WO2018157309A1 - 航线修正的方法、设备和无人机 - Google Patents

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WO2018157309A1
WO2018157309A1 PCT/CN2017/075265 CN2017075265W WO2018157309A1 WO 2018157309 A1 WO2018157309 A1 WO 2018157309A1 CN 2017075265 W CN2017075265 W CN 2017075265W WO 2018157309 A1 WO2018157309 A1 WO 2018157309A1
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WO
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route
height
drone
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corrected
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PCT/CN2017/075265
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English (en)
French (fr)
Inventor
陈超彬
闫光
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SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones

Definitions

  • the embodiment of the invention relates to the technical field of drones, and in particular to a method, a device and a drone for route correction.
  • a flight mode of the drone is: the user determines the waypoint that the drone needs to traverse by controlling the interactive interface of the terminal, and the control terminal uploads the preset set waypoint to the drone, and the drone will Flight based on a route consisting of pre-set waypoints.
  • the flight path of the drone is fixed and cannot be corrected.
  • the drone may be affected by the environment (such as obstacles, wind, light, etc. in the environment). If flying according to the original route, it may cause safety problems or lead drones. Cannot perform preset tasks.
  • the embodiment of the invention provides a method, a device and a drone for correcting a route for real-time correction of a route and controlling the drone to fly on the modified route to improve the flexibility of the drone to execute the route.
  • an embodiment of the present invention provides a method for route modification, including:
  • an embodiment of the present invention provides a route correction device, including: a memory and a processor;
  • the memory is for storing program code
  • the processor is configured to invoke the program code to execute:
  • an embodiment of the present invention provides a drone, comprising: a route correction device according to the second aspect of the present invention, configured to modify a route of the drone; and a power system for providing flight power .
  • the method, device and drone of the route correction provided by the embodiment of the invention obtain the corrected data of the route, and correct the route according to the modified data of the route to obtain the corrected route, and then control the drone Fly on the modified route.
  • the real-time correction of the route is realized, and the purpose of the drone to follow the modified route flight is to improve the flexibility of the execution route of the drone and improve the flight effect.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of correcting a height of a route according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is another schematic diagram of correcting a height of a route according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a modified horizontal position of a route according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is another schematic diagram of modifying a horizontal position of a route according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is another schematic diagram of a modified horizontal position of a route according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of horizontal rotation of a route according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a device 300 for route modification according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is another schematic structural diagram of a device 300 for route modification according to an embodiment of the present invention.
  • Embodiments of the present invention provide methods, apparatus, and drones for route correction.
  • the following description of the invention uses a drone as an example. It will be apparent to those skilled in the art that other types of drones can be used without limitation, and embodiments of the present invention can be applied to various types of drones.
  • the drone can be a small or large drone.
  • the drone may be a rotorcraft, for example, a multi-rotor drone powered by air by a plurality of pushing devices, embodiments of the invention are not limited thereto, drones It can also be other types of drones.
  • FIG. 1 it is a schematic diagram of an unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention.
  • the system includes a control terminal 101 as a ground-end remote control device and a drone 102.
  • the control terminal 101 can be a dedicated remote controller.
  • the route in which the drone 102 flies is called a route.
  • the route includes a plurality of waypoints, and the plurality of waypoints are referred to as a waypoint sequence.
  • the control terminal 101 Before the drone is in flight, the control terminal 101 The user presents an interactive interface including a map of a certain target area, and the user can click on the map as needed, and these points are the waypoints.
  • waypoints exist in the form of coordinates.
  • the waypoint may include, in addition to the coordinates, an index ID of the waypoint, a waypoint action information, a route attribute associated with the waypoint, etc., wherein the waypoint action includes but is not limited to the pan/tilt control information.
  • shooting control information wherein the route attributes associated with the waypoint may include, but are not limited to, a flight mode of a straight flight mode, a coordinated turn mode, a POI, and the like.
  • the control terminal 101 determines the location where the user clicks on the map of the interactive interface as the waypoint, the waypoint coordinates may be the GPS position coordinates of the points, and the flight height of the waypoint may be the default height value.
  • the user can also dynamically configure the height of one or more waypoints in the control terminal 101 according to the needs and the altitude of the actual location on the map.
  • the route can be set. For example, the user inputs the coordinates of several positions as the waypoint only in the control terminal 101.
  • the control terminal 101 determines a waypoint based on a plurality of waypoints input by the user.
  • the control terminal 101 transmits the generated route to the drone 102, and the drone 102 executes the route after receiving the route. Specifically, the controller in the drone 102 controls the drones 102 to fly to the waypoints according to the respective waypoints included in the route to achieve flight on the route.
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for correcting a route according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the method of the embodiment is applied to a drone, and may include:
  • the route in this embodiment may be set by the user in advance on the control terminal and stored in the drone.
  • the drone When the drone is flying, the flight is performed according to the route.
  • the flight of the drone may be subject to various interferences (such as obstacles, wind, light, etc. in the environment), while the safe flight or drone of the drone
  • the tasks that the machine needs to perform have an impact.
  • the drone can acquire data that affects the route, and the data is used to correct the route in real time to ensure the flight effect of the drone, and the data can be called
  • the route is modified according to the correction data of the route, that is, the position information of each waypoint in the route is corrected according to the route correction data, thereby obtaining the corrected route, and then controlling no The man-machine flies on the modified route.
  • the location information of the waypoint includes at least one of longitude, latitude, and altitude.
  • the route is realized.
  • Real-time correction to achieve the purpose of the drone to follow the modified route flight, to improve the flexibility of the drone to execute the route.
  • the drone can correct the position information of each waypoint in the route according to the modified data of the route, simplifying the operation process. .
  • the correcting the route according to the modified data to obtain the modified route includes: correcting a route that is not executed by the drone according to the correction data during a process of executing the route of the drone To get the corrected route.
  • the route in the process of executing the route of the drone, the drone has already flowed according to the route, the route can be divided into two parts: one part is the route that has been executed by the drone in the route, and the other part is the Routes on the route that have not been executed by drones.
  • the drone when the drone is in the process of flying, that is, when the drone has executed a part of the route in the preset setting, After obtaining the correction data for the route, the drone can correct the route that is not executed by the drone according to the correction data, that is, the drone can perform the unmanned aerial vehicle according to the correction data of the route.
  • Each waypoint in the route is modified, and then the drone is controlled to fly on the modified route that is not executed by the drone.
  • the user can operate the control terminal to correct the part of the route, thereby improving the The flexibility of route correction.
  • the correction data is altitude correction data of the route; and the correcting the route according to the route correction data to obtain the corrected route includes: correcting the altitude information of the route according to the altitude correction data of the route To get the corrected route.
  • the correction data in the above embodiment is the altitude correction data of the route.
  • the embodiment can obtain data that affects the altitude of the route, which is referred to herein as the height correction data of the route, and then corrects the altitude information of the route according to the height correction data of the route, that is, the route or the The height of each waypoint in the route executed by the drone is corrected to obtain a highly modified route.
  • the drone is controlled to fly on the modified route with new height information, thereby realizing the real-time and dynamic correction of the altitude of the route.
  • the method of this embodiment further includes: before acquiring the height correction data for the route, receiving the altitude mode control information sent by the control terminal, and determining the altitude information correction mode of the route according to the altitude mode control information.
  • the correcting the altitude information of the route according to the height correction data of the route to obtain the corrected route includes: performing height information of the route according to the altitude correction data of the route in the determined altitude information correction mode of the route Corrected to get the corrected route.
  • the altitude information correction mode of the route may be determined in advance, and the specific process of correcting the altitude information of the route corresponding to the different height information correction mode is different, for example, for the same height correction data, If the height information correction mode is the absolute height correction mode, the absolute height of the route is corrected, and if the height information correction mode is the relative height correction mode, the relative height of the route is corrected, and the height information correction mode in this embodiment is not Limited to the above two. Therefore, after the height information correction mode is determined, and the altitude information of the route is corrected in the height information correction mode, the correction accuracy of the altitude information of the route can be ensured, and the corrected route can be prevented from meeting the user's needs.
  • this embodiment is acquiring Before the height correction data of the route, the user sets the altitude information correction mode by operating the control terminal, and accordingly, the drone can receive the altitude mode control information sent by the control terminal according to the operation of the user, and then determine the route according to the altitude mode control information. Height information correction mode.
  • the mode control information sent by the control terminal, determining the altitude information correction mode of the route according to the altitude mode control information includes: receiving, by the control terminal, first altitude mode control information, according to the first altitude mode The control information determines the absolute height information correction mode of the route.
  • correcting the altitude information of the route according to the altitude correction data of the route to obtain the corrected route includes: in the absolute height information correction mode,
  • the correction data of the height is a height offset, and the height values of the waypoints in the route are respectively superimposed with the height offset to obtain a corrected route.
  • the embodiment may receive the first height mode control information that is sent by the control terminal according to the operation of the user, where the first height mode control information is used.
  • the indication height information correction mode is the absolute height information correction mode. Therefore, in the embodiment, the absolute height information correction mode can be determined based on the first height mode control information.
  • the acquired height correction data is the height offset. Then, in the above-described determined absolute height information correction mode, the height value of the waypoints in the route is respectively different from the height offset. The sum is added to obtain a new height value for each waypoint, so each waypoint at the new altitude value can form a modified route.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of correcting the height of a route according to an embodiment of the present invention.
  • the current height information correction mode is an absolute height information correction mode.
  • the user can operate through the interactive interface of the control terminal, for example, using the control terminal.
  • the interactive interface inputs a height offset, and when the drone flies to the waypoint A, the height offset is obtained, for example, h1, and the example shown in FIG. 3 is the height of the waypoint A and the waypoint B.
  • the values are the same as the example.
  • the height values of the respective waypoints of the route not executed by the drone may be different, and are not limited to the above two waypoints.
  • the altitude values of waypoint A and waypoint B in the route are h2 (take the height relative to the ground as an example), and then the height of the waypoint A and the height of the waypoint B are corrected to h1+h2, after the height is corrected.
  • the waypoint A and the waypoint B form a modified route, and the corrected route is offset from the height of the route before the correction by h1, thereby adjusting the drone from the altitude at the height of h2 to the altitude value.
  • the altitude of h1+h2 is flying.
  • FIG. 3 shows an example of increasing the height, it is also possible to reduce the height of each waypoint.
  • the acquiring the correction data of the route includes: receiving a height control lever amount sent by the control terminal, determining a height offset according to the height control lever amount, wherein the height control lever amount is through an operation control terminal The specific rocker is produced.
  • the height information correction mode is the absolute height information correction mode
  • one way of obtaining the correction data of the route is that the user can set the height offset by operating a specific joystick of the control terminal, that is, the process of flying in the drone
  • the user wants to perform absolute height correction on a part of the route that is not executed by the drone
  • the user can operate a specific rocker of the control terminal, and when the user operates the joystick, the drone in this embodiment can receive the control.
  • the amount of height control lever generated by the user's operation sent by the terminal the drone can determine the altitude offset according to the height control lever amount, and perform absolute on the route or part of the route not executed by the drone according to the altitude offset Height corrected.
  • the user's different operations on a particular rocker will produce different height control levers, and the height control lever amount has a corresponding relationship with the height offset.
  • the drone can convert the height control lever amount into a height by a specific method. The offset, therefore, after receiving the height control lever amount in the embodiment, the height shift amount can be determined according to the height control lever amount.
  • the particular rocker can be the throttle lever of the control terminal.
  • the acquiring the correction data of the route includes: receiving a height offset input through an interaction interface on the control terminal.
  • the user can set the height offset by operating the interaction interface of the control terminal, wherein the interaction interface can be a touch display screen. For example, if the user needs to increase the height of the route by 5 m, the user can input a height offset of 5 m in the interactive interface. If the user needs to reduce the height of the route by 5 m, the user can input a height offset of -5 m in the interactive interface.
  • the embodiment can receive the height offset input by the user on the interactive interface sent by the control terminal.
  • the superimposing the height values of the waypoints in the route with the height offsets respectively to obtain the corrected route includes: when the height offset is within a preset offset range And superimposing the height values of the waypoints in the route with the height offsets respectively to obtain the corrected route; when the height offset is outside the preset offset range, the control is performed
  • the terminal sends a message rejecting the correction of the altitude of the route.
  • the modified route height exceeds the safe flight range of the drone and affects flight safety.
  • the height of the waypoint cannot be offset by the height offset, or if the altitude offset is too small,
  • the UAV's sensing system is not aware of the altitude offset, and the height offset is too small to make the correction of the waypoint height change, such as a height offset of 1 cm, the UAV's sensing
  • the minimum measurement distance of the system may be greater than 1 cm. This too small height correction will be meaningless and waste processing resources.
  • the drone acquires the height offset, it is determined whether the height offset or the corrected route height is within a preset range, when the altitude offset or the modified route When the height is within the preset range, the height can be corrected, and then the height values of the waypoints are respectively superimposed with the height offset to obtain the corrected route.
  • the control terminal is sent information that refuses to correct the altitude of the route, optionally, The information that refuses to correct the height of the route may also indicate the reason for the rejection, for example, the altitude offset is too large or too small, or the height of the corrected route exceeds the height of the safe flight.
  • the preset offset range may be fixed or may change with the flight environment of the drone, for example, when the sensing system of the drone senses that the drone is off the ground.
  • the preset offset range includes: the height offset should be greater than -10m.
  • the preset offset range includes: the height offset should be greater than -20m.
  • the mode control information sent by the control terminal is determined, and determining the altitude information correction mode of the route according to the mode control information includes: receiving, by the control terminal, second mode control information, and determining, according to the second mode control information, The relative height information correction mode of the route.
  • correcting the altitude information of the route according to the altitude correction data of the route to obtain the corrected route includes: in the relative height information correction mode,
  • the height correction data is a desired relative height, wherein the desired relative height is a desired relative height of the drone relative to the reference point; the sensing system of the drone is used to determine the actual state of the drone relative to the reference point Height; correcting the altitude of the route based on the desired relative height and the actual height to obtain a corrected course.
  • the drone example can receive the second height mode control information that is sent by the control terminal according to the user's operation, and the second height mode control information is used.
  • the indication height information correction mode is a relative height information correction mode. Therefore, in this embodiment, the phase can be determined according to the second height mode control information. Correct the mode for height information.
  • the acquired height correction data is the desired relative height, which is the desired relative height of the drone relative to the reference point during the execution of the route by the drone.
  • the present embodiment uses the sensing system of the drone to determine the actual height of the drone relative to the reference point, and then routes the route according to the desired relative height and actual altitude. The height is corrected so that the corrected route can be formed.
  • FIG. 4 is another schematic diagram of correcting the height of a route according to an embodiment of the present invention.
  • the current height information correction mode is a relative height information correction mode
  • the reference point shown in FIG. 4 is For example, the ground has a bulge on the ground as a reference point.
  • the embodiment uses the sensing system of the drone to determine the actual height of the drone relative to the ground, and then corrects the altitude of the route according to the desired relative height and the actual height, that is, the traversal route in the drone.
  • each of the waypoints that are not executed by the drone so that the distance between the waypoints in the route relative to the ground below the drone is the desired relative height, so that the modified route formed with the terrain of the ground
  • the change always maintains the relative distance from the ground to the desired relative height.
  • the corrected route changes compared with the modified route.
  • the drone can achieve automatic climb. Or reduced terrain following (anti-ground flight) function.
  • the actual height is a height average of the drone relative to the reference point within a preset time period or within a preset distance.
  • the reference point comprises one or more of a ground, a building, a water surface, a vegetation, and a moving object under the drone.
  • the moving object can be a person or a car.
  • the acquiring the correction data of the route includes: receiving a desired relative height input through an interaction interface on the control terminal.
  • the user in the height information correction mode is the relative height information correction mode, one way to obtain the correction data of the route is: the user can set the desired relative height by operating the interaction interface of the control terminal, for example, if the user needs to fly the drone
  • the relative expected relative height between the route and the reference point is set to 20 m. Accordingly, the embodiment can receive the desired relative height of the user input on the interactive interface sent by the control terminal.
  • the correcting the height of the route according to the expected relative height and the actual height to obtain the corrected route includes: when the desired relative height is within the detection range of the sensing system, according to the Expecting the relative height and the actual height to correct the height of the route to be corrected
  • the route is sent to the control terminal to reject the correction of the altitude of the route when the expected relative height is outside the detection range of the sensing system.
  • the relative height if the relative height is expected to be too large, it may exceed the maximum detection range of the UAV's sensing system and affect the flight safety, and the expected height is too large, which may cause the corrected route height to exceed the safe flying height of the UAV.
  • the relative height if the relative height is expected to be too small, it may exceed the minimum detection range of the sensing system, and the expected relative height is too small, which may cause the distance between the drone and the reference point to be too small to collide with the reference point. Therefore, in this embodiment, after obtaining the desired relative height, the drone determines whether the expectation is within the detection range of the sensing system, and when the desired relative height is within the detection range of the sensing system, indicating that the height can be performed.
  • Correct then correct the altitude of the route based on the expected relative altitude and actual altitude to get the corrected route.
  • the expected relative height is not within the detection range of the sensing system, it indicates that the height cannot be corrected, and then the control terminal is sent information that refuses to correct the height of the route, and optionally, the rejection of the altitude of the route is corrected.
  • the information can also indicate the reason for the rejection, for example: the expected relative height is too large.
  • the correction data is horizontal position correction data of the route.
  • the correcting the route according to the correction data of the route to obtain the corrected route includes: moving the route on a horizontal plane according to the horizontal position correction data of the route to obtain a corrected route.
  • the correction data in the above embodiment is the horizontal position correction data of the route.
  • the embodiment may acquire data that affects the horizontal position of the route, and is referred to herein as horizontal position correction data of the route, and then moves the route on the horizontal plane according to the horizontal position correction data of the route, that is, according to the route.
  • the horizontal position correction data horizontally moves each route in the route or the route not executed by the drone, keeps the height of the waypoint unchanged, and obtains the corrected route, and the corrected route is
  • the horizontal plane has a new position, and the corrected horizontal position of the route is different from the horizontal position of the route before the correction, while keeping the height of the route unchanged.
  • the drone is again controlled to fly on the modified route having the new horizontal position. Thereby realizing the real-time and dynamic correction of the horizontal position of the route.
  • the acquiring the correction data of the route includes: receiving horizontal position correction data of the route input through the interaction interface on the control terminal.
  • the horizontal position correction data of the route is that the user can set the horizontal position correction data by operating the interactive interface of the control terminal, and accordingly, the drone can receive the control.
  • the horizontal position correction data includes: a horizontal movement direction and/or a horizontal movement distance. For example, if the user needs to move the route to the left by 10 m, the user inputs the horizontal moving direction and the horizontal moving distance; if the horizontal moving direction is fixed, the user inputs the horizontal moving distance to the interactive interface; if the horizontal moving distance is fixed, the user The interactive interface inputs the horizontal movement direction.
  • the embodiment can receive the horizontal position correction data input by the user on the interactive interface sent by the control terminal.
  • the acquiring the correction data of the route comprises: determining the horizontal position correction data of the route according to the data collected by the sensing system of the drone.
  • the horizontal position correction data of the route can be determined by the data collected by the sensing system, and the horizontal position correction is performed according to the route.
  • the data corrects the horizontal position of the route to ensure that the drone is safe or performs specific tasks under the influence of environmental factors.
  • the horizontal position correction data includes at least a horizontal movement direction and/or a horizontal movement distance.
  • the horizontal movement direction indicates the direction in which the route moves in the horizontal plane
  • the horizontal movement distance indicates the distance that the route moves in the horizontal direction.
  • the determining the horizontal position correction data of the route according to the data collected by the sensing system of the drone includes: determining the horizontal position correction data of the route according to the wind direction data and/or the wind speed data collected by the sensing system of the drone .
  • the drone when the drone performs the route, the wind, the direction of the light, and the like in the environment may affect the tasks performed by the drone.
  • the drone can be used to spray the liquid medicine into the farmland, and the route is preset according to the terrain of the farmland, and the drone can spray the liquid evenly throughout the flight.
  • the effect is in the absence of wind. If the wind rises in the environment, the liquid medicine will be deflected under the influence of the wind, which will affect the sedimentation trajectory of the liquid medicine and affect the spraying effect of the liquid medicine.
  • the drone needs to correct the route according to the wind in real time, so that the chemical liquid is uniformly settled in the farmland, and the spraying effect of the liquid medicine is improved.
  • the sensing system of the drone collects wind direction data and/or wind speed data, and the wind direction data can affect the direction of settlement of the liquid medicine, and the wind speed data can affect the settlement distance of the liquid medicine. Therefore, the drone is based on the wind direction.
  • the data and/or wind speed data determines the horizontal position correction data for the route.
  • determining the horizontal position correction data of the route according to the wind direction data and/or the wind speed data collected by the sensing system of the drone includes: determining a horizontal moving direction of the route according to the wind direction data collected by the sensing system of the drone The horizontal moving distance is determined according to the wind speed data collected by the UAV sensing system.
  • the drone is used to spray the liquid
  • the liquid will shift southward under the wind operation, thus making the liquid
  • the preset subsidence trajectory is shifted to the south. Therefore, the horizontal movement direction of the route needs to be moved northward, so the horizontal movement direction of the route is determined according to the wind direction data collected by the sensing system of the drone.
  • the magnitude of the wind speed affects the distance of the preset sedimentation trajectory of the chemical liquid. Therefore, according to the offset distance of the liquid medicine, the horizontal moving distance of the route is corrected so that the liquid medicine falls accurately on the preset settlement. On the trajectory, the horizontal moving distance of the route is determined according to the wind speed data collected by the sensing system of the drone.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a modified horizontal position of a route according to an embodiment of the present invention.
  • the X-axis is oriented in the north direction and the Y-axis is oriented in the east direction, and the sensing system of the drone is collected.
  • the wind direction data is the northwest wind direction (the angle between the wind direction and the north direction is 45 degrees), and the wind speed data is 1 m/s.
  • the northwest wind direction is determined, and the horizontal correction direction of the route is determined to be the southeast direction. Since the wind speed data is 1m/s, and the liquid sprayed by the drone takes 5s to land, the time required for the liquid to be affected by the wind is 5s.
  • the drone flies on the modified route, and even under the influence of the wind, the liquid can settle on the preset settlement trajectory.
  • the origin of the coordinate system may be the current target waypoint of the drone.
  • the determining the horizontal position correction data of the route according to the data collected by the sensing system of the drone comprises: determining the horizontal position correction data of the route according to the obstacle information collected by the sensing system of the drone.
  • the obstacle in the environment may affect the flight safety of the drone, and if the obstacle is located in the route area of the drone, the flight safety may be affected. .
  • a route area containing complex terrain such as waters, mountains, etc.
  • the obstacle system is sensed in real time through the sensing system to obtain obstacle information.
  • this embodiment utilizes no The obstacle information collected by the human-machine sensing system determines the horizontal position correction data of the route.
  • determining the horizontal position correction data of the route according to the obstacle information collected by the sensing system of the drone includes: determining the route according to the distance and/or orientation of the obstacle collected by the sensing system of the drone Horizontal position correction data.
  • FIG. 6 is another schematic diagram of a modified horizontal position of a route according to an embodiment of the present invention.
  • the X-axis is oriented in the north direction and the Y-axis is oriented in the east direction as an example.
  • An obstacle is detected at the position shown in the figure.
  • the route needs to be corrected. Therefore, according to the sensing system of the drone, the distance between the current position of the drone and the obstacle is obtained, and the distance shown in FIG. 6 is d, and the orientation of the obstacle is also obtained, that is, the obstacle and the unmanned person can be obtained.
  • the angle between the flight direction of the machine along the current route is ⁇ .
  • the distance is d1.
  • determine the horizontal moving distance and horizontal moving direction of the route it may be determined that the horizontal position of the route is not required to be corrected.
  • the horizontal moving direction of the route may be: the reverse direction of the UAV along the flight direction of the current route, or the reverse direction of the current position of the UAV to the direction of the obstacle (ie, the sensing system with the UAV) The orientation of the acquired obstacle is opposite to the orientation), and the embodiment is not limited thereto.
  • the horizontal position moving distance is a fixed distance ⁇ d
  • the horizontal position moving direction is the opposite direction of the drone along the current flight direction.
  • the route is then offset accordingly to obtain the corrected course as shown in FIG.
  • the drone flies on the modified route to ensure flight safety.
  • FIG. 7 is another schematic diagram of a modified horizontal position of a route according to an embodiment of the present invention.
  • the X-axis is oriented to the north and the Y-axis is oriented to the east.
  • the origin of the coordinate system is the current.
  • the target waypoint of the drone if the sensing system of the drone collects obstacle information at the position shown in Figure 7, in order to ensure flight safety, the route needs to be corrected, so The distance between the current position of the machine and the current target waypoint, the distance is used as the horizontal position correction distance of the route, and the moving direction between the current target waypoint and the current position is used as the horizontal position correction direction of the route, as shown in FIG. 7
  • the horizontal position correction distance is dx
  • the horizontal position correction orientation is southward
  • the route is offset accordingly, thereby obtaining the corrected route as shown in FIG.
  • the sensing system of the drone acquires the orientation and distance of the obstacle relative to the drone, and may follow an orientation level opposite to the orientation.
  • the mobile route, in which the distance traveled is the distance between the current drone and the obstacle, the drone flies on the modified route, avoiding the obstacle falling into the flight area and ensuring flight safety.
  • the correction data of the route is rotation correction data of the route.
  • the correcting the route according to the correction data comprises: horizontally rotating the route according to the rotation correction data of the route to obtain the corrected route.
  • the correction data in the above embodiment is the rotation correction data of the route.
  • the embodiment may acquire data that affects the rotation of the route, referred to herein as rotation correction data of the route, and then rotate the route on a horizontal plane according to the rotation correction data of the route, that is, according to the route.
  • the rotation correction data is described and rotated for each of the routes or routes that are not executed by the drone, thereby obtaining the corrected route. That is, the route is rotated according to the rotation correction data of the route, so that the corrected route is rotated at a certain angle with respect to the original route on the horizontal plane, thereby realizing the real-time and dynamic rotation of the route.
  • the rotation correction data of the route includes a specified rotation center of the route and/or a rotation amount of the route.
  • the designated rotation center is used to indicate the center point of the rotation of the route on the horizontal plane, that is, the route is horizontally corrected by the center point of the route, and the rotation amount of the route is used to indicate the angle at which the route rotates on the horizontal plane.
  • the acquiring the correction data of the route includes: receiving a specified rotation center of the route sent by the control terminal and/or a rotation amount of the route.
  • the horizontally rotating the route according to the rotation correction data of the route to obtain the corrected route includes: horizontally rotating the route according to a specified rotation center of the route and/or a rotation amount of the route to obtain a corrected route route.
  • one way to obtain the horizontal position correction data of the route is that the user can set the rotation amount of the designated rotation center and/or the route through the operation control terminal, and accordingly, the drone can receive the control The amount of rotation of the specified rotation center and/or route input by the user sent by the terminal through the control interface of the control terminal.
  • the user can input a specified rotation center and a rotation amount
  • the designated rotation center may be one of the waypoints determined by the user from the route, wherein the waypoint may be any one of the routes that are not executed by the drone.
  • the amount of rotation is exceptionally 30 degrees. If the specified rotation center is fixed or the default waypoint, the user only needs to input the rotation amount; if the rotation amount is fixed, the user only needs to input the designated rotation center.
  • the present embodiment can receive the amount of rotation of the designated rotation center and/or the route transmitted by the control terminal, and then horizontally rotate the route according to the center of rotation and/or the amount of rotation.
  • the acquiring the correction data of the route includes: acquiring the rotation amount of the route sent by the control terminal.
  • the horizontally rotating the route according to the rotation correction data of the route to obtain the corrected route includes: a rotation center of the UAV's current target waypoint as a route, according to the rotation center and the rotation amount of the route Rotate the route horizontally to get the corrected route.
  • the rotation center of the route is determined according to a preset rule, and is not required to be acquired by the control terminal.
  • the rotation center of the route is the current target waypoint of the drone, that is, the next waypoint where the drone is about to fly.
  • the drone only needs to obtain the rotation amount of the route from the control terminal, and the rotation amount of the route can be input by the user through the interactive interface of the control terminal.
  • the rotation amount of the UAV's current target waypoint is used as the rotation center of the route to horizontally rotate the rotation amount, thereby forming the corrected route.
  • the acquiring the correction data of the route includes: determining a rotation amount of the route according to the wind direction data collected by the sensor system of the drone; and performing horizontal rotation on the route according to the rotation correction data of the route to obtain the corrected
  • the route includes: a rotation center that uses the current target waypoint of the drone as a route, and the route is horizontally rotated according to the rotation center and the rotation amount of the route to obtain the corrected route.
  • the wind in the environment will affect the flight or route of the drone.
  • the drone performs the flight of the route, if the drone flies against the wind, the drag of the drone is greater due to the action of the wind.
  • the sensing system of the drone can collect the wind direction data. Therefore, the embodiment can determine the rotation amount of the route according to the collected wind direction data, for example, according to the current flight direction and wind direction data of the drone, The amount of rotation of a route that is manned by the wind.
  • the current target waypoint of the drone is used as the rotation center of the route, and the rotation amount of the route is rotated on the horizontal plane to obtain the corrected route.
  • the man-machine can also use the waypoint designated by the user through the control terminal as the center of rotation. No specific restrictions are made here.
  • the acquiring the correction data of the route includes: determining the rotation amount of the route according to the illumination direction data collected by the sensor system of the drone.
  • the horizontally rotating the route according to the rotation correction data of the route to obtain the corrected route includes: a rotation center of the UAV's current target waypoint as a route, according to the rotation center and the rotation amount of the route Rotate the route horizontally to get the corrected route.
  • the illumination direction in the environment affects the tasks performed by the drone, and in some application scenarios, for example, using the drone to fly along the route to shoot the target object, if the drone When shooting the target object in the direction of the light, the shooting effect will be poor.
  • the drone needs to fly in the backlight.
  • the drone can rotate the route, so that the drone is flying along the modified route.
  • the backlight captures the target object.
  • the sensing system of the drone can collect the illumination direction, and determine the rotation amount of the route according to the collected illumination data, for example, the rotation amount that can be determined according to the current flight direction and the illumination direction of the drone.
  • the current target waypoint of the drone is used as the rotation center of the route, and the rotation amount of the route is rotated on the horizontal plane to obtain the corrected route.
  • the drone can also be the center of rotation designated by the user through the control terminal. No specific restrictions are made here.
  • the horizontally rotating the route according to the rotation correction data of the route to obtain the corrected route includes: when the rotation center of the route and/or the rotation amount of the route is within a preset range, according to The rotation correction data of the route horizontally rotates the route to obtain the corrected route; when the position of the rotation center of the route and/or the rotation amount of the route is outside the preset range, the control to the drone The terminal sends a message rejecting the rotation of the route.
  • the unmanned machine determines whether the position of the rotation center is within the preset position range, and when the rotation center selected by the user is in the preset position range When inside, the drone will consider that the center of rotation selected by the user is a legitimate center of rotation. When the center of rotation and/or the amount of rotation is not within the preset position range, the control terminal is sent a message rejecting the rotation of the route. In addition, the drone will also check the legality of the amount of rotation input by the user through the control terminal. When the amount of rotation input by the user input is not within the range of the preset amount of rotation, the drone will consider the user input. The amount of rotation is a legal amount of rotation.
  • the unmanned machine determines that the amount of rotation is an illegal amount of rotation, to the control terminal. Send a message that refuses to rotate the route.
  • the legal rotation amount ranges from -180 degrees to 180 degrees.
  • the unmanned person refuses to perform horizontal rotation correction on the route.
  • the information of rejecting the rotation of the route in this embodiment may also indicate the reason for the rejection.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of horizontal rotation of a route according to an embodiment of the present invention.
  • the X-axis is oriented to the north, and the Y-axis is oriented to the east.
  • the origin of the coordinate system is a drone.
  • Current target waypoint As shown in FIG. 8, the center of rotation is the current target waypoint of the drone, and the amount of rotation is ⁇ , and then the route is rotated accordingly, thereby obtaining the corrected route as shown in FIG.
  • the sensing system of the drone includes one or more of an ultrasonic sensor, a visual sensor, a laser sensor, a TOF sensor, a radar, an infrared sensor, an inertial measurement unit, and a dot matrix sensor.
  • the embodiment of the present invention further provides a computer storage medium, where the computer storage medium stores program instructions, and the program may include some or all of the steps of the method of route modification in FIG. 2 and its corresponding embodiments. .
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a route correction device 300 according to an embodiment of the present invention.
  • the route modification device 300 of the present embodiment may include: a memory 301 and a processor 302.
  • the above memory 301 is connected to the processor 302 via a bus.
  • Memory 301 can include read only memory and random access memory and provides instructions and data to processor 302.
  • a portion of the memory 301 may also include a non-volatile random access memory.
  • the processor 302 may be a central processing unit (CPU), and the processor may be another general-purpose processor, a digital signal processor (DSP), or an application specific integrated circuit (ASIC). ), a Field-Programmable Gate Array (FPGA) or other programmable logic device, discrete gate or transistor logic device, discrete hardware components, and the like.
  • the general purpose processor may be a microprocessor or the processor or any conventional processor or the like.
  • the memory 301 is configured to store program code
  • the processor 302 is configured to invoke the program code to: obtain correction data of a route; and modify a route according to the correction data to obtain a corrected route; The drone flies on the modified route.
  • the processor 302 is specifically configured to: during the execution of the route of the drone, correct the route that is not executed by the drone according to the modified data to obtain the corrected route.
  • the correction data is altitude correction data of the route
  • the processor 302 is specifically configured to: modify the altitude information of the route according to the altitude correction data of the route to obtain the corrected route.
  • FIG. 10 is another schematic structural diagram of a route correction device 300 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 10, the route modification device 300 of the present embodiment further includes communication on the basis of the embodiment shown in FIG. Interface 303.
  • the communication interface 303 is configured to: before acquiring the height correction data for the route, receive the altitude mode control information sent by the control terminal, and determine the altitude information correction mode of the route according to the altitude mode control information;
  • the processor 302 is specifically configured to: in the determined altitude information correction mode of the route, correct the altitude information of the route according to the altitude correction data of the route to obtain the corrected route.
  • the communication interface 303 is specifically configured to: receive, by the control terminal, first altitude mode control information
  • the processor 302 is specifically configured to: determine an absolute height information correction mode of the route according to the first altitude mode control information, where the height correction data is a height offset, and The height values of the waypoints in the route are respectively superimposed with the height offset to obtain a corrected route.
  • the communication interface 303 is specifically configured to: receive a height control rod quantity sent by the control terminal;
  • the processor 302 is specifically configured to: determine a height offset according to the height control lever amount, wherein the height control lever amount is generated by operating a specific rocker of the control terminal.
  • the specific rocker is a throttle lever of the control terminal.
  • the communication interface 303 is further configured to: receive a height offset of the interaction interface input on the control terminal.
  • the processor 302 is configured to: when the height offset is within a preset offset range, offset a height value of a waypoint in the route from the height The amount is superimposed to obtain the corrected route;
  • the communication interface 303 is configured to send, to the control terminal, information that refuses to correct the height of the route when the height offset is outside the preset offset range.
  • the communication interface 303 is specifically configured to: receive a second mode sent by the control terminal. Control information
  • the processor 302 is configured to: determine a relative height information correction mode of the route according to the second mode control information; in the relative height information correction mode, the height correction data is a desired relative height, where The desired relative height is a desired relative height of the drone relative to the reference point; determining, by the sensing system of the drone, the actual height of the drone relative to the reference point; according to the desired relative height and the actual Height correct the height of the route to get the corrected route.
  • the actual height is a height average of the drone relative to the reference point within a preset time period or within a preset distance.
  • the reference point comprises one or more of a ground, a building, a water surface, a vegetation, and a moving object under the drone.
  • the processor 302 is specifically configured to: receive a desired relative height input through an interaction interface on the control terminal.
  • the processor 302 is configured to: when the expected relative height is within the detection range of the sensing system, correct the height of the route according to the expected relative height and the actual height to obtain a correction After the route;
  • the communication interface 303 is further configured to send, to the control terminal, information that refuses to correct the height of the route when the expected relative height is outside the detection range of the sensing system.
  • the correction data is horizontal position correction data of the route
  • the processor 302 is specifically configured to: move the route on a horizontal plane according to the horizontal position correction data of the route to obtain a corrected route.
  • the communication interface 303 is configured to receive horizontal position correction data of a route input through an interaction interface on the control terminal.
  • the processor 302 is specifically configured to: determine horizontal position correction data of the route according to data collected by the sensing system of the drone.
  • the horizontal position correction data includes at least a horizontal movement direction and/or a horizontal movement distance.
  • the processor 302 is configured to: determine horizontal position correction data of the route according to wind direction data and/or wind speed data collected by the sensing system of the drone.
  • the processor 302 is specifically configured to: collect wind according to a sensing system of the drone The horizontal moving direction of the route is determined to the data, and the horizontal moving distance is determined according to the wind speed data collected by the sensing system of the drone.
  • the processor 302 is specifically configured to: determine horizontal position correction data of the route according to the obstacle information collected by the sensing system of the drone.
  • the processor 302 is specifically configured to:
  • the horizontal position correction data of the route is determined according to the distance and/or orientation of the obstacle collected by the sensing system of the drone.
  • the correction data of the route is rotation correction data of the route
  • the processor 302 is specifically configured to: perform horizontal rotation on the route according to the rotation correction data of the route to obtain the corrected route.
  • the rotation correction data of the route includes a specified rotation center of the route and/or a rotation amount of the route.
  • the communication interface 303 is configured to receive, by the control terminal, a specified rotation center of the route and/or a rotation amount of the route;
  • the processor 302 is specifically configured to: perform horizontal rotation on the route according to a specified rotation center of the route and/or a rotation amount of the route to obtain a corrected route.
  • the communication interface 303 is configured to receive, by the control terminal, a rotation amount of a route sent by the terminal;
  • the processor 302 is specifically configured to: use a current target waypoint of the drone as a rotation center of the route, and horizontally rotate the route according to the rotation center and the rotation amount of the route to obtain the corrected route.
  • the processor 302 is specifically configured to: determine a rotation amount of the route according to the wind direction data collected by the sensor system of the drone;
  • the route is horizontally rotated according to the rotation center and the rotation amount of the route to obtain the corrected route.
  • the processor 302 is configured to: determine, according to the illumination direction data collected by the sensor system of the drone, the rotation amount of the route;
  • the route is horizontally rotated according to the rotation center and the rotation amount of the route to obtain the corrected route.
  • the processor 302 is configured to: when the rotation center of the route and/or the rotation amount of the route is within a preset range, perform level on the route according to the rotation correction data of the route Rotate to get the corrected route;
  • the communication interface 303 is further configured to send information that rejects the rotation of the route to the control terminal of the drone when the position of the rotation center of the route and/or the rotation amount of the route is outside the preset range.
  • the device in this embodiment may be used to implement the technical solution of the foregoing method embodiment of the present invention, and the implementation principle and the technical effect are similar, and details are not described herein again.
  • An embodiment of the present invention provides a drone, and the drone of the embodiment includes:
  • the route correction device 300 is configured to modify the route of the UAV; correspondingly, the technical solution of the foregoing method embodiment of the present invention may be performed, and the implementation principle and the technical effect are similar, and details are not described herein again.
  • the foregoing program may be stored in a computer readable storage medium, and the program is executed when executed.
  • the foregoing storage medium includes: read-only memory (ROM), random access memory (RAM), magnetic disk or optical disk, and the like, which can store program codes. Medium.

Landscapes

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Abstract

本发明实施例提供一种航线修正的方法、设备和无人机，此方法包括：获取对航线的修正数据，并根据所述航线的修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线，然后再控制无人机在修正后的航线上飞行。实现了对航线的实时修正，达到无人机按照修正后的航线飞行的目的，提高无人机执行航线的灵活性，改善了飞行效果。

Description

航线修正的方法、设备和无人机 技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种航线修正的方法、设备和无人机。
背景技术
目前，无人机的一种飞行方式为：用户通过控制终端的交互界面确定无人机需要遍历的航点，控制终端将预设设定的航点上传给无人机，无人机就会根据预先设定的航点组成的航线进行飞行。这种飞行方式下，无人机飞行的航线是固定的，无法进行修正。然而，在实际飞行过程中，无人机可能会受到环境的影响(例如环境中的障碍物、风、光照等)，如果按照原航线飞行，可能导致无人机出现安全问题或者导致无人机不能执行预设的任务。
发明内容
本发明实施例提供一种航线修正的方法、设备和无人机，用于对航线进行实时的修正并控制无人机在修正后的航线上飞行，以提高无人机执行航线的灵活性。
第一方面，本发明实施例提供一种航线修正的方法，包括：
获取航线的修正数据；
根据所述修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线；
控制无人机在修正后的航线上飞行。
第二方面，本发明实施例提供一种航线修正的设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码执行：
获取航线的修正数据；
根据所述修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线；
控制无人机在修正后的航线上飞行。
第三方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：如本发明第二方面提供的航线修正的设备，用于对无人机的航线进行修正；以及动力系统，用于提供飞行动力。
本发明实施例提供的航线修正的方法、设备和无人机，通过获取对航线的修正数据，并根据所述航线的修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线，然后再控制无人机在修正后的航线上飞行。实现了对航线的实时修正，达到无人机按照修正后的航线飞行的目的，提高无人机执行航线的灵活性，改善了飞行效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种无人机系统的示意图；
图2为本发明实施例提供的航线修正的方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的对航线的高度进行修正的一种示意图；
图4为本发明实施例提供的对航线的高度进行修正的另一种示意图；
图5为本发明实施例提供的修正航线的水平位置的一种示意图；
图6为本发明实施例提供的修正航线的水平位置的另一种示意图；
图7为本发明实施例提供的修正航线的水平位置的另一种示意图；
图8为本发明实施例提供的对航线水平旋转的一种示意图；
图9为本发明实施例提供的航线修正的设备300的一种结构示意图；
图10为本发明实施例提供的航线修正的设备300的另一种结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获 得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的实施例提供了航线修正的方法、设备和无人机。以下对本发明的描述使用无人机作为示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的无人机，本发明的实施例可以应用于各种类型的无人机。例如，无人机可以是小型或大型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼无人机(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼无人机，本发明的实施例并不限于此，无人机也可以是其它类型的无人机。
如图1所示，是本发明实施例的一种无人机系统的示意图，该系统包括作为地面端遥控设备的控制终端101和无人机102，所述控制终端101可以为专用遥控器、智能手机、平板电脑、无人机地面控制站、手表、手环、视频眼镜等中的一种或多种。
无人机102飞行的路线称之为航线，航线中包括了多个航点，将多个航点称为航点序列，在本发明实施例中，在无人机飞行前，控制终端101向用户呈现包括某个目标区域的地图的交互界面，用户根据需要可以在地图上打点，这些点即为航点。在航线数据中，航点以坐标的形式存在。在某些情况下，航点除包括坐标以外还可以包括：航点的索引ID、航点动作信息、与该航点相关联的航线属性等，其中航点动作包括但不限于云台控制信息、拍摄控制信息，其中与该航点相关联的航线属性可以包括但不限于直线飞行模式、协调转弯模式、POI等飞行模式。
控制终端101将用户在交互界面的地图上打点的位置确定为航点，航点坐标可以是这些点的GPS位置坐标，而航点的飞行高度则可以为默认的高度值。当然用户也可以根据需要和地图上实际位置的海拔高度，来在控制终端101中动态配置一个或者多个航点的高度。航线的设置还可以有其他方式，例如，用户仅仅在控制终端101中输入几个位置的坐标作为航点。控制终端101会根据用户输入的多个航点确定一条航点。
控制终端101将生成的航线会发送给无人机102，无人机102在接收到航线后，会执行航线。具体的，无人机102中的控制器根据航线中包括的各个航点，控制无人机102依次飞向这些航点，实现在航线上飞行。
应理解，上述对于无人机系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的， 并不应理解为对本发明的实施例的限制。
图2为本发明实施例提供的航线修正的方法的流程图，如图2所示，本实施例的方法应用于无人机中，可以包括：
S201、获取对航线的修正数据。
S202、根据所述修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线。
S203、控制无人机在修正后的航线上飞行。
本实施例中的航线可以是用户预先在控制终端上设定好的，并存储在无人机中，无人机在飞行的时候，按照该航线进行飞行。在无人机按照航线飞行的过程中，无人机的飞行可能会受到各种各样的干扰(例如环境中的障碍物、风、光照等)，而对无人机的安全飞行或者无人机需要执行的任务产生影响，因此在本实施例，无人机可以获取对航线产生影响的数据，此数据用于对航线进行实时地修正，以保证无人机的飞行效果，此数据可称为对航线的修正数据，然后根据该航线的修正数据对航线进行修改，即根据所述航线修正数据对航线中的每一个航点的位置信息进行修正，从而获得修正后的航线，然后控制无人机在修正后的航线上飞行。其中航点的位置信息包括经度、纬度、高度中的至少一种。
本实施例中，通过获取对航线的修正数据，并根据所述航线的修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线，然后再控制无人机在修正后的航线上飞行，实现了对航线的实时修正，达到无人机按照修正后的航线飞行的目的，提高无人机执行航线的灵活性，另外，在本实施例中，当用户需要对航线进行修正时，用户无需对航线中每一个单独的航点进行单独的编辑和操作，在无人机获取航线的修正数据后，无人机可以根据航线的修正数据对航线中的每一个航点的位置信息进行修正，简化了操作流程。
可选地，所述根据所述修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线包括：在无人机的执行航线的过程中，根据所述修正数据对未被无人机执行的航线进行修正以得到修正后的航线。
其中，在无人机的执行航线的过程中，无人机已经按照该航线进行了飞行，则该航线可以分成两部分：一部分为该航线中已经被无人机执行的航线，另一部分为该航线中还未被无人机执行的航线。而在本实施例中，当无人机在飞行过程中，即在无人机已经执行了预设设定的航线中的一部分航线时， 在获取到对该航线的修正数据后，无人机可以根据该修正数据对未被无人机执行的航线进行修正，即无人机可以根据所述航线的修正数据对未被无人机执行的航线中的每一个航点进行修正，然后再控制无人机在修正后的未被无人机执行的航线上飞行。本实施例中，在无人机执行航线的过程中，当用户想要对未被无人机执行的那一部分航线进行修正时，用户可以操作控制终端，对该部分航线进行修正，这样提高了航线修正的灵活性。
可选地，所述修正数据为航线的高度修正数据；所述根据所述航线修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线包括：根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线。
其中，本实施例对航线修正的一种可行的实现方式为对航线的高度进行修正，因此，上述实施例中的修正数据为航线的高度修正数据。具体地，本实施例可以获取对航线的高度产生影响的数据，此处称为该航线的高度修正数据，然后根据该航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正，即可以对航线或者未被无人机执行的航线中的每一个航点的高度进行修正，从而获得高度修正后的航线。本实施例中再控制无人机在具有新的高度信息的修正后的航线上飞行，从而实现了实时、动态地修正航线的高度。
可选地，本实施例的方法还包括：在获取对航线的高度修正数据之前，接收控制终端发送的高度模式控制信息，根据所述高度模式控制信息确定航线的高度信息修正模式。所述根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线包括：在确定的航线的高度信息修正模式中，根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线。
其中，在对航线的高度信息进行修正的过程中，可以预先确定航线的高度信息修正模式，不同的高度信息修正模式对应的修正航线的高度信息的具体过程不同，例如：对于同一高度修正数据，若高度信息修正模式为绝对高度修正模式，则修正的是航线的绝对高度，若高度信息修正模式为相对高度修正模式，则修正的是航线的相对高度，本实施例中的高度信息修正模式不限于上述两种。因此，在确定好高度信息修正模式后，并在该高度信息修正模式下对航线的高度信息进行修正，可以保证航线的高度信息的修正准确性，避免了修正后的航线达不到用户所需的效果的缺陷。因此，本实施例在获取 对航线的高度修正数据之前，用户通过操作控制终端设置高度信息修正模式，相应地，无人机可以接收控制终端根据用户的操作而发送的高度模式控制信息，然后根据该高度模式控制信息确定航线的高度信息修正模式。
可选地，所述接收控制终端发送的模式控制信息，根据所述高度模式控制信息确定航线的高度信息修正模式包括：接收控制终端发送的第一高度模式控制信息，根据所述第一高度模式控制信息确定航线的绝对高度信息修正模式。相应地，所述在确定的航线的高度信息修正模式中，根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线包括：在所述绝对高度信息修正模式中，所述高度的修正数据为高度偏移量，将所述航线中的航点的高度值分别与所述高度偏移量叠加以得到修正后的航线。
其中，当用户需要通过控制终端设置高度信息修正模式为绝对高度信息修正模式时，本实施例可以接收控制终端根据用户的操作发送的第一高度模式控制信息，该第一高度模式控制信息用于指示高度信息修正模式为绝对高度信息修正模式，因此，本实施例中根据该第一高度模式控制信息可确定绝对高度信息修正模式。在这种情况下，获取到的高度修正数据即为高度偏移量，然后本实施例在上述确定的绝对高度信息修正模式中，将航线中的航点的高度值分别与该高度偏移量相加，从而获得各航点新的高度值，因此，在新的高度值下的各航点可以形成修正后的航线。
图3为本发明实施例提供的对航线的高度进行修正的一种示意图，如图3所示，以当前的高度信息修正模式为绝对高度信息修正模式，当无人机在飞行的过程中，即无人机已经执行了航线中的部分航线时，用户想对还未被无人机执行的部分航线的绝对高度进行修正时，用户可以通过对控制终端的交互界面进行操作，例如利用控制终端的交互界面输入一个高度偏移量，无人机飞行向航点A飞行时，获取到所述高度偏移量，例如为h1，图3示出的例子以航点A与航点B的高度值相同为例，需要说明的是，未被无人机执行的航线的各个航点的高度值可以不同，而且也不限于上述两个航点。而且航线中的航点A与航点B的高度值为h2(以相对于地面的高度为例)，然后将航点A的高度和航点B的高度修正为h1+h2，修正高度后的航点A与航点B形成了修正后的航线，修正后的航线比修正前的航线的高度偏移了h1，从而将无人机从在高度值为h2的高度飞行调整为在高度值为h1+h2的高度飞行。 虽然图3示出了以增加高度为例，但也可以对各航点的高度进行降低处理。
可选地，所述获取航线的修正数据包括：接收所述控制终端发送的高度控制杆量，根据所述高度控制杆量确定高度偏移量，其中所述高度控制杆量是通过操作控制终端的特定摇杆产生的。
其中，在高度信息修正模式为绝对高度信息修正模式下，获取航线的修正数据的一种方式为：用户可以通过操作控制终端的特定摇杆设置高度偏移量，即在无人机飞行的过程中，用户想要对未被无人机执行的部分航线进行绝对高度修正时，用户可以操作控制终端的特定摇杆，当用户操作该摇杆时，本实施例中的无人机可以接收控制终端发送的由用户的操作产生的高度控制杆量，无人机可以根据所述高度控制杆量确定高度偏移量，根据高度偏移量对航线或未被无人机执行的部分航线进行绝对高度修正。其中，用户对特定摇杆不同的操作会产生不同的高度控制杆量，而且高度控制杆量与高度偏移量存在对应关系，例如无人机可以将高度控制杆量通过特定的方式换算得到高度偏移量，因此，本实施例接收到高度控制杆量后，根据该高度控制杆量可以确定高度偏移量。
可选地，特定摇杆可以为控制终端的油门杆。
可选地，所述获取航线的修正数据包括：接收通过所述控制终端上的交互界面输入的高度偏移量。
其中，在高度信息修正模式为绝对高度信息修正模式下，获取航线的修正数据的一种方式为：用户可以通过操作控制终端的交互界面设置高度偏移量，其中交互界面可以是触摸显示屏，例如：若用户需要将航线的高度升高5m，则用户可以在该交互界面中输入高度偏移量为5m。若用户需要将航线的高度降低5m，则用户可以在该交互界面中输入高度偏移量为-5m。相应地，本实施例可以接收控制终端发送的用户在交互界面上输入的高度偏移量。
可选地，所述将所述航线中的航点的高度值分别与所述高度偏移量叠加以得到修正后的航线包括：当所述高度偏移量在预设的偏移量范围内时，将所述航线中的航点的高度值分别与所述高度偏移量叠加以得到修正后的航线；当所述高度偏移量在预设的偏移量范围之外时，向控制终端发送拒绝对航线的高度进行修正的信息。
其中，具体的，当用户通过控制终端确定的高度偏移量过大，有可能修 改后的航线高度超过无人机安全飞行的范围而影响飞行安全，或者，因为障碍物的存在而无法将航点的高度偏移该高度偏移量，或者，若高度偏移量过小，无人机的传感系统不能感知高度偏移量，而且高度偏移量太小不足以使航点的高度的修正带来有效性改变，例如高度偏移量为1cm，无人机的传感系统最小的测量距离可能大于1cm，这种过小的高度修正将没有意义，还浪费处理资源。因此，本实施例中在无人机获取到高度偏移量之后，判断该高度偏移量或者修正后的航线的高度是否在预设的范围内，当该高度偏移量或者修正后的航线的高度在预设的范围内时，说明可以对高度进行修正，然后将航点的高度值分别与高度偏移量叠加以得到修正后的航线。当该高度偏移量或者修正后的航线的高度不在预设的偏移量范围内时，说明不能对高度进行修正，然后向控制终端发送拒绝对航线的高度进行修正的信息，可选地，所述拒绝对航线的高度进行修正的信息还可以指示拒绝的原因，例如：高度偏移量过大或者过小，或者修正后的航线的高度超出安全飞行的高度等。需要说明的是，预设的偏移量范围可以是固定不变的，也可以是随着无人机的飞行环境而改变，例如：当无人机的传感系统感知到无人机离地面10m时，则预设的偏移量范围包括：高度偏移量应大于-10m，当无人机离地面20m时，则预设的偏移量范围包括：高度偏移量应大于-20m。
可选地，所述接收控制终端发送的模式控制信息，根据所述模式控制信息确定航线的高度信息修正模式包括：接收控制终端发送的第二模式控制信息，根据所述第二模式控制信息确定航线的相对高度信息修正模式。相应地，所述在确定的航线的高度信息修正模式中，根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线包括：在所述相对高度信息修正模式中，所述高度的修正数据为期望相对高度，其中，所述期望相对高度是无人机相对于参考点的期望相对高度；利用无人机的传感系统确定无人机相对于所述参考点的实际高度；根据所述期望相对高度和所述实际高度修正航线的高度以得到修正后的航线。
其中，当用户需要通过控制终端设置高度信息修正模式为相对高度信息修正模式时，无人机例可以接收控制终端根据用户的操作发送的第二高度模式控制信息，该第二高度模式控制信息用于指示高度信息修正模式为相对高度信息修正模式，因此，本实施例中根据该第二高度模式控制信息可确定相 对高度信息修正模式。在这种情况下，获取到的高度修正数据即为期望相对高度，该期望相对高度是无人机在执行航线的过程中无人机相对于参考点的期望相对高度。然后本实施例在上述确定的相对高度信息修正模式中，本实施例利用无人机的传感系统确定无人机相对于所述参考点的实际高度，然后根据期望相对高度和实际高度对航线的高度进行修正，从而可以形成修正后的航线。
图4为本发明实施例提供的对航线的高度进行修正的另一种示意图，如图4所示，以当前的高度信息修正模式为相对高度信息修正模式，图4中示出的参考点以地面为例，作为参考点的地面具有一个凸起。本实施例获取到期望相对高度之后，利用无人机的传感系统确定无人机相对与地面的实际高度，然后根据该期望相对高度和实际高度修正航线的高度，即在无人机遍历航线或者未被无人机执行的航线中每一个航点时，使得航线中的航点相对于无人机下方的地面的距离为期望相对高度，这样形成的修正后的航线随着地面的地形的改变始终保持与地面的相对距离为该期望相对高度，修正后的航线与修正前的航线的相比，产生了变化，根据图4所示的修正后的航线，无人机可以实现自动爬高或降低的地形跟随(防地飞行)功能。
可选地，所述实际高度是在预设时间段内或在预设的距离内无人机相对参考点的高度平均值。
可选地，所述参考点包括无人机下方的地面、建筑、水面、植被、移动物体中的一种或多种。其中，移动物体可以为人或者车等。
可选地，所述获取航线的修正数据包括：接收通过所述控制终端上的交互界面输入的期望相对高度。
其中，在高度信息修正模式为相对高度信息修正模式下，获取航线的修正数据的一种方式为：用户可以通过操作控制终端的交互界面设置期望相对高度，例如：若用户需要将无人机飞行的航线与参考点之间相对的期望相对高度设置为20m，相应地，本实施例可以接收控制终端发送的用户在交互界面上输入的期望相对高度。
可选地，所述根据所述期望相对高度和所述实际高度修正航线的高度以得到修正后的航线包括：当所述期望相对高度位于所述传感系统的探测范围内时，根据所述期望相对高度和所述实际高度修正航线的高度以得到修正后 的航线；当所述期望相对高度位于所述传感系统的探测范围之外时，向控制终端发送拒绝对航线的高度进行修正的信息。
其中，若期望相对高度过大，有可能超过无人机的传感系统有效探测的最大探测范围而影响飞行安全，而且期望高度过大可能导致修正后的航线高度超过无人机的安全飞行高度；另外若期望相对高度过小，也有可能超过了传感系统的最小探测范围，而且期望相对高度过小可能导致无人机离参考点之间的距离过小而与参考点发生碰撞。因此，本实施例中，无人机在获取到期望相对高度之后，判断该期望是否在传感系统的探测范围内，当该期望相对高度在传感系统的探测范围时，说明可以对高度进行修正，然后根据期望相对高度和实际高度修正航线的高度以得到修正后的航线。当该期望相对高度不在传感系统的探测范围内时，说明不能对高度进行修正，然后向控制终端发送拒绝对航线的高度进行修正的信息，可选地，该拒绝对航线的高度进行修正的信息还可以指示拒绝的原因，例如：期望相对高度过大。
可选地，所述修正数据为航线的水平位置修正数据。所述根据所述航线的修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线包括：根据所述航线的水平位置修正数据在水平面上移动所述航线以得到修正后的航线。
其中，本实施例对航线修正的一种可行的实现方式为对航线的水平位置进行修正，因此，上述实施例中的修正数据为航线的水平位置修正数据。具体地，本实施例可以获取对航线的水平位置产生影响的数据，此处称为该航线的水平位置修正数据，然后根据该航线的水平位置修正数据对航线在水平面上进行移动，即根据航线的水平位置修正数据在水平方向上对航线或未被无人机执行的航线中的每一个航点进行水平移动，保持航点的高度不变，从而获得修正后的航线，修正后的航线在水平面上具有新的位置，且修正后的航线的水平位置与修正前的航线的水平位置不同，同时保持航线的高度不变。本实施例中再控制无人机在具有新的水平位置的修正后的航线上飞行。从而实现了实时、动态地修正航线的水平位置。
可选地，所述获取航线的修正数据包括：接收通过所述控制终端上的交互界面输入的航线的水平位置修正数据。
其中，获取航线的水平位置修正数据的一种方式为：用户可以通过操作控制终端的交互界面设置水平位置修正数据，相应地，无人机可以接收控制 终端发送的用户在交互界面上输入的水平位置修正数据。可选地，水平位置修正数据包括：水平移动方向和/或水平移动距离。例如：若用户需要将航线往左移动10m，则用户输入水平移动方向和水平移动距离；若水平移动方向固定，则用户向交互界面输入水平移动距离即可；若水平移动距离固定，则用户向交互界面输入水平移动方向。相应地，本实施例可以接收控制终端发送的用户在交互界面上输入的水平位置修正数据。
可选地，所述获取航线的修正数据包括：根据无人机的传感系统采集的数据确定航线的水平位置修正数据。
其中，获取航线的水平位置修正数据的一种方式为：无人机的传感系统可以采集对无人机的航线飞行有影响的环境信息，当无人机沿着所述航线飞行时，这些环境信息可能会对无人机的飞行安全或者所执行的特定任务产生影响，因此，本实施例可以通过传感系统采集的数据确定出航线的水平位置修正数据，根据所述航线的水平位置修正数据对航线的水平位置进行修正，以保证在环境因素的影响下也能保证无人机飞行的安全或执行特定的任务。可选地，所述水平位置修正数据至少包括水平移动方向和/或水平移动距离。其中，水平移动方向指示航线在水平面上移动修正的方向，水平移动距离表示航线在水平上移动修正的距离。
可选地，所述根据无人机的传感系统采集的数据确定航线的水平位置修正数据包括：根据无人机的传感系统采集的风向数据和/或风速数据确定航线的水平位置修正数据。
本实施例中，当无人机执行航线时，环境中的风、光照方向等会对无人机执行的任务产生影响。具体的，此处以农田作业应用场景为例，无人机可用于向农田中喷撒药液，根据农田的地形预先设置航线，无人机按照该航线飞行可以将药液均匀地喷撒在整个农田中，但是这种效果是在无风的情况下。若一旦环境中起风了，药液在风的影响下会产生偏移进而会影响到药液的沉降轨迹，影响到药液的喷撒效果。因此，需要在无人机在按照航线喷撒药液的过程中，实时根据风来修正航线，以使得药液均匀沉降在农田中，改善药液喷撒效果。而且无人机的传感系统采集风向数据和/或风速数据，风向数据可以影响到药液的沉降偏移方向，风速数据可以影响到药液的沉降偏移距离，因此，无人机根据风向数据和/或风速数据确定航线的水平位置修正数据。
可选地，所述根据无人机的传感系统采集的风向数据和/或风速数据确定航线的水平位置修正数据包括：根据无人机的传感系统采集的风向数据确定航线的水平移动方向，根据无人机传感系统采集的风速数据确定水平移动距离。
其中，以无人机喷撒药液为例，若风向数据指示风向朝南吹，药液由无人机喷出后，药液在风的作业下，会朝南偏移，这样使得药液向南偏移了预设的沉降轨迹，因此，需要将航线的水平移动方向向北移动，所以根据无人机的传感系统采集的风向数据确定航线的水平移动方向。而且风速的大小会影响到药液的偏移预设的沉降轨迹的距离，因此，根据药液的偏移的距离，修正航线的水平移动距离，以使得药液准确地落在预设的沉降轨迹上，所以根据无人机的传感系统采集的风速数据确定航线的水平移动距离。
图5为本发明实施例提供的修正航线的水平位置的一种示意图，如图5所示，以X轴指向为北向，以Y轴指向为东向为例，无人机的传感系统采集到的风向数据为西北风向(该风向与北向的夹角为45度)，风速数据为1m/s。根据风向数据为西北风向，确定航线的水平修正方位为朝东南方位。由于风速数据为1m/s，而且无人机喷撒的药液需要5s的时间才能落地，因此药液在空中要被风影响的时间为5s，由于风速为1m/s，因此，药液在风的影响在水平面上会偏移1m/s×5s＝5m，由此可知，航线的水平修正距离d为5m。然后根据风向与X轴的夹角为45度，可以确定航线沿X轴偏移的距离dx(朝南偏移)，确定航线沿Y轴偏移的距离dy(朝东偏移)，然后据此对航线进行偏移，从而获得如图5所示的修正后的航线。无人机在修正后的航线上飞行，即使在风的影响下，药液也能沉降在预设的沉降轨迹上。其中，坐标系的原点可以是无人机当前的目标航点。
可选地，所述根据无人机的传感系统采集的数据确定航线的水平位置修正数据包括：根据无人机的传感系统采集的障碍物信息确定航线的水平位置修正数据。
本实施例中，当无人机执行航线时，环境中的障碍物可能会对无人机的飞行安全性产生影响，若障碍物位于无人机的航线区域内时，会对飞行安全产生影响。在包含复杂地形(如水域、山林等)的航线区域的应用场景中，难以对整个航线进行事先的探测，规划好的航线区域中不排除会存在障碍物， 一般只有在无人机靠近障碍物之后才会发现障碍物是否影响到了航线。因此，无人机执行航线飞行过程中，会通过传感系统实时感测障碍物，以获取障碍物信息，为了避免障碍物对航线的影响，影响无人机的飞行安全，本实施例利用无人机的传感系统采集的障碍物信息来确定航线的水平位置修正数据。
可选地，所述根据无人机的传感系统采集的障碍物信息确定航线的水平位置修正数据包括：根据无人机的传感系统采集到的障碍物的距离和/或方位确定航线的水平位置修正数据。
图6为本发明实施例提供的修正航线的水平位置的另一种示意图，如图6所示，以X轴指向为北向，以Y轴指向为东向为例，无人机的传感系统在图中所示的位置检测到障碍物。为了保证飞行安全，需要对航线进行修正。因此，根据无人机的传感系统获取无人机的当前位置与障碍物之间的距离，如图6所示距离为d，另外还获取障碍物的方位，即可以获取障碍物与无人机沿当前航线飞行方向之间的夹角为α。还获取无人机当前的目标航点与无人机的当前位置之间的距离，如图6所示距离为d1。然后根据距离d和夹角α，确定障碍物在当前航线上的投影位置与无人机的当前位置之间的距离为d2＝dcosα。然后，确定航线的水平移动距离和水平移动方向。可选地，当d2-d1大于预设距离时，可以确定不需要修正航线的水平位置，当d2-d1小于或等于预设距离时，确定需要修正航线的水平位置，其中，航线的水平移动距离依据d2-d1决定，或者，航线的水平移动距离为默认的距离，或者航线的水平移动距离为无人机到障碍物之间的距离，本实施例不限于此。可选地，航线的水平移动方向可以是：无人机沿当前航线飞行方向的反方向，或者，无人机的当前位置到障碍物的方向的反方向(即与无人机的传感系统采集到的障碍物的方位相反的方位)，本实施例不限于此。其中，图6中示出了水平位置移动距离为固定距离Δd，水平位置移动方位为无人机沿当前航线飞行方向的反方向。然后据此对航线进行偏移，从而获得如图6所示的修正后的航线。无人机在修正后的航线上飞行，保证了飞行安全。
图7为本发明实施例提供的修正航线的水平位置的另一种示意图，如图7所示，以X轴指向为北向，以Y轴指向为东向为例，其中坐标系的原点为当前无人机的目标航点，如果，无人机的传感系统在图7中所示的位置采集到障碍物信息，为了保证飞行安全，需要对航线进行修正，因此，获取无人 机的当前位置与当前目标航点之间的距离，将所述距离作为航线的水平位置修正距离，将当前目标航点到当前位置之间的移动方向作为航线的水平位置修正方向，如图7所示，水平位置修正距离为dx，水平位置修正方位为朝南，然后据此对航线进行偏移，从而获得如图7所示的修正后的航线。
在某些实施方式中，当无人机一旦探测到障碍物信号时，无人机的传感系统获取障碍物相对于无人机的方位和距离，则可以按照与所述方位相反的方位水平移动航线，其中移动的距离为当前无人机到障碍物之间的距离，无人机在修正后的航线上飞行，避免了障碍物落入飞行区域内，保证了飞行安全。
可选地，所述航线的修正数据为航线的旋转修正数据。所述根据所述修正数据对航线进行修正包括：根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
其中，本实施例对航线修正的一种可行的实现方式为对航线的进行旋转修正。因此，上述实施例中的修正数据为航线的旋转修正数据。具体地，本实施例可以获取对航线的旋转产生影响的数据，此处称为该航线的旋转修正数据，然后根据该航线的旋转修正数据对航线在水平面上进行旋转，即根据所述航线的旋转修正数据对航线或未被无人机执行的航线中的每一个航点进行说明旋转，从而获得修正后的航线。即根据航线的旋转修正数据对航线进行旋转，使得修正后的航线在水平面上相对于原航线旋转了一定的角度，从而实现了实时、动态地对航线进行旋转。
可选地，所述航线的旋转修正数据包括航线的指定旋转中心和/或航线的旋转量。指定旋转中心用于指示航线在水平面上旋转的中心点，即航线以该中心点为中心对航线进行水平旋转修正，航线的旋转量用于指示航线在水平面上旋转的角度。
可选地，所述获取航线的修正数据包括：接收控制终端发送的航线的指定旋转中心和/或航线的旋转量。所述根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线包括：根据所述航线的指定旋转中心和/或所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
其中，获取航线的水平位置修正数据的一种方式为：用户可以通过操作控制终端设置指定旋转中心和/或航线的旋转量，相应地，无人机可以接收控 制终端发送的用户通过控制终端的交互界面上输入的指定旋转中心和/或航线的旋转量。例如：用户可以输入指定旋转中心和旋转量，指定旋转中心可以是用户从航线中确定的其中一个航点，其中所述航点可以为未被无人机执行的航线中的任意一个航点，旋转量例外如为30度。若指定旋转中心固定或者为默认航点，则用户只需输入旋转量即可；若旋转量固定，则用户只需输入指定旋转中心。相应地，本实施例可以接收控制终端发送的指定旋转中心和/或航线的旋转量，然后根据旋转中心和/或旋转量对航线进行水平旋转。
可选地，所述获取航线的修正数据包括：获取控制终端发送的航线的旋转量。所述根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线包括：以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，根据所述旋转中心和所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
其中，航线的旋转中心是根据预设规则确定的，无需通过控制终端来获取，该航线的旋转中心为无人机当前的目标航点，即无人机即将飞向的下一个航点。无人机只需要从控制终端处获取航线的旋转量即可，该航线的旋转量可以是用户通过控制终端的交互界面输入的。本实施例在获取到航线的旋转量后，以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心进行水平旋转所述旋转量，从而形成修正后的航线。
可选地，所述获取航线的修正数据包括：根据无人机的传感器系统采集的风向数据确定航线的旋转量；所述根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线包括：以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，根据所述旋转中心和所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
其中，环境中的风会对无人机的飞行或航线产生影响，以无人机执行航线的飞行过程中，若无人机逆风飞行，由于风的作用使得无人机受到的阻力越大，在达到相同飞行速度时，需要消耗更多的动力资源，因此，理想的状态是，无人机能顺风飞行，这样可以节省动力资源。而且，无人机的传感系统可以采集到风向数据，因此，本实施例可以根据采集的风向数据确定航线的旋转量，例如：可以根据无人机当前的飞行方向和风向数据，确定使无人机顺风飞行的航线的旋转量。然后以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，将航线在水平面上旋转所述旋转量，从而得到修正后的航线。其中，无 人机也可以以用户通过控制终端指定的航点为旋转中心。此处不做具体的限定。
可选地，所述获取航线的修正数据包括：根据无人机的传感器系统采集的光照方向数据确定航线的旋转量。所述根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线包括：以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，根据所述旋转中心和所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
其中，当无人机执行航线时，环境中的光照方向对无人机执行的任务产生影响，在一些应用场景下，例如使用无人机沿航线飞行来对目标对象进行拍摄，如果无人机迎着光照方向对目标对象进行拍摄时，拍摄效果会较差，此时，无人机需要背光飞行，此时无人机可以对航线进行旋转，使得无人机沿修正后的航线飞行时是背光对目标对象进行拍摄。具体的，无人机的传感系统可以采集到光照方向，根据采集的光照数据确定航线的旋转量，例如：可以根据无人机当前的飞行方向和光照方向，确定的旋转量。然后以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，将航线在水平面上旋转所述旋转量，从而得到修正后的航线。其中，无人机也可以以用户通过控制终端指定的航点为旋转中心。此处不做具体的限定。
可选地，所述根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线包括；当所述航线的旋转中心和/或航线的旋转量在预设的范围内时，根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线；当所述航线的旋转中心的位置和/或航线的旋转量在预设的范围之外时，向无人机的控制终端发送拒绝航线旋转的信息。
其中，本实施例中，当无人机在获取到修正数据中的旋转中心，无人机会判断旋转中心的位置是否在预设的位置范围内，当用户选中的旋转中心在预设的位置范围内时，无人机才会认为用户选中的旋转中心是合法的旋转中心，当旋转中心和/或旋转量不在预设的位置范围内时，向控制终端发送拒绝对航线进行旋转的信息。另外，无人机还会对用户通过控制终端输入的旋转量进行合法性检测，当用户输入的旋转量输入的旋转量不在预设的旋转量的范围内时，无人机才会认为用户输入的旋转量是合法的旋转量，当旋转量不在预设的位置范围内时，无人机会判定该旋转量为非法旋转量，向控制终端 发送拒绝对航线进行旋转的信息。例如合法的旋转量范围在-180度-180度，当用户输入不在该范围内的旋转量时，无人机会拒绝对航线进行水平旋转修正。可选地，本实施例中的拒绝航线旋转的信息还可以指示拒绝的原因。
图8为本发明实施例提供的对航线水平旋转的一种示意图，如图8所示，以X轴指向为北向，以Y轴指向为东向为例，坐标系的原点为无人机的当前的目标航点。如图8所示，旋转中心为无人机当前的目标航点，旋转量为θ，然后据此对航线进行旋转，从而获得如图8所示的修正后的航线。
其中，无人机的传感系统包括超声波传感器、视觉传感器、激光传感器、TOF传感器、雷达、红外传感器、惯性测量单元、点阵传感器中的一种或多种。
本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如图2及其对应实施例中的航线修正的方法的部分或全部步骤。
图9为本发明实施例提供的航线修正的设备300的一种结构示意图，如图9所示，本实施例的航线修正的设备300可以包括：存储器301和处理器302。上述存储器301与处理器302通过总线连接。存储器301可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器302提供指令和数据。存储器301的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。
上述处理器302可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，所述存储器301用于存储程序代码；所述处理器302，用于调用所述程序代码执行：获取航线的修正数据；根据所述修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线；控制无人机在修正后的航线上飞行。
可选地，所述处理器302，具体用于：在无人机的执行航线的过程中，根据所述修正数据对未被无人机执行的航线进行修正以得到修正后的航线。
可选地，所述修正数据为航线的高度修正数据；
所述处理器302，具体用于：根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线。
图10为本发明实施例提供的航线修正的设备300的另一种结构示意图，如图10所示，本实施例的航线修正的设备300在图9所示实施例的基础上，还包括通信接口303。
可选地，所述通信接口303，用于在获取对航线的高度修正数据之前，接收控制终端发送的高度模式控制信息，根据所述高度模式控制信息确定航线的高度信息修正模式；
所述处理器302，具体用于：在确定的航线的高度信息修正模式中，根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线。
可选地，所述通信接口303，具体用于：接收控制终端发送的第一高度模式控制信息；
所述处理器302，具体用于：根据所述第一高度模式控制信息确定航线的绝对高度信息修正模式，在所述绝对高度信息修正模式中，所述高度修正数据为高度偏移量，将所述航线中的航点的高度值分别与所述高度偏移量叠加以得到修正后的航线。
可选地，所述通信接口303，具体用于：接收所述控制终端发送的高度控制杆量；
所述处理器302具体用于：根据所述高度控制杆量确定高度偏移量，其中所述高度控制杆量是通过操作控制终端的特定摇杆产生的。
可选地，所述特定摇杆为控制终端的油门杆。
可选地，所述通信接口303，还用于：接收所述控制终端上的交互界面输入的高度偏移量。
可选地，所述处理器302，具体用于：当所述高度偏移量在预设的偏移量范围内时，将所述航线中的航点的高度值分别与所述高度偏移量叠加以得到修正后的航线；
所述通信接口303，用于当所述高度偏移量在预设的偏移量范围之外时，向控制终端发送拒绝对航线的高度进行修正的信息。
可选地，所述通信接口303，具体用于：接收控制终端发送的第二模式 控制信息；
所述处理器302，具体用于：根据所述第二模式控制信息确定航线的相对高度信息修正模式；在所述相对高度信息修正模式中，所述高度的修正数据为期望相对高度，其中，所述期望相对高度是无人机相对于参考点的期望相对高度；利用无人机的传感系统确定无人机相对于所述参考点的实际高度；根据所述期望相对高度和所述实际高度修正航线的高度以得到修正后的航线。
可选地，所述实际高度是在预设时间段内或在预设的距离内无人机相对参考点的高度平均值。
可选地，所述参考点包括无人机下方的地面、建筑、水面、植被、移动物体中的一种或多种。
可选地，所述处理器302，具体用于：接收通过所述控制终端上的交互界面输入的期望相对高度。
可选地，所述处理器302，具体用于：当所述期望相对高度位于所述传感系统的探测范围内时，根据所述期望相对高度和所述实际高度修正航线的高度以得到修正后的航线；
所述通信接口303，还用于当所述期望相对高度位于所述传感系统的探测范围之外时，向控制终端发送拒绝对航线的高度进行修正的信息。
可选地，所述修正数据为航线的水平位置修正数据；
所述处理器302，具体用于：根据所述航线的水平位置修正数据在水平面上移动所述航线以得到修正后的航线。
可选地，所述通信接口303，用于接收通过所述控制终端上的交互界面输入的航线的水平位置修正数据。
可选地，所述处理器302，具体用于：根据无人机的传感系统采集的数据确定航线的水平位置修正数据。
可选地，所述水平位置修正数据至少包括水平移动方向和/或水平移动距离。
可选地，所述处理器302，具体用于：根据无人机的传感系统采集的风向数据和/或风速数据确定航线的水平位置修正数据。
可选地，所述处理器302，具体用于：根据无人机的传感系统采集的风 向数据确定航线的水平移动方向，根据无人机的传感系统采集的风速数据确定水平移动距离。
可选地，所述处理器302，具体用于：根据无人机的传感系统采集的障碍物信息确定航线的水平位置修正数据。
可选地，所述处理器302，具体用于：
根据无人机的传感系统采集到的障碍物的距离和/或方位确定航线的水平位置修正数据。
可选地，所述航线的修正数据为航线的旋转修正数据；
所述处理器302，具体用于：根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
可选地，所述航线的旋转修正数据包括航线的指定旋转中心和/或航线的旋转量。
可选地，所述通信接口303，用于接收控制终端发送的航线的指定旋转中心和/或航线的旋转量；
所述处理器302，具体用于：根据所述航线的指定旋转中心和/或所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
可选地，所述通信接口303，用于接收控制终端发送的航线的旋转量；
所述处理器302，具体用于：以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，根据所述旋转中心和所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
可选地，所述处理器302，具体用于：根据无人机的传感器系统采集的风向数据确定航线的旋转量；
以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，根据所述旋转中心和所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
可选地，所述处理器302，具体用于：根据无人机的传感器系统采集的光照方向数据确定航线的旋转量；
以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，根据所述旋转中心和所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
可选地，所述处理器302，具体用于：当所述航线的旋转中心和/或航线的旋转量在预设的范围内时，根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平 旋转以得到修正后的航线；
所述通信接口303，还用于当所述航线的旋转中心的位置和/或航线的旋转量在预设的范围之外时，向无人机的控制终端发送拒绝航线旋转的信息。
本实施例的设备，可以用于执行本发明上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本发明实施例提供一种无人机，本实施例的无人机包括：
上述的航线修正的设备300和动力系统。其中，航线修正的设备300，用于对无人机的航线进行修正；其对应地，可以执行本发明上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。动力系统，用于提供飞行动力。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (59)

  1. 一种航线修正的方法，其特征在于，
    获取航线的修正数据；
    根据所述航线的修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线；
    控制无人机在修正后的航线上飞行。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
    所述根据所述航线的修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线包括：
    在无人机执行航线的过程中，根据所述航线的修正数据对未被无人机执行的航线进行修正以得到修正后的航线。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
    所述修正数据为航线的高度修正数据；
    所述根据所述航线的修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线包括：
    根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在获取对航线的高度修正数据之前，接收控制终端发送的高度模式控制信息，根据所述高度模式控制信息确定航线的高度信息修正模式；
    所述根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线包括：
    在确定的航线的高度信息修正模式中，根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
    所述接收控制终端发送的模式控制信息，根据所述高度模式控制信息确定航线的高度信息修正模式包括：
    接收控制终端发送的第一高度模式控制信息，根据所述第一高度模式控制信息确定航线的绝对高度信息修正模式；
    所述在确定的航线的高度信息修正模式中，根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线包括：
    在所述绝对高度信息修正模式中，所述高度修正数据为高度偏移量，将所述航线中的航点的高度值分别与所述高度偏移量叠加以得到修正后的航线。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
    所述获取航线的修正数据包括：
    接收所述控制终端发送的高度控制杆量，根据所述高度控制杆量确定高度偏移量，其中所述高度控制杆量是通过操作控制终端的特定摇杆产生的。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
    所述特定摇杆为控制终端的油门杆。
  8. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
    所述获取航线的修正数据包括：
    接收通过所述控制终端上的交互界面输入的高度偏移量。
  9. 根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，
    所述将所述航线中的航点的高度值分别与所述高度偏移量叠加以得到修正后的航线包括：
    当所述高度偏移量在预设的偏移量范围内时，将所述航线中的航点的高度值分别与所述高度偏移量叠加以得到修正后的航线；
    当所述高度偏移量在预设的偏移量范围之外时，向控制终端发送拒绝对航线的高度进行修正的信息。
  10. 根据权利要求4-9任一项所述的方法，其特征在于，
    所述接收控制终端发送的模式控制信息，根据所述模式控制信息确定航 线的高度信息修正模式包括：
    接收控制终端发送的第二模式控制信息，根据所述第二模式控制信息确定航线的相对高度信息修正模式；
    所述在确定的航线的高度信息修正模式中，根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线包括：
    在所述相对高度信息修正模式中，所述高度的修正数据为期望相对高度，其中，所述期望相对高度是无人机相对于参考点的期望相对高度；
    利用无人机的传感系统确定无人机相对于所述参考点的实际高度；
    根据所述期望相对高度和所述实际高度修正航线的高度以得到修正后的航线。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
    所述实际高度是在预设时间段内或在预设的距离内无人机相对参考点的高度平均值。
  12. 根据权利要去10或11所述的方法，其特征在于，
    所述参考点包括无人机下方的地面、建筑、水面、植被、移动物体中的一种或多种。
  13. 根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，
    所述获取航线的修正数据包括：
    接收通过所述控制终端上的交互界面输入的期望相对高度。
  14. 根据权利要求10-13任一项所述的方法，其特征在于，
    所述根据所述期望相对高度和所述实际高度修正航线的高度以得到修正后的航线包括：
    当所述期望相对高度位于所述传感系统的探测范围内时，根据所述期望相对高度和所述实际高度修正航线的高度以得到修正后的航线；
    当所述期望相对高度位于所述传感系统的探测范围之外时，向控制终端发送拒绝对航线的高度进行修正的信息。
  15. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
    所述修正数据为航线的水平位置修正数据；
    所述根据所述航线的修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线包括：
    根据所述航线的水平位置修正数据在水平面上移动所述航线以得到修正后的航线。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，
    所述获取航线的修正数据包括：
    接收通过所述控制终端上的交互界面输入的航线的水平位置修正数据。
  17. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，
    所述获取航线的修正数据包括：
    根据无人机的传感系统采集的数据确定航线的水平位置修正数据。
  18. 根据权利要求15-17任一项所述的方法，其特征在于，
    所述水平位置修正数据至少包括水平移动方向和/或水平移动距离。
  19. 根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，
    所述根据无人机的传感系统采集的数据确定航线的水平位置修正数据包括：
    根据无人机的传感系统采集的风向数据和/或风速数据确定航线的水平位置修正数据。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，
    所述根据无人机的传感系统采集的风向数据和/或风速数据确定航线的水平位置修正数据包括：
    根据无人机的传感系统采集的风向数据确定航线的水平移动方向，根据无人机的传感系统采集的风速数据确定水平移动距离。
  21. 根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，
    所述根据无人机的传感系统采集的数据确定航线的水平位置修正数据包括：
    根据无人机的传感系统采集的障碍物信息确定航线的水平位置修正数据。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，
    所述根据无人机的传感系统采集的障碍物信息确定航线的水平位置修正数据包括：
    根据无人机的传感系统采集到的障碍物的距离和/或方位确定航线的水平位置修正数据。
  23. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
    所述航线的修正数据为航线的旋转修正数据；
    所述根据所述航线的修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线包括：
    根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，
    所述航线的旋转修正数据包括航线的指定旋转中心和/或航线的旋转量。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，
    所述获取航线的修正数据包括：
    接收控制终端发送的航线的指定旋转中心和/或航线的旋转量；
    所述根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线包括：
    根据所述航线的指定旋转中心和/或所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
  26. 根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，
    所述获取航线的修正数据包括：
    获取控制终端发送的航线的旋转量；
    所述根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线包括：
    以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，根据所述旋转中心和所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
  27. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，
    所述获取航线的修正数据包括：
    根据无人机的传感器系统采集的风向数据确定航线的旋转量；
    所述根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线包括：
    以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，根据所述旋转中心和所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
  28. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，
    所述获取航线的修正数据包括：
    根据无人机的传感器系统采集的光照方向数据确定航线的旋转量；
    所述根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线包括：
    以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，根据所述旋转中心和所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
  29. 根据权利要求24-28任一项所述的方法，其特征在于，
    所述根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线包括；
    当所述航线的旋转中心和/或航线的旋转量在预设的范围内时，根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线；
    当所述航线的旋转中心的位置和/或航线的旋转量在预设的范围之外时，向无人机的控制终端发送拒绝航线旋转的信息。
  30. 一种航线修正的设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
    所述存储器用于存储程序代码；
    所述处理器，用于调用所述程序代码执行：
    获取航线的修正数据；
    根据所述航线的修正数据对航线进行修正以得到修正后的航线；
    控制无人机在修正后的航线上飞行。
  31. 根据权利要求30所述的设备，其特征在于，
    所述处理器，具体用于：在无人机的执行航线的过程中，根据所述航线的修正数据对未被无人机执行的航线进行修正以得到修正后的航线。
  32. 根据权利要求30或31所述的设备，其特征在于，
    所述修正数据为航线的高度修正数据；
    所述处理器，具体用于：根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线。
  33. 根据权利要求32所述的设备，其特征在于，还包括：通信接口；
    所述通信接口，用于在获取对航线的高度修正数据之前，接收控制终端发送的高度模式控制信息，根据所述高度模式控制信息确定航线的高度信息修正模式；
    所述处理器，具体用于：在确定的航线的高度信息修正模式中，根据所述航线的高度修正数据对航线的高度信息进行修正以得到修正后的航线。
  34. 根据权利要求33所述的设备，其特征在于，
    所述通信接口，具体用于：接收控制终端发送的第一高度模式控制信息；
    所述处理器，具体用于：根据所述第一高度模式控制信息确定航线的绝对高度信息修正模式，在所述绝对高度信息修正模式中，所述高度修正数据 为高度偏移量，将所述航线中的航点的高度值分别与所述高度偏移量叠加以得到修正后的航线。
  35. 根据权利要求34所述的设备，其特征在于，所述通信接口，具体用于：接收所述控制终端发送的高度控制杆量；
    所述处理器具体用于：根据所述高度控制杆量确定高度偏移量，其中所述高度控制杆量是通过操作控制终端的特定摇杆产生的。
  36. 根据权利要求35所述的设备，其特征在于，
    所述特定摇杆为控制终端的油门杆。
  37. 根据权利要求34所述的设备，其特征在于，所述通信接口，还用于：接收所述控制终端上的交互界面输入的高度偏移量。
  38. 根据权利要求34-36任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：当所述高度偏移量在预设的偏移量范围内时，将所述航线中的航点的高度值分别与所述高度偏移量叠加以得到修正后的航线；
    所述通信接口，还用于当所述高度偏移量在预设的偏移量范围之外时，向控制终端发送拒绝对航线的高度进行修正的信息。
  39. 根据权利要求35-38任一项所述的设备，其特征在于，所述通信接口，具体用于：接收控制终端发送的第二模式控制信息；
    所述处理器，具体用于：根据所述第二模式控制信息确定航线的相对高度信息修正模式；在所述相对高度信息修正模式中，所述高度的修正数据为期望相对高度，其中，所述期望相对高度是无人机相对于参考点的期望相对高度；利用无人机的传感系统确定无人机相对于所述参考点的实际高度；根据所述期望相对高度和所述实际高度修正航线的高度以得到修正后的航线。
  40. 根据权利要求39所述的设备，其特征在于，
    所述实际高度是在预设时间段内或在预设的距离内无人机相对参考点的 高度平均值。
  41. 根据权利要去39或40所述的设备，其特征在于，
    所述参考点包括无人机下方的地面、建筑、水面、植被、移动物体中的一种或多种。
  42. 根据权利要求39-41任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：接收通过所述控制终端上的交互界面输入的期望相对高度。
  43. 根据权利要求39-42任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：当所述期望相对高度位于所述传感系统的探测范围内时，根据所述期望相对高度和所述实际高度修正航线的高度以得到修正后的航线；
    所述通信接口，还用于当所述期望相对高度位于所述传感系统的探测范围之外时，向控制终端发送拒绝对航线的高度进行修正的信息。
  44. 根据权利要求30或31所述的设备，其特征在于，
    所述修正数据为航线的水平位置修正数据；
    所述处理器，具体用于：根据所述航线的水平位置修正数据在水平面上移动所述航线以得到修正后的航线。
  45. 根据权利要求44所述的设备，其特征在于，还包括：通信接口；
    所述通信接口，用于接收通过所述控制终端上的交互界面输入的航线的水平位置修正数据。
  46. 根据权利要求44所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据无人机的传感系统采集的数据确定航线的水平位置修正数据。
  47. 根据权利要求44-46任一项所述的设备，其特征在于，所述水平位置修正数据至少包括水平移动方向和/或水平移动距离。
  48. 根据权利要求46或47所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据无人机的传感系统采集的风向数据和/或风速数据确定航线的水平位置修正数据。
  49. 根据权利要求48所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据无人机的传感系统采集的风向数据确定航线的水平移动方向，根据无人机的传感系统采集的风速数据确定水平移动距离。
  50. 根据权利要求46或47所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据无人机的传感系统采集的障碍物信息确定航线的水平位置修正数据。
  51. 根据权利要求50所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    根据无人机的传感系统采集到的障碍物的距离和/或方位确定航线的水平位置修正数据。
  52. 根据权利要求30或31所述的设备，其特征在于，所述航线的修正数据为航线的旋转修正数据；
    所述处理器，具体用于：根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
  53. 根据权利要求52所述的设备，其特征在于，所述航线的旋转修正数据包括航线的指定旋转中心和/或航线的旋转量。
  54. 根据权利要求53所述的设备，其特征在于，还包括：通信接口；
    所述通信接口，用于接收控制终端发送的航线的指定旋转中心和/或航线的旋转量；
    所述处理器，具体用于：根据所述航线的指定旋转中心和/或所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
  55. 根据权利要求54所述的设备，其特征在于，所述通信接口，具体用于接收控制终端发送的航线的旋转量；
    所述处理器，具体用于：以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，根据所述旋转中心和所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
  56. 根据权利要求52或53所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据无人机的传感器系统采集的风向数据确定航线的旋转量；
    以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，根据所述旋转中心和所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
  57. 根据权利要求52或53所述的设备，其特征在于，
    所述处理器，具体用于：根据无人机的传感器系统采集的光照方向数据确定航线的旋转量；
    以无人机当前的目标航点为航线的旋转中心，根据所述旋转中心和所述航线的旋转量对航线进行水平旋转以得到修正后的航线。
  58. 根据权利要求54-57任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：当所述航线的旋转中心和/或航线的旋转量在预设的范围内时，根据所述航线的旋转修正数据对航线进行水平旋转以得到修正后的航线；
    所述通信接口，还用于当所述航线的旋转中心的位置和/或航线的旋转量在预设的范围之外时，向无人机的控制终端发送拒绝航线旋转的信息。
  59. 一种无人机，其特征在于，包括：
    如权利要求30-58任意一项所述的航线修正的设备，用于对无人机的航线进行修正；
    以及动力系统，用于提供飞行动力。
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