammproduktes mit Programmbefehlen zur Konfiguration eines Erstellungsgeräts, beispielsweise ein 3D-Drucker, ein Computersystem oder ein zur Erstellung von Prozessoren und/oder Geräten geeignete Herstellungsmaschine, beansprucht, wobei das Erstellungsgerät mit den Programmbefehlen derart konfiguriert wird, dass die genannte erfindungsgemäße Vorrichtung erstellt wird.
Darüber hinaus wird eine Bereitstellungsvorrichtung zum Speichern und/oder Bereitstellen des Computerprogrammprodukts be¬ ansprucht. Die Bereitstellungsvorrichtung ist beispielsweise ein Datenträger, der das Computerprogrammprodukt speichert und/oder bereitstellt. Alternativ und/oder zusätzlich ist die Bereitstellungsvorrichtung beispielsweise ein Netzwerkdienst, ein Computersystem, ein Serversystem, insbesondere ein verteiltes Computersystem, ein cloudbasiertes Rechnersystem und/oder virtuelles Rechnersystem, welches das Computerpro¬ grammprodukt vorzugsweise in Form eines Datenstroms speichert und/oder bereitstellt.
Diese Bereitstellung erfolgt beispielsweise als Download in Form eines Programmdatenblocks und/oder Befehlsdatenblocks, vorzugsweise als Datei, insbesondere als Downloaddatei, oder als Datenstrom, insbesondere als Downloaddatenstrom, des vollständigen Computerprogrammprodukts. Diese Bereitstellung kann beispielsweise aber auch als partieller Download erfol¬ gen, der aus mehreren Teilen besteht und insbesondere über ein Peer-to-Peer Netzwerk heruntergeladen oder als Datenstrom bereitgestellt wird. Ein solches Computerprogrammprodukt wird beispielsweise unter Verwendung der Bereitstellungsvorrichtung in Form des Datenträgers in ein System eingelesen und führt die Programmbefehle aus, sodass das erfindungsgemäße Verfahren auf einem Computer zur Ausführung gebracht wird oder das Erstellungsgerät derart konfiguriert, dass es die erfindungsgemäße Vorrichtung erstellt.
Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Figuren näher erläutert werden. Dabei zeigen in schematischer Darstellung:
Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung als ein Ablaufdiagramm;
Fig. 2 ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung;
Fig. 3 ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung als
Vorrichtung;
In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen, sofern nichts anderes angegeben ist.
Die nachfolgenden Ausführungsbeispiele weisen, sofern nicht anders angegeben oder bereits angegeben, zumindest einen Prozessor und/oder eine Speichereinheit auf, um das Verfahren zu implementieren oder auszuführen.
Auch sind insbesondere einem (einschlägigen) Fachmann m
Kenntnis des/der Verfahrensanspruchs/Verfahrensansprüche all im Stand der Technik üblichen Möglichkeiten zur Realisierung von Produkten oder Möglichkeiten zur Implementierung selbst- verständlich bekannt, sodass es insbesondere einer eigenstän¬ digen Offenbarung in der Beschreibung nicht bedarf. Insbesondere können diese gebräuchlichen und dem Fachmann bekannten Realisierungsvarianten ausschließlich per Hard- wäre ( komponenten) oder ausschließlich per Software ( komponenten) realisiert werden. Alternativ und/oder zusätzlich kann der Fachmann im Rahmen seines fachmännischen Könnens weitestgehend beliebige erfindungsgemäße Kombinatio¬ nen aus Hardware ( komponenten) und Software ( komponenten) wäh- len, um erfindungsgemäße Realisierungsvarianten umzusetzen.
Eine erfindungsgemäße Kombination aus Hardware ( komponenten) und Software ( komponenten) kann insbesondere dann eintreten, wenn ein Teil der erfindungsgemäßen Wirkungen vorzugsweise ausschließlich durch Spezialhardware (z. B. einem Prozessor in Form eines ASIC oder FPGA) und/oder ein anderer Teil durch die (prozessor- und/oder speichergestützte) Software bewirkt wird . Insbesondere ist es angesichts der hohen Anzahl an unter¬ schiedlichen Realisierungsmöglichkeiten unmöglich und auch für das Verständnis der Erfindung nicht zielführend oder not¬ wendig, all diese Realisierungsmöglichkeiten zu benennen. Insofern sollen insbesondere all die nachfolgenden Ausführungs- beispiele lediglich beispielhaft einige Wege aufzeigen, wie insbesondere solche Realisierungen der erfindungsgemäßen Lehre aussehen könnten.
Folglich sind insbesondere die Merkmale der einzelnen Ausfüh- rungsbeispiele nicht auf das jeweilige Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern beziehen sich insbesondere auf die Erfin¬ dung im Allgemeinen. Entsprechend können vorzugsweise Merkma¬ le eines Ausführungsbeispiels auch als Merkmale für ein ande¬ res Ausführungsbeispiel dienen, insbesondere ohne dass dies expliziert in dem jeweiligen Ausführungsbeispiel genannt sein muss . Die Fig. 1 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung als ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum rechnergestützten Erzeugen einer virtuellen Zugumgebung. Das Verfahren umfasst einen ersten Verfahrensschritt zum Er¬ fassen 110 von Messwerten einer Umgebung eines Zuges, wobei die Messwerte Positionsdaten, Volumendaten und/oder Orientierungsdaten von Objekten der Zugumgebung umfassen und die Messwerte durch Sensoren erfasst werden. Hierbei können un- terschiedliche Sensortypen zum Einsatz kommen. Z. B. können 3D-Kameras verwendet werden, um die notwendigen Daten über Objekte und Passagiere zu erfassen, damit ein dreidimensiona¬ les Modell der Umgebung des Zuges berechnet werden kann, das als virtuelle Zugumgebung genutzt werden kann.
Es kann somit in einem zweiten Verfahrensschritt 120 die vir¬ tuelle Zugumgebung anhand der Messwerte der Objekte erzeugt werden. Insbesondere werden die Messwerte mehrerer Sensoren kombiniert um die virtuelle Zugumgebung zu erzeugen. Dabei können auch Messwerte von Sensoren verwendet werden, die von einem Sensortyp sind, die als Einzelsensor bzw. Einzelmess¬ wert keine Volumendaten oder Positionsdaten bereitstellen. In einem solchen Fall können mehrere Messwerte von einem
und/oder mehreren Sensoren kombiniert werden, um die Positi- onsdaten und/oder Volumendaten und/oder Orientierungsdaten der Objekte bzw. eines Objektes zu ermitteln.
Anhand der Messwerte wird beispielsweise ein 3D-Modell be¬ rechnet und in ein Datenformat gebracht, das eine 3D-Engine (z. B. die Unity 3D Engine) verarbeiten kann. Die 3D-Engine rendert dann beispielsweise die virtuelle Zugumgebung und er¬ laubt insbesondere eine Bewegung in dem virtuellen
Raum/virtuelle Zugumgebung. In einer Variante können weitere Daten verwendet werden, um die virtuelle Zugumgebung zu erzeugen. Dabei können insbesondere Konstruktionsdaten eines Zuges oder eines Bahnsteigs verwendet werden, um ein 3D-Modell zu berechnen. Dies hat den Vorteil, dass auch Bereiche im 3D-Modell (bzw. 4D-Modell) dargestellt bzw. ergänzt werden können, die durch Sensoren nicht oder nicht hinreichend genau erfasst sind. So kann z.B. ein nicht durch Sensoren erfasster Bereich ergänzt werden, oder es kann bei Ausfall von einzelnen Sensoren dennoch ein vollständiges 3D-Modell nachgebildet werden.
Dabei ist es möglich, durch mindestens einen Sensor erfasste Bereiche anders dazustellen als die anhand von Konstruktions- daten gebildeten Teilbereiche. Beispielsweise können die an¬ hand von Konstruktionsdaten gebildeten Bereiche ausgegraut bzw. schraffiert dargestellt werden. Dadurch ist einfach erkennbar, welche Bereiche tatsächlich den durch Sensoren erfassten aktuellen Stand wiedergeben. In einer anderen Varian- te kann ein Abgleich zwischen Konstruktionsdaten und durch
Sensoren erfassten Daten ermittelt und optisch hervorgehoben werden. Dies hat den Vorteil, dass z.B. Beschädigungen oder fehlende oder abgebrochene Komponenten einfach erfasst werden können .
Mit anderen Worten können mehrere Überwachungssysteme (mehre¬ re CCTV-Kameras , 3D-Kameras, Ultraschallsensoren, Radar, Lidar) kombiniert werden (bzw. deren Messwerte), um die (aktuelle) virtuelle Zugumgebung insbesondere in Form eines ak- tuellen 3D-Virtual-Reality-Modell zu berechnen. Dies kann insbesondere in Schienenfahrzeugen und auf Bahnsteigen angewendet werden.
Dadurch wird ein aktuelles 3D-Modell des Zuges und des Bahn- Steigs berechnet, durch das sich Überwachungskräfte bzw. Ein¬ satzpersonal virtuell mittels einer VR-Brille, wie z. B. Mic¬ rosoft Hololens, bewegen können.
In einer Variante kann die Erfindung für eine Werkshalle, In- dustriewerk, Fertigungshalle, Umspannwerk, Windpark, in einer prozesstechnischen Anlage realisiert werden: Ein Servicetechniker, Werksleiter oder Abnahme-Verantwortlicher kann sich virtuell „live" durch die Anlage in 3D bewegen, ohne tatsäch¬ lich vor Ort sein zu müssen.
Mit der Erfindung können entsprechende Überprüfungen auch dann erfolgen, wenn die durchführenden Personen nicht vor Ort sind. Dadurch kann der Reiseaufwand verringert werden, und es sind Untersuchungen in gesundheitsgefährdenden Umgebungen möglich. Die Erfindung kann dazu in der Abstellung des Zuges genutzt werden, um Mängel im Fahrzeuginneren z. B. beschädig- te Sitze, Armlehnen, Fensterscheiben, usw. zu erkennen.
Die Fig. 2 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfin¬ dung bei der ein Schienenfahrzeug mehrere 3D-Kameras umfasst, wobei dieses Ausführungsbeispiel eine konkrete Realisierung des in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel für einen Zug sein kann.
Im Einzelnen zeigt Fig. 2 ein Schienenfahrzeug 250 mit Senso¬ ren insbesondere in Form von mehreren 3D-Kameras S (Time of Flight-Kameras) , beispielsweise einer ersten 3D-Kamera Sl, einer zweiten 3D-Kamera S2, einer dritten 3D-Kamera S3 und einer vierten 3D-Kamera S4. Es können jedoch auch herkömmliche Videokameras, Lidar, Radarsysteme, Ultraschall instal¬ liert werden, um Objekte und Passagiere zu erkennen.
Die Sensoren können an der Fahrzeugdecke ebenso angebracht sein wie seitlich an der Innenwand oder Trennwänden oder unter Abdeckungen oder Sitzen (z.B. zur Erfassung von Objekten wie z. B. Gepäckstücken) . Ebenso können die Sensoren außen angebracht sein, z. B. im Dachbereich (zur Beurteilung von
Stromabnehmer oder Dachausrüstung), im Unterflurbereich (zur Beurteilung von Drehgestellen, Achsen oder Radaren) .
In einer weiteren Variante können mobile Sensoren oder mobile Überwachungssysteme verwendet werden, z. B. eine auf einer
Drohne oder einem autonomen Fahrzeug montierten Sensor/en (z. B. eine 3D-Kamera, einen oder mehrere der anderen der erwähnten Sensortypen) . So können beispielsweise im Innenraum des Zugs oder im Außenbereich des Zugs Vorrichtungen/Ermittlungen zur Aufnahme einer Drohne vorgesehen sein, die bei Bedarf zusätzliche Überwachungsinformation bereitstellen. Über ein Gateway 254, das hier beispielsweise über eine Vor¬ verarbeitungsfunktion (z. B. Fehlerkorrektur oder Zeitkorrektur der Bilddaten/Messwerte) verfügt, werden die Messwerte an ein Back-End 510 (z. B. ein 3D-CCTV-Backend-Service) über ein Netzwerk 230 (z. B. über ein Mobilfunknetz, WLAN) übertragen. Dort wird ein 3D-Modell insbesondere in Form der virtuellen Zugumgebung (Virtual Reality Model) des Fahrgastraums er¬ stellt. Optional erfolgt weiterhin eine Aufzeichnung
des zeitlichen Verlaufs zum erstellen eines 4D-Modells (z. B. für ein 4D-VR-Modell ) . Von einem Überwachungsrechner 220 (z. B. Security-Operation Center) kann ein Bediener mittels einer VR-Brille sich dreidimensional im Zug bewegen und unter¬ schiedliche Blickwinkel einnehmen. Er kann sich damit ebenso wie Sicherheitspersonal im Zug „umschauen", z. B. unter einen Sitz schauen oder auf Gepäckablageflächen schauen. Dies kann „live" (also z. B. in Echtzeit mit einem vorzugsweisen kurzen Zeitversatz von 5-120 Sekunden) erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann die virtuelle Zugumgebung zur Analyse für gespeicherte aufgezeichnete Messwerte (z. B. 3D-Videodaten) verwendet werden. Dies kann insbesondere zu einem späteren Zeitpunkt erfolgen, wenn z. B. die Ursache eines Unfalls auf¬ geklärt werden soll.
Die Fig. 3 zeigt ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfin¬ dung als Vorrichtung zum rechnergestützten Erzeugen einer virtuellen Zugumgebung.
Die Vorrichtung umfasst ein erstes Sensormodul 310 (z. B. mit mehreren Sensoren und/oder mehreren Sensoren mit unterschiedlichen Sensortypen), ein erstes Berechnungsmodul 320, eine optionale erste Kommunikationsschnittstelle 304 (z. B. zur
Anbindung an das Netzwerk aus Fig. 2), die über einen ersten Bus 303 kommunikativ miteinander verbunden sind. In einer Variante ist es auch möglich, dass das erste Sensormodul 310 mit dem ersten Berechnungsmodul 320 anstatt über den ersten Bus 303 über einen weiteren Bus (z. B. das Netzwerk aus Fig. 2) kommunikativ verbunden ist. Die Vorrichtung kann beispielsweise zusätzlich noch eine weitere oder mehrere weitere Komponente/n umfassen, wie bei¬ spielsweise einen Prozessor, eine Speichereinheit, ein Einga¬ begerät, insbesondere eine Computertastatur oder eine Compu¬ termaus, und ein Anzeigegerät (z. B. einen Monitor) . Der Pro- zessor kann beispielsweise mehrere weitere Prozessoren umfas¬ sen, wobei beispielsweise die weiteren Prozessoren jeweils eines oder mehrere der Module realisieren. Alternativ realisiert der Prozessor insbesondere alle Module des Ausführungs¬ beispiels. Die weitere/n Komponente/n können beispielsweise ebenfalls über den ersten Bus 303 miteinander kommunikativ verbunden sein.
Bei dem Prozessor kann es sich beispielsweise um einen ASIC handeln, der anwendungsspezifisch für die Funktionen eines jeweiligen Moduls oder aller Module des Ausführungsbeispiels (und/oder weiterer Ausführungsbeispiele) realisiert wurde, wobei die Programmkomponente bzw. die Programmbefehle insbe¬ sondere als integrierte Schaltkreise realisiert sind. Bei dem Prozessor kann es sich beispielsweise auch um einen FPGA han- dein, der insbesondere mittels der Programmbefehle derart konfiguriert wird, dass der FPGA die Funktionen eines jewei¬ ligen Moduls oder aller Module des Ausführungsbeispiels
(und/oder weiterer Ausführungsbeispiele) realisiert. Das erste Sensormodul 310 ist zum Erfassen von Messwerten ei¬ ner Umgebung eines Zuges eingerichtet, wobei die Messwerte Positionsdaten und Volumendaten von Objekten der Zugumgebung umfassen und die Messwerte durch Sensoren erfasst werden. Das erste Sensormodul 310 kann beispielsweise mittels des
Prozessors, der Speichereinheit und einer ersten Programmkom¬ ponente realisiert werden, wobei beispielsweise durch ein Ausführen von Programmbefehlen der ersten Programmkomponente der Prozessor derart konfiguriert wird oder durch die Pro¬ grammbefehle der Prozessor derart konfiguriert ist, dass die Messwerte durch die Sensoren erfasst werden. Das erste Berechnungsmodul 320 ist zum Erzeugen der virtuel¬ len Zugumgebung anhand der Messwerte der Objekte eingerichtet .
Das erste Berechnungsmodul 320 kann beispielsweise mittels des Prozessors, der Speichereinheit und einer zweiten Pro¬ grammkomponente realisiert werden, wobei beispielsweise durch ein Ausführen von Programmbefehlen der zweiten Programmkomponente der Prozessor derart konfiguriert wird oder durch die Programmbefehle der Prozessor derart konfiguriert ist, dass die virtuelle Zugumgebung berechnet wird.
Obwohl die Erfindung im Detail durch die Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt, und an- dere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum rechnergestützten Erzeugen einer virtuellen Zugumgebung mit folgenden Verfahrensschritten:
- Erfassen (110) von Messwerten einer Umgebung eines Zuges, wobei
die Messwerte Positionsdaten und Volumendaten von Objekten der Zugumgebung umfassen,
die Messwerte durch Sensoren erfasst werden;
- Erzeugen (120) der virtuellen Zugumgebung anhand der
Messwerte der Objekte.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Sensoren von mindestens zwei unterschiedlichen Sensortypen sind.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Sensoren vom Sensortyp 3D-Kamera, Ultraschallsensor, Radar-Sensoren, Lidar-Sensor, CCTV-Kamera oder einer Kombination von unterschiedlichen Sensortypen sind,
wobei die Sensoren insbesondere mobil sind,
wobei der Zug insbesondere eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen von mobilen Sensoren umfasst.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die virtuelle Zugumgebung mittels einer Virtual Reality Bril¬ le genutzt wird, wobei insbesondere für eine Betrachtung der Umgebung des Zuges aus unterschiedlichen Blickwinkeln mittels der Virtual Reality Brille unterschiedliche Ansichten in der virtuellen Zugumgebung generiert werden.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mittels der virtuellen Zugumgebung zu wartende Elemente identifiziert werden.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei die zu wartenden Elemente Stromabnehmer des Zuges und/oder ein Dach des Zuges sind.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensoren an einem Innenbereich oder Außenbereich des Zuges angeordnet werden.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Messwerte an ein Back-End übertragen werden und das Back- End die virtuelle Zugumgebung erzeugt.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Messwerte drahtlos übertragen werden.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die virtuelle Zugumgebung ein 3D-Modell ist.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die virtuelle Zugumgebung ein 4D-Modell ist.
12. Vorrichtung zum rechnergestützten Erzeugen einer virtuellen Zugumgebung aufweisend:
ein erstes Sensormodul (310) zum Erfassen von Messwerten einer Umgebung eines Zuges, wobei
die Messwerte Positionsdaten und Volumendaten von Objekten der Zugumgebung umfassen,
die Messwerte durch Sensoren erfasst werden;
ein erstes Berechnungsmodul (320) zum Erzeugen der vir¬ tuellen Zugumgebung anhand der Messwerte der Objekte.
13. Computerprogrammprodukt mit Programmbefehlen zur Durch¬ führung der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 11.
14. Computerprogrammprodukt mit Programmbefehlen für ein Ers¬ tellungsgerät, das mittels der Programmbefehle konfiguriert wird, die Vorrichtung nach Anspruch 12 zu erstellen.
15. Bereitstellungsvorrichtung für das Computerprogrammprodukt nach Anspruch 13 und/oder 14, wobei die Bereitstellungs¬ vorrichtung das Computerprogrammprodukt speichert und/oder bereitstellt .
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