WO2018054430A1 - Device and method for adapting the time interval between successive warnings - Google Patents

Device and method for adapting the time interval between successive warnings Download PDF

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WO2018054430A1 PCT/DE2017/200099 DE2017200099W WO2018054430A1 WO 2018054430 A1 WO2018054430 A1 WO 2018054430A1 DE 2017200099 W DE2017200099 W DE 2017200099W WO 2018054430 A1 WO2018054430 A1 WO 2018054430A1
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warning
vehicle
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hazard
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David Stenmanns
Peter Irrgang
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Conti Temic Microelectronic Gmbh
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    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • the invention relates to a warning device in one
  • Envelope detection systems equipped. These systems use for example radar sensors or
  • Camera devices to monitor the surroundings of the vehicle and to detect objects or other vehicles in this area. From the recognized objects or
  • Vehicles are determined a possible risk to the vehicle.
  • the systems have a warning device which warns the driver if necessary of the hazard.
  • Such systems are known by the term lane change assist (LCA) and blind spot detection (BSD), for example from EP 1 598 233 A2.
  • LCA lane change assist
  • BSD blind spot detection
  • Driver assistance system known to assist tracking.
  • the driver assistance system initiates a warning in the event of an imminent danger situation, this warning being suppressed if a lane change has been detected.
  • the suppression of the warning is maintained until the ego vehicle is within a range on the track again.
  • the known warning devices warn according to the hazard or the current position of the vehicle.
  • the object of the invention is to provide a method and a device for warning a driver to improve that a frequency of on and off the warning is reduced.
  • the object is achieved by a method according to the independent claim, as well as an environment detection system according to the independent claim. Further advantageous
  • Driver of a vehicle with an environment detection system the following steps, monitoring an area in the vicinity of the vehicle and warning the driver of a detected hazard, the warning is maintained after extinction of the hazard over a period of time.
  • the warning can be maintained when detecting a future hazard.
  • a renewed warning when a hazard occurs shortly after switching off the warning can be avoided.
  • the hazard can be determined based on a time to collision (TTC) with a subsequent vehicle.
  • TTC time to collision
  • the time of the necessary warning can be determined from this period
  • the hazard can be determined by means of a zone.
  • a distance to the vehicle can be determined by the zone, from which another vehicle represents a danger to the vehicle.
  • the warning can be changed by changing a warning threshold value
  • the warning by changing a
  • Threshold of a time to collision (TTC) warning to be maintained.
  • this threshold can be increased, so that the warning is activated at greater distances.
  • the warning by changing a
  • Threshold of a zone warning can be increased, so that the warning already at larger
  • the time duration of a recognized event is a recognized event.
  • the time duration can thus be adapted flexibly to a level of risk. For example, at high
  • the time duration can be at least 1 second.
  • the warning can be maintained particularly easily.
  • this period of time results in a minimum lock-up time between two 1-second warnings.
  • the time duration can amount to a maximum of 3 seconds.
  • this period of time results in a minimum lockup time between two 3 second warnings.
  • an environment detection system is set up in a vehicle, which carries out a method according to one of the preceding claims.
  • FIG. 1 shows a known monitoring area of a vehicle.
  • FIG. 2 shows a monitoring area according to the invention.
  • FIG. 3 shows the course of a known warning message.
  • FIG. 4 shows a course according to the invention
  • Surround detection system shown, which moves on a Egospur 3.
  • the surroundings detection system monitors the two secondary lanes 5, 7.
  • the warning zones are each subdivided into a zone 11, 12 and into a time zone 13, 14.
  • the surroundings detection system warns the driver when a vehicle 21 is in one of the zones 11, 12. Vehicles 21 in these zones 11, 12 are difficult due to the
  • the surroundings detection system warns the driver when a vehicle 31 approaches in the time domain 13, 14. For this warning, a time duration until the collision (TTC) of a following vehicle 31 with the ego vehicle 1 calculated as if the ego vehicle 1 would switch to the respective lane 5, 7.
  • This time duration 13, 14 depends on the speed 33 or the speed difference between the vehicle 1 and the subsequent vehicle 31, so that the respective time ranges 13, 14
  • time ranges 13, 14 are used, for example, in lane change assistant or lane change assistant.
  • both areas are linked in a warning message. If a vehicle 21, 31 is located in one of the areas 11, 12, 13, 14, a warning is sent to the driver.
  • the adjusted time ranges 13, 14 are in FIG. 2
  • the TTC reflects a distance of the vehicle from the ego vehicle, so that an increase of the threshold already at a greater distance, so earlier warned.
  • Warning in front of a vehicle 31 in the additional area 19, 20 thus takes place when, when the vehicle 31 enters the additional area 19, 21, another vehicle 21 is already located in the zone 11, 12 and this vehicle 21 leaves the zone 11. While the vehicle 21 is still in the zone 11 is warned of the hazard by this vehicle 21. Only after the vehicle 21 has left the zone 11 is warned of the future hazard by the vehicle 31 in the additional area 19.
  • the Time ranges 13, 14 and the additional ranges 19, 20 are determined by a time to collision (TTC).
  • Thresholds for the hazard warning of a vehicle 31 in this area are different.
  • Additional area 19, 20 is higher than in the time area 13, 14.
  • FIG. A vehicle is in the zone, giving a warning message 43.
  • the warning is turned off 45a, 45b, 45c. If a vehicle with a TTC approaches less than the threshold value, a warning is also issued 43. The duration of the warning depends on the TTC or the size of the zone.
  • FIG. 4 shows the course of the warning according to the invention. Contrary to the prior art now takes a

Abstract

The invention relates to a method for adapting a warning region for a driver of a vehicle (1) having an environment-sensing system, which monitors a region to the side of and behind a vehicle and defines a warning region to the side of and behind the vehicle, wherein the warning region is adapted to a lane course or a lane boundary.

Description

Vorrichtung und Verfahren zum Anpassen des Zeitintervalls zwischen aufeinanderfolgenden Warnungen  Apparatus and method for adjusting the time interval between successive warnings
Die Erfindung betrifft eine Warneinrichtung in einem The invention relates to a warning device in one
Umfelderfassungssystem für ein Fahrzeug. Stand der Technik Surround detection system for a vehicle. State of the art
Moderne Fahrzeuge werden in zunehmender Weise mit Modern vehicles are increasingly with
Umfelderfassungssystemen ausgestattet. Diese Systeme verwenden beispielsweise Radarsensoren oder Envelope detection systems equipped. These systems use for example radar sensors or
Kameravorrichtungen, um die Umgebung des Fahrzeugs zu überwachen und Objekte oder weitere Fahrzeuge in diesem Bereich zu erkennen. Aus den erkannten Objekten oder Camera devices to monitor the surroundings of the vehicle and to detect objects or other vehicles in this area. From the recognized objects or
Fahrzeugen wird eine mögliche Gefährdung des Fahrzeugs bestimmt. Die Systeme weisen eine Warnvorrichtung auf, die den Fahrer gegebenenfalls vor der Gefährdung warnt. Solche Systeme sind unter dem Begriff Lane Change Assist (LCA) und Blind Spot Detection (BSD) beispielsweise aus EP 1 598 233 A2 bekannt. Vehicles are determined a possible risk to the vehicle. The systems have a warning device which warns the driver if necessary of the hazard. Such systems are known by the term lane change assist (LCA) and blind spot detection (BSD), for example from EP 1 598 233 A2.
Aus DE 103 52 967 AI ist beispielsweise ein From DE 103 52 967 AI, for example, a
Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung der Spurhaltung bekannt. Das Fahrerassistenzsystem leitet bei einer bevorstehenden Gefahrensituation eine Warnung ein, wobei diese Warnung unterdrückt wird, wenn ein Spurwechsel erkannt wurde. Die Unterdrückung der Warnung wird solange aufrechterhalten, bis sich das Egofahrzeug wieder innerhalb eines Bereichs auf der Spur befindet. Driver assistance system known to assist tracking. The driver assistance system initiates a warning in the event of an imminent danger situation, this warning being suppressed if a lane change has been detected. The suppression of the warning is maintained until the ego vehicle is within a range on the track again.
Die bekannten Warnvorrichtungen warnen entsprechend der Gefährdung oder der aktuellen Position des Fahrzeugs. The known warning devices warn according to the hazard or the current position of the vehicle.
Aufgabe und Lösung Task and solution
Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Warnen eines Fahrers dahingehend zu verbessern, dass eine Häufigkeit von An- und Abschaltungen der Warnung verringert wird. The object of the invention is to provide a method and a device for warning a driver to improve that a frequency of on and off the warning is reduced.
Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch, sowie einem Umfelderfassungssystem gemäß dem Nebenanspruch. Weitere vorteilhafte The object is achieved by a method according to the independent claim, as well as an environment detection system according to the independent claim. Further advantageous
Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Embodiments of the invention are the subject of
Unteransprüche . Subclaims.
Erfindungsgemäß weist das Verfahren zum Warnen eines According to the invention, the method for warning a
Fahrers eines Fahrzeugs mit einem Umfelderfassungssystem, die folgenden Schritte auf, Überwachen eines Bereichs im Umfeld des Fahrzeugs und Warnen des Fahrers vor einer erkannten Gefährdung, wobei die Warnung nach Erlöschen der Gefährdung über eine Zeitdauer aufrechterhalten wird. Driver of a vehicle with an environment detection system, the following steps, monitoring an area in the vicinity of the vehicle and warning the driver of a detected hazard, the warning is maintained after extinction of the hazard over a period of time.
Bevorzugt kann die Warnung beim Erkennen einer zukünftigen Gefährdung aufrechterhalten werden. In vorteilhafter Weise kann so ein erneutes Warnen beim Auftreten einer Gefährdung kurz nach dem Abschalten der Warnung vermieden werden. Preferably, the warning can be maintained when detecting a future hazard. Advantageously, such a renewed warning when a hazard occurs shortly after switching off the warning can be avoided.
Weiter bevorzugt kann die Gefährdung anhand einer Zeit bis zur Kollision (TTC) mit einem nachfolgenden Fahrzeug bestimmt werden. In vorteilhafter Weise lässt sich aus dieser Zeitspanne der Zeitpunkt der nötigen Warnung More preferably, the hazard can be determined based on a time to collision (TTC) with a subsequent vehicle. Advantageously, the time of the necessary warning can be determined from this period
bestimmen . determine.
In einer Ausgestaltung der Erfindung kann die Gefährdung anhand einer Zone bestimmt werden. In vorteilhafter Weise kann durch die Zone ein Abstand zum Fahrzeug festgelegt werden, ab dem ein weiteres Fahrzeug eine Gefahr für das Fahrzeug darstellt. In one embodiment of the invention, the hazard can be determined by means of a zone. Advantageously, a distance to the vehicle can be determined by the zone, from which another vehicle represents a danger to the vehicle.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann die Warnung durch Verändern eines Warnschwellwertes In a further embodiment of the invention, the warning can be changed by changing a warning threshold value
aufrechtgehalten werden. In vorteilhafter Weise kann so ein Aufrechterhalten der Warnung besonders einfach erreicht werden . Bevorzugt kann die Warnung durch ein Verändern eines be kept upright. Advantageously, such a maintenance of the warning can be achieved particularly easily. Preferably, the warning by changing a
Schwellwertes einer Zeit bis zur Kollision (TTC) Warnung aufrechterhalten werden. In vorteilhafter Weise kann dieser Schwellwert erhöht werden, sodass die Warnung bereits bei größeren Entfernungen aktiviert wird. Threshold of a time to collision (TTC) warning to be maintained. Advantageously, this threshold can be increased, so that the warning is activated at greater distances.
Bevorzugt kann die Warnung durch ein Verändern eines Preferably, the warning by changing a
Schwellwertes einer Zonenwarnung aufrechterhalten werden. In vorteilhafter Weise kann dieser Schwellwert erhöht werden, sodass die Warnung bereits bei größeren Threshold of a zone warning. Advantageously, this threshold can be increased, so that the warning already at larger
Entfernungen aktiviert wird. Distances is activated.
Bevorzugt kann die Zeitdauer von einer erkannten Preferably, the time duration of a recognized
zukünftigen Gefährdung abhängen. In vorteilhafter Weise kann so die Zeitdauer flexibel an eine Höhe der Gefahr angepasst werden. Beispielsweise kann bei hohen depend on future danger. Advantageously, the time duration can thus be adapted flexibly to a level of risk. For example, at high
Geschwindigkeiten eine höhere Gefahr angenommen werden als bei niedrigen Geschwindigkeiten. Speeds assume a higher risk than at low speeds.
Weiter bevorzugt kann die Zeitdauer mindestens 1 Sekunden betragen. In vorteilhafter Weise kann durch Einhalten dieser MindestZeitdauer besonders einfach die Warnung aufrechterhalten werden. More preferably, the time duration can be at least 1 second. Advantageously, by observing this minimum period of time, the warning can be maintained particularly easily.
In vorteilhafter Weise führt diese Zeitdauer zu einer minimalen Überbrückungszeit zwischen zwei Warnungen von 1 Sekunden . Advantageously, this period of time results in a minimum lock-up time between two 1-second warnings.
Bevorzugt kann die Zeitdauer maximal 3 Sekunden betragen. In vorteilhafter Weise führt diese Zeitdauer zu einer minimalen Überbrückungszeit zwischen zwei Warnungen von 3 Sekunden . Preferably, the time duration can amount to a maximum of 3 seconds. Advantageously, this period of time results in a minimum lockup time between two 3 second warnings.
In einer weiteren Ausgestaltung kann die Warnung in In a further embodiment, the warning in
Abhängigkeit von einem Grad der Gefährdung aufrechterhalten werden. In vorteilhafter Weise können die Bereiche (Zeit- und Zusatzbereiche) beispielsweise an die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs oder die Umgebung angepasst werden, um so die Aufmerksamkeit des Fahrers weniger zu beanspruchen. Erfindungsgemäß ist ein Umfelderfassungssystem in einem Fahrzeug eingerichtet, das ein Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche durchführt. Dependence on a degree of endangerment. Advantageously, the areas (time and additional areas), for example, to the speed of the ego vehicle or the environment can be adjusted so as to less stress the driver's attention. According to the invention, an environment detection system is set up in a vehicle, which carries out a method according to one of the preceding claims.
Figurenbeschreibung figure description
Figur 1 zeigt einen bekannten Überwachungsbereich eines Fahrzeugs. FIG. 1 shows a known monitoring area of a vehicle.
Figur 2 zeigt einen erfindungsgemäßen Überwachungsbereich. FIG. 2 shows a monitoring area according to the invention.
Figur 3 zeigt den Verlauf einer bekannten Warnmeldung. FIG. 3 shows the course of a known warning message.
Figur 4 zeigt einen erfindungsgemäßen Verlauf einer FIG. 4 shows a course according to the invention
Warnmeldung . In Figur 1 ist ein Egofahrzeug 1 mit einem Warning message. In Figure 1, an ego vehicle 1 with a
Umfelderfassungssystem dargestellt, das sich auf einer Egospur 3 fortbewegt. Das Umfelderfassungssystem überwacht die beiden Nebenspuren 5, 7. Die Warnbereiche sind jeweils in eine Zone 11, 12 und in einen Zeitbereich 13, 14 unterteilt.  Surround detection system shown, which moves on a Egospur 3. The surroundings detection system monitors the two secondary lanes 5, 7. The warning zones are each subdivided into a zone 11, 12 and into a time zone 13, 14.
Das Umfelderfassungssystem warnt den Fahrer, wenn sich ein Fahrzeug 21 in einer der Zonen 11, 12 befindet. Fahrzeuge 21 in diesen Zonen 11, 12 sind nur schwer durch die The surroundings detection system warns the driver when a vehicle 21 is in one of the zones 11, 12. Vehicles 21 in these zones 11, 12 are difficult due to the
Seitenspiegel des Egofahrzeugs 1 erfassbar, sodass diese Zonen 11, 12 daher beispielsweise als Blindspot oder Side mirror of the ego vehicle 1 detectable, so that these zones 11, 12 therefore, for example, as a blind spot or
Totwinkelbereiche bezeichnet werden. Totwinkelbereiche be designated.
Ferner warnt das Umfelderfassungssystem den Fahrer, wenn sich im Zeitbereich 13, 14 ein Fahrzeug 31 nähert. Für diese Warnung wird eine Zeitdauer bis zur Kollision (TTC) eines nachfolgenden Fahrzeugs 31 mit dem Egofahrzeug 1 berechnet als wenn das Egofahrzeug 1 auf die jeweilige Spur 5, 7 wechseln würde. Diese Zeitdauer 13, 14 ist von der Geschwindigkeit 33 bzw. dem Geschwindigkeitsunterschied zwischen Egofahrzeug 1 und dem nachfolgenden Fahrzeug 31 abhängig, sodass die jeweiligen Zeitbereiche 13, 14 Furthermore, the surroundings detection system warns the driver when a vehicle 31 approaches in the time domain 13, 14. For this warning, a time duration until the collision (TTC) of a following vehicle 31 with the ego vehicle 1 calculated as if the ego vehicle 1 would switch to the respective lane 5, 7. This time duration 13, 14 depends on the speed 33 or the speed difference between the vehicle 1 and the subsequent vehicle 31, so that the respective time ranges 13, 14
variabel an die Geschwindigkeit 33 angepasst sind. Diese Zeitbereichen 13, 14 finden beispielsweise in Lane-Change- Assistent oder Spurwechselassistenten Verwendung. are variably adapted to the speed 33. These time ranges 13, 14 are used, for example, in lane change assistant or lane change assistant.
Da auch beim Spurwechsel der Totwinkelbereich beachtet werden sollten, sind beide Bereichen in einer Warnmeldung verknüpft. Befindet sich ein Fahrzeug 21, 31 in einem der Bereiche 11, 12, 13, 14, so erfolgt eine Warnung an den Fahrer . Since the blind spot area should also be taken into account when changing lanes, both areas are linked in a warning message. If a vehicle 21, 31 is located in one of the areas 11, 12, 13, 14, a warning is sent to the driver.
Die angepassten Zeitbereiche 13, 14 sind in Figur 2 The adjusted time ranges 13, 14 are in FIG. 2
dargestellt. Durch ein Erhöhen des Schwellwertes für die Aktivierung der TTC Warnung des Fahrers werden die shown. By increasing the threshold for activating the driver's TTC warning, the
jeweiligen Zeitbereiche 13, 14 nach hinten um einen respective time ranges 13, 14 to the rear by one
Zusatzbereich 19, 20 verlängert. Die TTC spiegelt eine Entfernung des Fahrzeugs vom Egofahrzeug wieder, sodass bei einer Erhöhung des Schwellwertes bereits bei einer größeren Entfernung, also früher gewarnt wird. Additional area 19, 20 extended. The TTC reflects a distance of the vehicle from the ego vehicle, so that an increase of the threshold already at a greater distance, so earlier warned.
Obwohl ein Fahrzeug 21 die Zone 11 bereits verlassen hat, wird die Warnung weiter aufrechterhalten, da sich bereits ein Fahrzeug 31 in dem Zusatzbereich 19 befindet. Die Although a vehicle 21 has already left the zone 11, the warning is further maintained because a vehicle 31 is already in the additional area 19. The
Warnung vor einem Fahrzeug 31 im Zusatzbereich 19, 20 erfolgt somit, wenn sich beim Einfahren des Fahrzeugs 31 in den Zusatzbereich 19, 21 bereits ein weiteres Fahrzeug 21 in der Zone 11, 12 befindet und dieses Fahrzeug 21 die Zone 11 verlässt. Während sich das Fahrzeug 21 noch in der Zone 11 befindet wird vor der Gefährdung durch dieses Fahrzeug 21 gewarnt. Erst nachdem das Fahrzeug 21 die Zone 11 verlassen hat, wird vor der zukünftigen Gefährdung durch das Fahrzeug 31 im Zusatzbereich 19 gewarnt. Die Zeitbereiche 13, 14 und die Zusatzbereiche 19, 20 werden durch eine Zeit bis zur Kollision (TTC) bestimmt. Die Warning in front of a vehicle 31 in the additional area 19, 20 thus takes place when, when the vehicle 31 enters the additional area 19, 21, another vehicle 21 is already located in the zone 11, 12 and this vehicle 21 leaves the zone 11. While the vehicle 21 is still in the zone 11 is warned of the hazard by this vehicle 21. Only after the vehicle 21 has left the zone 11 is warned of the future hazard by the vehicle 31 in the additional area 19. The Time ranges 13, 14 and the additional ranges 19, 20 are determined by a time to collision (TTC). The
Schwellwerte für die Warnung vor einer Gefährdung durch ein Fahrzeug 31 in diesem Bereich unterscheiden sich. Der Thresholds for the hazard warning of a vehicle 31 in this area are different. Of the
Schwellwert für die Aktivierung der Warnung im Threshold for the activation of the warning in
Zusatzbereich 19 ,20 ist höher als im Zeitbereich 13, 14.  Additional area 19, 20 is higher than in the time area 13, 14.
Der Verlauf 41 einer Warnmeldung während einer Fahrt gemäß dem Stand der Technik und dem Überwachungsbereich aus Figur 1 ist in Figur 3 dargestellt. Ein Fahrzeug befindet sich in der Zone, sodass eine Warnmeldung ausgegeben 43 wird. The course 41 of a warning message during a trip according to the prior art and the monitoring area from FIG. 1 is shown in FIG. A vehicle is in the zone, giving a warning message 43.
Verlässt das Fahrzeug diese Zone, so wird die Warnung abgeschaltet 45a, 45b, 45c. Nähert sich ein Fahrzeug mit einer TTC kleiner als der Schwellwert, so wird ebenfalls eine Warnung ausgegeben 43. Die Dauer der Warnung hängt von der TTC oder der Größe der Zone ab. If the vehicle leaves this zone, the warning is turned off 45a, 45b, 45c. If a vehicle with a TTC approaches less than the threshold value, a warning is also issued 43. The duration of the warning depends on the TTC or the size of the zone.
Figur 4 zeigt den Verlauf der erfindungsgemäßen Warnung. Entgegen dem Stand der Technik erfolgt nun eine FIG. 4 shows the course of the warning according to the invention. Contrary to the prior art now takes a
durchgehende Warnung 45d, bzw. eine Warnung 47 mit continuous warning 45d, or a warning 47 with
festlegbaren Pausen, da unmittelbar nach Deaktivieren der Warnung keine neue Warnung erfolgen kann. Es hatte sich zum Deaktivierungszeitpunk der Warnung kein Fahrzeug im definable pauses, since immediately after deactivating the warning no new warning can be given. There was no vehicle in the deactivation time of the warning
Zusatzbereich befunden, denn sonst wäre die Warnbedingung im Zusatzbereich erfüllt gewesen und die Warnung nicht deaktiviert worden. Die Warnung bleibt daher über den festgelegten Zeitraum aktiviert 45d, obwohl keine Additional area found, because otherwise the warning condition in the additional area would have been fulfilled and the warning was not deactivated. The warning therefore remains activated for the set period 45d, though none
Gefährdung im Sinne des Standes der Technik vorlag. Hazard in the sense of the prior art.
Durch die Gegenüberstellung der Figuren 3 und 4 sind die unterschiedlichen Warnungen an den Fahrer ersichtlich. Bei den Warnunterbrechung 45a, 45b befand sich ein Fahrzeug 31 beispielsweise lediglich im Zusatzbereich 19, sodass die Warnung in Figur 3 deaktiviert 45a und in Figur 4 By contrasting the figures 3 and 4, the different warnings to the driver can be seen. At the warning interruption 45a, 45b, a vehicle 31 was located, for example, only in the additional area 19, so that the warning in FIG. 3 is deactivated 45a and in FIG. 4
aufrechterhalten 45d wurde. Das System in Figur 3 muss daher bereits kurz nach dem Deaktivieren 45a der Warnung diese wieder Aktivieren 43, weil davon auszugehen ist, dass das Fahrzeug 31 den Bereich 13, 14 demnächst erreichen wird. Durch Aufrechterhalten 45d der Warnung, obwohl sich kein Fahrzeug beispielsweise in der Warnzone 13 aufhält, werden kurze Phasen 45a, 45b des Ausschaltens der Warnung vermieden . was maintained 45d. The system in Figure 3 must therefore already shortly after disabling 45a the warning This again activating 43 because it is assumed that the vehicle 31 will reach the area 13, 14 in the near future. By maintaining 45d of the warning even though no vehicle is in the warning zone 13, for example, short phases 45a, 45b of turning off the warning are avoided.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs mit einem Umfelderfassungssystem, mit den Schritten: Überwachen eines Bereichs im Umfeld des Fahrzeugs und Warnen des Fahrer vor einer erkannten Gefährdung, dadurch gekennzeichnet, dass A method for alerting a driver of a vehicle to an environment detection system, comprising the steps of: monitoring an area in the vicinity of the vehicle and warning the driver of a recognized hazard, characterized in that
die Warnung nach Erlöschen der Gefährdung über eine Zeitdauer aufrechterhalten wird.  the warning is maintained for a period of time after the danger expires.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei die Warnung beim Erkennen einer zukünftigen Gefährdung 2. The method of claim 1, wherein the warning is to detect a future hazard
aufrechterhalten wird.  is maintained.
3. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Gefährdung anhand einer Zeit bis zur Kollision (TTC) mit einem nachfolgenden Fahrzeug bestimmt wird. 3. The method according to any one of the preceding claims, wherein the risk is determined based on a time to collision (TTC) with a subsequent vehicle.
4. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Gefährdung anhand einer Zone bestimmt wird. 4. The method according to any one of the preceding claims, wherein the hazard is determined by means of a zone.
5. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Warnung durch Verändern eines Warnschwellwertes aufrechtgehalten wird. 5. The method according to one of the preceding claims, wherein the warning is maintained by changing a Warnschwellwertes.
6. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Zeitdauer von einer erkannten zukünftigen 6. The method according to one of the preceding claims, wherein the time duration of a recognized future
Gefährdung abhängt.  Danger depends.
7. Verfahren gemäß Anspruch 6, wobei die Zeitdauer 7. The method according to claim 6, wherein the time period
mindestens 1 Sekunden beträgt.  is at least 1 second.
8. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Warnung in Abhängigkeit von einem Grad der 8. The method according to any one of the preceding claims, wherein the warning depending on a degree of
Gefährdung aufrechterhalten wird.  Endangerment is maintained.
9. Umfelderfassungssystem in einem Fahrzeug, das 9. Surround detection system in a vehicle that
eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche durchzuführen.  is set up to carry out a method according to one of the preceding claims.
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