WO2018116446A1

WO2018116446A1 - 可撓管挿入装置

Info

Publication number: WO2018116446A1
Application number: PCT/JP2016/088348
Authority: WO
Inventors: 高橋　毅; 諒手塚; 周至中村
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2016-12-22
Filing date: 2016-12-22
Publication date: 2018-06-28
Also published as: US20200000315A1; US11291354B2

Abstract

可撓管挿入装置（１０）は、位置解析部（８７）と、回転算出部（８９）と、形状変更部（９１）とを有する。状態解析部（８５）は、湾曲情報を基に屈曲部位（３５ａ，３５ｂ）それぞれの形状状態を解析する。位置解析部（８７）は、屈曲部位（３５ａ，３５ｂ）それぞれの相対的な位置関係を解析する。回転算出部（８９）は、屈曲部位（３５ａ，３５ｂ）それぞれの形状状態が互いに略同一となるように、第１屈曲部位（３５ａ）の形状状態に向けて第２屈曲部位（３５ｂ）を回転させるための第２屈曲部位（３５ｂ）の形状状態の回転方向及び回転量を算出する。形状変更部（９１）は、回転方向及び前記回転量に従って第２屈曲部位（３５ｂ）の形状状態を能動的に変更する。

Description

可撓管挿入装置

　本発明は、被挿入体の管路部の深部に向かって可撓管を挿入する可撓管挿入装置に関する。

　例えば、内視鏡の可撓管の先端部を大腸の腸管の深部に向かって挿入（進行）させるために、数種類の挿入手技が知られている。挿入手技の一例としては、略直線化手技が知られている。略直線化手技について、以下に説明する。

　可撓管の先端部がＳ状結腸を通過しＳＤ屈曲部に到達したとする。ここで、便宜上、ＳＤ屈曲部における可撓管の屈曲部位を第１屈曲部位と称し、Ｓ状結腸における可撓管の屈曲部位を第２屈曲部位と称する。可撓管の手元側は、例えば可撓管の手元側（基端部）側を操作（把持）する操作者によって、可撓管の長手軸周りに回転する（捻られる）回転（捻り）動作を実施される。この回転動作における回転力（捻り力）は、手元側から第２屈曲部位にまで伝達される。すると、第２屈曲部位全体は回転力の回転方向と同じ方向に手元側の長手軸に対して持ち上がる（起き上がる）ように、第２屈曲部位全体は回転力によって回転する。つまり、第２屈曲部位全体が配置される平面の向きが変わる。このとき第２屈曲部位全体が配置される第２平面は、第１屈曲部位全体が配置される第１平面と略同一平面上に配置されるように、回転動作は実施される。

　回転力は、第２屈曲部位を通じて第１屈曲部位にも伝わる。すると、先端部がＳＤ屈曲部から抜けないよう、第１屈曲部位全体はＳＤ屈曲部の腸壁を押すこととなる。ここで、先端部がＳＤ屈曲部から抜けないように、可撓管は操作者によって引き抜き動作を実施される。回転動作と引き抜き動作との組み合わせによって、第１，２屈曲部位の屈曲が解消され、大腸内の可撓管は略直線状に変更する。また、回転動作によって第２平面は第１平面と略同一平面上に配置されるため、可撓管における絡まりは抑制され、可撓管は略直線状に変更する。絡まりとは、可撓管全体の捻り、言い換えると、可撓管にループ部が形成されたままの状態をいう。この変更に伴い、腸管の入口から可撓管の先端部が配置されるＳＤ屈曲部に渡る腸管は略直線状に変更する。すると手元側の押し込み力は可撓管の先端部に容易に伝わるため、可撓管の先端部は押し込みによって容易に深部に向かって進行可能となる。

　このような挿入手技の支援情報は、例えば、日本国特許第４２７４８５４号公報と日本国特許第４７８９５４５号公報と日本国特開２０１６－７４３４号公報とに開示されている。

　例えば、日本国特許第４２７４８５４号公報は、ループ部が可撓管に形成された際に、ループ部を解消して可撓管を略直線状に変更する直線化操作方法を情報として提供する内視鏡挿入形状解析装置を開示している。内視鏡挿入形状解析装置の表示部は、ループ部を解消するための内視鏡の回転（捻り）方向を直線化操作方法として提供（表示）する。

　例えば、日本国特許第４７８９５４５号公報は、可撓管の形状を、解析コードを基に分類する内視鏡挿入形状解析装置を開示している。内視鏡挿入形状解析装置は、可撓管の前進を阻害する要因を取り除くための情報を提供する。内視鏡挿入形状解析装置は、ループ部を認識し、ループ部を解消するための回転方向の指示といった操作補助情報を表示する。

　例えば、日本国特開２０１６－７４３４号公報は、可撓管の形状を検出する形状検出部を有する内視鏡装置を開示している。内視鏡装置は、形状検出部の検出結果に応じて、可撓管の曲げ剛性を挿入に適した曲げ剛性にセグメント単位で変更する。これにより可撓管が押し込み操作される際に、深部への可撓管の挿入性が向上する。

　略直線化手技において、ループ部の形成を解消するために、第２平面が第１平面と略同一平面上に近づく必要がある。このためには操作者は、手元側の回転動作における回転力として、第２屈曲部位全体を持ち上げるだけの大きい力を可撓管に付与する必要がある。つまり、操作者にとって負担が大きい。

　日本国特許第４２７４８５４号公報に開示される内視鏡挿入形状解析装置は、操作者に、直線化操作方法として、ループ部を解消するための回転（捻り）方向を提供するのみである。この内視鏡挿入形状解析装置は、ループ部の形成を解消し、解消によって可撓管を略直線状に変更していない。この装置はループ部を解消するために必要な操作者の回転動作における回転力を軽減しておらず、操作者は回転力を付与する必要があり、可撓管に回転力を付与するという操作者の負担は大きい。

　日本国特許第４７８９５４５号公報に開示される内視鏡挿入形状解析装置は、操作者に、ループ部と、ループ部を解消するための回転（捻り）方向とを情報として提供するのみである。内視鏡挿入形状解析装置は、ループ部の形成を解消し、解消によって可撓管を略直線状に変更していない。この装置はループ部を解消するために必要な操作者の回転動作における回転力を軽減しておらず、操作者は回転力を付与する必要があり、可撓管に回転力を付与するという操作者の負担は大きい。

　日本国特開２０１６－７４３４号公報に開示される内視鏡装置は、可撓管の曲げ剛性を挿入に適した曲げ剛性にセグメント単位で変更するのみである。内視鏡装置は、ループ部を認識しておらず、ループ部の形成を解消するために必要な制御を実施していない。

　本発明は、これらの事情に鑑みてなされたものであり、操作者の負担を軽減できる状態で、可撓管におけるループ部の形成を解消できる可撓管挿入装置を提供することを目的とする。

　前記目的を達成するために、本発明の一態様の可撓管挿入装置は、湾曲部を有し、被挿入体に挿入される可撓管と、前記可撓管の状態に関する前記可撓管の状態情報を検出する状態検出部と、前記状態情報を基に、前記可撓管の中心軸方向に沿った前記可撓管の形状に関する前記可撓管の形状情報を算出する状態算出部と、前記形状情報を基に前記可撓管の湾曲情報を算出し、前記湾曲情報を基に互いに異なる向きに屈曲している２つ以上の屈曲部位が前記可撓管に形成されているか否かを判断する屈曲形成判断部と、２つ以上の前記屈曲部位が形成されていると前記屈曲形成判断部が判断した際に、前記湾曲情報を基に前記屈曲部位それぞれの形状状態を解析する状態解析部と、前記状態解析部によって解析された前記屈曲部位それぞれの前記形状状態を基に、前記屈曲部位それぞれの相対的な位置関係を解析する位置解析部と、前記屈曲部位それぞれの前記形状状態が互いに略同一となるように、前記可撓管の先端側に配置される第１屈曲部位の前記形状状態に向けて前記可撓管の基端側に配置される第２屈曲部位の前記形状状態を回転させるための前記第２屈曲部位の前記形状状態の回転方向及び回転量を、前記位置関係を基に算出する回転算出部と、前記可撓管に配置され、前記回転方向及び前記回転量に従って前記第２屈曲部位の前記形状状態を能動的に変更する形状変更部とを具備する。

図１は、本発明の一実施形態に係る可撓管挿入装置の概略図である。図２Ａは、可撓管の湾曲情報と、屈曲部位それぞれの形状状態とを説明する図である。図２Ｂは、湾曲情報における屈曲曲線を説明する図である。図２Ｃは、可撓管の形状がＵ字形状である、と判断本体部が判断することを説明する図である。図３Ａは、形状状態を説明する図である。図３Ｂは、第１平面に対する第２平面の角度を説明する図である。図３Ｃは、第１平面に対する第２平面の回転方向及び回転量を説明する図である。図３Ｄは、第１平面に対する第２平面の回転を説明する図である。図４Ａは、可撓管のα形状部位の基端部がα形状部位の先端部に載置された状態における、第１平面に対する第２平面の角度を説明する図である。図４Ｂは、α形状部位の先端部がα形状部位の基端部に載置された状態における、第１平面に対する第２平面の角度を説明する図である。図５Ａは、形状変更部の一例を示す図である。図５Ｂは、形状変更部の一例を示す図である。図６は、形状変更部の動作開始の一例を説明する図である。図７Ａは、第１平面が第２平面に対して略直交して配置される状態における引き抜き動作を説明する図である。図７Ｂは、図７Ａに示す引き抜き動作によって、ループ部が形成されることがあることを説明する図である。図８Ａは、第１平面が第２平面に対して略直交して配置される状態における形状変更部の回転動作を説明する図である。図８Ｂは、形状変更部の回転動作によって、第１平面が第２平面に対して略同一平面上に配置された状態を説明する図である。図８Ｃは、図８Ｂに示す状態に対する引き抜き動作を説明する図である。図８Ｄは、図８Ｃに示す引き抜き動作によって、可撓管が略直線状に変更することを説明する図である。

　以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。なお、一部の図面では図示の明瞭化のために部材の一部の図示を省略する。

　図１に示すように、可撓管挿入装置（以下、挿入装置１０と称する）は、内視鏡２０と、内視鏡２０を制御する制御装置８０と、制御装置８０に接続される入力装置１１０及び表示装置１３０とを有する。制御装置８０は、例えば、内視鏡２０に配置される挿入部３０の可撓管３５の挿入性を支援するための制御を実施する制御装置として機能する。図示はしないが、挿入装置１０は、内視鏡２０が観察及び撮像するための光を出射する光源装置を有してもよい。

　内視鏡２０は、例えば、医療用の軟性内視鏡である。内視鏡２０は、例えば、工業用の軟性内視鏡、カテーテル、処置具でもよい。内視鏡２０は、被挿入体（例えば患者）の管路部（例えば大腸の腸管）に挿入される軟性の挿入部３０を有していればよい。挿入部３０は、挿入部３０が挿入部３０の外部から受ける外力によって撓むことが可能な可撓性を有する部位（例えば後述する可撓管３５）を有していればよい。外力とは、例えば、可撓管３５が腸管に挿入された際に、可撓管３５の周囲の腸管壁または可撓管３５の周囲の臓器から可撓管３５が受ける反力等をいう。内視鏡２０は、直視型の内視鏡２０でもよいし、側視型の内視鏡２０でもよい。被挿入体は、例えば、人に限らず、動物、またはほかの構造物でもよい。管路部は、例えば、工業用のパイプでもよい。

　内視鏡２０は、挿入部３０と、挿入部３０の基端部に連結され、挿入装置１０の操作者によって把持される操作部４０と、操作部４０の側面から延出される図示しないユニバーサルコードとを有する。ユニバーサルコードは、制御装置８０に着脱自在な図示しない接続部を有する。

　挿入部３０は、管状であり、細長く、柔軟である。挿入部３０は、管路部に対して管路部の内部を進退移動する。挿入部３０は、管路部に挿入される挿入体である。図２Ａに示すように、挿入部３０は、挿入部３０の先端部から挿入部３０の基端部に向かって順に、先端硬質部３１と、可撓管３５とを有する。先端硬質部３１は、可撓管３５に比べて短い。このため本実施形態では、先端硬質部３１と、可撓管３５の先端部とは、挿入部３０の先端部とみなすものとする。また可撓管３５の先端部は湾曲部３３を有し、湾曲部３３は可撓管３５の先端部と見なすものであり、湾曲部３３は可撓管３５に含まれるものとする。つまり可撓管３５は、操作部４０の操作によって能動的に湾曲する湾曲部３３と、湾曲部３３を除いた可撓部とを有する。可撓部は、外力によって受動的に湾曲する。可撓管３５は、可撓性を有しており、外力によって撓む。可撓管３５は、管路部の形状に従って湾曲可能である。湾曲部３３は、操作部４０に配置される図示しないノブによって、所望する方向に湾曲する。

　図１に示すように、挿入装置１０は、湾曲部３３を含む可撓管３５の状態に関する可撓管３５の状態情報を検出する状態検出部５０を有する。状態情報は、湾曲部３３を含む可撓管３５の湾曲状態を含む。可撓管３５の湾曲状態は、例えば、湾曲部３３を含む可撓管３５の湾曲量（湾曲の大きさ）を含む。湾曲量は、言い換えると、曲率半径または曲率である。可撓管３５の湾曲状態は、湾曲部３３を含む可撓管３５の湾曲の方向を含む。状態情報は、速度情報を含んでもよい。速度情報は、可撓管３５の中心軸方向における湾曲部３３を含む可撓管３５の速度の大きさと速度の向きとを含む。

　状態検出部５０は、一例として、光ファイバの曲げによる光伝達量の損失を利用したファイバセンサを有する。ファイバセンサは、光を出射する図示しない光源と、光を導光する１本の図示しない光ファイバと、光ファイバによって導光された光が光ファイバを逆進するように光を反射する図示しない反射部とを有する。ファイバセンサは、反射部によって反射された光を受光する図示しない受光部と、図示しない光分岐部とを有する。例えば、光源と受光部と光分岐部とは、制御装置８０に搭載される。例えば、光ファイバは内視鏡２０に内蔵され、反射部は挿入部３０の先端部に位置する光ファイバの先端部に配置される。このように状態検出部５０は内視鏡２０及び制御装置８０に配置されるが、図示の明瞭化のため、図１では、光ファイバが配置される一部位である可撓管３５に状態検出部５０を図示している。光源は、例えばＬＥＤ等を有する。光源は、観察及び撮像のための光を出射する光源装置の光源とは別体である。光ファイバは、可撓性を有する。光ファイバは、挿入部３０に搭載される複数の被検出部（図示せず）を有する。複数の被検出部は、光ファイバの長手軸方向において互いに異なる位置にて、配置される。例えば、被検出部は、後述する可撓管３５の形状情報を算出する部位、後述する能動的に回転させる部位（例えば後述する屈曲部位３５ｂ）などに配置されればよい。本実施形態では、被検出部は、互いに対して等間隔離れて配置されるものとする。受光部は、例えば、分光器またはカラーフィルタのような分光のための素子と、フォトダイオードのような受光素子とを有してもよい。光源と受光部と光ファイバの基端部とは、光分岐部に光学的に接続される。光分岐部は、例えば光カプラまたはハーフミラーを有する。光分岐部は、光源から出射された光を光ファイバに導き、また、反射部によって反射されて光ファイバによって導かれた戻り光を受光部に導く。つまり光は、光源、光分岐部、光ファイバ、反射部、光ファイバ、光分岐部、受光部との順に進行する。

　挿入部３０が湾曲すると、この湾曲に応じて光ファイバが湾曲する。これに伴い、光ファイバを伝搬する光の一部が例えば互いに異なる波長に感度を有する被検出部を通じて外部に出射する（漏れる）。被検出部は、光ファイバの光学特性、例えば所定の波長の光の光伝達量を変化させるものである。したがって光ファイバが湾曲すると、光ファイバの湾曲量に応じて光ファイバ内を導光された光の光伝達量が変化する。この光伝達量の変化の情報を含む光信号は、受光部に受光される。受光部は、光信号を状態情報として制御装置８０に配置される後述する状態算出部８１に出力する。

　なお１本の光ファイバに１つの被検出部が配置されてもよく、この場合、複数本の光ファイバが配置される。そして、光ファイバの長手軸方向において同じ位置または近傍の位置、且つ長手軸方向の軸周り方向において互いに異なる位置に、複数の被検出部が配置されるとする。この場合、複数の被検出部の検出結果の組み合わせによって、湾曲量と湾曲の方向とが検出可能となる。

　状態検出部５０は、ファイバセンサを有することに限定されない。状態検出部５０は、例えば、歪センサと、加速度センサと、ジャイロセンサと、コイルなどの素子とのいずれかを有してもよい。歪センサは、例えば、可撓管３５が可撓管３５の外部（例えば管路部の内周壁部）から受ける外力（圧力）による曲げ歪を検出する。加速度センサは、可撓管３５の加速度を検出する。ジャイロセンサは、可撓管３５の角速度を検出する。素子は、例えば、可撓管３５の形状といった可撓管３５の状態に対応して磁界を発生する磁気素子である。

　状態検出部５０は、入力装置１１０から検出開始指示が状態検出部５０に入力された後、常に検出（動作）する。なお検出のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。状態検出部５０は、例えば有線または無線によって状態算出部８１に接続されており、状態検出部５０によって検出された検出結果を状態算出部８１に出力する。

　入力装置１１０は、一般的な入力用の機器であり、例えば、キーボード、マウス等のポインティングデバイス、タグリーダ、ボタンスイッチ、スライダ、ダイヤル、フットスイッチである。入力装置１１０は、操作者が挿入装置１０を動作させるための各種指令を入力するために用いられてもよい。ボタンスイッチとしての入力装置１１０は、内視鏡２０の操作部４０に組み込まれてもよい。

　表示装置１３０は、図示しない撮像ユニットによって撮像された画像を表示する。表示装置１３０は、例えば、モニターを有する。撮像ユニットは、挿入部３０に内蔵されており、例えばＣＣＤ等を有する。

　図１に示すように、挿入装置１０は、状態算出部８１と、屈曲形成判断部（以下、判断部８３と称する）と、状態解析部８５と、位置解析部８７と、回転算出部８９と、形状変更部９１とを有する。状態算出部８１と、判断部８３と、状態解析部８５と、位置解析部８７と、回転算出部８９とは、制御装置８０に配置される。形状変更部９１の配置位置については、後述する。状態算出部８１は、制御装置８０とは別の装置として配置されてもよい。

　状態算出部８１と、判断部８３と、状態解析部８５と、位置解析部８７と、回転算出部８９とは、例えば、ＡＳＩＣなどを含むハードウエア回路によって構成される。状態算出部８１と、判断部８３と、状態解析部８５と、位置解析部８７と、回転算出部８９との少なくとも１つは、プロセッサによって構成されても良い。これら少なくとも１つがプロセッサで構成される場合、プロセッサがアクセス可能な図示しない内部メモリまたは外部メモリが配置される。内部メモリまたは外部メモリは、プロセッサが実行することで当該プロセッサをこれら少なくとも１つとして機能させるためのプログラムコードを記憶する。

　状態算出部８１は、状態検出部５０によって検出された状態情報を基に、可撓管３５の中心軸方向に沿った湾曲部３３を含む可撓管３５の形状に関する湾曲部３３を含む可撓管３５の形状情報を算出する。例えば、状態算出部８１は、所定の時刻にて、光ファイバへの入射光と光ファイバからの出射光との特性の関係から形状情報を算出する。詳細には、状態算出部８１は、ファイバセンサから出力された状態情報を基に、形状情報を算出する。具体的には、状態算出部８１は、実際に湾曲している部分の湾曲形状を算出する。湾曲形状は、例えば実際に湾曲している部分の湾曲量と湾曲の方向とを含む。

　状態算出部８１は、状態算出部８１によって算出された形状情報を判断部８３に出力する。状態算出部８１は状態算出部８１によって算出された形状情報を表示装置１３０に出力してもよく、表示装置１３０は形状情報を表示してもよい。状態算出部８１は、状態検出部５０の検出結果が入力された状態で、入力装置１１０から出力された算出開始指示が状態算出部８１に入力された後、常に算出（動作）する。なお算出のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。

　判断部８３は、状態算出部８１によって算出された形状情報を基に、湾曲部３３を含む可撓管３５の湾曲情報を算出する。判断部８３は、湾曲情報を基に、互いに異なる向きに屈曲している２つ以上の屈曲部位（例えば図２Ａに示す屈曲部位３５ａ，３５ｂ参照）が可撓管３５に形成されているか否かを判断する。言い換えると、判断部８３は、屈曲部位３５ａと屈曲部位３５ａとは異なる向きに屈曲している屈曲部位３５ｂとが湾曲部３３を含む可撓管３５に存在しているか否かを判断する。例えば、屈曲部位３５ｂは、屈曲部位３５ａとは逆向きに屈曲している。判断部８３は、湾曲情報算出部８３ａと、判断本体部８３ｂとを有する。

　湾曲情報算出部８３ａは、湾曲情報を算出する。湾曲情報は、例えば、湾曲部３３を含む可撓管３５において互いに対して連続している２つの屈曲部位３５ａ，３５ｂ（図２Ａ参照）と、変曲点Ｉ（図２Ａ参照）と、屈曲部位３５ａ，３５ｂそれぞれの曲率半径Ｒａ，Ｒｂ（図２Ａ参照）と、屈曲部位３５ａ，３５ｂそれぞれの曲率中心Ｃａ，Ｃｂ（図２Ａ参照）と、角度θ１（図２Ａ参照）とを含む。屈曲部位３５ａは、屈曲部位３５ｂよりも可撓管３５の挿入方向において前方に位置するものとして説明する。したがって、屈曲部位３５ａは可撓管３５の先端側に配置される第１屈曲部位であり、屈曲部位３５ｂは可撓管３５の基端側に配置される第２屈曲部位である。連続している屈曲部位３５ａ，３５ｂは、可撓管３５のＳ字形状部位（図２Ａ参照）を示す。変曲点Ｉは、屈曲部位３５ａと屈曲部位３５ｂとの連続部位であり、屈曲部位３５ａと屈曲部位３５ｂとの間における屈曲部位の曲率半径が∞である１点である。屈曲部位３５ａ，３５ｂは変曲点Ｉをそれぞれの間に挟んで配置される。角度θ１は、曲率中心Ｃａと変曲点Ｉと曲率中心Ｃｂとをこの順番で結ぶ線分によって形成される角度である。

　本実施形態では、一例として、屈曲部位３５ａ，３５ｂに関する変曲点Ｉと曲率半径Ｒａ，Ｒｂと曲率中心Ｃａ，Ｃｂとを用いて説明する。しかしながら、屈曲部位の数に応じて、屈曲部位に伴う変曲点の数、屈曲部位それぞれの曲率半径及び曲率中心は、湾曲情報算出部８３ａによって、適宜算出され得る。

　湾曲情報は、例えば、図２Ｂに示す屈曲曲線を含む。屈曲曲線は、可撓管３５の各位置と、可撓管３５（屈曲部位３５ａ，３５ｂそれぞれ）の曲率半径との関係を表す。なお曲率半径は、状態検出部５０により得られる可撓管３５の形状情報から算出される。この場合、形状情報は、例えば、任意の少なくとも３カ所にて検出された検出データである位置情報を示す。

　湾曲情報算出部８３ａは、湾曲情報を判断本体部８３ｂに出力する。湾曲情報算出部８３ａは、状態算出部８１の算出結果が入力された状態で、入力装置１１０から算出開始指示を入力された後、算出を開始し、常に算出する。なお算出のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。

　判断本体部８３ｂは、湾曲情報を基に、互いに異なる向きに屈曲している屈曲部位３５ａ及び屈曲部位３５ｂの両方が存在するか否かを判断する。例えば、判断本体部８３ｂは、図２Ａに示すように角度θ１＞９０°の場合では可撓管３５の形状がＳ字形状であると判断し、図２Ｃに示すように角度θ１＜９０°の場合では可撓管３５の形状がＳ字形状ではないと判断する。図２Ａに示すように、可撓管３５の形状がＳ字形状であるということは、互いに異なる向きに屈曲している屈曲部位３５ａ及び屈曲部位３５ｂの両方が存在していることを示す。図２Ｃに示すように、例えば、可撓管３５の形状がＳ字形状ではないということは、互いに湾曲量が異なる２つの屈曲部位３５１ａ，３５１ｂが存在していても、２つの屈曲部位３５１ａ，３５１ｂの向きが同一で、可撓管３５の形状がＵ字形状であることを示す。または図示はしないが、例えば、可撓管３５の形状がＳ字形状ではないということは、可撓管３５の形状がＵ字形状であり、１つの屈曲部位のみが存在していることを示す。このように、判断本体部８３ｂは、屈曲部位３５ａ，３５ｂが互いに対して異なる向きに屈曲しているか否かを判断する、言い換えると、屈曲部位３５ａと屈曲部位３５ａとは異なる向きに屈曲している屈曲部位３５ｂとが可撓管３５に存在しているか否かを判断する。

　判断本体部８３ｂは、湾曲情報に含まれる湾曲量と、湾曲量に対して予め設定される閾値とを基に、互いに異なる向きに屈曲している屈曲部位３５ａ，３５ｂそれぞれが所定の湾曲量を有するか否かを判断する。閾値は、屈曲部位３５ａ，３５ｂの屈曲の程度を示す。閾値は例えば図示しない記憶部に予め記憶されており、判断本体部８３ｂは適宜記憶部から閾値を読み出す。なお閾値は、例えば入力装置１１０から判断本体部８３ｂに入力されてもよい。閾値は、患者に応じて適宜異なるため、患者に応じて適宜設定されてもよい。

　判断本体部８３ｂは、湾曲情報算出部８３ａの算出結果が入力された状態で、入力装置１１０から判断開始指示を入力された後、判断を開始し、常に判断する。なお判断のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。判断本体部８３ｂは、判断結果を状態解析部８５に出力する。

　状態解析部８５は、判断部８３によって算出された湾曲情報を基に、屈曲部位３５ａ，３５ｂそれぞれの形状状態を解析する。状態解析部８５は、互いに異なる向きに屈曲している屈曲部位３５ａ，３５ｂが可撓管３５に形成されている、と判断部８３が判断した際に、形状状態を解析する。詳細には、互いに異なる向きに屈曲している屈曲部位３５ａ，３５ｂそれぞれが所定の湾曲量を有する、と判断本体部８３ｂが判断した際に、状態解析部８５は形状状態を解析する。形状状態は、例えば、図２Ａと図３Ａとに示すような、屈曲部位３５ａ，３５ｂ全体それぞれの湾曲形状と、屈曲部位３５ａ，３５ｂ全体それぞれが配置される平面３７ａ，３７ｂと、平面３７ａ，３７ｂそれぞれの向きと含む。平面３７ａは第１平面であり，平面３７ｂは第２平面である。平面３７ａ，３７ｂそれぞれの向きは、屈曲部位３５ａ，３５ｂそれぞれにおける法線Ｎａ，Ｎｂの向きを示す。平面３７ａ，３７ｂは、可撓管３５の挿入方向に対する可撓管３５の中心軸を含む。

　図２Ａに示すように、Ｘａ軸と、Ｘａ軸に直交するＹａ軸と、Ｘａ軸とＹａ軸とに直交するＺａ軸とからなる３次元空間において、平面３７ａはＸａ軸とＹａ軸とからなる平面に配置されるものであり、法線ＮａはＺａ軸に沿っている。同様に、Ｘｂ軸と、Ｘｂ軸に直交するＹｂ軸と、Ｘｂ軸とＹｂ軸とに直交するＺｂ軸とからなる３次元空間において、平面３７ｂはＸｂ軸とＹｂ軸とからなる平面に配置されるものであり、法線ＮｂはＺｂ軸に沿っている。

　図１と図２Ａと図３Ａとに示すように、状態解析部８５は、可撓管３５の挿入方向に対する可撓管３５の中心軸を含み、屈曲部位３５ａ，３５ｂ全体それぞれが配置される平面３７ａ，３７ｂと、平面３７ａ，３７ｂそれぞれの向きとを、形状状態として解析する平面解析部８５ａを有する。また平面解析部８５ａは、平面３７ａ，３７ｂ同士の位置関係を解析する。例えば、平面解析部８５ａは、位置関係の解析によって、例えば、図４Ａに示すように可撓管３５のα形状部位の基端部３５ｄがα形状部位の先端部３５ｅに載置されているか（平面３７ａが平面３７ｂよりも下に位置しているか）、または図４Ｂに示すようにα形状部位の先端部３５ｅがα形状部位の基端部３５ｄに載置されているか（平面３７ｂが平面３７ａよりも下に位置しているか）、を解析する。

　平面解析部８５ａは、判断本体部８３ｂの判断結果が入力された状態で、入力装置１１０から解析開始指示を入力された後、解析を開始し、常に解析する。なお解析のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。平面解析部８５ａは、解析結果を位置解析部８７に出力する。

　位置解析部８７は、屈曲部位３５ａ，３５ｂそれぞれの相対的な位置関係を解析する。位置解析部８７は、状態解析部８５によって解析された屈曲部位３５ａ，３５ｂそれぞれの形状状態を基に、詳細には状態解析部８５の平面解析部８５ａによって解析された平面３７ａ，３７ｂそれぞれの向きを基に、位置関係である角度関係を解析する。

　図１と図３Ａと図３Ｂとに示すように、位置解析部８７は、平面３７ａに対する平面３７ｂの角度θ２を、位置関係である角度関係として算出する角度算出部８７ａを有する。図３Ａと図３Ｂとに示すように、角度算出部８７ａは、例えば、Ｘｂ軸とＺｂ軸とからなる平面における、平面３７ａに対する平面３７ｂの角度θ２を、相対的な角度として算出する。図４Ａと図４Ｂとに示すように、例えばα形状部位が形成された場合、Ｘｂ軸とＺｂ軸とからなる平面における、平面３７ａと平面３７ｂとの角度関係を、角度算出部８７ａは算出する。図４Ａに示すように、例えばα形状部位が形成され、α形状部位の基端部３５ｄがα形状部位の先端部３５ｅに載置されたとする。この場合、角度算出部８７ａは、平面３７ａの先端と平面３７ｂの基端との間に形成される角度θ２を算出する。図４Ｂに示すように、例えばα形状部位が形成され、α形状部位の先端部３５ｅがα形状部位の基端部３５ｄに載置されたとする。この場合、角度算出部８７ａは、平面３７ａの先端と平面３７ｂの基端との間に形成される角度θ２を算出する。

　角度算出部８７ａは、平面解析部８５ａの解析結果が入力された状態で、入力装置１１０から算出開始指示を入力された後、算出を開始し、常に算出する。なお算出のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。角度算出部８７ａは、算出結果を回転算出部８９に出力する。

　図３Ｃに示すように、回転算出部８９は、屈曲部位３５ａ，３５ｂそれぞれの形状状態が互いに略同一となるように、屈曲部位３５ａの形状状態に向けて屈曲部位３５ｂの形状状態を回転させるための屈曲部位３５ｂの形状状態の回転方向及び回転量を、位置関係である角度関係を基に算出する。回転算出部８９は、平面３７ａが平面３７ｂと略同一平面上に配置されるように言い換えると角度算出部８７ａによって算出された角度θ２が略０度に近づくように、平面３７ａに対する平面３７ｂの回転方向及び回転量を算出する。平面３７ｂが平面３７ａと略同一平面に配置されていれば、平面３７ｂの少なくとも一部が平面３７ａに重なってもよい。したがって、平面３７ｂは、平面３７ａに対して位置ずれして配置されていてもよい。回転算出部８９は、角度算出部８７ａの算出結果が入力された状態で、入力装置１１０から算出開始指示を入力された後、算出を開始し、常に算出する。なお算出のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。回転算出部８９は、算出結果を形状変更部９１に出力する。

　図１と図３Ｄと図５Ａとに示すように、形状変更部９１は、回転算出部８９によって算出された回転方向及び回転量に従って屈曲部位３５ｂの形状状態を能動的に変更する。形状変更部９１は、可撓管３５に配置される。例えば、形状変更部９１は、角度θ２が略０度に変更するように、平面３７ｂが平面３７ａと略同一平面上に配置されるように、回転算出部８９によって算出された回転方向及び回転量に従って屈曲部位３５ｂ全体を能動的に回転させる。つまり、形状変更部９１は、操作者に代わって、可撓管３５を能動的に回転（制御）する、言い換えると可撓管３５に回転動作を実施する。さらに言い換えると、形状変更部９１は、操作者の回転動作における回転力に代わって、形状変更部９１の回転動作における回転力を、可撓管３５に付与する。

　図５Ａに示すように、形状変更部９１は、所望する長さを有する細長い線状部材９１ａと、回転方向及び回転量に応じた駆動力によって線状部材９１ａを駆動させる駆動部９１ｂとを有する。線状部材９１ａは、湾曲部３３及び可撓管３５とは別体である。線状部材９１ａは、湾曲部３３にさらに配置されてもよい。線状部材９１ａは、可撓管３５に埋設されてもよい。線状部材９１ａは、例えば、屈曲部位３５ｂが形成される位置を想定して位置決めされてもよい。線状部材９１ａは、例えば、金属のワイヤである。線状部材９１ａの先端部は駆動部９１ｂに連結され、線状部材９１ａの基端部は可撓管３５の内部に固定される。例えば、線状部材９１ａの駆動とは、駆動部９１ｂによる回転、牽引または押圧などを示す。駆動部９１ｂは、線状部材９１ａを駆動させる駆動力を発生するモータを有する。駆動部９１ｂは、湾曲部３３側に配置される線状部材９１ａの先端部に配置される。図５Ｂに示すように、駆動部９１ｂは、操作部４０側に配置される線状部材９１ａの基端部にさらに配置されてもよい。駆動部９１ｂは、線状部材９１ａの基端部のみに配置されてもよい。駆動部９１ｂは、回転算出部８９に電気的に接続されており、回転算出部８９によって算出された回転方向及び回転量に応じた駆動力を線状部材９１ａに伝達する。線状部材９１ａは、角度θ２が略０度に変更するように、駆動力によって駆動し、駆動によって屈曲部位３５ａに向かって屈曲部位３５ｂを回転する。角度θ２が略０度に変更するとは、平面３７ｂが平面３７ａと略同一平面上に配置されることを示す。

　線状部材９１ａは省略され、駆動部９１ｂの駆動力は可撓管３５に直接伝達されてもよい。形状変更部９１の構成は、可撓管３５に回転動作を実施できれば、例えば、形状記憶合金を用いてもよく、特に限定されない。

　形状変更部９１は、回転算出部８９によって算出された算出結果を入力された際に、動作を開始する。例えば角度θ２が略０度に変更されたと回転算出部８９が算出した際、形状変更部９１は動作を終了する。なお形状変更部９１の動作開始及び動作終了は、これに限定される必要はない。例えば、表示装置１３０は、状態算出部８１によって算出された形状情報を表示する。操作者は、表示装置１３０に表示される形状情報を考慮して、形状変更部９１の駆動を制御してもよい。

　そこで操作者による動作開始及び動作終了の例１として、図１に示すように、入力装置１１０が形状変更部９１の動作開始指示を入力装置１１０から形状変更部９１に入力した際に、形状変更部９１は変更を開始してもよい。なお入力装置１１０が形状変更部９１の変更終了指示を入力装置１１０から形状変更部９１に入力した際に、形状変更部９１は変更を終了してもよい。この場合の入力装置１１０は、操作者に操作され、例えば、操作部４０に配置されるボタンスイッチ、または内視鏡２０に電気的に接続されるフットスイッチなどでよい。

　操作者による動作開始及び動作終了の例２として、図６に示すように、挿入装置１０は、把持回転算出部９５ａと、回転検出部９５ｂと、指示部９５ｃとを有してもよい。把持回転算出部９５ａと回転検出部９５ｂと指示部９５ｃとは、制御装置８０に配置される。把持回転算出部９５ａと回転検出部９５ｂと指示部９５ｃとは、例えば、ＡＳＩＣなどを含むハードウエア回路によって構成される。把持回転算出部９５ａと回転検出部９５ｂと指示部９５ｃとの少なくとも１つは、プロセッサによって構成されても良い。これら少なくとも１つがプロセッサで構成される場合、プロセッサがアクセス可能な図示しない内部メモリまたは外部メモリが配置される。内部メモリまたは外部メモリは、プロセッサが実行することで当該プロセッサをこれら少なくとも１つとして機能させるためのプログラムコードを記憶する。

　把持回転算出部９５ａは、状態検出部５０によって検出された状態情報を基に、操作者によって把持される可撓管３５の把持部位３８（図２Ａ参照）の回転方向を算出する。この場合、例えば、状態検出部５０は、力量センサと、トルクセンサと、歪みセンサと、加速度センサと、位置センサとのいずれかを有してもよい。把持部位３８は、可撓管３５の中心軸上に配置される。回転方向とは、可撓管３５の中心軸周りの方向を示す。把持回転算出部９５ａは、算出結果を回転検出部９５ｂに出力する。

　回転検出部９５ｂは、把持回転算出部９５ａが算出したか否かを検出する、つまり操作者による把持部位３８の回転を検出する。回転検出部９５ｂは、検出結果を指示部９５ｃに出力する。

　指示部９５ｃは、把持回転算出部９５ａが算出したと回転検出部９５ｂが検出した際、形状変更部９１の動作開始指示を形状変更部９１に指示（出力）する。指示部９５ｃは、把持回転算出部９５ａが算出していないと回転検出部９５ｂが検出した際、形状変更部９１の動作終了指示を形状変更部９１に指示（出力）する。

　以下に、挿入装置１０の駆動の一例について簡単に説明する。

　可撓管３５が大腸の腸壁に沿って大腸の深部に向かって進行した際に、可撓管３５の先端部がＳ状結腸を通過してＳＤ屈曲部に到達したとする。可撓管３５には、屈曲部位３５ａがＳＤ屈曲部において形成され、屈曲部位３５ｂがＳ状結腸において形成される。このとき、大腸内の可撓管３５は、略同一平面上に２次元状に配置されるのではなく、様々な方向に曲がりくねって３次元状に配置されることがある。したがって、図７Ａに示すように、屈曲部位３５ａが配置される平面３７ａは、屈曲部位３５ｂが配置される平面３７ｂに対して略同一平面上に配置されておらず、平面３７ｂに対して略直交して配置されることがある。

　この状態で、略直線化手技における回転（捻り）動作が可撓管３５に実施されず、または十分に実施されずに、略直線化手技における図７Ａにて矢印Ａで示す引き抜き動作が可撓管３５に実施されるとする。すると、図７Ｂに示すように、可撓管３５が絡まり、言い換えると可撓管３５全体が捻られ、さらに言い換えると可撓管３５にループ部３９が形成されることがある。また可撓管３５の先端部がＳＤ屈曲部から手元（把持部位３８）側に抜けてしまうことがある。このような状態では、ループ部３９の形成を解消し可撓管３５を略直線状に変更しようとしても、可撓管３５は略直線状に変更できない。このため、この状態で手元側から可撓管３５を押し込んでも、手元側の押し込み力は先端部に容易に伝わらず、深部への可撓管３５の進行は容易ではない。したがって、平面３７ｂを平面３７ａと略同一平面上に配置し、この配置状態における引き抜き動作によってループ部３９の形成を解消する、回転動作が必須なる。詳細には、平面３７ａが平面３７ｂと略同一平面上に配置されている場合、引き抜き動作が可撓管３５に実施されても、可撓管３５における絡まりが抑制され、言い換えると可撓管３５全体の捻りが抑制され、さらに言い換えると可撓管３５におけるループ部３９の形成が解消される。すなわち、屈曲部位３５ａ，３５ｂを有する可撓管３５では、平面３７ａが平面３７ｂと略同一平面上に配置されることが好ましい。

　そこで回転動作を操作者によって実施されると、操作者は、回転動作における手元側における回転力として、屈曲部位３５ｂ全体を持ち上げるだけの大きい力を可撓管３５に付与する必要があり、操作者にとって負担が大きくなる。

　そこで、本実施形態では、状態算出部８１は、体内に挿入された可撓管３５の形状情報を算出する。判断部８３は、形状情報を基に湾曲情報を算出し、湾曲情報を基に互いに異なる向きに屈曲している屈曲部位３５ａ，３５ｂを有する可撓管３５が形成されているか否かを判断する。屈曲部位３５ａ，３５ｂを有する可撓管３５が形成されている場合、状態解析部８５は、湾曲情報を基に屈曲部位３５ａ，３５ｂそれぞれの形状状態を解析する。形状状態は、屈曲部位３５ａ，３５ｂ全体それぞれの湾曲形状と、屈曲部位３５ａ，３５ｂ全体それぞれが配置される平面３７ａ，３７ｂと、平面３７ａ，３７ｂそれぞれの向きと含む。位置解析部８７は、形状状態の平面３７ａ，３７ｂそれぞれの向きを基に、平面３７ａに対する平面３７ｂの角度θ２を、角度関係として算出する。回転算出部８９は、角度θ２が略０度となるように言い換えると平面３７ｂが平面３７ａと略同一平面上に配置されるように、平面３７ａに対する平面３７ｂの回転方向及び回転量を角度関係を基に算出する。例えば、形状変更部９１は、入力装置１１０を介した手動操作によって動作を開始する。図８Ａに矢印で示すように、形状変更部９１は、回転方向及び回転量に従って屈曲部位３５ｂの形状状態を能動的に変更する。これにより図８Ｂに示すように、平面３７ｂは、形状変更部９１の駆動力によって、平面３７ａと略同一平面上に配置される。例えば、形状変更部９１は、入力装置１１０を介した手動操作によって動作を終了する。

　図８Ｂに示すように、形状変更部９１の回転動作によって平面３７ｂは平面３７ａと略同一平面上に配置されるため、ループ部を解消するために必要な操作者の回転動作における回転力は軽減され、操作者の負担は軽減する。言い換えると、形状変更部９１によって回転動作が実施され、形状変更部９１は可撓管３５を能動的に回転（制御）する。したがって、操作者の負担は軽減される。なお、場合によって回転動作が不要となることをもある。

　平面３７ａが平面３７ｂと略同一平面上に配置されているため、図８Ｃにて矢印Ｂで示す引き抜き動作が可撓管３５に実施されても、可撓管３５における絡まりは抑制され、言い換えると可撓管３５全体の捻りは抑制され、さらに言い換えると可撓管３５におけるループ部３９の形成が解消される。したがって、引き抜き動作が可撓管３５に実施されると、屈曲部位３５ａ，３５ｂは解消され、図８Ｄに示すように、大腸内の可撓管３５は略直線状に容易に変更する。この変更に伴い、腸管の入口から可撓管３５の先端部が配置されるＳＤ屈曲部に渡る腸管は略直線状に変更する。すると手元側の押し込み力は先端部に容易に伝わるため、先端部は押し込みによって容易に深部に向かって進行可能となる。つまり押し込み操作が実施されると、略直線状の可撓管３５は深部に向かって容易に進行する。

　本実施形態では、形状変更部９１によって平面３７ｂを平面３７ａと略同一平面上に配置できるため、回転動作において操作者が回転力としての大きい力を可撓管３５に付与する必要がなくなり、操作者の負担を軽減できる。また回転動作が必要であっても、回転力として可撓管３５に付与する力は小さくて済み、操作者の負担を軽減できる。本実施形態では、形状変更部９１によって平面３７ｂを平面３７ａと略同一平面上に配置できるため、引き抜き動作が実施されても、可撓管３５におけるループ部３９の形成を解消できる。このように、本実施形態では、操作者の負担を軽減できる状態で、可撓管３５におけるループ部３９の形成を解消できる。

　本実施形態では、すでに形成されたループ部３９を解消するための回転（捻り）方向を情報として提供するのではなく、形状変更部９１によって平面３７ｂを平面３７ａと略同一平面上に配置する。したがって本実施形態では、操作者が実施する回転動作を不要にでき、操作者の負担を直接軽減できる。

　本実施形態では、形状変更部９１によって平面３７ｂを平面３７ａと略同一平面上に配置し、言い換えると、形状変更部９１によって回転動作が実施され、形状変更部９１は可撓管３５を能動的に回転（制御）する。したがって、操作者の負担を軽減できる。

　本実施形態では、引き抜き動作によって、可撓管３５に形成された屈曲部位３５ａ，３５ｂを容易に解消でき、可撓管３５を略直線状に容易に変更できる。したがって手元側の押し込み力を先端部に容易に伝えることができ、先端部を押し込みによって容易に深部に向かって進行可能にできる。つまり押し込み操作によって、略直線状の可撓管３５を深部に向かって容易に進行でき、可撓管３５の挿入性を向上でき、可撓管３５の進行を直接支援できる。

　本実施形態では、判断本体部８３ｂは、互いに異なる向きに屈曲している屈曲部位３５ａ，３５ｂの存在を判断する。このため、屈曲部位３５ａ，３５ｂを精度よく判断できる。本実施形態では、曲率半径が閾値を下回った部位を、判断本体部８３ｂは屈曲部位３５ａ，３５ｂと判断する。このため、屈曲部位３５ｂを能動的に変更する形状変更部９１の負荷を減らすことができる。

　本実施形態では、平面解析部８５ａは、平面３７ａ，３７ｂと、平面３７ａ，３７ｂそれぞれの向きとを解析する。したがって、本実施形態では、屈曲部位３５ａ，３５ｂそれぞれの状態を容易に解析できる。

　本実施形態では、角度算出部８７ａは、平面３７ａに対する平面３７ｂの角度を角度関係として算出する。したがって、本実施形態では、平面３７ａ，７５ｂそれぞれの相対的な角度関係を容易に算出できる。

　本実施形態では、回転算出部８９は、平面３７ａが平面３７ｂと略同一平面上に配置されるように、平面３７ａに対する平面３７ｂの回転方向及び回転量を算出する。したがって、本実施形態では、平面３７ｂを平面３７ａと略同一平面上に配置できる。

　本実施形態では、入力装置１１０は、形状変更部９１の動作開始指示を形状変更部９１に入力する。したがって本実施形態では、操作者は、表示装置１３０に表示される形状情報を考慮して、入力装置１１０の操作を通じて、形状変更部９１の駆動を制御できる。

　本実施形態では、操作者は、表示装置１３０に表示される形状情報を考慮して、回転動作を実施したとする。この動作における回転方向は把持回転算出部９５ａによって算出され、回転動作が回転検出部９５ｂによって検出される。そして指示部９５ｃは、動作開始指示を形状変更部９１に出力する。したがって、操作者の回転操作に連動して、形状変更部９１の動作開始を制御できる。

　なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、上記実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

Claims

　湾曲部を有し、被挿入体に挿入される可撓管と、
　前記可撓管の状態に関する前記可撓管の状態情報を検出する状態検出部と、
　前記状態情報を基に、前記可撓管の中心軸方向に沿った前記可撓管の形状に関する前記可撓管の形状情報を算出する状態算出部と、
　前記形状情報を基に前記可撓管の湾曲情報を算出し、前記湾曲情報を基に互いに異なる向きに屈曲している２つ以上の屈曲部位が前記可撓管に形成されているか否かを判断する屈曲形成判断部と、
　２つ以上の前記屈曲部位が形成されていると前記屈曲形成判断部が判断した際に、前記湾曲情報を基に前記屈曲部位それぞれの形状状態を解析する状態解析部と、
　前記状態解析部によって解析された前記屈曲部位それぞれの前記形状状態を基に、前記屈曲部位それぞれの相対的な位置関係を解析する位置解析部と、
　前記屈曲部位それぞれの前記形状状態が互いに略同一となるように、前記可撓管の先端側に配置される第１屈曲部位の前記形状状態に向けて前記可撓管の基端側に配置される第２屈曲部位の前記形状状態を回転させるための前記第２屈曲部位の前記形状状態の回転方向及び回転量を、前記位置関係を基に算出する回転算出部と、
　前記可撓管に配置され、前記回転方向及び前記回転量に従って前記第２屈曲部位の前記形状状態を能動的に変更する形状変更部と、
　を具備する可撓管挿入装置。
　前記屈曲形成判断部は、
　　前記湾曲情報を算出する湾曲情報算出部と、
　　前記湾曲情報を基に、互いに異なる向きに屈曲している２つ以上の前記屈曲部位が存在するか否かを判断する判断本体部と、
　を具備する請求項１に記載の可撓管挿入装置。
　前記状態解析部は、前記可撓管の挿入方向に対する中心軸を含み、前記屈曲部位それぞれが配置される平面の向きを、前記形状状態として算出する平面算出部を具備する請求項２に記載の可撓管挿入装置。
　前記位置解析部は、前記第１屈曲部位全体が配置される第１平面に対する前記第２屈曲部位全体が配置される第２平面の角度を、前記位置関係である角度関係として算出する角度算出部を有する請求項３に記載の可撓管挿入装置。
　前記回転算出部は、前記第１平面が前記第２平面と略同一平面上に配置されるように、前記第１平面に対する前記第２平面の回転方向及び回転量を算出する請求項４に記載の可撓管挿入装置。
　前記形状変更部は、
　所望する長さを有し、前記湾曲部及び前記可撓管とは別体である細長い線状部材と、
　前記湾曲部側に配置される前記線状部材の先端部に配置され、前記回転方向及び前記回転量に応じた駆動力によって前記線状部材を駆動させる駆動部と、
　を有し、
　前記線状部材は、前記角度が略０度に近づくように、前記駆動力によって前記第１屈曲部位に向かって前記第２屈曲部位を回転する請求項５に記載の可撓管挿入装置。
　前記駆動部は、前記線状部材の基端部にさらに配置される請求項６に記載の可撓管挿入装置。
　前記形状変更部の動作開始指示を前記形状変更部に入力する入力装置を有する請求項１に記載の可撓管挿入装置。
　前記状態情報を基に、把持される前記可撓管の把持部位の回転方向を算出する把持回転算出部と、
　前記把持回転算出部が算出したか否かを検出する回転検出部と、
　前記把持回転算出部が算出したと前記回転検出部が検出した際、前記形状変更部の動作開始指示を前記形状変更部に指示する指示部と、
　を有する請求項１に記載の可撓管挿入装置。