WO2018020744A1 - 移動体操縦システム、操縦シグナル送信システム、移動体操縦方法、プログラム、および記録媒体 - Google Patents

移動体操縦システム、操縦シグナル送信システム、移動体操縦方法、プログラム、および記録媒体 Download PDF

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moving body
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steering
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尋輝 柳澤
幸司 森下
尚志 野田
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NEC Solution Innovators Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
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    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Definitions

  • the present invention relates to a mobile control system, a control signal transmission system, a mobile control method, a program, and a recording medium.
  • an object of the present invention is to provide a new system for maneuvering a drone that is remotely operated such as a drone more easily.
  • the mobile control system of the present invention includes: A mobile and a steering signal transmitter for the mobile,
  • the moving body is Signal receiving means for receiving a steering signal from the steering signal transmitter;
  • the steering signal transmitter is Aids, Storage means including conversion information;
  • An operation information acquisition means for acquiring movement information of the auxiliary tool accompanying the operation of the operator, with the auxiliary tool at a predetermined position as a reference point;
  • Conversion means for converting the acquired motion information into a steering signal to the moving body based on the conversion information; and Including signal transmission means for transmitting the steering signal to the mobile body;
  • the conversion information is Including the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person and the operation signal information for instructing the movement of the moving body to the moving body,
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person is It is the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person who imagined the movement of the moving body with the auxiliary tool at a predetermined position as a reference point.
  • the steering signal transmission system of the present invention is a steering signal transmission system for a moving body, Aids, Storage means including conversion information;
  • An operation information acquisition means for acquiring movement information of the auxiliary tool accompanying the operation of the operator, with the auxiliary tool at a predetermined position as a reference point;
  • Conversion means for converting the acquired motion information into a steering signal to the moving body based on the conversion information; and
  • the conversion information is Including the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person, the movement information of the moving body, and the steering signal information instructing the movement of the moving body to the moving body, respectively,
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person is It is the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person who imagines the movement of the moving body with the auxiliary tool at a predetermined position as a reference point.
  • the mobile object steering method of the present invention is Using the moving body and the control signal transmission system of the present invention, An operation information acquisition step for acquiring movement information of the auxiliary tool accompanying the operation of the operator, using the auxiliary tool at a predetermined position as a reference point by the system, A conversion step of converting the acquired operation information into a steering signal to the moving body based on the conversion information by the system, A signal transmission step of transmitting the steering signal to the mobile body by the system; and A signal receiving step in which the mobile body receives the transmitted steering signal;
  • the conversion information is Including the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person and the operation signal information for instructing the movement of the moving body to the moving body,
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person is It is the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person who imagined the movement of the moving body with the auxiliary tool at a predetermined position as a reference point.
  • the program of the present invention is characterized in that the mobile object steering method of the present invention can be executed on a computer.
  • the computer-readable recording medium of the present invention records the program of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a mobile control system according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram illustrating an example of movement information of the assisting tool accompanying the movement of the person in Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the mobile object steering method according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of a steering signal transmission system according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating an example of a mobile control system according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating an example of a steering signal transmission system according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a mobile control system according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram illustrating an example of movement information of the assisting tool accompanying
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of a mobile object steering method according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating an example of a mobile control system according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic diagram illustrating an example of human motion information according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of a mobile object steering method according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 11 is a block diagram illustrating an example of a mobile control system according to Embodiment 4 of the present invention.
  • FIG. 12 is a schematic diagram illustrating an example of a display screen according to the fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of a mobile object steering method according to Embodiment 4 of the present invention.
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person uses the auxiliary tool at a predetermined position as a reference point, and the person reproduces the movement of the moving body by his / her own body. It is the movement information of the assisting tool accompanying.
  • the auxiliary tool is connected to a support body in which at least one point is fixed, and is movable with the fixed point in the support body as a reference point.
  • the mobile object is a flying object.
  • the flying object is a drone.
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person includes the type of movement and the degree of movement
  • the movement information of the moving body includes the type of movement and the movement.
  • the steering signal information includes the type of movement to be instructed and the degree of movement to be instructed.
  • control signal transmitter further includes voice information acquisition means for acquiring human voice information, and the conversion means uses the acquired voice information based on the conversion information.
  • the conversion information further includes human voice information, and the voice information and the control signal information are associated with each other.
  • the mobile body further includes image information acquisition means for acquiring image information, and image information transmission means for transmitting the acquired image information to the steering signal transmitter.
  • the steering signal transmitter further includes image information receiving means for receiving image information transmitted from the moving body, and display means for displaying the image information.
  • the image information acquisition means of the mobile body is a camera.
  • the display means of the control signal transmitter is a wearable display for a person.
  • the mobile object steering system includes, for example, a position predicting unit that predicts the position of the mobile object after a predetermined time based on the image information received by the image information receiving unit.
  • the display means displays the image information received by the image information receiving means and the predicted position information obtained by the position prediction means.
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person uses the auxiliary tool at a predetermined position as a reference point, and the person reproduces the movement of the moving body by his / her own body. It is the movement information of the assisting tool accompanying.
  • the auxiliary tool is connected to a support body at which at least one point is fixed, and is movable with the fixed point on the support body as a reference point.
  • the moving body is a flying body.
  • the flying object is a drone.
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person includes the type of movement and the degree of movement
  • the movement information of the moving object includes the type of movement and the movement.
  • the steering signal information includes the type of movement to be instructed and the degree of movement to be instructed.
  • the control signal transmission system of the present invention further includes, for example, voice information acquisition means for acquiring human voice information, and the conversion means sends the acquired voice information to the mobile body based on the conversion information.
  • the conversion information further includes human voice information, and is associated with the voice information and the steering signal information.
  • the steering signal transmission system of the present invention further includes, for example, image information receiving means for receiving image information transmitted from the moving body, and display means for displaying the image information.
  • the display means is a wearable display for a person.
  • the control signal transmission system of the present invention includes, for example, an information acquisition terminal and a server, and the terminal and the server can be connected via a communication network, and the terminal transmits the operation information acquisition means.
  • the server includes the storage unit, the conversion unit, and the signal transmission unit.
  • the information acquisition terminal further includes the voice information acquisition means.
  • the steering signal transmission system of the present invention further includes, for example, a display terminal, and the display terminal includes the image information receiving means and the display means.
  • the steering signal transmission system of the present invention further includes, for example, a position prediction unit that predicts a position of the moving body after a predetermined time based on image information received by the image information reception unit, and the display unit includes The image information received by the image information receiving means and the predicted position information obtained by the position predicting means are displayed.
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person uses the auxiliary tool at a predetermined position as a reference point, and the person reproduces the movement of the moving body by his / her own body. It is the movement information of the assisting tool accompanying.
  • the auxiliary tool is connected to a support body in which at least one point is fixed, and is movable with the fixed point in the support body as a reference point.
  • the moving body is a flying body.
  • the flying object is a drone.
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person includes the type of movement and the degree of movement
  • the movement information of the moving body includes the type of movement and the movement.
  • the steering signal information includes the type of movement to be instructed and the degree of movement to be instructed.
  • the mobile control method of the present invention further includes, for example, a voice information acquisition step of acquiring human voice information by the system, and in the conversion step, the acquired voice information is based on the conversion information. It converts into the steering signal to a moving body, and the conversion information further includes human voice information, and the voice information and the steering signal information are associated with each other.
  • the moving body maneuvering method of the present invention further includes, for example, an image information acquiring step of acquiring image information by the moving body, an image information transmitting step of transmitting the acquired image information to the system by the moving body,
  • the system includes an image information receiving process in which the system receives image information transmitted from the mobile body, and a display process in which the system displays the image information.
  • image information is acquired by a camera in the image information acquisition step.
  • the image information is displayed on a wearable display for a person.
  • the mobile object steering method of the present invention further includes, for example, a position prediction step of predicting the position of the mobile object after a predetermined time based on the image information received in the image information reception step by the system.
  • a position prediction step of predicting the position of the mobile object after a predetermined time based on the image information received in the image information reception step by the system.
  • the display step the image information received in the image information reception step and the predicted position information obtained in the position prediction step are displayed.
  • Embodiment 1 relates to a mobile control system, a control signal transmission system, and a mobile control method of the present invention.
  • FIG. 1 shows a block diagram of a mobile control system according to this embodiment.
  • the mobile control system 1 of this embodiment includes a control signal transmitter 10 and a mobile body 20, and the control signal transmitter 10 and the mobile body 20 are connected via a communication network. Is possible.
  • the moving body 20 is, for example, an unmanned aerial vehicle operated by remote control, and includes a flying body.
  • the flying object include a rotary wing drone such as a helicopter.
  • An example of the helicopter is a multicopter such as a quadricoptoer, and a specific example of the multicopter such as the four-wing type is a so-called drone.
  • Other examples of the flying object include a wirelessly operated flying object such as a balloon, an airship, a variable wing (VTOL), a fixed wing, and a plurality of wings (for example, Amazon Air).
  • examples of the moving body include a throttle car type remote machine.
  • the moving body 20 includes signal receiving means 201.
  • the signal receiving unit 201 is, for example, a central processing unit (CPU).
  • the steering signal transmitter 10 is the auxiliary tool, and the auxiliary tool (that is, the steering signal transmitter 10) includes the storage unit 101, the operation information acquisition unit 102, the conversion unit 103, and the signal transmission unit 104.
  • the steering signal transmitter 10 is, for example, an apparatus (terminal) that integrally includes the auxiliary tool, the storage unit 101, the operation information acquisition unit 102, the conversion unit 103, and the signal transmission unit 104, and the system But you can.
  • the steering signal transmitter 10 as the auxiliary tool includes the storage means 101, the operation information acquisition means 102, the conversion means 103, and the signal transmission means 104 as described above.
  • the conversion unit 103 and the signal transmission unit 104 may be incorporated in, for example, data processing unit (data processing apparatus) that is hardware, or may be software or hardware in which the software is incorporated.
  • the data processing means may include a central processing unit (CPU).
  • CPU central processing unit
  • the storage unit 101 and the motion information acquisition unit 102 are electrically connected to the conversion unit 103, and the conversion unit 103 is further electrically connected to the signal transmission unit 104. ing.
  • any one or more means may be separated.
  • the auxiliary tool (that is, the steering signal transmitter 10 in the present embodiment) is, for example, a terminal, and specific examples include a mobile phone, a smartphone, a tablet, and the like.
  • Storage means 101 includes conversion information. Examples of the storage means 101 include a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), a flash memory, a hard disk (HD), an optical disk, a floppy (registered trademark) disk (FD), and the like.
  • the storage unit 101 may be a device built-in type or an external type such as an external storage device.
  • the movement information acquisition unit 102 acquires movement information of the auxiliary tool accompanying the driver's movement with the auxiliary tool at a predetermined position as a reference point.
  • the motion information acquisition unit 102 is, for example, a sensor that is mounted on the assisting tool itself and detects the movement of the assisting tool. Examples of the sensor include a gyro sensor and an acceleration sensor.
  • the type of motion information obtained by the motion information acquisition unit 102 is not particularly limited, and examples thereof include information on movement of the auxiliary tool in two or three dimensions using a predetermined point as a reference point.
  • the auxiliary tool is preferably connected to a support, for example.
  • at least one point is fixed to the support, for example, on the ground, and the auxiliary tool connected to the support is, for example, a fixed point on the support. It is preferable that it is movable. With such a configuration, it is possible to easily obtain the movement information of the assisting tool accompanying the operation of the operator using the fixed point as a reference point.
  • the conversion information includes the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person and the steering signal information for instructing the movement of the moving body to the moving body, which are associated with each other.
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person is the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person who imagines the movement of the moving body with the auxiliary tool at the predetermined position as a reference point. It is the movement information of the auxiliary tool accompanying the operation
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person includes, for example, the type of movement, and the movement information of the moving body includes, for example, the type of movement.
  • the conversion information will be described by taking a case where the mobile body is a flying body such as a drone as a specific example.
  • the drone controls the motors of the propellers with the two sticks of the pilot.
  • the movement of the drone such as forward / backward / left / right progression, turning, and stopping is controlled by the movement of the motor (throttle, pitch, roll, ladder, etc.). That is, the operation of the pilot in the conventional drone maneuvering is the operation of the finger that operates the pilot machine.
  • a person cannot fly using that body.
  • a person has a common potential image regarding operations (eg, posture, pose, etc.) when flying using the body from movies, picture books, comics, animations, and the like.
  • the movement information of the assisting tool accompanying the imaged person's movement is associated with the control signal that instructs the drone to move the corresponding drone.
  • the pilot can take a motion that is imaged with an auxiliary tool, and the motion is converted into associated steering signal information. Therefore, the drone can be operated more easily than the operation of the pilot. It becomes possible.
  • a conventional pilot for example, it is necessary to memorize subtle movements and combinations of movements of two sticks, which is extremely difficult to operate.
  • the operation related to is easy to memorize for the operator, and even when it is necessary to make a quick judgment, the body easily reacts naturally and the operation becomes easier.
  • the combination of the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person and the movement of the moving body related thereto is not particularly limited, and can be set as appropriate according to the attribute of the operator, for example.
  • Examples of the attribute include children, adults, women, men, beginners, and experienced people.
  • the conversion information can be obtained, for example, by systematizing the movement of the moving body and the operation image in a state having auxiliary tools common to predetermined attributes.
  • auxiliary tools common to predetermined attributes As a specific example, for example, when the attribute is a child, for each movement of the moving object, potential action images in a plurality of children are collected, a common action image is selected, and each movement of the moving object is associated with it.
  • the conversion information can be set by organizing the operation image to be performed.
  • FIG. 2 illustrates the relationship between the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person and the movement of the moving body related thereto.
  • the steering signal transmitter 10 includes an auxiliary tool 110 and a support 120
  • the auxiliary tool 110 includes a storage unit 101, an operation information acquisition unit 102, a conversion unit 103, and a signal transmission unit 104.
  • the auxiliary tool 110 is a smartphone.
  • the person who operates the auxiliary tool 2 stands in front of the page and faces the other side of the page.
  • the auxiliary tool 110 is rotatably connected to the other end of a rod-like support 120 having one end Q fixed to the ground 30. As shown in FIG.
  • auxiliary tool 110 can be tilted or rotated in the front-rear direction and the left-right direction.
  • FIG. 2 for example, a state where the operator holding the auxiliary tool 110 tilts the auxiliary tool 110 backward corresponds to the forward movement of the moving body, and the state where the auxiliary tool 110 is tilted forward is shown.
  • the state where the auxiliary tool 110 is tilted to the right corresponds to the right turn of the moving body
  • the state where the auxiliary tool 110 is tilted to the left corresponds to the left turn of the moving body.
  • “rear / front” as the direction in which the assisting tool 10 is tilted refers to the driver side as the front and the side opposite to the driver as the rear, with the assisting tool 110 as a reference.
  • the rear of the auxiliary tool 110 may be referred to as the front for the pilot
  • the front of the auxiliary tool 10 may be referred to as the rear for the pilot.
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person includes, for example, the degree of movement in addition to the type of movement
  • the movement information of the moving object includes, for example, the movement type in addition to the movement type.
  • the control signal information includes the type of movement to be instructed and the degree of movement to be instructed. That is, it is preferable to associate the weight of the movement of the moving body with the weight of the movement of the moving object by weighting the degree of movement of the assisting device accompanying the movement of the person. Thereby, it is possible to control not only the type of movement but also the magnitude and speed of movement, for example.
  • the auxiliary tool 110 when the auxiliary tool 110 is tilted backward to advance the moving body, the moving body can be advanced at a faster speed by tilting the auxiliary tool 110 further backward.
  • the conversion means 103 converts the acquired operation information into a steering signal for the moving body based on the conversion information.
  • An example of the conversion unit 103 is the CPU.
  • the signal transmission means 104 transmits the steering signal to the moving body.
  • An example of the signal transmission means 104 is the CPU.
  • the moving body 20 has a signal receiving unit 201, and the signal receiving unit 201 receives a steering signal from the steering signal transmitter 10.
  • An example of the signal receiving means 201 is the CPU.
  • the moving body 20 is not particularly limited, and examples thereof include a flying body such as a drone.
  • FIG. 3 shows a flowchart of the moving object maneuvering method in the present embodiment.
  • the mobile body steering method of this embodiment is implemented as follows, for example using the mobile body steering system of FIG.
  • the mobile control method of this embodiment includes an A1 step (acquisition of motion information), an A2 step (signal conversion), an A3 step (signal transmission), and an A4 step (signal reception).
  • the conversion information is prepared prior to the A1 step.
  • the conversion information for example, the conversion information corresponding to the attributes of the driver can be selected as described above.
  • step A1 Acquisition of motion information
  • the motion information of the assisting tool accompanying the operation of the pilot is acquired by detecting the motion of the assisting tool accompanying the operation of the pilot.
  • A2 step the operation information is converted into a steering signal for the moving body based on the conversion information.
  • (A3) Signal Transmission In the A3 step, the converted steering signal is transmitted from the steering signal transmitter 10 to the moving body 20.
  • A4 Signal Reception
  • the moving body 20 receives the control signal from the control signal transmitter 10. The movement of the moving body 20 is controlled according to the steering signal.
  • the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person with the image of the movement of the moving body using the auxiliary tool at a predetermined position as a reference point. Since it is converted into a steering signal for the moving body and the moving body is steered, simpler maneuvering is possible. These effects are the same in the embodiments described later.
  • the control signal transmitter 10 is not limited to the form of one terminal (auxiliary tool) as described above, and may be, for example, a system. As a specific example, two independent terminals are provided. It may be in a form connectable via a communication line network. In this case, for example, one terminal is the auxiliary device including the operation information acquisition unit 102, and the other terminal includes the storage unit 101, the conversion unit 103, and the signal transmission unit 104. An example of this form is shown in FIG.
  • FIG. 4 shows an example in which the control signal transmitter 10 is a control signal transmission system, and shows a block diagram of the system.
  • the control signal transmission system 10 includes a main body 11 and a terminal 12, and the main body 11 and the terminal 12 can be connected via a wired or wireless communication line network.
  • the main body 11 includes a storage unit 101, a conversion unit 103, and a signal transmission unit 104.
  • the storage unit 101 is electrically connected to the conversion unit 103
  • the conversion unit 103 is further electrically connected to the signal transmission unit 104.
  • the terminal 12 is an information acquisition terminal, that is, the auxiliary tool, and includes operation information acquisition means 102.
  • the terminal itself that is an auxiliary tool includes the operation information acquisition unit 102 that detects the movement of the terminal.
  • the auxiliary tool and the operation information acquisition unit include It may be a separate terminal.
  • the motion information acquisition means includes, for example, a sensor that detects the movement of the terminal (auxiliary tool) 12 from the outside. Examples of the sensor include motion capture such as KINECT (registered trademark) manufactured by Microsoft Corporation and Perception Neuron manufactured by noisytom Corporation.
  • the type of motion information obtained by the motion information acquisition unit 102 is not particularly limited. For example, a motion image such as a 2D or 3D image, a 2D or 3D motion acquired by the sensor or the like. Examples include motion analysis data analyzed by sensor data, a motion analysis table, and the like.
  • the motion information acquisition means 102 may acquire, for example, information around the assisting tool, that is, for example, the motion information of the driver, in addition to the motion information of the assisting tool accompanying the motion of the driver.
  • the movement information of the driver can be added to the movement information of the auxiliary tool accompanying the movement of the person.
  • the second embodiment further relates to a form including voice information acquisition means and a voice information acquisition step.
  • the description of the first embodiment can be used.
  • FIG. 5 shows a block diagram of the mobile control system in the present embodiment.
  • the mobile control system 1 of the present embodiment has a configuration in which the control signal transmitter 10 as an auxiliary tool further includes a voice information acquisition unit 105.
  • the steering signal transmitter 10 may be a steering signal transmission system as described above.
  • FIG. 6 shows a block diagram of the system.
  • the steering signal transmission system 10 includes a main body 11 and a terminal 12, and the main body 11 and the terminal 12 can be connected via a wired or wireless communication line network.
  • the main body 11 includes a storage unit 101, a conversion unit 103, and a signal transmission unit 104.
  • the storage unit 101 is electrically connected to the conversion unit 103
  • the conversion unit 103 is further electrically connected to the signal transmission unit 104.
  • the terminal 12 is an information acquisition terminal, that is, the auxiliary tool, and includes operation information acquisition means 102 and audio information acquisition means 105.
  • the operation information acquisition unit 102 and the voice information acquisition unit 105 may be separate terminals, and may be connectable to the main body 11 via the communication line network.
  • the voice information acquisition means 105 acquires the voice information of the pilot.
  • the voice information acquisition means is, for example, the terminal 12 as described above, and a specific example is a voice recognition device such as a microphone.
  • the type of voice information obtained by the voice information acquisition unit 105 is not particularly limited, and may be voice data, voice analysis data analyzed by a voice analysis table, or the like.
  • the conversion information in the storage means 101 further includes human voice information, and is associated with the voice information and the steering signal information.
  • the audio information include audio information indicating the type of operation, audio information indicating the degree of operation, and the like.
  • Examples of the voice information indicating the type of the former operation include information indicating a stop instruction to the moving body such as “dangerous” and “stop”.
  • As the voice information indicating the degree of the latter operation for example, information indicating an indication of the magnitude of movement to the moving body such as “little” or “large”, or moving body such as “fast” or “slow” Information indicating an indication of the speed of movement of the user.
  • FIG. 7 shows a flowchart of the mobile object steering method in the present embodiment.
  • the mobile body steering method of this embodiment is implemented as follows using the mobile body steering system of FIG. 5, for example.
  • the mobile control method of the present embodiment includes an A1 step (motion information acquisition), an A1 ′ step (voice information acquisition), an A2 step (signal conversion), an A3 step (signal transmission), and A4. Includes steps (signal reception).
  • the conversion information is prepared prior to the A1 step.
  • the conversion information for example, the conversion information corresponding to the attributes of the driver can be selected as described above.
  • step A1 Acquisition of motion information
  • the motion information of the assisting tool accompanying the operation of the pilot is acquired by detecting the motion of the assisting tool accompanying the operation of the pilot.
  • (A3) Signal Transmission In the A3 step, the converted steering signal is transmitted from the steering signal transmitter 10 to the moving body 20.
  • A4 Signal Reception
  • the moving body 20 receives the control signal from the control signal transmitter 10. The movement of the moving body 20 is controlled according to the steering signal.
  • the voice information of the driver is further converted into a steering signal for the mobile body, and the mobile body is steered. It is also possible to give an instruction of a quick movement or an instruction of a quick movement.
  • the third embodiment further relates to a form including an image information receiving unit and a display unit, and an image information receiving step and a display step.
  • the description of Embodiment 1 and Embodiment 2 can be used.
  • FIG. 8 shows a block diagram of the mobile control system in the present embodiment.
  • the steering signal transmitter 10 further includes an image information receiving means 106 and a display means 107
  • the moving body 20 further includes an image information acquisition means. 202 and image information transmission means 203.
  • the image information acquisition unit 202 acquires image information.
  • the image information is, for example, a moving image (video).
  • the image information acquisition unit 202 is, for example, a camera and is mounted on the main body of the moving body 20.
  • An example of the camera is a camera that captures one direction.
  • An example of the camera is a camera whose shooting direction is one direction, and the camera may be capable of rotating 360 °.
  • the camera is mounted on the moving body 20 in a state of photographing the front direction.
  • the camera may be, for example, a 360 ° camera that captures all directions at the same time. In the case of a 360 ° camera, for example, an omnidirectional image can be acquired without rotating the camera.
  • the image information transmitting unit 203 transmits the image information acquired by the image information acquiring unit 202 to the steering signal transmitter 10.
  • Examples of the image information transmitting unit 203 include a CPU.
  • the image information receiving unit 106 receives the image information transmitted from the moving body 20.
  • Examples of the image information receiving unit 106 include a CPU.
  • Display means 107 displays the received image information.
  • the display means 107 includes, for example, a monitor that outputs video, and specific examples include various image display devices such as a liquid crystal display (LCD) and a cathode ray tube (CRT) display.
  • the display means may be, for example, display means included in the auxiliary tool.
  • examples of the terminal 13 having the display unit 107 include the auxiliary tools such as a smartphone and a tablet as described above.
  • the terminal 13 having the display means 107 may be, for example, a human-mountable display or the like, and may be a head-mounted display or the like as a specific example.
  • the display means 107 is the wearable display, for example, the display means 107 is a motion information acquisition means (hereinafter referred to as “motion information acquisition means”) that acquires the movement information of the driver, separately from the motion information acquisition means 102 that acquires the movement information of the auxiliary device. , Also referred to as second operation information acquisition means).
  • the second motion information acquisition means acquires, for example, the motion of the face of the operator wearing the same as the motion information of the person.
  • the display means 107 is the wearable display and the image information acquisition means 202 is a camera that captures one direction, for example, the moving direction of the moving object and the direction of the image displayed on the display means 107 are the same. It is preferable that When the display unit 107 also serves as the second motion information acquisition unit, for example, the movement of the display unit 107 by the operator and the direction of the camera in the moving body 20 can be linked. For this reason, for example, the direction of the operator's face (direction of view) and the direction of the camera can be linked.
  • FIG. 9 illustrates the relationship between the motion information of the person and the motion of the camera in the moving body 20 related thereto.
  • FIG. 9 is an example, and the present invention is not limited to this. As shown in FIG.
  • the storage means may further include human motion information as the conversion information.
  • the human motion information is, for example, information on the movement of a person with a predetermined direction as a reference point, and specifically, movement information on the face direction with the face of a person facing the front as a reference point. It is.
  • the conversion information is associated with the human movement information (for example, the orientation of the face), for example, with steering signal information for instructing the moving body of the moving body.
  • the motion information acquisition means (auxiliary tool) 102 shown in FIG. 2 is combined with the second motion information acquisition means (wearable display) will be described as an example. The operator wears the second motion information acquisition means (wearable display) and performs the steering while holding the auxiliary tool.
  • the pilot can move the moving body forward by turning the face forward and tilting the terminal 12 backward, moving by moving the face upward and tilting the terminal 12 backward.
  • the body can be raised, and the operator can turn the mobile body to the right by turning the face forward and tilting the terminal 12 to the right, turning the face to the right, and turning the terminal 12 By moving it to the right, the moving body can be moved horizontally to the right.
  • FIG. 10 shows a flowchart of the mobile object steering method in the present embodiment.
  • the mobile body steering method of this embodiment is implemented as follows, for example using the mobile body steering system of FIG.
  • the mobile control method of the present embodiment includes an A1 step (motion information acquisition), an A2 step (signal conversion), an A3 step (signal transmission), an A4 step (signal reception), and a B1 step.
  • A1 step motion information acquisition
  • A2 step signal conversion
  • an A3 step signal transmission
  • A4 step signal reception
  • B1 step image information acquisition
  • B2 step image information transmission
  • B3 step image information reception
  • B4 step image information display
  • the A1 step to the A4 step are the same as those in the above-described embodiment, and the B1 step to the B4 step are performed in parallel with this.
  • control signal transmitter 10 receives the image information transmitted from the moving body 20.
  • the fourth embodiment further relates to a form in which the future predicted position of the mobile object is displayed on the display means, and specifically relates to a form including a position prediction means and a position prediction step.
  • This embodiment is the same as the third embodiment unless otherwise indicated, and the description of the first, second, and third embodiments can be incorporated.
  • FIG. 11 shows a block diagram of the mobile control system in the present embodiment.
  • the mobile control system 1 according to the present embodiment has a configuration in which the control signal transmitter 10 further includes a position predicting unit 108.
  • the steering signal transmitter 10 may be a steering signal transmission system as described above.
  • the steering signal transmission system 10 includes a main body 11 and two terminals 12 and 13 as described above.
  • the position prediction unit 108 may be further included in the terminal 13 including the image information reception unit 106 and the display unit 107.
  • the position predicting means 108 predicts the future position of the moving body 20 based on the image information transmitted from the moving body 20 received by the image information receiving means 106.
  • the predicted position information obtained by the prediction may be, for example, position information after a predetermined time or position information with time.
  • An example of the position predicting unit 108 is a CPU.
  • the display means 107 displays the received image information, and further displays the predicted future position of the mobile object 20 predicted by the position prediction means 108.
  • the display means 107 includes, for example, a monitor that outputs video, and specific examples include various image display devices such as a liquid crystal display (LCD) and a cathode ray tube (CRT) display.
  • the display means may be, for example, display means included in the auxiliary tool.
  • examples of the terminal 13 having the display unit 107 include the auxiliary tools such as a smartphone and a tablet as described above.
  • the terminal 13 having the display unit 107 may be, for example, a wearable display for humans, and may be a head mounted display or the like as a specific example. When the display unit 107 is the wearable display, for example, the display unit 107 may also serve as the operation information acquisition unit 102.
  • FIG. 12 shows an example of a display screen on the display means 107.
  • FIG. 12 is an example, and the present invention is not limited to this.
  • the display unit 107 displays a building 410, a tree 420, and the like as the image information received from the moving body 20 on the display screen 300.
  • the predicted position information of the moving body 20 predicted by the position prediction means 108 is displayed.
  • temporal position information is displayed as the predicted position information.
  • the predicted position information can indicate a position up to a predetermined time (for example, after 5 seconds) in a predetermined time unit (for example, every second).
  • FIG. 13 shows a flowchart of the mobile object steering method in the present embodiment.
  • the mobile body steering method of this embodiment is implemented as follows, for example using the mobile body steering system of FIG.
  • the mobile control method of the present embodiment includes an A1 step (motion information acquisition), an A2 step (signal conversion), an A3 step (signal transmission), an A4 step (signal reception), and a B1 step.
  • A1 step motion information acquisition
  • A2 step signal conversion
  • an A3 step signal transmission
  • A4 step signal reception
  • B1 step image information acquisition
  • B2 step image information transmission
  • B3 step image information reception
  • B3 ′ step position prediction
  • B4 step image information display
  • the A1 step to the A4 step are the same as those in the above-described embodiment, and the B1 step to the B4 step are performed in parallel with this.
  • control signal transmitter 10 receives the image information transmitted from the moving body 20.
  • (B4) Image information display In the B4 step, the image information received by the control signal transmitter 10 and the predicted position information are displayed.
  • the program according to the present embodiment is a program capable of executing the above-described mobile body steering method on a computer.
  • the program of this embodiment may be recorded on a computer-readable recording medium, for example.
  • the recording medium is not particularly limited, and examples thereof include a random access memory (RAM), a read-only memory (ROM), a hard disk (HD), an optical disk, and a floppy (registered trademark) disk (FD).

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Abstract

本発明は、より簡便な移動体の操縦を可能にする新たなシステムを提供する。　本発明の移動体操縦システムは、移動体と移動体に対する操縦シグナル送信機とを含む。前記移動体は、前記操縦シグナル送信機からの操縦シグナルを受信するシグナル受信手段を有する。前記操縦シグナル送信機は、補助具、変換情報を含む記憶手段、所定位置の補助具を基準点とする、操縦者の動作に伴う補助具の動き情報を取得する動作情報取得手段、取得した動作情報を、前記変換情報に基づいて、移動体への操縦シグナルに変換する変換手段、および、前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含む。前記変換情報は、人の動作に伴う補助具の動き情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、所定位置の補助具を基準点とする、前記移動体の動きをイメージした人の動作に伴う補助具の動き情報であることを特徴とする。

Description

移動体操縦システム、操縦シグナル送信システム、移動体操縦方法、プログラム、および記録媒体
　本発明は、移動体操縦システム、操縦シグナル送信システム、移動体操縦方法、プログラム、および記録媒体に関する。
　遠隔操作で操縦する無人機の中でも、ドローンは、近年、様々なサービスへの利用が試みられている。また、一般家庭用のおもちゃとしても、入手が容易となってきている。ドローンの操縦は、いわゆるプロポーショナル式の操縦機が使用され、前記操縦機に装着されている２本のスティックを動かすことで、ドローンのモーターを制御し、これによってドローンの動きを制御している（非特許文献１）。しかしながら、ドローンの操縦は、極めて難しく、安全に操縦するには、十分な練習をつまなければならないのが実情である。
"Scalable　Autonomy　Concept　for　Reconnaissance　UAVs　on　the　Basis　of　an　HTN　Agent　Architecture",　2016　International　Conference　on　Unmanned　Aircraft　Systems　(ICUAS),　June　7-10,　2016.
　そこで、本発明は、ドローン等の遠隔操作で操縦する無人機を、より簡便に操縦するための新たなシステムの提供を目的とする。
　前記目的を達成するために、本発明の移動体操縦システムは、
移動体と前記移動体に対する操縦シグナル送信機とを含み、
前記移動体は、
　前記操縦シグナル送信機からの操縦シグナルを受信するシグナル受信手段を有し、
前記操縦シグナル送信機は、
　補助具、
　変換情報を含む記憶手段、
　所定位置の補助具を基準点とする、操縦者の動作に伴う補助具の動き情報を取得する動作情報取得手段、
　取得した動作情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する変換手段、および、
　前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含み、
前記変換情報は、
　人の動作に伴う補助具の動き情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、
　所定位置の補助具を基準点とする、前記移動体の動きをイメージした人の動作に伴う補助具の動き情報であることを特徴とする。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、移動体に対する操縦シグナル送信システムであり、
補助具、
変換情報を含む記憶手段、
所定位置の補助具を基準点とする、操縦者の動作に伴う補助具の動き情報を取得する動作情報取得手段、
取得した動作情報を、変換情報に基づいて、移動体への操縦シグナルに変換する変換手段、および、
前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含み、
前記変換情報は、
　人の動作に伴う補助具の動き情報と、移動体の動き情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、
　所定の位置の補助具を基準点とする、前記移動体の動きをイメージした人の動作に伴う補助具の動き情報であることを特徴とする。
　本発明の移動体操縦方法は、
移動体と、前記本発明の操縦シグナル送信システムを使用し、
前記システムにより、所定位置の補助具を基準点とする、操縦者の動作に伴う補助具の動き情報を取得する動作情報取得工程、
前記システムにより、取得した動作情報を、変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する変換工程、
前記システムにより、前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信工程、および、
前記送信された前記操縦シグナルを前記移動体が受信するシグナル受信工程を含み、
前記変換情報は、
　人の動作に伴う補助具の動き情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、
　所定位置の補助具を基準点とする、前記移動体の動きをイメージした人の動作に伴う補助具の動き情報であることを特徴とする。
　本発明のプログラムは、前記本発明の移動体操縦方法をコンピュータ上で実行可能なことを特徴とする。
　本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、前記本発明のプログラムを記録していることを特徴とする。
　本発明によれば、移動体の簡便な操縦を実現できる。
図１は、本発明の実施形態１における移動体操縦システムの一例を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態１における人の動作に伴う補助具の動き情報の一例を示す模式図である。 図３は、本発明の実施形態１における移動体操縦方法の一例を示すフローチャートである。 図４は、本発明の実施形態１における操縦シグナル送信システムの一例を示すブロック図である。 図５は、本発明の実施形態２における移動体操縦システムの一例を示すブロック図である。 図６は、本発明の実施形態２における操縦シグナル送信システムの一例をブロック図である。 図７は、本発明の実施形態２における移動体操縦方法の一例を示すフローチャートである。 図８は、本発明の実施形態３における移動体操縦システムの一例を示すブロック図である。 図９は、本発明の実施形態３における人の動作情報の一例を示す模式図である。 図１０は、本発明の実施形態３における移動体操縦方法の一例を示すフローチャートである。 図１１は、本発明の実施形態４における移動体操縦システムの一例を示すブロック図である。 図１２は、本発明の実施形態４における表示画面の一例を示す模式図である。 図１３は、本発明の実施形態４における移動体操縦方法の一例と示すフローチャートである。
　本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、所定位置の補助具を基準点とする、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作に伴う補助具の動き情報である。
　本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記補助具は、少なくとも一点が固定化された支持体と連結され、前記支持体における固定化された一点を基準点として、移動可能である。
　本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記移動体が、飛行体である。
　本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記飛行体が、ドローンである。
　本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記人の動作に伴う補助具の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む。
　本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記操縦シグナル送信機は、さらに、人の声情報を取得する音声情報取得手段を含み、前記変換手段は、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報とが関連付けられている。
　本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記移動体は、さらに、画像情報を取得する画像情報取得手段、および、前記取得した画像情報を、前記操縦シグナル送信機に送信する画像情報送信手段を有し、
前記操縦シグナル送信機は、さらに、前記移動体から送信された画像情報を受信する画像情報受信手段、および、前記画像情報を表示する表示手段を有する。
　本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記移動体の画像情報取得手段が、カメラである。
　本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記操縦シグナル送信機の表示手段が、人への装着型ディスプレイである。
　本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記操縦シグナル送信機が、さらに、前記画像情報受信手段が受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測手段を有し、前記表示手段は、前記画像情報受信手段が受信した画像情報と、前記位置予測手段により得られた予測位置情報とを表示する。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、所定位置の補助具を基準点とする、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作に伴う補助具の動き情報である。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記補助具は、少なくとも一点が固定化された支持体と連結され、前記支持体における固定化された一点を基準点として、移動可能である。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記移動体が、飛行体である。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記飛行体が、ドローンである。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記人の動作に伴う補助具の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、さらに、人の声情報を取得する音声情報取得手段を含み、前記変換手段は、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報と関連付けられている。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、さらに、前記移動体から送信される画像情報を受信する画像情報受信手段、および、前記画像情報を表示する表示手段を有する。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記表示手段が、人への装着型ディスプレイである。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、情報取得端末とサーバとを含み、前記端末と前記サーバとは、通信回線網を介して、接続可能であり、前記端末は、前記動作情報取得手段を含み、前記サーバは、前記記憶手段、前記変換手段および前記シグナル送信手段を含む。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記情報取得端末は、さらに、前記音声情報取得手段を含む。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、さらに、表示端末を含み、前記表示端末が、前記画像情報受信手段および前記表示手段を含む。
　本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、さらに、前記画像情報受信手段が受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測手段を有し、前記表示手段は、前記画像情報受信手段が受信した画像情報と、前記位置予測手段により得られた予測位置情報とを表示する。
　本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、所定位置の補助具を基準点とする、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作に伴う補助具の動き情報である。
　本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記補助具は、少なくとも一点が固定化された支持体と連結され、前記支持体における固定化された一点を基準点として、移動可能である。
　本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記移動体が、飛行体である。
　本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記飛行体が、ドローンである。
　本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記人の動作に伴う補助具の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む。
　本発明の移動体操縦方法は、例えば、さらに、前記システムにより、人の声情報を取得する音声情報取得工程を含み、前記変換工程において、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報とが関連付けられている。
　本発明の移動体操縦方法は、例えば、さらに、前記移動体により、画像情報を取得する画像情報取得工程、前記移動体により、前記取得した画像情報を、前記システムに送信する画像情報送信工程、前記移動体から送信された画像情報を、前記システムが受信する画像情報受信工程、および、前記システムが前記画像情報を表示する表示工程を有する。
　本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記画像情報取得工程において、カメラにより画像情報を取得する。
　本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記表示工程において、人への装着型ディスプレイに前記画像情報を表示する。
　本発明の移動体操縦方法は、例えば、さらに、前記システムにより、前記画像情報受信工程で受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測工程を有し、前記表示工程において、前記画像情報受信工程で受信した画像情報と、前記位置予測工程により得られた予測位置情報とを表示する。
　つぎに、本発明の実施形態について、図を用いて説明する。本発明は、下記の実施形態によって何ら限定および制限されない。以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用できる。さらに、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。
［実施形態１］
　実施形態１は、本発明の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法に関する。
　図１に、本実施形態における移動体操縦システムのブロック図を示す。図１に示すように、本実施形態の移動体操縦システム１は、操縦シグナル送信機１０と移動体２０とを含み、操縦シグナル送信機１０と移動体２０とが、通信回線網を介して接続可能である。
　移動体２０は、例えば、遠隔操作により操縦される無人機であり、飛行体があげられる。前記飛行体は、例えば、ヘリコプター等の回転翼無人機があげられる。前記ヘリコプターは、例えば、四翼コプター（quadricoptoer）等のマルチコプターがあげられ、具体例として、前記四翼型等のマルチコプターは、例えば、いわゆるドローンがあげられる。前記飛行体としては、この他に、例えば、気球、飛行船、可変翼(ＶＴＯＬ)、固定翼、複数翼(例えば、Amazon　Air等）等の無線操作の飛行体があげられる。また、前記移動体としては、例えば、スロットル自動車型の遠隔機等もあげられる。
　移動体２０は、シグナル受信手段２０１を含む。シグナル受信手段２０１は、例えば、中央演算装置（ＣＰＵ）等である。
　本実施形態において、操縦シグナル送信機１０は、前記補助具であり、前記補助具（すなわち、操縦シグナル送信機１０）が、記憶手段１０１、動作情報取得手段１０２、変換手段１０３およびシグナル送信手段１０４を有する。つまり、本実施形態において、操縦シグナル送信機１０は、例えば、前記補助具、記憶手段１０１、動作情報取得手段１０２、変換手段１０３、シグナル送信手段１０４を一体として含む装置（端末）であり、システムでもよい。
　前記補助具である操縦シグナル送信機１０は、前述のように、記憶手段１０１、動作情報取得手段１０２、変換手段１０３、シグナル送信手段１０４を含む。変換手段１０３、およびシグナル送信手段１０４は、例えば、ハードウェアであるデータ処理手段（データ処理装置）に組み込まれてもよく、ソフトウェアまたは前記ソフトウェアが組み込まれたハードウェアでもよい。前記データ処理手段は、中央演算装置（ＣＰＵ）等を備えてもよい。本実施形態の移動体操縦システム１において、記憶手段１０１、動作情報取得手段１０２は、変換手段１０３に、電気的に接続され、変換手段１０３は、さらにシグナル送信手段１０４に、電気的に接続されている。本実施形態の移動体操縦システム１は、例えば、いずれか１つ以上の手段が分離されてもよい。
　前記補助具（すなわち、本実施形態における操縦シグナル送信機１０）は、例えば、端末であり、具体例として、携帯電話、スマートフォン、タブレット等があげられる。
　記憶手段１０１は、変換情報を含む。記憶手段１０１は、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリー、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。記憶手段１０１は、装置内蔵型でもよいし、外部記憶装置のような外付け型でもよい。
　動作情報取得手段１０２は、所定位置の補助具を基準点とする、操縦者の動作に伴う補助具の動き情報を取得する。動作情報取得手段１０２は、例えば、前記補助具自体に搭載され、前記補助具の動きを検出するセンサである。前記センサとしては、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ等があげられる。
　動作情報取得手段１０２により得られる動き情報の種類は、特に制限されず、例えば、所定の一点を基準点とする、２次元または３次元における前記補助具の移動の情報等があげられる。この場合、前記補助具は、例えば、支持体と連結されていることが好ましい。そして、前記支持体は、例えば、地面等に、少なくとも一点が固定化されており、且つ、前記支持体に連結された前記補助具は、例えば、前記支持体における固定化された一点を基準点として、移動可能であることが好ましい。このような形態であれば、前記固定化された一点を基準点として、操縦者の動作に伴う前記補助具の動き情報を容易に取得できる。
　変換情報は、人の動作に伴う補助具の動き情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられている。前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、所定位置の補助具を基準点とする、前記移動体の動きをイメージした人の動作に伴う補助具の動き情報であり、例えば、所定位置の補助具を基準点とする、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作に伴う補助具の動き情報である。前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、例えば、動きの種類を含み、前記移動体の動き情報は、例えば、動きの種類を含む。
　前記変換情報について、具体例として、移動体がドローン等の飛行体である場合を例にあげて説明する。ドローンの操縦は、前述のように、操縦機の２本のスティックにより、各プロペラのモーターを制御している。そして、前記モーターの動き（スロットル、ピッチ、ロール、ラダー等）によって、前後左右への進行、旋回、停止等といったドローンの動きが制御されている。つまり、従来のドローンの操縦における操縦者の動作は、前記操縦機を操作する指の動作である。一方、人は、その身体を使って飛行することはできない。しかしながら、例えば、映画、絵本、コミック、アニメーション等から、身体を使って飛行する場合の動作（例えば、体勢やポーズ等）について、人は共通する潜在的なイメージを有している。このため、例えば、飛行体の操縦に関する様々な動きについて人が潜在的にイメージする各動作と、ドローンの各動きとを、関連付けることができる。そこで、本発明においては、人が補助具を持った状態において、イメージした人の動作に伴う補助具の動き情報と、それに対応するドローンの動きをドローンに指示する操縦シグナルとを関連付け、これを変換情報とする。これによって、操縦者は、補助具を持った状態でイメージする動作を取ることで、その動作が関連付けられた操縦シグナル情報に変換されるため、操縦機の操作よりも、簡便なドローンの操縦が可能となる。特に、従来の操縦機の場合、例えば、２本のスティックの微妙な動きや動きの組合せを記憶しなければならず、操作が極めて困難であるが、人が潜在的にイメージする飛行体の操縦に関する動作は、操縦者にとって記憶することが容易であり、とっさの判断が必要な場合でも、身体が自然と反応し易く、操作がより簡便となる。
　前記変換情報において、前記人の動作に伴う補助具の動き情報と、それに関連する移動体の動きとの組合せは、特に制限されず、例えば、操縦者の属性に応じて適宜設定できる。前記属性としては、例えば、子供、大人、女性、男性、初心者、経験者等があげられる。前記変換情報は、例えば、移動体の動きと、所定の属性において共通する補助具を持った状態における動作イメージとを、体系化することにより、得ることができる。具体例として、例えば、属性が子供の場合、移動体の各動きに関して、複数の子供における潜在的な動作イメージを収集し、共通する動作イメージを選択し、前記移動体の各動きと、それに対応する動作イメージとを、体系化することで、前記変換情報を設定できる。
　前記人の動作に伴う補助具の動き情報と、それに関連する移動体の動きとの関係を、図２に例示する。図２は、例示であって、これには制限されない。図２の例では、操縦シグナル送信機１０は、補助具１１０および支持体１２０とから構成され、補助具１１０は、記憶手段１０１、動作情報取得手段１０２、変換手段１０３およびシグナル送信手段１０４を有する。補助具１１０は、スマートフォンである。図２において、補助具２を操作する人は、紙面の手前に立ち、紙面の向こう側を向くことになる。補助具１１０は、一端Ｑが地面３０に固定化された棒状の支持体１２０の他端に、回転可能なように連結されており、図２に示すように、固定化された一点Ｑを基準に、前後方向および左右方向に倒したり、回転させることができる。そして、図２に示すように、例えば、補助具１１０を持った操縦者が、補助具１１０を後方に倒した状態は、移動体の前進に対応し、補助具１１０を前方に倒した状態は、移動体の後退に対応し、補助具１１０を右側に倒した状態は、移動体の右折に対応し、補助具１１０を左側に倒した状態は、移動体の左折に対応する。なお、ここで、補助具１０を倒す方向としての「後方・前方」は、補助具１１０を基準として、操縦者側を前方、操縦者とは反対側を後方と呼んでいるが、これには制限されず、操縦者を基準とした場合、補助具１１０の後方は、操縦者にとっての前方、補助具１０の前方は、操縦者にとっての後方ということもでき、読み替え可能である。
　また、前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、例えば、動きの種類の他に、さらに動きの程度を含み、前記移動体の動き情報は、例えば、動きの種類の他に、さらに動きの程度を含み、前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含むことが好ましい。すなわち、人の動作に伴う補助具の動きの程度を重みづけすることにより、移動体の動きの程度の重みづけに関連付けることが好ましい。これにより、動きの種類の制御だけでなく、例えば、動きの大きさや速さ等も制御することができる。具体例として、図２において、補助具１１０を後方に倒して、移動体を前進させる場合、補助具１１０をより後方に倒すことで、移動体をより早い速度で前進させることができる。
　変換手段１０３は、取得した動作情報を、前記変換情報に基づいて、移動体への操縦シグナルに変換する。変換手段１０３は、例えば、前記ＣＰＵ等があげられる。
　シグナル送信手段１０４は、前記操縦シグナルを前記移動体に送信する。シグナル送信手段１０４は、例えば、前記ＣＰＵ等があげられる。
　移動体２０は、シグナル受信手段２０１を有し、シグナル受信手段２０１は、操縦シグナル送信機１０からの操縦シグナルを受信する。シグナル受信手段２０１は、例えば、前記ＣＰＵがあげられる。
　移動体２０は、特に制限されないが、例えば、ドローン等の飛行体があげられる。
　つぎに、図３に、本実施形態における移動体操縦方法のフローチャートを示す。本実施形態の移動体操縦方法は、例えば、図１の移動体操縦システムを用いて、つぎのように実施する。図３に示すように、本実施形態の移動体操縦方法は、Ａ１ステップ（動作情報取得）、Ａ２ステップ（シグナル変換）、Ａ３ステップ（シグナル送信）、およびＡ４ステップ（シグナル受信）を含む。
　まず、Ａ１ステップに先立ち、前記変換情報を準備する。前記変換情報は、例えば、前述のように操縦者の属性に応じた変換情報を選択できる。
（Ａ１）動作情報取得
　Ａ１ステップでは、前記操縦者の動作に伴う補助具の動きを検知することによって、前記操縦者の動作に伴う補助具の動き情報を取得する。
（Ａ２）シグナル変換
　Ａ２ステップでは、前記動作情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する。
（Ａ３）シグナル送信
　Ａ３ステップでは、操縦シグナル送信機１０から移動体２０へ、変換した前記操縦シグナルを送信する。
（Ａ４）シグナル受信
　Ａ４ステップでは、移動体２０が、操縦シグナル送信機１０からの前記操縦シグナルを受信する。そして、移動体２０は、前記操縦シグナルにしたがって動きが制御される。
　本実施形態の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法では、所定位置の補助具を基準点とする、前記移動体の動きをイメージした人の動作に伴う補助具の動き情報を、前記移動体に対する操縦シグナルに変換し、移動体を操縦するため、より簡便な操縦が可能である。なお、これらの効果については、後述の実施形態においても同様である。
（変形例１）
　本実施形態について、操縦シグナル送信機１０の変形例を示す。本発明において、操縦シグナル送信機１０は、前述のような、一つの端末（補助具）の形態には制限されず、例えば、システムであってもよく、具体例として、独立した２つの端末が、通信回線網を介して接続可能な形態であってもよい。この場合、例えば、一方の端末が、動作情報取得手段１０２を有する前記補助具であり、他方の端末が、記憶手段１０１、変換手段１０３およびシグナル送信手段１０４を有する。この形態の例を、図４に示す。
　図４は、操縦シグナル送信機１０が操縦シグナル送信システムである例であり、前記システムのブロック図を示す。図４に示すように、操縦シグナル送信システム１０は、本体１１と端末１２とを含み、本体１１と端末１２とが、有線または無線の通信回線網を介して接続可能である。本体１１は、記憶手段１０１、変換手段１０３、およびシグナル送信手段１０４を含む。本体１１において、記憶手段１０１は、変換手段１０３に電気的に接続され、変換手段１０３は、さらにシグナル送信手段１０４に電気的に接続されている。端末１２は、情報取得端末、すなわち前記補助具であり、動作情報取得手段１０２を含む。
（変形例２）
　本実施形態について、前記動作情報取得手段による前記補助具の動きの取得に関する変形例を示す。前述のように、図１および図４は、補助具である端末自体が、前記端末の動きを検出する動作情報取得手段１０２を備えるが、例えば、前記補助具と、前記動作情報取得手段とが、別個の端末であってもよい。この場合、前記動作情報取得手段は、例えば、外部から、端末（補助具）１２の動きを検出するセンサがあげられる。前記センサは、例えば、マイクロソフト社製のＫＩＮＥＣＴ（登録商標）、Ｎｏｉｔｏｍ社製のＰｅｒｃｅｐｔｉｏｎ　Ｎｅｕｒｏｎ等のモーションキャプチャ等があげられる。この形態において、動作情報取得手段１０２により得られる動き情報の種類は、特に制限されず、例えば、２次元または３次元の映像等の動き映像、前記センサ等により取得した２次元または３次元の動きセンサデータ、動き分析表等により分析された動き分析データ等があげられる。
　動作情報取得手段１０２は、例えば、操縦者の動作に伴う補助具の動き情報の他に、前記補助具の周囲の情報、すなわち、例えば、操縦者の動作情報を取得してもよい。この操縦者の動作情報は、例えば、人の動作に伴う補助具の動き情報に付加することができる。
［実施形態２］
　実施形態２は、さらに、音声情報取得手段および音声情報取得工程を含む形態に関する。本実施形態は、前記実施形態１の説明を援用できる。
　図５に、本実施形態における移動体操縦システムのブロック図を示す。図５に示すように、本実施形態の移動体操縦システム１は、補助具である操縦シグナル送信機１０が、さらに、音声情報取得手段１０５を含む形態である。
　操縦シグナル送信機１０は、前述のように操縦シグナル送信システムでもよい。図６に、前記システムのブロック図を示す。図６に示すように、操縦シグナル送信システム１０は、本体１１と端末１２とを含み、本体１１と端末１２とが、有線または無線の通信回線網を介して接続可能である。本体１１は、記憶手段１０１、変換手段１０３、およびシグナル送信手段１０４を含む。本体１１において、記憶手段１０１は、変換手段１０３に電気的に接続され、変換手段１０３は、さらにシグナル送信手段１０４に電気的に接続されている。端末１２は、情報取得端末、すなわち前記補助具であり、動作情報取得手段１０２と音声情報取得手段１０５とを含む。操縦シグナル送信システムは、例えば、動作情報取得手段１０２と音声情報取得手段１０５とが、それぞれ別個の端末であり、前記通信回線網を介して、本体１１とそれぞれ接続可能であってもよい。
　音声情報取得手段１０５は、操縦者の声情報を取得する。音声情報取得手段は、例えば、前述のような端末１２であり、具体例として、マイク等の音声認識のデバイスがあげられる。音声情報取得手段１０５により得られる音声情報の種類は、特に制限されず、例えば、音声データでもよいし、音声分析表により分析された音声分析データ等があげられる。
　記憶手段１０１の前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報と関連付けられている。前記音声情報は、例えば、動作の種類を意味する音声情報や、動作の程度を示す音声情報等があげられる。前者の動作の種類を意味する音声情報としては、例えば、「危ない」、「止まれ」等の移動体への停止の指示を意味する情報等があげられる。後者の動作の程度を示す音声情報としては、例えば、「少し」、「大きく」等の移動体への動きの大きさの指示を意味する情報、「速く」、「遅く」等の移動体への動きの速さの指示を意味する情報等があげられる。
　つぎに、図７に、本実施形態における移動体操縦方法のフローチャートを示す。本実施形態の移動体操縦方法は、例えば、図５の移動体操縦システムを用いて、つぎのように実施する。図７に示すように、本実施形態の移動体操縦方法は、Ａ１ステップ（動作情報取得）、Ａ１’ステップ（音声情報取得）、Ａ２ステップ（シグナル変換）、Ａ３ステップ（シグナル送信）、およびＡ４ステップ（シグナル受信）を含む。
　まず、Ａ１ステップに先立ち、前記変換情報を準備する。前記変換情報は、例えば、前述のように操縦者の属性に応じた変換情報を選択できる。
（Ａ１）動作情報取得
　Ａ１ステップでは、前記操縦者の動作に伴う補助具の動きを検知することによって、前記操縦者の動作に伴う補助具の動き情報を取得する。
（Ａ１’）音声情報取得
　Ａ１’ステップでは、前記Ａ１ステップと並行して、前記操縦者の声を検知することによって、前記操縦者の音声情報を取得する。
（Ａ２）シグナル変換
　Ａ２ステップでは、前記動作情報および前記音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する。
（Ａ３）シグナル送信
　Ａ３ステップでは、操縦シグナル送信機１０から移動体２０へ、変換した前記操縦シグナルを送信する。
（Ａ４）シグナル受信
　Ａ４ステップでは、移動体２０が、操縦シグナル送信機１０からの前記操縦シグナルを受信する。そして、移動体２０は、前記操縦シグナルにしたがって動きが制御される。
　本実施形態の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法では、さらに、操縦者の音声情報を、前記移動体に対する操縦シグナルに変換し、移動体を操縦するため、より細かな動きの指示や、とっさの動きの指示等も可能である。なお、これらの効果については、後述の実施形態においても同様である。
［実施形態３］
　実施形態３は、さらに、画像情報受信手段と表示手段、および画像情報受信工程と表示工程を含む形態に関する。本実施形態は、前記実施形態１および前記実施形態２の説明を援用できる。
　図８に、本実施形態における移動体操縦システムのブロック図を示す。図８に示すように、本実施形態の移動体操縦システム１は、操縦シグナル送信機１０が、さらに、画像情報受信手段１０６および表示手段１０７を含み、移動体２０が、さらに、画像情報取得手段２０２および画像情報送信手段２０３を含む形態である。
　画像情報取得手段２０２は、画像情報を取得する。前記画像情報は、例えば、動画（映像）である。画像情報取得手段２０２は、例えば、カメラがあげられ、移動体２０の本体に搭載されている。前記カメラは、例えば、一方向を撮影するカメラがあげられる。前記カメラは、例えば、撮影方向が一方向であるカメラがあげられ、３６０°回転可能であってもよい。前記カメラは、例えば、移動体２０において、正面方向を撮影する状態で搭載される。また、前記カメラは、例えば、同時に全方位を撮影する３６０°カメラでもよい。３６０°カメラの場合、例えば、カメラを回転させることなく、全方位の画像を取得することができる。
　画像情報送信手段２０３は、画像情報取得手段２０２が取得した画像情報を、操縦シグナル送信機１０に送信する。前記画像情報送信手段２０３は、例えば、ＣＰＵ等があげられる。
　画像情報受信手段１０６は、移動体２０から送信された画像情報を受信する。画像情報受信手段１０６は、例えば、ＣＰＵ等があげられる。
　表示手段１０７は、受信した前記画像情報を表示する。表示手段１０７は、例えば、映像により出力するモニターがあげられ、具体例として、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、ブラウン管（ＣＲＴ）ディスプレイ等の各種画像表示装置等があげられる。前記表示手段は、例えば、前記補助具が備える表示手段でもよい。この場合、表示手段１０７を有する端末１３は、例えば、前述のような、スマートフォン、タブレット等の前記補助具があげられる。
　表示手段１０７を有する端末１３は、例えば、人への装着型ディスプレイ等でもよく、具体例として、ヘッドマウントディスプレイ等でもよい。表示手段１０７が前記装着型ディスプレイの場合、例えば、表示手段１０７は、前記補助器の動き情報を取得する動作情報取得手段１０２とは別に、操縦者の動き情報を取得する動作情報取得手段（以下、第２の動作情報取得手段ともいう。）を兼ねてもよい。この場合、第２の動作情報取得手段は、例えば、これを装着した操縦者の顔の動きを、人の動作情報として、取得する。
　表示手段１０７が前記装着型ディスプレイであって、画像情報取得手段２０２が一方向を撮影するカメラの場合、例えば、移動体の移動方向と、表示手段１０７に表示される画像の方向とは、同じであることが好ましい。表示手段１０７が第２の動作情報取得手段を兼ねる場合、例えば、操縦者による表示手段１０７の動きと、移動体２０におけるカメラの向きとを連動させることができる。このため、例えば、操縦者の顔の向き（視界の向き）とカメラの向きとを連動させることができる。図９に、前記人の動作情報と、それに関連する移動体２０におけるカメラの動きとの関係を例示する。図９は、例示であって、これには制限されない。図９に示すように、表示手段１０７を有する端末１３を装着した操縦者が前を向いている場合（Ａ）、移動体２０のカメラの撮影方向は、前方向であり、操縦者が右を向いている場合（Ｂ）、移動体２０のカメラの撮影方向は、右方向であり、操縦者が左を向いている場合（Ｃ）、移動体２０のカメラの撮影方向は、左方向であり、操縦者が下を向いている場合（Ｄ）、移動体２０のカメラの撮影方向は、下方向である。
　本実施形態において、前記記憶手段は、変換情報として、さらに、人の動作情報を含んでもよい。前記人の動作情報は、例えば、所定の方向を基準点とする、人の動きの情報であり、具体的には、正面を向いた人の顔を基準点とする、顔の向きの動き情報である。そして、前記変換情報は、前記人の動き情報（例えば、顔の向き）は、例えば、前記移動体の向きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報と、関連付けられていることが好ましい。ここで、図２に示す動作情報取得手段（補助具）１０２と、前記第２の動作情報取得手段（装着型ディスプレイ）とを組合せた場合を、例にあげて説明する。操縦者は、前記第２の動作情報取得手段（装着型ディスプレイ）を装着し、前記補助具を持った状態で、操縦を行う。この場合、前記操縦者が、顔を前向きにし、且つ、端末１２を後方に倒すことで、移動体を前進させることができ、顔を上向きにし、且つ、端末１２を後方に倒すことで、移動体を上昇させることができ、前記操縦者が、顔を前向きにし、且つ、端末１２を右に倒すことで、移動体を右にカーブさせることができ、顔を右向きにし、且つ、端末１２を右に倒すことで、移動体を右に水平移動させることができる。
　つぎに、図１０に、本実施形態における移動体操縦方法のフローチャートを示す。本実施形態の移動体操縦方法は、例えば、図８の移動体操縦システムを用いて、つぎのように実施する。図１０に示すように、本実施形態の移動体操縦方法は、Ａ１ステップ（動作情報取得）、Ａ２ステップ（シグナル変換）、Ａ３ステップ（シグナル送信）、およびＡ４ステップ（シグナル受信）と、Ｂ１ステップ（画像情報取得）、Ｂ２ステップ（画像情報送信）、Ｂ３ステップ（画像情報受信）、およびＢ４ステップ（画像情報表示）とを含む。
　前記フローチャートにおいて、前記Ａ１ステップ～前記Ａ４ステップは、前述の実施形態と同様であり、これと並行して、前記Ｂ１ステップ～前記Ｂ４ステップが行われる。
（Ｂ１）画像情報取得
　Ｂ１ステップでは、移動体２０により、画像情報を取得する。
（Ｂ２）画像情報送信
　Ｂ２ステップでは、移動体２０により取得した画像情報を、操縦シグナル送信機１０に送信する。
（Ｂ３）画像情報受信
　Ｂ３ステップでは、移動体２０から送信した画像情報を、操縦シグナル送信機１０が受信する。
（Ｂ４）画像情報表示
　Ｂ４ステップでは、操縦シグナル送信機１０が受信した画像情報を表示する。
［実施形態４］
　実施形態４は、さらに、表示手段に、移動体の未来予測位置が表示される形態に関し、具体的には、位置予測手段、および位置予測工程を含む形態に関する。本実施形態は、特に示さない限り、前記実施形態３と同様であり、また、前記実施形態１、２および３の説明を援用できる。
　図１１に、本実施形態における移動体操縦システムのブロック図を示す。図１１に示すように、本実施形態の移動体操縦システム１は、操縦シグナル送信機１０が、さらに、位置予測手段１０８を含む形態である。
　操縦シグナル送信機１０は、前述のように、操縦シグナル送信システムでもよい。操縦シグナル送信システム１０は、前述のように、本体１１、および２つの端末１２、１３を含む。位置予測手段１０８は、例えば、画像情報受信手段１０６および表示手段１０７を備える端末１３が、さらに有してもよい。
　位置予測手段１０８は、画像情報受信手段１０６が受信した、移動体２０から送信された画像情報に基づいて、移動体２０の未来の位置を予測する。予測により得られる予測位置情報は、例えば、所定時間後の位置情報でもよいし、経時的な位置情報でもよい。位置予測手段１０８は、例えば、ＣＰＵ等があげられる。
　表示手段１０７は、受信した前記画像情報を表示し、さらに、位置予測手段１０８により予測された移動体２０の未来予測位置を表示する。表示手段１０７は、例えば、映像により出力するモニターがあげられ、具体例として、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、ブラウン管（ＣＲＴ）ディスプレイ等の各種画像表示装置等があげられる。前記表示手段は、例えば、前記補助具が備える表示手段でもよい。この場合、表示手段１０７を有する端末１３は、例えば、前述のような、スマートフォン、タブレット等の前記補助具があげられる。また、表示手段１０７を有する端末１３は、例えば、人への装着型ディスプレイ等でもよく、具体例として、ヘッドマウントディスプレイ等でもよい。表示手段１０７が前記装着型ディスプレイの場合、例えば、表示手段１０７は、動作情報取得手段１０２を兼ねてもよい。
　図１２に、表示手段１０７における表示画面の一例を示す。図１２は、例示であって、これには制限されない。図１２に示すように、表示手段１０７は、その表示画面３００において、移動体２０から受信した前記画像情報として、建物４１０や木４２０等を表示する。そして、さらに、位置予測手段１０８により予測された移動体２０の予測位置情報を表示する。具体的には、図１２の矢印４３０に示すように、前記予測位置情報として、経時的な位置情報が表示される。矢印４３０によって、例えば、移動体２０の所定時間後の位置、進行方向が表示される。前記予測位置情報は、例えば、図１２に示すように、所定時間（例えば、５秒後）までの位置を、所定時間単位（例えば、１秒ごと）で示すことができる。
　つぎに、図１３に、本実施形態における移動体操縦方法のフローチャートを示す。本実施形態の移動体操縦方法は、例えば、図１１の移動体操縦システムを用いて、つぎのように実施する。図１３に示すように、本実施形態の移動体操縦方法は、Ａ１ステップ（動作情報取得）、Ａ２ステップ（シグナル変換）、Ａ３ステップ（シグナル送信）、およびＡ４ステップ（シグナル受信）と、Ｂ１ステップ（画像情報取得）、Ｂ２ステップ（画像情報送信）、Ｂ３ステップ（画像情報受信）、Ｂ３’ステップ（位置予測）、およびＢ４ステップ（画像情報表示）とを含む。
　前記フローチャートにおいて、前記Ａ１ステップ～前記Ａ４ステップは、前述の実施形態と同様であり、これと並行して、前記Ｂ１ステップ～前記Ｂ４ステップが行われる。
（Ｂ１）画像情報取得
　Ｂ１ステップでは、移動体２０により、画像情報を取得する。
（Ｂ２）画像情報送信
　Ｂ２ステップでは、移動体２０により取得した画像情報を、操縦シグナル送信機１０に送信する。
（Ｂ３）画像情報受信
　Ｂ３ステップでは、移動体２０から送信された画像情報を、操縦シグナル送信機１０が受信する。
（Ｂ３’）位置予測
　Ｂ３’ステップでは、操縦シグナル送信機１０が受信した画像情報に基づいて、移動体２０の未来の位置を予測する。
（Ｂ４）画像情報表示
　Ｂ４ステップでは、操縦シグナル送信機１０が受信した画像情報と、予測した位置情報とを表示する。
［実施形態５］
　本実施形態のプログラムは、前述の移動体操縦方法を、コンピュータ上で実行可能なプログラムである。本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体としては、特に限定されず、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。
　以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をできる。
　この出願は、２０１６年７月２９日に出願された日本出願特願２０１６－１５０５７０を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　本発明によれば、より簡便に移動体の操縦が可能になる。
１　　　　　　　　移動体操縦システム
１０　　　　　　　操縦シグナル送信機
２０　　　　　　　移動体
３０　　　　　　　地面
１１　　　　　　　本体
１２、１３　　　　端末
１１０　　　　　　補助具
１２０　　　　　　支持体
１０１　　　　　　記憶手段
１０２　　　　　　動作情報取得手段
１０３　　　　　　変換手段
１０４　　　　　　シグナル送信手段
１０５　　　　　　音声情報取得手段
１０６　　　　　　画像情報受信手段
１０７　　　　　　表示手段
１０８　　　　　　位置予測手段
２０１　　　　　　シグナル受信手段
２０２　　　　　　画像情報取得手段
２０３　　　　　　画像情報送信手段
３００　　　　　　表示画面
４１０　　　　　　建物
４２０　　　　　　木
Ｑ　　　　　　　　支持体１２０の一端

Claims (37)

  1. 移動体と前記移動体に対する操縦シグナル送信機とを含み、
    前記移動体は、
    　前記操縦シグナル送信機からの操縦シグナルを受信するシグナル受信手段を有し、
    前記操縦シグナル送信機は、
    　補助具、
    　変換情報を含む記憶手段、
    　所定位置の補助具を基準点とする、操縦者の動作に伴う補助具の動き情報を取得する動作情報取得手段、
    　取得した動作情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する変換手段、および、
    　前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含み、
    前記変換情報は、
    　人の動作に伴う補助具の動き情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
    前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、
    　所定位置の補助具を基準点とする、前記移動体の動きをイメージした人の動作に伴う補助具の動き情報であることを特徴とする、移動体の操縦システム。
  2. 前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、所定位置の補助具を基準点とする、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作に伴う補助具の動き情報である、請求項１記載の移動体操縦システム。
  3. 前記補助具は、
    　少なくとも一点が固定化された支持体と連結され、
    　前記支持体における固定化された一点を基準点として、移動可能である、請求項１または２記載の移動体操縦システム。
  4. 前記移動体が、飛行体である、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
  5. 前記飛行体が、ドローンである、請求項４記載の移動体操縦システム。
  6. 前記人の動作に伴う補助具の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、
    前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、
    前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
  7. 前記操縦シグナル送信機は、さらに、人の声情報を取得する音声情報取得手段を含み、
    前記変換手段は、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、
    前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報とが関連付けられている、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
  8. 前記移動体は、さらに、
    　画像情報を取得する画像情報取得手段、および、
    　前記取得した画像情報を、前記操縦シグナル送信機に送信する画像情報送信手段を有し、
    前記操縦シグナル送信機は、さらに、
    　前記移動体から送信された画像情報を受信する画像情報受信手段、および、
    　前記画像情報を表示する表示手段を有する、請求項１から７のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
  9. 前記移動体の画像情報取得手段が、カメラである、請求項８記載の移動体操縦システム。
  10. 前記操縦シグナル送信機の表示手段が、人への装着型ディスプレイである、請求項８または９記載の移動体操縦システム。
  11. 前記操縦シグナル送信機は、さらに、
    　前記画像情報受信手段が受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測手段を有し、
    前記表示手段は、
    　前記画像情報受信手段が受信した画像情報と、前記位置予測手段により得られた予測位置情報とを表示する、請求項８から１０のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
  12. 補助具、
    変換情報を含む記憶手段、
    所定位置の補助具を基準点とする、操縦者の動作に伴う補助具の動き情報を取得する動作情報取得手段、
    取得した動作情報を、変換情報に基づいて、移動体への操縦シグナルに変換する変換手段、および、
    前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含み、
    前記変換情報は、
    　人の動作に伴う補助具の動き情報と、移動体の動き情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
    前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、
    　所定の位置の補助具を基準点とする、前記移動体の動きをイメージした人の動作に伴う補助具の動き情報であることを特徴とする、移動体に対する操縦シグナル送信システム。
  13. 前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、所定位置の補助具を基準点とする、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作に伴う補助具の動き情報である、請求項１２記載の操縦シグナル送信システム。
  14. 前記補助具は、
    　少なくとも一点が固定化された支持体と連結され、
    　前記支持体における固定化された一点を基準点として、移動可能である、請求項１２または１３記載の操縦シグナル送信システム。
  15. 前記移動体が、飛行体である、請求項１２から１４のいずれか一項に記載の操縦シグナル送信システム。
  16. 前記飛行体が、ドローンである、請求項１５記載の操縦シグナル送信システム。
  17. 前記人の動作に伴う補助具の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、
    前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、
    前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む、請求項１２から１６のいずれか一項に記載の操縦シグナル送信システム。
  18. さらに、人の声情報を取得する音声情報取得手段を含み、
    前記変換手段は、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、
    前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報とが関連付けられている、請求項１２から１７のいずれか一項に記載の操縦シグナル送信システム。
  19. さらに、前記移動体から送信される画像情報を受信する画像情報受信手段、および、
    前記画像情報を表示する表示手段を有する、請求項１２から１８のいずれか一項に記載の操縦シグナル送信システム。
  20. 前記表示手段が、人への装着型ディスプレイである、請求項１９記載の操縦シグナル送信システム。
  21. 情報取得端末とサーバとを含み、
    前記端末と前記サーバとは、通信回線網を介して、接続可能であり、
    前記端末は、前記動作情報取得手段を含み、
    前記サーバは、前記記憶手段、前記変換手段および前記シグナル送信手段を含む、請求項１９または２０記載の操縦シグナル送信システム。
  22. 前記情報取得端末は、さらに、前記音声情報取得手段を含む、請求項２１記載の操縦シグナル送信システム。
  23. さらに、表示端末を含み、
    前記表示端末が、前記画像情報受信手段および前記表示手段を含む、請求項２１または２２記載の操縦シグナル送信システム。
  24. さらに、前記画像情報受信手段が受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測手段を有し、
    前記表示手段は、前記画像情報受信手段が受信した画像情報と、前記位置予測手段により得られた予測位置情報とを表示する、請求項１９から２３のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
  25. 移動体と、請求項１２から２４のいずれか一項に記載の操縦シグナル送信システムを使用し、
    前記システムにより、所定位置の補助具を基準点とする、操縦者の動作に伴う補助具の動き情報を取得する動作情報取得工程、
    前記システムにより、取得した動作情報を、変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する変換工程、
    前記システムにより、前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信工程、および、
    前記送信された前記操縦シグナルを前記移動体が受信するシグナル受信工程を含み、
    前記変換情報は、
    　人の動作に伴う補助具の動き情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
    前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、
    　所定の位置の補助具を基準点とする、前記移動体の動きをイメージした人の動作に伴う補助具の動き情報であることを特徴とする、移動体の操縦方法。
  26. 前記人の動作に伴う補助具の動き情報は、所定位置の補助具を基準点とする、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作に伴う補助具の動き情報である、請求項２５記載の移動体操縦方法。
  27. 前記補助具は、
    　少なくとも一点が固定化された支持体と連結され、
    　前記支持体における固定化された一点を基準点として、移動可能である、請求項２５または２６記載の移動体操縦方法。
  28. 前記移動体が、飛行体である、請求項２５から２７のいずれか一項に記載の移動体操縦方法。
  29. 前記飛行体が、ドローンである、請求項２８記載の移動体操縦方法。
  30. 前記人の動作に伴う補助具の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、
    前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、
    前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む、請求項２５から２９のいずれか一項に記載の移動体操縦方法。
  31. さらに、前記システムにより、人の声情報を取得する音声情報取得工程を含み、
    前記変換工程において、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、
    前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報とが関連付けられている、請求項２５から３０のいずれか一項に記載の移動体操縦方法。
  32. さらに、前記移動体により、画像情報を取得する画像情報取得工程、
    前記移動体により、前記取得した画像情報を、前記システムに送信する画像情報送信工程、
    前記移動体から送信された画像情報を、前記システムが受信する画像情報受信工程、および、
    前記システムが前記画像情報を表示する表示工程を有する、請求項２５から３１のいずれか一項に記載の移動体操縦方法。
  33. 前記画像情報取得工程において、カメラにより画像情報を取得する、請求項３２記載の移動体操縦方法。
  34. 前記表示工程において、人への装着型ディスプレイに前記画像情報を表示する、請求項３２または３３記載の移動体操縦方法。
  35. さらに、前記システムにより、前記画像情報受信工程で受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測工程を有し、
    前記表示工程において、前記画像情報受信工程で受信した画像情報と、前記位置予測工程により得られた予測位置情報とを表示する、請求３２から３４のいずれか一項に記載の移動体操縦方法。
  36. 請求項２５から３５のいずれか一項に記載の移動体操縦方法をコンピュータ上で実行可能なことを特徴とする、プログラム。
  37. 請求項３６記載のプログラムを記録していることを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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