WO2018037508A1 - 走行軌跡推定方法及び走行軌跡推定装置 - Google Patents

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WO2018037508A1
WO2018037508A1 PCT/JP2016/074689 JP2016074689W WO2018037508A1 WO 2018037508 A1 WO2018037508 A1 WO 2018037508A1 JP 2016074689 W JP2016074689 W JP 2016074689W WO 2018037508 A1 WO2018037508 A1 WO 2018037508A1
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occluded
host
reference point
host vehicle
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PCT/JP2016/074689
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English (en)
French (fr)
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宏寿 植田
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Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions

Definitions

  • the present invention relates to a traveling locus estimation method and a traveling locus estimation device.
  • the present invention provides a traveling locus estimation method capable of accurately estimating the traveling locus of another vehicle even when a part of the other vehicle traveling around the host vehicle is occluded.
  • An object is to provide a travel locus estimation device.
  • the position of another vehicle traveling around the host vehicle is detected, and the traveling locus of the other vehicle is estimated based on the position of the other vehicle.
  • the other vehicle's position is determined based on the end of the left and right sides of the other vehicle in the direction opposite to the direction in which the other vehicle is occluded.
  • the gist of the present invention is a travel trajectory estimation method and a travel trajectory estimation device characterized by setting a reference point and estimating a travel trajectory of another vehicle based on a time series of the set reference points.
  • the traveling locus estimation method and traveling locus estimation apparatus which can estimate the traveling locus of other vehicles accurately are provided. be able to.
  • FIG. 2A to 2D are schematic diagrams illustrating an example of a travel scene according to the embodiment of the present invention in time series
  • FIG. 2E is a schematic diagram illustrating an estimation result of a travel locus of another vehicle in front of the host vehicle.
  • the travel locus estimation device can be mounted on, for example, a vehicle 100 (hereinafter, a vehicle denoted by reference numeral 100 is referred to as “own vehicle”).
  • a travel locus estimation apparatus includes an electronic control unit (ECU) 1, a surrounding vehicle sensor 2, a wheel speed sensor 3, a yaw rate sensor 4, and a driving support system 5.
  • ECU electronice control unit
  • the surrounding vehicle sensor 2 is mounted on the host vehicle 100.
  • the surrounding vehicle sensor 2 detects an object such as another vehicle traveling around the host vehicle 100 and outputs the detection result to the ECU 1.
  • a millimeter wave radar, a laser radar, a laser range finder (LRF), a camera, or the like can be used, and the type and number of the surrounding vehicle sensors 2 are not particularly limited.
  • the surrounding vehicle sensor 2 only needs to be able to detect an object such as another vehicle at least in the horizontal direction.
  • the wheel speed sensor 3 is mounted on the host vehicle 100.
  • the wheel speed sensor 3 detects the wheel speed of the host vehicle 100 and outputs the detection result to the ECU 1.
  • the yaw rate sensor 4 is mounted on the host vehicle 100.
  • the yaw rate sensor 4 detects the change rate (yaw rate) of the yaw angle of the host vehicle 100 and outputs the detection result to the ECU 1.
  • the ECU 1 is a controller that estimates a travel locus of another vehicle that travels around the host vehicle 100 based on the detection result of the surrounding vehicle sensor 2.
  • the ECU 1 includes a processor 6 and a storage device 7.
  • the processor 6 can be composed of, for example, a computer including a central processing unit (CPU), a main storage device, an input / output device, an input / output interface, a data bus, a semiconductor integrated circuit equivalent to the computer, and the like.
  • a semiconductor integrated circuit including a programmable logic device (PLD) such as a field programmable gate array (FPGA) may be used.
  • PLD programmable logic device
  • FPGA field programmable gate array
  • a functional logic circuit or a logic block set in a general-purpose semiconductor integrated circuit may be used.
  • the storage device 7 can be configured by a semiconductor storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, or the like, and may include a register, a cache memory, or the like.
  • FIGS. 2A to 2E an example of a traveling scene to which the traveling locus estimation apparatus according to the embodiment of the present invention is applied will be described with reference to time-series displays in FIGS. 2A to 2E.
  • the host vehicle 100 is traveling in the right lane of the two lanes on one side, and another vehicle 101 that is a preceding vehicle is traveling in front of the host vehicle 100 in the same lane.
  • Another vehicle 102 is traveling in the left lane.
  • 2A indicates a range in which the other vehicle 101 can be detected by the surrounding vehicle sensor 2 of the host vehicle 100. There is no other object between the host vehicle 100 and the other vehicle 101 in front of the host vehicle 100, and the other vehicle 101 can be detected by the surrounding vehicle sensor 2 without being occluded.
  • the other vehicle 102 traveling in the left lane starts changing the lane to the right lane.
  • the other vehicle 102 whose lane has been changed enters between the own vehicle 100 and the other vehicle 101, a part of the other vehicle 101 is occluded by the other vehicle 102, and the surrounding vehicle sensor 2, the range A1 in which the other vehicle 101 can be detected becomes narrower.
  • the lane change of the other vehicle 102 is completed, the entire rear portion of the other vehicle 101 is occluded by the other vehicle 102, and the other vehicle 101 cannot be detected by the surrounding vehicle sensor 2.
  • the travel locus estimation apparatus can accurately estimate the travel locus of the other vehicle 101 even when a part of the other vehicle 101 is occluded as shown in FIG. 2C. Is.
  • the processor 6 includes an occlusion determination circuit 11, a reference point setting circuit 12, a movement amount calculation circuit 15, and a travel locus estimation circuit 16 as logical hardware resources.
  • the shielding determination circuit 11, the reference point setting circuit 12, the movement amount calculation circuit 15, and the travel locus estimation circuit 16 are configured by PLD or the like, a configuration in which an actual logic circuit block corresponds may be used.
  • the shielding determination circuit 11 determines for each other vehicle whether or not a part of the other vehicle traveling around the host vehicle 100 is occluded based on the detection result of the other vehicle by the surrounding vehicle sensor 2 (in other words, For example, it is determined whether or not there is another vehicle that is occluded around the host vehicle 100). Based on the detection result of the other vehicle by the surrounding vehicle sensor 2, the shielding determination circuit 11 determines whether another vehicle such as an approaching vehicle enters between the host vehicle 100 and another vehicle such as a preceding vehicle. It is determined that a part is occluded. On the other hand, when no other object enters between the host vehicle 100 and the other vehicle, the shielding determination circuit 11 determines that the other vehicle is occluded.
  • the shielding determination circuit 11 When determining that a part of the other vehicle is occluded, the shielding determination circuit 11 identifies the direction in which the other vehicle is occluded (the occlusion direction) when viewed from the host vehicle 100. For example, when viewed from the host vehicle 100, it is specified whether another vehicle is occluded from the left side or occluded from the right side.
  • FIG. 4 is a traveling scene similar to FIG. 2A, in which another vehicle 101 that is a preceding vehicle is traveling in front of the host vehicle 100, and another vehicle 102 is traveling in front of the host vehicle 100. Indicates.
  • the shielding determination circuit 11 determines whether or not the other vehicle 101 is occluded from the left side by the other vehicle 102 is illustrated.
  • the surrounding vehicle sensor 2 detects the position of the other vehicle 101 including the distance and direction of the other vehicle 101 traveling in front of the host vehicle 100. Information on the position of the other vehicle 101 detected by the surrounding vehicle sensor 2 is output to the ECU 1 and stored in the storage device 7. The surrounding vehicle sensor 2 further detects the position of the other vehicle 102 including the distance, direction, and the like of the other vehicle 102 traveling in the left front of the host vehicle 100. Information on the position of the other vehicle 102 detected by the surrounding vehicle sensor 2 is output to the ECU 1 and stored in the storage device 7.
  • the shielding determination circuit 11 extracts the left end PA1 of the position of the other vehicle 101 from the position information of the other vehicle 101 detected by the surrounding vehicle sensor 2, for example, to determine occlusion from the left side.
  • the left end PA ⁇ b> 1 is a position that becomes a left boundary of the other vehicle 101 when viewed from the host vehicle 100.
  • the left end PA1 is an example of the left rear corner of the other vehicle 101, but depending on the relative position between the host vehicle 100 and the other vehicle 101, the left front corner of the other vehicle 101 may be It may be the left end.
  • the shielding determination circuit 11 and the reference line L0 parallel to the front-rear direction of the host vehicle 100 and the position of the host vehicle 100 (for example, the surrounding vehicle sensor 2).
  • the horizontal angle ⁇ A formed by the straight line LA connecting the position) and the left end PA1 of the position of the other vehicle 101 is calculated.
  • the shielding determination circuit 11 further extracts the right end PB3 of the position of the other vehicle 102 from the position information of the other vehicle 102 detected by the surrounding vehicle sensor 2.
  • the right end portion PB3 is a position that becomes the right boundary of the other vehicle 102 when viewed from the host vehicle 100. Note that the right end PB3 is an example of the right front corner of the other vehicle 102, but depending on the relative position between the host vehicle 100 and the other vehicle 102, the right rear corner PB2 of the other vehicle 102 is shown. May be the right end.
  • the shielding determination circuit 11 uses the extracted right end portion PB3 of the position of the other vehicle 102 and the reference line L0 parallel to the front-rear direction of the host vehicle 100 and the position of the host vehicle 100 (for example, the surrounding vehicle sensor 2).
  • the horizontal angle ⁇ B formed by the straight line LB connecting the position) and the right end PB3 of the position of the other vehicle 102 is calculated.
  • the shielding determination circuit 11 determines whether or not the other vehicle 101 is occluded from the left side using the calculated angles ⁇ A and ⁇ B. For example, it is determined whether or not the other vehicle 101 is occluded from the left side by determining whether or not the angles ⁇ A and ⁇ B satisfy the relationship of the expression (1). ⁇ B ⁇ A ⁇ ⁇ + ⁇ (1)
  • ⁇ is the horizontal angular resolution of the surrounding vehicle sensor 2
  • ⁇ is a safety factor depending on the sensing performance of the surrounding vehicle sensor 2, and may be set to a value close to ⁇ .
  • the shielding determination circuit 11 determines that the other vehicle 101 is occluded from the left side when the relationship of Expression (1) is satisfied, and the other vehicle 101 is occluded from the left side when the relationship of Expression (1) is not satisfied. Judge that it is not.
  • Expression (1) instead of using Expression (1), instead of using Expression (1), instead of using Expression (1), instead of using Expression (1), for example, by determining whether or not the angle ⁇ B is less than the value obtained by adding ⁇ + ⁇ to the angle ⁇ A, You may determine whether it is occluded.
  • the shielding determination circuit 11 may determine that the other vehicle 101 is occluded from the left side.
  • the shielding determination circuit 11 may determine that the other vehicle 101 is not occluded from the left side.
  • the shielding determination circuit 11 may calculate the distance between the host vehicle 100 and the other vehicles 101 and 102, respectively. The shielding determination circuit 11 determines that the distance between the host vehicle 100 and the other vehicle 101 is greater than the distance between the host vehicle 100 and the other vehicle 102 and the angles ⁇ A and ⁇ B satisfy the relationship of the expression (1). The other vehicle 101 may be determined to be occluded.
  • the shielding determination circuit 11 does not perform the occlusion determination on the other vehicle 102. It may be.
  • FIG. 5 is a driving scene similar to FIG. 2C, and another vehicle 102 that has traveled in front of the left side of the host vehicle 100 enters between the host vehicle 100 and the other vehicle 101 due to a lane change or the like.
  • a part of the other vehicle 101 is occluded from the left side.
  • the left end PA1 of the position of the other vehicle 101 is detected by occlusion on a straight line LB connecting the position of the surrounding vehicle sensor 2 and the right end PB3 of the position of the other vehicle 102. .
  • An angle ⁇ A formed by a reference line L0 parallel to the front-rear direction of the host vehicle 100 and a straight line LA connecting the position of the surrounding vehicle sensor 2 and the left end PA1 of the position of the other vehicle 101 is the front-rear direction of the host vehicle 100 Is equal to an angle ⁇ B formed by a reference line L0 parallel to the straight line LB connecting the position of the surrounding vehicle sensor 2 and the right end PB3 of the position of the other vehicle 102.
  • the shielding determination circuit 11 determines that a part of the other vehicle 101 is occluded by the other vehicle 102 from the left side because the angles ⁇ A and ⁇ B satisfy the relationship of the expression (1).
  • the left end PA1 of the position of the other vehicle 101 may be estimated from the right end PA2 of the position of the other vehicle 101 and the vehicle width WA of the other vehicle 101.
  • the shielding determination circuit 11 calculates the angles ⁇ A and ⁇ B, and instead of determining occlusion using the equation (1), based on the position information of the other vehicle 101 detected by the surrounding vehicle sensor 2,
  • the end PA2 on the right side of the position of the other vehicle 101 can be extracted and the vehicle width WA of the other vehicle 101 is less than a predetermined threshold, it is determined that a part of the other vehicle 101 is occluded from the left side. May be.
  • the vehicle width WA of the other vehicle 101 can be estimated by extracting the left end PA1 and the right end PA2 of the position of the other vehicle 101 by the surrounding vehicle sensor 2 before part of the other vehicle 101 is occluded.
  • the shielding determination circuit 11 may determine whether or not the other vehicle 102 is occluded, similarly to determining whether or not the other vehicle 101 is occluded. For example, in the traveling scene shown in FIG. 4, since there is no other object such as another vehicle between the host vehicle 100 and the other vehicle 102, the shielding determination circuit 11 determines that the other vehicle 102 is not occluded. To do.
  • the reference point setting circuit 12 includes a vehicle width estimation unit 13 and a reference point setting unit 14.
  • the vehicle width estimation unit 13 extracts end portions PA1 and PA2 of the position of the other vehicle 101 from the information on the position of the other vehicle 101 detected by the surrounding vehicle sensor 2, and uses the extracted end portions PA1 and PA2.
  • the vehicle width WA of the vehicle 101 is estimated. For example, in the traveling scene shown in FIG. 4, when the shielding determination circuit 11 determines that the other vehicle 101 is not occluded, the vehicle width estimation unit 13 determines the distance between the end portions PA1 and PA2 of the position of the other vehicle 101. And the calculated distance is estimated as the vehicle width WA of the other vehicle 101.
  • the estimated vehicle width WA is stored in the storage device 7.
  • a low-pass filter or the like can be used to estimate the vehicle width WA more accurately and stably. Can do.
  • the reference point setting unit 14 includes information on the end portions PA1 and PA2 of the position of the other vehicle 101, a determination result by the shielding determination circuit 11, and information on the vehicle width WA of the other vehicle 101 estimated by the vehicle width estimation unit 13. From this, a reference point for calculating the travel locus of the other vehicle 101 is estimated (set). For example, in the traveling scene shown in FIG. 4, when it is determined by the shielding determination circuit 11 that the other vehicle 101 is not occluded, the center point PA0 of the end portions PA1 and PA2 of the position of the other vehicle 101 is the reference point. Set as.
  • the front-rear direction of the host vehicle 100 is the x direction
  • the vehicle width direction orthogonal to the front-rear direction of the host vehicle 100 is the y direction
  • the position coordinates of the left end PA1 of the position of the other vehicle 101 are (x 1 , y 1 )
  • the position coordinates (x 0 , y 0 ) of the center point P0 are calculated by the expression (2), where the position coordinates of the right end PA2 are (x 2 , y 2 ).
  • x 0 (x 1 + x 2 ) / 2
  • y 0 (y 1 + y 2 ) / 2 (2)
  • the shielding determination circuit 11 determines that a part of the other vehicle 101 is occluded from the left side, the left end PA1 of the position of the other vehicle 101 is occluded and the surrounding vehicle Recognition by the sensor 2 becomes impossible.
  • the right end PA2 of the position of the other vehicle 101 in the direction opposite to the occlusion direction can be continuously recognized by the surrounding vehicle sensor 2.
  • the reference point setting unit 14 estimates the occluded part of the other vehicle 101 based on the right end PA2 opposite to the left side where the part of the other vehicle 101 is occluded. Set the reference point. For example, the reference point setting unit 14 uses the right end PA2 of the position of the other vehicle 101 and the information on the vehicle width WA of the other vehicle 101 read from the storage device 7 to the left end where the other vehicle 101 is occluded.
  • the part PA1 is estimated.
  • the right direction of the vehicle width direction of the host vehicle 100 is defined as the positive direction of the position coordinates, and the position coordinates (x 2 , y 2 ) of the right end PA2 are leftward (negative direction) by the vehicle width WA.
  • the shifted position coordinates (x 2 ⁇ WA, y 2 ) may be estimated as the left end PA1.
  • the center point P0 has the right direction in the vehicle width direction of the host vehicle 100 as the positive direction of the position coordinates, and the position coordinates (x 2 , y 2 ) of the right end PA2 are left by half of the vehicle width WA. It can be estimated by shifting in the (negative direction).
  • the vehicle width WA of the other vehicle 101 used when the reference point setting unit 14 estimates the occluded portion of the other vehicle 101 is determined by the surrounding vehicle sensor 2 before the other vehicle 101 is partially occluded.
  • the position 101 can be detected, and the vehicle width estimation unit 13 can extract and estimate the left end PA1 and the right end PA2 of the position of the other vehicle 101.
  • the vehicle width estimation unit 13 may estimate the distance between the left end PA1 and the right end PA2 as the vehicle width WA of the other vehicle 101.
  • the estimated vehicle width WA is stored in the storage device 7 in advance.
  • the movement amount calculation circuit 15 uses the motion information of the host vehicle 100 such as the wheel speed of the host vehicle 100 detected by the wheel speed sensor 3 and the yaw rate of the host vehicle 100 detected by the yaw rate sensor 4.
  • the amount of movement ( ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ ) is calculated.
  • ⁇ X is a translational movement amount of the host vehicle 100 in the front-rear direction
  • ⁇ Y is a translational movement amount of the host vehicle 100 in the vehicle width direction
  • ⁇ is a rotation amount.
  • the travel locus estimation circuit 16 is based on the reference point PA0 of the other vehicle 101 calculated by the reference point setting circuit 12 and the movement amounts ( ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ ) calculated by the movement amount calculation circuit 15. Is calculated (estimated). For example, the time series PA0 (i ) of the reference point PA0 of the other vehicle 101 up to the previous processing cycle (for example, the i-th processing cycle is the i-th processing cycle). -5) , PA0 (i-4) , PA0 (i-3) , PA0 (i-2) , PA0 (i-1) are stored in the storage device 7.
  • the travel locus estimation circuit 16 Based on the amount of movement of the host vehicle 100, the travel locus estimation circuit 16 performs time series PA0 (i-5) , PA0 (i-4) , PA0 (i ) of the reference point PA0 of the other vehicle 101 as shown in FIG. -3) , PA0 (i-2) , PA0 (i-1) are updated.
  • the reference point PA0 i of the other vehicle 101 calculated by the reference point setting circuit 12 in this processing cycle is used as the time series PA0 (i-5) , PA0 (i-4) ,
  • PA0 (i-3) , PA0 (i-2) , PA0 (i-1) , time series PA0 (i-5) , PA0 (i-4) , PA0 (i-4) A travel locus L3 of the other vehicle 101 including PA0 (i-3) , PA0 (i-2) , PA0 (i-1) , and PA0 i is estimated.
  • the travel locus L3 may be appropriately corrected by linear approximation, curve approximation, or the like.
  • the estimated travel locus L3 of the other vehicle 101 is output to the driving support system 5.
  • the driving support system 5 includes a processor and a storage device in the same configuration as the ECU 1.
  • the driving support system 5 may be built in the ECU 1.
  • the driving assistance system 5 issues a driving assistance control command to the traveling control device of the host vehicle 100 based on the traveling locus L3 of the other vehicle 101 calculated by the traveling locus estimation circuit 16.
  • the driving support system 5 performs acceleration / deceleration control, braking control, steering control, or the like of the own vehicle 100 to follow the other vehicle 101 based on the traveling locus L3 of the other vehicle 101 calculated by the traveling locus estimation circuit 16.
  • the control command may be issued.
  • the driving support system 5 calculates the amount of deviation in the vehicle width direction between the travel locus L3 of the other vehicle 101 and the travel locus of the host vehicle 100 while following the other vehicle 101, and the amount of deviation is predetermined.
  • the tracking target may be switched to the other vehicle 102 when the threshold value is reached.
  • step S ⁇ b> 1 the surrounding vehicle sensor 2 detects the position of the other vehicle 101 that travels around the host vehicle 100.
  • the surrounding vehicle sensor 2 detects the position of the other vehicle 102 that travels around the host vehicle 100.
  • step S ⁇ b> 2 the shielding determination circuit 11 determines whether the other vehicle 101 is occluded by the other vehicle 102 from the left side or the right side based on the positions of the other vehicles 101 and 102 detected by the surrounding vehicle sensor 2. .
  • the shielding determination circuit 11 determines whether the other vehicle 101 is occluded by the other vehicle 102 from the left based on the left end PA1 of the other vehicle 101 and the right end PB3 of the other vehicle 102. Determine whether or not.
  • the process proceeds to step S3.
  • step S ⁇ b> 3 the vehicle width estimation unit 13 extracts and extracts the left end PA ⁇ b> 1 and the right end PA ⁇ b> 2 of the position of the other vehicle 101 based on the position of the other vehicle 101 detected by the surrounding vehicle sensor 2.
  • the vehicle width WA of the other vehicle 101 is estimated using the ends PA1 and PA2. Information on the estimated vehicle width WA is stored in the storage device 7.
  • step S2 when it is determined in step S2 that the other vehicle 101 is occluded by the other vehicle 102 from the left or right side, the process proceeds to step S4.
  • step S ⁇ b> 4 the reference point setting unit 14 has an end on the opposite side to the side on which the other vehicle 101 is occluded (the right side here) of the left end PA ⁇ b> 1 and the right end PA ⁇ b> 2 of the position of the other vehicle 101.
  • the left side PA1 that is the occluded part of the other vehicle 101 and the left side PA1 from the information of the vehicle width WA read from the storage device 7 And a center point PA0 with the right end A2.
  • step S5 when passing through step S3, the reference point setting unit 14 determines the position of the left side of the position of the other vehicle 101 based on the position information of the other vehicle 101 detected by the surrounding vehicle sensor 2 in step S1.
  • a center point PA0 between the end PA1 and the right end PA2 is calculated as a reference point.
  • the reference point setting unit 14 uses the center point PA0 between the left end PA1 and the right end PA2 of the position of the other vehicle 101 estimated in step S4 as a reference point. calculate.
  • step S ⁇ b> 6 the movement amount calculation circuit 15, for example, determines the movement amount (the movement amount (i.e. ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ ) is calculated.
  • step S7 the travel locus estimation circuit 16 calculates the time series PA0 (i-5) , PA0 (i-4) , PA0 (i-3) of the reference point PA0 of the other vehicle 101 calculated by the reference point setting circuit 12. , PA0 (i-2) , PA0 (i-1) , PA0 i and the travel amount ( ⁇ X, ⁇ Y, ⁇ ) of the host vehicle 100 calculated by the travel amount calculation circuit 15, the travel locus of the other vehicle 101.
  • Estimate L3 the time series PA0 (i-5) , PA0 (i-4) , PA0 (i-3) of the reference point PA0 of the other vehicle 101 calculated by the reference point setting circuit 12.
  • step S8 the ECU 1 determines whether or not the ignition switch of the host vehicle 100 is off. If it is determined that the ignition switch is off, the process is terminated. On the other hand, if it is determined that the ignition switch is not OFF, the procedure returns to step S1.
  • the traveling locus estimation program according to the embodiment of the present invention causes a computer such as the ECU 1 constituting the traveling locus estimation apparatus illustrated in FIG. 1 to execute a series of processes of the traveling locus estimation method illustrated in FIG. Can do.
  • the travel locus estimation program according to the embodiment of the present invention can be stored in, for example, the storage device 7 or the like.
  • the reference point PA0 of the other vehicle 101 is set based on the information of the end portion in the direction opposite to the direction in which the other vehicle 101 is occluded.
  • other vehicles based on the time series PA0 (i-5) , PA0 (i-4) , PA0 (i-3) , PA0 (i-2) , PA0 (i-1) , PA0 i of the reference point PA0
  • a traveling locus L3 of 101 is estimated. Thereby, even when a part of the other vehicle 101 is occluded, the traveling locus L3 of the other vehicle 101 can be accurately estimated.
  • the occluding determination circuit 11 indicates that a part of the other vehicle 101 is occluded. judge.
  • the reference point setting unit 14 detects the left end PA1 and the right side of the position of the other vehicle 101. Since the process of estimating the center point PA0 of the end PA2 is performed, the calculation load can be reduced.
  • the shielding determination circuit 11 has an angle ⁇ A formed by a reference line L0 parallel to the front-rear direction of the host vehicle 100 and a straight line LA connecting the left end PA1 of the position of the other vehicle 101 and the position of the host vehicle 100. Based on an angle ⁇ B formed by a reference line L0 parallel to the front-rear direction of the host vehicle 100 and a straight line LB connecting the right end PB3 of the position of the other vehicle 102 and the position of the host vehicle 100, Determine whether some are occluded. Thereby, the timing at which the occlusion of the other vehicle 101 starts and the direction in which the other vehicle 101 is occluded can be accurately identified.
  • the reference point setting unit 14 determines that the center point of the left end PA1 and the right end PA2 of the other vehicle 101 position. PA0 is estimated, and the estimated center point PA0 is set as a reference point. Thereby, even when a part of the other vehicle 101 traveling around the host vehicle 100 is occluded, the reference point PA0 of the other vehicle 101 can be continuously estimated with high accuracy.
  • the reference point setting unit 14 determines the left end PA1 and the right side of the position of the other vehicle 101.
  • One of the end portions PA2 is set as a reference point.
  • the reference point setting unit 14 may set the center point PA0 of the left end PA1 and the right end PA2 as a reference point.
  • the traveling locus estimation circuit 16 updates the time series of the reference points based on the movement amount of the host vehicle 100 and accumulates it in the storage device 7.
  • the travel locus estimation circuit 16 further updates the time series of the left end PA1 and the right end PA2 even when the left end PA1 and the right end PA2 are not set as reference points.
  • the data is accumulated in the storage device 7.
  • the reference point setting unit 14 is on the left side of the position of the other vehicle 101.
  • an end portion opposite to the direction in which the other vehicle 101 is occluded is set as a reference point.
  • the travel locus estimation circuit 16 reads the time series of the reference point PA2 from the storage device 7, and as shown in FIG.
  • the left end PA1 and the right side of the position of the other vehicle 101 are detected.
  • the end PA2 the end opposite to the occlusion direction is set as a reference point
  • the time series corresponding to the reference point is read from the storage device 7, and the travel locus L4 of the other vehicle 101 is calculated.
  • the travel locus of the other vehicle 101 can be estimated based on the time series of the reference points that can be continuously detected by the surrounding vehicle sensor 2 without estimating the portion where the other vehicle 101 is occluded.
  • the shielding determination circuit 11 determines whether or not the other vehicle 101 in front of the host vehicle 100 is occluded from the left side.
  • the shielding determination circuit 11 is on the right side of the position of the other vehicle 101. It is only necessary to determine whether or not the other vehicle 101 is in the occlusion state from the right side using the end portion PA2 and the left end portion PB4 of the position of the other vehicle 102.
  • the right end PA ⁇ b> 2 of the position of the other vehicle 101 is a position serving as a right boundary of the other vehicle 101 when viewed from the host vehicle 100, and here is a corner of the right rear portion of the other vehicle 101.
  • the left end portion PB4 of the position of the other vehicle 102 is a position that becomes the left boundary of the other vehicle 102 when viewed from the host vehicle 100, and here is a corner portion of the left front portion of the other vehicle 102.
  • the shielding determination circuit 11 calculates an angle ⁇ A formed by a reference line L0 parallel to the front-rear direction of the host vehicle 100 and a straight line LA connecting the right end PA2 of the position of the other vehicle 101 and the host vehicle 100. .
  • the shielding determination circuit 11 further calculates an angle ⁇ B formed by a reference line L0 parallel to the front-rear direction of the host vehicle 100 and a straight line LB connecting the left end portion PB4 of the position of the other vehicle 102 and the host vehicle 100.
  • the shielding determination circuit 11 determines that a part of the other vehicle 101 is occluded from the right side by the other vehicle 102.
  • the shielding determination circuit 11 determines that a part of the other vehicle 101 is not occluded by the other vehicle 102 from the right side.
  • the left end portion PA ⁇ b> 1 of the position of the other vehicle 101 in front of the host vehicle 100 is in the vehicle width direction of the host vehicle 100.
  • the case where it is on the left side of the center position in the vehicle width direction is illustrated.
  • the left end PA ⁇ b> 1 of the position of the other vehicle 101 in front of the host vehicle 100 is the center position in the vehicle width direction of the host vehicle 100 in the vehicle width direction of the host vehicle 100. It is also possible to be on the right side.
  • the shielding determination circuit 11 when determining whether the other vehicle 101 in front of the host vehicle 100 is occluded from the left side, the shielding determination circuit 11 is parallel to the front-rear direction of the host vehicle 100.
  • a reference line L0 and a straight line LA connecting the left end (left rear corner of the other vehicle 101) PA1 and the own vehicle 100 when viewed from the own vehicle 100 are formed.
  • the angle ⁇ A is calculated.
  • the shielding determination circuit 11 further connects the reference line L0 parallel to the front-rear direction of the host vehicle 100 and the right end PB2 positioned on the rightmost side of the other vehicle 102 when viewed from the host vehicle 100 and the host vehicle 100.
  • An angle ⁇ B formed by the straight line LB is calculated.
  • the shielding determination circuit 11 when the calculated angles ⁇ A and ⁇ B do not satisfy the formula (1), the shielding determination circuit 11 causes the other vehicle 101 to be occluded from the left side by the other vehicle 102. Is determined. On the other hand, when the calculated angles ⁇ A and ⁇ B satisfy Expression (1), the shielding determination circuit 11 determines that the other vehicle 101 is not occluded from the left side by the other vehicle 102.
  • the present invention can be used for a traveling locus estimation method and a traveling locus estimation device that can accurately estimate the traveling locus of another vehicle even when a part of the other vehicle traveling around the host vehicle is occluded. .

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Abstract

自車両の周囲を走行する他車両の一部がオクルージョンされた場合でも、他車両の走行軌跡を精度良く推定することができる走行軌跡推定方法を提供する。自車両の周囲を走行する他車両の位置を検出し（Ｓ１）、他車両の位置に基づいて他車両の走行軌跡を推定し（Ｓ２～Ｓ７）、他車両の一部がオクルージョンされた場合には、他車両の位置の左側及び右側の端部のうちの他車両がオクルージョンされた方向とは逆方向の端部に基づいて、他車両の参照点を設定し（Ｓ２，Ｓ４，Ｓ５）、設定された参照点の時系列に基づいて、他車両の走行軌跡を推定する（Ｓ６，Ｓ７）。

Description

走行軌跡推定方法及び走行軌跡推定装置
　本発明は、走行軌跡推定方法及び走行軌跡推定装置に関する。
　自車両と先行車との間に進入車が割り込むような場合に、進入車の走行軌跡と先行車の走行軌跡とのズレ量が閾値以下となる地点を特定し、特定した地点以降において進入車の走行軌跡に基づいて自車両の目標走行軌跡を設定する技術がある（特許文献１参照）。
特開２０１５－５８９２０号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ズレ量の閾値を大きくすると、追従対象の切り替え時のズレ量が大きく、進入車の走行軌跡を自車両が追従しようとすると自車両がふらつく可能性がある。これを回避するため、ズレ量の閾値値を小さくすると、追従対象の切り替え前の先行車と進入車のオーバーラップが大きくなり、自車両から見たときに進入車により先行車の一部が遮蔽（オクルージョン）される。したがって、先行車の認識精度が低下し、先行車の認識結果に応じて推定する先行車の走行軌跡がふらつき、先行車の走行軌跡を精度良く推定できなくなる可能性がある。
　上記問題点を鑑み、本発明は、自車両の周囲を走行する他車両の一部が遮蔽（オクルージョン）された場合でも、他車両の走行軌跡を精度良く推定することができる走行軌跡推定方法及び走行軌跡推定装置を提供することを目的とする。
　本発明の態様は、自車両の周囲を走行する他車両の位置を検出し、他車両の位置に基づいて他車両の走行軌跡を推定する。このとき、他車両の一部がオクルージョンされた場合には、他車両の位置の左側及び右側の端部のうちの他車両がオクルージョンされた方向とは逆方向の端部に基づいて他車両の参照点を設定し、設定された参照点の時系列に基づいて他車両の走行軌跡を推定することを特徴とする走行軌跡推定方法及び走行軌跡推定装置であることを要旨とする。
　本発明によれば、自車両の周囲を走行する他車両の一部がオクルージョンされた場合でも、他車両の走行軌跡を精度良く推定することができる走行軌跡推定方法及び走行軌跡推定装置を提供することができる。
本発明の実施形態に係る走行軌跡推定装置の一例を示すブロック図である。 図２Ａ～図２Ｄは、本発明の実施形態に係る走行シーンの一例を時系列で示す概略図であり、図２Ｅは、自車両前方の他車両の走行軌跡の推定結果を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る走行軌跡推定回路の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る走行シーンにおいて、自車両前方の他車両がオクルージョンされていない様子を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る走行シーンにおいて、自車両前方の他車両の一部がオクルージョンされた様子を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る他車両の走行軌跡の推定処理の一例を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る走行軌跡推定方法の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施形態の変形例に係る他車両の走行軌跡の推定処理の一例を示す概略図である。 本発明のその他の実施形態に係る走行シーンの一例を示す概略図である。 本発明のその他の実施形態に係る走行シーンの他の一例を示す概略図である。
　次に、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
　本発明の実施形態に係る走行軌跡推定装置は、図１に示すように、例えば車両１００に搭載可能である（以下、符号１００を付した車両を「自車両」という）。本発明の実施形態に係る走行軌跡推定装置は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１、周囲車両センサ２、車輪速センサ３、ヨーレートセンサ４及び運転支援システム５を備える。
　周囲車両センサ２は、自車両１００に搭載されている。周囲車両センサ２は、自車両１００の周囲を走行する他車両等の物体を検出し、検出結果をＥＣＵ１に出力する。周囲車両センサ２としては、例えばミリ波レーダやレーザーレーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）、カメラ等が使用可能であり、周囲車両センサ２の種類や数は特に限定されない。周囲車両センサ２は、少なくとも水平方向において、他車両等の物体を検出可能であればよい。
　車輪速センサ３は、自車両１００に搭載されている。車輪速センサ３は、自車両１００の車輪速を検出し、検出結果をＥＣＵ１に出力する。ヨーレートセンサ４は、自車両１００に搭載されている。ヨーレートセンサ４は、自車両１００のヨー角の変化速度（ヨーレート）を検出し、検出結果をＥＣＵ１に出力する。
　ＥＣＵ１は、周囲車両センサ２の検出結果に基づいて、自車両１００の周囲を走行する他車両の走行軌跡を推定するコントローラである。ＥＣＵ１は、プロセッサ６及び記憶装置７を有する。プロセッサ６は、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ）、主記憶装置、入出力装置、入出力インターフェイス、データバス等を含むコンピュータやコンピュータに等価な半導体集積回路等で構成することができる。プロセッサ６を半導体集積回路で構成する場合は、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）を含む半導体集積回路を利用してもよい。或いは、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路や論理ブロック等でも構わない。記憶装置７は、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等で構成でき、レジスタ、キャッシュメモリ等を含んだ構成でもよい。
　次に、図２Ａ～図２Ｅの時系列表示を参照して、本発明の実施形態に係る走行軌跡推定装置が適用される走行シーンの一例を説明する。図２Ａの時刻ｔ０において、片側２車線のうちの右側の車線を自車両１００が走行しており、同一車線の自車両１００の前方には先行車両である他車両１０１が走行している。左側の車線には他車両１０２が走行している。図２Ａの破線の領域Ａ１は、自車両１００の周囲車両センサ２により他車両１０１を検出可能な範囲を示す。自車両１００と、自車両１００の前方の他車両１０１との間には他の物体が存在せず、他車両１０１はオクルージョンされずに周囲車両センサ２により検出可能である。
　次に、図２Ｂの時刻ｔ１において、左側の車線を走行していた他車両１０２が右側の車線に車線変更を開始する。次に、図２Ｃの時刻ｔ２において、車線変更した他車両１０２が自車両１００と他車両１０１の間に進入してくると、他車両１０１の一部が他車両１０２によりオクルージョンされ、周囲車両センサ２により他車両１０１を検出可能な範囲Ａ１が狭くなってくる。その後、図２Ｄの時刻ｔ３において、他車両１０２の車線変更が完了し、他車両１０１の後部全部が他車両１０２によりオクルージョンされ、周囲車両センサ２により他車両１０１が検出できなくなっている。
　図２Ｃに示すように他車両１０１の一部がオクルージョンされると、オクルージョンされた他車両１０１の検出精度が低下する場合がある。この結果、周囲車両センサ２の検出結果に基づいて他車両１０１の走行軌跡を推定する場合には、図２Ｅに示すように、他車両１０１の実際の走行軌跡Ｌ１に対して、他車両１０１の推定される走行軌跡Ｌ２が乖離し、他車両１０１の走行軌跡Ｌ２の推定精度が低下する場合がある。これに対して、本発明の実施形態に係る走行軌跡推定装置は、図２Ｃに示すように他車両１０１の一部がオクルージョンされる場合でも、他車両１０１の走行軌跡を精度良く推定可能とするものである。
　プロセッサ６は、図３に示すように、遮蔽（オクルージョン）判定回路１１、参照点設定回路１２、移動量算出回路１５及び走行軌跡推定回路１６を論理的なハードウェア資源として備える。なお、ＰＬＤ等で、遮蔽判定回路１１、参照点設定回路１２、移動量算出回路１５及び走行軌跡推定回路１６を構成した場合は、実際の論理回路ブロックが対応するような構成でも構わない。
　遮蔽判定回路１１は、周囲車両センサ２による他車両の検出結果に基づいて、自車両１００の周囲を走行する他車両の一部がオクルージョンされているか否かを他車両毎に判定する（換言すれば、自車両１００の周囲に、オクルージョンされている他車両が存在するか否かを判定する）。遮蔽判定回路１１は、周囲車両センサ２による他車両の検出結果に基づいて、自車両１００と先行車両等の他車両との間に、進入車等の他の物体が進入した場合、他車両の一部がオクルージョンされていると判定する。一方、自車両１００と他車両との間に他の物体が進入していない場合、遮蔽判定回路１１は、他車両がオクルージョンされていると判定する。
　遮蔽判定回路１１は、他車両の一部がオクルージョンされていると判定する場合には、自車両１００から見たときに、他車両がオクルージョンされている方向（オクルージョン方向）を特定する。例えば、自車両１００から見たときに、他車両が左側からオクルージョンされているか、或いは右側からオクルージョンされているかを特定する。
　次に、図４及び図５を参照して、遮蔽判定回路１１による他車両１０１のオクルージョン状態の判定処理の一例を説明する。図４は、図２Ａと同様の走行シーンであり、自車両１００の前方に先行車両である他車両１０１が走行しており、自車両１００の左前方には他車両１０２が走行している様子を示す。ここでは、遮蔽判定回路１１が、他車両１０２により他車両１０１が左側からオクルージョンされているか否かを判定する場合を例示する。
　周囲車両センサ２は、自車両１００の前方を走行する他車両１０１の距離や方位等を含む他車両１０１の位置を検出する。周囲車両センサ２により検出された他車両１０１の位置の情報は、ＥＣＵ１に出力され、記憶装置７に格納される。周囲車両センサ２は更に、自車両１００の左前方を走行する他車両１０２の距離や方位等を含む他車両１０２の位置を検出する。周囲車両センサ２により検出された他車両１０２の位置の情報は、ＥＣＵ１に出力され、記憶装置７に格納される。
　遮蔽判定回路１１は、例えば左側からのオクルージョンを判定するために、周囲車両センサ２により検出された他車両１０１の位置の情報から、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１を抽出する。左側の端部ＰＡ１は、自車両１００から見たときに、他車両１０１の左側の境界となる位置である。なお、左側の端部ＰＡ１は、他車両１０１の左側後部の角部である場合を例示するが、自車両１００と他車両１０１との相対位置によっては他車両１０１の左側前部の角部が左側の端部となる場合もある。遮蔽判定回路１１は、抽出された他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１に基づいて、自車両１００の前後方向に平行な基準線Ｌ０と、自車両１００の位置（例えば周囲車両センサ２の位置）と他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１とを結ぶ直線ＬＡとがなす水平方向の角度φＡを算出する。
　遮蔽判定回路１１は更に、周囲車両センサ２により検出された他車両１０２の位置の情報から、他車両１０２の位置の右側の端部ＰＢ３を抽出する。右側の端部ＰＢ３は、自車両１００から見たときに、他車両１０２の右側の境界となる位置である。なお、右側の端部ＰＢ３は、他車両１０２の右側前部の角部である場合を例示するが、自車両１００と他車両１０２との相対位置によっては他車両１０２の右側後部の角部ＰＢ２が右側の端部となる場合もある。遮蔽判定回路１１は、抽出された他車両１０２の位置の右側の端部ＰＢ３を用いて、自車両１００の前後方向に平行な基準線Ｌ０と、自車両１００の位置（例えば周囲車両センサ２の位置）と他車両１０２の位置の右側の端部ＰＢ３とを結ぶ直線ＬＢとがなす水平方向の角度φＢを算出する。
　遮蔽判定回路１１は、算出された角度φＡ，φＢを用いて、他車両１０１が左側からオクルージョンされているか否かを判定する。例えば、角度φＡ，φＢが式（１）の関係を満たすか否かを判定することにより、他車両１０１が左側からオクルージョンされているか否かを判定する。
 
　　　φＢ－φＡ≦Δθ＋α          …（１）
 
　ここで、Δθは周囲車両センサ２の水平方向の角度分解能であり、αは周囲車両センサ２のセンシング性能に依存する安全係数で、Δθに近い値に設定するとよい。遮蔽判定回路１１は、式（１）の関係を満たす場合に、他車両１０１が左側からオクルージョンされていると判定し、式（１）の関係を満たさない場合に、他車両１０１が左側からオクルージョンされていないと判定する。なお、式（１）を用いたオクルージョンの判定方法を例示したが、式（１）を用いる代わりに、例えば、角度φＢが角度φＡにΔθ＋αを加えた値未満か否かを判定することにより、オクルージョンされているか否かを判定してもよい。角度φＢが角度φＡにΔθ＋αを加えた値未満の場合に、遮蔽判定回路１１は、他車両１０１が左側からオクルージョンされていると判定してもよい。一方、角度φＢが角度φＡにΔθ＋αを加えた値以上の場合に他車両１０１が左側からオクルージョンされていないと判定してもよい。
　なお、他車両１０１が他車両１０２によりオクルージョンされているときには、自車両１００と他車両１０１との間に他車両１０２が進入していることを意味するので、自車両１００と他車両１０１との距離が、自車両１００と他車両１０２との距離よりも大きいことが前提となる。このため、遮蔽判定回路１１は、自車両１００と他車両１０１，１０２の距離をそれぞれ算出してもよい。そして、遮蔽判定回路１１は、自車両１００と他車両１０１との距離が、自車両１００と他車両１０２との距離よりも大きく、且つ角度φＡ，φＢが式（１）の関係を満たす場合に、他車両１０１がオクルージョンされていると判定してもよい。一方、遮蔽判定回路１１は、自車両１００と他車両１０１との距離が、自車両１００と他車両１０２との距離以下である場合には、他車両１０２に対してオクルージョンの判定を行わないようにしてもよい。
　図５は、図２Ｃと同様の走行シーンであり、自車両１００の左前方を走行していた他車両１０２が車線変更等により、自車両１００と他車両１０１との間に進入し、自車両１００から見たときに、他車両１０１の一部が左側からオクルージョンされている様子を示す。この場合、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１は、オクルージョンによって、周囲車両センサ２の位置と他車両１０２の位置の右側の端部ＰＢ３とを結ぶ直線ＬＢ上に検出されることになる。自車両１００の前後方向に平行な基準線Ｌ０と、周囲車両センサ２の位置と他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１とを結ぶ直線ＬＡとがなす角度φＡが、自車両１００の前後方向に平行な基準線Ｌ０と、周囲車両センサ２の位置と他車両１０２の位置の右側の端部ＰＢ３とを結ぶ直線ＬＢとがなす角度φＢと同じになっている。遮蔽判定回路１１は、角度φＡ，φＢが、式（１）の関係を満たすため、他車両１０１の一部が左側から他車両１０２によりオクルージョンされていると判定する。なお、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１は、他車両１０１の位置の右側の端部ＰＡ２と他車両１０１の車幅ＷＡから推定して用いてもよい。
　また、遮蔽判定回路１１は、角度φＡ，φＢを算出して、式（１）を用いてオクルージョンを判定する代わりに、周囲車両センサ２により検出された他車両１０１の位置の情報に基づいて、他車両１０１の位置の右側の端部ＰＡ２を抽出でき、且つ他車両１０１の車幅ＷＡが所定の閾値未満となった場合に、他車両１０１の一部が左側からオクルージョンされていると判定してもよい。他車両１０１の車幅ＷＡは、他車両１０１の一部がオクルージョンされる前に周囲車両センサ２により他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２を抽出して推定できる。
　なお、遮蔽判定回路１１は、他車両１０１がオクルージョンされているか否かを判定するのと同様に、他車両１０２がオクルージョンされているか否かを判定してもよい。例えば、図４に示す走行シーンでは、自車両１００と他車両１０２との間には他車両等の他の物体が存在しないので、遮蔽判定回路１１は、他車両１０２がオクルージョンされていないと判定する。
　参照点設定回路１２は、車幅推定部１３及び参照点設定部１４を有する。車幅推定部１３は、周囲車両センサ２により検出された他車両１０１の位置の情報から、他車両１０１の位置の端部ＰＡ１，ＰＡ２を抽出し、抽出した端部ＰＡ１，ＰＡ２を用いて他車両１０１の車幅ＷＡを推定する。例えば図４に示した走行シーンにおいて、遮蔽判定回路１１により他車両１０１がオクルージョンされていないと判定された場合、車幅推定部１３は、他車両１０１の位置の端部ＰＡ１，ＰＡ２間の距離を算出し、算出された距離を他車両１０１の車幅ＷＡと推定する。推定された車幅ＷＡは、記憶装置７に格納される。なお、他車両１０１の位置の端部ＰＡ１，ＰＡ２の検出精度は、周囲車両センサ２の分解能により変動するので、例えばローパスフィルタ等を用いるとより精度良く、安定して車幅ＷＡを推定することができる。
　参照点設定部１４は、他車両１０１の位置の端部ＰＡ１，ＰＡ２の情報と、遮蔽判定回路１１による判定結果と、車幅推定部１３により推定された他車両１０１の車幅ＷＡの情報とから、他車両１０１の走行軌跡を算出するための参照点を推定（設定）する。例えば、図４に示した走行シーンにおいて、遮蔽判定回路１１により他車両１０１がオクルージョンされていないと判定された場合には、他車両１０１の位置の端部ＰＡ１，ＰＡ２の中心点ＰＡ０を参照点として設定する。この場合、自車両１００の前後方向をｘ方向、自車両１００の前後方向に直交する車幅方向をｙ方向とし、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１の位置座標を（ｘ１，ｙ１）、右側の端部ＰＡ２の位置座標を（ｘ２，ｙ２）として、中心点Ｐ０の位置座標（ｘ０，ｙ０）を式（２）により算出する。
 
　　　ｘ０＝（ｘ１＋ｘ２）／２
　　　ｙ０＝（ｙ１＋ｙ２）／２            …（２）
 
　図５に示した走行シーンにおいて、遮蔽判定回路１１により他車両１０１の一部が左側からオクルージョンされていると判定された場合、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１はオクルージョンされて周囲車両センサ２により認識できなくなる。一方、オクルージョン方向と逆方向の他車両１０１の位置の右側の端部ＰＡ２は、周囲車両センサ２により継続して認識できる。
　そこで、参照点設定部１４は、他車両１０１の一部がオクルージョンされた左側と逆側である右側の端部ＰＡ２に基づいて、他車両１０１のオクルージョンされた部分を推定し、他車両１０１の参照点を設定する。例えば、参照点設定部１４は、他車両１０１の位置の右側の端部ＰＡ２と、記憶装置７から読み出した他車両１０１の車幅ＷＡの情報とから、他車両１０１のオクルージョンされた左側の端部ＰＡ１を推定する。例えば、自車両１００の車幅方向の右方向を位置座標の正の方向として、右側の端部ＰＡ２の位置座標（ｘ２，ｙ２）を車幅ＷＡ分だけ左方向（負の方向）にずらした位置座標（ｘ２－ＷＡ，ｙ２）を左側の端部ＰＡ１と推定してもよい。参照点設定部１４は更に、右側の端部ＰＡ２と左側の端部ＰＡ１の中心点Ｐ０＝（ｘ２－ＷＡ／２，ｙ２）を推定し、推定された中心点Ｐ０を参照点として設定する。例えば、中心点Ｐ０は、自車両１００の車幅方向の右方向を位置座標の正の方向として、右側の端部ＰＡ２の位置座標（ｘ２，ｙ２）を車幅ＷＡの半分だけ左方向（負の方向）にずらすことにより推定できる。
　なお、参照点設定部１４が他車両１０１のオクルージョンされた部分を推定する際に用いる他車両１０１の車幅ＷＡは、他車両１０１の一部がオクルージョンされる前に周囲車両センサ２により他車両１０１の位置を検出し、車幅推定部１３により他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２を抽出して推定できる。例えば、車幅推定部１３により左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２間の距離を他車両１０１の車幅ＷＡと推定してもよい。推定された車幅ＷＡは、記憶装置７に予め格納される。
　移動量算出回路１５は、例えば車輪速センサ３により検出された自車両１００の車輪速と、ヨーレートセンサ４により検出された自車両１００のヨーレート等の自車両１００の運動情報から、自車両１００の移動量（ΔＸ，ΔＹ，Δφ）を算出する。ΔＸは自車両１００の前後方向の並進移動量であり、ΔＹは自車両１００の車幅方向の並進移動量であり、Δφは回転量である。
　走行軌跡推定回路１６は、参照点設定回路１２により算出された他車両１０１の参照点ＰＡ０と、移動量算出回路１５により算出された移動量（ΔＸ、ΔＹ、Δφ）に基づいて、他車両１０１の走行軌跡を算出（推定）する。例えば、前回の処理周期まで（例えば、今回の処理周期をｉ回目として、（ｉ－５）回目～（ｉ－１）回目の処理周期）の他車両１０１の参照点ＰＡ０の時系列ＰＡ０（ｉ－５），ＰＡ０（ｉ－４），ＰＡ０（ｉ－３），ＰＡ０（ｉ－２），ＰＡ０（ｉ－１）が記憶装置７に格納されているものとする。
　走行軌跡推定回路１６は、自車両１００の移動量に基づいて、図６に示すように他車両１０１の参照点ＰＡ０の時系列ＰＡ０（ｉ－５），ＰＡ０（ｉ－４），ＰＡ０（ｉ－３），ＰＡ０（ｉ－２），ＰＡ０（ｉ－１）を更新する。更に、今回の処理周期において参照点設定回路１２により算出された他車両１０１の参照点ＰＡ０ｉを、他車両１０１の参照点ＰＡ０の時系列ＰＡ０（ｉ－５），ＰＡ０（ｉ－４），ＰＡ０（ｉ－３），ＰＡ０（ｉ－２），ＰＡ０（ｉ－１）に対して新たに追加することにより、参照点ＰＡ０の時系列ＰＡ０（ｉ－５），ＰＡ０（ｉ－４），ＰＡ０（ｉ－３），ＰＡ０（ｉ－２），ＰＡ０（ｉ－１），ＰＡ０ｉからなる他車両１０１の走行軌跡Ｌ３を推定する。走行軌跡Ｌ３は、直線近似や曲線近似等により適宜修正してもよい。推定された他車両１０１の走行軌跡Ｌ３は、運転支援システム５に出力される。
　運転支援システム５は、ＥＣＵ１と同様の構成に、プロセッサ及び記憶装置で構成される。運転支援システム５は、ＥＣＵ１に内蔵されていてもよい。運転支援システム５は、走行軌跡推定回路１６により算出された他車両１０１の走行軌跡Ｌ３に基づいて、自車両１００の走行制御装置に対して運転支援の制御指令を行う。運転支援システム５は、例えば、走行軌跡推定回路１６により算出された他車両１０１の走行軌跡Ｌ３に基づいて、他車両１０１を追従するように自車両１００の加減速制御、制動制御又は操舵制御等の制御指令を行ってもよい。また、運転支援システム５は、他車両１０１を追従しているときに、他車両１０１の走行軌跡Ｌ３と自車両１００の走行軌跡の車幅方向のズレ量を算出して、ズレ量が所定の閾値以下となった場合に、追従対象を他車両１０２に切り替えてもよい。
　＜走行軌跡推定方法＞
　次に、図７のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る走行軌跡推定方法の一例を説明する。ここでは、図４及び図５に示す走行シーンにおいて、自車両１００の前方の先行車である他車両１０１の一部がオクルージョンされているか否かを判定し、他車両１０１の走行軌跡を推定する場合を例示する。
　ステップＳ１において、周囲車両センサ２が、自車両１００の周囲を走行する他車両１０１の位置を検出する。周囲車両センサ２が、自車両１００の周囲を走行する他車両１０２の位置を検出する。
　ステップＳ２において、遮蔽判定回路１１は、周囲車両センサ２により検出された他車両１０１，１０２の位置に基づいて、他車両１０１が左側又は右側から他車両１０２によりオクルージョンされているか否かを判定する。例えば、遮蔽判定回路１１は、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１と、他車両１０２の位置の右側の端部ＰＢ３に基づいて、他車両１０１が左側から他車両１０２によりオクルージョンされているか否かを判定する。この結果、他車両１０１が左側又は右側から他車両１０２によりオクルージョンされていないと判定された場合、ステップＳ３に移行する。
　ステップＳ３において、車幅推定部１３は、周囲車両センサ２により検出された他車両１０１の位置に基づいて他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２を抽出し、抽出した端部ＰＡ１，ＰＡ２を用いて他車両１０１の車幅ＷＡを推定する。推定された車幅ＷＡの情報は、記憶装置７に格納される。
　一方、ステップＳ２において、他車両１０１が左側又は右側から他車両１０２によりオクルージョンされていると判定された場合、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４において、参照点設定部１４は、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２のうち、他車両１０１がオクルージョンされた側とは逆側の端部（ここでは右側の端部ＰＡ２とする）の情報と、記憶装置７から読み出した車幅ＷＡの情報とから、他車両１０１のオクルージョンされた部分である左側の端部ＰＡ１を推定するとともに、左側の端部ＰＡ１及び右側の端部Ａ２との中心点ＰＡ０を推定する。
　ステップＳ５において、ステップＳ３を経由した場合には、参照点設定部１４は、ステップＳ１において周囲車両センサ２により検出された他車両１０１の位置の情報に基づいて、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１と右側の端部ＰＡ２との中心点ＰＡ０を参照点として算出する。一方、ステップＳ４を経由した場合には、参照点設定部１４は、ステップＳ４において推定された他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１と右側の端部ＰＡ２との中心点ＰＡ０を参照点として算出する。
　ステップＳ６において、移動量算出回路１５は、例えば車輪速センサ３により検出された自車両１００の車輪速と、ヨーレートセンサ４により検出された自車両１００のヨーレートとから、自車両１００の移動量（ΔＸ，ΔＹ，Δφ）を算出する。
　ステップＳ７において、走行軌跡推定回路１６は、参照点設定回路１２により算出された他車両１０１の参照点ＰＡ０の時系列ＰＡ０（ｉ－５），ＰＡ０（ｉ－４），ＰＡ０（ｉ－３），ＰＡ０（ｉ－２），ＰＡ０（ｉ－１），ＰＡ０ｉと、移動量算出回路１５により算出された自車両１００の移動量（ΔＸ，ΔＹ，Δφ）とから、他車両１０１の走行軌跡Ｌ３を推定する。
　ステップＳ８において、ＥＣＵ１が、自車両１００のイグニションスイッチがオフか否かを判定する。イグニションスイッチがオフと判定された場合には処理を終了する。一方、イグニションスイッチがオフではないと判定された場合には、ステップＳ１の手順に戻る。
　＜走行軌跡推定プログラム＞
　なお、本発明の実施形態に係る走行軌跡推定プログラムは、図７に示した走行軌跡推定方法の一連の処理を、図１に示した走行軌跡推定装置を構成するＥＣＵ１等のコンピュータに実行させることができる。本発明の実施形態に係る走行軌跡推定プログラムは、例えば記憶装置７等に格納可能である。
　以上説明したように、本発明の実施形態によれば、自車両１００の周囲を走行する他車両１０１の一部がオクルージョンされた場合には、他車両１０１の位置の左側及び右側の端部ＰＡ１，ＰＡ２のうちの他車両１０１がオクルージョンされた方向とは逆方向の端部の情報に基づいて、他車両１０１の参照点ＰＡ０を設定する。そして、参照点ＰＡ０の時系列ＰＡ０（ｉ－５），ＰＡ０（ｉ－４），ＰＡ０（ｉ－３），ＰＡ０（ｉ－２），ＰＡ０（ｉ－１），ＰＡ０ｉに基づいて他車両１０１の走行軌跡Ｌ３を推定する。これにより、他車両１０１の一部がオクルージョンされている場合でも、他車両１０１の走行軌跡Ｌ３を精度良く推定することができる。
　更に、周囲車両センサ２により他車両１０１と自車両１００の間に他車両１０２等の他の物体が認識されたときに、蔽判定回路１１が、他車両１０１の一部がオクルージョンされていると判定する。これにより、他車両１０１と自車両１００の間に他車両１０２等の他の物体が認識されたときにのみ、参照点設定部１４が、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２の中心点ＰＡ０を推定する処理を行うことになるので、演算の負荷を低減することができる。
　更に、遮蔽判定回路１１が、自車両１００の前後方向に平行な基準線Ｌ０と、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１と自車両１００の位置とを結ぶ直線ＬＡとがなす角度φＡと、自車両１００の前後方向に平行な基準線Ｌ０と、他車両１０２の位置の右側の端部ＰＢ３と自車両１００の位置とを結ぶ直線ＬＢとがなす角度φＢに基づいて、他車両１０１の一部がオクルージョンされているか否かを判定する。これにより、他車両１０１のオクルージョンが開始するタイミング及び他車両１０１がオクルージョンされる方向を精度良く特定することができる。
　更に、自車両１００の周囲を走行する他車両１０１の一部がオクルージョンされた場合でも、参照点設定部１４が、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２の中心点ＰＡ０を推定し、推定された中心点ＰＡ０を参照点として設定する。これにより、自車両１００の周囲を走行する他車両１０１の一部がオクルージョンされた場合でも、他車両１０１の参照点ＰＡ０を継続的に精度良く推定することができる。
　（変形例）
　本発明の実施形態では、参照点設定部１４が、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２の中心点ＰＡ０を参照点として設定する場合を例示した。これに対して、本発明の実施形態の変形例では、参照点設定部１４が、他車両１０１がオクルージョンされた方向と逆方向の端部を参照点として設定する場合を例示する。
　図４に示した走行シーンにおいて、遮蔽判定回路１１により、他車両１０１がオクルージョンされていないと判定された場合は、参照点設定部１４は、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２のいずれか一方を参照点として設定する。或いは、参照点設定部１４は、左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２の中心点ＰＡ０を参照点として設定してもよい。
　走行軌跡推定回路１６は、自車両１００の移動量に基づいて参照点の時系列を更新し、記憶装置７に蓄積していく。走行軌跡推定回路１６は更に、左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２が参照点に設定されていない場合であっても、左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２の時系列を更新し、記憶装置７に蓄積していく。
　一方、図５に示した走行シーンにおいて、遮蔽判定回路１１により、他車両１０１の一部がオクルージョンされていると判定された場合は、参照点設定部１４が、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２のうち、他車両１０１がオクルージョンされた方向とは逆方向の端部を参照点として設定する。例えば、他車両１０１が左側からオクルージョンされた場合には、オクルージョンされた方向とは逆側の右側の端部ＰＡ２を参照点として設定する。そして、走行軌跡推定回路１６が、参照点ＰＡ２の時系列を記憶装置７から読み出して、図８に示すように、参照点ＰＡ２の時系列ＰＡ２（ｉ－５），ＰＡ２（ｉ－４），ＰＡ２（ｉ－３），ＰＡ２（ｉ－２），ＰＡ２（ｉ－１），ＰＡ２ｉからなる他車両１０１の走行軌跡Ｌ４を算出する。
　以上説明したように、本発明の実施形態の変形例によれば、他車両１０１の一部がオクルージョンされていると判定された場合は、他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１及び右側の端部ＰＡ２のうち、オクルージョン方向と逆方向の端部を参照点として設定し、参照点に対応する時系列を記憶装置７から読み出して、他車両１０１の走行軌跡Ｌ４を算出する。これにより、他車両１０１がオクルージョンされた部分を推定することなく、周囲車両センサ２により継続的に検出できている参照点の時系列に基づいて他車両１０１の走行軌跡を推定することができる。
　（その他の実施形態）
　上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　例えば、本発明の実施形態において、図４及び図５に示すように、遮蔽判定回路１１が、自車両１００の前方の他車両１０１が左側からオクルージョンされているか否かを判定する場合を例示した。これに対して、図９に示すように、自車両１００の前方の他車両１０１が右側からオクルージョンされているか否かを判定する場合には、遮蔽判定回路１１が、他車両１０１の位置の右側の端部ＰＡ２と、他車両１０２の位置の左側の端部ＰＢ４を用いて、他車両１０１が右側からオクルージョン状態か否かを判定すればよい。他車両１０１の位置の右側の端部ＰＡ２は、自車両１００から見たときに他車両１０１の右側の境界となる位置であり、ここでは他車両１０１の右側後部の角部である。他車両１０２の位置の左側の端部ＰＢ４は、自車両１００から見たときに他車両１０２の左側の境界となる位置であり、ここでは他車両１０２の左側前部の角部である。
　即ち、遮蔽判定回路１１が、自車両１００の前後方向に平行な基準線Ｌ０と、他車両１０１の位置の右側の端部ＰＡ２と自車両１００とを結ぶ直線ＬＡとのなす角度φＡを算出する。遮蔽判定回路１１が更に、自車両１００の前後方向に平行な基準線Ｌ０と、他車両１０２の位置の左側の端部ＰＢ４と自車両１００とを結ぶ直線ＬＢとのなす角度φＢを算出する。そして、算出した角度φＡ，φＢが式（１）の関係を満たすときに、遮蔽判定回路１１が、他車両１０１の一部が他車両１０２により右側からオクルージョンされていると判定する。一方、算出した角度φＡ，φＢが式（１）の関係を満たさないときに、遮蔽判定回路１１が、他車両１０１の一部が他車両１０２により右側からオクルージョンされていないと判定する。
　また、本発明の実施形態において、図４及び図５に示すように、自車両１００の前方の他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１が、自車両１００の車幅方向において、自車両１００の車幅方向の中心位置よりも左側である場合を例示した。これに対して、図１０に示すように、自車両１００の前方の他車両１０１の位置の左側の端部ＰＡ１が、自車両１００の車幅方向において、自車両１００の車幅方向の中心位置よりも右側である場合も考えられる。
　図１０に示した走行シーンにおいては、自車両１００の前方の他車両１０１が左側からオクルージョンされているか否かを判定する場合には、遮蔽判定回路１１が、自車両１００の前後方向に平行な基準線Ｌ０と、自車両１００から見たときに他車両１０１の最も左側に位置する左側の端部（他車両１０１の左側後方の角部）ＰＡ１と自車両１００とを結ぶ直線ＬＡとがなす角度φＡを算出する。遮蔽判定回路１１は更に、自車両１００の前後方向に平行な基準線Ｌ０と、自車両１００から見たときに他車両１０２の最も右側に位置する右側の端部ＰＢ２と自車両１００とを結ぶ直線ＬＢとがなす角度φＢを算出する。
　そして、本発明の実施形態とは逆に、算出された角度φＡ，φＢが式（１）を満たさないときに、遮蔽判定回路１１は、他車両１０１が他車両１０２により左側からオクルージョンされていると判定する。一方、算出された角度φＡ，φＢが式（１）を満たすときに、遮蔽判定回路１１は、他車両１０１が他車両１０２により左側からオクルージョンされていないと判定する。
　本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
　本発明は、自車両の周囲を走行する他車両の一部がオクルージョンされた場合でも、他車両の走行軌跡を精度良く推定することができる走行軌跡推定方法及び走行軌跡推定装置に利用可能である。
１…電子制御ユニット
２…周囲車両センサ
３…車輪速センサ
４…ヨーレートセンサ
５…運転支援システム
６…プロセッサ
７…記憶装置
１１…遮蔽判定回路
１２…参照点設定回路
１３…車幅推定部
１４…参照点設定部
１５…移動量算出回路
１６…走行軌跡推定回路
１００…自車両
１０１，１０２…他車両

Claims (5)

  1. 　自車両に搭載され、前記自車両の周囲を走行する他車両の位置を検出する周囲車両センサと、前記他車両の位置に基づいて前記他車両の走行軌跡を推定するコントローラとを用いた走行軌跡推定方法であって、
    　前記他車両の一部がオクルージョンされた場合には、前記他車両の位置の左側及び右側の端部のうちの前記他車両がオクルージョンされた方向とは逆方向の端部に基づいて、前記他車両の参照点を設定し、
    　前記設定された参照点の時系列に基づいて、前記他車両の走行軌跡を推定することを特徴とする走行軌跡推定方法。
  2. 　前記自車両と前記他車両の間に他の物体が検出されたときに、前記他車両の一部がオクルージョンされたと判定する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の走行軌跡推定方法。
  3. 　前記自車両の前後方向に平行な基準線と、前記他車両の位置の左側及び右側の端部のうちの前記自車両から見たときに前記他の物体側に位置する一方と前記自車両とを結ぶ直線と、がなす第１の角度を算出し、
    　前記基準線と、前記自車両から見たときに前記他車両側に位置する前記他の物体の端部と前記自車両とを結ぶ直線と、がなす第２の角度を算出し、
    　前記第１及び第２の角度に基づいて前記他車両の一部がオクルージョンされたか否かを判定する
    　ことを特徴とする請求項２に記載の走行軌跡推定方法。
  4. 　前記他車両の一部がオクルージョンされる前に前記周囲車両センサにより検出された前記他車両の位置に基づいて前記他車両の車幅を推定し、
    　前記他車両の一部がオクルージョンされた場合に、前記他車両の位置の左側及び右側の端部のうちの前記他車両がオクルージョンされた方向とは逆方向の端部と、前記推定された車幅に基づいて、前記左側及び右側の端部の中心点を推定し、
    　前記中心点を前記参照点として設定する
    　ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の走行軌跡推定方法。
  5. 　自車両に搭載され、前記自車両の周囲を走行する他車両の位置を検出する周囲車両センサと、
    　前記他車両の位置に基づいて前記他車両の走行軌跡を推定するコントローラとを備え、
    　前記コントローラは、前記他車両の一部がオクルージョンされた場合には、前記他車両の位置の左側及び右側の端部のうちの前記他車両がオクルージョンされた方向とは逆方向の端部に基づいて前記他車両の参照点を設定し、前記設定された参照点の時系列に基づいて、前記他車両の走行軌跡を推定することを特徴とする走行軌跡推定装置。
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