WO2018108153A1 - 具有双自由度的机械臂和手术机器人 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (13)
- 一种具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述具有双自由度的机械臂包括:支撑结构,第一传动结构,第二传动结构和联动结构;所述支撑结构包括悬吊支撑杆、大臂支撑杆、中臂支撑杆、小臂支撑杆以及器械部件;其中,所述悬吊支撑杆通过第一转轴与所述大臂支撑杆转动连接,所述大臂支撑杆通过第二转轴与所述中臂支撑杆转动连接,所述中臂支撑杆通过第三转轴与所述小臂支撑杆转动连接,所述器械部件包括器械支撑座及布置于所述器械支撑座上的器械安装杆,所述小臂支撑杆通过第四转轴与所述器械支撑座转动连接,所述第一转轴的轴线与所述第二转轴、第三转轴和第四转轴的轴线垂直;所述第一传动结构用于控制所述中臂支撑杆相对于所述大臂支撑杆摆动;所述第二传动结构用于控制所述小臂支撑杆相对于所述中臂支撑杆摆动;所述联动结构包括滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆及第三传动结构,其中,所述滑块通过第五转轴与所述大臂支撑杆转动连接,所述第一连杆与所述滑块滑动连接,所述第一连杆的近端侧面经过所述第五转轴,所述第二连杆的近端通过第六转轴与所述中臂支撑杆转动连接,所述第二连杆通过第七转轴与所述第三连杆的近端转动连接,所述第三连杆的远端通过第八转轴与所述小臂支撑杆转动连接,且所述第六转轴、所述第七转轴、所述第八转轴及所述第三转轴的轴心连线为一平行四边形,所述第三传动结构包括,第一转轮、第二转轮、第三转轮、第四转轮及第一柔性件,其中,所述第二转轮通过第九转轴与所述第二连杆转动连接,且所述第二转轮 与所述第一连杆的远端固定连接,所述第一转轮通过第四转轴与所述小臂支撑杆转动连接,且所述第一转轮与所述器械支撑座同步转动,所述第二转轮与所述第一转轮的直径相等,所述第三转轮与所述第七转轴连接,所述第四转轮与所述第八转轴连接,所述第三转轮与第四转轮的直径相等,所述第一柔性件分别与所述第一转轮和所述第二转轮套接,并且所述第一柔性件从所述第三转轮和所述第四转轮的远离所述器械部件的一侧通过;所述第二转轴和所述第六转轴的轴心距离,与所述第二转轴和第三转轴的轴心距离之间存在第一比例,所述第一比例被配置为第一比值;所述第七转轴和所述第六转轴的轴心距离,与所述第六转轴和第九转轴的轴心距离之间存在第二比例,所述第二比例被配置为所述第一比值;所述第九转轴轴心到所述第一连杆的近端侧面之间的垂线段形成一第一线段,所述第四转轴到所述器械安装杆的垂线段形成一第二线段,所述第一线段长度与所述第二线段之间存在第三比例,所述第三比例被配置为所述第一比值;所述第七转轴位于所述第六转轴和所述第九转轴的轴心形成的第一连线下方,且所述第一连线与所述第六转轴和所述第七转轴的轴心形成的第二连线形成第一夹角,所述第一夹角被配置为第一角度值;所述第六转轴位于所述第二转轴和所述第三转轴的轴心形成的第三连线的近端,且第三连线与所述第二转轴和所述第六转轴的轴心形成的第四连线形成第二夹角,所述第二夹角被配置为所述第一角度值;一经过第四转轴且平行于所述第一线段的平行线与第二线段之间形成第三夹角,所述第三夹角被配置为第一角度值,且所述平行线顺时针旋转第一角度值后至所述第二线段。
- 如权利要求1所述的具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述第一传动结构包括:第一动力部件、第十转轴、第五转轮、第六转轮及第二柔性件,其中,所述第十转轴布置于所述大臂支撑杆,所述第五转轮布置在所述第十转轴上,所述第六转轮通过第二转轴与所述大臂支撑杆转动连接,并与所述中臂支撑杆同步转动,所述第二柔性件分别与所述第五转轮和所述第六转轮固 定连接,所述第一动力部件的输出轴与所述第十转轴连接,以驱动所述第十转轴。
- 如权利要求2所述的具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述第一传动结构还包括第一制动部件,所述第一制动部件制动所述第一传动结构。
- 如权利要求3所述的具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述第一制动部件安装于所述第十转轴。
- 如权利要求1所述的具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述第一转轴设置在所述大臂支撑杆的近端。6、如权利要求5所述的具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述具有双自由度的机械臂还包括第二动力部件,所述第一转轴与所述第二动力部件的输出轴固定连接,和/或,所述机械臂还包括第一轴承,所述第一轴承套接在所述第一转轴上。
- 如权利要求1所述的具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述第二传动结构包括:第三动力部件、第十一转轴、第七转轮、第八转轮及第三柔性件,其中,所述第十一转轴布置于所述中臂支撑杆,所述第七转轮设置在所述第十一转轴上,所述第八转轮通过所述第三转轴与所述中臂支撑杆转动连接,并且与所述小臂支撑杆同步转动,所述第三柔性件分别与所述第七转轮和所述第八转轮固定连接,所述第三动力部件的输出轴与所述第十一转轴连接,以驱动所述第十一转轴。
- 如权利要求7所述的具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述第二传动结构还包括第二制动部件,所述第二制动部件制动所述第二传动结构。
- 如权利要求1所述的具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述联动机构还包括第四连杆,所述第四连杆通过第十二转轴与所述第二连杆转动连接,并通过第十三转轴与所述小臂支撑杆转动连接,所述第七转轴、所述第八转轴、所述第十三转轴及第十二转轴的轴心的连线为一平行四边形。
- 如权利要求1或9所述的具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述具有双自由度的机械臂还包括基座支撑杆,所述基座支撑杆通过第十四转轴与所述悬吊支撑杆转动连接,且所述第十四转轴的轴线与所述第二转轴、 所述第三转轴以及所述第四转轴的轴线垂直。
- 如权利要求10所述的具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述第十四转轴的轴线与所述第一转轴的轴线共面。
- 如权利要求1所述的具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述第一比值为1/12~1/2。
- 如权利要求1所述的具有双自由度的机械臂,其特征在于,所述第一角度值为0~30°。
- 一种手术机器人,包括工具臂,其特征在于,所述工具臂为如权利要求1-13中任一所述的具有双自由度的机械臂。
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Legal Events
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NENP | Non-entry into the national phase |
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Ref document number: 2017880696 Country of ref document: EP Effective date: 20190716 |
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ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 112019011283 Country of ref document: BR Kind code of ref document: A2 Effective date: 20190531 |