WO2018123874A1 - 内視鏡装置、内視鏡システム、補正情報生成器、サーバ、及び、内視鏡装置の補正方法 - Google Patents

Abstract

内視鏡装置１は、第１の記憶部に記憶された情報に基づいて補正情報生成部Ｇｓによって生成され、性能変化を補正するための補正情報を記憶する第２の記憶部と、補正情報に基づいて、性能変化を補正する補正部と、を有する。

Description

内視鏡装置、内視鏡システム、補正情報生成器、サーバ、及び、内視鏡装置の補正方法

　本発明は、内視鏡装置、内視鏡システム、補正情報生成器、サーバ、及び、内視鏡装置の補正方法に関する。

　従来、内視鏡装置のアプリケーションプログラムを、サーバから受信した最新のアプリケーションプログラムに、更新する技術がある。

　例えば、日本国特開２０１６－９６９４１号公報では、サーバが、内視鏡装置から受信した装置種類情報及び内視鏡装置側パラメータに基づいて最新のアプリケーションプログラムを生成し、生成されたアプリケーションプログラムを内視鏡装置に送信し、内視鏡装置が、アプリケーションプログラムをサーバから受信した最新のものに更新する、内視鏡システムが開示される。

　しかし、従来の内視鏡装置では、例えば、撮像画像のノイズの発生、照明用光源の劣化、挿入部の湾曲能力の低下等の性能変化が生じたとき、作業者による補正作業を要することになり、手間がかかる。

　そこで、本発明は、性能変化を補正処理によって補正することができ、性能変化の補正作業にかかる手間を抑えることができる内視鏡装置、内視鏡システム、補正情報生成器、サーバ、及び、内視鏡装置の補正方法を提供することを目的とする。

　本発明の一態様の内視鏡装置は、第１の記憶部に記憶された情報に基づいて補正情報生成部によって生成され、性能変化を補正するための補正情報を記憶する第２の記憶部と、前記補正情報に基づいて、前記性能変化を補正する補正部と、を有する。

　本発明の一態様の内視鏡システムは、第１の記憶部に記憶された情報に基づいて補正情報生成部によって生成され、性能変化を補正するための補正情報を記憶する第２の記憶部と、前記補正情報に基づいて、前記性能変化を補正する補正部と、を有する内視鏡システムと、前記第１の記憶部及び前記補正情報生成部が設けられたサーバと、を有する。

　本発明の一態様の内視鏡装置の補正方法は、第１の記憶部に記憶された情報に基づいて、性能変化を補正するための補正情報を生成して第２の記憶部に記憶し、前記補正情報に基づいて、前記性能変化に対する補正を行う。

　本発明の一態様の補正情報生成器は、制御部を備え、前記制御部は、第１の記憶部に記憶された情報を取得し、取得した前記情報から性能変化を補正するための補正情報を生成し、生成した前記補正情報を内視鏡装置が有する第２の記憶部に記憶させ、記憶した前記補正情報に基づいて、前記内視鏡装置に前記性能変化を補正させる。

　本発明の一態様の内視鏡装置は、制御部を備え、前記制御部は、第１の記憶部に記憶された情報を取得し、取得した前記情報から性能変化を補正するための補正情報を生成し、生成した前記補正情報を内視鏡装置が有する第２の記憶部に記憶させ、記憶した前記補正情報に基づいて、前記内視鏡装置に前記性能変化を補正させる、補正情報生成器を有する。

　本発明の一態様のサーバは、制御部を備え、前記制御部は、第１の記憶部に記憶された情報を取得し、取得した前記情報から性能変化を補正するための補正情報を生成し、生成した前記補正情報を内視鏡装置が有する第２の記憶部に記憶させ、記憶した前記補正情報に基づいて、前記内視鏡装置に前記性能変化を補正させる、補正情報生成器を有する。

本発明の第１の実施形態に係る、内視鏡システムの外観構成例を説明するための説明図である。 本発明の第１の実施形態に係る、内視鏡システムの内視鏡装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る、内視鏡システムの欠陥画素の補正処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る、内視鏡システムの欠陥画素の補正処理を説明するための説明図である。 本発明の第１の実施形態の変形例に係る、内視鏡システムの欠陥画素の補正処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る、内視鏡システムのＣＤＳ処理の補正処理を説明するための説明図である。 本発明の第２の実施形態に係る、内視鏡システムのＣＤＳ処理の補正処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の変形例に係る、内視鏡システムのＣＤＳ処理の補正処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態に係る、内視鏡システムの光源の発光量の補正処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態に係る、内視鏡システムの湾曲部の湾曲量の補正処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態の変形例２に係る、内視鏡システムの湾曲部の湾曲量の補正処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態の変形例２に係る、内視鏡システムの湾曲部の湾曲量の補正処理を説明するための説明図である。

　以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

　（構成）
　図１は、本発明の第１の実施形態に係る、内視鏡システムＥの外観構成例を説明するための説明図である。

　図１に示すように、内視鏡システムＥは、内視鏡装置１及びサーバ１０１を有する。

　内視鏡装置１は、挿入部２、操作部３、接続ケーブル４及び装置本体５を有する。挿入部２は、操作部３と接続される。操作部３は、接続ケーブル４によって装置本体５と接続される。内視鏡装置１は、インターネット又はＬＡＮ等のネットワークを介し、サーバ１０１と接続される。サーバ１０１は、内視鏡装置１から受信する指示に応じ、各種処理を実行可能である。

　図２は、本発明の第１の実施形態に係る、内視鏡システムＥの内視鏡装置１の構成例を示すブロック図である。

　挿入部２は、細長状に形成され、被写体内に挿入可能である。挿入部２は、湾曲部１１と、照明部１２と、撮像部１３と、を有する。

　湾曲部１１は、挿入部２を湾曲させることができるように構成される。湾曲部１１は、複数の牽引部材Ｗ（以下、１つ又は複数の牽引部材Ｗを示すとき、「牽引部材Ｗ」という）によって操作部３の湾曲駆動部２１に接続される。牽引部材Ｗは、例えば、４方向へ湾曲部１１を牽引可能である４本のワイヤである。湾曲駆動部２１が駆動すると、牽引部材Ｗが進退し、湾曲部１１は、所定量だけ所定方向へ挿入部２を湾曲させる。

　照明部１２は、挿入部２の先端部に設けられ、被写体を照明することができるように構成される。照明部１２は、例えば、光ファイバを束ねて構成されるライトガイドＬによって光源３１に接続される。照明部１２は、光源３１が発生した光によって被写体を照明する。

　撮像部１３は、挿入部２の先端部に設けられ、被写体を撮像できるように構成される。撮像部１３は、ＣＣＤ等の撮像素子を有する。撮像部１３は、信号線を有する信号伝達部Ｔによって画像処理部４１と接続される。撮像部１３は、被写体の戻り光を光電変換して撮像信号を生成し、撮像信号を画像処理部４１に出力する。なお、撮像部１３は、例えば、ＣＭＯＳ等のＣＣＤ以外の撮像素子を有しても構わない。

　操作部３は、挿入部２の基端に設けられ、図示しない湾曲操作レバーやスイッチ等を有する。操作部３は、装置本体５の制御部８１に接続される。ユーザによる指示入力があると、操作部３は、指示入力に応じた制御信号を制御部８１に出力する。操作部３は、内部に、湾曲駆動部２１と、光源３１と、画像処理部４１と、を有する。

　湾曲駆動部２１は、湾曲制御部８４に接続され、湾曲制御部８４の制御の下、牽引部材Ｗを進退させ、湾曲部１１を湾曲させる。湾曲駆動部２１は、例えば、図示しない、牽引部材Ｗの各々を巻き付ける複数のドラムと、複数のドラムの各々を回転させるモータと、を有する。

　光源３１は、光源制御部８５に接続され、光源制御部８５から入力される駆動電流に応じて光を発生させ、光をライトガイドＬに入射する。光源３１は、例えば、ＬＥＤ等の発光素子を有する。

　画像処理部４１は、撮像部１３から撮像信号が入力されると、撮像信号から撮像画像を生成し、欠陥画素補正部４２及びＣＤＳ処理部４３等による画像処理を行い、制御部８１に撮像画像を出力する。なお、画像処理部４１は、欠陥画素補正部４２及びＣＤＳ処理部４３等による画像処理の他、ホワイトバランス処理、輪郭強調処理、ズーム処理等の画像処理を行っても構わない。

　欠陥画素補正部４２は、撮像画像に対し、撮像部１３の欠陥画素の補正処理を行う。欠陥画素補正部４２は、記憶部８３から欠陥画素の座標を取得し、所定の演算によって欠陥画素の画素値を決定し、欠陥画素の画素値を置き換える。

　ＣＤＳ処理部４３は、撮像部１３から入力される撮像信号の相関２重サンプリング（ＣＤＳ）処理を行う。

　装置本体５は、インターフェース（以下「Ｉ／Ｆ」と略す）５１と、表示部６１と、タッチパネル７１と、制御部８１と、を有し、それぞれは、バスＢを介して互いに接続される。装置本体５は、図示しないバッテリーを有し、バッテリーによって駆動しても構わない。

　Ｉ／Ｆ５１は、外部機器と接続可能である。例えば、Ｉ／Ｆ５１は、無線又は有線のネットワークを介し、サーバ１０１と接続可能である。また、Ｉ／Ｆ５１は、メモリカードＣと接続され、メモリカードＣの読取り及び書込みをすることが可能である。

　表示部６１は、液晶ディスプレイ等の表示装置によって構成される。表示部６１は、画像処理部４１から入力される撮像画像を表示可能である。

　タッチパネル７１は、表示部６１と重畳配置され、各種の指示入力が可能である。タッチパネル７１は、制御部８１に接続される。ユーザによる指示入力があると、タッチパネル７１は、指示入力に応じた制御信号を制御部８１に出力する。

　制御部８１は、内視鏡装置１内の各部の制御をすることができるように構成される。制御部８１は、ＣＰＵ８２と、記憶部８３と、湾曲制御部８４と、光源制御部８５と、を有する。

　ＣＰＵ８２は、記憶部８３に記憶されるプログラムを読み込み、各種処理を実行可能である。制御部８１の機能は、プログラムを実行することによって実現される。

　記憶部８３は、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びハードディスク等の記憶装置によって構成される。記憶部８３には、内視鏡装置１を制御する各種プログラム及びデータの他、欠陥画素補正部４２のプログラム、後述する第１のチャート画像及び後述する欠陥画素の座標も記憶される。

　湾曲制御部８４は、湾曲部１１の湾曲動作を制御する。湾曲制御部８４は、操作部３又はタッチパネル７１から入力された制御信号に応じ、湾曲駆動部２１に駆動信号を出力し、湾曲部１１を湾曲動作させる。例えば、ユーザが操作部３に指示入力を行うと、湾曲制御部８４は、所定量だけ所定方向へ湾曲部１１が湾曲するように、モータを回転させる駆動信号を湾曲駆動部２１に出力し、湾曲駆動部２１を駆動する。

　光源制御部８５は、光源３１に駆動電流を出力し、光源３１の発光量を制御する。

　サーバ１０１は、内視鏡装置１と接続され、各種処理を実行可能である。サーバ１０１は、内視鏡装置１から指示を受信すると、補正情報を生成し、補正情報を内視鏡装置１に送信する。サーバ１０１は、記憶部Ｍｓと、補正情報生成部Ｇｓを有する。

　記憶部Ｍｓには、第１のチャート画像が記憶される。第１のチャート画像は、撮像部１３によって撮像された第２のチャート画像と比較し、欠陥画素を検出するための画像である。第１のチャート画像は、例えば、所定明度のグレースケールによって全体が表された画像である。すなわち、本実施形態では、第１のチャート画像は、記憶部８３、Ｍｓの各々に記憶される。なお、サーバ１０１から記憶部Ｍｓに記憶された第１のチャート画像が受信され、内視鏡装置１は、記憶部８３に第１のチャート画像を記憶させるようにしても構わない。

　補正情報生成部Ｇｓは、第１のチャート画像と、表示部６１に表示された第１のチャート画像を撮像して撮像部１３から出力された第２のチャート画像とを比較し、欠陥画素の座標を検出し、欠陥画素の情報を含む補正情報を生成する。欠陥画素の検出方法として、例えば、補正情報生成部Ｇｓは、第１のチャート画像の画素値と、第２のチャート画像の画素値の差を演算によって求め、画素値の差が閾値以上である画素の座標を、白トビ又は黒潰れの座標として、検出する。

　すなわち、内視鏡装置１は、欠陥画素の発生によって性能変化する。補正情報は、第１のチャート画像と第２のチャート画像の比較によって検出された欠陥画素の座標を含み、欠陥画素補正部４２が、補正情報に基づいて性能変化を補正する補正部を構成する。

　本実施形態では、第１の記憶部は、サーバ１０１に設けられた記憶部Ｍｓであり、第２の記憶部は、内視鏡装置１に設けられた記憶部８３である。

　内視鏡装置１は、第１の記憶部に記憶された情報に基づいて補正情報生成部Ｇｓによって生成され、性能変化を補正するための補正情報を記憶する第２の記憶部と、補正情報に基づいて、性能変化を補正する補正部と、を有する。補正部は、欠陥画素の座標に基づいて、撮像画像内における欠陥画素の補正を行う。

　第１の記憶部は、第１のチャート画像を記憶し、第２の記憶部は、第１のチャート画像と、表示部６１に表示された、第１のチャート画像を撮像して得られた第２のチャート画像と、に基づいて生成された補正情報を記憶し、補正部は、第２の記憶部に記憶された補正情報に基づいて、撮像部１３によって撮像された撮像画像に対して補正を行う。

　すなわち、内視鏡システムＥでは、内視鏡装置１は、サーバ１０１から受信した第１のチャート画像を表示する表示部６１と、第１のチャート画像を撮像して第２のチャート画像を取得する撮像部１３と、を有し、サーバ１０１は、第１の記憶部に記憶された第１のチャート画像と、撮像部１３によって取得された第２のチャート画像とに基づいて補正情報を生成し、補正情報を内視鏡装置１に送信する。

　（動作）
　次に、実施形態１に係る内視鏡システムＥの動作について説明をする。

　図３は、本発明の第１の実施形態に係る、内視鏡システムＥの欠陥画素の補正処理の流れを示すフローチャートである。図４は、本発明の第１の実施形態に係る、内視鏡システムＥの欠陥画素の補正処理を説明するための説明図である。

　ユーザが操作部３又はタッチパネル７１によって指示入力をすると、制御部８１は、欠陥画素の補正処理を開始する。

　内視鏡装置１は、第１のチャート画像を表示部６１に表示する（Ｓ１１）。制御部８１は、記憶部８３から第１のチャート画像を読み込み、第１のチャート画像を表示部６１に表示する。

　内視鏡装置１は、第１のチャート画像を撮像し、第２のチャート画像を取得する（Ｓ１２）。撮像部１３は、表示部６１に表示された第１のチャート画像を撮像し、撮像信号を画像処理部４１に出力する。画像処理部４１は、画像処理を行って第２のチャート画像を生成する。

　内視鏡装置１は、第２のチャート画像をサーバ１０１に送信する（Ｓ１３）。制御部８１は、第２のチャート画像を、Ｉ／Ｆ５１を介し、サーバ１０１に送信する。

　サーバ１０１は、欠陥画素の座標を検出する（Ｓ１４）。補正情報生成部Ｇｓは、記憶部Ｍｓから第１のチャート画像を取得し、第１のチャート画像と、内視鏡装置１から受信した第２のチャート画像とを比較し、欠陥画素の座標を検出する。図４は、欠陥画素の座標（Ｄ１ｘ、Ｄ１ｙ）、（Ｄ２ｘ、Ｄ２ｙ）、を検出した例である。

　サーバ１０１は、欠陥画素の座標を内視鏡装置１に送信する（Ｓ１５）。

　内視鏡装置１は、記憶部８３に欠陥画素の座標を記憶する（Ｓ１６）。

　内視鏡装置１は、欠陥画素の座標に基づいて欠陥画素の補正を行う（Ｓ１７）。記憶部８３に欠陥画素の座標が記憶されると、欠陥画素補正部４２は、記憶部８３から欠陥画素の座標を取得し、撮像部１３から入力される撮像画像の欠陥画素の補正を行う。例えば、図４では、周囲の画素Ｓｒ１の画素値に基づいて、欠陥画素の座標（Ｄ１ｘ、Ｄ１ｙ）の画素値を所定の演算によって決定して置き換え、また、周囲の画素Ｓｒ２の画素値に基づいて、欠陥画素の座標（Ｄ２ｘ、Ｄ２ｙ）の画素値を所定の演算によって決定して置き換える。なお、図４では、周囲の画素Ｓｒ１、Ｓｒ２の各々は、８つの画素によって構成されるが、８つの画素に限定されない。

　Ｓ１１からＳ１７の処理が、第１の実施形態に係る、欠陥画素の補正処理を構成する。

　すなわち、内視鏡装置１の補正方法は、第１の記憶部に記憶された情報に基づいて、性能変化を補正するための補正情報を生成して第２の記憶部に記憶し、補正情報に基づいて、性能変化に対する補正を行う。

　また、第１の記憶部に記憶された情報は、第１のチャート画像であり、補正情報は、表示部６１に第１のチャート画像を表示し、撮像部１３によって第１のチャート画像を撮像して第２のチャート画像を取得し、第１のチャート画像と、第２のチャート画像とに基づいて生成され、補正は、補正情報に基づいて、撮像部１３によって撮像された撮像画像に対して行われる。

　上述の第１の実施形態によれば、内視鏡装置１は、欠陥画素の発生による撮像部１３の性能変化を補正処理によって補正することができ、性能変化の補正作業にかかる手間を抑えることができる。

　（第１の実施形態の変形例）
　第１の実施形態では、内視鏡装置１は、サーバ１０１と直接接続されるが、携帯情報端末Ｐを介して接続されても構わない。

　図５は、本発明の第１の実施形態の変形例に係る、内視鏡システムＥの欠陥画素の補正処理の流れを示すフローチャートである。本変形例の説明では、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、同じ符号を付し、説明を省略する。

　携帯情報端末Ｐ（図２の２点鎖線）は、インターネット又はＬＡＮ等のネットワークを介し、内視鏡装置１及びサーバ１０１に接続される。内視鏡装置１及びサーバ１０１は、携帯情報端末Ｐを介して通信可能である。

　携帯情報端末Ｐは、表示部６１ａと、表示部６１ａに重畳配置されたタッチパネル７１ａと、カメラＣｒと、を有する。

　次に、実施形態１の変形例に係る内視鏡システムＥの動作について、説明をする。

　ユーザが操作部３又はタッチパネル７１ａによって指示入力をすると、携帯情報端末Ｐは、欠陥画素の補正処理を開始する。

　携帯情報端末Ｐは、第１のチャート画像の送信をサーバ１０１に指示する（Ｓ１１ａ）。

　サーバ１０１は、記憶部Ｍｓに記憶された第１のチャート画像を携帯情報端末Ｐに送信する（Ｓ１１ｂ）。

　携帯情報端末Ｐは、サーバ１０１から受信した第１のチャート画像を表示部６１ａに表示する（Ｓ１１ｃ）。

　内視鏡装置１は、第１のチャート画像を撮像して第２のチャート画像を取得する（Ｓ１２ａ）。

　内視鏡装置１は、第２のチャート画像を携帯情報端末Ｐに送信する（Ｓ１３ａ）。

　携帯情報端末Ｐは、内視鏡装置１から受信した第２のチャート画像をサーバ１０１に送信する（Ｓ１３ｂ）。

　サーバ１０１は、欠陥画素の座標を検出する（Ｓ１４ａ）。補正情報生成部Ｇｓは、記憶部Ｍｓから取得した第１のチャート画像と、携帯情報端末Ｐから受信した第２のチャート画像とを比較し、欠陥画素の座標を検出する。

　サーバ１０１は、欠陥画素の座標を携帯情報端末Ｐに送信する（Ｓ１５ａ）。

　携帯情報端末Ｐは、サーバ１０１から受信した欠陥画素の座標を内視鏡装置１に送信する（Ｓ１５ｂ）。

　Ｓ１６とＳ１７は、第１の実施形態と同じであるため、説明を省略する。

　上述の第１の実施形態の変形例によれば、内視鏡装置１は、携帯情報端末Ｐによってより良好にサーバ１０１と通信することができ、撮像部１３の性能変化の補正作業にかかる手間を抑えることができる。

　（第２の実施形態）
　第１の実施形態及び変形例では、撮像部１３における欠陥画素の発生が補正されるが、ＣＤＳ処理におけるサンプリングタイミングのずれが補正されても構わない。

　図６は、本発明の第２の実施形態に係る、内視鏡システムＥのＣＤＳ処理の補正処理を説明するための説明図である。図７は、本発明の第２の実施形態に係る、内視鏡システムＥのＣＤＳ処理の補正処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の説明では、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、同じ符号を付し、説明を省略する。

　図６に示すように、ＣＤＳ処理部４３は、記憶部８３からタイミング情報Ｔ１、Ｔ２を取得し、タイミング情報Ｔ１における信号電圧と、タイミング情報Ｔ２におけるノイズ電圧との差分電圧Ｓｄを所定の演算により算出する。例えば、ＣＤＳ処理部４３は、タイミング情報Ｔ１、Ｔ２を周期とする内部パルス波を生じさせ、タイミング情報Ｔ１を周期とする内部パルス波に応じて信号電圧を取得し、タイミング情報Ｔ２を周期とする内部パルス波に応じてノイズ電圧を取得し、信号電圧からノイズ電圧を減算処理し、差分電圧Ｓｄを取得する。

　撮像部１３と画像処理部４１を接続する信号伝達部Ｔが性能変化すると、ＣＤＳ処理部４３において、撮像信号のサンプリングタイミングがずれ、信号レベルの低下又はノイズの残留を生じさせることがある。すなわち、第２の実施形態における性能変化は、ＣＤＳ処理におけるサンプリングタイミングのずれである。

　補正情報生成部Ｇｓは、第１のチャート画像と、表示部６１に表示された第１のチャート画像を撮像して撮像部１３によって取得された第２のチャート画像とを比較し、タイミング情報Ｔ１、Ｔ２を含む補正情報を生成する。

　例えば、補正情報生成部Ｇｓは、第１のチャート画像の画素値と、第２のチャート画像の画素値の差を演算によって求め、画素値の差が所定範囲内ではないとき、タイミング情報Ｔ１、Ｔ２を５ミリ秒前にずらす、又は、５ミリ秒後にずらす等のように、所定時間だけずらした補正情報を生成する。所定時間は、経験的又は実験的に予め設定される。

　すなわち、補正情報は、第１のチャート画像と第２のチャート画像の比較によって生成されたＣＤＳ処理のタイミング情報Ｔ１、Ｔ２を含み、ＣＤＳ処理部４３が、補正情報に基づいて性能変化を補正する補正部を構成する。補正部は、タイミング情報Ｔ１、Ｔ２に基づいて、ＣＤＳ処理のサンプリングタイミングの補正を行う。

　次に、第２の実施形態に係る内視鏡システムＥの動作について説明をする。

　Ｓ２１からＳ２３は、Ｓ１１からＳ１３と同じであるため、説明を省略する。

　サーバ１０１は、ＣＤＳ処理におけるタイミング情報Ｔ１、Ｔ２を生成する（Ｓ２４）。補正情報生成部Ｇｓは、記憶部Ｍｓに記憶した第１のチャート画像と、内視鏡装置１から受信した第２のチャート画像とを比較し、タイミング情報Ｔ１、Ｔ２を生成する。図６は、タイミング情報Ｔ２ａを所定時間だけ前にずらしてタイミング情報Ｔ２とした例である。

　サーバ１０１は、タイミング情報Ｔ１、Ｔ２を内視鏡装置１に送信する（Ｓ２５）。

　内視鏡装置１は、記憶部８３にタイミング情報Ｔ１、Ｔ２を記憶する（Ｓ２６）。

　内視鏡装置１は、ＣＤＳ処理のサンプリングタイミングの補正を行う（Ｓ２７）。記憶部８３にタイミング情報Ｔ１、Ｔ２が記憶されると、ＣＤＳ処理部４３は、記憶部８３に記憶されたタイミング情報Ｔ１、Ｔ２を取得し、サンプリングタイミングの補正を行う。

　Ｓ２１からＳ２７の処理は、ノイズ量が所定量以下になるまで繰り返される。

　Ｓ２１からＳ２７の処理が、第２の実施形態に係る、ＣＤＳ処理の補正処理を構成する。

　上述の第２の実施形態によれば、内視鏡装置１は、ＣＤＳ処理におけるサンプリングタイミングを補正処理によって補正することができ、性能変化の補正作業にかかる手間を抑えることができる。

　（第２の実施形態の変形例）
　第２の実施形態では、内視鏡装置１は、サーバ１０１と直接接続されるが、携帯情報端末Ｐを介して接続されても構わない。

　図８は、本発明の第２の実施形態の変形例に係る、内視鏡システムＥのＣＤＳ処理の補正処理の流れを示すフローチャートである。本変形例の説明では、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、同じ符号を付し、説明を省略する。

　第２の実施形態の変形例では、携帯情報端末Ｐを有し、内視鏡装置１及びサーバ１０１は、携帯情報端末Ｐを介して通信可能である。

　第２の実施形態の変形例に係る内視鏡システムＥの動作について説明をする。

　Ｓ２１ａからＳ２３ｂは、Ｓ１１ａからＳ１３ｂと同じであるため、説明を省略する。

　サーバ１０１は、タイミング情報Ｔ１、Ｔ２を生成する（Ｓ２４ａ）。補正情報生成部Ｇｓは、記憶部Ｍｓに記憶した第１のチャート画像と、携帯情報端末Ｐから受信した第２のチャート画像とを比較し、タイミング情報Ｔ１、Ｔ２を生成する。

　サーバ１０１は、タイミング情報Ｔ１、Ｔ２を携帯情報端末Ｐに送信する（Ｓ２５ａ）。

　携帯情報端末Ｐは、サーバ１０１から受信したタイミング情報Ｔ１、Ｔ２を内視鏡装置１に送信する（２５ｂ）。

　Ｓ２６とＳ２７は、第２の実施形態と同じであるため、説明を省略する。

　上述の第２の実施形態の変形例によれば、内視鏡装置１は、携帯情報端末Ｐによってより良好にサーバ１０１と通信することができ、性能変化の補正作業にかかる手間を抑えることができる。

　（第３の実施形態）
　第１の実施形態及びその変形例では、撮像部１３における欠陥画素の発生が補正され、第２の実施形態及びその変形例では、ＣＤＳ処理におけるサンプリングタイミングのずれが補正されるが、光源３１の発光量の低下が補正されても構わない。

　図９は、本発明の第３の実施形態に係る、内視鏡システムＥの光源３１の発光量の補正処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の説明では、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、同じ符号を付し、説明を省略する。

　光源３１は、光源３１を駆動した光源駆動時間に応じ、駆動電流当たりの発光量が低下する。すなわち、第３の実施形態における性能変化は、光源３１の発光量の低下である。

　記憶部Ｍｓには、Ｉ／Ｆ５１を介して光源制御部８５から入力された光源駆動時間が記憶される。

　補正情報生成部Ｇｓは、照明部１２に所定量の光を出力できるように、記憶部Ｍｓから取得した光源駆動時間に基づいて、所定の演算によって駆動電流を決定する。所定の演算は、例えば、光源３１を駆動した光源駆動時間に応じ、駆動電流を所定量増加するように設定される。なお、所定の演算は、光源駆動時間と駆動電流のテーブル情報に基づいて行われても構わない。

　補正情報生成部Ｇｓによって決定された駆動電流は、記憶部８３に記憶される。

　光源制御部８５は、記憶部８３から駆動電流を読み取り、光源３１の発光量を制御する。

　なお、本実施形態では、駆動電流当たりの発光量の低下に伴い、駆動電流を増加させるように制御するが、発光量の低下に伴い、駆動電流を低下させるように制御しても構わない。

　すなわち、第３の実施形態では、駆動電流が、補正情報を構成し、光源制御部８５が、補正情報に基づいて性能変化を補正する補正部を構成する。第１の記憶部は、光源３１を駆動した光源駆動時間が記憶され、第２の記憶部は、光源駆動時間に基づいて、所定の演算によって決定された、駆動電流を記憶し、補正部は、駆動電流に基づいて、光源３１に対し、発光量の補正を行う。

　次に、実施形態３に係る内視鏡システムＥの動作について説明をする。

　ユーザが操作部３又はタッチパネル７１によって指示入力をすると、制御部８１は、光源３１の発光量の補正処理を開始する。

　内視鏡装置１は、光源駆動時間をサーバ１０１に送信する（Ｓ３１）。光源制御部８５は、光源駆動時間をＩ／Ｆ５１を介してサーバ１０１に送信する。光源駆動時間が受信されると、サーバ１０１は、記憶部Ｍｓに光源駆動時間を記憶する。

　サーバ１０１は、光源駆動時間が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ３２）。光源駆動時間が閾値未満であるとき（Ｓ３２：ＮＯ）、処理は終了する。一方、光源駆動時間が閾値以上であるとき（Ｓ３２：ＹＥＳ）、処理はＳ３３に進む。

　サーバ１０１は、駆動電流を所定の演算によって決定する（Ｓ３３）。サーバ１０１は、記憶部Ｍｓから光源駆動時間を取得し、駆動電流を所定の演算によって決定する。

　サーバ１０１は、決定された駆動電流を内視鏡装置１に送信する（Ｓ３４）。

　内視鏡装置１は、記憶部８３に駆動電流を記憶する（Ｓ３５）。

　内視鏡装置１は、光源３１の発光量の補正を行う（Ｓ３６）。光源制御部８５は、記憶部８３から駆動電流を読み取り、駆動電流に基づいて光源３１が所定の発光量の光を発生するように、補正を行う。

　Ｓ３１からＳ３６の処理が、第３の実施形態に係る、光源３１の発光量の補正処理を構成する。

　上述の第３の実施形態によれば、内視鏡装置１は、光源３１の発光量の低下を補正処理によって補正することができ、性能変化の補正作業にかかる手間を抑えることができる。

　（第３の実施形態の変形例）
　第３の実施形態では、内視鏡装置１は、サーバ１０１と直接接続されるが、携帯情報端末Ｐを介して接続されても構わない。本変形例の説明では、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、同じ符号を付し、説明を省略する。

　第３の実施形態の変形例では、携帯情報端末Ｐを有し、内視鏡装置１とサーバ１０１は、携帯情報端末Ｐを介して通信可能である。

　図９の２点鎖線に示すように、実施形態３の変形例では、第３の実施形態に対し、携帯情報端末Ｐにおける、内視鏡装置１から受信した光源駆動時間をサーバ１０１に送信する動作と（Ｓ３１ａ）、サーバ１０１から受信した駆動電流を内視鏡装置１に送信する動作（Ｓ３４ａ）と、が追加される。

　上述の第３の実施形態の変形例によれば、内視鏡装置１は、携帯情報端末Ｐによってより良好にサーバ１０１と通信することができ、性能変化の補正作業にかかる手間を抑えることができる。

　（第４の実施形態）
　第１の実施形態及びその変形例では、撮像部１３における欠陥画素の発生が補正され、第２の実施形態及びその変形例では、ＣＤＳ処理におけるサンプリングタイミングのずれが補正され、第３の実施形態では、光源３１の発光量の低下が補正されるが、湾曲部１１の湾曲量の低下が補正されても構わない。

　図１０は、本発明の第４の実施形態に係る、内視鏡システムＥの湾曲部１１の湾曲量の補正処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の説明では、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、同じ符号を付し、説明を省略する。

　湾曲部１１は、湾曲動作を繰り返すと、牽引部材Ｗが伸び、モータ回転数に対する湾曲量が低下する。すなわち、第４の実施形態における性能変化は、湾曲部１１の湾曲量の低下である。

　記憶部Ｍｓには、Ｉ／Ｆ５１を介して湾曲制御部８４から入力された湾曲回数が記憶される。

　補正情報生成部Ｇｓは、湾曲部１１がモータ回転数に対して所定の湾曲量だけ湾曲できるように、記憶部Ｍｓから取得した湾曲回数に基づいて、所定の演算によってモータ回転係数を決定する。なお、所定の演算は、湾曲回数とモータ回転係数のテーブル情報に基づいて行われても構わない。

　湾曲制御部８４は、操作部３又はタッチパネル７１から入力された制御信号に応じたモータ回転数に、記憶部８３に記憶されたモータ回転係数を乗じてモータ回転量を決定し、湾曲駆動部２１にモータ回転量を含む駆動信号を出力し、湾曲部１１を湾曲動作させる。

　すなわち、第４の実施形態では、モータ回転係数が、補正情報を構成し、湾曲制御部８４が、補正情報に基づいて性能変化を補正する補正部を構成する。第１の記憶部は、湾曲部１１を湾曲した湾曲回数を記憶し、第２の記憶部は、湾曲回数に基づいて、所定の演算によって決定された、モータ回転係数を記憶し、補正部は、モータ回転係数に基づいて、湾曲部１１に対し、湾曲量の補正を行う。

　次に、実施形態４に係る内視鏡システムＥの動作について説明をする。

　ユーザが操作部３又はタッチパネル７１によって指示入力をすると、制御部８１は、湾曲部１１の湾曲量の補正処理を開始する。

　内視鏡装置１は、湾曲回数をサーバ１０１に送信する（Ｓ４１）。湾曲制御部８４は、Ｉ／Ｆ５１を介してサーバ１０１に湾曲回数を送信する。湾曲回数が受信されると、サーバ１０１は、記憶部Ｍｓに湾曲回数を記憶する。

　サーバ１０１は、湾曲回数が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ４２）。湾曲回数が閾値未満であるとき（Ｓ４２：ＮＯ）、処理は終了する。一方、湾曲回数が閾値以上であるとき（Ｓ４２：ＹＥＳ）、処理はＳ４３に進む。

　サーバ１０１は、モータ回転係数を所定の演算によって決定する（Ｓ４３）。サーバ１０１は、記憶部Ｍｓから湾曲回数を取得し、モータ回転係数を所定の演算によって決定する。

　サーバ１０１は、モータ回転係数を内視鏡装置１に送信する（Ｓ４４）。

　内視鏡装置１は、記憶部８３にモータ回転係数を記憶する（Ｓ４５）。

　内視鏡装置１は、湾曲部１１の湾曲量の補正を行う（Ｓ４６）。湾曲制御部８４は、記憶部８３からモータ回転係数を読み出し、モータ回転係数を乗じてモータ回転量を決定し、湾曲駆動部２１を駆動するように補正を行う。

　Ｓ４１からＳ４６の処理が、第４の実施形態に係る、湾曲部１１の湾曲量の補正処理を構成する。

　上述の第４の実施形態によれば、内視鏡装置１は、湾曲部１１の湾曲量を補正処理によって補正することができ、性能変化の補正作業にかかる手間を抑えることができる。

　（第４の実施形態の変形例１）
　第４の実施形態では、内視鏡装置１は、サーバ１０１と直接接続されるが、携帯情報端末Ｐを介して接続されても構わない。本変形例の説明では、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、同じ符号を付し、説明を省略する。

　第４の実施形態の変形例１では、携帯情報端末Ｐを有し、内視鏡装置１及びサーバ１０１は、携帯情報端末Ｐを介して通信可能である。

　図１０の２点鎖線に示すように、実施形態４の変形例１では、第４の実施形態に対し、携帯情報端末Ｐにおける、内視鏡装置１から受信した湾曲回数をサーバ１０１に送信する動作と（Ｓ４１ａ）、サーバ１０１から受信したモータ回転係数を内視鏡装置１に送信する動作（Ｓ４４ａ）と、が追加される。

　上述の第４の実施形態の変形例１によれば、内視鏡装置１は、携帯情報端末Ｐによってより良好にサーバ１０１と通信することができ、性能変化の補正作業にかかる手間を抑えることができる。

　（第４の実施形態の変形例２）
　第４の実施形態及び変形例１では、湾曲回数によってモータ回転係数が決定されるが、撮像部１３によって撮像された撮像画像によってモータ回転係数が決定されても構わない。

　図１１は、本発明の第４の実施形態の変形例２に係る、内視鏡システムＥの湾曲部１１の湾曲量の補正処理の流れを示すフローチャートである。図１２は、本発明の第４の実施形態の変形例２に係る、内視鏡システムＥの湾曲部１１の湾曲量の補正処理を説明するための説明図である。本変形例の説明では、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、同じ符号を付し、説明を省略する。

　第４の実施形態の変形例２の内視鏡システムＥの動作について説明をする。

　ユーザが操作部３又はタッチパネル７１によって指示入力をすると、制御部８１は、湾曲部１１の湾曲量の補正処理を開始する。

　湾曲部１１を所定角度湾曲させるための指示を行う（Ｓ５１）。湾曲制御部８４は、湾曲駆動部２１に湾曲部１１を所定角度湾曲させるための制御信号を出力する。すると、湾曲駆動部２１のモータは、制御信号に応じた量だけ回転し、牽引部材Ｗを牽引する。

　携帯情報端末Ｐは、湾曲部１１を撮像する（Ｓ５１ａ）。携帯情報端末Ｐは、カメラＣｒによって湾曲した湾曲部１１を撮像し、撮像画像をサーバ１０１に送信し、記憶部Ｍｓに記憶させる。

　サーバ１０１は、撮像画像の湾曲部１１の湾曲角度が所定範囲外か否かを判定する（Ｓ５２）。サーバ１０１は、記憶部Ｍｓに記憶された撮像画像に基づいて、湾曲部１１の湾曲角度を所定の演算によって算出し、記憶部Ｍｓに記憶する。続いて、湾曲角度が所定範囲内であるとき（Ｓ５２：ＮＯ）、処理を終了する。一方、湾曲角度が所定範囲外であるとき（Ｓ５２：ＹＥＳ）、処理はＳ５３に進む。所定範囲は、湾曲角度の許容範囲であり、予め調整され、設定される。図１２は、例えば、湾曲部１１を１８０度湾曲する指示をしたにもかかわらず（図１２のＡ１）、湾曲量の低下によって湾曲部１１が１５０度しか湾曲しなかった例である（図１２のＡ２）。

　サーバ１０１は、モータ回転係数を所定の演算によって決定する（Ｓ５３）。サーバ１０１は、記憶部Ｍｓから湾曲角度を取得し、モータ回転係数を所定の演算によって決定する。

　Ｓ５４からＳ５６は、Ｓ４４からＳ４６と同じであるため、説明を省略する。

　Ｓ５１からＳ５６の処理が、第４の実施形態の変形例２に係る、湾曲部１１の湾曲量の補正処理を構成する。

　すなわち、内視鏡システムＥでは、携帯情報端末Ｐは、カメラＣｒによって内視鏡装置１に設けられた湾曲部１１を撮像してサーバ１０１に撮像画像を送信し、サーバ１０１は、第１の記憶部に撮像画像を記憶し、補正情報生成部Ｇｓの処理により、第１の記憶部に記憶された撮像画像に基づいて、湾曲部１１の湾曲角度を検出し、湾曲角度に基づいて、所定の演算によって決定された、モータ回転係数を内視鏡装置１に送信し、補正部は、モータ回転係数に基づいて、湾曲部１１に対し、湾曲量の補正を行う。

　上述の第４の実施形態の変形例２によれば、内視鏡装置１は、湾曲部１１の湾曲量の低下を補正処理によって補正することができ、性能変化の補正作業にかかる手間を抑えることができる。

　なお、実施形態及び変形例では、内視鏡装置１、サーバ１０１及び携帯情報端末Ｐ間のデータ交換は、ネットワークを介して行われるが、メモリカードＣを介して行われても構わない。

　なお、実施形態及び変形例では、記憶部Ｍｓは、サーバ１０１に設けられるが、図２の２点鎖線に示すように、内視鏡装置１に設けられた記憶部Ｍｅ、又は、携帯情報端末Ｐに設けられた記憶部Ｍｂであっても構わない。

　なお、実施形態及び変形例では、補正情報生成部Ｇｓは、サーバ１０１に設けられるが、図２の２点鎖線に示すように、内視鏡装置１に設けられた補正情報生成部Ｇｅ、又は、携帯情報端末Ｐに設けられた補正情報生成部Ｇｂであっても構わない。

　本明細書における各「部」は、実施形態の各機能に対応する概念的なもので、必ずしも特定のハードウェアやソフトウェア・ルーチンに１対１には対応しない。したがって、本明細書では、実施形態の各機能を有する仮想的回路ブロック（部）を想定して実施形態を説明した。また、本実施形態における各手順の各ステップは、その性質に反しない限り、実行順序を変更し、複数同時に実行し、あるいは実行毎に異なった順序で実行してもよい。さらに、本実施形態における各手順の各ステップの全てあるいは一部をハードウェアにより実現してもよい。

　本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

　本発明によれば、本発明は、性能変化を補正処理によって補正することができ、性能変化の補正作業にかかる手間を抑えることができる内視鏡装置、内視鏡システム、補正情報生成器、サーバ、及び、内視鏡装置の補正方法を提供することができる。

　本出願は、２０１６年１２月２８日に日本国に出願された特願２０１６－２５５６４０号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲に引用されるものとする。

Claims (19)

1. 　第１の記憶部に記憶された情報に基づいて補正情報生成部によって生成され、性能変化を補正するための補正情報を記憶する第２の記憶部と、
   　前記補正情報に基づいて、前記性能変化を補正する補正部と、
   　を有する内視鏡装置。
2. 　撮像部を有し、
   　前記第１の記憶部は、第１のチャート画像を記憶し、
   　前記第２の記憶部は、前記第１のチャート画像と、前記第１のチャート画像を撮像して得られた第２のチャート画像と、に基づいて生成された前記補正情報を記憶し、
   　前記補正部は、前記第２の記憶部に記憶された前記補正情報に基づいて、前記撮像部によって撮像された撮像画像に対して補正を行う、
   　請求項１に記載の内視鏡装置。
3. 　表示部を有し、
   　前記第１のチャート画像は、前記表示部に表示された画像である、
   　請求項２に記載の内視鏡装置。
4. 　前記性能変化は、前記撮像部における欠陥画素の発生であり、
   　前記補正情報は、前記第１のチャート画像と前記第２のチャート画像の比較によって検出された前記欠陥画素の座標を含み、
   　前記補正部は、前記座標に基づいて、前記撮像画像内における前記欠陥画素の補正を行う、
   　請求項２に記載の内視鏡装置。
5. 　前記性能変化は、ＣＤＳ処理におけるサンプリングタイミングのずれであり、
   　前記補正情報は、前記第１のチャート画像と前記第２のチャート画像の比較によって生成された前記ＣＤＳ処理のタイミング情報を含み、
   　前記補正部は、前記タイミング情報に基づいて、前記ＣＤＳ処理における前記サンプリングタイミングの補正を行う、
   　請求項２に記載の内視鏡装置。
6. 　光を発生する光源を有し、
   　前記性能変化は、前記光源の発光量の低下であり、
   　前記第１の記憶部は、前記光源を駆動した光源駆動時間が記憶され、
   　前記第２の記憶部は、前記光源駆動時間に基づいて、所定の演算によって決定された、駆動電流を記憶し、
   　前記補正部は、前記駆動電流に基づいて、前記光源に対し、前記発光量の補正を行う、
   　請求項１に記載の内視鏡装置。
7. 　挿入部を湾曲させる湾曲部を有し、
   　前記性能変化は、前記湾曲部の湾曲量の低下であり、
   　前記第１の記憶部は、前記湾曲部を湾曲した湾曲回数を記憶し、
   　前記第２の記憶部は、前記湾曲回数に基づいて、所定の演算によって決定された、モータ回転係数を記憶し、
   　前記補正部は、前記モータ回転係数に基づいて、前記湾曲部に対し、湾曲量の補正を行う、
   　請求項１に記載の内視鏡装置。
8. 　前記補正情報生成部を有する、請求項１に記載の内視鏡装置。
9. 　前記第１の記憶部を有する、請求項１に記載の内視鏡装置。
10. 　請求項１に記載の前記内視鏡装置と、
    　前記第１の記憶部及び前記補正情報生成部が設けられたサーバと、
    　を有する内視鏡システム。
11. 　前記内視鏡装置及び前記サーバと通信可能な携帯情報端末を有する、請求項１０に記載の内視鏡システム。
12. 　前記内視鏡装置は、
    　　表示部と、
    　　前記表示部に表示された第１のチャート画像を撮像して第２のチャート画像を取得する撮像部と、
    　を有し、
    　前記サーバは、前記第１の記憶部に記憶された前記第１のチャート画像と、前記撮像部によって取得された前記第２のチャート画像とに基づいて前記補正情報を生成し、前記補正情報を前記内視鏡装置に送信する、
    　請求項１０に記載の内視鏡システム。
13. 　前記携帯情報端末は、カメラを有し、
    　前記携帯情報端末は、前記カメラによって前記内視鏡装置に設けられた湾曲部を撮像して前記サーバに撮像画像を送信し、
    　前記サーバは、前記撮像画像を前記第１の記憶部に記憶し、前記補正情報生成部の処理により、前記第１の記憶部に記憶された前記撮像画像に基づいて、前記湾曲部の湾曲角度を検出し、前記湾曲角度に基づいて、所定の演算によって決定された、モータ回転係数を内視鏡装置に送信し、
    　前記補正部は、前記モータ回転係数に基づいて、前記湾曲部に対し、湾曲量の補正を行う、
    　請求項１１に記載の内視鏡システム。
14. 　前記第１の記憶部は、前記携帯情報端末に設けられる、請求項１１に記載の内視鏡システム。
15. 　第１の記憶部に記憶された情報に基づいて、性能変化を補正するための補正情報を生成して第２の記憶部に記憶し、
    　前記補正情報に基づいて、前記性能変化に対する補正を行う、
    　内視鏡装置の補正方法。
16. 　前記第１の記憶部に記憶された前記情報は、第１のチャート画像であり、
    　前記補正情報は、表示部に前記第１のチャート画像を表示し、撮像部によって前記第１のチャート画像を撮像して第２のチャート画像を取得し、前記第１のチャート画像と、前記第２のチャート画像とに基づいて生成され、
    　前記補正は、前記補正情報に基づいて、前記撮像部によって撮像された撮像画像に対して行われる、
    　請求項１５に記載の内視鏡装置の補正方法。
17. 　制御部を備え、
    　前記制御部は、
    　　第１の記憶部に記憶された情報を取得し、
    　　取得した前記情報から性能変化を補正するための補正情報を生成し、
    　　生成した前記補正情報を内視鏡装置が有する第２の記憶部に記憶させ、
    　　記憶した前記補正情報に基づいて、前記内視鏡装置に前記性能変化を補正させる、
    　補正情報生成器。
18. 　請求項１７に記載の補正情報生成器を有する内視鏡装置。
19. 　請求項１７に記載の補正情報生成器を有するサーバ。

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