WO2018145703A1 - Emergency stop system for a vehicle - Google Patents

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WO2018145703A1
WO2018145703A1 PCT/DE2018/200006 DE2018200006W WO2018145703A1 WO 2018145703 A1 WO2018145703 A1 WO 2018145703A1 DE 2018200006 W DE2018200006 W DE 2018200006W WO 2018145703 A1 WO2018145703 A1 WO 2018145703A1
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WO
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emergency stop
vehicle
sensor
passer
stop command
Prior art date
Application number
PCT/DE2018/200006
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German (de)
French (fr)
Inventor
Markus Baumeister
Benedikt LATTKE
Original Assignee
Continental Teves Ag & Co. Ohg
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Filing date
Publication date
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Publication of WO2018145703A1 publication Critical patent/WO2018145703A1/en

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/32—Vehicle surroundings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/16—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle

Definitions

  • the invention relates to an emergency stop system for a vehicle, a vehicle with an emergency stop system, a method, a program element and a computer-readable medium.
  • a first aspect of the invention relates to an emergency stop system for a vehicle.
  • the emergency stop system has a sensor arrangement with a vibration sensor and / or a camera for detecting an emergency stop command of a passer, who is outside the
  • the controller is configured to stop the vehicle and prevent it from rolling away when an emergency stop command of the passer by the sensor assembly has been detected.
  • the Not ⁇ halt command can be triggered by a passerby, when the vehicle is in a partially or fully automatic maneuver, such as the automatic parking.
  • Increasing the safety of vehicles is an important development direction.
  • passers-by can trigger an emergency stop of a vehicle when they themselves or other passers-by are at risk.
  • a switch or button for optical and mechanical reasons to be avoided.
  • sensors can be installed in the vehicle or existing sensors can be used. Further, a smooth outer skin, low mechanical stress on a switch and not Ver ⁇ pollution can be ensured by means of integrated sensors.
  • the passer-by can give the vehicle an emergency stop command, this emergency stop command can be detected by the sensor assembly and forwarded to the controller. It must be ensured that the emergency stop command can be triggered intuitively by the passerby. For example, the emergency stop command can be triggered by loud calling, gesticulating and / or touching or hitting. As soon as the sensor arrangement detects an emergency stop command from a passerby, an emergency stop signal can be sent to the person
  • the Senso ⁇ ranssen may comprise a vibration sensor, as examples game, a microphone or an acceleration sensor and / or a camera for this purpose.
  • the control unit can perform an emergency stop of the vehicle due to the emergency stop signal. This emergency stop involves stopping the vehicle and, once the vehicle is stationary, securing against rolling away. For this purpose, the controller can activate the brakes of the vehicle.
  • the driver or the owner of the vehicle need not be in or on the vehicle.
  • the emergency stop command can be triggered by a passerby when the vehicle is in a partially or fully automatic driving maneuvers, such as during automatic parking, is located.
  • the emergency stop system can also be designed so that it is activated up to a certain speed, as in ⁇ example 10, 20 or 30 km / h.
  • the emergency stop system may be configured to be active when a driver is in the vehicle, but also when there is no driver in the vehicle.
  • the emergency stop system can be triggered by a passerby when the vehicle is in motion.
  • the sensor arrangement comprises a chassis sound microphone, also known as structure-borne noise sensor,
  • the emergency stop command is a strike of the passer on the
  • Vehicle is, which is detected by the chassis sound microphone.
  • the emergency stop command can be done for example by a blow of the passers on the outer skin of the vehicle, in ⁇ example, the hood, the rear window or the boot lid.
  • the impact or its structure-borne sound waves can be detected, for example, by a chassis sound microphone. It can also be installed several chassis-sound microphones in the vehicle. In an example recognizes one
  • the Chassis Sound Microphone of the emergency stop system detects the shock and stops the vehicle.
  • the sensor arrangement further knows a camera, wherein the emergency stop command is a predefined visual signal of the passers, which is detected by the camera.
  • the emergency stop system can also be triggered by a visual signal of a passerby, for example, by waving / gesturing with the arms, by folding the arms or by clearly showing the hands.
  • the visual signal for triggering the emergency stop system can be detected by a camera installed in the vehicle.
  • a plurality of cameras may be installed in the vehicle, creating a surround view system.
  • An embodiment of the invention provides that the camera of the sensor device is designed to detect image data of the triggering passers, which triggers the emergency stop command.
  • the camera of the emergency stop system may be configured to detect and store an image of the initiating passers when an emergency stop command is issued by a passerby.
  • the camera can also capture the image data of the passerby when the emergency stop command has been detected by another sensor of the sensor device, such as the Chas- sis sound microphone.
  • the detection of the image data of the passers-by can be particularly advantageous in order to prevent abuse by Pas ⁇ esting and track.
  • the sensor arrangement comprises a microphone, wherein the emergency stop command is a predefined acoustic signal of the passer, which is detected by the microphone.
  • the emergency stop command is a predefined acoustic signal of the passer, which is detected by the microphone.
  • Another way a passer-by could trigger the emergency stop command would be an audible signal.
  • the passerby can for example "stop!, "Stop!
  • the acoustic signal can be detected by microphones and interpreted as an emergency stop command
  • the invention further comprises a radar sensor, an ultrasound sensor and / or a lidar sensor
  • the emergency stop command is a predefined movement sequence of the passerby, which is detected by the radar sensor / ultrasound sensor.
  • the radar sensor, the ultrasound sensor or the lidar sensor can detect fast movements of a passers-by and interpret them accordingly, for example by means of the Doppler effect, the object tracking or the distance derivation.
  • the sensor may already be present in the vehicle.
  • control unit is designed to end the emergency stop of the vehicle when a sensor of the sensor arrangement detects a predefined signal for terminating the emergency stop.
  • the emergency stop system does not only provide for the possibility of an emergency stop triggered by a passer-by, but also the ending of the emergency stop by a passerby.
  • the termination signal may be playing as a three times pounding on the vehicle at ⁇ such as "continue," an acoustic signal or a visual signal like a certain wave.
  • the functionality to end the emergency stop can prevent the vehicle from remaining on the road and blocking traffic, or the vehicle can be put back into service after the end of the hazard and continue the previously performed operation. If a driver is in the vehicle, this can also end the emergency stop or override.
  • An embodiment of the invention provides that the emergency stop system has a communication interface, wherein the control unit is designed to inform the owner of the vehicle via the communication interface when an emergency stop has been carried out at his autonomous vehicle running.
  • the emergency stop system may further comprise a communication interface.
  • the communication interface can inform the owner of the vehicle when the emergency stop has occurred.
  • the communication interface can send an SMS, an e-mail or a push message to the owner of the vehicle.
  • the connection is typically via a wireless transmission path. In particular, this is advantageous if the owner or the driver is not in or on the vehicle. It may also be advantageous if the owner knows that his vehicle was stopped with an emergency stop to inspect his vehicle at ⁇ play as or transport it out of the way.
  • the wireless transmission or the wireless reception of the information can be done via Bluetooth, WLAN (eg WLAN 802.1 la / b / g / n or WLAN 802.11p), ZigBee or WiMax or even cellular radio systems such as GPRS, UMTS or LTE done. It is also possible to use other transmission protocols.
  • the GE- mentioned protocols offer the advantage of already existing standardization.
  • An embodiment of the invention provides that an autonomously / automatically driving vehicle is stopped by the emergency stop.
  • the vehicle can be controlled by partially or fully automatic driving ⁇ functions. Especially with fully automatic driving functions, it may happen that there is no occupant or driver in the vehicle. In this case, the vehicle can not be stopped by the driver and it may be advantageous if the vehicle can be stopped by a passerby. As another embodiment, the emergency stop system may be deactivated when a driver is in the vehicle.
  • An embodiment of the invention provides that the vehicle is in a parking maneuver upon actuation of the emergency stop.
  • the invention further provides that the emergency stop system is active during a fully automatic parking maneuver.
  • the vehicle can be parked here by a parking assistant or a parking lot system, even without a passenger in the vehicle.
  • the control unit can turn off the Parkpilot system, stop the vehicle and secure against rolling away.
  • the control unit can release the Parkpilot system and this can continue the parking maneuver.
  • Another aspect of the invention relates to a method for triggering an emergency stop in a vehicle. The method comprises the steps of: - detecting an emergency stop command issued by a passer by the sensor assembly;
  • the vehicle can be, for example, a power ⁇ vehicle, like a car, a bus or a truck.
  • Another aspect of the present invention relates to a program element that, when used by a controller of a
  • a vehicle is executed which instructs the vehicle to carry out the method described in the context of the present invention.
  • Another aspect of the present invention relates to a computer readable medium having stored thereon a computer program which, when executed by a controller, directs the controller to perform the method described in the context of the present invention.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a vehicle with the emergency stop system according to an embodiment of the
  • Fig. 2 shows a schematic representation of the emergency stop ⁇ system according to an embodiment of the inven- tion.
  • FIG. 3 shows a flowchart for a method for detecting an emergency stop signal and for triggering an emergency stop.
  • the emergency stop system has a sensor arrangement, a communication interface 140 and a control unit 110.
  • the Senso ranowski elbow ⁇ 120 may comprise, for example, a microphone 160, camera 130 a, 150 a radar sensor and / or a chassis-to-sound microphone.
  • the emergency stop system 100 may also include other sensors, such as an acceleration sensor, an ultrasonic sensor and / or a lidar sensor.
  • the sensor arrangement is designed to detect an emergency stop command from a passerby and forward it to the control unit 110.
  • the controller 110 may stop the vehicle 200 and prevent it from rolling due to the emergency stop command.
  • the emergency stop command can be triggered by passers-by, these are typically located outside the vehicle 200.
  • the emergency stop command can have various forms. Ideally, the emergency stop command should be triggered by an intuitive behavior of the passers-by.
  • the emergency stop command can be carried out, for example, by a blow on the outer skin of the vehicle 200, this impact can be effected with the aid of a chassis sound microphone 120. be tektiert.
  • the emergency stop command can be triggered by a predefined visual signal of the passerby.
  • the predefined visual signal can be detected by means of a camera 130. Examples of the visual signal could be a waving of the passer or the
  • an acoustic signal of passers-by as an emergency stop command is conceivable.
  • the passerby for example, "stop!, "Stop! and / or "stop!
  • the acoustic signal of the passers-by can be detected by a microphone 160.
  • the acoustic signals are translated into the respective language, or it is conceivable that the passer The various emergency stop commands can occur individually or together.
  • the control unit 110 receives the respective emergency stop commands of the sensors and based on this an emergency stop of the vehicle 200 can be performed . carrying out the emergency stop can include various features and steps. In particular, the vehicle 200 is stopped and prevented from rolling by the emergency stop.
  • the controller 110 may activate the functions of the emergency stop system 100 up to a certain VELOCITY ⁇ keitsschwelle and moreover disable, so crizs Piel mecanic at a speed of 100km / h, the emergency stop can not be triggered.
  • the emergency stop system may in particular be activated when the vehicle 200 is in an automatic driving maneuver.
  • the emergency stop system may be activated when the vehicle 200 is in an automated parking operation.
  • the emergency system 100 further provides that the emergency stop can be deactivated by a passer-by, so that the vehicle 200 can retracts, white ⁇ again and can continue the parking maneuver.
  • the signal for the termination of the emergency stop may be, for example, a triple hit in a short period of time on the vehicle or a predefined visual or acoustic signal by the passer.
  • the advantage of being able to end the emergency stop is that the vehicle 200 may obstruct traffic and the owner of the vehicle 200 is not necessarily within range of the vehicle 200. In particular, when the vehicle 200 performs a fully automated parking operation, in which the owner of the vehicle 200 may also be located outside of the vehicle 200.
  • the information editing section 140 may also notify the owner of the vehicle of this.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of the emergency stop system 100.
  • the sensors 120, 130, 150, 160 can detect the emergency stop command 210 from a passerby and they can forward the emergency stop signal to the control unit 110.
  • the control unit 110 can then deactivate partially and fully automated driving functions 170, such as the parking assistant. Further, the controller 110 may activate the brakes 180 of the vehicle so that the vehicle safely stops. The control unit can also activate the parking brake after the vehicle has come to a standstill in order to prevent the vehicle from rolling away.
  • the control unit 110 may further instruct the information interface 140 to inform the owner of the vehicle via a wireless communication link that his vehicle has performed an emergency stop.
  • the sensors 120, 130, 150, 160 may detect an emergency stop completion 220 and forward the completion signal to the controller 110.
  • the Control unit 110 can then stop the emergency stop and release the driving functions again.
  • the control unit can continue the partially and fully automated driving functions 170. This is particularly noticeable if the owner is not in the vehicle or in the vicinity. If the driver of the vehicle is still in the vehicle, this can of course also carry out the emergency stop itself.
  • the sensor arrangement has the sensors 120, 130, 150, 160, but also only individual sensors therefrom, that is to say the emergency stop system 100 can also have only one sensor.
  • a plurality of sensors, but also only one sensor can detect the emergency stop command 210, but this can also take place successively at the same time.
  • 3 shows a flowchart for a method for detecting and triggering an emergency stop in a vehicle.
  • step 301 the emergency stop command is detected, which was triggered by a passer and detected by the sensor arrangement.
  • step 302 the emergency stop is triggered by the control unit. Then the vehicle is stopped and then secured against rolling away.
  • step 303 the emergency stop of the vehicle is terminated when the sensor arrangement detects a predefined emergency stop completion signal.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

The invention relates to an emergency stop system (100) for a vehicle. The emergency stop system (100) comprises a sensor arrangement comprising a microphone (120, 160) or a camera (130) for detecting an emergency stop command (210) of a passer-by who is outside of the vehicle, and a control device (110). The control device (110) is designed to stop the vehicle and is secure the vehicle from moving when an emergency command (210) is detected by the sensor device.

Description

Nothalt-System für ein Fahrzeug Emergency stop system for a vehicle
Die Erfindung betrifft ein Nothalt-System für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem Nothalt-System, ein Verfahren, ein Pro- grammelement und ein computerlesbares Medium. The invention relates to an emergency stop system for a vehicle, a vehicle with an emergency stop system, a method, a program element and a computer-readable medium.
Seit Beginn der Entwicklung von Kraftfahrzeugen wird die Sicherheit sowohl für die Insassen als auch für die Passanten stetig erhöht. Als einige wichtige Meilensteine sind hier der Airbag, ESP und Vorschriften zum Fußgängerschutz zu nennen. Besonders in den letzten Jahren wurden zahlreiche weitere Sicherheits¬ funktionen für Fahrzeuge entwickelt. Insbesondere teil- und vollautomatisierte Fahrfunktionen verfügen über ausgeklügelte Sicherheitskonzepte und Funktionen. Since the beginning of the development of motor vehicles, safety has been steadily increasing for both the occupants and the passers-by. Some important milestones here are the airbag, ESP and pedestrian safety regulations. Especially in recent years, numerous safety functions ¬ for vehicles have been developed. In particular, partially and fully automated driving functions have ingenious safety concepts and functions.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, die Sicherheit von Fahrzeugen zu erhöhen. It is the object of the invention to increase the safety of vehicles.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung von Ausführungsformen . This object is solved by the features of the independent claims. Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims and the following description of embodiments.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Nothalt-System für ein Fahrzeug. Das Nothalt-System weist eine Sensoranordnung mit einem Schwingungssensor und/oder einer Kamera zum Erfassen eines Nothalt-Befehls eines Passanten, der sich außerhalb des A first aspect of the invention relates to an emergency stop system for a vehicle. The emergency stop system has a sensor arrangement with a vibration sensor and / or a camera for detecting an emergency stop command of a passer, who is outside the
Fahrzeugs befindet, und ein Steuergerät auf. Das Steuergerät ist ausgeführt, das Fahrzeug anzuhalten und gegen Wegrollen zu sichern, wenn ein Nothalt-Befehl des Passanten durch die Sensoranordnung erfasst wurde. Insbesondere kann der Not¬ halt-Befehl von einem Passanten ausgelöst werden, wenn sich das Fahrzeug in einem teil- oder vollautomatischen Fahrmanöver, wie beispielsweise beim automatischen Parken, befindet. Die Sicherheit von Fahrzeugen zu erhöhen stellt eine wichtige Entwicklungsrichtung dar. Hierbei sind nicht nur die Insassen des jeweiligen Fahrzeugs im Fokus der Entwicklung, sondern auch die Fußgänger und Passanten. Das Nothalt-System gemäß dieser Erfindung sieht vor, dass Passanten einen Nothalt eines Fahrzeugs auslösen können, wenn sie selbst oder andere Passanten in Gefahr sind. Durch die vorliegende Erfindung soll ein Schalter bzw. Taster aus optischen und mechanischen Gründen vermieden werden. Hierzu können Sensoren in das Fahrzeug eingebaut werden bzw. bereits vorhandene Sensoren genutzt werden. Des Weiteren kann durch integrierte Sensoren eine glatte Außenhaut, geringe mechanische Beanspruchung eines Schalters und keine Ver¬ schmutzung sichergestellt werden. Der Passant kann dem Fahrzeug einen Nothalt-Befehl erteilen, dieser Nothalt-Befehl kann durch die Sensoranordnung erfasst werden und an das Steuergerät weitergeleitet werden. Es ist darauf zu achten, dass der Nothalt-Befehl intuitiv durch den Passanten ausgelöst werden kann. Beispielsweise kann der Nothalt-Befehl durch lautes Rufen, gestikulieren und/oder Berührungen bzw. Schlagen ausgelöst werden. Sobald die Sensoranordnung einen Nothalt-Befehl von einem Passanten erfasst, kann ein Nothalt-Signal an das Vehicle is located, and a control unit. The controller is configured to stop the vehicle and prevent it from rolling away when an emergency stop command of the passer by the sensor assembly has been detected. In particular, the Not ¬ halt command can be triggered by a passerby, when the vehicle is in a partially or fully automatic maneuver, such as the automatic parking. Increasing the safety of vehicles is an important development direction. Here, not only the occupants of the respective vehicle are in the focus of development, but also the pedestrians and passers-by. The emergency stop system according to this invention provides that passers-by can trigger an emergency stop of a vehicle when they themselves or other passers-by are at risk. By the present invention, a switch or button for optical and mechanical reasons to be avoided. For this purpose, sensors can be installed in the vehicle or existing sensors can be used. Further, a smooth outer skin, low mechanical stress on a switch and not Ver ¬ pollution can be ensured by means of integrated sensors. The passer-by can give the vehicle an emergency stop command, this emergency stop command can be detected by the sensor assembly and forwarded to the controller. It must be ensured that the emergency stop command can be triggered intuitively by the passerby. For example, the emergency stop command can be triggered by loud calling, gesticulating and / or touching or hitting. As soon as the sensor arrangement detects an emergency stop command from a passerby, an emergency stop signal can be sent to the person
Steuergerät des Nothalt-Systems gesendet werden. Die Senso¬ ranordnung kann hierfür einen Schwingungssensor, wie bei- spielsweise ein Mikrophon oder einen Beschleunigungssensor, und/oder eine Kamera aufweisen. Das Steuergerät kann aufgrund des Nothalt-Signals einen Nothalt des Fahrzeugs durchführen. Dieser Nothalt beinhaltet ein Anhalten des Fahrzeugs und sobald das Fahrzeug steht, ein Sichern gegen das Wegrollen. Hierzu kann das Steuergerät die Bremsen des Fahrzeugs aktivieren. Der Fahrer bzw. der Besitzer des Fahrzeugs muss sich hierbei nicht im oder am Fahrzeug befinden. Insbesondere kann der Nothalt-Befehl von einem Passanten ausgelöst werden, wenn sich das Fahrzeug in einem teil- oder vollautomatischen Fahrmanöver, wie beispielsweise beim automatisches Parken, befindet. Control unit of the emergency stop system are sent. The Senso ¬ ranordnung may comprise a vibration sensor, as examples game, a microphone or an acceleration sensor and / or a camera for this purpose. The control unit can perform an emergency stop of the vehicle due to the emergency stop signal. This emergency stop involves stopping the vehicle and, once the vehicle is stationary, securing against rolling away. For this purpose, the controller can activate the brakes of the vehicle. The driver or the owner of the vehicle need not be in or on the vehicle. In particular, the emergency stop command can be triggered by a passerby when the vehicle is in a partially or fully automatic driving maneuvers, such as during automatic parking, is located.
Als Passant sind im Rahmen dieser Offenbarung alle Menschen außerhalb des Fahrzeugs zu verstehen, beispielsweise Fußgänger, Radfahrer, Skateboardfahrer, Rollerfahrer, Iniineskater oder Rollstuhlfahrer . As a passer-by in the context of this disclosure, all people outside the vehicle to understand, for example, pedestrians, cyclists, skateboarders, scooter riders, Iniineskater or wheelchair users.
Das Nothalt-System kann ferner so ausgeführt sein, dass es bis zu einer bestimmten Geschwindigkeit aktiviert ist, wie bei¬ spielsweise 10, 20 oder 30 km/h. Das Nothalt-System kann ausgeführt sein, aktiv zu sein, wenn sich ein Fahrer im Fahrzeug befindet, aber auch, wenn sich kein Fahrer im Fahrzeug befindet. Vorteilhafterweise kann das Nothalt-System von einem Passanten ausgelöst werden, wenn sich das Fahrzeug in Bewegung befindet. The emergency stop system can also be designed so that it is activated up to a certain speed, as in ¬ example 10, 20 or 30 km / h. The emergency stop system may be configured to be active when a driver is in the vehicle, but also when there is no driver in the vehicle. Advantageously, the emergency stop system can be triggered by a passerby when the vehicle is in motion.
Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Sensoranordnung ein Chassis-Schall-Mikrophon, auch Körperschallsensor genannt, aufweist, An embodiment of the invention provides that the sensor arrangement comprises a chassis sound microphone, also known as structure-borne noise sensor,
wobei der Nothalt-Befehl ein Schlag des Passanten auf daswherein the emergency stop command is a strike of the passer on the
Fahrzeug ist, welcher durch das Chassis-Schall-Mikrophon erfasst wird . Vehicle is, which is detected by the chassis sound microphone.
Der Nothalt-Befehl kann beispielsweise durch einen Schlag des Passanten auf die Außenhaut des Fahrzeugs erfolgen, bei¬ spielsweise auf die Motorhaube, die Heckscheibe oder den Kofferraumdeckel. Der Schlag bzw. dessen Körperschallwellen können beispielsweise durch ein Chassis-Schall-Mikrophon erfasst werden. Es können auch mehrere Chassis-Schall-Mikrophone im Fahrzeug verbaut werden. In einem Beispiel erkennt einThe emergency stop command can be done for example by a blow of the passers on the outer skin of the vehicle, in ¬ example, the hood, the rear window or the boot lid. The impact or its structure-borne sound waves can be detected, for example, by a chassis sound microphone. It can also be installed several chassis-sound microphones in the vehicle. In an example recognizes one
Passant, dass ein Fahrzeug angehalten werden muss, daraufhin schlägt dieser mit seiner Hand auf die Motorhaube des Fahrzeugs. Das Chassis-Schall-Mikrophon des Nothalt-Systems erfasst den Schlag und hält das Fahrzeug an. Erfindungsgemäß weißt die Sensoranordnung weiter eine Kamera auf, wobei der Nothalt-Befehl ein vordefiniertes visuelles Signal des Passanten ist, welches durch die Kamera erfasst wird. Passant, that a vehicle must be stopped, then it strikes with his hand on the hood of the vehicle. The Chassis Sound Microphone of the emergency stop system detects the shock and stops the vehicle. According to the invention, the sensor arrangement further knows a camera, wherein the emergency stop command is a predefined visual signal of the passers, which is detected by the camera.
Neben einem Schlag auf das Fahrzeug kann das Nothalt-System auch durch ein visuelles Signal eines Passanten ausgelöst werden, beispielsweise durch winken/fuchteln mit den Armen, durch verschränken der Arme oder durch deutliches zeigen der Hand- flächen. Das visuelle Signal zum Auslösen des Nothalt-Systems kann durch eine im Fahrzeug verbaute Kamera erfasst werden. Auch kann eine Mehrzahl von Kameras im Fahrzeug verbaut sein, sodass ein Surround View System entsteht. Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Kamera der Sensoreinrichtung ausgeführt ist, Bilddaten des auslösenden Passanten zu erfassen, welcher den Nothalt-Befehl auslöst. In addition to a blow to the vehicle, the emergency stop system can also be triggered by a visual signal of a passerby, for example, by waving / gesturing with the arms, by folding the arms or by clearly showing the hands. The visual signal for triggering the emergency stop system can be detected by a camera installed in the vehicle. Also, a plurality of cameras may be installed in the vehicle, creating a surround view system. An embodiment of the invention provides that the camera of the sensor device is designed to detect image data of the triggering passers, which triggers the emergency stop command.
Die Kamera des Nothalt-Systems kann ausgeführt sein, beim Auslösen eines Nothalt-Befehls durch einen Passanten, ein Bild des auslösenden Passanten zu erfassen und zu speichern. Die Kamera kann die Bilddaten des Passanten auch dann erfassen, wenn der Nothalt-Befehl durch einen anderen Sensor der Sensoreinrichtung erfasst wurde, wie beispielsweise durch das Chas- sis-Schall-Mikrophon . Die Erfassung der Bilddaten des Passanten kann insbesondere vorteilhaft sein, um Missbrauch durch Pas¬ santen vorzubeugen und verfolgen zu können. The camera of the emergency stop system may be configured to detect and store an image of the initiating passers when an emergency stop command is issued by a passerby. The camera can also capture the image data of the passerby when the emergency stop command has been detected by another sensor of the sensor device, such as the Chas- sis sound microphone. The detection of the image data of the passers-by can be particularly advantageous in order to prevent abuse by Pas ¬ esting and track.
Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Sen- soranordnung ein Mikrophon aufweist, wobei der Nothalt-Befehl ein vordefiniertes akustisches Signal des Passanten ist, welches durch das Mikrophon erfasst wird. Eine weitere Möglichkeit, wie ein Passant den Nothalt-Befehl auslösen kann, wäre ein akustisches Signal. Der Passant kann beispielsweise „Stopp!", „Halt!" oder „Anhalten!" rufen. Das akustische Signal kann durch Mikrophone erfasst werden und als Nothalt-Befehl interpretiert werden. Es sei darauf hingewiesen, dass die akustischen Signale für andere Länder und Regionen angepasst werden können, insbesondere, wenn in den anderen Ländern bzw. Regionen andere Sprachen gesprochen werden. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist die Erfindung ferner einen Radarsensor, einen Ultraschallsensor und/oder einen Lidarsensor auf. Der Nothalt-Befehl ist ein vordefinierter Bewegungsablauf des Passanten, welcher durch den Radarsensor/Ultraschallsensor erfasst wird. An embodiment of the invention provides that the sensor arrangement comprises a microphone, wherein the emergency stop command is a predefined acoustic signal of the passer, which is detected by the microphone. Another way a passer-by could trigger the emergency stop command would be an audible signal. The passerby can for example "stop!", "Stop!" The acoustic signal can be detected by microphones and interpreted as an emergency stop command It should be noted that the acoustic signals can be adapted to other countries and regions, especially if in other countries or According to a further embodiment of the invention, the invention further comprises a radar sensor, an ultrasound sensor and / or a lidar sensor The emergency stop command is a predefined movement sequence of the passerby, which is detected by the radar sensor / ultrasound sensor.
Der Radarsensor, der Ultraschallsensor bzw. der Lidarsensor kann schnelle Bewegungen eines Passanten erfassen und entsprechend interpretieren, beispielsweise mittels des Dopplereffekts, des Obj ekt-Trackings oder der Distanzableitung. Der Sensor kann auch bereits im Fahrzeug vorhanden sein. The radar sensor, the ultrasound sensor or the lidar sensor can detect fast movements of a passers-by and interpret them accordingly, for example by means of the Doppler effect, the object tracking or the distance derivation. The sensor may already be present in the vehicle.
Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass das Steuergerät ausgeführt ist, den Nothalt des Fahrzeugs zu beenden, wenn ein Sensor der Sensoranordnung ein vordefiniertes Signal zur Beendigung des Nothalts detektiert. An embodiment of the invention provides that the control unit is designed to end the emergency stop of the vehicle when a sensor of the sensor arrangement detects a predefined signal for terminating the emergency stop.
Das Nothalt-System sieht nicht nur die Möglichkeit eines Nothalts, ausgelöst durch einen Passanten vor, sondern auch das Beenden des Nothalts durch einen Passanten. Für die Beendigung kann der Sensor bzw. können die Sensoren ein vordefiniertes Beendigungs-Signal erfassen und an das Steuergerät des Not¬ halt-Systems weiterleiten. Das Beendigungssignal kann bei¬ spielsweise ein dreimaliges Schlagen auf das Fahrzeug sein, ein akustisches Signal wie „weiterfahren" oder ein visuelles Signal wie ein bestimmtes Winken. Durch die Funktionalität den Nothalt zu beenden, kann verhindert werden, dass das Fahrzeug auf der Straße stehen bleibt und den Verkehr blockiert bzw. das Fahrzeug kann nach dem Ende der Gefahr wieder in Betrieb gesetzt werden und den zuvor ausgeführten Vorgang fortsetzen. Sollte ein Fahrer im Fahrzeug sein, kann dieser auch den Nothalt beenden bzw. übersteuern. Hierzu kann er wie gewohnt die Pedale des Fahrzeugs nutzen . Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass das Nothalt-System eine Kommunikationsschnittstelle aufweist, wobei das Steuergerät ausgeführt ist, den Besitzer des Fahrzeugs über die Kommunikationsschnittstelle zu informieren, wenn bei seinem autonom verkehrenden Fahrzeug ein Nothalt ausgeführt wurde. The emergency stop system does not only provide for the possibility of an emergency stop triggered by a passer-by, but also the ending of the emergency stop by a passerby. For terminating the sensor or the sensors can detect a predefined termination signal and transmit it to the control unit of the emergency stop ¬ system. The termination signal may be playing as a three times pounding on the vehicle at ¬ such as "continue," an acoustic signal or a visual signal like a certain wave. The functionality to end the emergency stop can prevent the vehicle from remaining on the road and blocking traffic, or the vehicle can be put back into service after the end of the hazard and continue the previously performed operation. If a driver is in the vehicle, this can also end the emergency stop or override. For this he can use the pedals of the vehicle as usual. An embodiment of the invention provides that the emergency stop system has a communication interface, wherein the control unit is designed to inform the owner of the vehicle via the communication interface when an emergency stop has been carried out at his autonomous vehicle running.
Das Nothalt-System kann ferner eine Kommunikationsschnittstelle aufweisen. Die Kommunikationsschnittstelle kann bei erfolgtem Nothalt den Besitzer des Fahrzeugs hierüber in Kenntnis setzen. Hierzu kann die Kommunikationsschnittstelle eine SMS, eine E-Mail oder eine Push-Nachricht an den Besitzer des Fahrzeugs senden. Die Verbindung erfolgt typischerweise über einen drahtlosen Übertragungsweg. Insbesondere ist dies vorteilhaft, wenn sich der Besitzer bzw. der Fahrer nicht im oder am Fahrzeug befindet. Auch kann es vorteilhaft sein, wenn der Besitzer weiß, dass sein Fahrzeug mit einem Nothalt gestoppt wurde, um bei¬ spielsweise sein Fahrzeug zu inspizieren oder es aus dem Weg zu befördern . The emergency stop system may further comprise a communication interface. The communication interface can inform the owner of the vehicle when the emergency stop has occurred. For this purpose, the communication interface can send an SMS, an e-mail or a push message to the owner of the vehicle. The connection is typically via a wireless transmission path. In particular, this is advantageous if the owner or the driver is not in or on the vehicle. It may also be advantageous if the owner knows that his vehicle was stopped with an emergency stop to inspect his vehicle at ¬ play as or transport it out of the way.
Die kabellose Übertragung bzw. der kabellose Empfang der In- formationen kann per Bluetooth, WLAN (z. B. WLAN 802.1 la/b/g/n oder WLAN 802.11p), ZigBee oder WiMax oder aber auch zellulärer Funksysteme wie GPRS, UMTS oder LTE erfolgen. Es ist auch die Verwendung anderer Übertragungsprotokolle möglich. Die ge- nannten Protokolle bieten den Vorteil der bereits erfolgten Standardisierung . The wireless transmission or the wireless reception of the information can be done via Bluetooth, WLAN (eg WLAN 802.1 la / b / g / n or WLAN 802.11p), ZigBee or WiMax or even cellular radio systems such as GPRS, UMTS or LTE done. It is also possible to use other transmission protocols. The GE- mentioned protocols offer the advantage of already existing standardization.
Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass durch den Nothalt ein autonom/automatisiert fahrendes Fahrzeug angehalten wird . An embodiment of the invention provides that an autonomously / automatically driving vehicle is stopped by the emergency stop.
Das Fahrzeug kann durch teil- bzw. vollautomatische Fahr¬ funktionen gesteuert werden. Insbesondere bei vollautomatischen Fahrfunktionen kann es vorkommen, dass sich kein Insasse bzw. Fahrer im Fahrzeug befindet. In diesem Fall kann das Fahrzeug nicht durch den Fahrer angehalten werden und es kann vorteilhaft sein, wenn das Fahrzeug durch einen Passanten angehalten werden kann. Als weitere Ausführungsform kann das Nothalt-System deaktiviert werden, wenn sich ein Fahrer in dem Fahrzeug befindet . The vehicle can be controlled by partially or fully automatic driving ¬ functions. Especially with fully automatic driving functions, it may happen that there is no occupant or driver in the vehicle. In this case, the vehicle can not be stopped by the driver and it may be advantageous if the vehicle can be stopped by a passerby. As another embodiment, the emergency stop system may be deactivated when a driver is in the vehicle.
Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass sich das Fahrzeug bei Betätigung des Nothalts in einem Parkmanöver befindet. An embodiment of the invention provides that the vehicle is in a parking maneuver upon actuation of the emergency stop.
Die Erfindung sieht weiter vor, dass das Nothalt-System während eines vollautomatischen Parkmanövers aktiv ist. Das Fahrzeug kann hierbei durch einen Parkassistenten bzw. ein Parkpi- lot-System eingeparkt werden, auch ohne dass ein Passagier in dem Fahrzeug ist. Wenn der Nothalt-Befehl während eines vollau¬ tomatischen Parkvorganges ausgelöst wird, kann das Steuergerät das Parkpilot-System abschalten, das Fahrzeug anhalten und gegen Wegrollen sichern. Wenn der Nothalt beendet wurde, kann das Steuergerät das Parkpilot-System wieder freigeben und dieses kann das Parkmanöver fortsetzen. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auslösen eines Nothalts bei einem Fahrzeug. Das Verfahren weist folgende Schritte auf: - Erfassen eines Nothalt-Befehls, welcher durch einen Passanten abgegeben wurde, durch die Sensoranordnung; The invention further provides that the emergency stop system is active during a fully automatic parking maneuver. The vehicle can be parked here by a parking assistant or a parking lot system, even without a passenger in the vehicle. If the emergency stop command is triggered during a vollau ¬ automatic parking operation, the control unit can turn off the Parkpilot system, stop the vehicle and secure against rolling away. When the emergency stop has been completed, the control unit can release the Parkpilot system and this can continue the parking maneuver. Another aspect of the invention relates to a method for triggering an emergency stop in a vehicle. The method comprises the steps of: - detecting an emergency stop command issued by a passer by the sensor assembly;
Auslösen eines Nothalts;  Triggering an emergency stop;
Beenden des Nothalts, wenn die Sensoranordnung ein vordefiniertes Signal eines Passanten zur Beendigung des Nothalts detektiert.  Terminating the emergency stop when the sensor assembly detects a predefined signal from a passer to terminate the emergency stop.
Ein weiterer Aspekt dieser Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem oben und im Folgenden beschriebenen Nothalt-System. Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein Kraft¬ fahrzeug, wie ein Auto, einen Bus oder einen Lastkraftwagen handeln . Another aspect of this invention relates to a vehicle having an emergency stop system described above and below. The vehicle can be, for example, a power ¬ vehicle, like a car, a bus or a truck.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Programmelement, das, wenn es von einem Steuergerät einesAnother aspect of the present invention relates to a program element that, when used by a controller of a
Fahrzeuges ausgeführt wird, das Fahrzeug anleitet, das im Kontext der vorliegenden Erfindung beschriebene Verfahren durchzuführen . Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogramm gespeichert ist, das, wenn es von einem Steuergerät ausgeführt wird, das Steuergerät anleitet, das im Kontext der vorliegenden Erfindung beschriebene Verfahren durchzuführen. A vehicle is executed which instructs the vehicle to carry out the method described in the context of the present invention. Another aspect of the present invention relates to a computer readable medium having stored thereon a computer program which, when executed by a controller, directs the controller to perform the method described in the context of the present invention.
Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele und Figuren. Die Figuren sind schematisch und nicht maßstabsgetreu. Sind in der nachfolgenden Beschreibung in verschiedenen Figuren die gleichen Bezugszeichen angegeben, so bezeichnen diese gleiche oder ähnliche Elemente. Other features, advantages and applications of the invention will become apparent from the following description of the embodiments and figures. The figures are schematic and not to scale. Are in the description below in different figures, the same reference numerals, they designate the same or similar elements.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit dem Nothalt-System gemäß einer Ausführungsform derFig. 1 shows a schematic representation of a vehicle with the emergency stop system according to an embodiment of the
Erfindung . Invention.
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung des Not¬ halt-Systems, gemäß einer Ausführungsform der Er- findung. Fig. 2 shows a schematic representation of the emergency stop ¬ system according to an embodiment of the inven- tion.
Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Erkennen eines Nothalt-Signals und zum Auslösen eines Nothalts. Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 200 mit einem Nothalt-System 100. Das Nothalt-System weist eine Sensoranordnung, eine Kommunikationsschnittstelle 140 und ein Steuergerät 110 auf. Die Senso¬ ranordnung kann beispielsweise ein Mikrophon 160, eine Kamera 130, ein Radarsensor 150 und/oder ein Chassis-Schall-Mikrophon 120 aufweisen. Das Nothalt-System 100 kann auch weitere Sensoren aufweisen, wie beispielsweise einen Beschleunigungssensor, einen Ultraschallsensor und/oder einen Lidarsensor. Die Sensoranordnung ist ausgeführt, einen Nothalt-Befehl von einem Passanten zu detektieren und an das Steuergerät 110 weiter- zuleiten. Das Steuergerät 110 kann aufgrund des Nothalt-Befehls das Fahrzeug 200 anhalten und gegen Wegrollen sichern. Der Nothalt-Befehl kann von Passanten ausgelöst werden, diese befinden sich typischerweise außerhalb des Fahrzeugs 200. Der Nothalt-Befehl kann diverse Ausprägungen aufweisen. Idealer- weise sollte der Nothalt-Befehl durch ein intuitives Verhalten des Passanten ausgelöst werden können. Gemäß einer Ausführungsform kann der Nothalt-Befehl beispielsweise durch einen Schlag auf die Außenhaut des Fahrzeugs 200 erfolgen, dieser Schlag kann mit Hilfe eines Chassis-Schall-Mikrophon 120 de- tektiert werden. Als weitere Ausführungsform kann der Nothalt-Befehl durch ein vordefiniertes visuelles Signal des Passanten ausgelöst werden. Das vordefinierte visuelle Signal kann mittels einer Kamera 130 erfasst werden. Beispiele für das visuelle Signal könnten ein Winken des Passanten oder das3 shows a flowchart for a method for detecting an emergency stop signal and for triggering an emergency stop. 1 shows a vehicle 200 having an emergency stop system 100. The emergency stop system has a sensor arrangement, a communication interface 140 and a control unit 110. The Senso ranordnung ¬ 120 may comprise, for example, a microphone 160, camera 130 a, 150 a radar sensor and / or a chassis-to-sound microphone. The emergency stop system 100 may also include other sensors, such as an acceleration sensor, an ultrasonic sensor and / or a lidar sensor. The sensor arrangement is designed to detect an emergency stop command from a passerby and forward it to the control unit 110. The controller 110 may stop the vehicle 200 and prevent it from rolling due to the emergency stop command. The emergency stop command can be triggered by passers-by, these are typically located outside the vehicle 200. The emergency stop command can have various forms. Ideally, the emergency stop command should be triggered by an intuitive behavior of the passers-by. According to one embodiment, the emergency stop command can be carried out, for example, by a blow on the outer skin of the vehicle 200, this impact can be effected with the aid of a chassis sound microphone 120. be tektiert. As a further embodiment, the emergency stop command can be triggered by a predefined visual signal of the passerby. The predefined visual signal can be detected by means of a camera 130. Examples of the visual signal could be a waving of the passer or the
Verschränken seiner Arme sein. Auch ist ein akustisches Signal des Passanten als Nothalt-Befehl denkbar. Hierbei kann der Passant beispielsweise „Halt!", „Stopp!" und/oder „Anhalten!" rufen, das akustische Signal des Passanten kann durch ein Mikrophon 160 detektiert werden. Es sei angemerkt, dass für verschiedene Märkte die akustischen Signale in die jeweilige Sprache übersetzt bzw. angepasst werden. Weiter ist denkbar, dass der Passant hektische Bewegungen mit seinen Extremitäten vollzieht, welche durch einen Radarsensor 150 oder einen Ultraschallsensor erfasst werden. Die verschiedenen Nothalt-Befehle können einzeln oder auch zusammen auftreten. Das Steuergerät 110 erhält die jeweiligen Nothalt-Befehle der Sensoren und kann basierend hierauf einen Nothalt des Fahrzeugs 200 durchführen. Der Nothalt kann verschiedene Funktionen und Stufen beinhalten. Insbesondere wird durch den Nothalt das Fahrzeug 200 angehalten und gegen Wegrollen gesichert. Als weitere Funktion kann das Steuergerät 110 die Funktionen des Nothalt-Systems 100 bis zu einer bestimmten Geschwindig¬ keitsschwelle aktivieren und darüber hinaus deaktivieren, sodass beispielsweise bei einer Geschwindigkeit von 100km/h der Nothalt nicht ausgelöst werden kann. Das Nothalt-System kann insbesondere aktiviert sein, wenn sich das Fahrzeug 200 in einem automatischen Fahrmanöver befindet. Des Weiteren kann das Nothalt-System aktiviert sein, wenn sich das Fahrzeug 200 in einem automatisierten Parkvorgang befindet. Sobald ein Nothalt durch einen Passanten ausgelöst wurde, kann die Informati¬ onsvorrichtung 140 den Besitzer des Fahrzeuges über eine drahtlose Kommunikationsverbindung über den Nothalt informieren. Dies kann beispielsweise über eine SMS, eine Push-Nachricht oder eine E-Mail geschehen. Das Nothalt-System 100 sieht weiter vor, dass der Nothalt durch einen Passanten deaktiviert werden kann, sodass das Fahrzeug 200 wieder wei¬ terfahren kann bzw. das Parkmanöver fortsetzen kann. Das Signal für die Beendigung des Nothalts kann beispielsweise ein dreimaliges Schlagen in einer kurzen Zeitspanne auf das Fahrzeug sein oder ein vordefiniertes visuelles bzw. akustisches Signal durch den Passanten. Der Vorteil, den Nothalt beenden zu können, liegt darin, dass das Fahrzeug 200 unter Umständen den Verkehr behindert und der Besitzer des Fahrzeugs 200 sich nicht unbedingt in Reichweite des Fahrzeugs 200 befindet. Insbesondere dann, wenn das Fahrzeug 200 einen vollautomatisierten Parkvorgang durchführt, bei welchem sich der Besitzer des Fahrzeugs 200 auch außerhalb des Fahrzeugs 200 befinden kann. Die Informations- schnittsteile 140 kann den Besitzer des Fahrzeugs auch hierüber in Kenntnis setzen. Be interlocking his arms. Also, an acoustic signal of passers-by as an emergency stop command is conceivable. Here, the passerby, for example, "stop!", "Stop!" and / or "stop!", the acoustic signal of the passers-by can be detected by a microphone 160. It should be noted that for different markets, the acoustic signals are translated into the respective language, or it is conceivable that the passer The various emergency stop commands can occur individually or together.The control unit 110 receives the respective emergency stop commands of the sensors and based on this an emergency stop of the vehicle 200 can be performed . carrying out the emergency stop can include various features and steps. In particular, the vehicle 200 is stopped and prevented from rolling by the emergency stop. As a further function, the controller 110 may activate the functions of the emergency stop system 100 up to a certain VELOCITY ¬ keitsschwelle and moreover disable, so beis Pielsweise at a speed of 100km / h, the emergency stop can not be triggered. The emergency stop system may in particular be activated when the vehicle 200 is in an automatic driving maneuver. Furthermore, the emergency stop system may be activated when the vehicle 200 is in an automated parking operation. Once an emergency stop is triggered by a passerby that Informati ¬ onsvorrichtung 140 may inform the owner of the vehicle over a wireless communication connection through the emergency stop. This can, for example, via an SMS, a Push message or e-mail happen. The emergency system 100 further provides that the emergency stop can be deactivated by a passer-by, so that the vehicle 200 can retracts, white ¬ again and can continue the parking maneuver. The signal for the termination of the emergency stop may be, for example, a triple hit in a short period of time on the vehicle or a predefined visual or acoustic signal by the passer. The advantage of being able to end the emergency stop is that the vehicle 200 may obstruct traffic and the owner of the vehicle 200 is not necessarily within range of the vehicle 200. In particular, when the vehicle 200 performs a fully automated parking operation, in which the owner of the vehicle 200 may also be located outside of the vehicle 200. The information editing section 140 may also notify the owner of the vehicle of this.
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung des Nothalt-Systems 100. Die Sensoren 120, 130, 150, 160 können den Nothalt-Befehl 210 von einem Passanten erfassen und diese können das Nothalt-Signal an das Steuergerät 110 weitergeben. Das Steuergerät 110 kann daraufhin teil- und vollautomatisierte Fahrfunktionen 170, wie beispielsweise den Parkassistenten, deaktivieren. Des Weiteren kann das Steuergerät 110 die Bremsen 180 des Fahrzeugs aktivieren, sodass das Fahrzeug sicher zum Stehen kommt. Auch kann das Steuergerät nach dem Stillstand des Fahrzeugs die Feststellbremse aktivieren, um das Fahrzeug gegen Wegrollen zu sichern. Das Steuergerät 110 kann ferner die Informations¬ schnittstelle 140 anleiten den Besitzer des Fahrzeugs über eine drahtlose Kommunikationsverbindung zu informieren, dass sein Fahrzeug einen Nothalt durchgeführt hat. In einer weiteren Ausführungsform können die Sensoren 120, 130, 150, 160 einen Befehl zur Beendigung 220 des Nothalts erfassen und das Beendigungs-Signal an das Steuergerät 110 weiterleiten. Das Steuergerät 110 kann daraufhin den Nothalt beenden und die Fahrfunktionen wieder freigeben. Insbesondere kann das Steuergerät die teil- und vollautomatisierten Fahrfunktionen 170 fortsetzen. Dies kommt insbesondere zum Tragen, wenn sich der Besitzer nicht im Fahrzeug oder in dessen Nähe aufhält. Sollte sich der Fahrer des Fahrzeugs noch in dem Fahrzeug befinden, kann dieser selbstverständlich die Beendigung des Nothalts auch selbst durchführen. Es sei angemerkt, dass die Sensoranordnung die Sensoren 120, 130, 150, 160 aufweist, aber auch nur einzelne Sensoren hieraus, d.h. das Hothalt-System 100 kann auch nur einen Sensor aufweisen. Des Weiteren können mehrere Sensoren, aber auch nur ein Sensor, den Nothalt-Befehl 210 erfassen, dies kann gleichzeitig aber auch nacheinander geschehen. Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Erkennen und Auslösen eines Nothalts bei einem Fahrzeug. In Schritt 301 wird der Nothalt-Befehlt erfasst, welcher durch einen Passanten ausgelöst wurde und durch die Sensoranordnung detektiert wurde. In Schritt 302 wird der Nothalt durch das Steuergerät ausgelöst. Daraufhin wird das Fahrzeug angehalten und anschließend gegen Wegrollen gesichert. In Schritt 303 wird der Nothalt des Fahrzeugs beendet, wenn die Sensoranordnung ein vordefiniertes Signal zur Beendigung des Nothalts erfasst. Es versteht sich, dass die einzelnen Schritte des Verfahrens auch in unter- schiedlicher Reihenfolge ausgeführt werden können, und dass zwischen den einzelnen Schritten auch eine größere unbestimmte Zeitspanne liegen kann. Des Weiteren können die Schritte auch parallel ausgeführt werden. FIG. 2 shows a schematic representation of the emergency stop system 100. The sensors 120, 130, 150, 160 can detect the emergency stop command 210 from a passerby and they can forward the emergency stop signal to the control unit 110. The control unit 110 can then deactivate partially and fully automated driving functions 170, such as the parking assistant. Further, the controller 110 may activate the brakes 180 of the vehicle so that the vehicle safely stops. The control unit can also activate the parking brake after the vehicle has come to a standstill in order to prevent the vehicle from rolling away. The control unit 110 may further instruct the information interface 140 to inform the owner of the vehicle via a wireless communication link that his vehicle has performed an emergency stop. In another embodiment, the sensors 120, 130, 150, 160 may detect an emergency stop completion 220 and forward the completion signal to the controller 110. The Control unit 110 can then stop the emergency stop and release the driving functions again. In particular, the control unit can continue the partially and fully automated driving functions 170. This is particularly noticeable if the owner is not in the vehicle or in the vicinity. If the driver of the vehicle is still in the vehicle, this can of course also carry out the emergency stop itself. It should be noted that the sensor arrangement has the sensors 120, 130, 150, 160, but also only individual sensors therefrom, that is to say the emergency stop system 100 can also have only one sensor. Furthermore, a plurality of sensors, but also only one sensor, can detect the emergency stop command 210, but this can also take place successively at the same time. 3 shows a flowchart for a method for detecting and triggering an emergency stop in a vehicle. In step 301, the emergency stop command is detected, which was triggered by a passer and detected by the sensor arrangement. In step 302, the emergency stop is triggered by the control unit. Then the vehicle is stopped and then secured against rolling away. In step 303, the emergency stop of the vehicle is terminated when the sensor arrangement detects a predefined emergency stop completion signal. It is understood that the individual steps of the method can also be carried out in different order, and that between the individual steps, a larger indeterminate period of time can lie. Furthermore, the steps can also be carried out in parallel.

Claims

Patentansprüche : Claims:
1. Nothalt-System (100) für ein Fahrzeug, aufweisend: An emergency stop system (100) for a vehicle, comprising:
eine Sensoranordnung mit einem Schwingungssensor (120, 160) und einer Kamera (130) zum Erfassen eines Nothalt-Befehls (210) eines Passanten, der sich außerhalb des Fahrzeugs befindet; ein Steuergerät (110), welches ausgeführt ist, das Fahrzeug anzuhalten und gegen Wegrollen zu sichern, wenn ein Nothalt-Befehl (210) des Passanten durch die Sensoranordnung erfasst wurde,  a sensor assembly including a vibration sensor (120, 160) and a camera (130) for detecting an emergency stop command (210) of a passer-by located outside the vehicle; a controller (110) configured to stop the vehicle and prevent it from rolling away when an emergency stop command (210) of the passerby has been detected by the sensor assembly,
wobei der Nothalt-Befehl (210) ein vordefiniertes visuelles Signal des Passanten ist, welches durch die Kamera (130) erfasst wird .  wherein the emergency stop command (210) is a predefined visual signal of the passerby detected by the camera (130).
2. Nothalt-System (100) gemäß Anspruch 1, 2. emergency stop system (100) according to claim 1,
wobei die Sensoranordnung ein Chassis-Schall-Mikrophon (120) aufweist;  the sensor assembly comprising a chassis sound microphone (120);
wobei der Nothalt-Befehl (210) ein Schlag des Passanten auf das Fahrzeug ist, welcher durch das Chassis-Schall-Mikrophon (120) erfasst wird.  wherein the emergency stop command (210) is a passer hit on the vehicle detected by the chassis sound microphone (120).
3. Nothalt-System (100) gemäß Anspruch 1, 3. emergency stop system (100) according to claim 1,
wobei die Kamera der Sensoreinrichtung ausgeführt ist, Bilddaten des auslösenden Passanten zu erfassen, welcher den Nothalt-Befehl auslöst.  wherein the camera of the sensor device is designed to detect image data of the triggering passers, which triggers the emergency stop command.
4. Nothalt-System (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, 4. emergency stop system (100) according to one of the preceding claims,
wobei die Sensoranordnung ein Mikrophon (160) aufweist; wobei der Nothalt-Befehl (210) ein vordefiniertes akus¬ tisches Signal des Passanten ist, welches durch das Mikrophon (160) erfasst wird. the sensor arrangement comprising a microphone (160); wherein the emergency stop command (210) is a predefined akus ¬ tical signal of the passers, which is detected by the microphone (160).
5. Nothalt-System (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner aufweisend: 5. emergency stop system (100) according to one of the preceding claims, further comprising:
einen Radarsensor (150), einen Ultraschallsensor und/oder einen Lidarsensor;  a radar sensor (150), an ultrasonic sensor and / or a lidar sensor;
wobei der Nothalt-Befehl (210) ein vordefinierter Bewegungsablauf des Passanten ist, welcher durch den Radarsensor (150), den Ultraschallsensor und/oder den Lidarsensor erfasst wird .  wherein the emergency stop command (210) is a predefined movement sequence of the pedestrian detected by the radar sensor (150), the ultrasonic sensor and / or the lidar sensor.
6. Nothalt-System (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, 6. emergency stop system (100) according to one of the preceding claims,
wobei das Steuergerät (110) ausgeführt ist, den Nothalt des Fahrzeugs zu beenden, wenn die Sensoranordnung ein vordefiniertes Signal (220) des Passanten zur Beendigung des Nothalts detektiert.  wherein the controller (110) is configured to terminate the emergency stop of the vehicle when the sensor assembly detects a predefined signal (220) from the passer to terminate the emergency stop.
7. Nothalt-System (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner aufweisend: 7. emergency stop system (100) according to one of the preceding claims, further comprising:
eine Kommunikationsschnittstelle (140);  a communication interface (140);
wobei das Steuergerät ausgeführt ist, den Besitzer des the controller is executed, the owner of the
Fahrzeugs über die Kommunikationsschnittstelle (140) zu in¬ formieren, wenn bei seinem Fahrzeug ein Nothalt ausgeführt wurde. Vehicle over the communication interface (140) to form in ¬ if an emergency stop has been carried out at his vehicle.
8. Nothalt-System (100) gemäß einem der vorhergehenden An- Sprüche, 8. emergency stop system (100) according to one of the preceding claims,
wobei sich das Fahrzeug bei Betätigung des Nothalts in einem Parkmanöver befindet.  wherein the vehicle is in a parking maneuver when pressing the emergency stop.
9. Fahrzeug (200) mit einem Nothalt-System (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche. 9. vehicle (200) with an emergency stop system (100) according to one of the preceding claims.
10. Fahrzeug (200) gemäß Anspruch 9, das bei Betätigung des Nothalts automatisiert fährt. 10. Vehicle (200) according to claim 9, which automatically drives when the emergency stop is actuated.
11. Verfahren zum Auslösen eines Nothalts bei einem Fahrzeug, folgende Schritte aufweisend: 11. A method of triggering an emergency stop on a vehicle, comprising the steps of:
Erfassen (301) eines Nothalt-Befehls, welcher durch einen Passanten abgegeben wurde, durch die Sensoranordnung; - Auslösen (302) eines Nothalts;  Detecting (301) an emergency stop command issued by a passer by the sensor assembly; - triggering (302) an emergency stop;
Beenden (303) des Nothalts, wenn die Sensoranordnung ein vordefiniertes Signal eines Passanten zur Beendigung des Nothalts detektiert.  Terminating (303) the emergency stop when the sensor assembly detects a predefined signal from a passer to terminate the emergency stop.
12. Computerprogrammelement, das, wenn es auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs ausgeführt wird, das Fahrzeug anleitet, das Verfahren gemäß Anspruch 12 durchzuführen. 12. A computer program element which, when executed on a control device of a vehicle, instructs the vehicle to perform the method according to claim 12.
13. Computerlesbares Speichermedium, auf welchem das Compu- terprogrammelement gemäß Anspruch 12 gespeichert ist. 13. Computer-readable storage medium on which the computer program element according to claim 12 is stored.
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