WO2017207407A1 - Apparatus and method for determining a position of aircraft approaching a runway - Google Patents

Apparatus and method for determining a position of aircraft approaching a runway Download PDF

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WO2017207407A1
WO2017207407A1 PCT/EP2017/062669 EP2017062669W WO2017207407A1 WO 2017207407 A1 WO2017207407 A1 WO 2017207407A1 EP 2017062669 W EP2017062669 W EP 2017062669W WO 2017207407 A1 WO2017207407 A1 WO 2017207407A1
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aircraft
camera
runway
approaching
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PCT/EP2017/062669
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Arno Schmidt
Nils HEITMANN
Gunnar Becker
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Rheinmetall Defence Electronics Gmbh
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    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
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    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/02—Automatic approach or landing aids, i.e. systems in which flight data of incoming planes are processed to provide landing data
    • G08G5/025—Navigation or guidance aids

Definitions

  • the present invention relates to an apparatus and method for determining a position of an aircraft approaching a runway.
  • the position of the approaching aircraft on the runway is tracked by Kli ⁇ pilots in the tower or at remote tower airports by air traffic controllers in a central office. Due to the aspect angle, the distance and the possibly poor visibility conditions as well as relatively imprecise and time-delayed radar information, the air traffic controller is relatively difficult to assess whether the approaching aircraft at any time on the correct glide path of the runway and can safely reach the runway threshold of the runway , In addition, conventionally, the air traffic controller does not receive continuous, precise and at the same time objective flight altitude information of the aircraft.
  • an object of the present invention is to improve the determination of a position of an approaching a runway aerial vehicle ⁇ zeugs.
  • an apparatus for determining a position of an aircraft approaching a runway having a camera disposed on or at the runway for taking a picture of the approaching aircraft aligned with a runway glide path using an alignment information.
  • the Vorrich ⁇ tung includes a destination unit for determining the position of the aircraft as a function of the captured image of the aircraft and the Ausrichte- information.
  • the camera is aligned with the glide path of the runway.
  • the camera is so arranged that their line of sight follows the approaching aircraft ent ⁇ long the glide path.
  • this relation includes a deviation, for example in elevation and in azimuth, of the aircraft from the glide path.
  • the camera is for example an infrared camera, a day vision camera and / or includes a millimeter wave radar.
  • the camera can also be called a sliding path ⁇ camera.
  • the glide path can be as approach path be ⁇ records.
  • the position of the aircraft determined by the determining unit can be visualized by an air traffic controller, for example by means of one or more screens.
  • This visualization can preferably also visual indicia in the visual field ⁇ well as further information, such as price deviations and / or height deviations of the aircraft, include.
  • certain of the determining unit position of the aircraft to provide gegebe ⁇ appropriate in a predetermined data format available to other systems.
  • the destination unit may be part of a control device, such as a computer.
  • the determination unit may be disposed for example in the airp ⁇ fen-tower or tower. Alternatively, the determination unit may also be integrated in the camera.
  • the determination unit may be in particular ⁇ sondere software in a superordinate system.
  • the aircraft is, for example, an aircraft, a drone or a helicopter .
  • the camera in accordance with the alignment information, is aligned with the glide path such that an aircraft approaching the glide slope without deviation is in the center of the image taken by the camera.
  • the camera is permanently installed. Accordingly, if the aircraft in the captured image is not in the center of the image, then it can be directly deduced that the aircraft has a deviation from the glide slope. From the position shown in the image deviate ⁇ deviation of the aircraft from the glide path can Ausrichte- the information indicating the glide path, the absolute position of the aerial vehicle ⁇ zeugs be determined at a certain known distance or the aircraft.
  • the alignment information comprises azimuth angle information and elevation angle information for Reg ⁇ tung the camera to the glide path of the runway.
  • the alignment information indicates how to align and, in particular, install the camera in terms of azimuth and elevation.
  • the glide path of the runway is straight.
  • a straight glide path is used, for example, in the case of an ILS approach (instrument landing system).
  • the glide path of the runway is curved .
  • a curved glide path is used, for example, in the case of a GBAS (Ground Based Augmentation System) approach or an RNAV approach (Area Navigation).
  • the determining unit is adapted for loading ⁇ agree with the position of the aircraft to determine angle of the aircraft, an elevation angle and an azimuth. The elevation angle and the azimuth angle of the aircraft are important informa- tion for the air traffic controller.
  • the determining unit is arranged to Be ⁇ agree with the position of the aircraft to an elevation angle and an azimuth angle of the aircraft to be agree relative to a tangent which touches the surface of the earth at a site of the camera, ⁇ ,
  • the camera is to be installed, and the determining unit for determining the position of the aircraft is set up to a first angular deviation in elevation and a second angular ⁇ deviation in azimuth of the approaching aircraft from the glide path of the runway by means of the recorded image to determine the elevation angle and the azimuth angle of the aircraft using the registration information, the first angular deviation and the second angular deviation.
  • the glide path on the captured image of the camera in the exact center of the captured image. Due to this, the first angular deviation in elevation and the second Winkelabwei ⁇ deviation in azimuth of the approaching aircraft can be easily measured by the distances from the center of the image which maps the glide path in a simple case chen. In a simple embodiment, the pixels for each of these distances can be counted.
  • the device comprises a tracking device, which is adapted to an alignment of the camera on a Tracking the current position of the aircraft such that the approaching aircraft is in the center of the image taken by the camera.
  • the image center of the image taken by the camera forms the actual position of the aircraft.
  • the determination unit is then set up to determine the deviation between the desired position and the actual position and to determine therefrom the position of the aircraft.
  • the tracking device is set up to track the orientation of the camera to a desired position of the aircraft.
  • a lateral storage of the aircraft in the image then represents the deviation between the actual position and the desired position of the air ⁇ vehicle. From this deviation, the determining unit can determine the position of the aircraft.
  • the device comprises a tracking unit for tracking the aircraft approaching the runway.
  • the tracking unit is adapted to provide a tracking information in depen ⁇ dependence of the tracking of the approaching aircraft.
  • the means to Nach fossil- is a ⁇ addressed, the orientation of the camera to the current position of the aerial vehicle ⁇ zeugs to track information in response to the tracking provided.
  • the apparatus comprises a READY ⁇ lungs device which is adapted to the particular destination of the unit position of the aircraft an air traffic controller extracts optically ⁇ ben.
  • the deployment device comprises in particular one or more image ⁇ screens for the air traffic controllers.
  • the provisioning device is arranged in particular in the airport tower or in a center of a remote tower airport.
  • the apparatus comprises a Entfer ⁇ voltmeter for measuring a distance of the aircraft from the camera, and a computing unit.
  • the arithmetic unit is adapted to, egg ⁇ NEN elevation angle, an azimuth angle, a height of the aircraft, a velocity of the aircraft and / or a rate of descent of the aircraft in response to the recorded image of the aircraft, the measured distance of the Aircraft and the registration information.
  • the position of the aircraft can be which provides the air traffic controller legion-, advantageously the elevation angle of the aircraft, the azimuth angle of the aircraft, the altitude of the aircraft, the Ge ⁇ speed of the aircraft and / or the rate of descent of the aircraft.
  • This information can be and appropriately to any data format forma ⁇ advantage other systems are provided.
  • the distance meter is in particular a laser-based sensor.
  • the data format is preferably the ASTERIX format.
  • a method for determining a position of an aircraft approaching a Lan ⁇ debahn. The method comprises the following steps
  • the position of the aircraft as a function of the captured image of the aircraft, the alignment ⁇ information and at least one of an external system supplied infor mation ⁇ is determined.
  • the at least one information provided by the external system include the distance of the aircraft to the camera , the height of the aircraft, the speed of the aircraft, and the rate of descent of the aircraft.
  • the external system include radar and ADS-B.
  • a computer program product such as a computer program means, for example, as a storage medium, such as memory card, USB stick, CD-ROM, DVD, or in the form of a downloadable file provided by a server in ei ⁇ nem network or delivered. This can be done, for example, in a wireless communication network by the transmission of a ent ⁇ speaking file with the computer program product or computer program means.
  • Fig. 1 shows a schematic view of a first embodiment ei ⁇ ner device for determining a position of an approaching a landing aircraft ground ⁇ !
  • Fig. 2 shows a schematic representation of an example of an alignment ⁇ information for aligning the camera on the glide path of the landing ⁇ web according to Fig l.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a first example of the be ⁇ voted position of the aircraft approaching the runway!
  • Fig. 4 shows a schematic representation of an example of a through the
  • Fig. 5 shows a schematic view of an embodiment of a Ka ⁇ mera with a tracking device!
  • Fig. 6 shows a schematic view of a second embodiment of an apparatus for determining a position of a Lan ⁇ debahn approaching an aircraft!
  • FIG. 7 shows a schematic representation of a second example of the be ⁇ voted position of the aircraft approaching the runway!
  • Fig. 8 shows a schematic view of a third embodiment of an apparatus for determining a position of a Lan ⁇ debahn approaching an aircraft! and 9 shows a schematic flowchart of an embodiment of a method for determining a position of an aircraft approaching a landing strip .
  • identical or like elements with the same function Be ⁇ reference numbers have been provided, except where otherwise indicated.
  • FIG. 1 shows a schematic view of a first exemplary embodiment of a device 10 for determining a position P of an aircraft 2 approaching a runway 1.
  • the device 10 for determining the position P of the approaching air driving ⁇ zeugs 2 comprises a camera 11 and a destination unit 12.
  • the camera 11 is arranged on or in the runway 1 and to be rich ⁇ tet, a picture B or a plurality of images B of the approaching aircraft 2.
  • the camera 11 is aligned using an alignment ⁇ information AI on a glide path G of the runway 1.
  • the approaching aircraft 2 flies according to the glide path G of the runway 1, but currently has a certain angular deviation Wl to the glide path G.
  • E denotes the distance of the aircraft 2 from the camera 11.
  • H denotes the height of the aircraft 2 above a tangent T.
  • ⁇ denotes the angle of the glide path G to the tangent T.
  • ⁇ denotes the elevation angle of the aircraft 2 to the tangent T. Since Fig. 1 is a two-dimensional representation, the azimuth angle ⁇ (see, for example, Fig. 3 or Fig. 7) is not shown in Fig. 1.
  • the alignment information AI for aligning the camera 11 with the glide path G of the runway 1 comprises an azimuth angle information AW and an elevation angle information EW for aligning the camera 11 with the glide path G of the runway 1 (see FIG. 2).
  • the camera 11 is aligned in particular in accordance with the alignment information AI of the ⁇ type on the glide path G, that an approaching without a deviation on the glide path G aircraft 2 is exactly in the middle of the image taken by the camera 11 B.
  • the glide path G is straight.
  • a straight glide path G is used, for example, in an ILS approach (ILS).
  • the sliding path G may also be curved (not shown).
  • a curved glide path for example, at a GBAS approach (GBAS; Ground Based Augmentation System) set a ⁇ or a RNAV approach.
  • GBAS Ground Based Augmentation System
  • the camera 11 is permanently installed.
  • the camera 11 can also be installed on a pan / tilt head, so that the camera 11 can be tracked to the position P of the aircraft 2. Details will be explained with reference to FIG. 5.
  • the determination unit 12 of the device 10 is adapted to determine the positive P on the aircraft 2 as a function of the recorded image B of the air ⁇ vehicle 2 and the alignment information AI. In particular be true ⁇ the determining unit 12 thereby ß an elevation angle and an azimuth angle ⁇ of the aircraft 2 (see Fig. 3).
  • Fig. 4 shows a schematic representation of an example by the Ka ⁇ ra 11 of FIG. 1 taken image B of the approach to the runway 1 ⁇ the aircraft 2.
  • FIG. 4 is intended to improve the visualization for an air traffic controller advantageously.
  • the aircraft 2 a deviation from the glide path G.
  • the illustration of FIG. 4 differs from the Dar ⁇ position of FIG. 1 in that the image B of FIG. 4 is a Wegdimensiona ⁇ le deviation from the sliding path G represents, whereas FIG. 1 may represent only a one-dimensional deviation Wl.
  • Wl denotes a first angular deviation in elevation.
  • a second angular deviation W2 in azimuth of the approaching aircraft 2 from the glide path G of the runway 1 is shown.
  • the destination is for determining the position P air ⁇ vehicle 2 preferably set up unit 12 of the to the first angular deviation Wl in elevation, and the second angular deviation W2 in azimuth of the approaching aircraft 2 nen from the glide slope G of the runway 1 by means of-housed ⁇ Figure B to determine.
  • the distances W1 and W2 in the image B of FIG. 4 can be measured.
  • each pixel for WI and W2 are counted.
  • FIG. 5 shows a schematic view of an exemplary embodiment of a camera 11 with a tracking device 13.
  • the tracking device 13 is, for example, a pan-tilt head, by means of which the orientation of the camera 11 in elevation and azimuth is adjustable.
  • the post ⁇ 207- device 13 be controlled such that the orientation of the camera 11 is tracked to the current position P of the aircraft 2 so that the approaching aircraft 2 is always in the center of the image by the television camera 11 taken up image.
  • the camera 11 preferably includes a control device 14, which device 13 is a ⁇ is directed for controlling the camera 11 and for controlling the Nach211-.
  • the control device 14 comprises, in particular, a tracking unit 15 for tracking the aircraft approaching the runway 1, wherein the trajectory cking- unit 15 is adapted to provide a tracking information TI in depen ⁇ dependence of the tracking of the approaching aircraft. 2
  • the tracking device 13 can be set up to track the orientation of the camera 11 to the current position P of the aircraft 2 as a function of the provided tracking information TI.
  • FIG. 6 is a schematic view of a second embodiment of an apparatus 10 for determining a position P is shown a a runway 1 to ⁇ flying aircraft. 2
  • the second embodiment of the device 10 of FIG. 6 is based on the first embodiment of the device 10 of FIG. 1 and includes all the features of the first embodiment of FIG. 1.
  • the device 10 of FIG. 6 comprises a provision device 16, which is adapted to that of the determining unit 12 specified position P of the aircraft 2 an air traffic controller extracts optically ⁇ ben.
  • the deployment device 16 comprises for this purpose in particular a STEU ⁇ er-device 17 and one or more screens 18th
  • the device 10 comprises a distance meter 19 for Mes ⁇ sen a distance E of the aircraft 2 by the camera 11.
  • the distance meter 19 in the camera 11 is integrated or mounted on the camera.
  • the determining unit 12 preferably comprises a computing unit 20 which is adapted to the elevation angle ⁇ , the azimuth angle ⁇ , the height H of the aircraft 2, the velocity V of the aircraft 2 and the rate of descent S of the aircraft 2 depending on the captured image B of the aircraft 2, the measured distance E of the aircraft and the alignment information AI to determine.
  • 7 shows a schematic representation of a second example of the specific position P of the aircraft approaching the runway. According to FIG.
  • the position P comprises the elevation angle ⁇ , the azimuth angle ⁇ , the height H, the speed V and the sinking rate S of the aircraft 2. It is also possible that individual information, such as the distance E, the height H, the speed V, the sinking rate S also from external systems, such as radar or ADS-B.
  • FIG. 8 is a schematic view of a third embodiment of an apparatus 10 for determining a position P is shown a a runway 1 to ⁇ flying aircraft. 2
  • the third embodiment of FIG. 8 is based on the first execution ⁇ example of Fig. 1, all of the features of the first embodiment and it includes also, that at each end of the runway 1, a camera 11, which on the respective glide slope G of the runway 1 is aligned, seen ⁇ before.
  • the device has 10 units 12 are arranged in each case a DESIGNATION unit 12 for the cameras 11 are in ⁇ In the example of Fig. 8, the destination in a tower 21 or airport tower.
  • the determination units 12 are - as shown in Fig. 6 - coupled with provision facilities 16 for the air traffic controller.
  • Fig. 9 shows a schematic flow diagram of an embodiment of a method for determining a position P of a runway 1 anflie ⁇ constricting aircraft. 2
  • the method of FIG. 9 includes the following steps 901 and 902:
  • step 901 an image B or a plurality of images B of the approaching aircraft 2 are taken by means of a camera 11 arranged on or at the runway 1.
  • the camera 11 is aligned using an alignment ⁇ information AI on a glide path G of the runway 1.
  • step 902 the position P of the aircraft 2 in dependence on the taken ⁇ image B of the aircraft 2 and the alignment information AI be ⁇ true.

Abstract

An apparatus (10) for determining a position (P) of an aircraft (2) approaching a runway (1) is proposed. The apparatus (10) comprises a camera (11), arranged on or at the runway (1), for taking a picture (B) of the approaching aircraft (2), which camera is oriented to a glide slope (G) of the runway (1) using a piece of orientation information (AI), and a determination unit (12) for determining the position (P) of the aircraft (2) on the basis of the picture (B) taken of the aircraft (2) and the orientation information (AI).

Description

VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER POSITION EINES AUF EINE LANDEBAHN ANFLIEGENDEN LUFTFAHRZEUGS  DEVICE AND METHOD FOR DETERMINING A POSITION OF A VEHICLE ENGAGED ON A LANDWAY
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Be- stimmen einer Position eines auf eine Landebahn anfliegenden Luftfahrzeugs. The present invention relates to an apparatus and method for determining a position of an aircraft approaching a runway.
Die Position des auf die Landebahn anfliegenden Luftfahrzeugs wird durch Flug¬ lotsen im Tower oder bei Remote-Tower- Flughäfen durch Fluglotsen in einer Zentrale verfolgt. Aufgrund des Aspektwinkels, der Distanz und der gegebenen- falls schlechten Sichtbedingungen sowie relativ unpräziser und zeitverzögerter Radarinformationen kann der Fluglotse nur relativ schwer einschätzen, ob sich das im Anflug befindliche Luftfahrzeug jederzeit auf dem korrekten Gleitpfad der Landebahn befindet und sicher die Landebahnschwelle der Landebahn erreichen kann. Zudem erhält der Fluglotse herkömmlicherweise keine kontinuierliche, präzise und gleichzeitig objektive Flughöhen-Information des Luftfahrzeugs. The position of the approaching aircraft on the runway is tracked by Flug ¬ pilots in the tower or at remote tower airports by air traffic controllers in a central office. Due to the aspect angle, the distance and the possibly poor visibility conditions as well as relatively imprecise and time-delayed radar information, the air traffic controller is relatively difficult to assess whether the approaching aircraft at any time on the correct glide path of the runway and can safely reach the runway threshold of the runway , In addition, conventionally, the air traffic controller does not receive continuous, precise and at the same time objective flight altitude information of the aircraft.
Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, die Bestimmung einer Position eines auf eine Landebahn anfliegenden Luftfahr¬ zeugs zu verbessern. Against this background, it is an object of the present invention is to improve the determination of a position of an approaching a runway aerial vehicle ¬ zeugs.
Demgemäß wird eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines auf eine Landebahn anfliegenden Luftfahrzeugs vorgeschlagen, welche eine auf oder an der Landebahn angeordnete Kamera zur Aufnahme eines Bilds des anfliegenden Luftfahrzeugs aufweist, welche unter Verwendung einer Ausrichte-Information auf einen Gleitpfad der Landebahn ausgerichtet ist. Ferner umfasst die Vorrich¬ tung eine Bestimmungs- Einheit zum Bestimmen der Position des Luftfahrzeugs in Abhängigkeit des aufgenommenen Bilds des Luftfahrzeugs und der Ausrichte- Information. Die Kamera ist auf den Gleitpfad der Landebahn ausgerichtet. Die Kamera ist damit dazu eingerichtet, dass ihre Sichtlinie das anfliegende Luftfahrzeug ent¬ lang des Gleitpfads verfolgt. Dadurch liefert das von der Kamera aufgenommene Bild des Luftfahrzeugs stets eine Relation der tatsächlichen Position des Luftfahrzeugs zu dem Gleitpfad der Landebahn bei bestimmter oder bekannter Entfernung des Luftfahrzeugs. Diese Relation umfasst insbesondere eine Abweichung, beispielsweise in Elevation und in Azimut, des Luftfahrzeugs von dem Gleitpfad. Damit ist es möglich, in Abhän¬ gigkeit der Ausrichte-Information der Kamera auf den Gleitpfad und in Abhän¬ gigkeit der aus dem aufgenommenen Bild gewonnenen Relation die absolute Po¬ sition des Luftfahrzeugs vorteilhafterweise zu ermitteln. Accordingly, there is provided an apparatus for determining a position of an aircraft approaching a runway having a camera disposed on or at the runway for taking a picture of the approaching aircraft aligned with a runway glide path using an alignment information. Further, the Vorrich ¬ tung includes a destination unit for determining the position of the aircraft as a function of the captured image of the aircraft and the Ausrichte- information. The camera is aligned with the glide path of the runway. The camera is so arranged that their line of sight follows the approaching aircraft ent ¬ long the glide path. As a result, the image of the aircraft captured by the camera always provides a relation of the actual position of the aircraft to the glide path of the runway at a specific or known distance of the aircraft. In particular, this relation includes a deviation, for example in elevation and in azimuth, of the aircraft from the glide path. This makes it possible to determine advantageously in depen ¬ dependence of the alignment information of the camera on the glide path and depen ¬ dependence of the ratio obtained from the captured image, the absolute Po ¬ sition of the aircraft.
Die Kamera ist beispielsweise eine Infrarot-Kamera, eine Tagsicht- Kamera und/oder umfasst ein Millimeterwellenradar. Die Kamera kann auch als Gleit¬ pfad-Kamera bezeichnet werden. Der Gleitpfad kann auch als Anflugpfad be¬ zeichnet werden. The camera is for example an infrared camera, a day vision camera and / or includes a millimeter wave radar. The camera can also be called a sliding path ¬ camera. The glide path can be as approach path be ¬ records.
Die von der Bestimmungs- Einheit bestimmte Position des Luftfahrzeugs kann einem Fluglotsen beispielsweise mittels eines oder mehrere Bildschirme visuali- siert werden. Diese Visualisierung kann vorzugsweise auch Sichtmarken im Seh¬ feld sowie weitere Informationen, wie beispielsweise Kursabweichungen und/oder Höhenabweichungen des Luftfahrzeugs, umfassen. Ferner ist es auch möglich, die von der Bestimmungs- Einheit bestimmte Position des Luftfahrzeugs, gegebe¬ nenfalls in einem vorbestimmten Datenformat, anderen Systemen zur Verfügung zu stellen. Die Bestimmungs- Einheit kann Teil einer Steuer- Vorrichtung, wie beispielsweise eines Computers, sein. Die Bestimmungs- Einheit kann beispielsweise im Flugha¬ fen-Tower oder Tower angeordnet sein. Alternativ kann die Bestimmungs- Einheit auch in der Kamera integriert sein. Die Bestimmungseinheit kann insbe¬ sondere eine Software in einem übergeordneten System sein. The position of the aircraft determined by the determining unit can be visualized by an air traffic controller, for example by means of one or more screens. This visualization can preferably also visual indicia in the visual field ¬ well as further information, such as price deviations and / or height deviations of the aircraft, include. Further, it is also possible that certain of the determining unit position of the aircraft, to provide gegebe ¬ appropriate in a predetermined data format available to other systems. The destination unit may be part of a control device, such as a computer. The determination unit may be disposed for example in the airp ¬ fen-tower or tower. Alternatively, the determination unit may also be integrated in the camera. The determination unit may be in particular ¬ sondere software in a superordinate system.
Das Luftfahrzeug ist beispielsweise ein Flugzeug, eine Drohne oder ein Hub¬ schrauber. Gemäß einer Ausführungsform ist die Kamera gemäß der Ausrichte-Information derart auf den Gleitpfad ausgerichtet, dass ein ohne eine Abweichung auf dem Gleitpfad anfliegendes Luftfahrzeug in der Bildmitte des von der Kamera aufge- nommenen Bildes ist. The aircraft is, for example, an aircraft, a drone or a helicopter . According to one embodiment, in accordance with the alignment information, the camera is aligned with the glide path such that an aircraft approaching the glide slope without deviation is in the center of the image taken by the camera.
Bei dieser Ausführungsform ist die Kamera insbesondere fest installiert. Ist demnach das Luftfahrzeug in dem aufgenommenen Bild nicht in der Bildmitte, so kann daraus unmittelbar gefolgert werden, dass das Luftfahrzeug eine Abwei- chung von dem Gleitpfad aufweist. Aus der in dem Bild dargestellten Abwei¬ chung des Luftfahrzeugs von dem Gleitpfad kann über die Ausrichte- Information, welche den Gleitpfad angibt, die absolute Position des Luftfahr¬ zeugs bei bestimmter oder bekannter Entfernung des Luftfahrzeugs ermittelt werden. In particular, in this embodiment, the camera is permanently installed. Accordingly, if the aircraft in the captured image is not in the center of the image, then it can be directly deduced that the aircraft has a deviation from the glide slope. From the position shown in the image deviate ¬ deviation of the aircraft from the glide path can Ausrichte- the information indicating the glide path, the absolute position of the aerial vehicle ¬ zeugs be determined at a certain known distance or the aircraft.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Ausrichte-Information eine Azimut- Winkelinformation und eine Elevations-Winkelinformation zur Ausrich¬ tung der Kamera auf den Gleitpfad der Landebahn. Demnach gibt die Ausrichte-Information an, wie die Kamera hinsichtlich Azimut und Elevation auszurichten und insbesondere zu installieren ist. According to a further embodiment, the alignment information comprises azimuth angle information and elevation angle information for Reg ¬ tung the camera to the glide path of the runway. Thus, the alignment information indicates how to align and, in particular, install the camera in terms of azimuth and elevation.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Gleitpfad der Landebahn gerade. Ein gerader Gleitpfad wird beispielsweise bei einem ILS-Anflug (ILS; Instrumen- ten-Lande-System) eingesetzt. According to another embodiment, the glide path of the runway is straight. A straight glide path is used, for example, in the case of an ILS approach (instrument landing system).
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Gleitpfad der Landebahn ge¬ krümmt. Ein gekrümmter Gleitpfad wird beispielsweise bei einem GBAS-Anflug (GBAS; Ground Based Augmentation System) oder bei einem RNAV- Anflug (Area Navigation) eingesetzt. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Bestimmungs- Einheit zum Be¬ stimmen der Position des Luftfahrzeugs dazu eingerichtet, einen Elevations- Winkel und einen Azimut- Winkel des Luftfahrzeugs zu bestimmen. Der Elevati- ons-Winkel und der Azimut- Winkel des Luftfahrzeugs sind wichtige Informatio- nen für den Fluglotsen. According to a further embodiment, the glide path of the runway is curved . A curved glide path is used, for example, in the case of a GBAS (Ground Based Augmentation System) approach or an RNAV approach (Area Navigation). According to a further embodiment, the determining unit is adapted for loading ¬ agree with the position of the aircraft to determine angle of the aircraft, an elevation angle and an azimuth. The elevation angle and the azimuth angle of the aircraft are important informa- tion for the air traffic controller.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Bestimmungs- Einheit zum Be¬ stimmen der Position des Luftfahrzeugs dazu eingerichtet, einen Elevations- Winkel und einen Azimut- Winkel des Luftfahrzeugs relativ zu einer Tangente, welche die Erdoberfläche an einem Aufstellungsort der Kamera berührt, zu be¬ stimmen. According to a further embodiment, the determining unit is arranged to Be ¬ agree with the position of the aircraft to an elevation angle and an azimuth angle of the aircraft to be agree relative to a tangent which touches the surface of the earth at a site of the camera, ¬ ,
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Kamera fest installiert und die Bestimmungs- Einheit zum Bestimmen der Position des Luftfahrzeugs ist dazu eingerichtet, eine erste Winkelabweichung in Elevation und eine zweite Winkel¬ abweichung in Azimut des anfliegenden Luftfahrzeugs von dem Gleitpfad der Landebahn mittels des aufgenommen Bilds zu ermitteln sowie den Elevations- Winkel und den Azimut- Winkel des Luftfahrzeugs unter Verwendung der Aus- richte-Information, der ersten Winkelabweichung und der zweiten Winkelabwei- chung zu bestimmen. According to a further embodiment, the camera is to be installed, and the determining unit for determining the position of the aircraft is set up to a first angular deviation in elevation and a second angular ¬ deviation in azimuth of the approaching aircraft from the glide path of the runway by means of the recorded image to determine the elevation angle and the azimuth angle of the aircraft using the registration information, the first angular deviation and the second angular deviation.
Für das Beispiel der fest installierten Kamera, welche auf den Gleitpfad ausge¬ richtet ist, ist der Gleitpfad auf dem aufgenommenen Bild der Kamera genau in der Mitte des aufgenommenen Bilds. Aufgrund dessen können in einem einfa- chen Fall die erste Winkelabweichung in Elevation und die zweite Winkelabwei¬ chung in Azimut des anfliegenden Luftfahrzeugs einfach durch die Abstände von dem Mittelpunkt des Bilds, welcher den Gleitpfad abbildet, gemessen werden. In einer einfachen Ausgestaltungsform können jeweils die Pixel für diese Abstände gezählt werden. For the example of the fixed camera which be ¬ towards the glide, the glide path on the captured image of the camera in the exact center of the captured image. Due to this, the first angular deviation in elevation and the second Winkelabwei ¬ deviation in azimuth of the approaching aircraft can be easily measured by the distances from the center of the image which maps the glide path in a simple case chen. In a simple embodiment, the pixels for each of these distances can be counted.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Nachführ- Einrichtung, welche dazu eingerichtet ist, eine Ausrichtung der Kamera auf eine aktuelle Position des Luftfahrzeugs derart nachzuführen, dass das anfliegende Luftfahrzeug in der Bildmitte des durch die Kamera aufgenommenen Bilds ist. According to a further embodiment, the device comprises a tracking device, which is adapted to an alignment of the camera on a Tracking the current position of the aircraft such that the approaching aircraft is in the center of the image taken by the camera.
Bei dieser Ausführungsform bildet die Bildmitte des durch die Kamera aufge- nommenen Bilds die Ist- Position des Luftfahrzeugs. Die Bestimmungs- Einheit ist dann dazu eingerichtet, die Abweichung zwischen der Soll-Position und der Ist- Position zu bestimmen und hieraus die Position des Luftfahrzeugs zu ermitteln. In this embodiment, the image center of the image taken by the camera forms the actual position of the aircraft. The determination unit is then set up to determine the deviation between the desired position and the actual position and to determine therefrom the position of the aircraft.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Nachführ- Einrichtung dazu ein- gerichtet, die Ausrichtung der Kamera auf eine Soll-Position des Luftfahrzeugs nachzuführen. Eine seitliche Ablage des Luftfahrzeugs im Bild repräsentiert dann die Abweichung zwischen der Ist- Position und der Soll- Position des Luft¬ fahrzeugs. Aus dieser Abweichung kann die Bestimmungs- Einheit die Position des Luftfahrzeugs ermitteln. According to a further embodiment, the tracking device is set up to track the orientation of the camera to a desired position of the aircraft. A lateral storage of the aircraft in the image then represents the deviation between the actual position and the desired position of the air ¬ vehicle. From this deviation, the determining unit can determine the position of the aircraft.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Tracking- Einheit zum Tracking des auf die Landebahn anfliegenden Luftfahrzeugs. Dabei ist die Tracking- Einheit dazu eingerichtet, eine Tracking- Information in Abhän¬ gigkeit des Trackings des anfliegenden Luftfahrzeugs bereitzustellen. According to a further embodiment, the device comprises a tracking unit for tracking the aircraft approaching the runway. The tracking unit is adapted to provide a tracking information in depen ¬ dependence of the tracking of the approaching aircraft.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Nachführ- Einrichtung dazu ein¬ gerichtet, die Ausrichtung der Kamera auf die aktuelle Position des Luftfahr¬ zeugs in Abhängigkeit der bereitgestellten Tracking- Information nachzuführen. Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Nachführ- Einrichtung ei¬ nen Schwenk-Neige-Kopf, auf welchem die Kamera installiert ist. According to a further embodiment, the means to Nachführ- is a ¬ addressed, the orientation of the camera to the current position of the aerial vehicle ¬ zeugs to track information in response to the tracking provided. According to a further embodiment, the device Nachführ- ei ¬ NEN pan-tilt head, on which the camera is installed.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Bereitstel¬ lungs-Einrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die von der Bestimmungs- Einheit bestimmte Position des Luftfahrzeugs einem Fluglotsen optisch auszuge¬ ben. Die Bereitstellungs- Einrichtung umfasst insbesondere einen oder mehrere Bild¬ schirme für den Fluglotsen. Die Bereitstellungs- Einrichtung ist insbesondere in dem Flughafen-Tower oder in einer Zentrale eines Remote-Tower- Flughafens angeordnet. According to a further embodiment, the apparatus comprises a READY ¬ lungs device which is adapted to the particular destination of the unit position of the aircraft an air traffic controller extracts optically ¬ ben. The deployment device comprises in particular one or more image ¬ screens for the air traffic controllers. The provisioning device is arranged in particular in the airport tower or in a center of a remote tower airport.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Vorrichtung einen Entfer¬ nungsmesser zum Messen einer Entfernung des Luftfahrzeugs von der Kamera und eine Rechen- Einheit auf. Dabei ist die Rechen- Einheit dazu eingerichtet, ei¬ nen Elevations-Winkel, einen Azimut- Winkel, eine Höhe des Luftfahrzeugs, eine Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs und/oder eine Sinkrate des Luftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem aufgenommen Bild des Luftfahrzeugs, der gemessenen Entfernung des Luftfahrzeugs und der Ausrichte-Information zu ermitteln. According to another embodiment, the apparatus comprises a Entfer ¬ voltmeter for measuring a distance of the aircraft from the camera, and a computing unit. In this case, the arithmetic unit is adapted to, egg ¬ NEN elevation angle, an azimuth angle, a height of the aircraft, a velocity of the aircraft and / or a rate of descent of the aircraft in response to the recorded image of the aircraft, the measured distance of the Aircraft and the registration information.
Damit umfasst die Position des Luftfahrzeugs, welche dem Fluglotsen bereitge- stellt werden kann, vorteilhafterweise den Elevations-Winkel des Luftfahrzeugs, den Azimut- Winkel des Luftfahrzeugs, die Höhe des Luftfahrzeugs, die Ge¬ schwindigkeit des Luftfahrzeugs und/oder die Sinkrate des Luftfahrzeugs. Diese Informationen können in geeigneter Weise in ein beliebiges Datenformat forma¬ tiert werden und anderen Systemen bereitgestellt werden. Der Entfernungsmes- ser ist insbesondere ein laserbasierter Sensor. Das Datenformat ist vorzugsweise das ASTERIX- Format. Thus includes the position of the aircraft, can be which provides the air traffic controller bereitge-, advantageously the elevation angle of the aircraft, the azimuth angle of the aircraft, the altitude of the aircraft, the Ge ¬ speed of the aircraft and / or the rate of descent of the aircraft. This information can be and appropriately to any data format forma ¬ advantage other systems are provided. The distance meter is in particular a laser-based sensor. The data format is preferably the ASTERIX format.
Außerdem wird ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines auf eine Lan¬ debahn anfliegenden Luftfahrzeugs vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte^ In addition, a method is proposed for determining a position of an aircraft approaching a Lan ¬ debahn. The method comprises the following steps
Aufnehmen eines Bilds des anfliegenden Luftfahrzeugs mittels einer auf oder an der Landebahn angeordneten Kamera, welche unter Verwendung einer Ausrichte-Information auf einen Gleitpfad der Landebahn ausgerichtet ist, und Bestimmen der Position des Luftfahrzeugs in Abhängigkeit des aufgenom- menen Bilds des Luftfahrzeugs und der Ausrichte-Information. Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens wird die Position des Luftfahrzeugs in Abhängigkeit des aufgenommenen Bilds des Luftfahrzeugs, der Ausrichte¬ information und zumindest einer von einem externen System gelieferten Infor¬ mation bestimmt. Beispiele für die zumindest eine von dem externen System ge- lieferten Information umfassen die Entfernung des Luftfahrzeugs zu der Kame¬ ra, die Höhe des Luftfahrzeugs, die Geschwindigkeit des Luftfahrzeugs und die Sinkrate des Luftfahrzeugs. Beispiele für das externe System umfassen Radar und ADS-B. Weiterhin wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, welches auf einer programmgesteuerten Einrichtung die Durchführung des wie oben erläuterten Verfahrens veranlasst. Capturing an image of the approaching aircraft by means of a camera disposed on or at the runway, which is aligned with a runway glide path using an alignment information, and determining the position of the aircraft depending on the captured image of the aircraft and the alignment; Information. According to a further development of the method, the position of the aircraft as a function of the captured image of the aircraft, the alignment ¬ information and at least one of an external system supplied infor mation ¬ is determined. Examples of the at least one information provided by the external system include the distance of the aircraft to the camera , the height of the aircraft, the speed of the aircraft, and the rate of descent of the aircraft. Examples of the external system include radar and ADS-B. Furthermore, a computer program product is proposed, which causes the execution of the method as explained above on a program-controlled device.
Ein Computerprogrammprodukt, wie z.B. ein Computerprogramm-Mittel, kann beispielsweise als Speichermedium, wie z.B. Speicherkarte, USB-Stick, CD-ROM, DVD, oder auch in Form einer herunterladbaren Datei von einem Server in ei¬ nem Netzwerk bereitgestellt oder geliefert werden. Dies kann zum Beispiel in einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer ent¬ sprechenden Datei mit dem Computerprogrammprodukt oder dem Computerpro- gramm-Mittel erfolgen. A computer program product, such as a computer program means, for example, as a storage medium, such as memory card, USB stick, CD-ROM, DVD, or in the form of a downloadable file provided by a server in ei ¬ nem network or delivered. This can be done, for example, in a wireless communication network by the transmission of a ent ¬ speaking file with the computer program product or computer program means.
Die für die vorgeschlagene Vorrichtung beschriebenen Ausführungsformen und Merkmale gelten für das vorgeschlagene Verfahren entsprechend. Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht expli¬ zit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausfüh¬ rungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen. The embodiments and features described for the proposed device apply accordingly to the proposed method. Other possible implementations of the invention include non-expli ¬ zit Combinations of above or below with respect to the exporting approximately ¬ Examples features or embodiments described. The skilled person will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the invention.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegen¬ stand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungs- beispiele der Erfindung. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzug¬ ten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert. Further advantageous embodiments and aspects of the invention are counter ¬ stand of the subclaims and the embodiments described below Examples of the invention. Furthermore, the invention by way of Favor ¬ th embodiments with reference will be explained in more detail to the accompanying figures.
Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiels ei¬ ner Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines auf eine Lande¬ bahn anfliegenden Luftfahrzeugs! Fig. 1 shows a schematic view of a first embodiment ei ¬ ner device for determining a position of an approaching a landing aircraft ground ¬!
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Beispiels für eine Ausrichte¬ information zum Ausrichten der Kamera auf den Gleitpfad der Lande¬ bahn nach Fig. l; Fig. 2 shows a schematic representation of an example of an alignment ¬ information for aligning the camera on the glide path of the landing ¬ web according to Fig l.
Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung eines ersten Beispiels für die be¬ stimmte Position des auf die Landebahn anfliegenden Luftfahrzeugs! FIG. 3 shows a schematic representation of a first example of the be ¬ voted position of the aircraft approaching the runway!
Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Beispiels für ein durch die Fig. 4 shows a schematic representation of an example of a through the
Kamera nach Fig. 1 aufgenommenes Bild des Luftfahrzeugs!  Camera of Fig. 1 taken picture of the aircraft!
Fig. 5 zeigt eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer Ka¬ mera mit einer Nachführ- Einrichtung! Fig. 5 shows a schematic view of an embodiment of a Ka ¬ mera with a tracking device!
Fig. 6 zeigt eine schematische Ansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines auf eine Lan¬ debahn anfliegenden Luftfahrzeugs! Fig. 6 shows a schematic view of a second embodiment of an apparatus for determining a position of a Lan ¬ debahn approaching an aircraft!
Fig. 7 zeigt eine schematische Darstellung eines zweiten Beispiels für die be¬ stimmte Position des auf die Landebahn anfliegenden Luftfahrzeugs! FIG. 7 shows a schematic representation of a second example of the be ¬ voted position of the aircraft approaching the runway!
Fig. 8 zeigt eine schematische Ansicht eines dritten Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines auf eine Lan¬ debahn anfliegenden Luftfahrzeugs! und Fig. 9 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Bestimmen einer Position eines auf eine Lande¬ bahn anfliegenden Luftfahrzeugs. In den Figuren sind gleiche oder funktions gleiche Elemente mit denselben Be¬ zugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist. Fig. 8 shows a schematic view of a third embodiment of an apparatus for determining a position of a Lan ¬ debahn approaching an aircraft! and 9 shows a schematic flowchart of an embodiment of a method for determining a position of an aircraft approaching a landing strip . In the figures, identical or like elements with the same function Be ¬ reference numbers have been provided, except where otherwise indicated.
In Fig. 1 ist eine schematische Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 10 zum Bestimmen einer Position P eines auf eine Landebahn 1 an- fliegenden Luftfahrzeugs 2 dargestellt. FIG. 1 shows a schematic view of a first exemplary embodiment of a device 10 for determining a position P of an aircraft 2 approaching a runway 1.
Die Vorrichtung 10 zum Bestimmen der Position P des anfliegenden Luftfahr¬ zeugs 2 umfasst eine Kamera 11 und eine Bestimmungs- Einheit 12. Die Kamera 11 ist auf oder an der Landebahn 1 angeordnet und dazu eingerich¬ tet, ein Bild B oder eine Mehrzahl von Bildern B des anfliegenden Luftfahrzeugs 2 aufzunehmen. Dabei ist die Kamera 11 unter Verwendung einer Ausrichte¬ information AI auf einen Gleitpfad G der Landebahn 1 ausgerichtet. In dem Bei¬ spiel der Fig. 1 fliegt das anfliegende Luftfahrzeugs 2 gemäß dem Gleitpfad G der Landebahn 1 an, hat aber aktuell eine bestimmte Winkelabweichung Wl zu dem Gleitpfad G. In der Fig. 1 bezeichnet E die Entfernung des Luftfahrzeugs 2 von der Kamera 11. H bezeichnet die Höhe des Luftfahrzeugs 2 über einer Tangente T. Die Tangente T berührt die Erdoberfläche in einem Aufstellungsort der Kame¬ ra 11. α bezeichnet den Winkel des Gleitpfads G zu der Tangente T. ß bezeichnet den Elevations-Winkel des Luftfahrzeugs 2 zu der Tangente T. Da es sich bei der Fig. 1 um eine zweidimensionale Darstellung handelt, ist der Azimut- Winkel γ (siehe beispielsweise Fig. 3 oder Fig. 7) in der Fig. 1 nicht dargestellt. The device 10 for determining the position P of the approaching air driving ¬ zeugs 2 comprises a camera 11 and a destination unit 12. The camera 11 is arranged on or in the runway 1 and to be rich ¬ tet, a picture B or a plurality of images B of the approaching aircraft 2. In this case, the camera 11 is aligned using an alignment ¬ information AI on a glide path G of the runway 1. In the example of FIG. 1, the approaching aircraft 2 flies according to the glide path G of the runway 1, but currently has a certain angular deviation Wl to the glide path G. In FIG. 1, E denotes the distance of the aircraft 2 from the camera 11. H denotes the height of the aircraft 2 above a tangent T. The tangent T touches the earth's surface in a location of the camera 11. Α denotes the angle of the glide path G to the tangent T. β denotes the elevation angle of the aircraft 2 to the tangent T. Since Fig. 1 is a two-dimensional representation, the azimuth angle γ (see, for example, Fig. 3 or Fig. 7) is not shown in Fig. 1.
Die Ausrichte-Information AI zum Ausrichten der Kamera 11 auf den Gleitpfad G der Landebahn 1 umfasst eine Azimut- Winkelinformation AW und eine Eleva- tions- Winkelinformation EW zur Ausrichtung der Kamera 11 auf den Gleitpfad G der Landebahn 1 (siehe Fig. 2). Dabei ist die Kamera 11 insbesondere gemäß der Ausrichte-Information AI der¬ art auf den Gleitpfad G ausgerichtet, dass ein ohne eine Abweichung auf den Gleitpfad G anfliegendes Luftfahrzeug 2 genau in der Mitte des von der Kamera 11 aufgenommen Bilds B ist. The alignment information AI for aligning the camera 11 with the glide path G of the runway 1 comprises an azimuth angle information AW and an elevation angle information EW for aligning the camera 11 with the glide path G of the runway 1 (see FIG. 2). In this case, the camera 11 is aligned in particular in accordance with the alignment information AI of the ¬ type on the glide path G, that an approaching without a deviation on the glide path G aircraft 2 is exactly in the middle of the image taken by the camera 11 B.
In dem Beispiel der Fig. 1 ist der Gleitpfad G gerade. Ein gerader Gleitpfad G wird beispielsweise bei einem ILS-Anflug (ILS; Instrumenten-Lande-System) eingesetzt. Alternativ kann der Gleitpfad G auch gekrümmt sein (nicht darge- stellt). Ein gekrümmter Gleitpfad wird beispielsweise bei einem GBAS-Anflug (GBAS; Ground Based Augmentation System) oder bei einem RNAV- Anflug ein¬ gesetzt. In the example of Fig. 1, the glide path G is straight. A straight glide path G is used, for example, in an ILS approach (ILS). Alternatively, the sliding path G may also be curved (not shown). A curved glide path, for example, at a GBAS approach (GBAS; Ground Based Augmentation System) set a ¬ or a RNAV approach.
Beispielsweise ist die Kamera 11 fest installiert. Alternativ kann die Kamera 11 auch auf einem Schwenk- Neige-Kopf installiert sein, so dass die Kamera 11 der Position P der Luftfahrzeugs 2 nachführbar ist. Details hierzu werden mit Bezug zu Fig. 5 erläutert. For example, the camera 11 is permanently installed. Alternatively, the camera 11 can also be installed on a pan / tilt head, so that the camera 11 can be tracked to the position P of the aircraft 2. Details will be explained with reference to FIG. 5.
Die Bestimmungs- Einheit 12 der Vorrichtung 10 ist dazu eingerichtet, die Positi- on P des Luftfahrzeugs 2 in Abhängigkeit des aufgenommen Bilds B des Luft¬ fahrzeugs 2 und der Ausrichte-Information AI zu bestimmen. Insbesondere be¬ stimmt die Bestimmungs- Einheit 12 dabei einen Elevations-Winkel ß und einen Azimut- Winkel γ des Luftfahrzeugs 2 (siehe Fig. 3). Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Beispiels für ein durch die Ka¬ mera 11 nach Fig. 1 aufgenommenes Bild B des auf die Landebahn 1 anfliegen¬ den Luftfahrzeugs 2. Das Beispiel der Fig. 4 zeigt ein von einer fest installierten Kamera 11 aufgenommenes Bild B. Da die fest installierte Kamera 11 genau auf den Gleitpfad G ausgerichtet ist, befindet sich der Gleitpfad G in dem Bild B der Fig. 4 genau in der Mitte. Das in dem Bild B der Fig. 4 dargestellte Fadenkreuz soll die Visualisierung für einen Fluglotsen vorteilhafterweise verbessern. In dem Beispiel des Bilds B der Fig. 4 hat das Luftfahrzeug 2 eine Abweichung von dem Gleitpfad G. Die Darstellung der Fig. 4 unterscheidet sich von der Dar¬ stellung der Fig. 1 dahingehend, dass das Bild B der Fig. 4 eine zweidimensiona¬ le Abweichung von dem Gleitpfad G darstellt, wohingegen die Fig. 1 nur eine eindimensionale Abweichung Wl darstellen kann. In den Fig. 1 und 2 bezeichnet Wl eine erste Winkelabweichung in Elevation. Zusätzlich ist in der Fig. 4 eine zweite Winkelabweichung W2 in Azimut des anfliegenden Luftfahrzeugs 2 von dem Gleitpfad G der Landebahn 1 gezeigt. Hierbei ist die Bestimmungs- Einheit 12 zum Bestimmen der Position P des Luft¬ fahrzeugs 2 vorzugsweise dazu eingerichtet, die erste Winkelabweichung Wl in Elevation und die zweite Winkelabweichung W2 in Azimut des anfliegenden Luftfahrzeugs 2 von dem Gleitpfad G der Landebahn 1 mittels des aufgenomme¬ nen Bilds B zu ermitteln. In einem einfachen Fall können die Abstände Wl und W2 in dem Bild B der Fig. 4 gemessen werden. In einer Ausgestaltungsform kön¬ nen jeweils die Pixel für Wl und W2 gezählt werden. The determination unit 12 of the device 10 is adapted to determine the positive P on the aircraft 2 as a function of the recorded image B of the air ¬ vehicle 2 and the alignment information AI. In particular be true ¬ the determining unit 12 thereby ß an elevation angle and an azimuth angle γ of the aircraft 2 (see Fig. 3). Fig. 4 shows a schematic representation of an example by the Ka ¬ ra 11 of FIG. 1 taken image B of the approach to the runway 1 ¬ the aircraft 2. The example of FIG. 4, a 11 taken by a fixed camera Image B. Since the fixed camera 11 is exactly aligned with the glide path G, the glide path G in the image B of FIG. 4 is exactly in the middle. The crosshair shown in the image B of Fig. 4 is intended to improve the visualization for an air traffic controller advantageously. Has in the example of the image B of FIG. 4, the aircraft 2 a deviation from the glide path G. The illustration of FIG. 4 differs from the Dar ¬ position of FIG. 1 in that the image B of FIG. 4 is a zweidimensiona ¬ le deviation from the sliding path G represents, whereas FIG. 1 may represent only a one-dimensional deviation Wl. In Figs. 1 and 2, Wl denotes a first angular deviation in elevation. In addition, in FIG. 4, a second angular deviation W2 in azimuth of the approaching aircraft 2 from the glide path G of the runway 1 is shown. Here, the destination is for determining the position P air ¬ vehicle 2 preferably set up unit 12 of the to the first angular deviation Wl in elevation, and the second angular deviation W2 in azimuth of the approaching aircraft 2 nen from the glide slope G of the runway 1 by means of-housed ¬ Figure B to determine. In a simple case, the distances W1 and W2 in the image B of FIG. 4 can be measured. In one embodiment of Kings ¬ nen each pixel for WI and W2 are counted.
In Fig. 5 ist eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer Kamera 11 mit einer Nachführ- Einrichtung 13 dargestellt. Die Nachführ- Einrichtung 13 ist beispielsweise ein Schwenk-Neige-Kopf, mittels welchem die Ausrichtung der Kamera 11 in Elevation und Azimut einstellbar ist. Insbesondere ist die Nach¬ führ- Einrichtung 13 derart ansteuerbar, dass die Ausrichtung der Kamera 11 auf die aktuelle Position P des Luftfahrzeugs 2 derart nachgeführt wird, dass das anfliegende Luftfahrzeug 2 stets in der Bildmitte des durch die Kamera 11 auf- genommenen Bilds ist. FIG. 5 shows a schematic view of an exemplary embodiment of a camera 11 with a tracking device 13. The tracking device 13 is, for example, a pan-tilt head, by means of which the orientation of the camera 11 in elevation and azimuth is adjustable. In particular, the post ¬ führ- device 13 be controlled such that the orientation of the camera 11 is tracked to the current position P of the aircraft 2 so that the approaching aircraft 2 is always in the center of the image by the television camera 11 taken up image.
Ferner umfasst die Kamera 11 vorzugsweise eine Steuer- Einrichtung 14, welche zum Steuern der Kamera 11 und zum Steuern der Nachführ- Einrichtung 13 ein¬ gerichtet ist. Further, the camera 11 preferably includes a control device 14, which device 13 is a ¬ is directed for controlling the camera 11 and for controlling the Nachführ-.
Die Steuer- Einrichtung 14 umfasst insbesondere eine Tracking- Einheit 15 zum Tracking des auf die Landebahn 1 anfliegenden Luftfahrzeugs, wobei die Tra- cking- Einheit 15 dazu eingerichtet ist, eine Tracking- Information TI in Abhän¬ gigkeit des Trackings des anfliegenden Luftfahrzeugs 2 bereitzustellen. Dabei kann die Nachführ- Einrichtung 13 dazu eingerichtet werden, die Ausrichtung der Kamera 11 auf die aktuelle Position P des Luftfahrzeugs 2 in Abhängigkeit der bereitgestellten Tracking- Information TI nachzuführen. The control device 14 comprises, in particular, a tracking unit 15 for tracking the aircraft approaching the runway 1, wherein the trajectory cking- unit 15 is adapted to provide a tracking information TI in depen ¬ dependence of the tracking of the approaching aircraft. 2 In this case, the tracking device 13 can be set up to track the orientation of the camera 11 to the current position P of the aircraft 2 as a function of the provided tracking information TI.
In Fig. 6 ist eine schematische Ansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 10 zum Bestimmen einer Position P eines auf eine Landebahn 1 an¬ fliegenden Luftfahrzeugs 2 dargestellt. In Fig. 6 is a schematic view of a second embodiment of an apparatus 10 for determining a position P is shown a a runway 1 to ¬ flying aircraft. 2
Das zweite Ausführungsbeispiel der Vorrichtung 10 nach Fig. 6 basiert auf dem ersten Ausführungsbeispiel der Vorrichtung 10 nach Fig. 1 und umfasst alle Merkmale des ersten Ausführungsbeispiels nach Fig. 1. Darüber hinaus umfasst die Vorrichtung 10 der Fig. 6 eine Bereitstellungs- Einrichtung 16, welche dazu eingerichtet ist, die von der Bestimmungs- Einheit 12 bestimmte Position P des Luftfahrzeugs 2 einem Fluglotsen optisch auszuge¬ ben. Die Bereitstellungs- Einrichtung 16 umfasst hierzu insbesondere eine Steu¬ er-Vorrichtung 17 und einen oder mehrere Bildschirme 18. The second embodiment of the device 10 of FIG. 6 is based on the first embodiment of the device 10 of FIG. 1 and includes all the features of the first embodiment of FIG. 1. In addition, the device 10 of FIG. 6 comprises a provision device 16, which is adapted to that of the determining unit 12 specified position P of the aircraft 2 an air traffic controller extracts optically ¬ ben. The deployment device 16 comprises for this purpose in particular a STEU ¬ er-device 17 and one or more screens 18th
Des Weiteren umfasst die Vorrichtung 10 einen Entfernungsmesser 19 zum Mes¬ sen einer Entfernung E des Luftfahrzeugs 2 von der Kamera 11. Insbesondere ist der Entfernungsmesser 19 in der Kamera 11 integriert oder an der Kamera 11 angeordnet. Außerdem umfasst die Bestimmungs- Einheit 12 vorzugsweise eine Rechen- Einheit 20, welche dazu eingerichtet ist, den Elevations- Winkel ß, den Azimut- Winkel γ, die Höhe H des Luftfahrzeugs 2, die Geschwindigkeit V des Luftfahrzeugs 2 und die Sinkrate S des Luftfahrzeugs 2 in Abhängigkeit von dem aufgenommenen Bild B des Luftfahrzeugs 2, der gemessenen Entfernung E des Luftfahrzeugs und der Ausrichte-Information AI zu ermitteln. Hierzu zeigt die Fig. 7 eine schematische Darstellung eines zweiten Beispiels für die bestimmte Position P des auf die Landebahn anfliegenden Luftfahrzeugs. Gemäß der Fig. 7 umfasst die Position P den Elevations-Winkel ß, den Azimut- Winkel γ, die Höhe H, die Geschwindigkeit V und die Sinkrate S des Luftfahrzeugs 2. Es ist ferner möglich, dass einzelne Informationen, wie zum Beispiel die Entfernung E, die Höhe H, die Geschwindigkeit V, die Sinkrate S auch von externen Systemen, wie zum Beispiel Radar oder ADS-B, geliefert werden. Furthermore, the device 10 comprises a distance meter 19 for Mes ¬ sen a distance E of the aircraft 2 by the camera 11. In particular, the distance meter 19 in the camera 11 is integrated or mounted on the camera. 11 In addition, the determining unit 12 preferably comprises a computing unit 20 which is adapted to the elevation angle β, the azimuth angle γ, the height H of the aircraft 2, the velocity V of the aircraft 2 and the rate of descent S of the aircraft 2 depending on the captured image B of the aircraft 2, the measured distance E of the aircraft and the alignment information AI to determine. 7 shows a schematic representation of a second example of the specific position P of the aircraft approaching the runway. According to FIG. 7, the position P comprises the elevation angle β, the azimuth angle γ, the height H, the speed V and the sinking rate S of the aircraft 2. It is also possible that individual information, such as the distance E, the height H, the speed V, the sinking rate S also from external systems, such as radar or ADS-B.
In Fig. 8 ist eine schematische Ansicht eines dritten Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 10 zum Bestimmen einer Position P eines auf eine Landebahn 1 an¬ fliegenden Luftfahrzeugs 2 dargestellt. Das dritte Ausführungsbeispiel der Fig. 8 basiert auf dem ersten Ausführungs¬ beispiel der Fig. 1, umfasst sämtliche Merkmale des ersten Ausführungsbeispiels und darüber hinaus, dass an einem jeden Ende der Landebahn 1 eine Kamera 11, welche auf den jeweiligen Gleitpfad G der Landebahn 1 ausgerichtet ist, vor¬ gesehen ist. In FIG. 8 is a schematic view of a third embodiment of an apparatus 10 for determining a position P is shown a a runway 1 to ¬ flying aircraft. 2 The third embodiment of FIG. 8 is based on the first execution ¬ example of Fig. 1, all of the features of the first embodiment and it includes also, that at each end of the runway 1, a camera 11, which on the respective glide slope G of the runway 1 is aligned, seen ¬ before.
Demnach hat die Vorrichtung 10 jeweils eine Bestimmung- Einheit 12 für die bei¬ den Kameras 11. In dem Beispiel der Fig. 8 sind die Bestimmungs- Einheiten 12 in einem Tower 21 oder Flughafen-Tower angeordnet. Die Bestimmung- Einheiten 12 sind - wie in Fig. 6 dargestellt - mit Bereitstellungs- Einrichtungen 16 für den Fluglotsen koppelbar. Accordingly, the device has 10 units 12 are arranged in each case a DESIGNATION unit 12 for the cameras 11 are in ¬ In the example of Fig. 8, the destination in a tower 21 or airport tower. The determination units 12 are - as shown in Fig. 6 - coupled with provision facilities 16 for the air traffic controller.
Fig. 9 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Bestimmen einer Position P eines auf eine Landebahn 1 anflie¬ genden Luftfahrzeugs 2. Fig. 9 shows a schematic flow diagram of an embodiment of a method for determining a position P of a runway 1 anflie ¬ constricting aircraft. 2
Das Verfahren der Fig. 9 umfasst die folgenden Schritte 901 und 902: The method of FIG. 9 includes the following steps 901 and 902:
In Schritt 901 wird ein Bild B oder eine Mehrzahl von Bildern B des anfliegenden Luftfahrzeugs 2 mittels einer auf oder an der Landebahn 1 angeordneten Käme- ra 11 aufgenommen. Dabei ist die Kamera 11 unter Verwendung einer Ausrichte¬ information AI auf einen Gleitpfad G der Landebahn 1 ausgerichtet. In Schritt 902 wird die Position P des Luftfahrzeugs 2 in Abhängigkeit des auf¬ genommenen Bilds B des Luftfahrzeugs 2 und der Ausrichte-Information AI be¬ stimmt. Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrie¬ ben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar. In step 901, an image B or a plurality of images B of the approaching aircraft 2 are taken by means of a camera 11 arranged on or at the runway 1. In this case, the camera 11 is aligned using an alignment ¬ information AI on a glide path G of the runway 1. In step 902, the position P of the aircraft 2 in dependence on the taken ¬ image B of the aircraft 2 and the alignment information AI be ¬ true. Although the present invention has been described on the basis of exemplary embodiments, it can be varied in many ways.
BEZUGSZEICHENLISTELIST OF REFERENCE NUMBERS
Landebahn Runway
Luftfahrzeug aircraft
Vorrichtung contraption
Kamera camera
Bestimmungs- Einheit  Destination unit
Nachführ- Einrichtung Tracking device
Steuer- Einrichtung Control device
Tr acking- Einheit Tr acking unit
Bereitstellungs- Einrichtung Provisioning facility
Steuer- Vorrichtung Control device
Bildschirm screen
Entfernungsmesser rangefinder
Rechen- Einheit Computing unit
Tower Tower
Verfahrens schritt  Procedural step
Verfahrensschritt  step
Winkel des Gleitpfads  Angle of the glidepath
Ausrichte-Information  Organizing information
Azimut- Winkelinformation  Azimuth angle information
Elevations-Winkel  Elevation angle
Bild  image
Entfernung  distance
Elevations-Winkelinformation  Elevation angle information
Azimut- Winkel  Azimuth angle
Gleitpfad  glide path
Höhe  height
Position des Luftfahrzeugs  Position of the aircraft
Sinkrate  descent rate
Tangente  tangent
Tr acking- Information  Tracking information
Geschwindigkeit speed

Claims

PATENTANSPRÜCHE PATENT CLAIMS
1. Vorrichtung (10) zum Bestimmen einer Position (P) eines auf eine Lande¬ bahn (l) anfliegenden Luftfahrzeugs (2), mit: 1. Device (10) for determining a position (P) of an aircraft (2) approaching a runway (l), with:
einer auf oder an der Landebahn (l) angeordneten Kamera (ll) zur Auf¬ nahme eines Bilds (B) des anfliegenden Luftfahrzeugs (2), welche unter Verwen¬ dung einer Ausrichte-Information (AI) auf einen Gleitpfad (G) der Landebahn (l) ausgerichtet ist, a camera (ll) arranged on or on the runway (l) for recording an image (B) of the approaching aircraft (2), which is directed onto a glide path (G) of the runway using alignment information (AI). (l) is aligned,
einer Bestimmungs- Einheit (12) zum Bestimmen der Position (P) des Luft- fahrzeugs (2) in Abhängigkeit des aufgenommenen Bilds (B) des Luftfahrzeugs (2) und der Ausrichte-Information (AI), und a determination unit (12) for determining the position (P) of the aircraft (2) depending on the recorded image (B) of the aircraft (2) and the alignment information (AI), and
einer Nachführ- Einrichtung (13), welche dazu eingerichtet ist, eine Ausrich¬ tung der Kamera (ll) auf eine aktuelle Position (P) des Luftfahrzeugs (2) derart nachzuführen, dass das anfliegende Luftfahrzeug (2) in der Bildmitte des durch die Kamera (ll) aufgenommenen Bildes (B) ist. a tracking device (13), which is set up to track an alignment of the camera (ll) to a current position (P) of the aircraft (2) in such a way that the approaching aircraft (2) is in the center of the image through the Camera (ll) recorded image (B).
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2. Device according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Kamera (ll) gemäß der Ausrichte-Information (AI) derart auf den Gleit- pfad (G) ausgerichtet ist, dass ein ohne eine Abweichung auf dem Gleitpfad (G) anfliegendes Luftfahrzeug (2) in der Bildmitte des von der Kamera (ll) aufge¬ nommenen Bildes (B) ist. that the camera (ll) is aligned with the glide path (G) according to the alignment information (AI) in such a way that an aircraft (2) approaching without a deviation on the glide path (G) is in the center of the image of the camera ( ll) recorded image (B).
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, 3. Device according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Ausrichte-Information (AI) eine Azimut-Winkelinformation (AW) und eine Elevations- Winkelinformation (EW) zur Ausrichtung der Kamera (ll) auf den Gleitpfad (G) der Landebahn (l) umfasst. that the alignment information (AI) includes azimuth angle information (AW) and elevation angle information (EW) for aligning the camera (ll) with the glide path (G) of the runway (l).
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, 4. Device according to one of claims 1 to 3,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass der Gleitpfad (G) der Landebahn (l) gerade oder gekrümmt ist. that the glide path (G) of the runway (l) is straight or curved.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, 5. Device according to one of claims 1 to 4,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Bestimmungs- Einheit (12) zum Bestimmen der Position (P) des Luft- fahrzeugs (2) dazu eingerichtet ist, einen Elevations-Winkel (ß) und einen Azi¬ mut-Winkel (γ) des Luftfahrzeugs (2) zu bestimmen. that the determination unit (12) for determining the position (P) of the aircraft (2) is set up to determine an elevation angle (ß) and an azimuth angle (γ) of the aircraft (2). .
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, 6. Device according to one of claims 1 to 4,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Bestimmungs- Einheit (12) zum Bestimmen der Position (P) des Luft¬ fahrzeugs (2) dazu eingerichtet ist, einen Elevations-Winkel (ß) und einen Azi¬ mut-Winkel (γ) des Luftfahrzeugs (2) relativ zu einer Tangente (T), welche die Erdoberfläche in einem Aufstellungsort der Kamera (ll) berührt, zu bestimmen. that the determination unit (12) for determining the position (P) of the aircraft (2) is set up to determine an elevation angle (ß) and an azimuthal angle (γ) of the aircraft (2) relative to a tangent (T) which touches the earth's surface at a location where the camera (ll) is installed.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, 7. Device according to one of claims 1 to 6,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Kamera (ll) fest installiert ist. that the camera (ll) is permanently installed.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, 8. Device according to claim 7,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Bestimmungs- Einheit (12) zum Bestimmen der Position (P) des Luft¬ fahrzeugs (2) dazu eingerichtet ist, eine erste Winkelabweichung (Wl) in Elevati- on und eine zweite Winkelabweichung (W2) in Azimut des anfliegenden Luft¬ fahrzeugs (2) von dem Gleitpfad (G) der Landebahn (l) mittels des aufgenommen Bildes (B) zu ermitteln und den Elevations-Winkel (ß) sowie den Azimut- Winkel (γ) des Luftfahrzeugs (2) unter Verwendung der Ausrichte-Information (AI), der ersten Winkelabweichung (Wl) und der zweiten Winkelabweichung (W12 zu be¬ stimmen. that the determination unit (12) for determining the position (P) of the aircraft (2) is set up to determine a first angular deviation (Wl) in elevation and a second angular deviation (W2) in azimuth of the approaching aircraft (2) to determine the glide path (G) of the runway (l) using the captured image (B) and the elevation angle (ß) and the azimuth angle (γ) of the aircraft (2) using the alignment information (AI), the first angular deviation (Wl) and the second angular deviation (W12 to be determined .
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, 9. Device according to one of claims 1 to 8,
gekennzeichnet durch eine Tracking- Einheit (15) zum Tracking des auf die Landebahn (l) anflie¬ genden Luftfahrzeugs (2), wobei die Tracking- Einheit (15) dazu eingerichtet ist, eine Tracking- Information (TI) in Abhängigkeit des Trackings des anfliegenden Luftfahrzeugs (2) bereitzustellen. marked by a tracking unit (15) for tracking the aircraft (2) approaching the runway (l), the tracking unit (15) being set up to provide tracking information (TI) depending on the tracking of the approaching aircraft (2) to provide.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, 10. Device according to claim 9,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Nachführ- Einrichtung (13) dazu eingerichtet ist, die Ausrichtung der Kamera (ll) auf die aktuelle Position (P) des Luftfahrzeugs (2) in Abhängigkeit der bereitgestellten Tracking- Information (TI) nachzuführen. that the tracking device (13) is set up to track the alignment of the camera (ll) to the current position (P) of the aircraft (2) depending on the tracking information (TI) provided.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, 11. Device according to one of claims 8 to 10,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Nachführ- Einrichtung (13) einen Schwenk-Neige-Kopf aufweist, auf welchem die Kamera (ll) installiert ist. that the tracking device (13) has a pan-tilt head on which the camera (II) is installed.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, 12. Device according to one of claims 1 to 11,
gekennzeichnet durch marked by
eine Bereitstellungs- Einrichtung (16), welche dazu eingerichtet ist, die von der Bestimmungs- Einheit (12) bestimmte Position (P) des Luftfahrzeugs (2) ei¬ nem Fluglotsen optisch auszugeben. a provision device (16), which is set up to optically output the position (P) of the aircraft (2) determined by the determination unit (12) to an air traffic controller.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, 13. Device according to one of claims 1 to 12,
gekennzeichnet durch marked by
einen Entfernungsmesser (19) zum Messen einer Entfernung (E) des Luft¬ fahrzeugs (2) von der Kamera (ll) und eine Rechen- Einheit (20), welche dazu eingerichtet ist, einen Elevations- Winkel (ß), einen Azimut- Winkel (γ), eine Höhe (H) des Luftfahrzeugs (2), eine Geschwindigkeit (V) des Luftfahrzeugs (2) und/oder eine Sinkrate (S) des Luftfahrzeugs (2) in Abhängigkeit von dem aufge- nommen Bild (B) des Luftfahrzeugs (2), der gemessenen Entfernung (E) des Luft¬ fahrzeugs (2) und der Ausrichte-Information (AI) zu ermitteln. a rangefinder (19) for measuring a distance (E) of the aircraft (2) from the camera (II) and a computing unit (20) which is set up to calculate an elevation angle (ß), an azimuth Angle (γ), a height (H) of the aircraft (2), a speed (V) of the aircraft (2) and/or a sink rate (S) of the aircraft (2) depending on the recorded image (B) of the aircraft (2), the measured distance (E) of the aircraft (2) and the alignment information (AI).
14. Verfahren zum Bestimmen einer Position (P) eines auf eine Landebahn (l) anfliegenden Luftfahrzeugs (2), mit den Schritten: 14. Method for determining a position (P) of an aircraft (2) approaching a runway (l), with the steps:
Aufnehmen (901) eines Bilds (B) des anfliegenden Luftfahrzeugs (2) mittels einer auf oder an der Landebahn (l) angeordneten Kamera (ll), welche unter Verwendung einer Ausrichte-Information (AI) auf einen Gleitpfad (G) der Lande¬ bahn (l) ausgerichtet ist, Recording (901) an image (B) of the approaching aircraft (2) by means of a camera (II) arranged on or on the runway (l), which points to a glide path (G) of the landing using alignment information ( AI ). path (l) is aligned,
Bestimmen (902) der Position (P) des Luftfahrzeugs (2) in Abhängigkeit des aufgenommenen Bilds (B) des Luftfahrzeugs (2) und der Ausrichte-Information (AI), und Determining (902) the position (P) of the aircraft (2) depending on the captured image (B) of the aircraft (2) and the alignment information (AI), and
Nachführen einer Ausrichtung der Kamera (ll) auf eine aktuelle Position Tracking an alignment of the camera (ll) to a current position
(P) des Luftfahrzeugs (2) derart, dass das anfliegende Luftfahrzeug (2) in der Bildmitte des durch die Kamera (ll) aufgenommenen Bildes (B) ist. (P) of the aircraft (2) such that the approaching aircraft (2) is in the center of the image (B) recorded by the camera (II).
15. Verfahren nach Anspruch 14, 15. Method according to claim 14,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Position (P) des Luftfahrzeugs (2) in Abhängigkeit des aufgenommenen Bilds (B) des Luftfahrzeugs (2), der Ausrichte-Information (AI) und zumindest einer von einem externen System bereitgestellten Information bestimmt wird. that the position (P) of the aircraft (2) is determined depending on the captured image (B) of the aircraft (2), the alignment information (AI) and at least one piece of information provided by an external system.
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