WO2018037528A1 - 制御方法、及び制御装置 - Google Patents

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WO2018037528A1
WO2018037528A1 PCT/JP2016/074811 JP2016074811W WO2018037528A1 WO 2018037528 A1 WO2018037528 A1 WO 2018037528A1 JP 2016074811 W JP2016074811 W JP 2016074811W WO 2018037528 A1 WO2018037528 A1 WO 2018037528A1
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voltage
motor
threshold value
power supply
switch element
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PCT/JP2016/074811
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English (en)
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Inventor
亮 夏木
宏次 寺島
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Shindengen Electric Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Shindengen Electric Manufacturing Co Ltd
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current

Definitions

  • the present invention relates to a control method and a control device.
  • a motor drive system including a motor driven by electric power supplied from a DC power source such as a battery and a switch element for controlling supply of electric power for driving the motor has become widespread.
  • a technique for controlling such a motor drive system a technique for detecting a voltage between a switch element and a motor and determining an abnormality (for example, a short circuit failure) of the switch element based on the detected voltage is known. (For example, see Patent Document 1).
  • the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a control method and a control device that can accurately determine an abnormality of a switch element that controls supply of electric power for driving a motor. There is.
  • one embodiment of the present invention controls a motor drive system including a motor driven by power supplied from a DC power supply and a switch element that controls supply of power for driving the motor.
  • a control method executed by a control device that detects a voltage between the motor and the switch element, and the detected voltage detected by the motor voltage detection step exceeds a first threshold value. Based on whether or not the detected voltage is equal to or higher than a second threshold value greater than the first threshold value within a predetermined period of time, the detected voltage is due to an abnormality of the switch element or due to an external force. And a determination step of determining whether the rotating shaft of the motor is due to a rotated electromotive force.
  • the detection voltage when the detection voltage becomes equal to or higher than the second threshold value within the predetermined period in the determination step, the detection voltage is abnormal in the switch element.
  • the detected voltage when the detected voltage does not reach the second threshold value within the predetermined period, the detected voltage is due to an electromotive force generated by rotating the rotating shaft of the motor by an external force. You may make it determine.
  • the switch element is abnormal based on a power supply voltage detection step for detecting a voltage of the DC power supply and the power supply voltage detected by the power supply voltage detection step.
  • a threshold value setting step for setting the second threshold value for determining whether or not there is a threshold value.
  • the predetermined period may be determined based on an electromotive force characteristic of the motor when a maximum external force is applied to the rotation shaft of the motor. .
  • a third threshold value that is higher than the second threshold value and the voltage of the DC power supply and is determined to be normal in the output of the DC power supply is defined.
  • the determination step when the detected voltage becomes equal to or higher than the second threshold and equal to or lower than the third threshold within the predetermined period, it is determined that the switch element is abnormal. Good.
  • Another embodiment of the present invention is a control device that controls a motor drive system that includes a motor driven by power supplied from a DC power supply and a switch element that controls supply of power for driving the motor.
  • a motor voltage detection unit for detecting a voltage between the motor and the switch element, and a detection voltage detected by the motor voltage detection step within a predetermined period after the first threshold value is exceeded. Based on whether or not the detected voltage is greater than or equal to a second threshold value that is greater than the first threshold value, the detected voltage is due to an abnormality of the switch element, or due to an electromotive force that rotates the rotating shaft of the motor due to an external force. It is a control apparatus provided with the determination part which determines whether it is a thing.
  • the control device in a motor drive system including a motor driven by electric power supplied from a DC power source and a switch element that controls supply of electric power for driving the motor, the control device includes the motor and the switch element. Based on whether the detected voltage is equal to or higher than a second threshold value that is greater than the first threshold value within a predetermined period after the detected voltage that is detected between the threshold value is equal to or higher than the first threshold value. It is determined whether the detected voltage is due to an abnormality of the switch element or due to an electromotive force obtained by rotating the rotating shaft of the motor by an external force. This makes it possible to distinguish whether the detected voltage is due to an electromotive force due to an external force applied to the rotating shaft of the motor or due to an abnormality in the switch element. Detection can be prevented, and abnormality of the switch element can be determined accurately.
  • the motor drive system 1 includes a DC power supply 11, a relay switch 12, resistors (13, 15), a motor 14, a discharge switch 16, and a control device 20.
  • the motor drive system 1 will be described as a drive system for moving a vehicle (for example, a motorcycle or the like) backward by a motor 14 as an example.
  • the DC power supply 11 is a storage battery such as a battery, for example, and supplies DC power for driving the motor 14.
  • the DC power supply 11 is connected to the relay switch 12 via a node N1 that is a power supply line.
  • the relay switch 12 (an example of a switch element) is a switch that controls supply of electric power for driving the motor 14, and is connected between the DC power supply 11 and the resistor 13.
  • the relay switch 12 is switched between an on state (conducting state) and an off state (non-conducting state) by a control signal output from the control device 20.
  • the resistor 13 is connected between the relay switch 12 and the motor 14 and supplies DC power from the DC power supply 11 to the motor 14 via the relay switch 12.
  • the motor 14 is a DC motor, for example, and is driven by electric power supplied from the DC power supply 11.
  • the motor 14 is connected to the resistor 13 via the node N2.
  • a wheel (for example, a motorcycle wheel) is connected to a rotation shaft (not shown) of the motor 14.
  • the motor 14 moves the motorcycle backward by rotating the rotating shaft.
  • the motor 14 transmits the rotation of the wheel to the rotating shaft, generates an electromotive force, and a voltage is applied to the node N2.
  • the resistor 15 is connected between the node N2 and the discharge switch 16, and limits the current discharged from the node N2 when the discharge switch 16 is turned on.
  • the discharge switch 16 is connected between one end of the resistor 15 and the ground (an example of a reference potential), and discharges the voltage of the node N2 to the ground via the resistor 15.
  • the discharge switch 16 is switched between an on state and an off state by a control signal output from the control device 20.
  • the control device 20 controls the motor drive system 1. For example, the control device 20 outputs a control signal to each of the relay switch 12 and the discharge switch 16 and performs control to switch the on state and the off state of each switch. Further, the control device 20 detects the voltage (Vbat) of the node N1 and the voltage (Vmot) of the node N2, and determines, for example, an abnormality of the DC power supply 11 or an abnormality of the relay switch 12.
  • the control device 20 includes a voltage detection circuit (21, 22) and a control unit 23.
  • the voltage detection circuit 21 detects the battery voltage Vbat (voltage of the DC power supply 11) which is the voltage of the node N1.
  • the voltage detection circuit 21 detects the battery voltage Vbat, and outputs the voltage value of the battery voltage Vbat to the control unit 23, for example.
  • the voltage detection circuit 22 detects the voltage Vmot (voltage between the motor 14 and the relay switch 12), which is the voltage at the node N2.
  • the voltage detection circuit 22 detects the voltage Vmot and outputs the voltage value of the voltage Vmot to the control unit 23, for example.
  • the control unit 23 is a processor including, for example, a CPU (Central Processing Unit) and controls the control device 20 in an integrated manner.
  • the control unit 23 includes, for example, a power supply voltage detection unit 231, a threshold setting unit 232, a motor voltage detection unit 233, a determination processing unit 234, and a discharge processing unit 235.
  • the power supply voltage detector 231 detects the voltage of the DC power supply 11. That is, the power supply voltage detection unit 231 acquires the voltage value of the battery voltage Vbat detected by the voltage detection circuit 21 from the voltage detection circuit 21.
  • the threshold setting unit 232 determines whether the relay switch 12 is abnormal based on the power supply voltage (battery voltage Vbat) detected by the power supply voltage detection unit 231 (voltage detection circuit 21). A first threshold value) and a threshold value B (second threshold value) are set. Details of the threshold A and the threshold B will be described later with reference to FIG.
  • the threshold value setting unit 232 may set the threshold value A and the threshold value B by, for example, a predetermined ratio (accumulating a predetermined coefficient) of the battery voltage Vbat.
  • the motor voltage detector 233 detects the voltage (voltage Vmot) between the motor 14 and the relay switch 12. In other words, the motor voltage detection unit 233 acquires the voltage value of the voltage Vmot detected by the voltage detection circuit 22 from the voltage detection circuit 22.
  • the determination processing unit 234 determines whether or not the relay switch 12 is abnormal based on a change (electromotive force characteristic) of the voltage Vmot due to an electromotive force generated by rotating the rotating shaft of the motor 14 by an external force.
  • the abnormality of the relay switch 12 is, for example, the sticking (short circuit failure) of the switch in which the relay switch 12 is fixed in the ON state.
  • the determination processing unit 234 determines that the detected voltage (voltage Vmot) is greater than the threshold A within a predetermined period after the detected voltage (voltage Vmot) is equal to or higher than the threshold A (see the period TR1 in FIG. 2). Based on whether or not the threshold value B is exceeded, it is determined whether the detected voltage (voltage Vmot) is due to an abnormality of the relay switch 12 or an electromotive force obtained by rotating the rotating shaft of the motor 14 by an external force. For example, the determination processing unit 234 determines that the detection voltage (voltage Vmot) is due to an abnormality in the relay switch 12 when the detection voltage (voltage Vmot) is equal to or higher than the threshold value B within a predetermined period (period TR1). judge.
  • the determination processing unit 234 determines that the rotation axis of the motor 14 is driven by the external force of the detection voltage (voltage Vmot) when the detection voltage (voltage Vmot) does not reach the threshold value B within a predetermined period (period TR1). It is determined that it is due to the rotated electromotive force.
  • the electromotive force generated when the rotating shaft of the motor 14 is rotated by an external force is, for example, after the motorcycle stops with its front wheels facing up on a slope, the motorcycle moves backward on the slope due to its own weight (gravity), This is an electromotive force generated by rotating the rotating shaft of the motor 14. Details of the determination processing by the determination processing unit 234 will be described later with reference to FIGS.
  • the discharge processing unit 235 determines whether the motor 14 and the relay switch 12 Is discharged to the ground (reference potential) by the discharge switch 16. That is, the discharge processing unit 235 controls the discharge switch 16 to be in an ON state when, for example, the motorcycle retreats on a slope due to the weight (gravity) of the motorcycle, and the voltage Vmot (rotation of the motor 14) is controlled via the resistor 15. The electromotive force (rotated shaft) is discharged.
  • the graph shown in FIG. 2 shows the change in voltage Vmot when the relay switch 12 is fixed and when the rotating shaft of the motor 14 is rotated by an external force.
  • the vertical axis indicates the voltage Vmot
  • the horizontal axis indicates time.
  • the control device 20 controls the relay switch 12 and the discharge switch 16 to be in an off state.
  • a waveform W1 indicates a change in the voltage Vmot when the relay switch 12 is fixed in the ON state.
  • a waveform W1 shows a change in the voltage Vmot when the rotation shaft of the motor 14 is rotated by an external force while the relay switch 12 is in a normal state.
  • the motorcycle gear is set to the back (reverse), and the control device 20 turns off the relay switch 12 and the discharge switch 16.
  • the relay switch 12 is fixed in the ON state, the voltage of the DC power supply 11 is supplied to the node N2 via the relay switch 12 as shown by the waveform W1, and the voltage Vmot is a threshold value. Larger than B. In this case, the determination processing unit 234 of the control device 20 determines that the relay switch 12 is abnormal (the relay switch 12 is fixed).
  • the voltage Vmot is less than the threshold A as shown by the waveform W2. Further, for example, when a motorcycle moves backward on a hill due to its own weight, the voltage Vmot gradually increases due to an electromotive force generated by rotating the rotating shaft of the motor 14 by an external force, as indicated by a waveform W1 or a waveform W2.
  • the determination processing unit 234 In the waveform W2 at time T2, when the voltage Vmot reaches the threshold value A, the determination processing unit 234 starts measuring the predetermined period TR1. In the waveform W2 at time T3 reaching the predetermined period TR1, the voltage Vmot is less than the threshold value B. Using the change characteristic (electromotive force characteristic) of the voltage Vmot, the determination processing unit 234 determines that the relay switch 12 is used when the voltage Vmot becomes equal to or higher than the threshold value B until the time T3 when the predetermined time period TR1 is reached. Is abnormal (the relay switch 12 is fixed).
  • the determination processing unit 234 determines that the relay switch 12 is normal when the voltage Vmot is less than the threshold value B at the time T3 when the predetermined period TR1 is reached, and the change in the voltage Vmot is caused by the rotation of the motor 14 due to an external force. It is determined that the shaft is caused by the rotated electromotive force.
  • the predetermined period TR1 is a period after the voltage Vmot becomes equal to or higher than the threshold value A.
  • the predetermined period TR1 is determined based on the electromotive force characteristic of the motor 14 when the maximum external force is applied to the rotating shaft of the motor 14. .
  • the predetermined period TR1 is set based on the time (period) until the voltage Vmot reaches the threshold value B from the threshold value A, assuming, for example, the maximum slope of the slope. That is, the predetermined period TR1 is set shorter than the time (period) until the voltage Vmot reaches the threshold value B from the threshold value A.
  • the determination region R ⁇ b> 1 is a region that is less than the threshold A, and is, for example, a pause region that indicates a region where the driving of the motor 14 is stopped.
  • the determination region R2 is a region that is equal to or greater than the threshold value A and less than the threshold value B.
  • the determination region R2 is a determination region (determination region for slope retreat) that indicates a region in which the rotation shaft of the motor 14 is rotated by an external force.
  • the determination region R3 is a region that is equal to or greater than the threshold value B, and is a fixed region that indicates a region where the relay switch 12 is fixed in the on state.
  • the threshold A and the threshold B are voltages lower than the battery voltage Vbat.
  • the determination processing unit 234 of the control device 20 first determines whether or not the relay switch 12 is firmly fixed (step S101).
  • the determination processing unit 234 determines whether or not the relay switch 12 is firmly fixed based on, for example, a determination flag of a storage unit (not shown).
  • the determination processing unit 234 advances the process to step S102 when the fixing of the relay switch 12 is confirmed (step S101: YES).
  • the determination process part 234 advances a process to step S103, when adhering of the relay switch 12 is not fixed (step S101: NO).
  • step S102 the determination processing unit 234 transmits an alarm (warning) for stopping (stopping) the vehicle backward movement and prompting for repair. That is, the determination processing unit 234 determines that the relay switch 12 is abnormal (the switch is stuck), stops the motorcycle from moving backward, and transmits a warning that prompts the relay switch 12 to be repaired to the outside of the control device 20. .
  • the control device 20 outputs a warning to, for example, a motorcycle user by using a warning lamp and a warning buzzer, for example.
  • the determination processing unit 234 returns the process to step S101.
  • step S103 the power supply voltage detection unit 231 of the control device 20 detects the battery voltage Vbat. That is, the power supply voltage detection unit 231 acquires the voltage value of the battery voltage Vbat detected by the voltage detection circuit 21 from the voltage detection circuit 21.
  • the threshold setting unit 232 of the control device 20 calculates the threshold A and the threshold B from the battery voltage Vbat (step S104). That is, the threshold setting unit 232 Based on the power supply voltage (battery voltage Vbat) detected by the power supply voltage detection unit 231 (voltage detection circuit 21), threshold A and threshold B for determining whether or not the relay switch 12 is abnormal are, for example, As shown in FIG. 2, the threshold A and the threshold B are set.
  • the motor voltage detector 233 of the control device 20 detects the voltage Vmot (step S105). That is, the motor voltage detection unit 233 acquires the voltage value of the voltage (voltage Vmot) between the motor 14 and the relay switch 12 detected by the voltage detection circuit 22 from the voltage detection circuit 22.
  • the determination processing unit 234 determines that the relay switch 12 is firmly fixed (step S106). That is, for example, the determination processing unit 234 sets the determination flag of the storage unit (not shown) to a state in which the relay switch 12 is not firmly fixed.
  • the determination processing unit 234 determines whether or not the voltage Vmot is equal to or higher than the threshold value A (Vmot ⁇ threshold value A) (step S107). That is, the determination processing unit 234 determines whether or not the determination region R1 (less than the threshold value A) illustrated in FIG. If the voltage Vmot is equal to or higher than the threshold A (step S107: YES), the determination processing unit 234 advances the process to step S108. Moreover, the determination process part 234 advances a process to step S114, when the voltage Vmot is less than the threshold value A (step S107: NO).
  • step S108 the determination processing unit 234 adds a timer. That is, the determination processing unit 234 adds a timer (not shown) and measures the time.
  • the determination processing unit 234 determines whether or not the period TR1 has elapsed (step S109). For example, the determination processing unit 234 determines whether or not the above-described timer value has reached a value corresponding to the period TR1. If it is determined that the period TR1 has elapsed (step S109: YES), the determination processing unit 234 advances the process to step S113. Moreover, the determination process part 234 advances a process to step S110, when it determines with not having passed period TR1 (step S109: NO).
  • step S110 the determination processing unit 234 determines whether or not the voltage Vmot is equal to or higher than the threshold value B (Vmot ⁇ threshold value B). For example, the determination processing unit 234 determines whether or not the determination region R2 illustrated in FIG. 2 (threshold A or more and less than threshold B). If the voltage Vmot is equal to or higher than the threshold value B (step S110: YES), the determination processing unit 234 advances the process to step S111. Moreover, the determination process part 234 determines with it being the determination area
  • step S111 the determination processing unit 234 determines that the relay switch 12 is fixed. That is, the determination processing unit 234 determines that the detected voltage (voltage Vmot) has reached or exceeded the threshold value B within the predetermined period (period TR1) (in the determination region R3 in FIG. 2), and the relay switch 12 is abnormal ( It is determined that the relay switch 12 is fixed. For example, the determination processing unit 234 sets the determination flag of the storage unit (not shown) to a state in which the relay switch 12 is firmly fixed.
  • step S112 the determination processing unit 234 clears the timer (step S112). Note that clearing the timer means, for example, setting an initial value in the timer. After the process of step S112, the determination processing unit 234 returns the process to step S101. In this case, in step S101, the determination processing unit 234 determines that the relay switch 12 is firmly fixed, and in step S102, transmits an alarm (warning) to stop (stop) the vehicle and to prompt repairs. To do.
  • step S113 the control unit 23 of the control device 20 executes a motor drive stop process.
  • the determination processing unit 234 reaches the predetermined period TR1
  • the voltage Vmot is less than the threshold value B (the determination region R2 in FIG. 2), so that the relay switch 12 is normal and the change in the voltage Vmot is changed.
  • the control part 23 performs the motor drive stop process which stops the drive of the motor 14.
  • the discharge processing unit 235 of the control unit 23 controls the discharge switch 16 to be in an ON state as a motor drive stop process, and causes the discharge switch 16 to discharge the voltage Vmot to the ground (reference potential) through the resistor 15.
  • the control unit 23 returns the process to step S101.
  • step S114 the determination processing unit 234 clears the timer. That is, the determination processing unit 234 determines that the voltage Vmot is in the determination region R1 shown in FIG. 2, and clears the timer.
  • the control part 23 performs a motor drive process (step S115). That is, the control unit 23 executes a motor drive process that controls the drive of the motor 14. After the process of step S115, the control unit 23 returns the process to step S101.
  • step S105 corresponds to the motor voltage detection step
  • step S106 corresponds to the determination step
  • step S103 corresponds to a power supply voltage detection step
  • step S104 corresponds to a threshold setting step.
  • the control method according to the present embodiment includes the motor 14 driven by the power supplied from the DC power supply 11, and the relay switch 12 (switch element) that controls the supply of power for driving the motor 14. It is the control method which the control apparatus 20 which controls the motor drive system 1 provided with performs.
  • the control method according to the present embodiment includes a motor voltage detection step and a determination step.
  • the motor voltage detection step the motor voltage detection unit 233 detects the voltage (voltage Vmot) between the motor 14 and the relay switch 12.
  • the determination processing unit 234 determines that the detection voltage (voltage Vmot) detected in the motor voltage detection step is within the predetermined period TR1 after the threshold A or higher (first threshold or higher).
  • the detected voltage is due to an electromotive force due to an external force applied to the rotating shaft of the motor 14, or due to an abnormality of the relay switch 12 (for example, the switch element is fixed). Can be distinguished. Therefore, in the control method according to the present embodiment, it is possible to reduce erroneous detection that the case where the motor 14 is rotated by an external force is an abnormality of the relay switch 12, and it is possible to accurately determine the abnormality of the relay switch 12.
  • the determination processing unit 234 determines that the detection voltage (voltage Vmot) is due to an abnormality in the relay switch 12 when the detection voltage is equal to or higher than the threshold value B within the predetermined period TR1. Judge that there is. In the determination step, the determination processing unit 234 rotates the rotating shaft of the motor 14 by the external force of the detection voltage (voltage Vmot) when the detection voltage (voltage Vmot) does not reach the threshold value B within the predetermined period TR1. It is determined that this is due to the electromotive force.
  • the control method according to the present embodiment can accurately determine abnormality of the relay switch 12 (for example, sticking of the switch) by a simple method.
  • the detection voltage (voltage Vmot) is immediately set to the threshold value B depending on the state of the relay switch 12 being stuck, for example, in order to determine whether the relay switch 12 is abnormal after waiting for a predetermined period TR1. Even if it does not become the above, abnormality of relay switch 12 (for example, sticking of a switch) can be judged correctly.
  • the control method according to the present embodiment includes a power supply voltage detection step and a threshold setting step.
  • the power supply voltage detection step the power supply voltage detection unit 231 detects the voltage of the DC power supply 11.
  • the threshold setting step the threshold setting unit 232 sets a threshold B for determining whether or not the relay switch 12 is abnormal based on the power supply voltage (battery voltage Vbat) detected in the power supply voltage detection step. .
  • the control method according to the present embodiment can appropriately set the threshold B corresponding to the voltage of the DC power supply 11. Therefore, the control method according to the present embodiment can accurately determine abnormality of the relay switch 12 (for example, sticking of the switch) in response to a change in the voltage of the DC power supply 11.
  • the predetermined period TR1 is determined based on the electromotive force characteristics of the motor 14 when a maximum external force (for example, an external force due to the maximum inclination of the hill) is applied to the rotation shaft of the motor 14.
  • a maximum external force for example, an external force due to the maximum inclination of the hill
  • the control method according to the present embodiment can appropriately set the predetermined period TR1 according to the electromotive force characteristics of the motor 14.
  • control device 20 includes a motor drive system 1 including a motor 14 driven by electric power supplied from the DC power supply 11 and a relay switch 12 that controls supply of electric power for driving the motor 14. It is a control device to control.
  • the control device 20 according to the present embodiment includes a motor voltage detection unit 233 and a determination processing unit 234 (determination unit).
  • the motor voltage detector 233 detects a voltage (voltage Vmot) between the motor 14 and the relay switch 12.
  • the determination processing unit 234 detects the detection voltage (voltage Vmot) detected by the motor voltage detection unit 233 within a predetermined period TR1 after the detection voltage (voltage Vmot) is equal to or higher than the threshold A (first threshold or higher).
  • the control device 20 can reduce erroneous detection of the relay switch 12 being abnormal when the motor 14 is rotated by an external force, as in the control method according to the present embodiment described above. And the abnormality of the relay switch 12 can be accurately determined.
  • the present embodiment is a modification of the first embodiment.
  • the upper limit value (threshold value C) of the voltage Vmot is set, and the threshold value A and the threshold value B are set for the DC power supply 11. It is different from the first embodiment in that it is fixed regardless of the voltage (battery voltage Vbat).
  • the configurations of the motor drive system 1 and the control device 20 according to the present embodiment are basically the same as those of the first embodiment, but the voltage detection circuit 21, the power supply voltage detection unit 231 and the threshold setting unit 232 are included. You do not have to prepare.
  • the graph shown in FIG. 4 is basically the same as the graph shown in FIG. 2 described above, except that a threshold C is set.
  • the threshold value C (third threshold value) is set to a voltage that is higher than the threshold value B (second threshold value) and the voltage (battery voltage Vbat) of the DC power supply 11 and that determines that the output of the DC power supply 11 is normal.
  • the threshold value C is, for example, a voltage value obtained by adding a predetermined voltage for a margin to the upper limit value of the output voltage of the DC power supply 11 (battery).
  • the determination processing unit 234 determines that the relay switch 12 is abnormal when the detection voltage (voltage Vmot) is equal to or higher than the threshold value B and lower than or equal to the threshold value C within the predetermined period TR1. Is determined. Further, when the detection voltage (voltage Vmot) is larger than the threshold C, the determination processing unit 234 may determine that the DC power supply 11 is abnormal, for example.
  • the motor voltage detection unit 233 of the control device 20 first detects the voltage Vmot (step S201). That is, the motor voltage detection unit 233 acquires the voltage value of the voltage (voltage Vmot) between the motor 14 and the relay switch 12 detected by the voltage detection circuit 22 from the voltage detection circuit 22.
  • the determination processing unit 234 of the control device 20 determines whether or not the relay switch 12 is fixed (step S202). For example, the determination processing unit 234 determines whether or not the detection voltage (voltage Vmot) detected by the motor voltage detection unit 233 is greater than or equal to the threshold value B and less than or equal to the threshold value C (threshold value B ⁇ Vmot ⁇ threshold value C). To do. If the voltage Vmot is greater than or equal to the threshold value B and less than or equal to the threshold value C (step S202: YES), the determination processing unit 234 advances the process to step S203. Moreover, the determination process part 234 advances a process to step S204, when the voltage Vmot is less than the threshold value B or larger than the threshold value C (step S202: NO).
  • step S203 the determination processing unit 234 transmits an alarm (warning) for stopping (stopping) the vehicle from moving backward and urging repairs. That is, the determination processing unit 234 determines that the relay switch 12 is abnormal (switch is stuck), and stops the motorcycle from moving backward. Then, the determination processing unit 234 transmits a warning for prompting the relay switch 12 to be repaired to the outside of the control device 20.
  • the control device 20 outputs a warning to, for example, a motorcycle user by using a warning lamp and a warning buzzer, for example.
  • the determination processing unit 234 returns the process to step S201.
  • step S204 to step S212 is the same as the processing from step S107 to step S115 shown in FIG. 3 described above, the description thereof is omitted here.
  • step S201 corresponds to the motor voltage detection step
  • step S204 corresponds to the determination step.
  • the threshold value C (third threshold value) that is higher than the threshold value B (second threshold value) and the voltage (voltage Vbat) of the DC power supply 11 and is determined to be normal. ) Is stipulated. Then, in the determination step, the determination processing unit 234 determines that the relay switch when the detection voltage (voltage Vmot) is equal to or higher than the threshold value B and lower than or equal to the threshold value C (lower than the third threshold value) within the predetermined period TR1. 12 is determined to be abnormal.
  • control method and the control device 20 according to the present embodiment can reduce erroneous detection of the relay switch 12 being abnormal when the motor 14 is rotated by an external force, as in the first embodiment. And the abnormality of the relay switch 12 can be accurately determined. Further, the control method and the control device 20 according to the present embodiment can distinguish between the abnormality of the relay switch 12 and the abnormality of the output voltage of the DC power supply 11 by using the threshold value C.
  • the motor drive system 1 has been described as an example in which the motor 14 is a DC motor.
  • the motor drive system 1a according to the present embodiment is applied to an AC motor.
  • the motor drive system 1 a includes a DC power supply 11, a relay switch 12, a resistor 15, a motor 14 a, a discharge switch 16, an inverter unit 17, and a control device 20.
  • the motor drive system 1a according to the present embodiment is different from the first embodiment in that an inverter unit 17 is provided instead of the resistor 13 and a motor 14a is provided instead of the motor 14.
  • the motor 14 a is, for example, a three-phase AC motor, and is driven by electric power supplied from the DC power supply 11.
  • the inverter unit 17 converts the DC power supplied from the DC power supply 11 from the DC power supply 11 via the relay switch 12 into a three-phase AC signal, and supplies it to the motor 14a.
  • the motor 14a generates an electromotive force when, for example, the rotating shaft of the motor 14a rotates due to an external force, and a DC voltage is applied to the node N2 via the inverter unit 17. Further, the operation and control method of the control device 20 according to the present embodiment are the same as those in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
  • the motor drive system 1a includes the motor 14a that is a three-phase AC motor.
  • the motor 14a is rotated by an external force as in the first embodiment. It is possible to reduce erroneous detection of a case as an abnormality of the relay switch 12.
  • the DC power supply 11 is a storage battery such as a battery, and the example has been described.
  • the present invention is not limited to this.
  • a dynamo that generates DC power by rotation of an engine provided in the vehicle may be used, or another DC power supply unit may be used.
  • the motor drive system 1 (1a) has been described by way of an example of a drive system for moving a motorcycle back as a vehicle by the motor 14 (14a).
  • the present invention is not limited to this.
  • the vehicle is not limited to a motorcycle, and may be another vehicle such as an automobile or an electric cart.
  • the motor drive system 1 (1a) is not limited to the backward movement of the vehicle, as long as the electromotive force is generated by rotating the rotating shaft of the motor 14 (14a) by an external force. Good.
  • an example of detecting the sticking of the ON state in the relay switch 12 when the motorcycle is stopped on a slope is taken as an example of a drive system for moving the motorcycle backward by the motor 14 (14a).
  • the present invention is not limited to the case where the vehicle is stopped on a slope.
  • the motorcycle may be stopped on a flat ground and the motorcycle may be backed by human power.
  • the motor may be a direct current motor such as the motor 14 or an alternating current motor such as the motor 14a as in the first and second embodiments.
  • the relay switch 12 that mechanically switches between the on state and the off state is applied as an example of the switch element has been described.
  • a field effect transistor (FET) or the like has been described. It may be a semiconductor switch or another switch element.
  • the motor drive system 1 (1a) has been described as including the resistor 15 and the discharge switch 16, but may be configured without the resistor 15 and the discharge switch 16.
  • the control device 20 described above has a computer system inside.
  • the processing process of the control device 20 described above is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above-described processing is performed by the computer reading and executing this program.
  • the computer-readable recording medium means a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like.
  • the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.
  • control device 20 may be realized as an integrated circuit such as an LSI (Large Scale Integration). Each function described above may be individually made into a processor, or a part or all of them may be integrated into a processor. Further, the method of circuit integration is not limited to LSI, and may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor. In addition, when an integrated circuit technology that replaces LSI appears due to the advancement of semiconductor technology, an integrated circuit based on the technology may be used.
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Abstract

制御方法は、直流電源から供給される電力により駆動されるモータと、当該モータを駆動する電力の供給を制御するスイッチ素子とを備えるモータ駆動システムを制御する制御装置が実行する制御方法であって、モータとスイッチ素子との間の電圧を検出するモータ電圧検出ステップと、モータ電圧検出ステップによって検出された検出電圧が、第１閾値以上になってからの所定の期間内に、当該検出電圧が、第１閾値より大きい第２閾値以上になったか否かに基づいて、検出電圧が、スイッチ素子の異常によるものか、外力によりモータの回転軸が回転した起電力によるものかを判定する判定ステップとを含む。

Description

制御方法、及び制御装置
　本発明は、制御方法、及び制御装置に関する。
　近年、バッテリなどの直流電源から供給される電力により駆動されるモータと、当該モータを駆動する電力の供給を制御するスイッチ素子とを備えるモータ駆動システムが普及している。このようなモータ駆動システムを制御する技術として、スイッチ素子とモータとの間の電圧を検出し、検出した検出電圧に基づいて、スイッチ素子の異常（例えば、短絡故障など）を判定する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
特開２００１－２９８９８８号公報
　しかしながら、例えば、車両を後退させるためのモータ駆動システムのように、モータの回転軸に車輪などが接続され外力が掛かる場合には、坂道などに停車した後に、重力等によって車輪が回転するとモータに起電力が発生する。そのため、上述した従来技術では、この起電力の発生により検出電圧が変化するため、例えば、車両が坂道などに停車した後に、重力等の外力により車輪が回転した場合と、スイッチ素子の異常である場合とを区別することが困難であった。すなわち、上述した従来技術では、検出電圧が、モータの回転軸に加えられた外力による起電力によるものか、スイッチ素子の異常によるものかを区別できずに、スイッチ素子の異常を正確に判定できない場合があった。
　本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、モータを駆動する電力の供給を制御するスイッチ素子の異常を正確に判定することができる制御方法、及び制御装置を提供することにある。
　上記問題を解決するために、本発明の一態様は、直流電源から供給される電力により駆動されるモータと、当該モータを駆動する電力の供給を制御するスイッチ素子とを備えるモータ駆動システムを制御する制御装置が実行する制御方法であって、前記モータと前記スイッチ素子との間の電圧を検出するモータ電圧検出ステップと、前記モータ電圧検出ステップによって検出された検出電圧が、第１閾値以上になってからの所定の期間内に、当該検出電圧が、前記第１閾値より大きい第２閾値以上になったか否かに基づいて、前記検出電圧が、前記スイッチ素子の異常によるものか、外力により前記モータの回転軸が回転した起電力によるものかを判定する判定ステップとを含む制御方法である。
　また、本発明の一態様は、上記の制御方法において、前記判定ステップにおいて、前記検出電圧が前記所定の期間内に前記第２閾値以上になった場合に、前記検出電圧が前記スイッチ素子の異常によるものであると判定し、前記検出電圧が前記所定の期間内に前記第２閾値に達していない場合に、前記検出電圧が外力により前記モータの回転軸が回転した起電力によるものであると判定するようにしてもよい。
　また、本発明の一態様は、上記の制御方法において、前記直流電源の電圧を検出する電源電圧検出ステップと、前記電源電圧検出ステップによって検出された電源電圧に基づいて、前記スイッチ素子が異常であるか否かを判定するための前記第２閾値を設定する閾値設定ステップとを含むようにしてもよい。
　また、本発明の一態様は、上記の制御方法において、前記所定の期間は、前記モータの回転軸に最大外力が掛かった際の前記モータの起電力特性に基づいて定められるようにしてもよい。
　また、本発明の一態様は、上記の制御方法において、前記第２閾値及び前記直流電源の電圧より高く、前記直流電源の出力が正常であると判定される第３閾値が定められており、前記判定ステップにおいて、前記所定の期間内に、前記検出電圧が、前記第２閾値以上、且つ、前記第３閾値以下になった場合に、前記スイッチ素子が異常であると判定するようにしてもよい。
　また、本発明の一態様は、直流電源から供給される電力により駆動されるモータと、当該モータを駆動する電力の供給を制御するスイッチ素子とを備えるモータ駆動システムを制御する制御装置であって、前記モータと前記スイッチ素子との間の電圧を検出するモータ電圧検出部と、前記モータ電圧検出ステップによって検出された検出電圧が、第１閾値以上になってからの所定の期間内に、当該検出電圧が、前記第１閾値より大きい第２閾値以上になったか否かに基づいて、前記検出電圧が、前記スイッチ素子の異常によるものか、外力により前記モータの回転軸が回転した起電力によるものかを判定する判定部とを備える制御装置である。
　本発明によれば、直流電源から供給される電力により駆動されるモータと、当該モータを駆動する電力の供給を制御するスイッチ素子とを備えるモータ駆動システムにおいて、制御装置は、モータとスイッチ素子との間の電圧を検出した検出電圧が、第１閾値以上になってからの所定の期間内に、当該検出電圧が、第１閾値より大きい第２閾値以上になったか否かに基づいて、当該検出電圧が、スイッチ素子の異常によるものか、外力によりモータの回転軸が回転した起電力によるものかを判定する。これにより、検出電圧がモータの回転軸に加えられた外力による起電力によるものか、スイッチ素子の異常によるものかを区別できるため、外力によりモータが回転した場合をスイッチ素子の異常であると誤検出することを防止することができ、スイッチ素子の異常を正確に判定できる。
第１の実施形態によるモータ駆動システムの一例を示すブロック図である。 第１の実施形態における制御装置によるリレースイッチの異常判定処理の一例を説明する図である。 第１の実施形態における制御装置によるリレースイッチの異常判定処理の一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態における制御装置によるリレースイッチの異常判定処理の一例を説明する図である。 第２の実施形態における制御装置によるリレースイッチの異常判定処理の一例を示すフローチャートである。 第３の実施形態によるモータ駆動システムの一例を示すブロック図である。
　以下、本発明の一実施形態による制御装置、及び制御方法について、図面を参照して説明する。
　［第１の実施形態］
　図１に示すように、モータ駆動システム１は、直流電源１１と、リレースイッチ１２と、抵抗（１３、１５）と、モータ１４と、放電スイッチ１６と、制御装置２０とを備える。本実施形態において、モータ駆動システム１は、一例として、車両（例えば、オートバイなど）をモータ１４により後退させるための駆動システムとして説明する。
　直流電源１１は、例えば、バッテリなどの蓄電池であり、モータ１４を駆動するための直流電力を供給する。直流電源１１は、電源供給線であるノードＮ１を介して、リレースイッチ１２に接続されている。
　リレースイッチ１２（スイッチ素子の一例）は、モータ１４を駆動する電力の供給を制御するスイッチであり、直流電源１１と、抵抗１３との間に接続されている。リレースイッチ１２は、制御装置２０から出力される制御信号により、オン状態（導通状態）と、オフ状態（非導通状態）とが切り替えられる。
　抵抗１３は、リレースイッチ１２とモータ１４との間に接続され、リレースイッチ１２を介して直流電源１１からの直流電力をモータ１４に供給する。
　モータ１４は、例えば、直流モータであり、直流電源１１から供給される電力により駆動される。モータ１４は、ノードＮ２を介して抵抗１３と接続されている。また、モータ１４の回転軸（不図示）には、不図示の車輪（例えば、オートバイの車輪）が接続されている。モータ１４は、回転軸を回転させることにより、例えば、オートバイを後退させる。また、モータ１４は、例えば、オートバイが坂道に停車した後に、重力等によって車輪が回転すると、当該車輪の回転が回転軸に伝わり、起電力を発生し、ノードＮ２に電圧が印加される。
　抵抗１５は、ノードＮ２と放電スイッチ１６との間に接続され、放電スイッチ１６がオン状態になった際に、ノードＮ２から放電される電流を制限する。
　放電スイッチ１６は、抵抗１５の一端と、グランド（基準電位の一例）との間に接続され、抵抗１５を介して、ノードＮ２の電圧をグランドに放電させる。放電スイッチ１６は、制御装置２０から出力される制御信号により、オン状態と、オフ状態とが切り替えられる。
　制御装置２０は、モータ駆動システム１を制御する。制御装置２０は、例えば、リレースイッチ１２と、放電スイッチ１６とのそれぞれに、制御信号を出力し、各スイッチのオン状態とオフ状態とを切り替える制御を行う。また、制御装置２０は、ノードＮ１の電圧（Ｖｂａｔ）及びノードＮ２の電圧（Ｖｍｏｔ）を検出し、例えば、直流電源１１の異常や、リレースイッチ１２の異常などを判定する。
　また、制御装置２０は、電圧検出回路（２１、２２）と、制御部２３とを備える。
　電圧検出回路２１は、ノードＮ１の電圧であるバッテリ電圧Ｖｂａｔ（直流電源１１の電圧）を検出する。電圧検出回路２１は、バッテリ電圧Ｖｂａｔを検出し、例えば、バッテリ電圧Ｖｂａｔの電圧値を制御部２３に出力する。
　電圧検出回路２２は、ノードＮ２の電圧である電圧Ｖｍｏｔ（モータ１４とリレースイッチ１２との間の電圧）を検出する。電圧検出回路２２は、電圧Ｖｍｏｔを検出し、例えば、電圧Ｖｍｏｔの電圧値を制御部２３に出力する。
　制御部２３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを含むプロセッサであり、制御装置２０を統括的に制御する。制御部２３は、例えば、電源電圧検出部２３１と、閾値設定部２３２と、モータ電圧検出部２３３と、判定処理部２３４と、放電処理部２３５とを備える。
　電源電圧検出部２３１は、直流電源１１の電圧を検出する。すなわち、電源電圧検出部２３１は、電圧検出回路２１によって検出されたバッテリ電圧Ｖｂａｔの電圧値を、電圧検出回路２１から取得する。
　閾値設定部２３２は、電源電圧検出部２３１（電圧検出回路２１）によって検出された電源電圧（バッテリ電圧Ｖｂａｔ）に基づいて、リレースイッチ１２が異常であるか否かを判定するための閾値Ａ（第１閾値）及び閾値Ｂ（第２閾値）を設定する。なお、閾値Ａ及び閾値Ｂの詳細については、図２を参照して後述する。閾値設定部２３２は、例えば、バッテリ電圧Ｖｂａｔの所定の割合（所定の係数を積算すること）により、閾値Ａ及び閾値Ｂを設定するようにしてもよい。
　モータ電圧検出部２３３は、モータ１４とリレースイッチ１２との間の電圧（電圧Ｖｍｏｔ）を検出する。すなわち、モータ電圧検出部２３３は、電圧検出回路２２によって検出された電圧Ｖｍｏｔの電圧値を、電圧検出回路２２から取得する。
　判定処理部２３４（判定部の一例）は、モータ電圧検出部２３３によって検出された検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）と、閾値設定部２３２によって設定された閾値Ａ及び閾値Ｂとに基づいて、リレースイッチ１２の異常や、モータ１４の状態を判定する。判定処理部２３４は、例えば、外力によりモータ１４の回転軸が回転した起電力による電圧Ｖｍｏｔの変化（起電力特性）に基づいて、リレースイッチ１２の異常であるか否かを判定する。ここで、リレースイッチ１２の異常とは、例えば、リレースイッチ１２がオン状態に固定されるスイッチの固着（短絡故障）である。
　具体的に、判定処理部２３４は、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、閾値Ａ以上になってからの所定の期間（図２の期間ＴＲ１を参照）内に、当該検出電圧が、閾値Ａより大きい閾値Ｂ以上になったか否かに基づいて、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、リレースイッチ１２の異常によるものか、外力によりモータ１４の回転軸が回転した起電力によるものかを判定する。判定処理部２３４は、例えば、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が所定の期間（期間ＴＲ１）内に閾値Ｂ以上になった場合に、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）がリレースイッチ１２の異常によるものであると判定する。また、判定処理部２３４は、例えば、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が所定の期間（期間ＴＲ１）内に閾値Ｂに達していない場合に、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が外力によりモータ１４の回転軸が回転した起電力によるものであると判定する。
　ここで、外力によりモータ１４の回転軸が回転した起電力とは、例えば、オートバイが、前輪を坂道の上に向けて停止した後に、オートバイの自重（重力）により、オートバイが坂道を後退し、モータ１４の回転軸が回転して発生した起電力である。なお、判定処理部２３４による判定処理の詳細については、図２及び図３を参照して後述する。
　放電処理部２３５は、判定処理部２３４によって、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、外力によりモータ１４の回転軸が回転した起電力によるものであると判定された場合に、モータ１４とリレースイッチ１２との間の電圧（電圧Ｖｍｏｔ）を、放電スイッチ１６によってグランド（基準電位）に放電させる。すなわち、放電処理部２３５は、例えば、オートバイの自重（重力）により、オートバイが坂道を後退した場合に、放電スイッチ１６をオン状態に制御し、抵抗１５を介して、電圧Ｖｍｏｔ（モータ１４の回転軸が回転した起電力）を放電する。
　次に、図面を参照して、本実施形態による制御装置２０の動作について説明する。
　まず、図２を参照して、本実施形態における制御装置２０によるリレースイッチ１２の異常判定処理の詳細について説明する。
　図２に示すグラフは、リレースイッチ１２が固着した場合と、外力によりモータ１４の回転軸が回転した場合との電圧Ｖｍｏｔの変化を示している。このグラフにおいて、縦軸は、電圧Ｖｍｏｔを示し、横軸は、時間を示している。なお、このグラフにおいて、制御装置２０は、リレースイッチ１２及び放電スイッチ１６をオフ状態に制御しているものとする。
　また、図２のグラフにおいて、波形Ｗ１は、リレースイッチ１２がオン状態に固着した場合の電圧Ｖｍｏｔの変化を示している。また、波形Ｗ１は、リレースイッチ１２は正常な状態において、外力によりモータ１４の回転軸が回転した場合の電圧Ｖｍｏｔの変化を示している。
　時刻Ｔ１において、例えば、オートバイが坂道で前輪を坂道の上に向けて停車した後に、オートバイのギアがバック（後退）に設定され、制御装置２０は、リレースイッチ１２及び放電スイッチ１６をオフ状態にする。この状態において、リレースイッチ１２がオン状態に固着している場合には、波形Ｗ１に示すように、リレースイッチ１２を介して、直流電源１１の電圧がノードＮ２に供給され、電圧Ｖｍｏｔが、閾値Ｂより大きくなる。この場合、制御装置２０の判定処理部２３４は、リレースイッチ１２が異常である（リレースイッチ１２が固着している）と判定する。
　また、時刻Ｔ１において、リレースイッチ１２が固着していない場合には、波形Ｗ２に示すように、電圧Ｖｍｏｔは、閾値Ａ未満の電圧である。
　また、例えば、オートバイが坂道を自重により後退すると、波形Ｗ１又は波形Ｗ２に示すように、外力によりモータ１４の回転軸が回転した起電力により、電圧Ｖｍｏｔは、徐々に上昇する。
　時刻Ｔ２の波形Ｗ２において、電圧Ｖｍｏｔが、閾値Ａに達すると、判定処理部２３４は、所定の期間ＴＲ１の計時を開始する。所定の期間ＴＲ１に達する時刻Ｔ３の波形Ｗ２において、電圧Ｖｍｏｔは、閾値Ｂ未満である。この電圧Ｖｍｏｔの変化特性（起電力特性）を利用して、判定処理部２３４は、所定の期間ＴＲ１に達する時刻Ｔ３になるまでに、電圧Ｖｍｏｔが閾値Ｂ以上になった場合に、リレースイッチ１２が異常である（リレースイッチ１２が固着している）と判定する。
　また、判定処理部２３４は、所定の期間ＴＲ１に達した時刻Ｔ３において、電圧Ｖｍｏｔが閾値Ｂ未満である場合に、リレースイッチ１２が正常であり、電圧Ｖｍｏｔの変化が、外力によりモータ１４の回転軸が回転した起電力によるものであると判定する。
　ここで、所定の期間ＴＲ１は、電圧Ｖｍｏｔが閾値Ａ以上になってからの期間であり、例えば、モータ１４の回転軸に最大外力が掛かった際のモータ１４の起電力特性に基づいて定められる。所定の期間ＴＲ１は、例えば、坂道の最大傾斜を想定して、電圧Ｖｍｏｔが閾値Ａから閾値Ｂに達するまでの時間（期間）に基づいて設定される。すなわち、所定の期間ＴＲ１は、電圧Ｖｍｏｔが閾値Ａから閾値Ｂに達するまでの時間（期間）よりも短く設定される。
　また、図２において、判定領域Ｒ１は、閾値Ａ未満の領域であり、例えば、モータ１４の駆動を停止している領域を示す休止領域である。
　また、判定領域Ｒ２は、閾値Ａ以上、閾値Ｂ未満の領域であり、例えば、外力によりモータ１４の回転軸が回転した領域を示す判定領域（坂道後退の判定領域）である。
　また、判定領域Ｒ３は、閾値Ｂ以上の領域であり、リレースイッチ１２がオン状態に固着した領域を示す固着領域である。
　なお、図２に示すように、閾値Ａ及び閾値Ｂは、バッテリ電圧Ｖｂａｔよりも低い電圧である。
　次に、図３を参照して、本実施形態における制御装置２０によるリレースイッチ１２の異常判定処理の動作について説明する。
　なお、図３に示す処理において、制御装置２０は、初期状態として、リレースイッチ１２及び放電スイッチ１６をオフ状態に制御しているものとする。また、制御装置２０は、初期状態において、リレースイッチ１２の固着の判定を未確定にしているものとする。
　図３に示すように、制御装置２０の判定処理部２３４は、まず、リレースイッチ１２の固着が確定であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。判定処理部２３４は、例えば、記憶部（不図示）の判定フラグなどにより、リレースイッチ１２の固着が確定であるか否かを判定する。判定処理部２３４は、リレースイッチ１２の固着が確定である場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ１０２に進める。また、判定処理部２３４は、リレースイッチ１２の固着が確定でない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）に、処理をステップＳ１０３に進める。
　ステップＳ１０２において、判定処理部２３４は、車両後退をストップ（停止）及び要修理を促すためのアラーム（警告）を送信する。すなわち、判定処理部２３４は、リレースイッチ１２が異常（スイッチの固着）であると判定し、オートバイの後退を停止させ、リレースイッチ１２の要修理を促す警告を、制御装置２０の外部に送信する。制御装置２０は、例えば、警告ランプ及び警告ブザーなどにより、例えば、オートバイの利用者などに警告を出力する。ステップＳ１０２の処理後に、判定処理部２３４は、処理をステップＳ１０１に戻す。
　また、ステップＳ１０３において、制御装置２０の電源電圧検出部２３１は、バッテリ電圧Ｖｂａｔを検出する。すなわち、電源電圧検出部２３１は、電圧検出回路２１によって検出されたバッテリ電圧Ｖｂａｔの電圧値を、電圧検出回路２１から取得する。
　次に、制御装置２０の閾値設定部２３２は、バッテリ電圧Ｖｂａｔにより閾値Ａ及び閾値Ｂを算出する（ステップＳ１０４）。すなわち、閾値設定部２３２は、
電源電圧検出部２３１（電圧検出回路２１）によって検出された電源電圧（バッテリ電圧Ｖｂａｔ）に基づいて、リレースイッチ１２が異常であるか否かを判定するための閾値Ａ及び閾値Ｂを、例えば、図２に示すように算出して、当該閾値Ａ及び閾値Ｂを設定する。
　次に、制御装置２０のモータ電圧検出部２３３は、電圧Ｖｍｏｔを検出する（ステップＳ１０５）。すなわち、モータ電圧検出部２３３は、電圧検出回路２２によって検出されたモータ１４とリレースイッチ１２との間の電圧（電圧Ｖｍｏｔ）の電圧値を、電圧検出回路２２から取得する。
　次に、判定処理部２３４は、リレースイッチ１２の固着の判定を未確定にする（ステップＳ１０６）。すなわち、判定処理部２３４は、例えば、記憶部（不図示）の判定フラグを、一旦、リレースイッチ１２の固着が確定していない状態に設定する。
　次に、判定処理部２３４は、電圧Ｖｍｏｔが閾値Ａ以上（Ｖｍｏｔ≧閾値Ａ）であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。すなわち、判定処理部２３４は、図２に示す判定領域Ｒ１（閾値Ａ未満）であるか否かを判定する。判定処理部２３４は、電圧Ｖｍｏｔが閾値Ａ以上である場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ１０８に進める。また、判定処理部２３４は、電圧Ｖｍｏｔが閾値Ａ未満である場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）に、処理をステップＳ１１４に進める。
　ステップＳ１０８において、判定処理部２３４は、タイマを加算する。すなわち、判定処理部２３４は、不図示のタイマを加算して計時する。
　次に、判定処理部２３４は、期間ＴＲ１を経過したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。判定処理部２３４は、例えば、上述したタイマの値が、期間ＴＲ１に対応する値に達したか否かを判定する。判定処理部２３４は、期間ＴＲ１を経過したと判定した場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ１１３に進める。また、判定処理部２３４は、期間ＴＲ１を経過していないと判定した場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）に、処理をステップＳ１１０に進める。
　ステップＳ１１０において、判定処理部２３４は、電圧Ｖｍｏｔが閾値Ｂ以上（Ｖｍｏｔ≧閾値Ｂ）であるか否かを判定する。判定処理部２３４は、例えば、図２に示す判定領域Ｒ２（閾値Ａ以上、閾値Ｂ未満）であるか否かを判定する。判定処理部２３４は、電圧Ｖｍｏｔが閾値Ｂ以上である場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ１１１に進める。また、判定処理部２３４は、電圧Ｖｍｏｔが閾値Ｂ未満である場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）に、判定領域Ｒ２であると判定し、処理をステップＳ１０１に戻す。
　ステップＳ１１１において、判定処理部２３４は、リレースイッチ１２の固着を確定にする。すなわち、判定処理部２３４は、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が所定の期間（期間ＴＲ１）内に閾値Ｂ以上になった（図２の判定領域Ｒ３である）と判定し、リレースイッチ１２が異常（リレースイッチ１２の固着）であると判定する。判定処理部２３４は、例えば、記憶部（不図示）の判定フラグを、リレースイッチ１２の固着が確定している状態に設定する。
　次に、判定処理部２３４は、タイマをクリアする（ステップＳ１１２）。なお、タイマをクリアするとは、例えば、タイマに初期値を設定することを意味する。ステップＳ１１２の処理後に、判定処理部２３４は、処理をステップＳ１０１に戻す。この場合、ステップＳ１０１において、判定処理部２３４は、リレースイッチ１２の固着が確定であると判定し、ステップＳ１０２において、車両後退をストップ（停止）及び要修理を促すためのアラーム（警告）を送信する。
　また、ステップＳ１１３において、制御装置２０の制御部２３は、モータ駆動停止処理を実行する。この場合、判定処理部２３４は、所定の期間ＴＲ１に達した際に、電圧Ｖｍｏｔが閾値Ｂ未満（図２の判定領域Ｒ２）であるため、リレースイッチ１２が正常であり、電圧Ｖｍｏｔの変化が、外力によりモータ１４の回転軸が回転した起電力によるものであると判定する。そして、制御部２３は、モータ１４の駆動を停止するモータ駆動停止処理を実行する。例えば、制御部２３の放電処理部２３５は、モータ駆動停止処理として、放電スイッチ１６をオン状態に制御し、放電スイッチ１６によって、抵抗１５を介して電圧Ｖｍｏｔをグランド（基準電位）に放電させる。ステップＳ１１３の処理後に、制御部２３は、処理をステップＳ１０１に戻す。
　また、ステップＳ１１４において、判定処理部２３４は、タイマをクリアする。すなわち、判定処理部２３４は、電圧Ｖｍｏｔが図２に示す判定領域Ｒ１であると判定し、タイマをクリアする。
　次に、制御部２３は、モータ駆動処理を実行する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２３は、モータ１４の駆動を制御するモータ駆動処理を実行する。ステップＳ１１５の処理後に、制御部２３は、処理をステップＳ１０１に戻す。
　上述した図３に示す処理において、ステップＳ１０５の処理がモータ電圧検出ステップに対応し、ステップＳ１０６からステップＳ１１１までの処理が、判定ステップに対応する。また、ステップＳ１０３の処理が、電源電圧検出ステップに対応し、ステップＳ１０４の処理が、閾値設定ステップに対応する。
　以上説明したように、本実施形態による制御方法は、直流電源１１から供給される電力により駆動されるモータ１４と、当該モータ１４を駆動する電力の供給を制御するリレースイッチ１２（スイッチ素子）とを備えるモータ駆動システム１を制御する制御装置２０が実行する制御方法である。本実施形態による制御方法は、モータ電圧検出ステップと、判定ステップとを含む。モータ電圧検出ステップにおいて、モータ電圧検出部２３３が、モータ１４とリレースイッチ１２との間の電圧（電圧Ｖｍｏｔ）を検出する。そして、判定ステップにおいて、判定処理部２３４は、モータ電圧検出ステップによって検出された検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、閾値Ａ以上（第１閾値以上）になってからの所定の期間ＴＲ１内に、当該検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、閾値Ａより大きい閾値Ｂ以上（第２閾値以上）になったか否かに基づいて、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、リレースイッチ１２の異常によるものか、外力によりモータ１４の回転軸が回転した起電力によるものかを判定する。
　これにより、本実施形態による制御方法では、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）がモータ１４の回転軸に加えられた外力による起電力によるものか、リレースイッチ１２の異常（例えば、スイッチ素子の固着）によるものかを区別できる。そのため、本実施形態による制御方法では、外力によりモータ１４が回転した場合をリレースイッチ１２の異常であると誤検出することを低減させることができ、リレースイッチ１２の異常を正確に判定できる。
　また、本実施形態では、判定ステップにおいて、判定処理部２３４は、検出電圧が所定の期間ＴＲ１内に閾値Ｂ以上になった場合に、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）がリレースイッチ１２の異常によるものであると判定する。また、判定ステップにおいて、判定処理部２３４は、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が所定の期間ＴＲ１内に閾値Ｂに達していない場合に、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が外力によりモータ１４の回転軸が回転した起電力によるものであると判定する。
　これにより、本実施形態による制御方法は、簡易な手法により、リレースイッチ１２の異常（例えば、スイッチの固着）を正確に判定できる。なお、本実施形態による制御方法では、所定の期間ＴＲ１待ってから、リレースイッチ１２の異常を判定するため、例えば、リレースイッチ１２の固着の状態により、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）がすぐに閾値Ｂ以上にならない場合であっても、リレースイッチ１２の異常（例えば、スイッチの固着）を正確に判定することができる。
　また、本実施形態による制御方法は、電源電圧検出ステップと、閾値設定ステップとを含む。電源電圧検出ステップにおいて、電源電圧検出部２３１は、直流電源１１の電圧を検出する。閾値設定ステップにおいて、閾値設定部２３２は、電源電圧検出ステップによって検出された電源電圧（バッテリ電圧Ｖｂａｔ）に基づいて、リレースイッチ１２が異常であるか否かを判定するための閾値Ｂを設定する。
　これにより、本実施形態による制御方法は、直流電源１１の電圧に対応して、閾値Ｂを適切に設定することができる。よって、本実施形態による制御方法は、直流電源１１の電圧の変化に対応して、リレースイッチ１２の異常（例えば、スイッチの固着）を正確に判定することができる。
　また、本実施形態では、所定の期間ＴＲ１は、モータ１４の回転軸に最大外力（例えば、坂道の最大傾斜による外力）が掛かった際のモータ１４の起電力特性に基づいて定められる。
　これにより、本実施形態による制御方法は、所定の期間ＴＲ１を、モータ１４の起電力特性に応じて適切に設定することができる。
　また、本実施形態による制御装置２０は、直流電源１１から供給される電力により駆動されるモータ１４と、当該モータ１４を駆動する電力の供給を制御するリレースイッチ１２とを備えるモータ駆動システム１を制御する制御装置である。本実施形態による制御装置２０は、モータ電圧検出部２３３と、判定処理部２３４（判定部）とを備える。モータ電圧検出部２３３は、モータ１４とリレースイッチ１２との間の電圧（電圧Ｖｍｏｔ）を検出する。そして、判定処理部２３４は、モータ電圧検出部２３３によって検出された検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、閾値Ａ以上（第１閾値以上）になってからの所定の期間ＴＲ１内に、当該検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、閾値Ａ（第１閾値）より大きい閾値Ｂ以上（第２閾値以上）になったか否かに基づいて、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、リレースイッチ１２の異常によるものか、外力によりモータ１４の回転軸が回転した起電力によるものかを判定する。
　これにより、本実施形態による制御装置２０は、上述した本実施形態による制御方法と同様に、外力によりモータ１４が回転した場合をリレースイッチ１２の異常であると誤検出することを低減させることができ、リレースイッチ１２の異常を正確に判定することができる。
　［第２の実施形態］
　次に、第２の実施形態による制御装置２０、及び制御方法について説明する。
　本実施形態は、第１の実施形態の変形例であり、リレースイッチ１２の異常の判定において、電圧Ｖｍｏｔの上限値（閾値Ｃ）を設定する点と、閾値Ａ及び閾値Ｂを直流電源１１の電圧（バッテリ電圧Ｖｂａｔ）によらずに、固定にした点が、第１の実施形態と異なる。
　なお、本実施形態によるモータ駆動システム１及び制御装置２０の構成は、基本的に、第１の実施形態と同様であるが、電圧検出回路２１、電源電圧検出部２３１、及び閾値設定部２３２を備えなくでもよい。
　図４に示すグラフは、基本的には、上述した図２に示すグラフと同様であるが、閾値Ｃが設定されている点が異なる。
　閾値Ｃ（第３閾値）には、閾値Ｂ（第２閾値）及び直流電源１１の電圧（バッテリ電圧Ｖｂａｔ）より高く、直流電源１１の出力が正常であると判定される電圧が定められている。閾値Ｃは、例えば、直流電源１１（バッテリ）の出力電圧の上限値に、マージン分の所定の電圧を加算した電圧値である。
　なお、本実施形態では、判定処理部２３４は、所定の期間ＴＲ１内に、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、閾値Ｂ以上、且つ、閾値Ｃ以下になった場合に、リレースイッチ１２が異常であると判定する。また、判定処理部２３４は、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、閾値Ｃより大きい場合には、例えば、直流電源１１が異常であると判定してもよい。
　次に、図５を参照して、本実施形態における制御装置２０によるリレースイッチ１２の異常判定処理の動作について説明する。
　なお、図５に示す処理において、制御装置２０は、初期状態として、リレースイッチ１２及び放電スイッチ１６をオフ状態に制御しているものとする。
　図５に示すように、制御装置２０のモータ電圧検出部２３３は、まず、電圧Ｖｍｏｔを検出する（ステップＳ２０１）。すなわち、モータ電圧検出部２３３は、電圧検出回路２２によって検出されたモータ１４とリレースイッチ１２との間の電圧（電圧Ｖｍｏｔ）の電圧値を、電圧検出回路２２から取得する。
　次に、制御装置２０の判定処理部２３４は、リレースイッチ１２の固着であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。判定処理部２３４は、例えば、モータ電圧検出部２３３によって検出された検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、閾値Ｂ以上、且つ、閾値Ｃ以下（閾値Ｂ≦Ｖｍｏｔ≦閾値Ｃ）であるか否かを判定する。判定処理部２３４は、電圧Ｖｍｏｔが、閾値Ｂ以上、且つ、閾値Ｃ以下である場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ２０３に進める。また、判定処理部２３４は、電圧Ｖｍｏｔが、閾値Ｂ未満、又は、閾値Ｃより大きい場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）に、処理をステップＳ２０４に進める。
　ステップＳ２０３において、判定処理部２３４は、車両後退をストップ（停止）及び要修理を促すためのアラーム（警告）を送信する。すなわち、判定処理部２３４は、リレースイッチ１２が異常（スイッチの固着）であると判定し、オートバイの後退を停止させる。そして、判定処理部２３４は、リレースイッチ１２の要修理を促す警告を、制御装置２０の外部に送信する。制御装置２０は、例えば、警告ランプ及び警告ブザーなどにより、例えば、オートバイの利用者などに警告を出力する。ステップＳ２０３の処理後に、判定処理部２３４は、処理をステップＳ２０１に戻す。
　また、ステップＳ２０４からステップＳ２１２までの処理は、上述した図３に示すステップＳ１０７からステップＳ１１５までの処理と同様であるため、ここではその説明を省略する。
　なお、上述した図５に示す処理において、ステップＳ２０１の処理がモータ電圧検出ステップに対応し、ステップＳ２０２、ステップＳ２０４からステップＳ２０８までの処理が、判定ステップに対応する。
　以上説明したように、本実施形態において、閾値Ｂ（第２閾値）及び直流電源１１の電圧（電圧Ｖｂａｔ）より高く、直流電源１１の出力が正常であると判定される閾値Ｃ（第３閾値）が定められている。そして、判定ステップにおいて、判定処理部２３４は、所定の期間ＴＲ１内に、検出電圧（電圧Ｖｍｏｔ）が、閾値Ｂ以上、且つ、閾値Ｃ以下（第３閾値以下）になった場合に、リレースイッチ１２が異常であると判定する。
　これにより、本実施形態による制御方法及び制御装置２０は、第１の実施形態と同様に、外力によりモータ１４が回転した場合をリレースイッチ１２の異常であると誤検出することを低減させることができ、リレースイッチ１２の異常を正確に判定することができる。また、本実施形態による制御方法及び制御装置２０は、閾値Ｃを用いることにより、リレースイッチ１２の異常と、直流電源１１の出力電圧の異常とを区別することができる。
　［第３の実施形態］
　次に、図６を参照して、第３の実施形態によるモータ駆動システム１ａ、制御装置２０、及び制御方法について説明する。
　上述した第１及び第２の実施形態において、モータ駆動システム１は、モータ１４が直流モータである場合の一例を説明したが、本実施形態によるモータ駆動システム１ａは、交流モータに適用した場合の一例について説明する。
　図６に示すように、モータ駆動システム１ａは、直流電源１１と、リレースイッチ１２と、抵抗１５と、モータ１４ａと、放電スイッチ１６と、インバータ部１７と、制御装置２０とを備える。
　なお、この図において、上述した図１と同一の構成には、同一の符号を付与して、その説明を省略する。
　本実施形態によるモータ駆動システム１ａは、抵抗１３の代わりにインバータ部１７を備え、モータ１４の代わりにモータ１４ａを備える点が、第１の実施形態と異なる。
　モータ１４ａは、例えば、３相交流モータであり、直流電源１１から供給される電力により駆動される。
　インバータ部１７は、直流電源１１からリレースイッチ１２を介して、直流電源１１から供給される直流電力を、３相交流信号に変換して、モータ１４ａに供給する。
　なお、モータ１４ａは、例えば、外力によりモータ１４ａの回転軸が回転した場合に、起電力を発生し、インバータ部１７を介して、直流電圧がノードＮ２に印加される。
　また、本実施形態による制御装置２０の動作、及び制御方法は、第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
　以上説明したように、本実施形態では、モータ駆動システム１ａは、３相交流モータであるモータ１４ａを備えるが、制御装置２０は、第１の実施形態と同様に、外力によりモータ１４ａが回転した場合をリレースイッチ１２の異常であると誤検出することを低減させることができる。
　なお、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
　例えば、上記の各実施形態において、直流電源１１は、バッテリなどの蓄電池であり例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、車両が備えるエンジンの回転により直流電力を発電するダイナモであってもよいし、他の直流電力を供給する手段であってもよい。
　また、上記の各実施形態において、モータ駆動システム１（１ａ）は、車両としてオートバイをモータ１４（１４ａ）により後退させるための駆動システムを一例として説明したが、これに限定されるものではない。例えば、車両は、オートバイに限定されるものではなく、自動車や電動カートなどの他の車両であってもよい。また、モータ駆動システム１（１ａ）は、外力によりモータ１４（１４ａ）の回転軸が回転して起電力が発生する構成であれば、車両の後退に限らず、他の駆動システムであってもよい。
　また、上記の各実施形態において、オートバイをモータ１４（１４ａ）により後退させるための駆動システムを一例として、オートバイが坂道に停車している場合に、リレースイッチ１２におけるオン状態の固着を検出する例を説明したが、坂道に停車している場合に限定されるものではない。例えば、オートバイが平地に停車していて、人力によりオートバイをバックさせるような場合であってもよい。
　また、上述したように、モータは、第１、及び第２の実施形態のように、モータ１４のような直流モータであってもよいし、モータ１４ａのような交流モータであってもよい。
　また、上記の各実施形態において、スイッチ素子の一例として、機械的にオン状態とオフ状態とを切り替えるリレースイッチ１２を適用する例を説明したが、ＦＥＴ（Field effect transistor；電界効果トランジスタ）などの半導体スイッチであってもよく、他のスイッチ素子であってもよい。
　また、上記の各実施形態において、実施形態の一部の適用を除外してもよいし、各実施形態の一部を組み合わせて実施してもよい。例えば、上記の第２の実施形態において、閾値Ｃ（第３閾値）を適用する例を説明したが、第１の実施形態において、同様に、閾値Ｃを適用してもよい。また、上記の第２の実施形態において、閾値Ｃを適用しない形態であってもよい。
　また、上記の第１及び第２の実施形態において、リレースイッチ１２と、モータ１４との間に抵抗１３を配置する例を説明したが、これに限定されるものではなく、当該抵抗１３を備えない形態であってもよい。
　また、上記の各実施形態において、モータ駆動システム１（１ａ）は、抵抗１５及び放電スイッチ１６を備える例を説明したが、抵抗１５及び放電スイッチ１６を備えない形態であってもよい。
　なお、上述の制御装置２０は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した制御装置２０の処理過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
　また、上述した制御装置２０が備える機能の一部又は全部を、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路として実現してもよい。上述した各機能は個別にプロセッサ化してもよいし、一部、又は全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、又は汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
　１、１ａ　モータ駆動システム
　１１　直流電源
　１２　リレースイッチ
　１３、１５　抵抗
　１４、１４ａ　モータ
　１６　放電スイッチ
　１７　インバータ部
　２０　制御装置
　２１、２２　電圧検出回路
　２３　制御部
　２３１　電源電圧検出部
　２３２　閾値設定部
　２３３　モータ電圧検出部
　２３４　判定処理部
　２３５　放電処理部

Claims (6)

  1. 　直流電源から供給される電力により駆動されるモータと、当該モータを駆動する電力の供給を制御するスイッチ素子とを備えるモータ駆動システムを制御する制御装置が実行する制御方法であって、
    　前記モータと前記スイッチ素子との間の電圧を検出するモータ電圧検出ステップと、
    　前記モータ電圧検出ステップによって検出された検出電圧が、第１閾値以上になってからの所定の期間内に、当該検出電圧が、前記第１閾値より大きい第２閾値以上になったか否かに基づいて、前記検出電圧が、前記スイッチ素子の異常によるものか、外力により前記モータの回転軸が回転した起電力によるものかを判定する判定ステップと
    　を含む制御方法。
  2. 　前記判定ステップにおいて、前記検出電圧が前記所定の期間内に前記第２閾値以上になった場合に、前記検出電圧が前記スイッチ素子の異常によるものであると判定し、前記検出電圧が前記所定の期間内に前記第２閾値に達していない場合に、前記検出電圧が外力により前記モータの回転軸が回転した起電力によるものであると判定する
    　請求項１に記載の制御方法。
  3. 　前記直流電源の電圧を検出する電源電圧検出ステップと、
    　前記電源電圧検出ステップによって検出された電源電圧に基づいて、前記スイッチ素子が異常であるか否かを判定するための前記第２閾値を設定する閾値設定ステップと
    　を含む請求項１又は請求項２に記載の制御方法。
  4. 　前記所定の期間は、前記モータの回転軸に最大外力が掛かった際の前記モータの起電力特性に基づいて定められる
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の制御方法。
  5. 　前記第２閾値及び前記直流電源の電圧より高く、前記直流電源の出力が正常であると判定される第３閾値が定められており、
    　前記判定ステップにおいて、前記所定の期間内に、前記検出電圧が、前記第２閾値以上、且つ、前記第３閾値以下になった場合に、前記スイッチ素子が異常であると判定する
    　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の制御方法。
  6. 　直流電源から供給される電力により駆動されるモータと、当該モータを駆動する電力の供給を制御するスイッチ素子とを備えるモータ駆動システムを制御する制御装置であって、
    　前記モータと前記スイッチ素子との間の電圧を検出するモータ電圧検出部と、
    　前記モータ電圧検出部によって検出された検出電圧が、第１閾値以上になってからの所定の期間内に、当該検出電圧が、前記第１閾値より大きい第２閾値以上になったか否かに基づいて、前記検出電圧が、前記スイッチ素子の異常によるものか、外力により前記モータの回転軸が回転した起電力によるものかを判定する判定部と
    　を備える制御装置。
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