WO2018077484A1 - Verfahren und vorrichtung zum herstellen einer gruppierung aus einer vielzahl an stueckguetern sowie anlage mit einer solchen vorrichtung - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum herstellen einer gruppierung aus einer vielzahl an stueckguetern sowie anlage mit einer solchen vorrichtung Download PDF

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WO2018077484A1
WO2018077484A1 PCT/EP2017/053883 EP2017053883W WO2018077484A1 WO 2018077484 A1 WO2018077484 A1 WO 2018077484A1 EP 2017053883 W EP2017053883 W EP 2017053883W WO 2018077484 A1 WO2018077484 A1 WO 2018077484A1
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WO
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piece goods
supply lines
grouping
workstation
inlet
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/053883
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English (en)
French (fr)
Inventor
Johannes KIRZINGER
Frank Winzinger
Original Assignee
Krones Aktiengesellschaft
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
    • B65G47/08—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding
    • B65G47/084—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern
    • B65G47/086—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern cubiform articles

Definitions

  • the present invention relates to a method and an apparatus for the
  • Conveyors transported and moved in a suitable manner, aligned and / or assembled to produce desired defined palettable layers, which can then be stacked several times, for example. On prepared pallets. These treatment steps can be usefully used, in particular, in systems for the treatment of containers for drinks.
  • the piece goods in question may be, for example, parcels, boxes, cartons, containers or clusters.
  • Grouping can move along the portal system.
  • devices which have a plurality of manipulators whose movements are coordinated for producing a respective grouping.
  • Such a device is disclosed, for example, WO 2013/020770 A1.
  • This known device comprises two spatially remote feed stations and two manipulators, which can create a respective grouping of piece goods. If a feeder station is not sufficiently supplied with piece goods, the manipulator can pick up piece goods from another feeder station with sufficient piece goods. The collection of the cargo at the feed stations is carried out selectively and without a specified order. Practice has shown that it is particularly suitable for high throughput
  • Layer images may be necessary, the respective manipulator cargo over several to supply adjacent supply lines in different and respectively determined number. This may be necessary, for example, if the manipulator for
  • An object of the invention is therefore to provide a generic device and a generic method available, which are characterized by a high throughput and high flexibility.
  • the invention relates to a method for producing a grouping of a plurality of piece goods aligned with a specific layer pattern.
  • the piece goods can be formed, for example, by beverage containers or by a plurality of beverage containers combined into a respective container.
  • the piece goods are formed by packaging units or by a plurality of articles, which are summarized by a respective outer packaging to a respective packaging unit.
  • the piece goods can be formed by containers with a plurality of beverage containers.
  • a first step of the method according to the invention provides for supplying piece goods via at least two juxtaposed and formed as part of an inflow supply lines to a workstation with at least two manipulators.
  • the at least two manipulators of the workstation interact with one another in a coordinated manner with the supplied piece goods, as a result of which a respective grouping is generated as a result of a large number of piece goods.
  • the least two Manipulators can be designed with one as part of the device
  • Control unit which moves the at least two manipulators for generating a respective grouping coordinated with each other or controls. Information about the respective group to be generated can be found on the
  • the at least two juxtaposed and formed as part of the supply supply lines can optionally be formed by a respective horizontal conveyor or in each case via a
  • Horizontal conveyor be provided.
  • the horizontal conveyors can each have a specific one of the control unit
  • Horizontal conveyors can supply the workstation as needed with piece goods. It may be that the control unit the
  • the inlet or the at least two juxtaposed and formed as part of the supply supply lines may be directly upstream of the workstation.
  • the workstation may have at least one own horizontal conveyor, which connects directly to the at least two supply lines of the inlet.
  • the at least two supply lines or the horizontal conveyors, which form the at least two supply lines, can be aligned with the at least one own horizontal conveyor of the workstation. It may be that intended for a particular grouping cargo on the at least one own
  • Transverse horizontal conveyor of the workstation wherein time after the transfer from the respective piece goods a respective grouping is generated.
  • the at least one own horizontal conveying device can move piece goods, which were acted upon by the at least two manipulators, as part of a respective grouping from the working areas of the at least two manipulators.
  • the workstation can be arranged downstream of a conveyor belt or layer forming belt, on which a palettable layer is formed by means of compaction of the grouping.
  • at least one stop and / or bar can be assigned to the conveyor belt or layer forming belt, which is responsible for the compression of the respective Grouping is moved against piece goods of the respective grouping and pushes these piece goods of the respective grouping.
  • the workstation for generating a respective grouping goods are supplied via the two juxtaposed supply lines in different numbers and that provided for the feed piece goods are distributed as needed to the at least two supply lines.
  • a first specific number of piece goods of a first supply line and a second specific number of piece goods of a further supply line can be provided.
  • the first predetermined number and the second predetermined number may be different.
  • the needs-based supply or distribution can be such that the workstation for
  • provided piece goods can be distributed to the at least two supply lines, taking into account an actual number on the at least two supply lines piece goods with the help of intelligent distribution logic to the at least two supply lines, the intelligent distribution logic needs a piece goods of the workstation to generate a respective
  • the intelligent distribution logic can be stored on a control unit, which communicates with a distribution device described below.
  • Manipulators is acted upon.
  • it may be that acting on the supplied piece goods via at least two trained as tripod manipulators.
  • the at least two manipulators designed as parallel-kinematics robots can therefore each have at least three movement-coupled working arms, which are moved in a coordinated manner to produce a respective grouping.
  • at least one gripping means can be arranged on the at least three movement-coupled working arms, via which a piece goods or several piece goods can be received in a clamping and / or form-fitting manner.
  • Receiving the piece goods can be offset and / or rotated by means of the respective manipulator to produce the respective grouping of piece goods.
  • the first manipulator offset certain individual cargo obliquely to its direction of movement and / or rotate.
  • piece goods intended for a respective grouping or for this particular grouping can enter a detection area or work area of a second manipulator of the workstation, wherein the second manipulator displaces and / or rotates further specific individual piece goods obliquely to their direction of movement.
  • the respective grouping can be generated or formed. If the workstation has at least one of its own
  • Horizontal conveyor has, the respective generated or trained
  • an actual number of piece goods of the at least two adjacently arranged supply lines is preferably detected and / or detected by sensors, wherein piece goods provided for the supply are distributed as needed, taking into account the respectively determined and / or recognized actual number.
  • an actual number of piece goods of the at least two juxtaposed supply lines is determined and / or detected in each case with the aid of at least one light barrier and / or at least one touch sensor and / or at least one mechanical button, wherein provided for the supply of piece goods be distributed as needed taking into account the respectively determined and / or recognized actual number.
  • the at least one light barrier and / or the at least one touch sensor and / or the At least one mechanical switch can be connected to the previously mentioned control unit for detecting and / or detecting the respective actual number.
  • a respective actual number of piece goods of the at least two adjacent supply lines is detected and / or detected via at least one optical sensor system. It is also conceivable here that a respective actual number of piece goods of the at least two juxtaposed supply lines can be detected and / or determined via or with the aid of at least one camera system.
  • Camera system may be for detecting and / or detecting the respective actual number with the previously mentioned control unit in connection.
  • arranged supply lines are detected and / or detected by exactly one camera system, with a detection range of exactly one camera system extends over the at least two supply lines.
  • provided piece goods are each provided with an outer packaging prior to distribution to the at least two supply lines.
  • the outer packaging may be formed, for example, by a tray on which a plurality of piece goods are placed. Also, the outer packaging may be formed as a carton and / or box or crate, are positioned in which piece goods before distributing.
  • Supply lines are distributed.
  • a number of piece goods may be included, which corresponds to a multiple of the capacity of piece goods of at least two juxtaposed and formed as part of the supply supply lines.
  • general cargo may possibly be immovable.
  • a number of piece goods may be included, which corresponds to a multiple of the capacity of piece goods of at least two juxtaposed and formed as part of the supply supply lines.
  • general cargo may possibly be immovable.
  • Capacity of the storage system at least the capacity of piece goods of at least two juxtaposed and formed as part of the inlet
  • a respective actual position of the moved over the at least two juxtaposed supply lines Piece goods are recognized and / or detected, the at least two manipulators for generating the respective grouping received piece goods taking into account the respective detected and / or detected actual position.
  • the respective actual position is detected and / or determined via at least one camera system. In this case, via the at least one camera system, a respective actual position of the over the at least two juxtaposed supply lines moved
  • Piece goods are recognized and / or detected and a respective actual number of the respective over the at least two juxtaposed supply lines moving piece goods detected and / or detected.
  • piece goods in various embodiments can be arranged via at least one switch and / or via at least one two-axis robot and / or at least one parallel kinematics robot, preferably designed as a tripod, to the at least two juxtaposed and formed as part of the feed
  • Supply lines are distributed. Such embodiments are characterized by a simple structure and an uncomplicated distribution of the piece goods to the at least two juxtaposed and formed as part of the supply supply lines. If necessary, the at least one switch can be adjusted by actuation, wherein the respective actuator with the previously mentioned
  • the at least one two-axis robot can have a stop or contact area provided for piece goods, wherein the at least one two-axis robot can move its stop or contact area for generating a respective grouping in two horizontally oriented spatial directions. It may also be that piece goods, taking account of the grouping directed at the respective specific position, are rotated in time during the distribution to the at least two supply lines. It is conceivable here that in each case a piece goods or in each case several piece goods are gripped on two opposite sides positively and / or non-positively and temporally after the
  • the distributing device can comprise a handling device by means of which a piece good or a plurality of piece goods, as just described, are gripped positively and / or non-positively and rotated in time after the positive and / or non-positive gripping. It is also conceivable that a piece goods or several goods that are intended for a particular grouping directed to a particular grouping, pass through a working area of a first manipulator of the workstation, which does not act on the one-piece goods or the several piece goods.
  • this one piece goods or this several piece goods which are provided for this particular aligned to a specific layer image grouping, then enter into a workspace of a second manipulator of the workstation, which second manipulator on this one piece or these several piece goods acts and in this case this turns a piece goods or these several cargo and / or offset obliquely to their direction of movement.
  • this one piece goods or these more piece goods preferably rotated and / or offset obliquely to their direction of movement.
  • a first piece goods not yet manipulated by the first manipulator blocks the path for the first manipulator when converting another piece goods, which can subsequently be displaced by the second manipulator, so that the second manipulator subsequently applies the first piece goods can push and / or rotate a planned end position.
  • aligned groups which are generated directly consecutively or directly consecutively, are supplied to the at least two manipulators via at least three juxtaposed and formed as part of the supply supply lines of the workstation.
  • the piece goods can continue to be distributed as needed to the at least three juxtaposed and formed as part of the supply supply lines. It may be that a first manipulator of the workstation on the outside of at least three juxtaposed and formed as part of the inlet
  • Manipulator which follows the first manipulator in a direction of movement of the piece goods, on the via the outer of the at least three adjacent juxtaposed and formed as part of the supply lines supplied cargo selectively acts.
  • the second manipulator selectively rotates and / or transverses the direction of movement of the at least three juxtaposed piece goods arranged side by side and formed as part of the feed.
  • the invention also relates to a device for producing a grouping of a large number of piece goods aligned with a specific layer pattern.
  • Embodiments of the described device may be provided for the previous method.
  • the device comprises an inlet with at least two juxtaposed supply lines for piece goods. If necessary, the piece goods can be transported or conveyed in parallel via the at least two adjacent supply lines.
  • Supply lines can each be provided via a horizontal conveyor or via a circulating conveyor belt.
  • the device comprises a workstation with at least two
  • Manipulators which are in operative connection with each other for producing a respective grouping directed at a specific layer pattern from a plurality of piece goods supplied via the inlet.
  • Grouping cargo over the two juxtaposed supply lines are supplied in different numbers and that the device a
  • Distributor comprises, which can distribute for the supply provided cargo to the at least two supply lines as needed. It may be provided a control unit, via which the two juxtaposed supply lines for supplying piece goods in different numbers to the workstation can be controlled. Next, the workstation or at least one
  • Manipulator of the workstation are connected to a control unit, which the workstation or the at least one manipulator of the workstation for Receiving unit loads in different numbers from the two
  • the at least two manipulators are each designed as a parallel kinematic robot or in each case as a tripod.
  • the at least two manipulators can each have at least three working arms, via the coordinated movement of which the at least two manipulators can each manipulate piece goods for generating a grouping aligned with a respective palletizable layer.
  • working areas of the at least two manipulators are offset at least in regions from one another in a direction of movement of the supplied piece goods. It is also conceivable that working areas of the at least two manipulators overlap at least in some areas.
  • the device may also comprise at least one sensor via which an actual number of items of the at least two juxtaposed supply lines can each be detected and / or detected.
  • Distribution device may be in operative connection with the at least one sensor system for the demand-oriented distribution of the piece goods to the at least two supply lines.
  • the at least one sensor can be a photocell and / or a touch sensor and / or a for detecting and / or determining a respective actual number
  • Camera system include.
  • the device may also comprise at least one sensor via which a respective actual position can be detected and / or determined on piece goods of the at least two adjacent supply lines.
  • the at least two manipulators may be in operative connection with the at least one sensor unit for accepting respectively supplied piece goods. Again, the at least one sensor for detecting and / or detecting the respective actual position a
  • Photoelectric sensor and / or a touch sensor and / or a camera system include.
  • the at least one sensor is designed as an optical sensor and in particular as a camera system.
  • the device may comprise a storage system over which cargo for the feed is provided.
  • the at least one sensor is designed as an optical sensor and in particular as a camera system.
  • the device may comprise a storage system over which cargo for the feed is provided.
  • Distribution device may be formed as a storage system and have a capacity for piece goods, which corresponds at least to the capacity for cargo of the inlet. Also can a capacity of the storage system for piece goods a multiple of the capacity of the inlet for piece goods or the at least two juxtaposed
  • the distribution device may have at least one switch and / or at least one two-axis robot.
  • the at least one switch and / or the at least one two-axis robot can be controlled via a control unit for the needs-oriented distribution of piece goods to the at least two juxtaposed supply lines.
  • Information about the respective need for general cargo of the at least two juxtaposed supply lines can be stored on the control unit.
  • the distribution device can comprise a handling device or be designed as a handling device.
  • the device may also include a control unit, which is designed to carry out method steps according to one of the previously described embodiments.
  • the invention also relates to a system for producing a palletizable layer of several piece goods.
  • the system comprises a device by means of which at least one outer packaging can be applied to piece goods.
  • the device can be designed as a shrink tunnel.
  • the device for applying a designed as a tray outer packaging may be formed on several piece goods.
  • the device comprises a device as described above and a station, by means of which a respective device produced by means of the device
  • Grouping can be converted by concentration or compression of the individual piece goods in a specific layer image or in a palettierShe position.
  • FIG. 1 shows a schematic view of a first embodiment of a device according to the invention and a first embodiment of a
  • Figures 2 to 6 show schematic views, each with a further
  • FIG. 7 shows in the flowchart individual steps, as they may be provided in an embodiment of the method according to the invention.
  • Invention can be configured and do not represent a final limitation.
  • FIG. 1 shows a first embodiment of a device 1 according to the invention and a first embodiment of a
  • the device 1 is provided for producing a grouping, which is aligned with a specific layer pattern, from a multiplicity of piece goods.
  • the piece goods can be formed, for example, by a plurality of beverage containers combined into a respective container and are not shown in the figures of the present patent application for reasons of clarity.
  • Packaging material is shrunk onto beverage containers to summarize the respective beverage containers to a respective container.
  • Shrink tunnel 5 close two horizontal conveyors 7 directly to the summarized to a respective container beverage containers to a
  • Distributor 9 continue to lead.
  • the horizontal conveyors 7 have parallel conveying directions. The combined into a container
  • the distributor 9 is designed as an actuatorically adjustable switch 1 1.
  • the actuator is for this purpose coupled to a control unit S.
  • the control unit S can by means of a control of the trained as a switch 1 1 Distributor 9, as described below, cause a needs-based distribution of cargo.
  • the containers are transferred to an inlet 6, which in the present case has two supply lines 15 and horizontal conveyors 13 with parallel conveying directions.
  • a provided for generating a grouping of containers workstation 20 connects to the inlet 6, wherein the
  • the workstation 20 comprises two manipulators 22, which are each designed as a parallel kinematic robot 24.
  • the manipulators 22 are in a direction of movement or
  • the manipulators 22 are connected to a control unit S in connection and are controlled by the control unit S matched to produce from groups received or supplied via the inlet 6 a grouping, from which subsequently produced by means of concentration of the individual containers a palettierShe position becomes.
  • the manipulators 22 of the workstation 20 therefore cooperate to create a respective grouping.
  • the formed from the respective grouping by concentration or compression of their respective piece goods
  • palletizable layer is deposited by the palletizing 30 on a respective associated pallet.
  • Horizontal conveyors 13 of the inlet 6 must be provided. In order to be able to ensure an interruption-free process or a process with a high throughput, the horizontal conveying devices 13 of the device 1 are loaded with piece goods as required by means of the distributing device 9 or the switch 1 1.
  • each horizontal conveyor 13 of the inlet 6 is associated with its own sensor 16, via which the control unit S determine an actual number of respective containers or piece goods transported by the horizontal conveyors 13 can.
  • the sensor system 16 is designed in each case as a light barrier 17, but in other embodiments it can also be used, for example, as a light barrier
  • the control unit S has information on the respective needs of
  • Horizontal conveyors 13 of the inlet 6 are provided to produce a respective grouping.
  • Distributor 9 controlled by the control unit S to demand distribution of cargo or container to the two horizontal conveyors 13, so that the workstation receives a different and specific number of piece goods for each grouping on the horizontal conveyors 13.
  • the control of the distributor 9 or switch 1 1 thus takes place such that the two horizontal conveyors 13 of the workstation 20 can provide their different number of containers or piece goods available to form a respective grouping without interruption.
  • Distributor 9 loaded with other containers or piece goods until the actual number corresponds to the predetermined target number. Information about the respective target number are stored in the control unit S.
  • the distributor 9 can store packages or piece goods or is designed as a storage system.
  • the horizontal conveyors 13 and the supply lines 15 even in case of problems or a standstill of the shrinking tunnel 5 sufficient containers or piece goods are provided to produce by means of the workstation 20, a respective grouping without interruption.
  • piece goods may be the
  • Device 1 further in the figures present patent application do not have sensors shown, the detection range extends over the horizontal conveyors 7.
  • FIG. 2 shows a schematic view of a further embodiment of a device 1 according to the invention and a further embodiment of a system 50 according to the invention.
  • a comparison of FIGS. 1 and 2 reveals that the components of the system 50 or the device 1 from FIG correspond to the components of the system 50 and the device 1 of FIG. 1, wherein the horizontal conveyors 7 of FIG. 1 relative to the
  • Horizontal conveyors 7 of Fig. 2 differ in number. to
  • the distributing device 9 is capable of distributing the piece goods flow conducted over four rows or via four horizontal conveying devices 7 out of the shrinking tunnel 5 to the two rows or two horizontal conveying devices 13 of the inlet 6. Between immediately consecutive and the
  • Piece goods can therefore be formed a gap or a relative spacing, which corresponds to at least one extension of a respective piece goods in the transport direction of the respective horizontal conveyor 7.
  • a respective piece goods of a first horizontal conveyor 7 can be pushed between two directly successive piece goods of a further horizontal conveyor 7 and subsequently passed on to one of the supply lines 15 or distributed as needed.
  • Devices 1 according to FIG. 2 are characterized by a high throughput.
  • the distribution device 9 can, as previously mentioned, also as
  • Memory system be designed to cargo before distributing to the
  • FIG. 3 shows a schematic view of a further embodiment of a device 1 according to the invention and a further embodiment of a system 50 according to the invention.
  • a comparison of FIGS. 2 and 3 reveals that the components of the system 50 or the device 1 from FIG 2, wherein the horizontal conveyors 13 or supply lines 15 from FIG. 3 differ from the horizontal conveyors 13 or supply lines 15 from FIG. 2 in their number.
  • the components of the device 1 and Appendix 50 of FIG. 3 is therefore referred back to the description of Figures 1 and 2.
  • the distribution device 9 are the supply lines 15 and
  • Horizontal conveyor 13 or supply line 15 has its own sensor 16, by means of which an actual number can be detected or detected on transported via the respective horizontal conveyor 13 piece goods.
  • the respective own sensor 16 may be formed, for example, as a light barrier 17, touch sensor and / or mechanical probe.
  • 4 shows a schematic view of a further embodiment of a device 1 according to the invention and of a further embodiment of a system 50 according to the invention.
  • the embodiment of FIG. 4 comprises according to the embodiments of FIGS. 1 to 3 a workstation 20 with two as parallel kinematic robots 24 trained manipulators 22.
  • the plant 50 includes a shrink tunnel 5, which packaged goods or containers on the
  • Horizontal conveyors 7 leave as a four-row cargo flow.
  • the system 50 has a palletizing station 30, which deposits a respective palletizable layer formed of piece goods on a respectively assigned pallet.
  • the device 1 comprises as part of the system 50 a distribution device 9, which is formed in Fig. 4 as a switch 1 1, but may be formed in other embodiments, for example, as a two-axis robot.
  • piece goods are supplied to the workstation 20 via three supply lines 15 or horizontal conveying devices 13 oriented parallel to one another.
  • the supply lines 15 and horizontal conveyors 13 lead the workstation 20 provided for each grouping piece goods in different numbers.
  • the supply lines 13 and horizontal conveyors 15 are fed via the distribution device 9 or switch 1 1 as required with piece goods.
  • the workstation 20 or the two manipulators 22 of the workstation 20 and the distributor 9 are in communication with the control unit S.
  • Distribution device 9 is in this case controlled via the control unit S for demand-feeding the supply lines 15 and horizontal conveyors 13, so that the workstation 20 for producing the respective grouping piece goods via the supply lines 15 and horizontal conveyors 13 are supplied with a different number.
  • the device 1 additionally comprises a sensor system 16, which is designed as a camera system 18.
  • the sensor 16 and the camera system 18 is connected to the
  • Control unit S in connection.
  • the control unit S can via the sensor 16 and the camera system 18, a respective actual number of piece goods for each of
  • Control device 9 taking into account the respective detected actual number control to supply the supply lines 15 and horizontal conveyors 13 as needed with piece goods.
  • exactly one camera system 18 can be used in order to detect a respective number of piece goods for all of the supply lines 15 or horizontal conveying devices 13 of the inlet 6 that the device 1 or system 50 has a simple structure.
  • 5 shows a schematic view of a further embodiment of a device 1 according to the invention and a further embodiment of a system 50 according to the invention.
  • the device 1 has a shrink tunnel 5 in which containers are manufactured from a plurality of piece goods or beverage containers. After leaving the shrinking tunnel 5, the piece goods or containers are passed on to a distribution system 12.
  • piece goods can be selectively forwarded to a station 14 for applying a further outer packaging to the beverage containers already combined via the shrink tunnel 5 to form a respective container or can be forwarded directly to the distribution device 9.
  • the distributor 12 is for this purpose with a in Fig. 5 not shown
  • Control unit in conjunction, which can specify a respective continuation of the container to the station 14 or an immediate continuation of the container to the distributor 9.
  • containers can be positioned, for example, in a cardboard box, crate and / or on a respective tray.
  • FIG. 5 shows a layer-forming belt 29, above or in the region of which a palettable layer is produced from a respective grouping by means of compaction of their respective piece goods or containers.
  • the ply-forming belt 29 may also be provided in the embodiments of Figures 1 to 4.
  • FIG. 6 shows a schematic view of a further embodiment of a device 1 according to the invention and of a further embodiment of a system 50 according to the invention.
  • the embodiment of a device 1 from FIG. 5 also comprises a distribution device 9 and a plurality of supply lines 15 or 15.
  • the distribution device 9 is able to selectively forward cargo to the station 14 for applying a further outer packaging or supply the supply lines 15 and horizontal conveyors 13 directly and as needed. If the distributing device 9 carries piece goods to the station 14, a further outer packaging is applied there to the respective piece goods, whereupon the respective piece goods with the respective applied further outer packaging are returned to the distributing device 9 and then distributed as needed to the supply lines 15 or horizontal conveying devices.
  • the distributor 9 can this also with a in Fig. 6 not with represented control unit in connection.
  • the further components of the device 1 or system 50 of FIG. 5 are formed according to previous embodiments of Figures 1 to 5, so that the description of the previous
  • Fig. 7 shows in the flow chart individual steps, as in a
  • Embodiment of the method 100 according to the invention can be provided.
  • a step for a feed 6 provided cargo to at least two formed as part of the supply supply lines 15 are distributed as needed.
  • a further step provides for supplying the piece goods to a workstation 20, wherein the supply of the piece goods via the at least two juxtaposed supply lines 15 takes place in different numbers.
  • the workstation 20 has at least two manipulators 22. About the at least two manipulators 22 is coordinated with each other acted on the supplied piece goods, resulting in a variety of piece goods a respective to a

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Abstract

Es ist eine Vorrichtung (1) zum Herstellen einer auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichteten Gruppierung aus einer Vielzahl an Stückgütern offenbart. Die Vorrichtung (1) umfasst einen Zulauf (6) mit mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken (15) für Stückgüter. Weiter eine Arbeitsstation (20) mit wenigstens zwei Manipulatoren (22), welche zum Erzeugen einer jeweiligen auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichteten Gruppierung aus mehreren über den Zulauf zugeführten Stückgütern miteinander in Wirkverbindung stehen. Es ist vorgesehen, dass der Arbeitsstation (20) zur Erzeugung einer jeweiligen Gruppierung Stückgüter über die zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken (15) in unterschiedlicher Anzahl zuführbar sind und dass die Vorrichtung (1) eine Verteileinrichtung (9) umfasst, welche für den Zulauf (6) bereitgestellte Stückgüter an die mindestens zwei Versorgungsstrecken (15) bedarfsgerecht verteilen kann.

Description

Verfahren u nd Vorrichtu ng zum Herstellen einer G ruppierung aus einer Vielzahl an Stückg ütern sowie Anlage mit einer solchen Vorrichtu ng
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum
Herstellen einer auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichteten Gruppierung aus einer Vielzahl an Stückgütern sowie eine Anlage mit einer solchen Vorrichtung.
Bei bekannten Verfahren zur Verpackung und/oder Palettierung von Stückgütern wie Paketen, Gebinden o. dgl. werden diese zunächst auf in Linien fördernden
Transporteinrichtungen befördert und in geeigneter Weise verschoben, ausgerichtet und/oder zusammengestellt, um gewünschte definierte palettierfähige Lagen zu erzeugen, die anschließend mehrfach übereinander gestapelt werden können, bspw. auf hierfür vorbereitete Paletten. Diese Behandlungsschritte können insbesondere bei Anlagen zur Behandlung von Behältern für Getränke sinnvoll eingesetzt werden. Bei den fraglichen Stückgütern kann es sich bspw. um Pakete, um Kästen, Kartons, Gebinde oder Cluster handeln.
Zum Erzeugen der palettierfähigen Lagen sind Manipulatoren mit Greifern bekannt, welche an einem Portalsystem hängend angeordnet sind und sich zum
Gruppieren entlang des Portalsystems bewegen können. Um komplexe Lagenbilder herzustellen und eine Gruppierung einzelner Stückgüter mit hohem Durchsatz zu erreichen, sind Vorrichtungen bekannt, welche mehrere Manipulatoren besitzen, deren Bewegungen zum Herstellen einer jeweiligen Gruppierung aufeinander abgestimmt sind.
Eine solche Vorrichtung offenbart beispielsweise die WO 2013/020770 A1 . Diese bekannte Vorrichtung umfasst zwei räumlich voneinander entfernte Zuführstationen sowie zwei Manipulatoren, welche eine jeweilige Gruppierung an Stückgütern erstellen können. Ist eine Zuführstation nicht ausreichend mit Stückgütern versorgt, so kann der Manipulator Stückgüter von einer weiteren Zuführstation mit ausreichend Stückgütern abholen. Das Abholen der Stückgüter an den Zuführstationen erfolgt hierbei selektiv und ohne eine festgelegte Reihenfolge. Die Praxis hat gezeigt, dass es für einen hohen Durchsatz insbesondere beim
Herstellen komplexer Gruppierungen bzw. palettierfähiger Lagen mit komplexen
Lagenbildern notwendig sein kann, dem jeweiligen Manipulator Stückgüter über mehrere benachbarte Versorgungsstrecken in unterschiedlicher und jeweils bestimmter Anzahl zuzuführen. Dies kann beispielsweise notwendig sein, sofern der Manipulator zum
Herstellen der jeweiligen Gruppierung mehrere Mal unmittelbar aufeinanderfolgend Stückgüter von einer bestimmten Versorgungsstrecke entgegennehmen und manipulieren muss. Auch kann es beispielsweise notwendig sein, sofern der Manipulator zum
Herstellen der jeweiligen Gruppierung zwar abwechselnd Stückgüter von mehreren Versorgungsstrecken entgegennehmen muss, diese Stückgüter jedoch von den mehreren Versorgungsstrecken mit unterschiedlicher Anzahl erfasst. Da der Manipulator in der WO- Schrift Stückgüter immer von einer Zuführstation abholt, welche über eine ausreichende Anzahl an Stückgütern verfügt, ist ein solches Herstellen von Gruppierungen, welche auf komplexe Lagenbilder ausgerichtet sind, mit Verzögerungen und einem reduzierten Durchsatz verbunden.
Eine Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine gattungsgemäße Vorrichtung und ein gattungsgemäßes Verfahren zur Verfügung zu stellen, welche sich durch einen hohen Durchsatz sowie eine hohe Flexibilität auszeichnen.
Die Aufgaben der Erfindung werden durch eine Vorrichtung, ein Verfahren und eine Anlage gelöst, welche die Merkmale in den unabhängigen Ansprüchen aufweisen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die jeweiligen abhängigen Ansprüche beschrieben.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Herstellen einer auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichteten Gruppierung aus einer Vielzahl an Stückgütern. Die Stückgüter können beispielsweise durch Getränkebehältnisse bzw. durch mehrere zu einem jeweiligen Gebinde zusammengefasste Getränkebehältnisse gebildet sein. Darüber hinaus kann es beispielsweise ein, dass die Stückgüter durch Verpackungseinheiten ausgebildet sind bzw. durch mehrere Artikel, welche durch eine jeweilige Umverpackung zu einer jeweiligen Verpackungseinheit zusammengefasst sind. Insbesondere können die Stückgüter durch Gebinde mit jeweils mehreren Getränkebehältnissen ausgebildet sein.
Ein erster Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht ein Zuführen von Stückgütern über mindestens zwei nebeneinander angeordnete und als Bestandteil eines Zulaufs ausgebildete Versorgungsstrecken an eine Arbeitsstation mit wenigstens zwei Manipulatoren vor. Die wenigstens zwei Manipulatoren der Arbeitsstation wirken aufeinander abgestimmt auf die zugeführten Stückgüter ein, woraus resultierend aus einer Vielzahl an Stückgütern eine jeweilige Gruppierung erzeugt wird. Die wenigstens zwei Manipulatoren können mit einer als Bestandteil der Vorrichtung ausgebildeten
Steuerungseinheit in Verbindung stehen, welche die wenigstens zwei Manipulatoren zum Erzeugen einer jeweiligen Gruppierung aufeinander abgestimmt bewegt bzw. ansteuert. Informationen zur jeweiligen zu erzeugenden Gruppierung können auf der
Steuerungseinheit hinterlegt sein. Die mindestens zwei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs ausgebildeten Versorgungsstrecken können ggf. durch eine jeweilige Horizontalfördereinrichtung ausgebildet werden bzw. jeweils über eine
Horizontalfördereinrichtung bereitgestellt werden. Die Horizontalfördereinrichtungen können über die Steuerungseinheit jeweils mit einer bestimmten
Transportgeschwindigkeit angesteuert werden, bei welcher die
Horizontalfördereinrichtungen die Arbeitsstation bedarfsgerecht mit Stückgütern versorgen können. Es kann hierbei sein, dass die Steuerungseinheit die
Horizontalfördereinrichtungen bzw. die Versorgungsstrecken zur bedarfsgerechten Versorgung der Arbeitsstation mit unterschiedlicher Fördergeschwindigkeit für Stückgüter ansteuert.
Der Zulauf bzw. die mindestens zwei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs ausgebildeten Versorgungsstrecken können der Arbeitsstation unmittelbar vorgeordnet sein. Somit kann die Arbeitsstation bzw. mindestens ein
Manipulator der Arbeitsstation unmittelbar an den Zulauf anschließen. Die Arbeitsstation kann über mindestens eine eigene Horizontalfördereinrichtung verfügen, welche unmittelbar an die mindestens zwei Versorgungsstrecken des Zulaufs anschließt. Die mindestens zwei Versorgungsstrecken bzw. die Horizontalfördereinrichtungen, welche die mindestens zwei Versorgungsstrecken ausbilden, können mit der mindestens einen eigenen Horizontalfördereinrichtung der Arbeitsstation fluchten. Es kann sein, dass für eine jeweilige Gruppierung vorgesehene Stückgüter auf die mindestens eine eigene
Horizontalfördereinrichtung der Arbeitsstation übertreten, wobei zeitlich nach Übertritt aus den jeweiligen Stückgütern eine jeweilige Gruppierung erzeugt wird.
Die mindestens eine eigene Horizontalfördereinrichtung kann Stückgüter, auf welche über die wenigstens zwei Manipulatoren eingewirkt wurde, als Bestandteil einer jeweiligen Gruppierung aus den Arbeitsbereichen der wenigstens zwei Manipulatoren bewegen. Der Arbeitsstation kann ein Transportband bzw. Lagenbildungsband nachgeordnet sein, auf welchem mittels Verdichtung der Gruppierung eine palettierfähige Lage gebildet wird. Hierzu kann dem Transportband bzw. Lagenbildungsband mindestens ein Anschlag und/oder Balken zugeordnet sein, welcher zur Verdichtung der jeweiligen Gruppierung gegen Stückgüter der jeweiligen Gruppierung bewegt wird und diese Stückgüter der jeweiligen Gruppierung schiebt.
Weiter ist vorgesehen, dass der Arbeitsstation zur Erzeugung einer jeweiligen Gruppierung Stückgüter über die zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken in unterschiedlicher Anzahl zugeführt werden und dass für den Zulauf bereitgestellte Stückgüter an die mindestens zwei Versorgungsstrecken bedarfsgerecht verteilt werden. So können für eine jeweilige Gruppierung eine erste bestimmte Anzahl an Stückgütern einer ersten Versorgungsstrecke und eine zweite bestimmte Anzahl an Stückgütern einer weiteren Versorgungsstrecke vorgesehen sein. Die erste bestimmte Anzahl und die zweite bestimmte Anzahl können unterschiedlich ausgebildet sein. Die bedarfsgerechte Versorgung bzw. Verteilung kann derart erfolgen, dass der Arbeitsstation zum
unterbrechungsfreien Erzeugen einer jeweiligen Gruppierung ausreichend Stückgüter über die mindestens zwei Versorgungsstrecken bereitgestellt werden können. Weiter können bereitgestellte Stückgüter an die mindestens zwei Versorgungsstrecken unter Berücksichtigung einer Ist-Anzahl auf den mindestens zwei Versorgungsstrecken befindlicher Stückgüter unter Zuhilfenahme einer intelligenten Verteillogik an die mindestens zwei Versorgungsstrecken verteilt werden, wobei die intelligente Verteillogik einen Bedarf an Stückgütern der Arbeitsstation zum Erzeugen einer jeweiligen
Gruppierung berücksichtigt. Die intelligente Verteillogik kann auf einer Steuerungseinheit hinterlegt sein, welche mit einer nachfolgend noch beschriebenen Verteileinrichtung in Verbindung steht.
In bevorzugten Ausführungsformen kann es zudem sein, dass auf die zugeführten Stückgüter über wenigstens zwei als Parallelkinematik-Roboter ausgebildete
Manipulatoren eingewirkt wird. Insbesondere kann es sein, dass auf die zugeführten Stückgüter über wenigstens zwei als Tripoden ausgebildete Manipulatoren eingewirkt wird. Die wenigstens zwei als Parallelkinematik-Roboter ausgebildeten Manipulatoren können daher jeweils mindestens drei bewegungsgekoppelte Arbeitsarme besitzen, die zum Erzeugen einer jeweiligen Gruppierung aufeinander abgestimmt bewegt werden. An den mindestens drei bewegungsgekoppelten Arbeitsarmen kann ggf. wenigstens ein Greifmittel angeordnet sein, über welches ein Stückgut oder mehrere Stückgüter klemmend und/oder formschlüssig entgegengenommen werden kann. Nach
Entgegennahme kann das Stückgut mittels des jeweiligen Manipulators versetzt und/oder gedreht werden, um die jeweilige Gruppierung an Stückgütern zu erzeugen. Insbesondere kann es sein, dass für eine jeweilige Gruppierung vorgesehene Stückgüter in den Erfassungsbereich bzw. Arbeitsbereich eines ersten Manipulators der Arbeitsstation eintreten, wobei der erste Manipulator bestimmte einzelne Stückgüter schräg zur ihrer Bewegungsrichtung versetzt und/oder dreht. Zeitlich hierauf folgend können für eine jeweilige Gruppierung bzw. für diese jeweilige Gruppierung vorgesehene Stückgüter in einen Erfassungsbereich bzw. Arbeitsbereich eines zweiten Manipulators der Arbeitsstation eintreten, wobei der zweite Manipulator weitere bestimmte einzelne Stückgüter schräg zu ihrer Bewegungsrichtung versetzt und/oder dreht. Nach
abgeschlossenem Versetzen und/oder Drehen der weiteren bestimmten einzelnen Stückgüter über den zweiten Manipulator kann die jeweilige Gruppierung erzeugt bzw. ausgebildet sein. Sofern die Arbeitsstation mindestens eine eigene
Horizontalfördereinrichtung besitzt, kann die jeweilige erzeugte bzw. ausgebildete
Gruppierung über die mindestens eigene Horizontalfördereinrichtung weiter in Richtung einer Palettierstation und/oder eines Transportbandes bzw. Lagenbildungsbandes bewegt werden.
Es haben sich insbesondere Ausführungsformen bewährt, bei welchen der Arbeitsstation zugeführte und für eine jeweilige Gruppierung vorgesehene Stückgüter bis zur vollständigen Erzeugung der jeweiligen Gruppierung unterbrechungsfrei bewegt werden. Auch ist vorstellbar, dass der Arbeitsstation zugeführte Stückgüter Arbeitsbereiche der wenigstens zwei Manipulatoren zeitlich aufeinanderfolgend passieren. Die wenigstens zwei Manipulatoren können somit in einer Bewegungsrichtung der Stückgüter versetzt bzw. aufeinanderfolgend positioniert sein.
Vorstellbar ist darüber hinaus, dass eine Ist-Anzahl an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken jeweils vorzugsweise sensorisch festgestellt und/oder erkannt wird, wobei für den Zulauf bereitgestellte Stückgüter unter Berücksichtigung der jeweils festgestellten und/oder erkannten Ist-Anzahl bedarfsgerecht verteilt werden. Hierbei kann es sein, dass eine Ist-Anzahl an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken jeweils unter Zuhilfenahme mindestens einer Lichtschranke und/oder mindestens eines Berührungssensors und/oder mindestens eines mechanischen Tasters festgestellt und/oder erkannt wird, wobei für den Zulauf bereitgestellte Stückgüter unter Berücksichtigung der jeweils festgestellten und/oder erkannten Ist-Anzahl bedarfsgerecht verteilt werden. Die mindestens eine Lichtschranke und/oder der mindestens eine Berührungssensors und/oder der mindestens eine mechanische Taster kann zum Feststellen und/oder Erkennen der jeweiligen Ist-Anzahl mit der vorherig bereits erwähnten Steuerungseinheit in Verbindung stehen.
Somit kann vorgesehen sein, dass eine jeweilige Ist-Anzahl an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken über mindestens eine optische Sensorik erkannt und/oder festgestellt wird. Vorstellbar ist hierbei auch, dass eine jeweilige Ist-Anzahl an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken über bzw. unter Zuhilfenahme mindestens eines Kamerasystems erkannt und/oder festgestellt werden. Das mindestens eine
Kamerasystem kann zum Feststellen und/oder Erkennen der jeweiligen Ist-Anzahl mit der vorherig bereits erwähnten Steuerungseinheit in Verbindung stehen. Insbesondere kann eine jeweilige Ist-Anzahl an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander
angeordneten Versorgungsstrecken über genau ein Kamerasystem erkannt und/oder festgestellt werden, wobei sich ein Erfassungsbereich des genau einen Kamerasystems über die mindestens zwei Versorgungsstrecken erstreckt.
Weiter kann es sein, dass bereitgestellte Stückgüter vor dem Verteilen an die mindestens zwei Versorgungsstrecken jeweils mit einer Umverpackung versehen werden. Die Umverpackung kann beispielsweise durch ein Tray ausgebildet sein, auf welches mehrere Stückgüter aufgesetzt werden. Auch kann die Umverpackung als Karton und/oder Kiste bzw. Getränkekiste ausgebildet sein, in welcher Stückgüter vor dem Verteilen positioniert werden.
Es kann auch sein, dass eine Vielzahl an Stückgütern für den Zulauf über ein Speichersystem bereitgestellt und anschließend an die mindestens zwei
Versorgungsstrecken verteilt werden. Durch das Speichersystem kann eine Anzahl an Stückgütern aufgenommen sein, welche einem Mehrfachen der Kapazität an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs ausgebildeten Versorgungsstrecken entspricht. Im Speichersystem können Stückgüter ggf. unbeweglich aufgenommen sein. In einfachen Ausführungsformen kann eine
Kapazität des Speichersystems mindestens der Kapazität an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs ausgebildeten
Versorgungsstrecken entsprechen.
Denkbar ist darüber hinaus, dass eine jeweilige Ist-Position der über die mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken bewegten Stückgüter erkannt und/oder festgestellt wird, wobei die wenigstens zwei Manipulatoren zum Erzeugen der jeweiligen Gruppierung zugeführte Stückgüter unter Berücksichtigung der jeweiligen erkannten und/oder festgestellten Ist-Position entgegennehmen. Bei solchen Ausführungsformen ist es insbesondere vorteilhaft, wenn die jeweilige Ist-Position über mindestens ein Kamerasystem erfasst und/oder festgestellt wird. Hierbei können über das mindestens eine Kamerasystem eine jeweilige Ist-Position der über die mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken bewegten
Stückgüter erkannt und/oder festgestellt werden sowie eine jeweilige Ist-Anzahl der jeweiligen über die mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken bewegten Stückgüter erkannt und/oder festgestellt werden.
Weiter können Stückgüter in diversen Ausführungsformen über wenigstens eine Weiche und/oder über wenigstens einen Zweiachsroboter und/oder wenigstens einen vorzugsweise als Tripod ausgebildeten Parallelkinematik-Roboter an die mindestens zwei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs ausgebildeten
Versorgungsstrecken verteilt werden. Derartige Ausführungsformen zeichnen sich durch einen einfachen Aufbau und eine unkomplizierte Verteilung der Stückgüter an die mindestens zwei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs ausgebildeten Versorgungsstrecken aus. Die wenigstens eine Weiche kann ggf. aktorisch verstellt werden, wobei der jeweilige Aktor mit der vorherig bereits erwähnten
Steuerungseinheit in Verbindung steht. Der wenigstens eine Zweiachsroboter kann einen für Stückgüter vorgesehenen Anschlag bzw. Kontaktbereich besitzen, wobei der wenigstens eine Zweiachsroboter seinen Anschlag bzw. Kontaktbereich zum Erzeugen einer jeweiligen Gruppierung in zwei horizontal orientierten Raumrichtungen bewegen kann. Auch kann es sein, dass Stückgüter unter Berücksichtigung der auf das jeweilige bestimmte Lagenbilde ausgerichteten Gruppierung zeitlich während der Verteilung an die mindestens zwei Versorgungsstrecken gedreht werden. Vorstellbar ist hierbei, dass jeweils ein Stückgut oder jeweils mehrere Stückgüter an zwei gegenüberliegenden Seiten formschlüssig und/oder kraftschlüssig gegriffen werden und zeitlich nach dem
formschlüssigen und/oder kraftschlüssigen Greifen gedreht werden. Die Verteileinrichtung kann hierzu eine Handhabungseinrichtung umfassen, über welche ein Stückgut oder mehrere Stückgüter, wie soeben beschrieben, formschlüssig und/oder kraftschlüssig gegriffen und zeitlich nach dem formschlüssigen und/oder kraftschlüssigen Greifen gedreht werden. Denkbar ist zudem, dass ein Stückgut oder mehrere Stückgüter, die für eine jeweilige auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichtete Gruppierung vorgesehen sind, einen Arbeitsbereich eines ersten Manipulators der Arbeitsstation passieren, welcher auf das eine Stückgut oder die mehreren Stückgüter nicht einwirkt. Weiter kann es sein, dass dieses eine Stückgut oder dieses mehreren Stückgüter, die für dieses jeweilige auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichtete Gruppierung vorgesehen sind, hierauf folgend in einen Arbeitsbereich eines zweiten Manipulators der Arbeitsstation eintreten, welcher zweite Manipulator auf dieses eine Stückgut oder diese mehreren Stückgüter einwirkt und hierbei dieses eine Stückgut oder diese mehreren Stückgüter dreht und/oder schräg zu ihrer Bewegungsrichtung versetzt.
Weiter kann es sein, dass auf ein Stückgut oder mehrere Stückgüter, die für ein jeweiliges bestimmtes Lagenbild vorgesehen sind, über einen ersten Manipulator der Arbeitsstation und einen zweiten Manipulator der Arbeitsstation jeweils eingewirkt wird, wobei dieses eine Stückgut oder diese mehreren Stückgüter vorzugsweise gedreht und/oder schräg zu ihrer Bewegungsrichtung versetzt werden.
Dies kann von Vorteil sein, wenn beispielsweise ein erstes noch nicht vom ersten Manipulator manipuliertes Stückgut den Weg für den ersten Manipulator beim Umsetzen eines anderen Stückguts blockiert, welches durch den zweiten Manipulator nachfolgend verschoben werden kann, so dass der zweite Manipulator anschließend das erste Stückgut an eine vorgesehen Endposition schieben und/oder drehen kann.
In der Praxis haben sich zudem Ausführungsformen bewährt, bei welchen
Stückgüter für mindestens zwei zu erzeugende auf ein bestimmtes Lagenbild
ausgerichtete Gruppierungen, die unmittelbar aufeinander folgend bzw. unmittelbar aufeinander folgend erzeugt werden, über mindestens drei nebeneinander angeordnete und als Bestandteil des Zulaufs ausgebildete Versorgungsstrecken der Arbeitsstation mit den wenigstens zwei Manipulatoren zugeführt werden. Die Stückgüter können weiterhin bedarfsgerecht an die mindestens drei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs ausgebildeten Versorgungsstrecken verteilt werden. Hierbei kann es sein, dass ein erster Manipulator der Arbeitsstation auf äußere der mindestens drei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs ausgebildete
Versorgungsstrecken zugeführte Stückgüter nicht einwirkt und dass ein zweiter
Manipulator, der auf den ersten Manipulator in einer Bewegungsrichtung der Stückgüter folgt, auf die via die äußeren der mindestens drei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs ausgebildeten Versorgungstrecken zugeführten Stückgüter selektiv einwirkt. Insbesondere kann es sein, dass der zweite Manipulator die via die äußeren der mindestens drei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs ausgebildeten Versorgungsstrecken zugeführten Stückgüter selektiv dreht und/oder schräg zu ihrer Bewegungsrichtung versetzt. Die Erfindung betrifft darüber hinaus eine Vorrichtung zum Herstellen einer auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichteten Gruppierung aus einer Vielzahl an Stückgütern. Merkmale, welche vorhergehend bereits zu diversen Ausführungsformen des
erfindungsgemäßen Verfahrens erwähnt wurden, können ebenso für die nachfolgend beschriebene Vorrichtung vorgesehen sein und werden daher nicht redundant beschrieben. Weiter können nachfolgend genannte Merkmale diverser
Ausführungsformen der beschriebenen Vorrichtung für das vorherige Verfahren vorgesehen sein.
Die Vorrichtung umfasst einen Zulauf mit mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken für Stückgüter. Die Stückgüter können ggf. über die mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken parallel transportiert bzw. gefördert werden. Die mindestens zwei nebeneinander angeordneten
Versorgungsstrecken können jeweils über eine Horizontalfördereinrichtung bzw. über ein umlaufendes Transportband bereitgestellt werden.
Weiter umfasst die Vorrichtung eine Arbeitsstation mit wenigstens zwei
Manipulatoren, welche zum Erzeugen einer jeweiligen auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichteten Gruppierung aus mehreren über den Zulauf zugeführten Stückgütern miteinander in Wirkverbindung stehen.
Es ist vorgesehen, dass der Arbeitsstation zur Erzeugung einer jeweiligen
Gruppierung Stückgüter über die zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken in unterschiedlicher Anzahl zuführbar sind und dass die Vorrichtung eine
Verteileinrichtung umfasst, welche für den Zulauf bereitgestellte Stückgüter an die mindestens zwei Versorgungsstrecken bedarfsgerecht verteilen kann. Es kann eine Steuerungseinheit vorgesehen sein, über welche die zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken zur Zuführung von Stückgütern in unterschiedlicher Anzahl an die Arbeitsstation ansteuerbar sind. Weiter kann die Arbeitsstation bzw. mindestens ein
Manipulator der Arbeitsstation mit einer Steuerungseinheit in Verbindung stehen, welche die Arbeitsstation bzw. den mindestens einen Manipulator der Arbeitsstation zum Entgegennehmen von Stückgütern in unterschiedlicher Anzahl von den zwei
nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken ansteuern kann.
In der Praxis haben sich hierbei Ausführungsformen bewährt, bei welchen die wenigstens zwei Manipulatoren jeweils als Parallelkinematik-Roboter bzw. jeweils als Tripod ausgebildet sind. Somit können die wenigstens zwei Manipulatoren jeweils mindestens drei Arbeitsarme besitzen, über deren aufeinander abgestimmte Bewegung die wenigstens zwei Manipulatoren Stückgüter jeweils zum Erzeugen einer auf eine jeweilige palettierfähige Lage ausgerichteten Gruppierung handhaben können.
Weiter kann es sein, dass Arbeitsbereiche der wenigstens zwei Manipulatoren in einer Bewegungsrichtung der zugeführten Stückgüter zumindest bereichsweise zueinander versetzt sind. Denkbar ist auch, dass sich Arbeitsbereiche der wenigstens zwei Manipulatoren zumindest bereichsweise überschneiden.
Die Vorrichtung kann zudem wenigstens eine Sensorik umfassen, über welche eine Ist-Anzahl an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken jeweils festgestellt und/oder erkannt werden kann. Die
Verteileinrichtung kann zur bedarfsgerechten Verteilung der Stückgüter an die mindestens zwei Versorgungsstrecken mit der wenigstens einen Sensorik in Wirkverbindung stehen. Die wenigstens eine Sensorik kann zum Erkennen und/oder Feststellen einer jeweiligen Ist-Anzahl eine Lichtschranke und/oder einen Berührungssensor und/oder ein
Kamerasystem umfassen.
Auch kann die Vorrichtung wenigstens eine Sensorik umfassen, über welche eine jeweilige Ist-Position an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken erkannt und/oder festgestellt werden kann. Die wenigstens zwei Manipulatoren können zum Entgegennehmen jeweiliger zugeführter Stückgüter mit der wenigstens einen Sensorik in Wirkverbindung stehen. Auch hierbei kann die wenigstens eine Sensorik zum Erkennen und/oder Feststellen der jeweiligen Ist-Position eine
Lichtschranke und/oder einen Berührungssensor und/oder ein Kamerasystem umfassen. Somit kann es sein, dass die wenigstens eine Sensorik als optische Sensorik und insbesondere als Kamerasystem ausgebildet ist. Die Vorrichtung kann ein Speichersystem umfassen, über welches Stückgüter für den Zulauf bereitgestellt werden. In bevorzugten Ausführungsformen kann die
Verteileinrichtung als Speichersystem ausgebildet sein und eine Kapazität für Stückgüter besitzen, die mindestens der Kapazität für Stückgüter des Zulaufs entspricht. Auch kann eine Kapazität des Speichersystems für Stückgüter einem Mehrfachen der Kapazität des Zulaufs für Stückgüter bzw. der mindestens zwei nebeneinander angeordneten
Versorgungsstrecken entsprechen.
Außerdem kann die Verteileinrichtung mindestens eine Weiche und/oder mindestens einen Zweiachsroboter besitzen. Die mindestens eine Weiche und/oder der mindestens eine Zweiachsroboter kann zur bedarfsgerechten Verteilung von Stückgütern an die mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken über eine Steuerungseinheit ansteuerbar sein. Informationen zum jeweiligen Bedarf an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken können auf der Steuerungseinheit hinterlegt sein.
Bewährt haben sich zudem Ausführungsformen, bei welchen die Verteileinrichtung zum Drehen von Stückgütern unter Berücksichtigung der jeweiligen auf das definierte Lagenbild ausgerichteten Gruppierung ausgebildet ist. Die Verteileinrichtung kann hierzu eine Handhabungseinrichtung umfassen bzw. als Handhabungseinrichtung ausgebildet sein.
Die Vorrichtung kann zudem eine Steuerungseinheit umfassen, welche zum Durchführen von Verfahrensschritten gemäß einer der vorherig bereits beschriebenen Ausführungsformen ausgebildet ist.
Die Erfindung betrifft zudem eine Anlage zum Erzeugen einer palettierfähigen Lage aus mehreren Stückgütern. Die Anlage umfasst eine Einrichtung, mittel welcher mindestens eine Umverpackung auf Stückgüter aufgebracht werden kann. Die Einrichtung kann als Schrumpftunnel ausgebildet sein. Weiter kann die Einrichtung zum Aufbringen einer als Tray ausgebildeten Umverpackung auf mehrere Stückgüter ausgebildet sein. Weiter umfasst die Einrichtung eine Vorrichtung gemäß vorheriger Beschreibung sowie eine Station, mittels welcher eine jeweilige mittels der Vorrichtung hergestellte
Gruppierung durch Konzentration bzw. Verdichtung der einzelnen Stückgüter in ein bestimmtes Lagenbild bzw. in eine palettierfähige Lage überführt werden kann.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie einer ersten Ausführungsform einer
erfindungsgemäßen Anlage;
Figuren 2 bis 6 zeigen schematische Ansichten mit jeweils einer weiteren
Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie einer weiteren
Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anlage;
Fig. 7 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die
Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Die schematische Ansicht der Fig. 1 zeigt eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 sowie eine erste Ausführungsform einer
erfindungsgemäßen Anlage 50. Die Vorrichtung 1 ist vorgesehen zum Herstellen einer auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichteten Gruppierung aus einer Vielzahl an Stückgütern. Die Stückgüter können beispielsweise durch mehrere zu einem jeweiligen Gebinde zusammengefasste Getränkebehältnisse ausgebildet sein und sind in den Figuren vorliegender Patentanmeldung aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht mit dargestellt.
Unter Verweis mit Ziffer 5 ist in Fig. 1 ein als Bestandteil der Anlage 50
ausgebildeter Schrumpftunnel dargestellt, in welchem thermoplastisches
Verpackungsmaterial auf Getränkebehältnisse aufgeschrumpft wird, um die jeweiligen Getränkebehältnisse zu einem jeweiligen Gebinde zusammenzufassen. An den
Schrumpftunnel 5 schließen zwei Horizontalfördereinrichtungen 7 unmittelbar an, um die zu einem jeweiligen Gebinde zusammengefassten Getränkebehältnisse an eine
Verteileinrichtung 9 weiter zu führen. Die Horizontalfördereinrichtungen 7 besitzen parallele Förderrichtungen. Die zu einem Gebinde zusammengefassten
Getränkebehältnisse verlassen den Schrumpftunnel 5 daher als zweireihiger Artikelstrom bzw. als zweireihiger Stückgutstrom. Die Verteileinrichtung 9 ist als aktorisch verstellbare Weiche 1 1 ausgebildet. Der Aktor ist hierzu an eine Steuerungseinheit S gekoppelt. Die Steuerungseinheit S kann mittels einer Ansteuerung der als Weiche 1 1 ausgebildeten Verteileinrichtung 9, wie nachfolgend noch beschrieben, eine bedarfsgerechte Verteilung von Stückgütern bewirken.
Über die Verteileinrichtung 9 werden die Gebinde an einen Zulauf 6 übergeben, welcher vorliegend zwei Versorgungsstrecken 15 bzw. Horizontalfördereinrichtungen 13 mit parallelen Förderrichtungen besitzt. Eine zum Erzeugen einer Gruppierung aus Gebinden vorgesehene Arbeitsstation 20 schließt an den Zulauf 6 an, wobei die
Arbeitsstation 20 zum Erzeugen einer jeweiligen Gruppierung von beiden
Horizontalfördereinrichtungen 13 des Zulaufs 6 Gebinde empfängt. Die Arbeitsstation 20 umfasst zwei Manipulatoren 22, welche jeweils als Parallelkinematik-Roboter 24 ausgebildet sind. Die Manipulatoren 22 sind in einer Bewegungsrichtung bzw.
Flussrichtung der Gebinde zueinander versetzt. Weiter stehen die Manipulatoren 22 mit einer Steuerungseinheit S in Verbindung und werden über die Steuerungseinheit S aufeinander abgestimmt angesteuert, um aus jeweiligen über den Zulauf 6 empfangenen bzw. zugeführten Gebinden eine Gruppierung zu erzeugen, aus welcher nachfolgend mittels Konzentration der einzelnen Gebinde eine palettierfähige Lage hergestellt wird.
Die Manipulatoren 22 der Arbeitsstation 20 wirken daher zum Erzeugen bzw. Herstellen einer jeweiligen Gruppierung zusammen. Die aus der jeweiligen Gruppierung mittels Konzentration bzw. Verdichtung ihrer jeweiligen Stückgüter gebildete
palettierfähige Lage wird von der Palettierstation 30 auf einer jeweils zugeordneten Palette abgesetzt.
Die Praxis hat gezeigt, dass die Arbeitsstation 20 insbesondere für komplexe Lagenbilder bzw. Gruppierungen einen unterschiedlichen Bedarf an Stückgütern bzw. Gebinden über die beiden Horizontalfördereinrichtungen 13 besitzt bzw. dass der Arbeitsstation 20 insbesondere zum Herstellen komplexer Lagenbilder eine
unterschiedliche Anzahl an Gebinden bzw. Stückgüter über die beiden
Horizontalfördereinrichtungen 13 des Zulaufs 6 bereitgestellt werden müssen. Um einen nach Möglichkeit unterbrechungsfreien Prozess oder einen Prozess mit hohem Durchsatz sicherstellen zu können, werden die Horizontalfördereinrichtungen 13 der Vorrichtung 1 mittels der Verteileinrichtung 9 bzw. der Weiche 1 1 bedarfsgerecht mit Stückgütern beschickt.
Hierzu ist jeder Horizontalfördereinrichtung 13 des Zulaufs 6 eine eigene Sensorik 16 zugeordnet, über welche die Steuerungseinheit S eine Ist-Anzahl jeweiliger durch die Horizontalfördereinrichtungen 13 transportierter Gebinde bzw. Stückgüter feststellen kann. Die Sensorik 16 ist in der Ausführungsform aus Fig. 1 jeweils als Lichtschranke 17 ausgebildet, kann jedoch in weiteren Ausführungsformen beispielsweise auch als
Berührungssensor und/oder mechanischer Taster ausgebildet sein.
Die Steuerungseinheit S besitzt Informationen zum jeweiligen Bedarf der
Arbeitsstation 20 an Stückgütern, welcher ihr in unterschiedlicher Anzahl über die
Horizontalfördereinrichtungen 13 des Zulaufs 6 bereitgestellt bzw. zugeführt werden, um eine jeweilige Gruppierung zu erzeugen.
Unter Berücksichtigung der über die jeweilige Sensorik 16 festgestellten Ist-Anzahl an Gebinden bzw. Stückgütern der Horizontalfördereinrichtungen 13, wird die
Verteileinrichtung 9 über die Steuerungseinheit S zum bedarfsgerechten Verteilen der Stückgüter bzw. Gebinde an die beiden Horizontalfördereinrichtungen 13 angesteuert, so dass die Arbeitsstation über die Horizontalfördereinrichtungen 13 eine unterschiedliche und jeweils bestimmte Anzahl an Stückgütern für eine jeweilige Gruppierung erhält. Die Ansteuerung der Verteileinrichtung 9 bzw. Weiche 1 1 erfolgt somit derart, dass die beiden Horizontalfördereinrichtungen 13 der Arbeitsstation 20 ihre unterschiedliche Anzahl an Gebinden bzw. Stückgütern zur Verfügung stellen können, um eine jeweilige Gruppierung ohne Unterbrechung zu bilden.
Entspricht eine jeweilige über die Sensorik 16 festgestellte Ist-Anzahl an Gebinden bzw. Stückgütern einer jeweiligen Horizontalfördereinrichtung 13 nicht einer
vorgegebenen Soll-Anzahl, wird diese Horizontalfördereinrichtung 13 über die
Verteileinrichtung 9 mit weiteren Gebinden bzw. Stückgütern beschickt, bis die Ist-Anzahl der vorgegebenen Soll-Anzahl entspricht. Informationen zur jeweiligen Soll-Anzahl sind in der Steuerungseinheit S hinterlegt.
In der Praxis kann es zudem sein, dass die Verteileinrichtung 9 Gebinde bzw. Stückgüter speichern kann bzw. als Speichersystem ausgebildet ist. Vorteilhafterweise können hierbei den Horizontalfördereinrichtungen 13 bzw. den Versorgungsstrecken 15 auch bei Problemen bzw. einem Stillstand des Schrumpftunnels 5 ausreichend Gebinde bzw. Stückgüter zur Verfügung gestellt werden, um mittels der Arbeitsstation 20 eine jeweilige Gruppierung ohne Unterbrechung zu erzeugen. Die Vorrichtung 1 , welche im Ausführungsbeispiel die Arbeitsstation 20, den Zulauf
6 sowie die Verteileinrichtung 9 umfasst, bildet zusammen mit dem Schrumpftunnel 5 sowie der Palettierstation 30 eine Anlage 50, mittels welcher aus einer jeweiligen Gruppierung eine palettierfähige Lage hergestellt und auf einer Palette abgesetzt werden kann.
Aus Gründen der Vollständigkeit sei erwähnt, dass Stückgüter ggf. den
Schrumpftunnel 5 nicht mit homogener Anzahl bzw. gleichbleibender relativer
Beabstandung zueinander über die beiden Horizontalfördereinrichtungen 7 verlassen. Dies kann beispielsweisen bei Problemen der Gebindeherstellung im Schrumpftunnel 5 der Fall sein. Auch in diesem Fall dann kann die Verteileinrichtung 9 bzw. Weiche 1 1 den Versorgungsstrecken 15 des Zulaufs 6 Stückgüter über eine entsprechende Verstellung bedarfsgerecht zuführen. Um die entsprechende Anzahl an Stückgütern der
Horizontalfördereinrichtungen 7 feststellen bzw. erkennen zu können, kann die
Vorrichtung 1 weitere in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellte Sensoren besitzen, deren Erfassungsbereich sich über die Horizontalfördereinrichtungen 7 erstreckt.
Die Fig. 2 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 sowie einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anlage 50. Eine Zusammenschau der Figuren 1 und 2 lässt hierbei erkennen, dass die Bestandteile der Anlage 50 bzw. der Vorrichtung 1 aus Fig. 2 den Bestandteilen der Anlage 50 bzw. der Vorrichtung 1 aus Fig. 1 entsprechen, wobei sich die Horizontalfördereinrichtungen 7 aus Fig. 1 gegenüber den
Horizontalfördereinrichtungen 7 aus Fig. 2 in ihrer Anzahl unterscheiden. Zur
entsprechenden Ausbildung der einzelnen Bestandteile der Vorrichtung aus Fig. 2 wird daher auf die Beschreibung zu Fig. 1 rückverwiesen.
Bei Ausführungsform aus Fig. 2 ist die Verteileinrichtung 9 in der Lage, den über vier Reihen bzw. über vier Horizontalfördereinrichtungen 7 aus dem Schrumpftunnel 5 geleiteten Stückgutstrom auf die zwei Reihen bzw. zwei Horizontalfördereinrichtungen 13 des Zulaufs 6 zu verteilen. Zwischen unmittelbar aufeinanderfolgenden und den
Schrumpftunnel 5 über die jeweilige Horizontalfördereinrichtung 7 verlassenden
Stückgütern kann daher eine Lücke bzw. eine relative Beabstandung ausgebildet sein, welche mindestens einer Erstreckung eines jeweiligen Stückgutes in Transportrichtung der jeweiligen Horizontalfördereinrichtung 7 entspricht. Hierdurch kann mittels der als Weiche 1 1 ausgebildeten Verteileinrichtung 9 ein jeweiliges Stückgut einer ersten Horizontalfördereinrichtung 7 zwischen zwei unmittelbar aufeinanderfolgende Stückgüter einer weiteren Horizontalfördereinrichtung 7 geschoben und nachfolgend an eine der Versorgungsstrecken 15 weitergegeben bzw. bedarfsgerecht verteilt werden. Vorrichtungen 1 gemäß Fig. 2 zeichnen sich durch einen hohen Durchsatz aus. Die Verteileinrichtung 9 kann, wie vorhergehend bereits erwähnt, auch als
Speichersystem ausgebildet sein, um Stückgüter vor dem Verteilen an die
Versorgungsstrecken 15 bzw. vor dem Verteilen an die Horizontalfördereinrichtungen 13 zu puffern.
Die Fig. 3 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 sowie einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anlage 50. Eine Zusammenschau der Figuren 2 und 3 lässt hierbei erkennen, dass die Bestandteile der Anlage 50 bzw. der Vorrichtung 1 aus Fig. 3 den Bestandteilen der Anlage 50 bzw. der Vorrichtung 1 aus Fig. 2 entsprechen, wobei sich die Horizontalfördereinrichtungen 13 bzw. Versorgungsstrecken 15 aus Fig. 3 gegenüber den Horizontalfördereinrichtungen 13 bzw. Versorgungsstrecken 15 aus Fig. 2 in ihrer Anzahl unterscheiden. Zu den Bestandteilen der Vorrichtung 1 und Anlage 50 aus Fig. 3 wird daher auf die Beschreibung zu Figuren 1 und 2 rückverwiesen. Zum Erzeugen bestimmter auf Lagenbilder ausgerichteter Gruppierungen können mehrere bzw. vier Horizontalfördereinrichtungen 13 bzw. Versorgungsstrecken 15 erforderlich sein, welche der Arbeitsstation 20 Stückgüter in unterschiedlicher Anzahl zuführen. Über die Verteileinrichtung 9 werden den Versorgungsstrecken 15 bzw.
Horizontalfördereinrichtungen 13 bedarfsgerecht Stückgüter zugeführt. Jede
Horizontalfördereinrichtung 13 bzw. Versorgungsstrecke 15 besitzt eine eigene Sensorik 16, mittels welcher eine Ist-Anzahl an über die jeweilige Horizontalfördereinrichtung 13 transportierten Stückgütern festgestellt bzw. erkannt werden kann. Die jeweilige eigene Sensorik 16 kann beispielsweise als Lichtschranke 17, Berührungssensor und/oder mechanischer Taster ausgebildet sein. Die Fig. 4 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 sowie einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anlage 50. Die Ausführungsform aus Fig. 4 umfasst entsprechend den Ausführungsbeispielen aus den Figuren 1 bis 3 eine Arbeitsstation 20 mit zwei als Parallelkinematik-Roboter 24 ausgebildeten Manipulatoren 22. Die Anlage 50 umfasst einen Schrumpftunnel 5, welchen Stückgüter bzw. Gebinde über die
Horizontalfördereinrichtungen 7 als vierreihiger Stückgutstrom verlassen. Weiter besitzt die Anlage 50 eine Palettierstation 30, welche eine jeweilige aus Stückgütern gebildete palettierfähige Lage auf einer jeweils zugeordneten Palette absetzt. Die Vorrichtung 1 umfasst als Bestandteil der Anlage 50 eine Verteileinrichtung 9, die in Fig. 4 als Weiche 1 1 ausgebildet ist, jedoch in weiteren Ausführungsformen beispielsweise auch als Zweiachsroboter ausgebildet sein kann. Ausgehend von der Verteileinrichtung 9 werden Stückgüter der Arbeitsstation 20 über drei parallel zueinander orientierte Versorgungsstrecken 15 bzw. Horizontalfördereinrichtungen 13 zugeführt. Die Versorgungsstrecken 15 bzw. Horizontalfördereinrichtungen 13 führen der Arbeitsstation 20 für eine jeweilige Gruppierung vorgesehene Stückgüter in unterschiedlicher Anzahl zu. Hierfür werden die Versorgungsstrecken 13 bzw. Horizontalfördereinrichtungen 15 über die Verteileinrichtung 9 bzw. Weiche 1 1 bedarfsgerecht mit Stückgütern beschickt. Die Arbeitsstation 20 bzw. die beiden Manipulatoren 22 der Arbeitsstation 20 und die Verteileinrichtung 9 stehen mit der Steuerungseinheit S in Verbindung. Die
Verteileinrichtung 9 wird hierbei über die Steuerungseinheit S zum bedarfsgerechten Beschicken der Versorgungsstrecken 15 bzw. Horizontalfördereinrichtungen 13 angesteuert, so dass der Arbeitsstation 20 zum Erzeugen der jeweiligen Gruppierung Stückgüter über die Versorgungsstrecken 15 bzw. Horizontalfördereinrichtungen 13 mit unterschiedlicher Anzahl zugeführt werden.
Die Vorrichtung 1 umfasst zudem eine Sensorik 16, welche als Kamerasystem 18 ausgebildet ist. Die Sensorik 16 bzw. das Kamerasystem 18 steht mit der
Steuerungseinheit S in Verbindung. Die Steuerungseinheit S kann über die Sensorik 16 bzw. das Kamerasystem 18 eine jeweilige Ist-Anzahl an Stückgütern für jede der
Versorgungsstrecken 15 bzw. Horizontalfördereinrichtungen 13 erkennen und die
Verteileinrichtung 9 unter Berücksichtigung der jeweils erkannten Ist-Anzahl steuern, um die Versorgungsstrecken 15 bzw. Horizontalfördereinrichtungen 13 bedarfsgerecht mit Stückgütern zu versorgen. Ein Erfassungsbereich der als Kamerasystem 18
ausgebildeten Sensorik 16 erstreckt sich hierbei über sämtliche der Versorgungsstrecken 15 bzw. Horizontalfördereinrichtungen 13 des Zulaufs 6. Vorteilhafterweise kann genau ein Kamerasystem 18 verwendet werden, um eine jeweilige Anzahl an Stückgütern für sämtliche der Versorgungsstrecken 15 bzw. Horizontalfördereinrichtungen 13 des Zulaufs 6 zu erfassen, so dass die Vorrichtung 1 bzw. Anlage 50 einen einfachen Aufbau besitzt. Die Fig. 5 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 sowie einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anlage 50. Die Vorrichtung 1 besitzt einen Schrumpftunnel 5, in welchem aus mehreren Stückgütern bzw. Getränkebehältnissen Gebinde hergestellt werden. Nach Verlassen des Schrumpftunnels 5 werden die Stückgüter bzw. Gebinde an ein Verteilsystem 12 weitergeführt. Über das Verteilsystem 12 können Stückgüter selektiv an eine Station 14 zum Aufbringen einer weiteren Umverpackung auf die bereits über den Schrumpftunnel 5 zu einem jeweiligen Gebinde zusammengefassten Getränkebehältnisse weitergeleitet oder unmittelbar an die Verteileinrichtung 9 weitergeführt werden. Die Verteileinrichtung 12 steht hierzu mit einer in Fig. 5 nicht mit dargestellten
Steuerungseinheit in Verbindung, welche eine jeweilige Weiterführung der Gebinde an die Station 14 oder eine unmittelbare Weiterführung der Gebinde an die Verteileinrichtung 9 vorgeben kann. Über die Station 14 können Gebinde beispielsweise in einer Kartonage, Kiste und/oder auf einem jeweiligen Tray positioniert werden.
Die weitere Handhabung der Stückgüter bzw. Gebinde über das Verteilsystem 9 erfolgt gemäß vorheriger Beschreibung zu den Ausführungsbeispielen aus Figuren 1 bis 4, so dass auf die vorhergehende Beschreibung rückverwiesen wird. Ergänzend zu den Ausführungsbeispielen aus Figuren 1 bis 4 zeigt Fig. 5 ein Lagenbildungsband 29, über bzw. im Bereich dessen aus einer jeweiligen Gruppierung mittels Verdichtung ihrer jeweiligen Stückgüter bzw. Gebinde eine palettierfähige Lage hergestellt wird. Das Lagenbildungsband 29 kann ebenso bei den Ausführungsbeispielen aus Figuren 1 bis 4 vorgesehen sein. Die Vorrichtung 1 bildet zusammen mit dem Schrumpftunnel 5 sowie der Palettierstation 30 die Anlage 50 aus. Die Fig. 6 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 sowie einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anlage 50. Auch die Ausführungsform einer Vorrichtung 1 aus Fig. 5 umfasst eine Verteileinrichtung 9 sowie mehrere Versorgungsstrecken 15 bzw.
Horizontalfördereinrichtungen 13, welchen über die Verteileinrichtung 9 bedarfsgerecht Stückgüter zugeführt werden.
Wie mittels Pfeildarstellung in Fig. 6 angedeutet, ist die Verteileinrichtung 9 in der Lage, Stückgüter selektiv an die Station 14 zum Aufbringen einer weiteren Umverpackung weiterzuleiten oder unmittelbar und bedarfsgerecht den Versorgungsstrecken 15 bzw. Horizontalfördereinrichtungen 13 zuzuführen. Sofern die Verteileinrichtung 9 Stückgüter an die Station 14 weiterführt, wird dort eine weitere Umverpackung auf die jeweiligen Stückgüter aufgebracht, worauf folgend die jeweiligen Stückgüter mit der jeweiligen aufgebrachten weiteren Umverpackung die Verteileinrichtung 9 zurückgeführt und sodann bedarfsgerecht an die Versorgungsstrecken 15 bzw. Horizontalfördereinrichtungen verteilt werden. Die Verteileinrichtung 9 kann hierzu ebenfalls mit einer in Fig. 6 nicht mit dargestellten Steuerungseinheit in Verbindung stehen. Die weiteren Bestandteile der Vorrichtung 1 bzw. Anlage 50 aus Fig. 5 sind gemäß vorherigen Ausführungsbeispielen aus Figuren 1 bis 5 ausgebildet, so dass auf die Beschreibung zu den vorherigen
Ausführungsbeispielen rückverwiesen wird. Die Fig. 7 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer
Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein können. So werden im Rahmen eines Schrittes für einen Zulauf 6 bereitgestellte Stückgüter an mindestens zwei als Bestandteil des Zulaufs ausgebildete Versorgungsstrecken 15 bedarfsgerecht verteilt. Ein weiterer Schritt sieht ein Zuführen der Stückgüter an eine Arbeitsstation 20 vor, wobei das Zuführen der Stückgüter über die mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken 15 in unterschiedlicher Anzahl erfolgt. Die Arbeitsstation 20 besitzt wenigstens zwei Manipulatoren 22. Über die wenigstens zwei Manipulatoren 22 wird aufeinander abgestimmt auf die zugeführten Stückgüter eingewirkt, woraus resultierend aus einer Vielzahl an Stückgütern eine jeweilige auf eine
palettierfähige Lage bzw. auf ein jeweiliges Lagenbild ausgerichtete Gruppierung erzeugt wird.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezuqszeichenliste
1 Vorrichtung
5 Schrumpftunnel
6 Zulauf
7 Horizontalfördereinrichtung
9 Verteileinrichtung
1 1 Weiche
12 Verteilsystem
13 Horizontalfördereinrichtung
14 Station zur Umverpackung von Stückgütern
15 Versorgungsstrecke
16 Sensorik
17 Lichtschranke
18 Kamerasystem
20 Arbeitsstation
22 Manipulator
24 Parallelkinematik-Roboter
29 Lagenbildungsband
30 Palletierstation
50 Anlage
100 Verfahren
S Steuerungseinheit

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren (100) zum Herstellen einer auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichteten Gruppierung aus einer Vielzahl an Stückgütern, wobei das Verfahren zumindest die folgenden Schritte umfasst:
- Zuführen von Stückgütern über mindestens zwei nebeneinander angeordnete und als Bestandteil eines Zulaufs (6) ausgebildete Versorgungsstrecken (15) an eine Arbeitsstation (20) mit wenigstens zwei Manipulatoren (22),
- aufeinander abgestimmtes Einwirken auf die zugeführten Stückgüter über die wenigstens zwei Manipulatoren (22) der Arbeitsstation (20), woraus resultierend aus einer Vielzahl an Stückgütern eine jeweilige auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichtete Gruppierung erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass
- der Arbeitsstation (20) zur Erzeugung einer jeweiligen auf ein bestimmtes
Lagenbild ausgerichteten Gruppierung Stückgüter über die mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken (15) in unterschiedlicher Anzahl zugeführt werden und dass
- für den Zulauf (6) bereitgestellte Stückgüter an die mindestens zwei
Versorgungsstrecken (15) bedarfsgerecht verteilt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , bei dem auf die zugeführten Stückgüter über wenigstens zwei jeweils als Parallelkinematik-Roboter (24) ausgebildete Manipulatoren (22) eingewirkt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem der Arbeitsstation (20) zugeführte
Stückgüter Arbeitsbereiche der wenigstens zwei Manipulatoren (22) zeitlich aufeinanderfolgend passieren.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem eine Ist-Anzahl an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken (15) jeweils vorzugsweise sensorisch festgestellt und/oder erkannt wird, wobei für den Zulauf (6) bereitgestellte Stückgüter unter Berücksichtigung der jeweils festgestellten und/oder erkannten Ist-Anzahl bedarfsgerecht verteilt werden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, bei dem eine jeweilige Ist-Anzahl an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken (15) über mindestens eine optische Sensorik erkannt und/oder festgestellt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem bereitgestellte Stückgüter vor Verteilung an die mindestens zwei Versorgungsstrecken (15) jeweils mit einer
Umverpackung versehen werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem eine Vielzahl an Stückgütern für den Zulauf (6) über ein Speichersystem bereitgestellt und anschließend an die mindestens zwei Versorgungsstrecken verteilt werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem eine jeweilige Ist-Position über die mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken (15) bewegter Stückgüter erkannt und/oder festgestellt wird, wobei die wenigstens zwei Manipulatoren (22) zum Erzeugen der jeweiligen Gruppierung zugeführte Stückgüter unter Berücksichtigung der jeweiligen erkannten und/oder festgestellten Ist-Position entgegennehmen.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem Stückgüter über wenigstens eine Weiche (1 1 ) und/oder über wenigstens einen Zweiachsroboter und/oder über wenigstens einen vorzugsweise als Tripod ausgebildeten Parallelkinematik-Roboter an die mindestens zwei Versorgungsstrecken (15) verteilt werden.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei dem Stückgüter unter
Berücksichtigung der auf das jeweilige bestimmte Lagenbild ausgerichteten
Gruppierung zeitlich während der Verteilung an die mindestens zwei
Versorgungsstrecken (15) gedreht werden.
1 1 . Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei dem ein Stückgut oder mehrere Stückgüter, die für eine jeweilige auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichteten
Gruppierung vorgesehen sind, einen Arbeitsbereich eines ersten Manipulators (22) der Arbeitsstation (20) passieren, welcher auf das eine Stückgut oder die mehreren Stückgüter nicht einwirkt und wobei dieses eine Stückgut oder diese mehreren Stückgüter, die für diese jeweilige auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichtete Gruppierung vorgesehen sind, hierauf folgend in einen Arbeitsbereich eines zweiten Manipulators (22) der Arbeitsstation (20) eintreten, welcher zweite Manipulator (22) auf diese eine Stückgut oder diese mehreren Stückgüter einwirkt und hierbei dieses eine Stückgut oder diese mehreren Stückgüter dreht und/oder schräg zu ihrer Bewegungsrichtung versetzt.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , bei dem auf ein Stückgut oder mehrere Stückgüter, die für ein jeweiliges bestimmtes Lagenbild vorgesehen sind, über einen ersten Manipulator (22) der Arbeitsstation (20) und einen zweiten Manipulator (22) der Arbeitsstation (20) jeweils eingewirkt wird, wobei dieses eine Stückgut oder diese mehreren Stückgüter vorzugsweise gedreht und/oder schräg zu ihrer
Bewegungsrichtung versetzt werden.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, bei dem Stückgüter für mindestens zwei zu erzeugende auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichtete Gruppierungen, die unmittelbar aufeinander folgen, über mindestens drei nebeneinander angeordnete und als Bestandteil des Zulaufs (6) ausgebildete Versorgungsstrecken (15) der
Arbeitsstation (20), welche die wenigstens zwei Manipulatoren (22) umfasst, zugeführt werden und wobei ein erster Manipulator (22) der Arbeitsstation (20) auf äußere der mindestens drei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs (6) ausgebildeten Versorgungsstrecken (15) zugeführte Stückgüter nicht einwirkt und wobei ein zweiter Manipulator (22), der auf den ersten Manipulator in einer
Bewegungsrichtung der Stückgüter folgt, auf die via die äußeren der mindestens drei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs (6) ausgebildeten Versorgungsstrecken (15) zugeführten Stückgüter selektiv einwirkt und die via die äußeren der mindestens drei nebeneinander angeordneten und als Bestandteil des Zulaufs (6) ausgebildeten Versorgungsstrecken (15) zugeführten Stückgüter insbesondere selektiv dreht und/oder schräg zu ihrer Bewegungsrichtung versetzt.
14. Vorrichtung (1 ) zum Herstellen einer auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichteten Gruppierung aus einer Vielzahl an Stückgütern, umfassend zumindest:
- einen Zulauf (6) mit mindestens zwei nebeneinander angeordneten
Versorgungsstrecken (15) für Stückgüter und
- eine Arbeitsstation (20) mit wenigstens zwei Manipulatoren (22), welche zum
Erzeugen einer jeweiligen auf ein bestimmtes Lagenbild ausgerichteten
Gruppierung aus mehreren über den Zulauf (6) zugeführten Stückgütern miteinander in Wirkverbindung stehen, dadurch gekennzeichnet, dass - der Arbeitsstation (20) zur Erzeugung einer jeweiligen Gruppierung Stückgüter über die mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken (15) in unterschiedlicher Anzahl zuführbar sind, und dass
- die Vorrichtung eine Verteileinrichtung (9) umfasst, welche für den Zulauf (6)
bereitgestellte Stückgüter an die mindestens zwei Versorgungsstrecken (15) bedarfsgerecht verteilen kann.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, bei welcher Arbeitsbereiche der wenigstens zwei Manipulatoren (22) in einer Bewegungsrichtung der zugeführten Stückgüter zumindest bereichsweise zueinander versetzt sind.
16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, bei welcher sich Arbeitsbereiche der
wenigstens zwei Manipulatoren (22) zumindest bereichsweise überschneiden.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, umfassend wenigstens eine
Sensorik (16), über welche eine Ist-Anzahl an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken (15) jeweils festgestellt und/oder erkannt werden kann, wobei die Verteileinrichtung (9) zur bedarfsgerechten Verteilung der Stückgüter an die mindestens zwei Versorgungsstrecken (15) mit der wenigstens einen Sensorik (16) in Wirkverbindung steht.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, umfassend wenigstens eine
Sensorik, über welche eine jeweilige Ist-Position an Stückgütern der mindestens zwei nebeneinander angeordneten Versorgungsstrecken (15) erkannt und/oder festgestellt werden kann, wobei die wenigstens zwei Manipulatoren (22) zum Entgegennehmen jeweiliger zugeführter Stückgüter mit der wenigstens einen Sensorik (16) in
Wirkverbindung stehen.
19. Vorrichtung nach Anspruch 17 und/oder 18, bei welcher die wenigstens eine Sensorik (16) als optische Sensorik und insbesondere als Kamerasystem (18) ausgebildet ist.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 19, umfassend ein Speichersystem, über welches Stückgüter für den Zulauf (6) bereitgestellt werden.
21 . Vorrichtung nach Anspruch 20, bei welcher die Verteileinrichtung (9) als
Speichersystem ausgebildet ist und eine Kapazität für Stückgüter besitzt, die mindestens der Kapazität für Stückgüter des Zulaufs (6) entspricht.
22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 21 , bei welcher die Verteileinrichtung (9) mindestens eine Weiche (1 1 ) und/oder mindestens einen Zweiachsroboter und/oder mindestens einen vorzugsweise als Tripod ausgebildeten Parallelkinematik- Roboter besitzt.
23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 22, bei welcher die Verteileinrichtung (9) zum Drehen von Stückgütern unter Berücksichtigung der jeweiligen auf das definierte Lagenbild ausgerichteten Gruppierung ausgebildet ist.
24. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Vorrichtungsansprüche, umfassend eine Steuerungseinheit (S), welche zum Durchführen der Verfahrensschritte gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet ist.
25. Anlage (50) zum Erzeugen einer palettierfähigen Lage aus mehreren Stückgütern, umfassend zumindest:
- eine Einrichtung, mittels welcher mindestens eine Umverpackung auf Stückgüter aufgebracht werden kann,
- eine Vorrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 14 bis 24, welche der Einrichtung funktional nachgeordnet ist, sowie
- eine Station, mittels welcher eine jeweilige mittels der Vorrichtung hergestellte Gruppierung durch Konzentration der einzelnen Stückgüter in ein bestimmtes Lagenbild überführt werden kann.
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