WO2018033365A1 - Verfahren zum erfassen eines lichtstrahlenbündels einer umgebungszone eines kraftfahrzeugs in zumindest zwei verschiedenen brennweiten mit einem kamerasystem, sowie kamerasystem und kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum erfassen eines lichtstrahlenbündels einer umgebungszone eines kraftfahrzeugs in zumindest zwei verschiedenen brennweiten mit einem kamerasystem, sowie kamerasystem und kraftfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
WO2018033365A1
WO2018033365A1 PCT/EP2017/069111 EP2017069111W WO2018033365A1 WO 2018033365 A1 WO2018033365 A1 WO 2018033365A1 EP 2017069111 W EP2017069111 W EP 2017069111W WO 2018033365 A1 WO2018033365 A1 WO 2018033365A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor vehicle
light beam
image
camera system
focal length
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/069111
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Thorsten Meyer
Thorsten Cywinski
Original Assignee
Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh filed Critical Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
Publication of WO2018033365A1 publication Critical patent/WO2018033365A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/10—Beam splitting or combining systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/023—Cleaning windscreens, windows or optical devices including defroster or demisting means
    • B60S1/026—Cleaning windscreens, windows or optical devices including defroster or demisting means using electrical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
    • B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
    • B60S1/0833—Optical rain sensor
    • B60S1/0844—Optical rain sensor including a camera
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/02—Bodies
    • G03B17/17—Bodies with reflectors arranged in beam forming the photographic image, e.g. for reducing dimensions of camera
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B19/00—Cameras
    • G03B19/02—Still-picture cameras
    • G03B19/023—Multi-image cameras

Definitions

  • the invention relates to a method for detecting an environmental region of a motor vehicle with a camera system of the motor vehicle.
  • a detection area is predetermined by an optical device of the camera system, and an environmental zone of the surrounding area is detected by the detection area.
  • the invention also relates to a camera system with an optical device, which is designed to carry out such a method. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle with such a camera system.
  • EP 2 449 261 B1 discloses a camera for a vehicle. Between an objective and an image converter of the camera an additional optics is provided.
  • the additional optics has different imaging properties or imaging functions for different image converter areas or partial areas of the sensitive area of the image converter. These different imaging properties are different focal lengths or object widths.
  • the camera has a first detection area and a spaced, second detection area arranged thereon without overlapping.
  • a detection area is predetermined by an optical device of the camera system and an environmental zone of the detection area is detected by the detection area.
  • An essential idea of the invention lies in the fact that the optical device images a light beam incident from the surrounding zone into the optical device with a first focal length of the optical device and these information images recorded at the first focal length are taken by a sensor system of the camera system. The optical device duplicates this into the optical one
  • the invention is based on the finding that the incident light beam with the first focal length and with the second focal length is imaged on the sensor system by the optical device.
  • the same ambient zone in the Ambient area of the motor vehicle are recorded with two different focal lengths.
  • the surrounding zone is thereby recorded with more evaluable information than if the same area were recorded with only one focal length. Since the information on the focal lengths sharper and thus more detailed present, their further processing and their assessment can be done better and more diverse. This both in individual view as well as in the then possible comparison of the information with each other.
  • the light beam can be evaluated with respect to information contained therein and different from the camera, which is determined by the
  • the incident light beam is simultaneously picked up by the duplication in the first area and the second area, whereby the method can be carried out very quickly also with respect to the information generation in the two focal lengths.
  • Lichtumlenkelement in particular at least one, in particular partially transmissive, deflecting mirror, the optical device to pass to get to one of the two areas, and is, in particular simultaneously, deflected to get to the other area.
  • the light deflection element can in particular comprise an additional lens on the beam path between a deflecting mirror and the other region, with which the light beam deflected onto the other region is imaged on the other region in a second focal length.
  • the light beam can be recorded, for example, with more than two focal lengths.
  • the camera system is focused at the first focal length to infinity.
  • the information from a greater distance from the surrounding area of the motor vehicle to
  • Focussing on infinity, so distant from the motor vehicle targets in the depth of field of the camera system are imaged by the sensor system. Thereby For example, objects at a distance of 1 meter or more may be detected by the camera system.
  • the camera system is focused at the second focal length on a component of the motor vehicle.
  • the camera system is focused to a shorter distance than at the first focal length.
  • Beams of light which comes from the same surrounding area, different objects are detected, since they are shown in each case sharply due to the different focal lengths.
  • the second focal length is focused at the second focal length as a component of the motor vehicle on a glass, in particular a windshield, the motor vehicle.
  • an object can be detected at the second focal length, which is for example on the glass.
  • Motor vehicle can be detected at the second focal length.
  • the information of the light beam that is displayed at the first focal length can also be evaluated.
  • the evaluation of the light beam is therefore not limited to only one focal length.
  • the camera system is arranged in particular in an interior of the motor vehicle and detects the surrounding area through the
  • a road surface in the ambient zone of the surrounding area is at least partially represented by the light beam.
  • Road surface can be recorded for the safety of the motor vehicle important part of the surrounding area.
  • obstacles to the motor vehicle are present on the road surface, which are imaged, for example, at the first focal length and can subsequently be evaluated or recognized in the resulting sharp image.
  • a deposit of water on the glass pane of the motor vehicle can be detected more reliably at the second focal length, since the road surface provides a bright background for the recognition of the water at the second focal length.
  • the bright background turns into one Object in the foreground, as the deposit of water, shown in more contrast.
  • the road surface is usually in daylight a bright background and illuminated at night by headlights of the motor vehicle and thus at this time of day also a bright background.
  • the light background may be that of the
  • Road surface incident light beam so essentially be provided at any time.
  • Light beam is recorded, and the first image in terms of particles imaged thereon, which are deposited on a component of the motor vehicle is evaluated, in particular the first image of water particles on the component of the motor vehicle, in particular raindrops and / or ice as the particles imaged therein is evaluated.
  • dirt particles can also be evaluated as the particles imaged thereon.
  • the fact that the first image is recorded at the second focal length, the component of the motor vehicle and thus the particles deposited on the component is sharply recorded.
  • the first image can thus also be evaluated particularly reliably with regard to the particles deposited on the component. Due to the reliable evaluation, the water particles on the component, in particular on the windshield of the motor vehicle, are precisely recognized. For example, it can be precisely determined which amount of particles is deposited on the component of the motor vehicle.
  • this can also be used to determine, for example, a type of particles deposited on the component. After determining the quantity of the particles and / or the type of particles, it is then also possible, for example, to initiate a cleaning step appropriate for the situation for cleaning the component by the motor vehicle.
  • Reliable detection is that thereby misdetections of particles on the component of the motor vehicle can be reduced.
  • it can be prevented that a windshield wiper of the motor vehicle is activated, although no particles are deposited on the component of the motor vehicle.
  • An increased wear of the windscreen wiper can be prevented and the life of the
  • Windscreen wiper is thereby increased.
  • the road surface in particular blurred, is displayed.
  • the background is only through the Road surface formed.
  • the first image can be used particularly reliably to detect water particles in it.
  • the road surface is suitable for the first image, regardless of the time of day and the associated natural brightness state of the
  • the road surface reflects sun rays during the day and during the night, the road surface reflects incident light rays generated by the headlamp of the motor vehicle. Due to the bright background in the first image, the first image can then be evaluated more reliably and precisely with regard to water particles. Thus, the water particles in the image can be reliably recognized if the background through the road surface is bright.
  • Water particles are in particular in the foreground of the picture.
  • the foreground of the image is therefore in particular the depth range of the image which is recorded at the second focal length.
  • the background of the first image is in particular that region of the image which is captured by the surrounding area at the first focal length.
  • the foreground of the image is in focus and the background of the image is blurred.
  • the image of the blurred background in the first image is quite sufficient, since ultimately the water particles in the foreground of the image are finally recognized and only a light background without sharp details is needed.
  • a windscreen cleaning system in particular a windscreen wiper of the motor vehicle, be activated for cleaning a glass pane of the motor vehicle and / or a window heating system of the motor vehicle for heating a glass pane of the motor vehicle, if the particles are detected in the first image.
  • the windscreen cleaning system may, for example, the
  • Windscreen wipers comprise or else additionally or alternatively be designed to generate a water jet in order to clean the glass pane with the water jet.
  • the water jet can be used in particular for cleaning the glass pane, if the particles are formed as dirt particles.
  • the disk heating system can be used, for example, if the particles are formed as ice. If, for example, it is recognized in the first image that the particles are formed as ice, then the pane heating system can be activated instead of the windshield wiper, whereby the glass pane is heated. This will prevent the windscreen wiper from being damaged by the ice deposited on the glass.
  • the glass pane of the motor vehicle is designed in particular as a windscreen or windshield.
  • Cleaning signal are output, which activates the windscreen cleaning system and / or the Scheibenloomsystem, whereby the glass sheet is then cleaned and / or heated.
  • the window cleaning system and / or the window heating system can be reliably activated by the reliable detection of the particles in the first image.
  • the safety of the motor vehicle is thereby increased.
  • a view of the driver through the windshield of the motor vehicle is thereby made clearer and undisturbed.
  • a second image is taken from the incident light beam with the first region of the sensor system of the camera system, and the image is evaluated with respect to an image of at least one light cone by a headlight of the motor vehicle, in particular in that the image from the light cone is compared with a reference image from a reference light cone if the image is detected by the light cone and a headlight malfunction warning is issued if the comparison results in a deviation of the image of the light cone from the reference image of the reference light cone being greater than a deviation limit value results.
  • the light cone of the headlamp of the motor vehicle can be sharply imaged because the second image is taken at the first focal length.
  • the second image can be reliably and precisely evaluated with regard to the image of the light cone. It can now be detected, for example, a camera malfunction or headlight malfunction.
  • Headlamp malfunction the headlamp malfunction warning is issued.
  • a misalignment of the headlight of the motor vehicle can be detected.
  • it can then be prevented, for example, that the motor vehicle continues to be operated with the incorrectly aligned headlight and, for example, blinds drivers of oncoming vehicles.
  • the motor vehicle is thus operated safer and road traffic can be made safer overall.
  • a further light beam bundle incident from the surrounding zone into the optical device in particular only, represents an area of another component of the motor vehicle and this further
  • Light beam is formed from a beam path to the sensor system and receiving the further light beam through a region of the
  • the other light beam is different to the light beam.
  • the optical device is in particular arranged such that the further light beam shows an outer side of a component of the motor vehicle. Thus, it can be prevented by the optical device that information through the further light beam, which neither for the detection of the particles on the windshield nor for the recognition of an object in the
  • the sensor system can be used for multiple detection of the light beam.
  • the light beam can then be recorded, for example, as described at the first focal length and at the second focal length with the sensor system.
  • the information of the light beam can also be evaluated with regard to different evaluation targets, which require a different focal length.
  • the outside of an engine hood of the motor vehicle as the further component is not detected by the fading out of the further light beam or deflected by the sensor system such that the
  • an area of the sensor system which is released due to information which is not of interest, which can be masked out and thus not be incident on this area is used to obtain information of a light beam received by another area of the sensor system in this free area of the sensor system to record, with or with a different focal length.
  • the optical device can therefore space-suitable on
  • Motor vehicle can be arranged, and it can be the maximum detection of
  • Ambient area can be achieved, and yet unwanted information detection can be prevented. This saves processing in the camera system. Nevertheless, the information content that is recorded and evaluated can be increased because the proportion of desired detected information is increased.
  • the light beam is formed or generated at the further light beam, in particular directly, adjacent, in particular without overlapping thereto, wherein the sensor system is arranged to the optical device such that the further light beam without fading in, in particular only, one of the two areas of the sensor system would be conducted, wherein the information of the light beam at one of the two focal lengths through the optical device in, in particular only, one of the two areas of the sensor system are passed and the information of the Light beam at the other focal length through the optical device in, in particular only, the other area of the sensor system are passed.
  • the light beam and the further light beam are formed without overlapping each other.
  • the light beam is formed directly adjacent to the further light beam and with the vertical cross section of the surrounding zone
  • Light beam is formed and the light beam is recorded with the images at the first focal length information from the first portion of the sensor system of the camera system and the light beam is recorded with the imaged at the second focal length information from the second region of the sensor system of the camera system.
  • the first region or in particular the second region of the sensor system is provided as the region in which the further light beam would be imaged by the design of the optical device, if it would not be hidden from the beam path.
  • the information from the relevant for the evaluation light beam at the first focal length and the second focal length can be detected.
  • the light beam can be evaluated more precisely, reliably and extensively in terms of various evaluation goals.
  • the invention also relates to a camera system for a motor vehicle, which is designed to carry out a method according to the invention.
  • the camera system is preferably part of a rain sensor system of the motor vehicle. With the rain sensor system, water particles on one
  • the optical device, the first region of the sensor system and the second region of the sensor system are part of a single, in particular in an interior of the motor vehicle arranged camera of the camera system.
  • the optical device is in particular in one
  • the camera housing the single camera arranged.
  • the camera is arranged in an environment of an interior mirror of the motor vehicle behind a windshield of the motor vehicle.
  • the camera can then detect, for example through the windshield, an environmental zone of an environmental region of the motor vehicle in front of the motor vehicle.
  • the camera can then, for example at a first focal length the windshield, especially an outside of the windshield, detect sharp and simultaneously detect a road surface in the surrounding zone at a second focal length sharp.
  • the single camera in this embodiment has as a sensor system of the single camera only a single image sensor.
  • the single camera does not have a plurality of image sensors which are spaced from one another in the camera
  • Camera body are arranged.
  • the camera has a motor vehicle fastening element for attachment to the motor vehicle.
  • the first region of the sensor system is formed by a first, in particular in an interior of the motor vehicle arranged camera of the camera system and the second region of the sensor system of a spaced apart from the first camera, second camera of the Camera system is formed.
  • the first camera and the second camera at least partially detects the same location of the surrounding zone from which a light beam is incident on the sensor system.
  • the light beam may then be picked up by the first camera at a first focal length and taken with the second camera at a second focal length.
  • the light beam can then be provided with a higher information content and be evaluated more varied.
  • the first camera can be arranged, for example, behind a windshield of the motor vehicle in the vicinity of a mounting location of an interior mirror of the motor vehicle.
  • the second camera can for example likewise be arranged in the interior of the motor vehicle or else on a front or a side of the motor vehicle, but preferably such that a road surface can be detected in an environmental region of the motor vehicle with the second camera.
  • the first camera and the second camera respectively
  • Motor vehicle fastening element for attachment to the motor vehicle.
  • the invention also relates to a motor vehicle with a camera system according to the invention.
  • the preferred embodiments presented with reference to the process according to the invention are presented with reference to the process according to the invention.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the camera system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
  • Fig. 1 is a schematic side view of an embodiment of a
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of a single camera of the camera system with an optical device
  • FIG. 3 is a schematic representation of a sensor system of the camera system
  • FIG. 1 is a schematic side view of a motor vehicle 1 with a
  • the camera system 2 has an optical device 3.
  • the camera system 2 is arranged according to the embodiment at a height 4 perpendicular to a road surface 5 in the motor vehicle 1.
  • the arrangement of the camera system 2 is provided in particular behind a windshield 6 of the motor vehicle 1 and preferably at an interior mirror position 7 of the motor vehicle 1.
  • a surrounding area 8 of the motor vehicle 1 is detected.
  • a detection area 9 is predetermined by the optically imaging elements.
  • an environmental zone 10 of the surrounding area 8 is detected.
  • the detection area 9 is in particular aligned in a part of the surrounding area 8, which is arranged in front of the motor vehicle 1.
  • An orientation of the detection area 9 is oriented, in particular, to a horizontal axis 12 aligned perpendicular to a vehicle vertical axis 1 1, which runs through the camera system 2, and which runs parallel to the roadway surface 5 according to the exemplary embodiment.
  • a central axis 13 of the detection area 9, which divides the detection area 9 vertically into two equal halves, extends by an angle of inclination 14 deviating from the horizontal axis 12 and thereby to
  • the detection area 9 is divided by the central axis 13 into a first vertical angle range 15 and a second vertical angle range 16. According to the embodiment of Fig. 1, the first
  • Light beam 17 and the other light beam 18 in vertical cross section on a same cross-sectional width and are arranged without overlapping, in particular directly adjacent to each other.
  • the light beams 17 and 18 lie completely within the detection area 9.
  • the light beam 17 comprises information from the road surface 5.
  • the information about the road surface 5 is detected by the light beam 17 from a minimum distance 19 from the camera system 2 to the lower boundary of the light beam 17 and then further away.
  • Light beam 18, the information of an engine hood 20 of the motor vehicle 1 is detected by the camera system 2.
  • the light beam 17 and the further light beam 18 fall through the windshield 6 on the optical device 3.
  • the light beam 17 is directed by the optical device 3 to a sensor system 21 of the camera system 2.
  • the further light beam 18 is deflected by the optical device 3 away from the sensor system 21 or hidden, so that it from the
  • FIG. 2 shows an exemplary embodiment with a single camera 22 of the camera system 2.
  • the single camera 22 has the sensor system 21 and the optical device 3.
  • the sensor system 21 includes an image sensor 23.
  • the image sensor 23 may
  • CMOS complementary metal-oxide-semiconductor
  • the camera 22 is designed in particular as a video camera, which continuously provides an image sequence of individual images.
  • the optical device 3 has an objective 24, a light deflection element 25 and a light deflection element 26.
  • the lens 24 may include, for example, multiple lenses.
  • the light deflection element 25 is preferably translucent and light-deflecting. Thus, for example, incident light can be redirected to another location as well as transmitted.
  • the light deflector 26 is preferably configured to deflect or absorb light.
  • the light deflecting element 26 is in particular formed opaque.
  • the camera system 2 On the detection area 9.
  • the light beam falls 17 on the optical device 3.
  • the light beam 17 information about the road surface 5 and an outer side 27 of the windshield 6 is included.
  • the optical device 3 the light beam 17 is duplicated.
  • Duplication of the light beam 17 is effected in particular by the
  • Lichtumlenkelement 25 directed to a first region 28 of the sensor system 21 and at the same time to a second region 29 of the sensor system 21. That's how it works
  • the light deflecting element 25 may have a plurality of mirrors for deflecting the light beam 17 within the optical device 3 such that both the first region 28 and the second region 29 are struck by the light beam 17.
  • the first area 28 and the second area 29 directly adjoin one another.
  • an additional lens 30 is arranged according to the embodiment.
  • the additional lens 30 the light beam 17 falling on the second region 29 is received by the sensor system 21 with a second focal length 31, while the light beam 17 is received in the first region 28 with a first focal length 32 different from the second focal length 31. Due to the different focal lengths 31, 32, the light beam 17 is recorded with different sharp focal points of information. Thus, the light beam 17, which falls on the first region 28 and at the first focal length 32nd
  • Road surface 5 is detected sharply.
  • a second image 33 is received by the sensor system 21. In the second image 33 is then the
  • Windscreen 6 focused. Therefore, in a first image 34, which is captured by the light beam 17 directed into the second region 29, the windshield 6 is sharply imaged in a foreground of the first image 34, while the road surface 5 is only blurred in a background of the first image 34 ,
  • the light deflection element 26 in particular prevents the further light beam 18 from falling through the optical device 3 onto the second region 29 of the sensor system 21.
  • the further light beam 18 contains less interesting for the evaluation information than the light beam 17. So in the light beam 18, although the information about the windshield 6, in particular the outside 27 of the windshield 6, included, but is due to the
  • Inclination angle 14 and the detection area 9 additionally substantially only the hood 20 included.
  • the hood 20 provides less interesting information for the evaluation than the region covered by the light beam 17 in front of the motor vehicle 1, in particular on the road surface 5. Therefore, the other light beam 18 by the
  • the second region 29 is thereby kept free for the light beam 17 received at the second focal length.
  • the first image 34 is thus not generated by the further light beam 18, but by the light beam 17, which is recorded at the second focal length 31.
  • Light beam 18 is given by the size, in particular the cross-sectional width of the further light beam 18 predetermined. For only a certain cross-sectional area of a light beam can be incident in the second region 29 or its surface. In order to fully utilize the second region 29 for detection, but on the other hand to lose no information, the size or cross-sectional area of the light beam 17 is equal to the size or cross-sectional area of the further light beam 18.
  • the outer side 27 of the windshield 6 is now shown in focus.
  • the first image 34 can thereby be evaluated with regard to particles 35 depicted therein.
  • the particles 35 are present in particular as raindrops and / or ice. If the raindrops are recognized as the particles 35 in the first image 34, for example, a windshield wiper of the motor vehicle 1, for cleaning the outside 27 of the windshield 6 can be activated to remove the raindrops. If, for example, ice is detected as the particles 35 on the outside 27 of the windshield 6, then, for example, a Disc heating system of the motor vehicle 1 for heating the windshield 6 are activated to eliminate the ice.
  • the road surface 5 can be sharply imaged in the second image 33.
  • objects which are located in the light beam 17 in front of the motor vehicle 1 can be detected precisely.
  • an image of a light cone of a headlight 36 of the motor vehicle 1 in the second image 33 can be detected. The image of the light cone can then, for example, with a
  • Reference image of a reference light cone are compared. For example, if the image of the cone of light deviates from the reference image greater than a deviation limit, then a headlamp malfunction warning may be indicated
  • the light beam 17 can thus be evaluated in a number of ways, namely by the first image 34 and by the second image 33.
  • the recognition of the particles 35, in particular of the water particles, is carried out particularly reliably, since a light background is always present in the first image 34 due to the road surface 5 depicted in the background.
  • a light background for the first image 34 is present for the road surface 5 in daylight, but also at night, since in this case the road surface 5 in the region of the light beam 17 from the headlights 36 of the motor vehicle first
  • the first image 34 can be used reliably and precisely by the light background and the foreground-focused and sharply imaged water droplets in order to detect the deposition of the particles 35, in particular of the water particles, on the outside 27 of the windshield 6.
  • the camera system 2 is therefore designed in particular as a rain sensor or windscreen cleaning assistant in the form of a driver assistance system of the motor vehicle 1.
  • Lichtablenkelements 26 is manifold possible, but preferably within the optical device 3, so that the incidence of the further light beam 18 is prevented to the second region 29.
  • the objective 24 can also be, for example, one, in particular single,
  • Multi-focal-length lens or be multi-focal lens, which has at least the two focal lengths 31, 32. Several lenses in a main plane and the additional lens 30 are then not required.
  • Fig. 3 shows the optical device 3 of the camera system 2.
  • the detection range 9 is specified.
  • the light beam 17 from the surrounding zone 10 is imaged in the first region 28 of the sensor system 21 with the first focal length 32 and in the second region 29 with the second focal length 31.
  • the sensor system 21 has a first image sensor 39 and a second image sensor 40.
  • the first image sensor 39 is spatially separated from the second image sensor 40 on the motor vehicle 1.
  • the first image sensor 39 is encompassed by a first camera 41
  • the second image sensor 40 is encompassed by a second camera 42.
  • the first region 28 of the sensor system 21 is arranged on the first image sensor 39
  • the second region 29 of the sensor system 21 is arranged on the second image sensor 40.
  • the arrangement of the first camera 41 and the second camera 42 on the motor vehicle 1 is manifold possible, but preferably so that the first camera 41 is disposed in an interior 43 of the motor vehicle 1 and thereby the
  • Light beam 17 passes on the way to the first region 28 of the first image sensor 39 through the windshield 6 from the outside.
  • the second camera 42 can either also be arranged in the interior space 43, or on a front of the motor vehicle 1 or a side of the motor vehicle 1, but preferably such that a region of the surrounding area 8, which is arranged in front of the motor vehicle 1, from which the light beam 17 incident on the first image sensor 39, can also be detected by the second image sensor 40 of the second camera 42.
  • the radiation beam 17 is recorded by the first camera 41 with the first focal length 32 and by the second camera 42 with the second focal length 31
  • a first partial detection area 9a is predetermined by the first camera 41 and thus by its optical device 3 and the first area 28, and by the second camera 42 and thus by its optical device 3 and the second area 29 a second partial detection area 9b is specified.
  • Light beam 17 is present, which then, as shown schematically, with the first Focal length 32 is imaged in the first region 28 and recorded there, and which is imaged with the second focal length 31 in the second region 29 and recorded there.
  • FIG. 4 shows a further embodiment of the camera system 2 with the optical device 3.
  • the camera system 2 is arranged behind the windshield 6 of the motor vehicle 1. Furthermore, the camera system 2 is arranged behind a cover 44 in the interior 43 of the motor vehicle 1.
  • the cover 44 may, for example, a
  • Inner mirror mount of the motor vehicle 1 at the inner mirror position 7 be.
  • the detection area 9 is predetermined.
  • the surrounding area 10 of the surrounding area 8 is detected.
  • the light beam 17 is incident on the optical device 3 through the windshield 6. There it will be
  • Light beam 17 is then recorded in the first region 28 with the first focal length 32 and in the second region 29 with the second focal length 31st

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen eines Umgebungsbereichs (8) eines Kraftfahrzeugs (1) mit einem Kamerasystem (2) des Kraftfahrzeugs (1), bei welchem durch eine optische Vorrichtung (3) des Kamerasystems (1) ein Erfassungsbereich (9) vorgegeben wird und durch den Erfassungsbereich (9) eine Umgebungszone (10) des Umgebungsbereichs (8) erfasst wird, wobei die optische Vorrichtung (3) ein von der Umgebungszone (10) in die optische Vorrichtung (3) einfallendes Lichtstrahlenbündel (17) mit einer ersten Brennweite (32) der optischen Vorrichtung (3) abbildet und diese bei der ersten Brennweite (32) abgebildeten Informationen von einem Sensorsystem (21) des Kamerasystems (2) aufgenommen werden, wobei die optische Vorrichtung (3) dieses in die optische Vorrichtung (3) einfallende Lichtstrahlenbündel (17) dupliziert und mit zumindest einer, zur ersten Brennweite (32) unterschiedlichen zweiten Brennweite (31) der optischen Vorrichtung (3) abbildet und diese bei der zweiten Brennweite (31) abgebildeten Informationen von dem Sensorsystem (21) des Kamerasystems (2) aufgenommen werden, wobei durch das Duplizieren die bei der ersten Brennweite (32) abgebildeten Informationen von einem ersten Bereich (28) des Sensorsystems (21) des Kamerasystems (2) aufgenommen werden und die bei der zweiten Brennweite (31) abgebildeten Informationen von einem zum ersten Bereich (28) unterschiedlichen und dazu überlappungsfrei angeordneten zweiten Bereich (29) des Sensorsystems (21) des Kamerasystems (2) aufgenommen werden. Die Erfindung betrifft auch ein Kamerasystem (2) und ein Kraftfahrzeug (1).

Description

Verfahren zum Erfassen eines Lichtstrahlenbündels einer Umgebungszone eines Kraftfahrzeugs in zumindest zwei verschiedenen Brennweiten mit einem Kamerasystem, sowie Kamerasystem und Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs mit einem Kamerasystem des Kraftfahrzeugs. Es wird durch eine optische Vorrichtung des Kamerasystems ein Erfassungsbereich vorgegeben und durch den Erfassungsbereich wird eine Umgebungszone des Umgebungsbereichs erfasst. Die Erfindung betrifft auch ein Kamerasystem mit einer optischen Vorrichtung, welches dazu ausgebildet ist, ein derartiges Verfahren durchzuführen. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Kamerasystem.
Verfahren zum Erfassen eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs mit einem Kamerasystem des Kraftfahrzeugs sind aus dem Stand der Technik bekannt. So offenbart die EP 2 449 261 B1 eine Kamera für ein Fahrzeug. Zwischen einem Objektiv und einem Bildwandler der Kamera ist eine Zusatzoptik vorgesehen. Die Zusatzoptik weist für unterschiedliche Bildwandlerbereiche beziehungsweise Teilbereiche der sensitiven Fläche des Bildwandlers unterschiedliche Abbildungseigenschaften oder Abbildungsfunktionen auf. Diese unterschiedlichen Abbildungseigenschaften sind unterschiedliche Brennweiten oder Gegenstandsweiten. Die Kamera weist einen ersten Erfassungsbereich und einen davon überlappungsfrei angeordneten, beabstandeten, zweiten Erfassungsbereich auf.
Des Weiteren ist aus der US 9,081 ,263 B2 ein Verfahren bekannt, bei welchem ein Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mit einer Kamera aufgenommen wird. Es wird dort ein erstes Bild aufgenommen, bei welchem die Fokussierung auf einen entfernten Bereich des Umgebungsbereichs gerichtet wird, und es wird dann ein zweites Bild aufgenommen, bei welchem die Fokussierung auf einen nahe Bereich des
Umgebungsbereichs gerichtet wird. Beide Bilder werden von einem gleichen Sensor aufgenommen, wobei die Bilder unterschiedlich groß sein können und somit
unterschiedlich große Flächen des Sensors abdecken können. Diese Vorgehensweise ist relativ aufwendig und benötigt relativ große Verarbeitungszeiten. Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren, ein Kamerasystem sowie ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, bei welchem beziehungsweise mit welchem ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs weniger aufwendig und schneller aufgenommen werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Kamerasystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Umgebungsbereich eines
Kraftfahrzeugs mit einem Kamerasystem des Kraftfahrzeugs erfasst. Es wird durch eine optische Vorrichtung des Kamerasystems ein Erfassungsbereich vorgegeben und durch den Erfassungsbereich wird eine Umgebungszone des Erfassungsbereichs erfasst. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass die optische Vorrichtung ein von der Umgebungszone in die optische Vorrichtung einfallendes Lichtstrahlenbündel mit einer ersten Brennweite der optischen Vorrichtung abbildet und diese bei der ersten Brennweite abgebildeten Informationen von einem Sensorsystem des Kamerasystems aufgenommen werden. Die optische Vorrichtung dupliziert dieses in die optische
Vorrichtung einfallende Lichtstrahlenbündel und bildet dieses gleiche Lichtstrahlenbündel mit zumindest einer, zur ersten Brennweite unterschiedlichen zweiten Brennweite der optischen Vorrichtung ab. Diese bei der zweiten Brennweite abgebildeten Informationen werden von dem Sensorsystem des Kamerasystems aufgenommen, wobei durch das Duplizieren die bei der ersten Brennweite abgebildeten Informationen von einem ersten Bereich des Sensorsystems des Kamerasystems aufgenommen werden und die bei der zweiten Brennweite abgebildeten Informationen von einem zum ersten Bereich unterschiedlichen und dazu überlappungsfrei angeordneten zweiten Bereich des
Sensorsystems des Kamerasystems aufgenommen werden. Dadurch wird eine sehr schnelle und weniger aufwendige Aufnahme eines Umgebungsbereichs in zwei
Brennweiten ermöglicht. Das gleiche Lichtstrahlenbündel wird bei der Erfindung vervielfacht und in zwei separierte Sensorbereiche geleitet und somit das gesamte Lichtstrahlenbündel jeweils in diesen Sensorbereichen vollständig und unabhängig von dem anderen Bereich aufgenommen. In beiden Bereichen liegt daher jeweils die gleiche, gesamte Information des Lichtstrahlenbündels vor. Die beiden Bereiche sind
insbesondere bezüglich der Sensorfläche gleich groß.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass durch die optische Vorrichtung das einfallende Lichtstrahlenbündel mit der ersten Brennweite und mit der zweiten Brennweite auf dem Sensorsystem abgebildet wird. Somit kann dieselbe Umgebungszone im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mit zwei unterschiedlichen Brennweiten aufgenommen werden. Die Umgebungszone wird dadurch mit mehr auswertbarer Information aufgenommen, als wenn derselbe Bereich nur mit einer Brennweite aufgenommen werden würde. Da die Informationen an den Brennweiten schärfer und somit detailgenauer vorliegen, kann deren Weiterverarbeitung als auch deren Bewertung besser und vielfältiger erfolgen. Dies sowohl in Einzelbetrachtung als auch im dann nun möglichen Vergleich der Informationen untereinander.
So kann das Lichtstrahlenbündel bezüglich darin enthaltenen und unterschiedlich von der Kamera entfernten Informationen ausgewertet werden, welche durch die
unterschiedlichen Brennweiten jedoch jeweils scharf, also im Schärfentiefebereich, abgebildet werden.
Insbesondere wird das einfallende Lichtstrahlenbündel durch das Duplizieren gleichzeitig in dem ersten Bereich und dem zweiten Bereich aufgenommen, wodurch das Verfahren gerade auch bezüglich der Informationsgenerierung in den beiden Brennweiten sehr schnell durchführbar ist.
Vorzugsweise wird beim Duplizieren des Lichtstrahlenbündels dieses durch ein
Lichtumlenkelement, insbesondere zumindest einen, insbesondere teildurchlässigen, Umlenkspiegel, der optischen Vorrichtung hindurchgelassen, um zu einem der beiden Bereiche zu gelangen, und wird, insbesondere gleichzeitig, umgelenkt, um zu dem anderen Bereich zu gelangen. Das Lichtumlenkelement kann insbesondere auf dem Strahlengang zwischen einem Umlenkspiegel und dem anderen Bereich eine Zusatzlinse umfassen, mit welchem das auf den anderen Bereich umgelenkte Lichtstrahlenbündel in einer zweiten Brennweite auf dem anderen Bereich abgebildet wird.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann das Lichtstrahlenbündel beispielsweise auch mit mehr als zwei Brennweiten aufgenommen werden.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass das Kamerasystem bei der ersten Brennweite auf Unendlich fokussiert wird. Damit können bei der ersten Brennweite die Informationen von einer größeren Entfernung aus dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zum
Kraftfahrzeug scharf und präziser auswertbar bereitgestellt werden. Durch das
Fokussieren auf Unendlich werden also weiter von dem Kraftfahrzeug entfernte Ziele im Schärfentiefebereich des Kamerasystems durch das Sensorsystem abgebildet. Dadurch können beispielsweise Objekte in einer Entfernung von 1 Meter oder mehr von dem Kamerasystem erkannt werden.
Weiterhin ist es vorzugsweise vorgesehen, dass das Kamerasystem bei der zweiten Brennweite auf ein Bauteil des Kraftfahrzeugs fokussiert wird. Durch das Fokussieren des Kamerasystems auf ein Bauteil des Kraftfahrzeugs wird auf eine kürzere Entfernung als bei der ersten Brennweite fokussiert. Dadurch können beispielsweise Objekte, welche auf oder an dem Bauteil des Kraftfahrzeugs aufliegen oder knapp daneben sind, genauer erkannt werden. Durch die erste und die zweite Brennweite können also in dem
Lichtstrahlenbündel, welches von der gleichen Umgebungszone kommt, verschiedene Objekte erkannt werden, da diese aufgrund der unterschiedlichen Brennweiten jeweils scharf abgebildet werden.
Weiterhin ist es vorzugsweise vorgesehen, dass bei der zweiten Brennweite als Bauteil des Kraftfahrzeugs auf eine Glasscheibe, insbesondere eine Windschutzscheibe, des Kraftfahrzeugs fokussiert wird. Dabei kann bei der zweiten Brennweite ein Objekt erkannt werden, welches beispielsweise auf der Glasscheibe liegt. So kann beispielsweise ein Wasserfleck, insbesondere ein Regentropfen, auf der Windschutzscheibe des
Kraftfahrzeugs bei der zweiten Brennweite erkannt werden. Zugleich jedoch können auch die bei der ersten Brennweite abgebildeten Informationen des Lichtstrahlenbündels ausgewertet werden. Die Auswertung des Lichtstrahlenbündels ist also nicht auf nur eine Brennweite beschränkt. Das Kamerasystem ist dabei insbesondere in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnet und erfasst den Umgebungsbereich durch die
Windschutzscheibe hindurch.
Weiterhin ist es vorzugsweise vorgesehen, dass durch das Lichtstrahlenbündel zumindest bereichsweise eine Fahrbahnoberfläche in der Umgebungszone des Umgebungsbereichs dargestellt wird. Durch das Abbilden des Lichtstrahlenbündels von der
Fahrbahnoberfläche kann ein für die Sicherheit des Kraftfahrzeugs wichtiger Teil der Umgebungszone aufgenommen werden. So kann es zum einen sein, dass auf der Fahrbahnoberfläche Hindernisse für das Kraftfahrzeug vorhanden sind, welche beispielsweise bei der ersten Brennweite abgebildet werden und nachfolgend in der dadurch entstehenden scharfen Abbildung ausgewertet beziehungsweise erkannt werden können. Zum anderen kann auch beispielsweise eine Ablagerung von Wasser auf der Glasscheibe des Kraftfahrzeugs zuverlässiger bei der zweiten Brennweite erkannt werden, da die Fahrbahnoberfläche einen hellen Hintergrund für das Erkennen des Wassers bei der zweiten Brennweite bereitstellt. Durch den hellen Hintergrund wird ein Objekt im Vordergrund, wie die Ablagerung des Wassers, kontrastreicher dargestellt. So ist die Fahrbahnoberfläche üblicherweise bei Tageslicht ein heller Hintergrund und bei Nacht durch Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs beleuchtet und somit zu dieser Tageszeit ebenfalls ein heller Hintergrund. Der helle Hintergrund kann bei dem von der
Fahrbahnoberfläche einfallenden Lichtstrahlenbündel also im Wesentlichen jederzeit bereitgestellt werden.
Weiterhin ist es vorzugsweise vorgesehen, dass mit dem zweiten Bereich des
Sensorsystems des Kamerasystems ein erstes Bild aus diesem einfallenden
Lichtstrahlenbündel aufgenommen wird, und das erste Bild im Hinblick auf darauf abgebildete Partikel, welche auf einem Bauteil des Kraftfahrzeugs abgelagert sind, ausgewertet wird, insbesondere das erste Bild auf Wasserpartikel auf dem Bauteil des Kraftfahrzeugs, insbesondere Regentropfen und/oder Eis als die darin abgebildeten Partikel ausgewertet wird. Es können aber auch Schmutzpartikel als die darauf abgebildeten Partikel ausgewertet werden. Dadurch, dass das erste Bild bei der zweiten Brennweite aufgenommen wird, wird das Bauteil des Kraftfahrzeugs und somit die auf dem Bauteil abgelagerten Partikel scharf aufgenommen. Das erste Bild kann dadurch auch besonders zuverlässig hinsichtlich der auf dem Bauteil abgelagerten Partikel ausgewertet werden. Durch das zuverlässige Auswerten, werden die Wasserpartikel auf dem Bauteil, insbesondere auf der Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs, präzise erkannt. Es kann dadurch beispielsweise präzise bestimmt werden, welche Menge von Partikeln auf dem Bauteil des Kraftfahrzeugs abgelagert ist. Weiterhin kann dadurch beispielsweise auch eine Art der auf dem Bauteil abgelagerten Partikel bestimmt werden. Nach dem Bestimmen der Menge der Partikel und/oder der Art der Partikel kann dann beispielsweise auch ein der Situation angemessener Reinigungsschritt zur Reinigung des Bauteils durch das Kraftfahrzeug eingeleitet werden. Ein weiterer Vorteil des
zuverlässigen Erkennens ist, dass dadurch Fehldetektionen von Partikeln auf dem Bauteil des Kraftfahrzeugs reduziert werden können. So kann also beispielsweise verhindert werden, dass ein Scheibenwischer des Kraftfahrzeugs aktiviert wird, obwohl keine Partikel auf dem Bauteil des Kraftfahrzeugs abgelagert sind. Ein erhöhter Verschleiß des Scheibenwischers kann dadurch verhindert werden und die Lebensdauer des
Scheibenwischers wird dadurch erhöht.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass in dem ersten Bild als Hintergrund zumindest bereichsweise, insbesondere zu zumindest 80 %, insbesondere zu zumindest 95 % der Ausmaße des Hintergrunds im ersten Bild, die Fahrbahnoberfläche, insbesondere unscharf, abgebildet wird. Vorzugsweise wird der Hintergrund nur durch die Fahrbahnoberfläche gebildet. So kann das erste Bild beispielsweise besonders zuverlässig genutzt werden, um Wasserpartikel darin zu erkennen. Wie bereits erwähnt, eignet sich die Fahrbahnoberfläche dazu, für das erste Bild einen, unabhängig von der Tageszeit und dem damit verbundenen natürlichen Helligkeitszustand des
Umgebungsbereichs, eine helle Fläche als den Hintergrund bereitzustellen. Die
Fahrbahnoberfläche reflektiert untertags einfallende Sonnenstrahlen und während der Nacht reflektiert die Fahrbahnoberfläche einfallende Lichtstrahlen, welche von dem Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs erzeugt werden. Durch den hellen Hintergrund in dem ersten Bild kann das erste Bild dann hinsichtlich Wasserpartikeln zuverlässiger und präziser ausgewertet werden. So können die Wasserpartikel in dem Bild zuverlässig erkannt werden, falls der Hintergrund durch die Fahrbahnoberfläche hell ist. Die
Wasserpartikel befinden sich insbesondere in einem Vordergrund des Bilds. Der Vordergrund des Bilds ist also insbesondere jener Tiefenbereich des Bilds, welcher bei der zweiten Brennweite aufgenommen wird. Der Hintergrund des ersten Bilds ist insbesondere jener Bereich des Bilds, welcher bei der ersten Brennweite von dem Umgebungsbereich aufgenommen wird. Mit anderen Worten ist der Vordergrund des Bilds scharf abgebildet und der Hintergrund des Bilds unscharf. Die Abbildung des lediglich unscharfen Hintergrunds in dem ersten Bild ist jedoch vollkommen ausreichend, da letztendlich insbesondere die Wasserpartikel in dem Vordergrund des Bilds erkannt werden und dazu lediglich ein heller Hintergrund ohne scharfe Details benötigt wird.
Weiterhin ist es vorzugsweise vorgesehen, dass ein Scheibenreinigungssystem, insbesondere ein Scheibenwischer des Kraftfahrzeugs, zum Reinigen einer Glasscheibe des Kraftfahrzeugs und/oder ein Scheibenheizsystem des Kraftfahrzeugs zum Heizen einer Glasscheibe des Kraftfahrzeugs aktiviert werden, falls die Partikel in dem ersten Bild erkannt werden. Das Scheibenreinigungssystem kann beispielsweise den
Scheibenwischer umfassen oder aber auch ergänzend oder alternativ dazu ausgebildet sein, einen Wasserstrahl zu erzeugen, um die Glasscheibe mit dem Wasserstrahl zu reinigen. Der Wasserstrahl kann insbesondere zur Reinigung der Glasscheibe genutzt werden, falls die Partikel als Schmutzpartikel ausgebildet sind. Das Scheibenheizsystem kann beispielsweise genutzt werden, falls die Partikel als Eis ausgebildet sind. Wird in dem ersten Bild beispielsweise erkannt, dass die Partikel als Eis ausgebildet sind, so kann das Scheibenheizsystem anstelle des Scheibenwischers aktiviert werden, wodurch die Glasscheibe beheizt wird. Es wird dadurch verhindert, dass der Scheibenwischer durch das auf der Glasscheibe abgelagerte Eis beschädigt wird. Die Glasscheibe des Kraftfahrzeugs ist insbesondere als Windschutzscheibe beziehungsweise Frontscheibe ausgebildet. Durch das Erkennen der Partikel in dem ersten Bild kann dann ein Reinigungssignal ausgegeben werden, welches das Scheibenreinigungssystem und/oder das Scheibenheizsystem aktiviert, wodurch die Glasscheibe dann gereinigt und/oder geheizt wird. Das Scheibenreinigungssystem und/oder das Scheibenheizsystem kann durch das zuverlässige Erkennen der Partikel in dem ersten Bild zuverlässig aktiviert werden. Die Sicherheit des Kraftfahrzeugs wird dadurch erhöht. Eine Sicht des Fahrers durch die Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs wird dadurch klarer und ungestörter möglich.
In einer weiteren Ausführungsform kann es vorgesehen sein, dass mit dem ersten Bereich des Sensorsystems des Kamerasystems ein zweites Bild aus dem einfallenden Lichtstrahlenbündel aufgenommen wird, und das Bild im Hinblick auf eine Abbildung von zumindest einem Lichtkegel von einem Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs ausgewertet wird, insbesondere, dass die Abbildung von dem Lichtkegel mit einer Referenzabbildung von einem Referenzlichtkegel verglichen wird, falls die Abbildung von dem Lichtkegel erkannt wird, und eine Scheinwerferfunktionsstörungswarnung ausgegeben wird, falls sich durch den Vergleich eine Abweichung der Abbildung des Lichtkegels von der Referenzabbildung des Referenzlichtkegels größer als ein Abweichungsgrenzwert ergibt. In dem zweiten Bild kann der Lichtkegel des Scheinwerfers des Kraftfahrzeugs scharf abgebildet werden, da das zweite Bild bei der ersten Brennweite aufgenommen wird. Somit kann das zweite Bild hinsichtlich der Abbildung des Lichtkegels zuverlässig und präzise ausgewertet werden. Es kann nun beispielsweise eine Kamerafunktionsstörung oder aber die Scheinwerferfunktionsstörung erkannt werden. Bei Erkennen der
Scheinwerferfunktionsstörung wird die Scheinwerferfunktionsstörungswarnung ausgegeben. Durch das Vergleichen des Lichtkegels mit dem Referenzlichtkegel kann beispielsweise eine Fehlausrichtung des Scheinwerfers des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Dadurch kann dann beispielsweise verhindert werden, dass das Kraftfahrzeug mit dem falsch ausgerichteten Scheinwerfer weiterbetrieben wird und beispielsweise Fahrer von entgegenkommenden Fahrzeugen blendet. Das Kraftfahrzeug wird dadurch sicherer betrieben und der Straßenverkehr kann dadurch insgesamt sicherer gestaltet werden.
Weiterhin ist vorzugsweise vorgesehen, dass ein von der Umgebungszone in die optische Vorrichtung einfallendes weiteres Lichtstrahlenbündel, insbesondere nur, einen Bereich eines weiteren Bauteils des Kraftfahrzeugs darstellt und dieses weitere
Lichtstrahlenbündel aus einem Strahlengang zum Sensorsystem ausgebildet wird und das Aufnehmen des weiteren Lichtstrahlenbündels durch einen Bereich des
Sensorsystems verhindert wird. Das weitere Lichtstrahlenbündel ist dabei unterschiedlich zu dem Lichtstrahlenbündel. Die optische Vorrichtung wird insbesondere derart angeordnet, dass das weitere Lichtstrahlenbündel eine Außenseite eines Bauteils des Kraftfahrzeugs zeigt. So kann durch die optische Vorrichtung verhindert werden, dass eine Information durch das weitere Lichtstrahlenbündel, welche weder für das Erkennen der Partikel auf der Windschutzscheibe noch für das Erkennen eines Objekts im
Umgebungsbereich genutzt wird, von dem Sensorsystem erfasst wird. Dadurch kann das Sensorsystem zur mehrfachen Erfassung des Lichtstrahlenbündels genutzt werden. Das Lichtstrahlenbündel kann dann beispielsweise wie beschrieben bei der ersten Brennweite und bei der zweiten Brennweite mit dem Sensorsystem aufgenommen werden. Dadurch können die Informationen des Lichtstrahlenbündels auch hinsichtlich unterschiedlicher Auswertungsziele, welche eine unterschiedliche Brennweite voraussetzen, ausgewertet werden. So wird beispielsweise die Außenseite einer Motorhaube des Kraftfahrzeugs als das weitere Bauteil durch das Ausblenden des weiteren Lichtstrahlenbündels nicht detektiert beziehungsweise derart von dem Sensorsystem abgelenkt, dass die
Information über die Motorhaube nicht von dem Sensorsystem erfasst wird.
Insbesondere wird somit ein Bereich des Sensorsystems, welcher aufgrund von nicht interessierenden Informationen, die ausgeblendet werden und somit nicht auf diesen Bereich einfallen können, frei wird, genutzt, um Informationen eines durch einen anderen Bereich des Sensorsystems aufgenommenen Lichtstrahlenbündels in diesem frei gewordenen Bereich des Sensorsystems aufzunehmen, und zwar bei bzw. mit einer anderen Brennweite. Die optische Vorrichtung kann daher bauraumgeeignet am
Kraftfahrzeug angeordnet werden, und es kann die maximale Erfassung des
Umgebungsbereichs erreicht werden, und dennoch unerwünschte Informationsdetektion verhindert werden. Dadurch wird Verarbeitungsaufwand im Kamerasystem eingespart. Dennoch kann der Informationsgehalt, der aufgenommen und ausgewertet wird, erhöht werden, da der Anteil an gewünschter detektierter Information gesteigert wird.
Weiterhin ist es vorzugsweise vorgesehen, dass das Lichtstrahlenbündel an das weitere Lichtstrahlenbündel, insbesondere direkt, angrenzend, insbesondere überlappungsfrei dazu, gebildet beziehungsweise erzeugt wird, wobei das Sensorsystem zur optischen Vorrichtung derart angeordnet wird, dass das weitere Lichtstrahlenbündel ohne ein Ausblenden in, insbesondere nur, eine der beiden Bereiche des Sensorsystems geleitet werden würde, wobei die Informationen des Lichtstrahlenbündels an einer der beiden Brennweiten durch die optische Vorrichtung in, insbesondere nur, einen der beiden Bereiche des Sensorsystems geleitet werden und die Informationen des Lichtstrahlenbündels an der anderen Brennweite durch die optische Vorrichtung in, insbesondere nur, den anderen Bereich des Sensorsystems geleitet werden.
Insbesondere werden das Lichtstrahlenbündel und das weitere Lichtstrahlenbündel überlappungsfrei zueinander gebildet. Insbesondere ist es vorzugsweise vorgesehen, dass das Lichtstrahlenbündel an das weitere Lichtstrahlenbündel direkt angrenzend gebildet wird und mit dem vertikalen Querschnitt der Umgebungszone das
Lichtstrahlenbündel mit der gleichen Querschnittbreite wie das weitere
Lichtstrahlenbündel gebildet wird und das Lichtstrahlenbündel mit den bei der ersten Brennweite abgebildeten Informationen von dem ersten Bereich des Sensorsystems des Kamerasystems aufgenommen wird und das Lichtstrahlenbündel mit den bei der zweiten Brennweite abgebildeten Informationen von dem zweiten Bereich des Sensorsystems des Kamerasystems aufgenommen wird. Insbesondere ist es vorgesehen, dass der erste Bereich oder insbesondere der zweite Bereich des Sensorsystems als derjenige Bereich vorgesehen wird, in dem das weitere Lichtstrahlenbündel durch die Ausgestaltung der optischen Vorrichtung abgebildet werden würde, wenn es nicht aus dem Strahlengang ausgeblendet werden würde. Dadurch können die Informationen aus dem für das Auswerten relevanten Lichtstrahlenbündel bei der ersten Brennweite und der zweiten Brennweite erfasst werden. Das Lichtstrahlenbündel kann hinsichtlich verschiedener Auswertungsziele präziser, zuverlässiger und umfänglicher ausgewertet werden.
Die Erfindung betrifft auch ein Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug, welches dazu ausgebildet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
Das Kamerasystem ist vorzugsweise Bestandteil eines Regensensorsystems des Kraftfahrzeugs. Mit dem Regensensorsystem werden Wasserpartikel auf einer
Glasscheibe, insbesondere auf einer Windschutzscheibe, des Kraftfahrzeugs erkannt.
In einer vorzugsweisen Ausführungsform sind die optische Vorrichtung, der erste Bereich des Sensorsystems und der zweite Bereich des Sensorsystems Bestandteil einer einzigen, insbesondere in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordneten, Kamera des Kamerasystems. Die optische Vorrichtung ist dabei insbesondere in einem
Kameragehäuse der einzigen Kamera angeordnet. Vorzugsweise ist die Kamera in einem Umfeld eines Innenspiegels des Kraftfahrzeugs hinter einer Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs angeordnet. Dadurch kann die Kamera dann beispielsweise durch die Windschutzscheibe hindurch eine Umgebungszone eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug erfassen. Die Kamera kann dann beispielsweise bei einer ersten Brennweite die Windschutzscheibe, insbesondere eine Außenseite der Windschutzscheibe, scharf erfassen und gleichzeitig eine Fahrbahnoberfläche in der Umgebungszone bei einer zweiten Brennweite scharf erfassen. Insbesondere weist die einzige Kamera in dieser Ausführungsform als ein Sensorsystem der einzigen Kamera lediglich einen einzigen Bildsensor auf. Die einzige Kamera weist somit insbesondere nicht mehrere Bildsensoren auf, welche beabstandet voneinander in dem
Kameragehäuse angeordnet sind.
Insbesondere weist die Kamera ein Kraftfahrzeugbefestigungselement zur Befestigung am Kraftfahrzeug auf.
In einer weiteren Ausführungsform kann es vorgesehen sein, dass der erste Bereich des Sensorsystems von einer ersten, insbesondere in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordneten, Kamera des Kamerasystems gebildet ist und der zweite Bereich des Sensorsystems von einer zu der ersten Kamera beabstandet angeordneten, zweiten Kamera des Kamerasystems gebildet ist. Insbesondere erfasst die erste Kamera und die zweite Kamera zumindest teilweise die gleiche Stelle der Umgebungszone, aus welcher ein Lichtstrahlenbündel auf das Sensorsystem einfällt. Das Lichtstrahlenbündel kann dann von der ersten Kamera bei einer ersten Brennweite aufgenommen werden und mit der zweiten Kamera bei einer zweiten Brennweite aufgenommen werden. Dadurch kann das Lichtstrahlenbündel dann mit einem höheren Informationsgehalt bereitgestellt werden und vielfältiger ausgewertet werden. Die erste Kamera kann dabei beispielsweise hinter einer Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs in der Nähe eines Anbringungsorts eines Innenspiegels des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Die zweite Kamera hingegen kann beispielsweise ebenfalls in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnet sein oder aber auch an einer Front oder einer Seite des Kraftfahrzeugs, vorzugsweise allerdings so, dass eine Fahrbahnoberfläche in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mit der zweiten Kamera erfasst werden kann.
Insbesondere weisen die erste Kamera sowie die zweite Kamera jeweils ein
Kraftfahrzeugbefestigungselement zur Befestigung am Kraftfahrzeug auf.
Weiterhin betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Kamerasystem. Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kamerasystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte
Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Die Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels eines
erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Kamerasystem;
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer einzigen Kamera des Kamerasystems mit einer optischen Vorrichtung;
Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Sensorsystems des Kamerasystems;
und
Fig. 4 eine schematische Darstellung eines Erfassungsbereichs des
Kamerasystems. In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
In Fig. 1 ist schematisch eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs 1 mit einem
Kamerasystem 2 dargestellt. Das Kamerasystem 2 weist eine optische Vorrichtung 3 auf. Das Kamerasystem 2 ist gemäß dem Ausführungsbeispiel auf einer Höhe 4 senkrecht über einer Fahrbahnoberfläche 5 in dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet. Die Anordnung des Kamerasystems 2 ist insbesondere hinter einer Windschutzscheibe 6 des Kraftfahrzeugs 1 und vorzugsweise an einer Innenspiegelposition 7 des Kraftfahrzeugs 1 vorgesehen.
Mit dem Kamerasystem 2 wird ein Umgebungsbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst. Durch die optische Vorrichtung 3 des Kamerasystems 2 ist durch deren optisch abbildende Elemente ein Erfassungsbereich 9 vorgegeben. Durch den Erfassungsbereich 9 (die im gezeigten vertikalen Querschnitt äußeren Grenzen des Erfassungsbereichs sind mit dem Bezugszeichen 9 versehen) wiederum wird eine Umgebungszone 10 des Umgebungsbereichs 8 erfasst. Der Erfassungsbereich 9 ist insbesondere in einen Teil des Umgebungsbereichs 8 ausgerichtet, welcher vor dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist. Eine Ausrichtung des Erfassungsbereichs 9 orientiert sich insbesondere an einer senkrecht zu einer Fahrzeughochachse 1 1 , welche durch das Kamerasystem 2 verläuft, ausgerichteten Horizontalachse 12, welche gemäß dem Ausführungsbeispiel parallel zur Fahrbahnoberfläche 5 verläuft. Eine Mittelachse 13 des Erfassungsbereichs 9, welche den Erfassungsbereich 9 vertikal in zwei gleich große Hälften teilt, erstreckt sich um einen Neigungswinkel 14 abweichend von der Horizontalachse 12 und dadurch zur
Fahrbahnoberfläche 5 hin gerichtet. Der Erfassungsbereich 9 wird durch die Mittelachse 13 in einen ersten Vertikalwinkelbereich 15 und einen zweiten Vertikalwinkelbereich 16 unterteilt. Gemäß dem Ausführungsbeispiel von Fig. 1 sind der erste
Vertikalwinkelbereich 15 und der zweite Vertikalwinkelbereich 16 gleich groß
beziehungsweise überstreichen den gleichen Winkelwert.
Von der Umgebungszone 10 fällt im gezeigten Ausführungsbeispiel ein
Lichtstrahlenbündel 17 - erstes Lichtstrahlenbündel - in die optische Vorrichtung 3 ein. Weiterhin fällt ein weiteres Lichtstrahlenbündel 18 - zweites Lichtstrahlenbündel - in die optische Vorrichtung 3 ein. Gemäß dem Ausführungsbeispiel weisen das
Lichtstrahlenbündel 17 und das weitere Lichtstrahlenbündel 18 im vertikalen Querschnitt eine gleiche Querschnittbreite auf und sind überlappungsfrei angeordnet, insbesondere direkt aneinander angrenzend. Die Lichtstrahlenbündel 17 und 18 liegen vollständig innerhalb des Erfassungsbereichs 9.
Das Lichtstrahlenbündel 17 umfasst eine Information von der Fahrbahnoberfläche 5. Die Information über die Fahrbahnoberfläche 5 wird durch das Lichtstrahlenbündel 17 ab einem Mindestabstand 19 von dem Kamerasystem 2 zur unteren Begrenzung des Lichtstrahlenbündels 17 und dann weiter weg erfasst. Durch das weitere
Lichtstrahlenbündel 18 wird die Information einer Motorhaube 20 des Kraftfahrzeugs 1 von dem Kamerasystem 2 erfasst.
Das Lichtstrahlenbündel 17 als auch das weitere Lichtstrahlenbündel 18 fallen durch die Windschutzscheibe 6 auf die optische Vorrichtung 3. Das Lichtstrahlenbündel 17 wird durch die optische Vorrichtung 3 auf ein Sensorsystem 21 des Kamerasystems 2 gelenkt. Das weitere Lichtstrahlenbündel 18 wird durch die optische Vorrichtung 3 von dem Sensorsystem 21 weggelenkt beziehungsweise ausgeblendet, so dass es vom
Sensorsystem 21 nicht detektiert wird.
Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel mit einer einzigen Kamera 22 des Kamerasystems 2. Die einzige Kamera 22 weist das Sensorsystem 21 und die optische Vorrichtung 3 auf. Das Sensorsystem 21 umfasst einen Bildsensor 23. Der Bildsensor 23 kann
beispielsweise als CCD-Sensor (charge-coupled device) oder aber als CMOS-Sensor (complementary metal-oxide-semiconductor) oder aber als vielfältiger Bildsensor ausgebildet sein. Die Kamera 22 ist dabei insbesondere als Videokamera ausgebildet, welche kontinuierlich eine Bildsequenz von Einzelbildern bereitstellt.
Die optische Vorrichtung 3 weist gemäß dem Ausführungsbeispiel ein Objektiv 24, ein Lichtumlenkelement 25 und ein Lichtablenkelement 26 auf. Das Objektiv 24 kann dabei beispielsweise mehrere Linsen umfassen. Das Lichtumlenkelement 25 ist vorzugsweise lichtdurchlässig und lichtumlenkend ausgebildet. So kann dadurch beispielsweise darauffallendes Licht sowohl an einen anderen Ort umgelenkt werden als auch hindurchgelassen werden. Das Lichtablenkelement 26 ist vorzugsweise dazu ausgelegt, Licht wegzulenken oder zu absorbieren. Das Lichtablenkelement 26 ist insbesondere lichtundurchlässig ausgebildet.
Durch die optische Vorrichtung 3 weist das Kamerasystem 2 den Erfassungsbereich 9 auf. Durch den Erfassungsbereich 9 wird die Umgebungszone 10 des
Umgebungsbereichs 8 erfasst. Von der Umgebungszone 10 fällt das Lichtstrahlenbündel 17 auf die optische Vorrichtung 3. In dem Lichtstrahlenbündel 17 ist eine Information über die Fahrbahnoberfläche 5 und eine Außenseite 27 der Windschutzscheibe 6 enthalten. Durch die optische Vorrichtung 3 wird das Lichtstrahlenbündel 17 dupliziert. Das
Duplizieren des Lichtstrahlenbündels 17 erfolgt insbesondere durch das
Lichtumlenkelement 25. So wird das Lichtstrahlenbündel 17 durch das
Lichtumlenkelement 25 auf einen ersten Bereich 28 des Sensorsystems 21 und zugleich auf einen zweiten Bereich 29 des Sensorsystems 21 geleitet. So wird das
Lichtstrahlenbündel 17 beispielsweise durch das Lichtumlenkelement 25
hindurchgelassen, um zu dem ersten Bereich 28 zu gelangen und zugleich durch das Lichtumlenkelement 25 gespiegelt, um zu dem zweiten Bereich 29 zu gelangen. Das Lichtumlenkelement 25 kann mehrere Spiegel aufweisen, um den Lichtstrahl 17 innerhalb der optischen Vorrichtung 3 derart umzulenken, dass sowohl der erste Bereich 28 als auch der zweite Bereich 29 von dem Lichtstrahlenbündel 17 getroffen werden. Gemäß dem Ausführungsbeispiel grenzen der erste Bereich 28 und der zweite Bereich 29 direkt aneinander an.
Vor dem zweiten Bereich 29 ist gemäß dem Ausführungsbeispiel noch eine Zusatzlinse 30 angeordnet. Durch die Zusatzlinse 30 wird das auf den zweiten Bereich 29 fallende Lichtstrahlenbündel 17 mit einer zweiten Brennweite 31 von dem Sensorsystem 21 aufgenommen, während das Lichtstrahlenbündel 17 in dem ersten Bereich 28 mit einer von der zweiten Brennweite 31 unterschiedlichen ersten Brennweite 32 aufgenommen wird. Durch die unterschiedlichen Brennweiten 31 , 32 wird das Lichtbündel 17 mit verschieden scharfen Informationsschwerpunkten aufgenommen. So ist das Lichtbündel 17, welches auf den ersten Bereich 28 fällt und bei der ersten Brennweite 32
aufgenommen wird, beispielsweise auf Unendlich fokussiert, wobei dadurch die
Fahrbahnoberfläche 5 scharf erfasst wird. Durch die Abbildung des Lichtstrahlenbündels 17 bei der ersten Brennweite 32 in dem ersten Bildbereich 28 wird ein zweites Bild 33 von dem Sensorsystem 21 aufgenommen. In dem zweiten Bild 33 ist dann die
Fahrbahnoberfläche 5 scharf, also in einem Schärfentiefebereich des Kamerasystems 2, abgebildet.
Bei der Aufnahme mit der zweiten Brennweite 31 wird die Außenseite 27 der
Windschutzscheibe 6 fokussiert. In einem ersten Bild 34, welches durch das in den zweiten Bereich 29 gelenkte Lichtstrahlenbündel 17 aufgenommen wird, wird deshalb die Windschutzscheibe 6 scharf in einem Vordergrund des ersten Bilds 34 abgebildet, während die Fahrbahnoberfläche 5 lediglich unscharf in einem Hintergrund des ersten Bilds 34 abgebildet wird. Durch das Lichtablenkelement 26 wird insbesondere verhindert, dass das weitere Lichtstrahlenbündel 18 durch die optische Vorrichtung 3 hindurch auf den zweiten Bereich 29 des Sensorsystems 21 fällt. Das weitere Lichtstrahlenbündel 18 enthält weniger für die Auswertung interessante Informationen als das Lichtstrahlenbündel 17. So ist in dem Lichtstrahlenbündel 18 zwar die Information über die Windschutzscheibe 6, insbesondere die Außenseite 27 der Windschutzscheibe 6, enthalten, jedoch ist aufgrund des
Neigungswinkels 14 und des Erfassungsbereichs 9 zusätzlich im Wesentlichen nur noch die Motorhaube 20 enthalten. Die Motorhaube 20 stellt aber weniger für die Auswertung interessante Informationen bereit als dies der von dem Lichtstrahlenbündel 17 erfasste Bereich vor dem Kraftfahrzeug 1 , insbesondere auf der Fahrbahnoberfläche 5, bereitstellt. Deshalb wird das weitere Lichtstrahlenbündel 18 durch das
Lichtablenkelement 26 davon abgehalten, auf den zweiten Bereich 29 des
Sensorsystems 21 einzustrahlen. Der zweite Bereich 29 wird dadurch für das mit der zweiten Brennweite aufgenommene Lichtstrahlenbündel 17 freigehalten. Dadurch wird das erste Bild 34 also nicht von dem weiteren Lichtstrahlenbündel 18 erzeugt, sondern von dem Lichtstrahlenbündel 17, welches bei der zweiten Brennweite 31 aufgenommen wird.
Insbesondere ist also die Größe und somit die Querschnittbreite des Lichtstrahlenbündels 17 bei diesem Ausführungsbeispiel, bei welchem ein Ausblenden eines weiteren
Lichtstrahlenbündels 18 erfolgt, durch die Größe, insbesondere Querschnittbreite des weiteren Lichtstrahlenbündels 18 vorgegeben. Denn in dem zweiten Bereich 29 beziehungsweise dessen Fläche kann nur eine bestimmte Querschnittsfläche eines Lichtstrahlenbündels einfallen. Um den zweiten Bereich 29 voll zur Detektion zu nutzen, jedoch andererseits keine Information zu verlieren, ist die Größe beziehungsweise Querschnittsfläche des Lichtstrahlenbündels 17 gleich der Größe beziehungsweise Querschnittsfläche des weiteren Lichtstrahlenbündels 18.
In dem ersten Bild 34 ist nun die Außenseite 27 der Windschutzscheibe 6 scharf dargestellt. Das erste Bild 34 kann dadurch im Hinblick auf darin abgebildete Partikel 35 ausgewertet werden. Die Partikel 35 liegen insbesondere als Regentropfen und/oder Eis vor. Werden die Regentropfen als die Partikel 35 in dem ersten Bild 34 erkannt, so kann beispielsweise ein Scheibenreinigungssystem, insbesondere ein Scheibenwischer des Kraftfahrzeugs 1 , zur Reinigung der Außenseite 27 der Windschutzscheibe 6 aktiviert werden, um die Regentropfen zu entfernen. Wird beispielsweise Eis als die Partikel 35 auf der Außenseite 27 der Windschutzscheibe 6 erkannt, so kann beispielsweise ein Scheibenheizsystem des Kraftfahrzeugs 1 zum Heizen der Windschutzscheibe 6 aktiviert werden, um das Eis zu beseitigen.
Zugleich wird jedoch von dem Lichtstrahlenbündel 17 nicht nur das erste Bild 34 bereitgestellt, sondern auch das zweite Bild 33. Bei dem zweiten Bild 33 wird
insbesondere auf Unendlich fokussiert. Somit kann die Fahrbahnoberfläche 5 scharf in dem zweiten Bild 33 abgebildet werden. Dadurch können in dem zweiten Bild 33 beispielsweise Objekte, welche sich in dem Lichtstrahlenbündel 17 vor dem Kraftfahrzeug 1 aufhalten, präzise erkannt werden. Weiterhin kann beispielsweise eine Abbildung eines Lichtkegels eines Scheinwerfers 36 des Kraftfahrzeugs 1 in dem zweiten Bild 33 erkannt werden. Die Abbildung des Lichtkegels kann dann beispielsweise mit einer
Referenzabbildung eines Referenzlichtkegels verglichen werden. Falls die Abbildung von dem Lichtkegel von der Referenzabbildung größer als ein Abweichungsgrenzwert abweicht, so kann beispielsweise eine Scheinwerferfunktionsstörungswarnung
ausgegeben werden. Dadurch kann das Lichtstrahlenbündel 17 also in mehrfacher Hinsicht, nämlich durch das erste Bild 34 und durch das zweite Bild 33 ausgewertet werden.
Das Erkennen der Partikel 35, insbesondere der Wasserpartikel, wird besonders zuverlässig durchgeführt, da in dem ersten Bild 34 aufgrund der im Hintergrund abgebildeten Fahrbahnoberfläche 5 jederzeit ein heller Hintergrund vorhanden ist. So ist für die Fahrbahnoberfläche 5 bei Tageslicht ein heller Hintergrund für das erste Bild 34 vorhanden, aber auch bei Nacht, da in diesem Fall die Fahrbahnoberfläche 5 im Bereich des Lichtstrahlenbündels 17 von den Scheinwerfern 36 des Kraftfahrzeugs 1
ausgeleuchtet wird. Das erste Bild 34 kann durch den hellen Hintergrund und die im Vordergrund fokussierten und scharf abgebildeten Wassertropfen zuverlässig und präzise genutzt werden, um die Ablagerung der Partikel 35, insbesondere der Wasserpartikel, auf der Außenseite 27 der Windschutzscheibe 6 zu erkennen. Das Kamerasystem 2 ist dadurch also insbesondere als Regensensor oder Scheibenreinigungsassistent in Form eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet.
Durch das Lichtablenkelement 26 wird das weitere Lichtstrahlenbündel 18 aus einem Strahlengang 37 zum Sensorsystem 21 ausgeblendet. Die Anordnung des
Lichtablenkelements 26 ist vielfältig möglich, vorzugsweise allerdings innerhalb der optischen Vorrichtung 3, sodass der Einfall des weiteren Lichtstrahlenbündels 18 auf den zweiten Bereich 29 verhindert wird. Das Objektiv 24 kann jedoch beispielsweise auch eine, insbesondere einzige,
Multibrennweitenlinse beziehungsweise Multifokallinse sein, die zumindest die beiden Brennweiten 31 , 32 aufweist. Mehrere Linsen in einer Hauptebene sowie die Zusatzlinse 30 sind dann nicht erforderlich.
Fig. 3 zeigt die optische Vorrichtung 3 des Kamerasystems 2. Durch die optische
Vorrichtung 3 ist der Erfassungsbereich 9 vorgegeben. Das Lichtstrahlenbündel 17 aus der Umgebungszone 10 wird im ersten Bereich 28 des Sensorsystems 21 mit der ersten Brennweite 32 abgebildet und im zweiten Bereich 29 mit der zweiten Brennweite 31 . Das Sensorsystem 21 weist einen ersten Bildsensor 39 und einen zweiten Bildsensor 40 auf. Der erste Bildsensor 39 ist räumlich getrennt von dem zweiten Bildsensor 40 an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet. So wird der erste Bildsensor 39 von einer ersten Kamera 41 umfasst, während der zweite Bildsensor 40 von einer zweiten Kamera 42 umfasst wird. Der erste Bereich 28 des Sensorsystems 21 ist auf dem ersten Bildsensor 39 angeordnet, während der zweite Bereich 29 des Sensorsystems 21 auf dem zweiten Bildsensor 40 angeordnet ist. Die Anordnung der ersten Kamera 41 und der zweiten Kamera 42 am Kraftfahrzeug 1 ist vielfältig möglich, vorzugsweise allerdings so, dass die erste Kamera 41 in einem Innenraum 43 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet ist und dadurch das
Lichtstrahlenbündel 17 auf dem Weg zum ersten Bereich 28 des ersten Bildsensors 39 durch die Windschutzscheibe 6 von außen hindurchtritt. Die zweite Kamera 42 kann entweder auch in dem Innenraum 43 angeordnet sein, oder aber an einer Front des Kraftfahrzeugs 1 oder einer Seite des Kraftfahrzeugs 1 , vorzugsweise jedoch derart, dass ein vor dem Kraftfahrzeug 1 angeordneter Bereich des Umgebungsbereichs 8, aus welchem das Lichtstrahlenbündel 17 auf den ersten Bildsensor 39 einfällt, auch durch den zweiten Bildsensor 40 der zweiten Kamera 42 erfasst werden kann. Analog zu Fig. 2 wird das Strahlenbündel 17 durch die erste Kamera 41 mit der ersten Brennweite 32 aufgenommen und mit der zweiten Kamera 42 mit der zweiten Brennweite 31
aufgenommen.
Es ist hier vorgesehen, dass durch die erste Kamera 41 und somit durch deren optische Vorrichtung 3 und den ersten Bereich 28 ein erster Teilerfassungsbereich 9a vorgegeben wird und durch die zweite Kamera 42 und somit durch deren optische Vorrichtung 3 und dem zweiten Bereich 29 ein zweiter Teilerfassungsbereich 9b vorgegeben wird.
Wesentlich ist hier, dass die Teilerfassungsbereiche 9a, 9b überlappen, aber nur teilweise überlappen. In einem Überlappungsbereich 9c (Grenzen sind mit dem Bezugszeichen 9c gekennzeichnet) der Teilerfassungsbereiche 9a, 9b ist somit wieder das
Lichtstrahlenbündel 17 vorhanden, welches dann, wie schematisch gezeigt, mit der ersten Brennweite 32 in den ersten Bereich 28 abgebildet und dort aufgenommen wird, und welches mit der zweiten Brennweite 31 in dem zweiten Bereich 29 abgebildet und dort aufgenommen wird.
Fig. 4 zeigt eine weitere Ausführung des Kamerasystems 2 mit der optischen Vorrichtung 3. Das Kamerasystem 2 ist hinter der Windschutzscheibe 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Weiterhin ist das Kamerasystem 2 hinter einer Abdeckung 44 im Innenraum 43 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Abdeckung 44 kann beispielsweise ein
Gehäuse einer Regensensorvorrichtung des Kraftfahrzeugs 1 oder aber einer
Innenspiegelhalterung des Kraftfahrzeugs 1 an der Innenspiegelposition 7 sein.
Durch die optische Vorrichtung 3 ist der Erfassungsbereich 9 vorgegeben. Durch den Erfassungsbereich 9 wird die Umgebungszone 10 des Umgebungsbereichs 8 erfasst. Von der Umgebungszone 10 ausgehend fällt das Lichtstrahlenbündel 17 durch die Windschutzscheibe 6 auf die optische Vorrichtung 3 ein. Dort wird das
Lichtstrahlenbündel 17 dann im ersten Bereich 28 mit der ersten Brennweite 32 aufgenommen und im zweiten Bereich 29 mit der zweiten Brennweite 31 .

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Erfassen eines Umgebungsbereichs (8) eines Kraftfahrzeugs (1 ) mit einem Kamerasystem (2) des Kraftfahrzeugs (1 ), bei welchem durch eine optische Vorrichtung (3) des Kamerasystems (2) ein Erfassungsbereich (9) vorgegeben wird und durch den Erfassungsbereich (9) eine Umgebungszone (10) des
Umgebungsbereichs (8) erfasst wird, wobei die optische Vorrichtung (3) ein von der Umgebungszone (10) in die optische Vorrichtung (3) einfallendes
Lichtstrahlenbündel (17) mit einer ersten Brennweite (32) der optischen Vorrichtung (3) abbildet und diese bei der ersten Brennweite (32) abgebildeten Informationen von einem Sensorsystem (21 ) des Kamerasystems (2) aufgenommen werden, dadurch gekennzeichnet, dass
die optische Vorrichtung (3) dieses in die optische Vorrichtung (3) einfallende Lichtstrahlenbündel (17) dupliziert und mit zumindest einer, zur ersten Brennweite (32) unterschiedlichen zweiten Brennweite (31 ) der optischen Vorrichtung (3) abbildet und diese bei der zweiten Brennweite (31 ) abgebildeten Informationen von dem Sensorsystem (21 ) des Kamerasystems (2) aufgenommen werden, wobei durch das Duplizieren die bei der ersten Brennweite (32) abgebildeten
Informationen von einem ersten Bereich (28) des Sensorsystems (21 ) des
Kamerasystems (2) aufgenommen werden und die bei der zweiten Brennweite (31 ) abgebildeten Informationen von einem zum ersten Bereich (28) unterschiedlichen und dazu überlappungsfrei angeordneten zweiten Bereich (29) des Sensorsystems (21 ) des Kamerasystems (2) aufgenommen werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
das einfallende Lichtstrahlenbündel (17) durch das Duplizieren gleichzeitig in dem ersten Bereich (28) und dem zweiten Bereich (29) aufgenommen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass beim Duplizieren des Lichtstrahlenbündels (17) dieses durch ein Lichtumlenkelement (25), insbesondere zumindest einen teildurchlässigen Spiegel, der optischen Vorrichtung (3) hindurchgelassen wird, um zu einem der beiden Bereiche (28, 29) zu gelangen, und gleichzeitig umgelenkt wird, um zu dem anderen Bereich (29) zu gelangen.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Kamerasystem (2) bei der ersten Brennweite (32) auf Unendlich fokussiert wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Kamerasystem (2) bei der zweiten Brennweite (31 ) auf ein Bauteil (6) des Kraftfahrzeugs (1 ) fokussiert wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei der zweiten Brennweite (31 ) als das Bauteil des Kraftfahrzeugs (1 ) auf eine Glasscheibe, insbesondere eine Windschutzscheibe (6), des Kraftfahrzeugs (1 ) fokussiert wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
durch das Lichtstrahlenbündel (17) zumindest bereichsweise eine
Fahrbahnoberfläche (5) in der Umgebungszone (10) des Umgebungsbereichs (8) dargestellt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
mit dem zweiten Bereich (29) des Sensorsystems (21 ) des Kamerasystems (2) ein erstes Bild (34) aus diesem einfallenden Lichtstrahlenbündel (17) aufgenommen wird, und das erste Bild (34) im Hinblick auf darin abgebildete Partikel (35), welche auf einem Bauteil (6) des Kraftfahrzeugs (1 ) abgelagert sind, ausgewertet wird, insbesondere das erste Bild (34) auf Wasserpartikel auf dem Bauteil (6) des Kraftfahrzeugs (1 ), insbesondere Regentropfen und/oder Eis als die darin abgebildeten Partikel (35) ausgewertet wird.
9. Verfahren nach Anspruch 7 und 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
in dem ersten Bild (34) als Hintergrund zumindest bereichsweise, insbesondere zu zumindest 80 %, insbesondere zu zumindest 95 % der Ausmaße des Hintergrunds im ersten Bild (34), die Fahrbahnoberfläche (5) abgebildet wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein Scheibenreinigungssystem, insbesondere ein Scheibenwischer, des
Kraftfahrzeugs (1 ) zum Reinigen einer Glasscheibe (6) des Kraftfahrzeugs (1 ) und/oder ein Scheibenheizsystem des Kraftfahrzeugs (1 ) zum Heizen einer
Glasscheibe (6) des Kraftfahrzeugs (1 ) aktiviert wird, falls die Partikel (35) in dem ersten Bild (34) erkannt werden.
1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
mit dem ersten Bereich (28) des Sensorsystems (21 ) des Kamerasystems (2) ein zweites Bild (33) aus dem einfallenden Lichtstrahlenbündel (17) aufgenommen wird, und das zweite Bild (33) im Hinblick auf eine Abbildung von zumindest einem Lichtkegel von einem Scheinwerfer (36) des Kraftfahrzeugs (1 ) ausgewertet wird, insbesondere, dass die Abbildung von dem Lichtkegel mit einer Referenzabbildung von einem Referenzlichtkegel verglichen wird, falls die Abbildung von dem
Lichtkegel erkannt wird, und eine Scheinwerferfunktionsstörungswarnung ausgegeben wird, falls sich durch den Vergleich eine Abweichung der Abbildung des Lichtkegels von der Referenzabbildung des Referenzlichtkegels größer als ein Abweichungsgrenzwert ergibt.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein von der Umgebungszone (10) in die optische Vorrichtung (3) einfallendes weiteres Lichtstrahlenbündel (18) einen Bereich eines weiteren Bauteils (20) des Kraftfahrzeugs (1 ) darstellt und dieses weitere Lichtstrahlenbündel (18) aus einem Strahlengang (37) zum Sensorsystem (21 ) ausgeblendet wird und das Aufnehmen des weiteren Lichtstrahlenbündels (18) durch einen Bereich des Sensorsystems (21 ) verhindert wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Lichtstrahlenbündel (17) an das weitere Lichtstrahlenbündel (18) angrenzend, insbesondere überlappungsfrei dazu, gebildet wird, wobei das Sensorsystem (21 ) zur optischen Vorrichtung (3) derart angeordnet wird, dass das weitere
Lichtstrahlenbündel (18) ohne ein Ausblenden in einen der beiden Bereiche (28, 29) des Sensorsystems (21 ) geleitet werden würde, wobei die Informationen des Lichtstrahlenbündels (17) an einer der beiden Brennweiten (31 , 32) durch die optische Vorrichtung (3) in einen der beiden Bereiche (28, 29) des Sensorsystems (21 ) geleitet werden und die Informationen des Lichtstrahlenbündels (17) an der anderen Brennweite (31 , 32) durch die optische Vorrichtung (3) in den anderen Bereich (31 , 32) des Sensorsystems (21 ) geleitet werden.
14. Kamerasystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ), welches dazu ausgebildet ist, ein
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen, insbesondere die optische Vorrichtung (3), der erste Bereich (28) und der zweite Bereich (29) von einer einzigen, insbesondere in einem Innenraum (43) des Kraftfahrzeugs (1 ) angeordneten, Kamera (22) des Kamerasystems (2) Bestandteil sind, insbesondere der erste Bereich (28) des Sensorsystems (21 ) von einer ersten, insbesondere in einem Innenraum (43) des Kraftfahrzeugs (1 ) angeordneten, Kamera (41 ) des Kamerasystems (2) gebildet ist und der zweite Bereich (29) des Sensorsystems (21 ) von einer zu der ersten Kamera (41 ) beabstandet angeordneten zweiten Kamera (42) des Kamerasystems (2) gebildet ist.
15. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Kamerasystem (2) nach Anspruch 14.
PCT/EP2017/069111 2016-08-15 2017-07-28 Verfahren zum erfassen eines lichtstrahlenbündels einer umgebungszone eines kraftfahrzeugs in zumindest zwei verschiedenen brennweiten mit einem kamerasystem, sowie kamerasystem und kraftfahrzeug WO2018033365A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016115077.0 2016-08-15
DE102016115077.0A DE102016115077A1 (de) 2016-08-15 2016-08-15 Verfahren zum Erfassen eines Lichtstrahlenbündels einer Umgebungszone eines Kraftfahrzeugs in zumindest zwei verschiedenen Brennweiten mit einem Kamerasystem, sowie Kamerasystem und Kraftfahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018033365A1 true WO2018033365A1 (de) 2018-02-22

Family

ID=59485346

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2017/069111 WO2018033365A1 (de) 2016-08-15 2017-07-28 Verfahren zum erfassen eines lichtstrahlenbündels einer umgebungszone eines kraftfahrzeugs in zumindest zwei verschiedenen brennweiten mit einem kamerasystem, sowie kamerasystem und kraftfahrzeug

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102016115077A1 (de)
WO (1) WO2018033365A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114056284A (zh) * 2020-08-07 2022-02-18 丰田自动车株式会社 加热器控制装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050280709A1 (en) * 2004-06-18 2005-12-22 Japan Aerospace Exploration Agency Transparent camera calibration tool for camera calibration and calibration method thereof
US20110253917A1 (en) * 2008-12-23 2011-10-20 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Optical Module Having a Multifocal Optical System for Covering a Far Range and a Near Range in One Image
DE102010023591A1 (de) * 2010-06-12 2011-12-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh Stereokamerasystem
EP2449761B1 (de) 2009-07-01 2013-08-21 Robert Bosch GmbH Kamera für ein fahrzeug
DE102012102446A1 (de) * 2012-03-22 2013-09-26 Hella Kgaa Hueck & Co. Kamerabasierte Scheinwerferjustage
DE102012111199A1 (de) * 2012-11-21 2014-05-22 Conti Temic Microelectronic Gmbh Optische Vorrichtung mit multifokaler Bilderfassung
US20140320656A1 (en) * 2012-04-25 2014-10-30 Gentex Corporation Multi-focus optical system
US9081263B2 (en) 2010-03-05 2015-07-14 Valeo Vision Camera set up for fitting on board a vehicle

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050280709A1 (en) * 2004-06-18 2005-12-22 Japan Aerospace Exploration Agency Transparent camera calibration tool for camera calibration and calibration method thereof
US20110253917A1 (en) * 2008-12-23 2011-10-20 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Optical Module Having a Multifocal Optical System for Covering a Far Range and a Near Range in One Image
EP2449761B1 (de) 2009-07-01 2013-08-21 Robert Bosch GmbH Kamera für ein fahrzeug
US9081263B2 (en) 2010-03-05 2015-07-14 Valeo Vision Camera set up for fitting on board a vehicle
DE102010023591A1 (de) * 2010-06-12 2011-12-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh Stereokamerasystem
DE102012102446A1 (de) * 2012-03-22 2013-09-26 Hella Kgaa Hueck & Co. Kamerabasierte Scheinwerferjustage
US20140320656A1 (en) * 2012-04-25 2014-10-30 Gentex Corporation Multi-focus optical system
DE102012111199A1 (de) * 2012-11-21 2014-05-22 Conti Temic Microelectronic Gmbh Optische Vorrichtung mit multifokaler Bilderfassung

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114056284A (zh) * 2020-08-07 2022-02-18 丰田自动车株式会社 加热器控制装置
CN114056284B (zh) * 2020-08-07 2024-05-03 丰田自动车株式会社 加热器控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016115077A1 (de) 2018-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2558336B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur fahrerunterstützung beim fahren eines fahrzeugs durch detektion von wetterbedingten sichteinschränkungen
EP2384295B1 (de) Kameraanordnung und verfahren zur erfassung einer fahrzeugumgebung
EP2062777B1 (de) Optisches Modul
DE102004037871B4 (de) Optisches Modul für ein den Außenvorraum in Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeuges erfassendes Assistenzsystem
EP1706773B1 (de) Nachtsichtsystem für kraftfahrzeuge mit partiellem optischem filter
EP1214224B1 (de) Kraftfahrzeug- sensoranordnung zur umgebungserfassung
WO1999037503A1 (de) Überwachungssystem für fahrzeuge
DE102014209197A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen von Niederschlag für ein Kraftfahrzeug
DE102009000003A1 (de) Kameraanordnung zur Erfassung eines Scheibenzustandes einer Fahrzeugscheibe
EP1053140A1 (de) Verfahren zum detektieren von auf einer lichtdurchlässigen scheibe befindlichen objekten sowie vorrichtung
DE10139514A1 (de) Transmissionsdetektor für einen Fensterkörper, insbesondere die Windschutzscheibe eines Kraftfahrzeuges, sowie Reinigungsvorrichtung für einen Sichtbereich eines Fensterkörpers
EP2844529A1 (de) Detektion von regentropfen auf einer scheibe mittels einer kamera und beleuchtung
DE102010043479A1 (de) Kameraanordnung und Verfahren zum Betreiben einer Kameraanordnung für ein Kraftfahrzeug
DE10316794A1 (de) Regensensor und Verfahren zum Erkennen von Feuchtigkeit auf der Windschutzscheibe eines Kraftfahrzeugs
DE102012018121A1 (de) Bilderfassungsvorrichtung
DE10016184C2 (de) Vorrichtung zur Anzeige der Umgebung eines Fahrzeugs
DE102015218500A1 (de) Beleuchtung und kamerabasierte Detektion von Regentropfen auf einer Scheibe
WO2018033365A1 (de) Verfahren zum erfassen eines lichtstrahlenbündels einer umgebungszone eines kraftfahrzeugs in zumindest zwei verschiedenen brennweiten mit einem kamerasystem, sowie kamerasystem und kraftfahrzeug
DE102012111199A1 (de) Optische Vorrichtung mit multifokaler Bilderfassung
EP2758288A1 (de) Bilderfassungsvorrichtung für ein fahrzeug
DE102014224903A1 (de) Optischer Umfeldsensor für Fahrzeuge
EP3733455B1 (de) Sichtsystem für ein fahrzeug
WO2013091619A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ermittlung von feuchtigkeit auf einer fahrzeugscheibe
DE102017009935B4 (de) Außenspiegel für ein Fahrzeug
DE102015006637A1 (de) Verfahren zur Entzerrung von Bildern

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17745717

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17745717

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1