WO2018024704A1 - SYSTEM UND VERFAHREN ZUM VERSTELLEN EINES FAHRZEUGAUßENTEILS - Google Patents

SYSTEM UND VERFAHREN ZUM VERSTELLEN EINES FAHRZEUGAUßENTEILS Download PDF

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WO2018024704A1
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Martin WÖLFLE
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Conti Temic Microelectronic Gmbh
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    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles

Definitions

  • the invention relates to a system and a method for adjusting a vehicle outer part of the type specified in the preambles of the independent patent claims.
  • a tailgate of a motor vehicle serving as drive means electric motors are used, which are controlled by means of a control loop ⁇ .
  • Vehicle exterior part a drive device for adjusting the vehicle outer part is operated by means of a controller having a control loop. It is inventively provided detecting at least one influencing variable, which has an external influence on a vehicle for adjusting the outer member on ⁇ zumelde force. A precontrol value for a pilot control of the control loop is determined on the basis of the at least one detected influencing variable and a provided model which describes a relationship between the at least one influencing variable and the force to be applied for adjusting the vehicle outer part. Finally, the precontrol is operated using the determined precontrol value.
  • An essential core idea of the invention is thus to calculate in advance an expected course of a state variable which is dependent on the load of the drive device, taking into account measurable external influences via a mathematical model.
  • the adjustment of the vehicle ⁇ outside part can be torque, speed or position-controlled by means of the control loop, combinations are also possible by a corresponding nesting of the control loop.
  • the vehicle outer part can be controlled in an improved manner under Ver ⁇ application of the pilot control value calculated. Since the feedforward control is operated using the determined precontrol value, external influences which have an external influence on the force to be applied for adjusting the vehicle outer part can be taken into account particularly quickly and reliably when adjusting the vehicle outer part.
  • An advantageous embodiment of the invention provides that a difference between a load-dependent state variable of the drive device, for example in the form of a current applied to the drive device or measured current, and the precontrol value formed and determined depending on the difference, a second pilot control value for the pilot control and the pilot control additionally using the determined second Pre-tax value is operated.
  • a difference between a load-dependent state variable of the drive device for example in the form of a current applied to the drive device or measured current
  • a second pilot control value for the pilot control and the pilot control additionally using the determined second Pre-tax value is operated.
  • Mechanical effects on the vehicle outer part which are influenced due to the at least one in ⁇ flow size, can lead to load current fluctuations.
  • the current to be applied by the drive device for adjusting the vehicle outer part can be very different. Characterized in that a difference between the load-dependent state variable of the drive device and the pilot control value is formed, mechanical effects can be compensated via the pilot control.
  • the vehicle outer part could have manufacturing-related irregularities, for example unwanted grooves or the like, which would in themselves lead to a sudden adjustment behavior of the vehicle outer part.
  • Such, in particular production-related irregularities can be modeled difficult or impossible.
  • due to the described difference formation between the load-dependent state variable of the drive device and the first precontrol value it is possible to draw conclusions about such poorly modelable properties during the adjustment of the vehicle outer part.
  • a further advantageous embodiment of the invention provides that on the basis of the difference, a reference characteristic, preferably slowly, so continuously with each control of the drive device, is adjusted, which is a vorgege- "
  • the reference characteristic can be a kind of Me ⁇ mechanics reference current characteristic of the drive means. This is adjusted on the basis of the determined difference between the load-dependent state variable of the drive device, that is, for example, the measured current, and the pre-control value.
  • the reference characteristic curve can be obtained for example by a test run when adjusting the vehicle outer part.
  • Angular position of a drive shaft of the electric motor can be obtained in the form of the reference characteristic.
  • a respective position of the actuator will be ⁇ taken into account in the model and / or the Refe rence ⁇ characteristic.
  • a respective drive direction of the vehicle exterior portion is taken into account within the reference characteristic.
  • the drive device comprises at least one electric motor, wherein the precontrol values and the load-dependent Zustestand supportive Zustestand supportive are respective current values for the electric motor and the position of the actuator is an angular position of a motor shaft of the electric motor.
  • ⁇ drive device may, for example, be a Ser act of derotor.
  • a servomotor special electric motors are called, which allow the control of the angular position of their Mo ⁇ torwelle and the rotational speed and acceleration.
  • Such an electric motor can be controlled particularly well in the manner according to the invention.
  • the vehicle outer part is a tailgate of a motor vehicle.
  • the vehicle exterior may be any adjustable exterior vehicle parts.
  • a further advantageous embodiment of the invention provides that - in the case of the designed as a tailgate driving ⁇ generating outer part - is determined as an influencing variable, an inclination angle into ⁇ particular a pitch angle of the motor vehicle, wherein the mounted model a relationship between the angle of inclination of the motor vehicle and a describes the force to be applied to hold the vehicle outer part.
  • the model can be a static model, for example in the form of a weight-force-current characteristic.
  • a further advantageous embodiment of the invention provides that in the case of the tailgate designed as driving external part - as the influencing variable or as a further in ⁇ flow size an ambient temperature is determined, wherein the provided model or another model provided describes a relationship between the ambient temperature and a means of at least one spring, in particular a gas spring ⁇ pressure force applied to the tailgate holding force.
  • the invention is based on the finding that in a conventional drive concept of tailgates usually a me ⁇ chanical spring or a gas spring is installed to support that already compensates for a large proportion of the weight of the tailgate.
  • the supporting force of the spring can also be converted into a motor-side current characteristic based on kinematics, spring and motor data.
  • an acceleration profile may be specified with regard to the adjustment movement of the vehicle outer part. For example, from a predetermined speed curve for the electric motor, a speed profile and thus also an acceleration curve for the adjustment movement of the vehicle outer part, for example in the form of the tailgate, be determined. It is also possible to attach an acceleration sensor to the tailgate and thus determine the actual course of acceleration. Under Be ⁇ account the mass inertia of the tailgate can be at the basis of the acceleration profile - either pre ⁇ given or measured - an expected current value curve, for example as a function of an angular position of a motor shaft of the form of an electric motor drive device can be calculated.
  • a respective current value from the current value profile can then be used as a further pilot value for the precontrol.
  • at least one type of ideal dynamic behavior of the tailgate is taken into account in the feedforward control.
  • a further advantageous embodiment of the invention provides that the pre-control value and / or the second pre-control value are incorporated in a anti-trapping function of the vehicle outer part.
  • the anti-pinch function can be an anti-pinch algorithm which prevents, for example, persons from being injured during the automatic adjustment of the vehicle outer part.
  • the system according to the invention for adjusting a vehicle outer part comprises a drive device for adjusting the vehicle outer part and a control loop for operating the drive device.
  • the system according to the invention is characterized in that it has a detection device, which is designed to detect at least one influencing variable, which has an external influence on one for adjusting the
  • the system according to the invention has a data processing device which is designed to provide a precontrol value for a Control of the control loop based on the at least one detected influencing variable and a provided model, which describes a relationship between the at least one influencing variable and the applied force for adjusting the vehicle outer part to determine force.
  • the pilot control is designed to use the determined pilot control value when driving the drive device.
  • the motor vehicle according to the invention comprises the system according to the invention for adjusting a vehicle outer part or an advantageous embodiment of the system according to the invention.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a motor vehicle which has an adjustable tailgate by means of an electric motor, wherein the motor vehicle also comprises a system with a control circuit, by means of which the electric motor for adjusting the vehicle outer part is controllable;
  • 2 shows a schematic representation of the control loop of the system for adjusting the tailgate, wherein the control loop comprises a pilot control;
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a procedure for the determination and adaptive adaptation of precontrol values that feed into the precontrol of the control loop.
  • identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.
  • gas springs 16 are mounted, which serve as a support, since they hold in the open state of the tailgate 12 a certain proportion of the weight of the tailgate 12 or compensate.
  • the motor vehicle 10 further comprises a system 18, which has a control loop 20, a data processing device 22 and a detection device 24.
  • the control circuit 20 is used for controlling and controlling the electric motor 14 during an adjustment process of the vehicle outer part, ie the tailgate 12.
  • the detection device 24 is designed to determine an inclination angle ⁇ of the motor vehicle, in particular a pitch angle of the motor vehicle 10, and an ambient temperature T.
  • the data processing device 22 is designed to adapt values or parameters of the control loop taking into account the currently prevailing ambient temperature T and the current inclination angle ⁇ , in particular taking into account the current pitch angle of the motor vehicle 10.
  • control circuit 20 designed for controlling and driving the electric motor 14 control circuit 20 is shown schematically.
  • the control circuit 20 comprises a controller 26 and a pilot control 28, which on a controlled system 30 and thus thus act on the electric motor 14.
  • a reference variable 32 which may be 12, for example, a predetermined displacement of the tailgate.
  • the controller 26 and the pilot control 28 act in total with a manipulated variable 34, for example in the form of a specific voltage value, on the controlled system 30.
  • FIG. 3 schematically shows a procedure in which a first precontrol value 36 and a second precontrol value 38 for the precontrol 28 of the control loop 20 are obtained.
  • the precontrol values 36, 38 may be current values. These can, after being fed to the precontrol 28, be converted into corresponding voltage values by means of this, for example, if the electric motor 14 is voltage-controlled.
  • a first model in the form of a weight ⁇ force-current characteristic curve 40 and a second model in the form of a support-current characteristic field 42nd The means of the He ⁇ capture device ⁇ 24 currently detected tilt angle, in particular in the form of an actual pitch angle of the motor ⁇ vehicle 10, and an angular position ⁇ of a motor shaft of the electric motor 14 into the weight-force-current characteristics 40 flow.
  • Has the weight-current characteristic 40 allows having regard to the angle of inclination ⁇ and the angular ⁇ position ⁇ determining a first value 44 for the motor current which ⁇ for a specific tilt angle and a very specific angular position ⁇ on the electric motor 14 applied to the Tailgate 12 to hold.
  • very different first values 44 may be required for solely holding the tailgate 12.
  • the backup power map 42 describes a relationship between compression springs 16 for holding the tailgate 12 applied holding force as a function of the ambient temperature T and the angular position ⁇ and a second value 46 for the motor current of the electric motor 14. This second value 46 would have to be applied to the electric motor 14 in order by the gas pressure springs 16th applied holding force on the tailgate 12 to realize. Depending on the measured ambient temperature T, the gas pressure springs 16 behave differently and therefore bring about different holding forces on the tailgate 12.
  • the coatable by the gas springs 16 holding forces are also dependent on the current position of the tailgate 12 which ⁇ with the angular position korres ⁇ pondiert the motor shaft of the electric motor fourteenth Instead of the angular position ⁇ of the motor shaft of
  • the first precontrol value 36 By detecting the inclination angle ⁇ and the ambient temperature T as well as taking into account these parameters in the respective models 40, 42 influencing variables are thus taken into account and recorded which have an external influence on a force to be applied for adjusting the tailgate 12. From the first value 44 for the motor current, the second value 46 for the motor current is subtracted, as a result of which the first precontrol value 36 results. The first precontrol value 36 thus takes into account how much current actually has to be applied to the electric motor 14 in order to hold the tailgate 12 taking into account the inclination angle ⁇ , the angular position ⁇ and the ambient temperature T. This first precontrol value 36 already flows once into the precontrol 28.
  • a load-dependent state variable in the form of a current value 35 measured at the electric motor 14 with the first pre-control value 36.
  • the current value 35 adjusts depending on the load and in dependence on the manipulated variable 34, which results from the controller 26 and the pilot control 28.
  • the rotational speed of the electric motor 14 could be measured and based on the current 35 calculated.
  • the first precontrol value 36 is thus subtracted from the current value 35 , as a result of which a difference 48 results. If the angle of inclination ⁇ and the ambient temperature T were the only influencing variables on the force to be applied for adjusting the tailgate 12, then the difference 48 would not be present, ie the current value 35 and the first pilot value 36 would be the same. However, since other restrictions on the adjustment of the tailgate 12 usually occur, which vary not only in dependence on the inclination angle ⁇ and the ambient temperature T, results for the difference 48, a value not equal to zero.
  • a reference characteristic in the form of a Mecha ⁇ nik reference current characteristic 50 which a predetermined course of a second pilot value 52, in the form of a current value, in turn, in turn from the angle ⁇ position ⁇ of the motor shaft of the electric motor 14 and an on ⁇ control direction 54 of the tailgate 12 describes.
  • the second pilot value 38 is adjusted accordingly. The thus determined second pilot value 38 also flows into the pilot control 28 of the control loop 20.
  • the second precontrol value 38 can also be incorporated into an anti-pinch protection algorithm, which is not shown here, and serves to protect the electric motor 14 in the event of trapping of objects, such as, for example
  • the second precontrol value 38 it is thus possible to adapt an anti-pinch algorithm to the relevant tailgate 12. Because the expected current flow at the electric motor 14 is calculated taking into account the vehicle inclination, ie the inclination angle ⁇ , and the ambient temperature T with the aid of the weight-force-current characteristic 40 and the support current map 42 in advance and in the control and activation of the Electric motor 14 when adjusting the tailgate 12 considered. In addition, by adaptation of the second precontrol value 52 on the basis of the mechanical reference current characteristic 50 and the determined difference 48 in the models 42, 44, mechanical effects not yet considered or modeled can be detected.
  • respective clamping force thresholds can be reduced because the occurring during each adjustment of the tailgate 12 disturbances or current increases are already known and no longer have to go through the adaptation in the calculation of the clamping force with the adaptation. Because the described adaptation in the form of the determination of the two pilot values 36, 38 takes place separately for the respectively different drive directions 54, a direction-dependent behavior of the tailgate 12 can also be taken into account. The procedure described here is applicable not only to adjustable by means of electric motors 14 tailgates 12.

Landscapes

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  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

System und Verfahren zum Verstellen eines Fahrzeugaußenteils Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verstellen eines Fahrzeugaußenteils (12), bei welchem eine Antriebseinrichtung (14) zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils mittels eines einen Regler (26) aufweisenden Regelkreises (20) betrieben wird, wobei zumindest eine Einflussgröße (φ, T) erfasst wird, welche einen äußeren Einfluss auf eine zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils (12) aufzubringende Kraft hat; ein Vorsteuerwert (36) für eine Vorsteuerung (28) des Regelkreises (20) auf Basis der zumindest einen erfassten Einflussgröße (φ, T) und eines bereitgestellten Modells (40, 42), welches einen Zusammenhang zwischen der zumindest einen Einflussgröße (φ, T) und der zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils (12) aufzubringenden Kraft beschreibt, ermittelt wird; die Vorsteuerung (28) unter Verwendung des ermittelten Vorsteuerwerts (36) betrieben wird. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein System (18) zum Verstellen eines Fahrzeugaußenteils (12).

Description

Beschreibung
System und Verfahren zum Verstellen eines Fahrzeugaußenteils Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Verstellen eines Fahrzeugaußenteils der in den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche angegebenen Art.
Systeme zum Verstellen von Fahrzeugaußenteilen, wie bei- spielsweise Heckklappen, sind an sich bekannt . Um beispielsweise eine Heckklappe eines Kraftfahrzeugs automatisch öffnen und schließen zu können, werden als Antriebseinrichtungen dienende Elektromotoren verwendet, die mittels eines Regelkreises an¬ gesteuert werden.
Beim automatischen Verstellen derartiger Fahrzeugaußenteile kommt es üblicherweise vor, dass gewisse mechanische Schwer- gängigkeiten auftreten. Dies erschwert eine Regelung einer Verstellbewegung derartiger Fahrzeugaußenteile und kann zudem auch eine zuverlässige Betriebsweise eines Einklemmschutzes erschweren .
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System und ein Verfahren zum Verstellen eines Fahrzeugaußenteils bereitzustellen, mittels welchen ein Fahrzeugaußenteil auf besonders zuverlässige und störungsfreie Weise verstellt werden kann .
Diese Aufgabe wird durch ein System und durch ein Verfahren zum Verstellen eines Fahrzeugaußenteils mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestal¬ tungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Verstellen eines
Fahrzeugaußenteils wird eine Antriebseinrichtung zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils mittels eines einen Regler aufweisenden Regelkreises betrieben. Dabei ist es erfindungsgemäß vorgesehen, zumindest eine Einflussgröße zu erfassen, welche einen äußeren Einfluss auf eine zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils auf¬ zubringende Kraft hat. Ein Vorsteuerwert für eine Vorsteuerung des Regelkreises wird auf Basis der zumindest einen erfassten Einflussgröße und eines bereitgestellten Modells, welches einen Zusammenhang zwischen der zumindest einen Einflussgröße und der zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils aufzubringenden Kraft beschreibt, ermittelt. Schließlich wird die Vorsteuerung unter Verwendung des ermittelten Vorsteuerwerts betrieben.
Ein wesentlicher Kerngedanke der Erfindung besteht also darin, einen zu erwartenden Verlauf einer von der Belastung der Antriebseinrichtung abhängigen Zustandsgröße unter Berücksichtigung messbarer äußerer Einflüsse über ein mathematisches Modell im Voraus zu berechnen. Die Verstellung des Fahrzeug¬ außenteils kann mittels des Regelkreises momenten-, ge- schwindigkeits- oder auch positionsgeregelt sein, Kombinationen sind durch eine entsprechende Schachtelung des Regelkreises ebenfalls möglich.
Dadurch, dass die zumindest eine Einflussgröße erfasst wird, welche einen äußeren Einfluss auf die zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils aufzubringende Kraft hat, kann unter Ver¬ wendung des ermittelten Vorsteuerwerts das Fahrzeugaußenteil auf verbesserte Weise angesteuert werden. Da die Vorsteuerung unter Verwendung des ermittelten Vorsteuerwerts betrieben wird, können äußere Einflüsse, welche einen äußeren Einfluss auf die zur Verstellung des Fahrzeugaußenteils aufzubringende Kraft haben, besonders schnell und zuverlässig beim Verstellen des Fahr- zeugaußenteils berücksichtigt werden.
Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass eine Differenz zwischen einer lastabhängigen Zustandsgröße der Antriebseinrichtung, beispielsweise in Form eines an der An- triebseinrichtung angelegten oder gemessenen Stroms, und dem Vorsteuerwert gebildet sowie in Abhängigkeit von der Differenz ein zweiter Vorsteuerwert für die Vorsteuerung ermittelt und die Vorsteuerung zusätzlich unter Verwendung des ermittelten zweiten Vorsteuerwerts betrieben wird. Mechanische Effekte an dem Fahrzeugaußenteil, welche aufgrund der zumindest einen Ein¬ flussgröße beeinflusst werden, können zu Laststromschwankungen führen. Infolgedessen kann der von der Antriebseinrichtung aufzubringende Strom zur Verstellung des Fahrzeugaußenteils sehr unterschiedlich ausfallen. Dadurch, dass eine Differenz zwischen der lastabhängigen Zustandsgröße der Antriebseinrichtung und dem Vorsteuerwert gebildet wird, können mechanische Effekte über die Vorsteuerung kompensiert werden. Infolgedessen treten ideal- erweise keine oder nur noch minimale akustische und/oder optische Störungen während des Verstellvorgangs des Fahrzeugaußenteils auf. Die besagte ermittelte Differenz zeigt dann die nicht berücksichtigten beziehungsweise nicht modellierten mechanischen Effekte auf. Diese Effekte, die wiederholt immer wieder auftreten, können dann adaptiert beziehungsweise gelernt werden, sodass immer weniger Reglereingriffe notwendig sind. Im ab¬ soluten Idealfall wäre sogar eine Regelung obsolet, wenn durch die besagte Differenzbildung eine vollständige Adaption be¬ ziehungsweise Anlernung aller vorhandenen mechanischen Effekte bei der Verstellung des Fahrzeugaußenteils bekannt wäre.
Beispielsweise könnte das Fahrzeugaußenteil herstellungsbe¬ dingte Unregelmäßigkeiten, beispielsweise unerwünschte Nuten oder dergleichen, aufweisen, die an sich zu einem sprunghaften Verstellverhalten des Fahrzeugaußenteils führen würden. Der- artige, insbesondere fertigungsbedingte Unregelmäßigkeiten, lassen sich nur schwer oder gar nicht modellhaft abbilden. Aufgrund der beschriebenen Differenzbildung zwischen der lastabhängigen Zustandsgröße der Antriebseinrichtung und dem ersten Vorsteuerwert können dennoch Rückschlüsse auf derartige, schwer modellierbare Eigenschaften bei der Verstellung des Fahrzeugaußenteils geschlossen werden. Eine besonders stö¬ rungsfreie Betriebsweise bei der Verstellung des Fahrzeugau¬ ßenteils wird dadurch begünstigt. Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass auf Basis der Differenz eine Referenzkennlinie, vorzugweise langsam, also kontinuierlich mit jeder Ansteuerung der Antriebseinrichtung, angepasst wird, welche einen vorge- „
gebenen Verlauf des zweiten Vorsteuerwerts in Abhängigkeit von einer Position eines Stellglieds der Antriebseinrichtung vorgibt. Bei dieser Kennlinie kann es sich um eine Art Me¬ chanik-Referenz-Strom-Kennlinie für die Antriebseinrichtung handeln. Diese wird auf Basis der ermittelten Differenz zwischen der lastabhängigen Zustandsgröße der Antriebseinrichtung, also beispielsweise dem gemessenen Strom, und dem Vorsteuerwert angepasst. Durch Veränderung der Referenzkennlinie im Hinblick auf den zweiten Vorsteuerwert werden also die extern beein- flussbaren mechanischen Einflüsse, welche beim Verstellen des Fahrzeugaußenteils auftreten können, berücksichtigt. Alternativ kann die Referenzkennlinie beispielsweise durch einen Probelauf beim Verstellen des Fahrzeugaußenteils gewonnen werden. Dadurch kann z.B. ein Verlauf eines Stromwerts über einem Verstellweg der Antriebseinrichtung, im Falle eines Elektromotors z.B. eine
Winkelposition einer Antriebswelle des Elektromotors, in Form der Referenzkennlinie gewonnen werden.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass innerhalb des Modells und/oder der Refe¬ renzkennlinie eine jeweilige Position des Stellglieds be¬ rücksichtigt wird. Vorzugsweise ist es darüber hinaus vorge¬ sehen, dass innerhalb der Referenzkennlinie eine jeweilige Ansteuerrichtung des Fahrzeugaußenteils berücksichtigt wird. Dadurch kann eine Adaption getrennt für jeweils unterschiedliche Bewegungsrichtungen beziehungsweise Verstellrichtungen des Fahrzeugaußenteils angepasst werden. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn konstruktionsbedingt teilweise richtungs¬ abhängig unterschiedliche mechanische Effekte beim Verstellen des Fahrzeugaußenteils auftreten.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Antriebseinrichtung zumindest einen Elektromotor umfasst, wobei die Vorsteuerwerte und die lastabhängige Zu- Standsgröße jeweilige Stromwerte für den Elektromotor sind und es sich bei der Position des Stellglieds um eine Winkelposition einer Motorwelle des Elektromotors handelt. Bei der An¬ triebseinrichtung kann es sich beispielsweise um einen Ser- vomotor handeln. Als Servomotor werden spezielle Elektromotoren bezeichnet, die die Kontrolle der Winkelposition ihrer Mo¬ torwelle sowie der Drehgeschwindigkeit und Beschleunigung erlauben. Ein derartiger Elektromotor lässt sich besonders gut in der erfindungsgemäßen Weise ansteuern.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass es sich bei dem Fahrzeugaußenteil um eine Heckklappe eines Kraftfahrzeugs handelt. Alternativ ist es aber auch möglich, dass es sich bei dem Fahrzeugaußenteil bei¬ spielsweise um eine Schiebetür, ein Cabrioverdeck, einen Spoiler oder dergleichen handelt. Im Wesentlichen kann es sich bei dem Fahrzeugaußenteil um beliebige verstellbare Fahrzeugaußenteile handeln .
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass - im Falle des als Heckklappe ausgebildeten Fahr¬ zeugaußenteils - als Einflussgröße ein Neigungswinkel, ins¬ besondere ein Nickwinkel, des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei das bereitgestellte Modell einen Zusammenhang zwischen dem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs und einer zum Halten des Fahrzeugaußenteils aufzubringenden Kraft beschreibt. Bei dem Modell kann es sich um ein statisches Modell, beispielsweise in Form einer Gewichtskraft-Strom-Kennlinie handeln. Durch ein derartiges statisches Modell lässt sich bereits anhand ent¬ sprechender Kinematik- und Motordaten berechnen, welcher Motorstrom benötigt wird, um an der entsprechenden Winkelposition der Motorwelle des Elektromotors die an der Heckklappe an¬ greifende Gewichtskraft zu kompensieren. Die dabei gerade vorliegende Fahrzeugneigung, insbesondere der Nickwinkel des Kraftfahrzeugs, hat einen relativ großen Einfluss auf die alleine zum Halten der Heckklappe mittels des Elektromotors aufzu¬ bringende Kraft. Durch Berücksichtigung des Neigungswinkels, insbesondere des Nickwinkels, des Kraftfahrzeugs kann diesem Umstand besonders gut Rechnung getragen werden.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass -im Falle des als Heckklappe ausgebildeten Fahr- zeugaußenteils - als die Einflussgröße oder als weitere Ein¬ flussgröße eine Umgebungstemperatur ermittelt wird, wobei das bereitgestellte Modell oder ein weiteres bereitgestelltes Modell einen Zusammenhang zwischen der Umgebungstemperatur und einer mittels wenigstens einer Feder, insbesondere einer Gasdruck¬ feder, auf die Heckklappe ausgeübte Haltekraft beschreibt. Der Erfindung liegt dabei die Erkenntnis zugrunde, dass bei einem üblichen Antriebskonzept von Heckklappen meist noch eine me¬ chanische Feder oder eine Gasdruckfeder zur Unterstützung eingebaut ist, die bereits einen großen Anteil der Gewichtskraft der Heckklappe kompensiert. Die unterstützende Kraftwirkung der Feder kann ebenfalls anhand von Kinematik-, Feder- und Motordaten in eine motorseitige Stromkennlinie umgerechnet werden. Diese kann allerdings zum Beispiel bei der Verwendung von Gas- druckfedern sehr stark temperaturabhängig sein. Durch Berücksichtigung der Umgebungstemperatur und Bereitstellung des Modells, welches einen Zusammenhang zwischen der Umgebungstemperatur und der mittels der Feder auf die Heckklappe ausgeübte Haltekraft beschreibt, kann eine Temperaturabhängigkeit der eingesetzten Feder besonders gut berücksichtigt werden. Ins¬ besondere wenn sowohl der Neigungswinkel als auch die Umge¬ bungstemperatur beim Verstellen der Heckklappe berücksichtigt werden, können diese Effekte bereits im Rahmen der Vorsteuerung berücksichtigt werden. Es treten dann idealerweise keine oder nur noch minimale akustische und optische Störungen beim Verstellen des Fahrzeugaußenteils auf. Gleichzeitig können auch Klemm- kraftschwellen reduziert werden, da die bei jedem Verstell¬ vorgang des Fahrzeugaußenteils auftretenden Störungen beziehungsweise Stromanstiege bereits bekannt sind und über die Adaption nicht mehr in die Berechnung der Klemmkraft mit eingehen .
Des Weiteren ist es möglich, dass ein Beschleunigungsverlauf bezüglich der Verstellbewegung des Fahrzeugaußenteils vorge- geben wird. Beispielsweise kann aus einem vorgegebenen Drehzahlverlauf für den Elektromotor ein Geschwindigkeitsverlauf und somit auch ein Beschleunigungsverlauf für die Verstellbewegung des Fahrzeugaußenteils, beispielsweise in Form der Heckklappe, ermittelt werden. Es ist auch möglich, einen Beschleunigungssensor an der Heckklappe anzubringen und so den tatsächlichen Beschleunigungsverlauf zu ermitteln. Unter Be¬ rücksichtigung der Massenträgheit der Heckklappe kann bei Zugrundelegung des Beschleunigungsverlaufs - entweder vorge¬ gebenen oder gemessen - ein zu erwartender Stromwertverlauf, beispielsweise in Abhängigkeit von einer Winkelposition einer Motorwelle der als Elektromotor ausgebildeten Antriebseinrichtung berechnet werden. In Abhängigkeit von einer aktuellen Winkelposition der Motorwelle kann dann ein jeweiliger Stromwert aus dem Stromwertverlauf als weiterer Vorsteuerwert für die Vorsteuerung verwendet werden. Dadurch wird in der Vorsteuerung zumindest schon einmal eine Art ideales dynamisches Verhalten der Heckklappe berücksichtigt.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der Vorsteuerwert und/oder der zweite Vorsteuerwert in eine Einklemmschutzfunktion des Fahrzeugaußenteils einfließen. Bei der Einklemmschutzfunktion kann es sich um einen Ein- klemmschutzalgorithmus handeln, welcher verhindert, dass beispielsweise Personen beim automatischen Verstellen des Fahrzeugaußenteils verletzt werden. Durch Berücksichtigung von einem oder beiden Vorsteuerwerten bei der Einklemmschutzfunktion können äußere und innere Einflüsse, welche Einfluss auf die mechanische Schwergängigkeit des Fahrzeugaußenteils haben, berücksichtigt werden. Dadurch kann ein besonders zuverlässiger Einklemmschutz gewährleistet werden.
Das erfindungsgemäße System zum Verstellen eines Fahrzeugau- ßenteils umfasst eine Antriebseinrichtung zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils und einen Regelkreis zum Betreiben der Antriebseinrichtung. Das erfindungsgemäße System zeichnet sich dadurch aus, dass es eine Erfassungseinrichtung aufweist, welche dazu ausgelegt ist, zumindest eine Einflussgröße zu erfassen, welche einen äußeren Einfluss auf eine zum Verstellen des
Fahrzeugaußenteils aufzubringende Kraft hat. Ferner weist das erfindungsgemäße System eine Datenverarbeitungseinrichtung auf, welche dazu ausgelegt ist, einen Vorsteuerwert für eine Vor- Steuerung des Regelkreises auf Basis der zumindest einen er- fassten Einflussgröße und eines bereitgestellten Modells, welches einen Zusammenhang zwischen der zumindest einen Einflussgröße und der zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils aufzubringenden Kraft beschreibt, zu ermitteln. Zudem ist die Vorsteuerung dazu ausgelegt, den ermittelten Vorsteuerwert beim Ansteuern der Antriebseinrichtung zu verwenden. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Systems sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens anzusehen, wobei das System insbesondere Mittel zur Durchführung der Verfahrensschritte aufweist.
Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug umfasst das erfindungsgemäße System zum Verstellen eines Fahrzeugaußenteils oder eine vorteilhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbe¬ schreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Die Zeichnung zeigt in: Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, welches eine mittels eines Elektromotors verstellbare Heckklappe aufweist, wobei das Kraftfahrzeug zudem ein System mit einem Regelkreis umfasst, mittels welchem der Elektromotor zum Verstellen des Fahrzeugaußen- teils ansteuerbar ist; Fig. 2 eine schematische Darstellung des Regelkreises des Systems zum Verstellen der Heckklappe, wobei der Regelkreis eine Vorsteuerung umfasst; und in Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Vorgehensweise zur Ermittlung und adaptiven Anpassung von in die Vorsteuerung des Regelkreises einfließenden Vorsteuerwerten . In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Ein Kraftfahrzeug 10 mit einer Heckklappe 12, welche mittels eines Elektromotors 14 automatisch verstellbar ist, ist in einer schematischen Darstellung in Fig. 1 gezeigt. An der Heckklappe 12 sind zudem noch Gasdruckfedern 16 angebracht, welche als Unterstützung dienen, da sie im geöffneten Zustand der Heckklappe 12 einen gewissen Anteil der Gewichtskraft der Heckklappe 12 halten bzw. kompensieren.
Das Kraftfahrzeug 10 umfasst des Weiteren ein System 18, welches einen Regelkreis 20, eine Datenverarbeitungseinrichtung 22 und eine Erfassungseinrichtung 24 aufweist. Der Regelkreis 20 dient zum Regeln und Ansteuern des Elektromotors 14 während eines Verstellvorgangs des Fahrzeugaußenteils, also der Heckklappe 12. Die Erfassungseinrichtung 24 ist dazu ausgelegt, einen Neigungswinkel φ des Kraftfahrzeugs, insbesondere einen Nickwinkel des Kraftfahrzeugs 10, sowie eine Umgebungstemperatur T zu ermitteln. Die Datenverarbeitungseinrichtung 22 ist dazu ausgelegt, unter Berücksichtigung der gerade vorherrschenden Umgebungstemperatur T und dem aktuellen Neigungswinkel φ, insbesondere unter Berücksichtigung des aktuellen Nickwinkels des Kraftfahrzeugs 10, Werte beziehungsweise Parameter des Regelkreises zu adaptieren.
In Fig. 2 ist der zum Regeln und Ansteuern des Elektromotors 14 ausgelegte Regelkreis 20 schematisch dargestellt. Der Regelkreis 20 umfasst einen Regler 26 und eine Vorsteuerung 28, welche auf eine Regelstrecke 30 und somit also auf den Elektromotor 14 einwirken. In an sich bekannter Weise fließt in den Regelkreis 20 eine Führungsgröße 32 ein, bei welcher es sich beispielsweise um eine vorgegebene Verstellgeschwindigkeit der Heckklappe 12 handeln kann. Der Regler 26 und die Vorsteuerung 28 wirken in Summe mit einer Stellgröße 34, beispielsweise in Form eines bestimmten Spannungswerts, auf die Regelstrecke 30 ein.
In Fig. 3 ist schematisch eine Vorgehensweise gekennzeichnet, wie ein erster Vorsteuerwert 36 und ein zweiter Vorsteuerwert 38 für die Vorsteuerung 28 des Regelkreises 20 gewonnen werden. Bei den Vorsteuerwerten 36, 38 kann es sich um Stromwerte handeln. Diese können nach Zuführung zur Vorsteuerung 28 mittels dieser beispielsweise in entsprechende Spannungswerte umgerechnet werden, falls der Elektromotor 14 spannungsgesteuert wird.
Es werden ein erstes Modell in Form einer Gewichts¬ kraft-Strom-Kennlinie 40 und ein zweites Modell in Form eines Unterstützungs-Strom-Kennfelds 42 bereitgestellt. In die Ge- wichtskraft-Strom-Kennlinie 40 fließen der mittels der Er¬ fassungseinrichtung 24 aktuell erfasste Neigungswinkel φ, insbesondere in Form eines aktuellen Nickwinkels des Kraft¬ fahrzeugs 10, sowie eine Winkelposition ω einer Motorwelle des Elektromotors 14 ein. Die Gewichtskraft-Strom-Kennlinie 40 ermöglicht in Kenntnis des Neigungswinkels φ und der Winkel¬ position ω die Ermittlung eines ersten Werts 44 für den Motorstrom, welcher für einen ganz bestimmten Neigungswinkel φ und eine ganz bestimmte Winkelposition ω am Elektromotor 14 anliegen muss, um die Heckklappe 12 zu halten. Je nach aktueller Neigung des Kraftfahrzeugs 10, also je nach Neigungswinkel φ, können ganz unterschiedliche erste Werte 44 zum alleinigen Halten der Heckklappe 12 erforderlich sein.
In das Unterstützungs-Strom-Kennfeld 42 fließt die aktuell mittels der Erfassungseinrichtung 24 erfasste Umgebungstemperatur T und wiederum die Winkelposition ω der Motorwelle des Elektromotors 14 ein. Das Unterstützungs-Strom-Kennfeld 42 beschreibt einen Zusammenhang zwischen der mittels der Gas- druckfedern 16 zum Halten der Heckklappe 12 aufgebrachten Haltekraft in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur T und der Winkelposition ω sowie einem zweiten Wert 46 für den Motorstrom des Elektromotors 14. Dieser zweite Wert 46 müsste am Elekt- romotor 14 angelegt werden, um die durch die Gasdruckfedern 16 aufgebrachte Haltekraft an der Heckklappe 12 zu realisieren. Je nach gemessener Umgebungstemperatur T verhalten sich die Gasdruckfedern 16 anders und bringen daher unterschiedliche Haltekräfte an der Heckklappe 12 auf. Ferner sind die durch die Gasdruckfedern 16 aufbringbaren Haltekräfte auch abhängig von der aktuellen Stellung der Heckklappe 12, welche mit der Winkelposition ω der Motorwelle des Elektromotors 14 korres¬ pondiert. Statt der Winkelposition ω der Motorwelle des
Elektromotors 14 könnte also in das Unterstüt- zungs-Strom-Kennfeld 42 auch genauso gut eine bestimmte Win¬ kelposition der Heckklappe 12 einfließen.
Durch Erfassung des Neigungswinkels φ und der Umgebungstemperatur T sowie Berücksichtigung dieser Parameter in den je- weiligen Modellen 40, 42 werden also Einflussgrößen berücksichtigt und erfasst, welche einen äußeren Einfluss auf eine zum Verstellen der Heckklappe 12 aufzubringende Kraft haben. Von dem ersten Wert 44 für den Motorstrom wird der zweite Wert 46 für den Motorstrom abgezogen, infolgedessen sich der erste Vorsteuerwert 36 ergibt. Der erste Vorsteuerwert 36 berücksichtigt also, wie viel Strom am Elektromotor 14 tatsächlich angelegt werden muss, um die Heckklappe 12 unter Berücksichtigung des Neigungswinkels φ, der Winkelposition ω und der Umgebungstemperatur T zu halten. Dieser erste Vorsteuerwert 36 fließt schon einmal in die Vorsteuerung 28 ein. Im Zuge der Vorsteuerung 28 wird also beim Ansteuern des Elektromotors 14 bereits berücksichtigt, wie sich die Gasdruckfedern 16 temperaturabhängig verhalten und welche Kraft in Abhängigkeit von der Neigung des Kraftfahrzeugs 10 an der Heckklappe 12 zum Verstellen der Heckklappe 12 aufgebracht werden muss. Dadurch können schon einmal wesentliche äußere Einflussfaktoren bei der Verstellung der Heckklappe 12 berücksichtigt werden. Neben den äußeren Einflussfaktoren, nämlich dem Neigungswinkel φ und der Umgebungstemperatur T, gibt es aber noch weitere Faktoren beziehungsweise Einflussgrößen, welche die Verstellung der Heckklappe 12 beeinflussen und nicht mittels der Modelle 40, 42 berücksichtigt werden. Die Heckklappe 12 kann beispielsweise fertigungstoleranzbedingte oder auch aufgrund anderer Ein¬ flussfaktoren bedingte innere Widerstände aufweisen, welche sich auf die Verstellung der Heckklappe 12 auswirken können. Mit anderen Worten können also noch andere mechanische Schwer- gängigkeiten auftreten beziehungsweise bestehen, welche idealerweise beim Verstellen der Heckklappe 12 berücksichtigt werden sollten, insbesondere um unerwünschte akustische Stö¬ rungen beim Verstellen der Heckklappe 12 zu vermeiden und gegebenenfalls auch zu vermeiden, dass die Heckklappe 12 nicht mit einem wunschgemäßen Geschwindigkeitsprofil auf- und zu¬ geklappt wird.
Daher ist es vorgesehen, eine lastabhängige Zustandsgröße in Form eines am Elektromotor 14 gemessenen Stromwerts 35 mit dem ersten Vorsteuerwert 36 zu vergleichen. Der Stromwert 35 stellt sich lastabhängig und in Abhängigkeit von der Stellgröße 34 ein, welche aus dem Regler 26 und der Vorsteuerung 28 resultiert. Alternativ könnte auch die Drehzahl des Elektromotors 14 gemessen und basierend darauf der Strom 35 berechnet werden.
Der erste Vorsteuerwert 36 wird also von dem Stromwert35 ab¬ gezogen, infolgedessen sich eine Differenz 48 ergibt. Wären der Neigungswinkel φ und die Umgebungstemperatur T die alleinigen Einflussgrößen auf die zum Verstellen der Heckklappe 12 aufzubringende Kraft, so wäre die Differenz 48 nicht vorhanden, also wären der Stromwert 35 und der erste Vorsteuerwert 36 gleich groß . Da jedoch noch weitere Schwergängigkeiten beim Verstellen der Heckklappe 12 üblicherweise auftreten, welche nicht nur in Abhängigkeit vom Neigungswinkel φ und der Umgebungstemperatur T variieren, ergibt sich für die Differenz 48 ein Wert ungleich Null. Es wird eine Referenzkennlinie in Form einer Mecha¬ nik-Referenz-Strom-Kennlinie 50 bereitgestellt, welche einen vorgegebenen Verlauf eines zweiten Vorsteuerwerts 52, in Form eines Stromwerts, in Abhängigkeit wiederum von der Winkelpo¬ sition ω der Motorwelle des Elektromotors 14 und einer An¬ steuerrichtung 54 der Heckklappe 12 beschreibt. In Abhängigkeit davon, wie groß die Differenz 48 zwischen dem Stromwert 35 und dem ersten Vorsteuerwert 36 ausfällt, wird also der zweite Vorsteuerwert 38 entsprechend angepasst. Der so ermittelte zweite Vorsteuerwert 38 fließt ebenso in die Vorsteuerung 28 des Regelkreises 20 ein.
Des Weiteren kann der zweite Vorsteuerwert 38 darüber hinaus noch in einen hier nicht dargestellten Einklemmschutzalgorithmus einfließen, welcher dazu dient, den Elektromotor 14 im Falle eines Einklemmens von Objekten, wie beispielsweise von
Gliedmaßen eines Fahrzeuginsassen oder dergleichen, zu stoppen bzw. abzuschalten.
Trotz der relativ starken Einflüsse der Fahrzeugneigung und der Umgebungstemperatur T auf den Stromverlauf des Elektromotors 14 ist es unter Berücksichtigung des zweiten Vorsteuerwerts 38 also möglich, einen Einklemmschutzalgorithmus an die betreffende Heckklappe 12 zu adaptieren. Denn der zu erwartende Stromverlauf am Elektromotor 14 wird unter Berücksichtigung der Fahrzeugneigung, also des Neigungswinkels φ, und der Umgebungstemperatur T unter Zuhilfenahme der Gewichtskraft-Strom-Kennlinie 40 und des Unterstützungs-Strom-Kennfelds 42 im Voraus berechnet und bei der Regelung und Ansteuerung des Elektromotors 14 beim Verstellen der Heckklappe 12 berücksichtigt. Darüber hinaus können durch Adaption des zweiten Vorsteuerwerts 52 auf Basis der Mechanik-Referenz-Strom-Kennlinie 50 und der ermittelten Differenz 48 in den Modellen 42, 44 noch nicht berücksichtigte beziehungsweise modellierte mechanische Effekte erfasst werden. Dadurch können von dem Neigungswinkel φ und der Umgebungstemperatur T wenig oder gar nicht abhängige mechanische Schwergängigkeiten bei der Verstellung der Heckklappe 12 bereits über die Vorsteuerung 28 des Regelkreises 20 kompensiert werden. Infolgedessen kann das Auftreten von akustischen und optischen Störungen bei Verstellen der Heckklappe 12 minimiert oder vollständig verhindert werden.
Darüber hinaus können jeweilige Klemmkraftschwellen reduziert werden, da die bei jedem Verstellvorgang der Heckklappe 12 auftretenden Störungen beziehungsweise Stromanstiege bereits bekannt sind und über die Adaption nicht mehr in die Berechnung der Klemmkraft mit eingehen müssen. Dadurch, dass die beschriebene Adaption in Form der Ermittlung der beiden Vor- steuerwerte 36, 38 getrennt für die jeweils unterschiedlichen Ansteuerrichtungen 54 stattfindet, kann auch eine richtungsabhängige Verhaltensweise der Heckklappe 12 berücksichtigt werden . Die beschriebene Vorgehensweise ist dabei nicht nur auf mittels Elektromotoren 14 verstellbare Heckklappen 12 anwendbar.
Vielmehr ist es möglich, diese Vorgehensweise auf verschiedenste andere verstellbare Fahrzeugaußenteile, wie beispielsweise elektrisch verstellbare Schiebetüren, Cabrioverdecke, Spoiler, Fensterheber und dergleichen zu übertragen. Das Grundprinzip bleibt dabei das gleiche wie beschrieben, nämlich dass zum einen äußere Randbedingungen beziehungsweise Faktoren berücksichtigt werden, um den ersten Vorsteuerwert 36 zu ermitteln. Ebenso wird die Differenz 48 zwischen dem Stromwert 35, oder auch einer anderen sinnvollen lastabhängigen Zustandsgröße, und dem ermittelten ersten Vorsteuerwert 36 gebildet, um den zweiten Vorsteuerwert 38 zu ermitteln. Auf diese Art und Weise ist es möglich, verschiedenste Fahrzeugaußenteile besonders stö¬ rungsfrei und wunschgemäß anzusteuern. Bezugs zeichenliste
10 Kraftfahrzeug
12 Heckklappe
14 Elektromotor
16 Gasdruckfeder
18 System
20 Regelkreis
22 Datenverarbeitungseinrichtung
24 Erfassungseinrichtung
26 Regler
28 Vorsteuerung
30 Regelstrecke
32 Führungsgroße
34 Stellgröße
35 Stromwert
36 erster Vorsteuerwert
38 zweiter Vorsteuerwert
40 Gewichtskraft-Strom-Kennlinie
42 Unterstützungs-Strom-Kennfeld
44 erster Wert für Motorstrom
46 zweiter Wert für Motorstrom
48 Differenz
50 Mechanik-Referenz-Strom-Kennlinie
52 Ansteuerrichtung
φ Neigungswinkel
ω Winkelposition der Motorwelle des Elektromotors
T Umgebungstemperatur

Claims

Patentansprüche
Verfahren zum Verstellen eines Fahrzeugaußenteils (12) , bei welchem eine Antriebseinrichtung (14) zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils mittels eines einen Regler (26) auf¬ weisenden Regelkreises (20) betrieben wird,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass
zumindest eine Einflussgröße (φ, T) erfasst wird, welche einen äußeren Einfluss auf eine zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils (12) aufzubringende Kraft hat; ein Vorsteuerwert (36) für eine Vorsteuerung (28) des Regelkreises (20) auf Basis der zumindest einen erfassten Einflussgröße (φ, T) und eines bereitge¬ stellten Modells (40, 42), welches einen Zusammenhang zwischen der zumindest einen Einflussgröße (φ, T) und der zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils (12) aufzubringenden Kraft beschreibt, ermittelt wird; die Vorsteuerung (28) unter Verwendung des ermittelten Vorsteuerwerts (36) betrieben wird.
Verfahren nach Anspruch 1,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass eine Differenz (48) zwischen einer lastabhängigen Zu- standsgröße (35) der Antriebseinrichtung (14) und dem Vorsteuerwert (36) gebildet sowie in Abhängigkeit von der Differenz (48) ein zweiter Vorsteuerwert (38) für die Vorsteuerung (28) ermittelt und die Vorsteuerung (28) zusätzlich unter Verwendung des ermittelten zweiten Vorsteuerwerts (38) betrieben wird.
Verfahren nach Anspruch 2,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass auf Basis der Differenz (48) eine Referenzkennlinie (50) angepasst wird, welche einen vorgegebenen Verlauf des zweiten Vorsteuerwerts (38) in Abhängigkeit von einer Position (ω) eines Stellglieds der Antriebseinrichtung (14) vorgibt .
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass innerhalb des Modells (40, 42) und/oder der Referenz¬ kennlinie (50) eine jeweilige Position (ω) des Stellglieds berücksichtigt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass innerhalb der Referenzkennlinie (50) eine jeweilige An¬ steuerrichtung des Fahrzeugaußenteils (12) berücksichtigt wird .
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Antriebseinrichtung (14) zumindest einen Elektromotor umfasst, wobei die Vorsteuerwerte (36, 38) und die lastabhängige Zustandsgröße (35) jeweilige Stromwerte für den Elektromotor sind, und es sich bei der Position des Stellglieds um eine Winkelposition (ω) einer Motorwelle des Elektromotors handelt.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass es sich bei dem Fahrzeugaußenteil um eine Heckklappe (12) eines Kraftfahrzeugs (10) handelt.
8. Verfahren nach Anspruch 7,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass als Einflussgröße ein Neigungswinkel (φ) , insbesondere ein Nickwinkel, des Kraftfahrzeugs (10) ermittelt wird, wobei das bereitgestellte Modell (40) einen Zusammenhang zwischen dem Neigungswinkel (φ) des Kraftfahrzeugs (10) und einer zum Halten des Fahrzeugaußenteils (12) aufzubringenden Kraft beschreibt .
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass als die Einflussgröße oder als weitere Einflussgröße eine Umgebungstemperatur (T) ermittelt wird, wobei das be¬ reitgestellte Modell oder ein weiteres bereitgestelltes Modell (42) einen Zusammenhang zwischen der Umgebungs- temperatur (T) und einer mittels wenigstens einer Feder, insbesondere einer Gasdruckfeder (16), auf die Heckklappe (12) ausgeübte Haltekraft beschreibt.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Vorsteuerwert (36) und/oder der zweite Vorsteuerwert (38) in eine Einklemmschutzfunktion des Fahrzeugaußenteils (12) einfließen.
System (18) zum Verstellen eines Fahrzeugaußenteils (12), mit einer Antriebseinrichtung (14) zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils (12) und mit einem einen Regler (26) aufweisenden Regelkreis (20) zum Betreiben der Antriebseinrichtung (14),
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass
das System (18) eine Erfassungseinrichtung (24) aufweist, welche dazu ausgelegt ist, zumindest eine Einflussgröße (φ, T) zu erfassen, welche einen äußeren Einfluss auf eine zum Verstellen des Fahrzeugau¬ ßenteils (12) aufzubringende Kraft hat;
das System (18) eine Datenverarbeitungseinrichtung (22) aufweist, welche dazu ausgelegt ist, einen Vorsteuerwert (36) für eine Vorsteuerung (28) des Regelkreises (20) auf Basis der zumindest einen erfassten Einflussgröße (φ, T) und eines bereitge¬ stellten Modells (40, 42), welches einen Zusammenhang zwischen der zumindest einen Einflussgröße (φ, T) und der zum Verstellen des Fahrzeugaußenteils (12) aufzubringenden Kraft beschreibt, zu ermitteln; die Vorsteuerung (28) dazu ausgelegt ist, den er¬ mittelten Vorsteuerwert (36) zu verwenden.
Kraftfahrzeug (10) mit einem System (18) nach Anspruch 11
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