WO2017182126A1 - Monitoring the working space of a robot for intruding objects - Google Patents

Monitoring the working space of a robot for intruding objects Download PDF

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WO2017182126A1
WO2017182126A1 PCT/EP2017/000511 EP2017000511W WO2017182126A1 WO 2017182126 A1 WO2017182126 A1 WO 2017182126A1 EP 2017000511 W EP2017000511 W EP 2017000511W WO 2017182126 A1 WO2017182126 A1 WO 2017182126A1
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robot
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working space
monitoring
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PCT/EP2017/000511
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Norbert Settele
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Kuka Roboter Gmbh
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39091—Avoid collision with moving obstacles

Definitions

  • Parameters of at least one, in particular unknown or not provided or not predetermined object which is located completely outside of a working space of the robot and at least partially in a monitoring room or within a monitoring space, which is arranged outside of a working space of the robot; and means for triggering, in particular performing, a (first) safety reaction for reducing a collision risk as a function of the determined kinematic parameter of the object in the monitoring space of the robot.
  • the monitoring space may be constant or variable with respect to the environment.
  • the monitoring space in the environment space may be variable, for example, when the work space is moved in space due to the movement of the robot and / or increased or decreased due to the control program.
  • the above-mentioned values can in particular be used to realize a timely and / or reliable detection of an object potentially penetrating into the working space and / or to reduce the likelihood of an unnecessary execution of the safety reaction.
  • entry of an object into a (monitoring / working) room is understood in particular to be the entry with at least a part (area) of the object or the at least partial penetration of the object into this (monitoring / working) room.
  • Surveillance space U completely the accessible part of the working space A and surmounted by 5 m. Furthermore, an object 4 is shown by way of example in FIG. 1, which is at a point in time (completely) shown in FIG. 1 in the monitoring space U and thus

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Abstract

The invention relates to a method for monitoring the working space of a robot (1), wherein the kinematic parameters, for example position (P) or speed (v), of an object (4) intruding into the monitoring space (U) or working space (A) are determined (S20), and, depending on said parameters, a safety reaction, for example, a warning signal, a shutdown or reduction in the speed of the robot in order to reduce the risk of a collision, is triggered (S50-S90). The position (P) or the speed (v) of the object (4) can be sensed by means of a radar or a depth image camera (3).

Description

Beschreibung  description
ÜBERWACHUNG DES ARBEITSRAUMS EINES ROBOTERS AUF EINDRINGENDE MONITORING THE WORKING ROOM OF A ROBOT TO IMPENDING
OBJEKTE OBJECTS
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Roboters sowie ein System und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des The present invention relates to a method for monitoring a robot and to a system and a computer program product for carrying out the method
Verfahrens. Process.
Aus der DE 10 2013 020 135 A1 ist ein Verfahren zum Überwachen eines From DE 10 2013 020 135 A1 a method for monitoring a
Arbeitsraums einer Fertigungsanlage mit einem Roboter mittels einer Working space of a manufacturing plant with a robot by means of a
Tiefenbildkamera bekannt. Wird dabei ein Eindringen eines unerwünschten Objekts erfasst, so wird ein automatischer Vorgang unterbrochen, um eine Kollision zu verhindern. Depth camera known. If an intrusion of an undesired object is detected, an automatic process is interrupted in order to prevent a collision.
Durch das Überwachen nur des Arbeitsraums selber wird dabei das Objekt frühestens bei seinem Eindringen erfasst. By monitoring only the working space itself, the object is detected at the earliest when it penetrates.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Überwachung eines Roboters zu verbessern. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 9 bis 11 stellen ein System und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens bzw. eine Anordnung mit einem Roboter und einem hier beschriebenen System unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen. Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum The object of the present invention is to improve monitoring of a robot. This object is achieved by a method having the features of claim 1. Claims 9 to 11 protect a system and a computer program product for carrying out a method and / or an arrangement with a robot and a system described here. The subclaims relate to advantageous developments. According to an embodiment of the present invention, a method for the
Überwachen eines Roboters die Schritte: Ermitteln eines kinematischen Parameters wenigstens eines, insbesondere unbekannten bzw. nicht vorgesehenen bzw. nicht vorgegebenen, Objekts, das sich vollständig außerhalb eines Arbeitsraums des Roboters und wenigstens teilweise in einem Überwachungsraum bzw. innerhalb eines Überwachungsraums befindet, welcher außerhalb des Arbeitsraums des Roboters angeordnet ist; und Auslösen, insbesondere Ausführen, einer Sicherheitsreaktion zur Reduzierung eines Kollisionsrisikos in Abhängigkeit von dem ermittelten  Monitoring a robot, the steps: Determining a kinematic parameter of at least one, in particular unknown or not provided or not predetermined object, which is located entirely outside a working space of the robot and at least partially in a surveillance space or within a surveillance space, which outside the Working space of the robot is arranged; and triggering, in particular execution, a security reaction to reduce a collision risk as a function of the determined
kinematischen Parameter des Objekts in dem Überwachungsraum des Roboters, welche nachfolgend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als erste kinematic parameters of the object in the interrogation space of the robot, which are listed below without restriction of generality as the first
Sicherheitsreaktion bezeichnet wird. Safety reaction is called.
Entsprechend weist in einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ein System zum Überwachen eines Roboters auf: Mittel zum Ermitteln eines kinematischen Accordingly, in one embodiment of the present invention, a system for monitoring a robot comprises: means for determining a kinematic
Parameters wenigstens eines, insbesondere unbekannten bzw. nicht vorgesehenen bzw. nicht vorgegebenen, Objekts, das sich vollständig außerhalb eines Arbeitsraums des Roboters und wenigstens teilweise in einem Überwachungsraum bzw. innerhalb eines Überwachungsraums befindet, der außerhalb eines Arbeitsraums des Roboters angeordnet ist; und Mittel zum Auslösen, insbesondere Ausführen, einer (ersten) Sicherheitsreaktion zur Reduzierung eines Kollisionsrisikos in Abhängigkeit von dem ermittelten kinematischen Parameter des Objekts in dem Überwachungsraum des Roboters. Parameters of at least one, in particular unknown or not provided or not predetermined object, which is located completely outside of a working space of the robot and at least partially in a monitoring room or within a monitoring space, which is arranged outside of a working space of the robot; and means for triggering, in particular performing, a (first) safety reaction for reducing a collision risk as a function of the determined kinematic parameter of the object in the monitoring space of the robot.
Durch die Überwachung eines Überwachungsraums, der außerhalb eines By monitoring a surveillance room outside one
Arbeitsraums des Roboters angeordnet ist, kann in einer Ausführung vorteilhaft bereits frühzeitig bzw. vorab ein (mögliches bzw. voraussichtliches) Eindringen des Objekts in den Arbeitsraum erkannt und so gezielt eine entsprechende Workspace of the robot is arranged, advantageously in an embodiment already early or advance a (possible or probable) penetration of the object detected in the workspace and so targeted a corresponding
Sicherheitsreaktion ausgeführt werden. Ein Objekt kann beispielsweise eine Person, ein Bauteil, ein Werkzeug, ein anderer Roboter, ein Fahrzeug, etc. oder entsprechend ein Teil davon, umfassen. Der Roboter weist in einer Ausführung wenigstens drei, insbesondere wenigstens sechs, insbesondere wenigstens sieben, Gelenke bzw. Bewegungsachsen, insbesondere Drehgelenke bzw. -achsen, und Antriebe zum Aktuieren dieser Safety reaction to be carried out. For example, an object may include a person, a component, a tool, another robot, a vehicle, etc., or a portion thereof. In one embodiment, the robot has at least three, in particular at least six, in particular at least seven, joints or axes of motion, in particular rotary joints or axes, and drives for actuating these
Gelenke bzw. Bewegungsachsen auf. Insbesondere sechs- oder mehrgelenkige Robotern können komplexe Arbeitsräume aufweisen, in denen eine erhöhte Joints or movement axes. In particular, six- or mehrgelenkige robots can have complex work spaces in which increased
Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit unvorhergesehenen Objekten besteht und daher die vorliegende Erfindung besonders vorteilhaft verwendet werden kann. There is a probability of a collision with unforeseen objects and therefore the present invention can be used particularly advantageously.
Der Arbeitsraum eines Roboters ist in einer Ausführung derjenige kartesische Raum, der durch den Roboter, insbesondere einen Endeffektor des Roboters, insbesondere einen Werkzeugflansch des nutzlastlosen Roboters oder ein robotergeführtes Bauteil, insbesondere Werkzeug oder Werkstück, maximal abfahr- bzw. überstreich- bzw. erreichbar ist. Der Arbeitsraum kann durch die maximale Reichweite des Roboters, gegebenenfalls einschließlich des Endeffektors und/oder des geführten Bauteils, vorgegeben sein. Der Arbeitsraum kann auch variabel sein, wobei der Arbeitsraum zweckmäßigerweise zu jedem Zeitpunkt vorbestimmt ist. Beispielsweise kann der Arbeitsraum durch ein Steuerungsprogramm zur Steuerung der Bewegungen des Roboters vorgegeben sein. Insbesondere kann der Arbeitsraum gegenüber der maximalen Reichweite des Roboters verringert sein, wenn das Steuerungsprogramm lediglich eine Bewegung des Roboters in einem dazu kleinerem Arbeitsraum vorsieht. Alternativ oder zusätzlich kann der Roboter nicht ortsfest sein. Beispielsweise kann der Roboter auf einer mobilen Plattform angeordnet sein. Diese mobile Plattform kann bevorzugt als Fahrzeug, insbesondere als omnidirektionales Fahrzeug, oder alsIn one embodiment, the working space of a robot is the Cartesian space that can be traveled or swept as far as possible by the robot, in particular an end effector of the robot, in particular a tool flange of the robot without load, or a robot-guided component, in particular tool or workpiece , The working space can be determined by the maximum range of the robot, optionally including the end effector and / or the guided component. The working space can also be variable, wherein the working space is expediently predetermined at any time. For example, the working space may be predetermined by a control program for controlling the movements of the robot. In particular, the workspace may be reduced from the maximum reach of the robot if the control program merely provides movement of the robot in a smaller workspace. Alternatively or additionally, the robot can not be stationary. For example, the robot can be arranged on a mobile platform. This mobile platform may be preferred as a vehicle, in particular as an omnidirectional vehicle, or as
Linearachse ausgebildet sein, wobei die Linearachse am Boden, an einer Wand oder an einer Decke montiert sein kann. Dementsprechend kann der Arbeitsraum relativ zum Roboter konstant und dennoch relativ zur Umgebung örtlich variabel sein. Linear axis may be formed, wherein the linear axis may be mounted on the floor, on a wall or on a ceiling. Accordingly, the working space relative to the robot may be constant and yet locally variable relative to the environment.
Der Überwachungsraum grenzt bzw. schließt in einer Ausführung vollständig bzw. mit seiner gesamten arbeitsraumzugewandten Außengrenze oder teilweise bzw. mit einem Teil bzw. (Teil)Bereich seiner arbeitsraumzugewandten Außengrenze an den Arbeitsraum bzw. dessen überwachungsraumzugewandte Außengrenze an. In one embodiment, the interstitial space adjoins or closes completely or with its entire outer edge facing the working space or partially or with part or (part) of its outer edge facing the working space to the working space or its outer space facing the monitoring space.
Zusätzlich oder alternativ umgibt bzw. -schließt bzw. überdeckt der Additionally or alternatively surrounds or covers or covers the
Überwachungsraum in einer Ausführung eine zugängliche Außengrenze des Surveillance space in one embodiment an accessible outer boundary of the
Arbeitsraums vollständig bzw. dessen gesamte zugängliche Außengrenze oder teilweise bzw. einen Teil bzw. (Teil)Bereich der zugänglichen Außengrenze des Arbeitsraums. Eine zugängliche Außengrenze des Arbeitsraums ist in einer Workspace completely or its entire accessible external border or partially or a part or (part) area of the accessible outer boundary of the working space. An accessible external border of the working space is in one
Ausführung derjenige Teil einer Außengrenze des Arbeitsraums, der für Objekte mit einem Durchmesser von wenigstens 1 cm, insbesondere wenigstens 10 cm, zugänglich und/oder nicht durch, insbesondere feste, Wände, insbesondere einen Boden, Zaun oder dergleichen abgedeckt bzw. definiert ist. Execution of that part of an outer boundary of the working space, which is for objects with a diameter of at least 1 cm, in particular at least 10 cm, accessible and / or not covered by, in particular solid, walls, especially a floor, fence or the like.
Hierdurch können in einer Ausführung das Risiko, ein sich dem Arbeitsraum As a result, in one embodiment, the risk of getting in the workspace
näherndes Objekt nicht (frühzeitig) zu erfassen, reduziert bzw. gezielt approaching object not (early) to capture, reduced or targeted
überwachungsfreie Zugänge zu dem Arbeitsraum und/oder eine vorteilhafte, insbesondere symmetrische, Kontur des Überwachungsraums definiert werden. monitoring-free access to the working space and / or an advantageous, in particular symmetrical, contour of the interstitial space are defined.
Der Überwachungsraum weist in einer Ausführung eine, wenigstens im Wesentlichen, (teil)sphärische bzw. (teil)kugelförmige oder zylindrische oder rechteckförmige arbeitsraumzu- und/oder -abgewandte Außengrenze auf. Hierdurch kann der In one embodiment, the interstitial space has one, at least substantially, (partly) spherical or (partly) spherical or cylindrical or rectangular Workspacezu- and / or -away external border on. This allows the
Überwachungsraum in einer Ausführung vorteilhaft, insbesondere einfacher, überwacht, insbesondere abgetastet, und/oder von Personen und/oder einer  Monitoring space in an embodiment advantageous, in particular easier, monitored, in particular scanned, and / or of persons and / or a
Prozessplanung berücksichtigt bzw. respektiert werden. In einer Ausführung weist eine arbeitsraumabgewandte Außengrenze des  Process planning considered or respected. In one embodiment, a working space facing away from the outer boundary of the
Überwachungsraums von einer überwachungsraumzugewandten Außengrenze des Arbeitsraums einen maximalen Abstand auf, der wenigstens 0,1 m, insbesondere wenigstens 1 m, insbesondere wenigstens 2 m, insbesondere wenigstens 4 m, und/oder höchstens 10 m, insbesondere höchstens 8 m, insbesondere höchstens 6 m, beträgt. Zusätzlich oder alternativ weist in einer Ausführung eine bzw. die  Surveillance space from a monitoring room facing the outer boundary of the working space to a maximum distance of at least 0.1 m, in particular at least 1 m, in particular at least 2 m, in particular at least 4 m, and / or at most 10 m, in particular at most 8 m, in particular at most 6 m , is. Additionally or alternatively, in one embodiment, one or the
arbeitsraumabgewandte Außengrenze des Überwachungsraums von einer bzw. der überwachungsraumzugewandten Außengrenze des Arbeitsraums einen minimalen Abstand auf, der wenigstens 0,1 m, insbesondere wenigstens 1 m, insbesondere wenigstens 2 m, insbesondere wenigstens 4 m, und/oder höchstens 10 m, Working space remote from the outer space of the interstitial space from one or the monitoring room facing the outer boundary of the working space a minimum distance of at least 0.1 m, in particular at least 1 m, in particular at least 2 m, in particular at least 4 m, and / or at most 10 m,
insbesondere höchstens 8 m, insbesondere höchstens 6 m, beträgt. in particular at most 8 m, in particular at most 6 m.
In einer Ausführung ragt bzw. reicht der Überwachungsraum wenigstens horizontal, insbesondere räumlich, um wenigstens 0,1 m, insbesondere wenigstens 1 m, insbesondere wenigstens 2 m, insbesondere wenigstens 4 m, und/oder um höchstens 10 m, insbesondere höchstens 8 m, insbesondere höchstens 6 m, über den In one embodiment, the monitoring space extends or extends at least horizontally, in particular spatially, by at least 0.1 m, in particular at least 1 m, in particular at least 2 m, in particular at least 4 m, and / or at most 10 m, in particular at most 8 m, in particular at most 6 m, over the
Arbeitsraum hinaus. Workroom beyond.
Ein bzw. der Abstand zwischen einem Punkt der arbeitsraumabgewandten A or the distance between a point away from the workspace
Außengrenze des Überwachungsraums von der überwachungsraumzugewandten Außengrenze des Arbeitsraums ist in einer Ausführung der horizontale oder External boundary of the interstitial space from the monitoring room-facing outer boundary of the working space is in an embodiment of the horizontal or
kartesische Abstand zu dem diesem Punkt nächsten bzw. nächstgelegenen Punkt der überwachungsraumzugewandten Außengrenze des Arbeitsraums. Entsprechend ist der maximale Abstand der arbeitsraumabgewandten Außengrenze des Cartesian distance to the closest or closest point of the monitoring room facing the outer boundary of the working space. Accordingly, the maximum distance of the working space facing away from the outer limit of
Überwachungsraums von der überwachungsraumzugewandten Außengrenze des Arbeitsraums der größte horizontale oder kartesische Abstand zwischen einem Punkt der arbeitsraumabgewandten Außengrenze des Überwachungsraums und dem ihm nächsten bzw. nächstgelegenen Punkt der überwachungsraumzugewandten Surveillance space of the monitoring room facing the outer boundary of the working space, the largest horizontal or Cartesian distance between a point of the working space remote from the outer boundary of the interstitial space and the nearest or nearest point of the monitoring room facing
Außengrenze des Arbeitsraums, der minimale Abstand der arbeitsraumabgewandten Außengrenze des Überwachungsraums von der überwachungsraumzugewandten Außengrenze des Arbeitsraums entsprechend der kleinste horizontale oder kartesische Abstand zwischen einem Punkt der arbeitsraumabgewandten External boundary of the working space, the minimum distance of the working space facing away from the outer boundary of the interstitial space from the monitoring room facing External boundary of the working space corresponding to the smallest horizontal or Cartesian distance between a point of the working space facing away from
Außengrenze des Überwachungsraums und dem ihm nächsten bzw. External border of the interstitial space and the next or
nächstgelegenen Punkt der überwachungsraumzugewandten Außengrenze des Arbeitsraums.  nearest point of the monitoring room facing outer boundary of the working space.
Zusätzlich oder alternativ weist in einer Ausführung eine bzw. die Additionally or alternatively, in one embodiment, one or the
arbeitsraumabgewandte Außengrenze des Überwachungsraums einen, insbesondere minimalen, maximalen oder mittleren, horizontalen oder kartesischen Abstand zu einem geometrischen Volumenmittelpunkt des Arbeitsraums oder einer roboterfesten Referenz, insbesondere zu einem Punkt einer Basis oder zu einer basisnächsten ersten Achse des Roboters, auf, der um wenigstens 0,1 m, insbesondere wenigstens 1 m, insbesondere wenigstens 2 m, insbesondere wenigstens 4 m, und/oder höchstens 10 m, insbesondere höchstens 8 m, insbesondere höchstens 6 m, größer ist als ein, insbesondere maximaler, minimaler oder mittlerer, horizontaler oder kartesischer Abstand einer bzw. der überwachungsraumzugewandten Außengrenze des Arbeitsraums zu dem Volumenmittelpunkt bzw. der roboterfesten Referenz. remote from the working space outer boundary of the interstitial space a, in particular minimum, maximum or average, horizontal or Cartesian distance to a geometric volume center of the working space or a robot-fixed reference, in particular to a point of a base or to a base first axis of the robot, at least 0, 1 m, in particular at least 1 m, in particular at least 2 m, in particular at least 4 m, and / or at most 10 m, in particular at most 8 m, in particular at most 6 m, is greater than one, in particular maximum, minimum or average, horizontal or Cartesian Distance of one or the monitoring room facing the outer boundary of the working space to the volume center or the robot-fixed reference.
In einer Weiterbildung weist die arbeitsraumabgewandte Außengrenze des In a further development, the outer edge of the workspace facing away from the
Überwachungsraums von einer proximalen bzw. basisnächsten bzw. ersten Achse des Roboters oder einem Punkt auf dieser Achse, der auf Höhe der darauffolgenden bzw. zweiten Achse oder auf Höhe einer Standfläche der Basis des Roboters liegt, einen minimalen horizontalen oder kartesischen Abstand auf, der um wenigstens 0,1 m, insbesondere wenigstens 1 m, insbesondere wenigstens 2 m, insbesondere wenigstens 4 m, und/oder höchstens 10 m, insbesondere höchstens 8 m, Surveillance space from a proximal or first axis of the robot or a point on this axis, which is at the level of the subsequent or second axis or at the level of a footprint of the base of the robot, a minimum horizontal or Cartesian distance to at least 0.1 m, in particular at least 1 m, in particular at least 2 m, in particular at least 4 m, and / or at most 10 m, in particular at most 8 m,
insbesondere höchstens 6 m, größer ist als eine maximale Auslage bzw. ein, insbesondere steuerungstechnisch oder konstruktiv bedingter, maximaler Abstand eines distalen Endes, insbesondere eines Endeffektors, des Roboters, insbesondere eines Werkzeugflanschs des nutzlastlosen Roboters oder eines robotergeführten Bauteils, insbesondere Werkzeugs oder Werkstücks, von dieser Achse bzw. diesem Punkt. Entsprechend der konstanten oder variablen Ausgestaltung des Arbeitsraumes kann der Überwachungsraum mit Bezug auf die Umgebung konstant oder variabel sein. Mit anderen Worten kann der Überwachungsraum im Umgebungsraum variabel sein, beispielsweise, wenn der Arbeitsraum aufgrund der Bewegung des Roboters im Raum bewegt wird und/oder aufgrund des Steuerungsprogramms vergrößert bzw. verkleinert wird. in particular at most 6 m, is greater than a maximum display or a, in particular control technology or design-related, maximum distance of a distal end, in particular an end effector, of the robot, in particular a tool flange of the robot without payload or a robot-guided component, in particular tool or workpiece, from this axis or point. According to the constant or variable design of the working space, the monitoring space may be constant or variable with respect to the environment. In other words, the monitoring space in the environment space may be variable, for example, when the work space is moved in space due to the movement of the robot and / or increased or decreased due to the control program.
Durch die vorstehend genannten Werte kann in einer Ausführung insbesondere eine rechtzeitige und/oder zuverlässige Erfassung eines potentiell in den Arbeitsraum eindringenden Objekts realisiert und/oder die Wahrscheinlichkeit einer unnötigen Ausführung der Sicherheitsreaktion reduziert werden. In one embodiment, the above-mentioned values can in particular be used to realize a timely and / or reliable detection of an object potentially penetrating into the working space and / or to reduce the likelihood of an unnecessary execution of the safety reaction.
In einer Ausführung umfasst das Verfahren die Schritte: Ermitteln eines, insbesondere des gleichen, kinematischen Parameters des Objekts, das bzw. wenn sich dieses wenigstens teilweise in dem Arbeitsraum bzw. innerhalb des Arbeitsraums des Roboters befindet; und Auslösen, insbesondere Ausführen, einer, insbesondere der gleichen (ersten) oder anderen bzw. von der ersten verschiedenen zweiten, In an embodiment, the method comprises the steps: determining one, in particular the same, kinematic parameter of the object, which is at least partially located in the working space or within the working space of the robot; and triggering, in particular execution, one, in particular the same (first) or different or different from the first second,
Sicherheitsreaktion zur Reduzierung eines Kollisionsrisikos in Abhängigkeit von dem ermittelten kinematischen Parameter des Objekts in dem Arbeitsraum des Roboters.  Safety reaction for reducing a collision risk as a function of the determined kinematic parameter of the object in the working space of the robot.
Entsprechend weist in einer Ausführung das System auf: Mittel zum Ermitteln eines, insbesondere des gleichen, kinematischen Parameters des Objekts, das bzw. wenn sich dieses wenigstens teilweise in dem Arbeitsraum bzw. innerhalb des Arbeitsraums des Roboters befindet; und Mittel zum Auslösen, insbesondere Ausführen, einer, insbesondere der gleichen (ersten) oder anderen bzw. von der ersten verschiedenen zweiten, Sicherheitsreaktion zur Reduzierung eines Kollisionsrisikos in Abhängigkeit von dem ermittelten kinematischen Parameter des Objekts in dem Arbeitsraum des Roboters. Accordingly, in one embodiment, the system comprises: means for determining, in particular, the same kinematic parameter of the object, which is at least partially located in the working space or within the working space of the robot; and means for triggering, in particular executing, one, in particular the same (first) or different or different from the first second, safety reaction for reducing a collision risk as a function of the determined kinematic parameter of the object in the working space of the robot.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine gestufte Abfolge einer ersten und zweiten Sicherheitsreaktion in Abhängigkeit von einem prognostizierten Eindringen und einer anschließenden (tatsächlichen bzw. aktuellen) Präsenz eines Objekts in den bzw. dem Arbeitsraum ausgeführt werden. In einer Ausführung kann der (ermittelte) kinematische Parameter des Objekts, das sich vollständig außerhalb des Arbeitsraums und wenigstens teilweise in dem In this way, in one embodiment, a stepped sequence of a first and second safety reaction can be executed as a function of a predicted intrusion and a subsequent (actual or current) presence of an object in the work space (s). In one embodiment, the (determined) kinematic parameter of the object located entirely outside the workspace and at least partially in the workspace
Überwachungsraum befindet, und/oder der kinematische Parameter des Objekts, das bzw. wenn sich dieses wenigstens teilweise in dem Arbeitsraum befindet, eine, insbesondere ein-, zwei-, drei- oder mehrdimensionale, Position, insbesondere ein-, zwei- oder dreidimensionale Lage und/oder Orientierung, insbesondere ein(en) , insbesondere ein-, zwei- oder dreidimensionale(n/r) und/oder horizontale(n/r) oder kartesische(n/r) bzw. räumliche(n/r), Abstand, insbesondere (relativ) zu einer roboterund/oder umgebungsfesten Referenz, und/oder eine, insbesondere ein-, zwei- oder dreidimensionale translatorische und/oder rotatorische, Geschwindigkeit des Objekts, insbesondere relativ zu einer roboter- und/oder umgebungsfesten Referenz und/oder in einer Richtung senkrecht zu einer überwachungsraumzugewandten Außengrenze des Arbeitsraums, umfassen, insbesondere sein. Surveillance space is located, and / or the kinematic parameters of the object, which or if this is at least partially in the working space, one, in particular one, two, three or more dimensional position, in particular one, two or three-dimensional position and / or orientation, in particular a (in), in particular one-, two- or three-dimensional (n / r) and / or horizontal (n / r) or cartesian (n / r) or spatial (n / r), distance , in particular (relative) to a robot and / or environmental reference, and / or a, in particular one, two or three dimensional translational and / or rotational speed of the object, in particular relative to a robot and / or environmental reference and / or in a direction perpendicular to a monitoring space facing outer boundary of the working space, include, in particular be.
Insbesondere auf Basis einer Position und/oder Geschwindigkeit des Objekts können in einer Ausführung vorteilhafte, insbesondere spezifische, Sicherheitsreaktionen ausgelöst und/oder ein voraussichtlicher Eintritt in den Arbeitsraum prognostiziert werden. Dabei kann die Berücksichtigung der Geschwindigkeit es in einer Ausführung insbesondere gestatten, unbewegte Objekte im Überwachungs- bzw. Arbeitsraum zu ignorieren. Die Geschwindigkeit des Objekts kann beispielsweise mittels Radar oder dergleichen ermittelt werden. In einer Ausführung wird die Geschwindigkeit des Objekts auf Basis von zwei oder mehr zeitlich aufeinanderfolgenden ermittelten Positionen, In particular, based on a position and / or speed of the object, in one embodiment advantageous, in particular specific, safety reactions can be triggered and / or an anticipated entry into the workspace can be predicted. In this case, the consideration of the speed in one embodiment may in particular allow it to ignore stationary objects in the monitoring or working space. The speed of the object can be determined, for example, by means of radar or the like. In one embodiment, the speed of the object is based on two or more temporally consecutive determined positions,
insbesondere Abständen, des Objekts ermittelt, insbesondere durch Subtraktion der Positionen bzw. Abständen und gegebenenfalls Division durch die Zeitdifferenz zwischen den Positionen bzw. Abständen bzw. den Zeitpunkten, zu denen diese erfasst worden sind. Entsprechend weist in einer Ausführung das System auf: Mittel zum Ermitteln der Geschwindigkeit des Objekts auf Basis von zwei oder mehr zeitlich aufeinanderfolgenden ermittelten Positionen, insbesondere Abständen, des Objekts, insbesondere durch Subtraktion der Positionen bzw. Abständen und gegebenenfalls Division durch die Zeitdifferenz zwischen den Positionen bzw. Abständen. In particular distances, the object determined, in particular by subtracting the positions or distances and optionally dividing by the time difference between the positions or intervals or the times at which they have been detected. Accordingly, in one embodiment, the system comprises means for determining the speed of the object based on two or more temporally consecutive determined positions, in particular distances, of the object, in particular by subtracting the positions or distances and optionally dividing by the time difference between the positions or intervals.
Hierdurch können in einer Ausführung vorteilhaft sowohl Positionen als auch As a result, in an embodiment advantageously both positions and
Geschwindigkeiten auf Basis derselben Messungen ermittelt werden. Die Position und/oder Geschwindigkeit des Objekts kann beispielsweise mittels Ultraschall oder dergleichen ermittelt werden. In einer Ausführung wird (wenigstens) eine Position, insbesondere (wenigstens) ein Abstand, und/oder eine Geschwindigkeit des Objekts mittels elektromagnetischer Strahlung, insbesondere Infrarotstrahlung und/oder mittels einer Tiefenbildkamera, ermittelt. Dabei kann in einer Weiterbildung die elektromagnetische Strahlung, insbesondere Infrarotstrahlung, insbesondere ein vorgegebenes Muster, ausgestrahlt, die auf dem Objekt auftreffende Strahlung, insbesondere das auf das Objekt projizierte Muster, insbesondere mittels eines optischen Sensors, insbesondere eines CCD-Sensors, detektiert, und hieraus, insbesondere auf Basis einer Verzerrung des Musters, einem zeitlichen Abstand zwischen Ausstrahlen der Strahlung und Detektieren der Strahlung auf dem Objekt oder dergleichen, dessen Position, insbesondere Abstand, ermittelt werden. Hierzu wird ergänzend Bezug auf die eingangs genannte DE 10 2013 020 135 A1 Speeds can be determined on the basis of the same measurements. The position and / or speed of the object can be determined, for example, by means of ultrasound or the like. In one embodiment, (at least) one position, in particular (at least) one distance, and / or one speed of the object is determined by means of electromagnetic radiation, in particular infrared radiation and / or by means of a depth image camera. In a further development, the electromagnetic radiation, in particular infrared radiation, in particular a predetermined pattern, can be emitted which detects the radiation impinging on the object, in particular the pattern projected onto the object, in particular by means of an optical sensor, in particular a CCD sensor, and from this in particular on the basis of a distortion of the pattern, a time interval between emission of the radiation and detection of the radiation on the object or the like, whose position, in particular distance, are determined. For this purpose, reference is additionally made to the aforementioned DE 10 2013 020 135 A1
genommen und deren Inhalt vollständig in die vorliegende Offenbarung einbezogen. In einer Weiterbildung können Positionen des Objekts insbesondere mittels eines Tiefensensors ermittelt werden, insbesondere eines Tiefensensors in der Art eines Kinect-Tiefensensors, wie er von der Firma PrimeSense aus Israel bekannt ist. and their contents are fully incorporated in the present disclosure. In one development, positions of the object can be determined in particular by means of a depth sensor, in particular a depth sensor in the manner of a Kinect depth sensor, as it is known from the company PrimeSense from Israel.
Entsprechend weist in einer Ausführung das System auf: Mittel zum Ermitteln Accordingly, in one embodiment, the system comprises: means for determining
(wenigstens) einer Position, insbesondere (wenigstens) eines Abstandes, und/oder einer Geschwindigkeit des Objekts mittels Ultraschall, elektromagnetischer Strahlung, insbesondere Infrarotstrahlung, und/oder einer Tiefenbildkamera oder dergleichen, insbesondere Mittel zum Ausstrahlen der elektromagnetischen Strahlung, (at least) a position, in particular (at least) a distance, and / or a velocity of the object by means of ultrasound, electromagnetic radiation, in particular infrared radiation, and / or a depth image camera or the like, in particular means for emitting the electromagnetic radiation,
insbesondere Infrarotstrahlung, insbesondere eines vorgegebenen Musters, Mittel zum Detektieren der auf dem Objekt auftreffenden Strahlung, insbesondere des auf das Objekt projizierten Musters, insbesondere mittels eines optischen Sensors, insbesondere eines CCD-Sensors, und Mittel zum Ermitteln der Position(en), insbesondere Abstände, hieraus, insbesondere auf Basis einer Verzerrung des in particular infrared radiation, in particular a predetermined pattern, means for detecting the radiation impinging on the object, in particular the pattern projected onto the object, in particular by means of an optical sensor, in particular a CCD sensor, and means for determining the position (s), in particular distances , from this, in particular on the basis of a distortion of the
Musters, einem zeitlichen Abstand zwischen Ausstrahlen der Strahlung und Pattern, a time interval between emitting the radiation and
Detektieren der Strahlung auf dem Objekt oder dergleichen. Das Mittel zum Detecting the radiation on the object or the like. The means to
Ausstrahlen und Detektieren der elektromagnetischen Strahlung kann insbesondere ein(en) Tiefensensor, insbesondere ein(en) Tiefensensor in der Art eines Kinect- Tiefensensors, wie er von der Firma PrimeSense aus Israel bekannt ist, oder dergleichen aufweisen, insbesondere sein. Hierdurch können in einer Ausführung Positionen und/oder Geschwindigkeiten vorteilhaft, insbesondere präzise, rasch und/oder kostengünstig, ermittelt werden. In particular, emitting and detecting the electromagnetic radiation can be a depth sensor (s), in particular a depth sensor in the manner of a Kinect depth sensor, as is known from the company PrimeSense from Israel, or the like. As a result, in one embodiment, positions and / or speeds can advantageously be determined, in particular precisely, quickly and / or cost-effectively.
In einer Ausführung wird die (erste) Sicherheitsreaktion in Abhängigkeit von einem (vorab) prognostizierten (wenigstens teilweisen) Eintritt des Objekts in den In one embodiment, the (first) security response is dependent on a (pre-) predicted (at least partial) entry of the object into the
Arbeitsraum ausgelöst, insbesondere -führt, insbesondere in Abhängigkeit von einem prognostizierten Zeitpunkt und/oder Ort des Objekts bei seinem Eintritt in den Workspace triggered, in particular-leads, in particular depending on a predicted time and / or location of the object when entering the
Arbeitsraum und/oder einer prognostizierten Geschwindigkeit des Objekts bei seinem Eintritt in den Arbeitsraum. Workspace and / or a predicted speed of the object as it enters the workspace.
In einer Weiterbildung wird, insbesondere auf Basis wenigstens einer ermittelten Position und Geschwindigkeit, des Objekts im Überwachungsraum, dessen In a further development, in particular on the basis of at least one determined position and speed, of the object in the surveillance space whose
vollständiger oder bereichsweiser Eintritt in den Arbeitsraum prognostiziert und eine (erste) Sicherheitsreaktion ausgelöst, insbesondere ausgeführt, falls ein erster Zeitpunkt und/oder Ort des Objekts bei seinem Eintritt in den Arbeitsraum und/oder eine erste Geschwindigkeit des Objekts bei seinem Eintritt in den Arbeitsraum prognostiziert wird, und keine oder eine hiervon verschiedene andere (erste) full or partial entry into the workspace predicted and a (first) safety response triggered, in particular executed, if a first time and / or location of the object when entering the work space and / or predicts a first speed of the object when entering the work space becomes, and none or one of these different other (first)
Sicherheitsreaktion ausgelöst, insbesondere ausgeführt, falls ein hiervon Safety reaction triggered, in particular executed, if any
verschiedener anderer bzw. zweiter Zeitpunkt bzw. Ort bzw. eine hiervon different other or second time or place or one thereof
verschiedene andere bzw. zweite Geschwindigkeit des Objekts bei seinem Eintritt in den Arbeitsraum oder kein Eintritt, insbesondere kein Eintrittszeitpunkt oder -ort, des Objekts prognostiziert wird. various other or second speed of the object when it enters the work space or no entry, in particular no time or place of entry, the object is predicted.
Entsprechend weist in einer Ausführung das System auf: Mittel zum Auslösen, insbesondere Ausführen, der (ersten) Sicherheitsreaktion in Abhängigkeit von einem prognostizierten Eintritt des Objekts in den Arbeitsraum, insbesondere in Abhängigkeit von einem prognostizierten Zeitpunkt und/oder Ort des Objekts bei seinem Eintritt in den Arbeitsraum und/oder einer prognostizierten Geschwindigkeit des Objekts bei seinem Eintritt in den Arbeitsraum. Accordingly, in one embodiment, the system comprises means for triggering, in particular executing, the (first) security reaction as a function of a predicted entry of the object into the workspace, in particular as a function of a predicted time and / or location of the object as it enters the work space and / or a predicted speed of the object as it enters the workspace.
In einer Weiterbildung weist das System auf: Mittel zum Prognostizieren eines Eintritts des Objekts in den Arbeitsraum, insbesondere auf Basis wenigstens einer ermittelten Position und Geschwindigkeit des Objekts im Überwachungsraum, und Mittel zum Auslösen, insbesondere Ausführen, einer (ersten) Sicherheitsreaktion, falls ein erster Zeitpunkt und/oder Ort des Objekts bei seinem Eintritt in den Arbeitsraum und/oder eine erste Geschwindigkeit des Objekts bei seinem Eintritt in den Arbeitsraum prognostiziert wird, und keiner oder einer hiervon verschiedenen anderen (ersten) Sicherheitsreaktion, falls ein hiervon verschiedener anderer bzw. zweiter Zeitpunkt bzw. Ort bzw. eine hiervon verschiedene andere bzw. zweite Geschwindigkeit des Objekts bei seinem Eintritt in den Arbeitsraum oder kein Eintritt, insbesondere kein Eintrittszeitpunkt oder -ort, des Objekts prognostiziert wird. In a further development, the system comprises means for predicting an entry of the object into the workspace, in particular based on at least one determined position and speed of the object in the monitoring room, and means for triggering, in particular executing, a (first) safety reaction, if a first Time and / or location of the object when entering the work space and / or a first speed of the object as it enters the workspace is predicted, and none or a different one of the other (first) safety responses, if a different second time or location or a different other or second speed of the object upon its entry into the workroom or no entry, in particular no entry time or place, of the object is forecasted.
In einer Ausführung kann die (erste und/oder zweite) Sicherheitsreaktion (jeweils) eine Ausgabe eines, insbesondere optischen, akustischen und/oder haptischen, In one embodiment, the (first and / or second) security reaction (in each case) an output of, in particular optical, acoustic and / or haptic,
Warnsignals und/oder eine Sperrung eines Teils des Arbeitsraums für den Roboter, insbesondere eines Teils des Arbeitsraums, der den Ort des (Objekts bei seinem) prognostizierten Eintritt(s) in den Arbeitsraum und/oder die Position des Objekts im Arbeitsraum enthält und/oder in Abhängigkeit hiervon vorgegeben wird bzw. ist, und/oder ein Anfahren einer vorgegebenen Pose, insbesondere einer Warning signal and / or a blockage of a part of the working space for the robot, in particular a part of the working space containing the location of the (object at its) predicted entry (s) into the work space and / or the position of the object in the work space and / or depending on this is or is, and / or a start a predetermined pose, in particular one
Sicherheitsstellung, und/oder eine Geschwindigkeitsreduzierung, insbesondere um einen vorgegebenen Faktor oder auf eine vorgegebene Größe, insbesondere eine Stillsetzung, des Roboters, insbesondere ein(en) STOP 0, STOP 1 oder STOP 2, umfassen, insbesondere sein. Safety position, and / or a speed reduction, in particular by a predetermined factor or to a predetermined size, in particular a shutdown of the robot, in particular a STOP 0, STOP 1 or STOP 2, include, in particular be.
In einer Ausführung kann die (erste und/oder zweite) Sicherheitsreaktion (jeweils) den Roboter in einen sicheren Zustand überführen bzw. hierzu bzw. derart eingerichtet sein, dass sie den Roboter in einen sicheren Zustand überführt. Ein sicherer Zustand kann insbesondere ein Stillstand oder eine Begrenzung einer Geschwindigkeit des Roboters auf eine vorgegebene sichere Maximalgeschwindigkeit sein. In one embodiment, the (first and / or second) security reaction (respectively) can bring the robot into a safe state or be set up for this purpose in such a way that it brings the robot into a safe state. A safe state can in particular be a standstill or a limitation of a speed of the robot to a predetermined safe maximum speed.
In einer Weiterbildung wird in Abhängigkeit von einem prognostizierten (Zeitpunkt eines) Eintritt(s) die Sicherheitsreaktion ausgelöst, insbesondere ausgeführt, und/oder der Roboter in den sicheren Zustand überführt, insbesondere stillgesetzt, in einer vorbestimmte Sicherheitsposition überführt bzw. seine Geschwindigkeit auf eine vorgegebene sichere Maximalgeschwindigkeit begrenzt, insbesondere zu bzw. bei dem prognostizierten (Zeitpunkt eines) Eintritt(s) oder um eine vorgegebene Zeitdauer vor oder nach diesem prognostizierten (Zeitpunkt eines) Eintritt(s). Hierdurch kann in einer Ausführung das Risiko einer Kollision des Roboters mit dem Objekt vorteilhaft reduziert werden. Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder In a further development, depending on a predicted (time of) entry (s), the safety reaction is triggered, in particular executed, and / or the robot is transferred to the safe state, in particular shut down, transferred to a predetermined safety position or its speed is set to a predetermined one safe maximum speed, in particular at or at the predicted (time of) entry (s) or by a predetermined period of time before or after this predicted (time of) entry (s). As a result, in one embodiment, the risk of a collision of the robot with the object can be advantageously reduced. A means in the sense of the present invention may be designed in terms of hardware and / or software, in particular a data or signal-connected, preferably digital, processing, in particular microprocessor unit (CPU) and / or a memory and / or bus system or multiple programs or program modules. The CPU may be configured to execute instructions implemented as a program stored in a memory system, to capture input signals from a data bus, and / or
Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere den Roboter betreiben bzw. Output signals to a data bus. A storage system may comprise one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid state and / or other non-volatile media. The program may be such that it is capable of embodying or executing the methods described here, so that the CPU can carry out the steps of such methods and thus, in particular, operate the robot or
überwachen kann. Ein Teil eines Arbeitsraums eines Roboters wird bzw. ist in einer Ausführung dadurch (für den Roboter) gesperrt, dass eine Präsenz des Roboters in diesem (gesperrten) Teil steuerungstechnisch verhindert wird bzw. ist. can monitor. A part of a working space of a robot is blocked in one embodiment (for the robot) in that a presence of the robot in this (locked) part is or is prevented by control technology.
Ein Objekt befindet sich insbesondere im Sinne der vorliegenden Erfindung in einem bzw. innerhalb eines (Überwachungs-/Arbeits-)Raum(s), falls bzw. sobald es sich wenigstens teilweise bzw. mit wenigstens einem Teil(bereich) in diesem An object is in particular within the meaning of the present invention in or within a (monitoring / working) room (s), if or as soon as it is at least partially or at least a part (area) in this
(Überwachungs-/Arbeits-)Raum befindet. Entsprechend befindet sich ein Objekt im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere außerhalb eines (Überwachungs- /Arbeits-)Raums, falls bzw. solange es sich vollständig bzw. komplett außerhalb dieses (Überwachungs-/Arbeits-)Raum befindet bzw. sich nicht wenigstens teilweise bzw. nicht mit wenigstens einem Teil(bereich) in diesem (Überwachungs- (Monitoring / work) room is located. Accordingly, an object within the meaning of the present invention is located in particular outside a (monitoring / working) room, if or as long as it is completely or completely outside this (monitoring / working) room or not at least partially or not with at least one part (s) in this (monitoring
/Arbeits-)Raum befindet. Entsprechend wird unter einem Eintritt eines Objektes in einen (Überwachungs-/Arbeits-)Raum insbesondere der Eintritt mit wenigstens einem Teil(bereich) des Objekts bzw. das wenigstens teilweise Eindringen des Objekts in diesen (Überwachungs-/Arbeits-)Raum verstanden. / Work) room is located. Correspondingly, entry of an object into a (monitoring / working) room is understood in particular to be the entry with at least a part (area) of the object or the at least partial penetration of the object into this (monitoring / working) room.
In einer Ausführung werden einer oder mehrere der Verfahrensschritte, insbesondere durch das System, automatisiert durchgeführt. Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert: In one embodiment, one or more of the method steps, in particular by the system, are carried out automatically. Further advantages and features emerge from the subclaims and the exemplary embodiments. This shows, partially schematized:
Fig. 1 : eine Anordnung mit einem Roboter und einem System zum 1 shows an arrangement with a robot and a system for
Überwachen des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und  Monitoring the robot according to an embodiment of the present invention; and
Fig. 2: ein Verfahren zum Überwachen des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. 2 shows a method for monitoring the robot according to an embodiment of the present invention.
Fig. 1 zeigt eine Anordnung mit einem Roboter 1 und einem System zum Überwachen des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. Das System weist eine Robotersteuerung 2 und eine damit signalverbundene Kinect- Kamera 3 als bevorzugte Ausführungsform einer Tiefenbildkamera auf. Fig. 1 shows an arrangement with a robot 1 and a system for monitoring the robot according to an embodiment of the present invention. The system has a robot controller 2 and a signal-connected Kinect camera 3 as a preferred embodiment of a depth image camera.
In Fig. 1 ist schematisch ein Arbeitsraum A des Roboters 1 und gestrichelt eine (überwachungsraumzugewandte) Außengrenze Ga A dieses Arbeitsraums A In Fig. 1 is a working space A of the robot 1 and dashed a (monitoring room facing) outer boundary G A A of this working space A schematically
angedeutet. Zudem ist in Fig. 1 schrägschraffiert ein Überwachungsraum U eingezeichnet, dessen arbeitsraumabgewandte Außengrenze Ga,u strichpunktiert angedeutet ist und dessen arbeitsraumzugewandte Innengrenze Gj.u an die überwachungsraumzugewandte Außengrenze Ga,A des Arbeitsraums A angrenzt. indicated. In addition, in Fig. 1 schrägschraffiert a monitoring space U is located, the working space remote outer boundary G a , u is indicated by dash-dotted lines and the working space facing inner boundary Gj.u adjacent to the monitoring room facing the outer boundary G a , A of the working space A.
Die arbeitsraumabgewandte Außengrenze Ga,u weist im Ausführungsbeispiel von der überwachungsraumzugewandten Außengrenze Ga A des Arbeitsraums A einen Abstand a von 5 m auf. Zudem weist im Ausführungsbeispiel die The working space remote outer boundary G a, u has in the embodiment of the monitoring room facing the outer boundary G a A of the working space A a distance a of 5 m. In addition, in the embodiment, the
arbeitsraumabgewandte Außengrenze Ga,u zu einer Basis des Roboters 1 einen minimalen Abstand a' auf, der um 5 m größer ist als ein maximaler Abstand der überwachungsraumzugewandten Außengrenze Ga A des Arbeitsraums A zu der Basis bzw. eine maximale Auslage des Roboters 1. Somit umschließt der Working space remote outer boundary G a , u to a base of the robot 1 a minimum distance a ', which is greater by 5 m than a maximum distance of the monitoring space facing outer boundary G a A of the working space A to the base or a maximum display of the robot. 1 Thus encloses the
Überwachungsraum U den zugänglichen Teil des Arbeitsraums A vollständig und überragt diesen um 5 m. Weiter ist in Fig. 1 exemplarisch ein Objekt 4 eingezeichnet, das sich zu einem in Fig. 1 gezeigten Zeitpunkt (vollständig) im Überwachungsraum U und somit Surveillance space U completely the accessible part of the working space A and surmounted by 5 m. Furthermore, an object 4 is shown by way of example in FIG. 1, which is at a point in time (completely) shown in FIG. 1 in the monitoring space U and thus
vollständig außerhalb des Arbeitsbereichs A befindet. Außerdem ist gepunktet eine frühere Position dieses Objekts angedeutet und durch 4' bezeichnet. Die Robotersteuerung 2 führt ein nachfolgend mit Bezug auf Fig. 2 erläutertes  completely outside the work area A is located. In addition, dotted is an earlier position of this object indicated and denoted by 4 '. The robot controller 2 performs a procedure explained below with reference to FIG. 2
Verfahren zum Überwachen des Roboters 1 nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung durch.  Method for monitoring the robot 1 according to an embodiment of the present invention.
In einem ersten Schritt S10 ermittelt die Robotersteuerung 2 mittels der Kinect- Kamera 3, ob sich unbekannte Objekte (wenigstens teilweise) im Überwachungsraum U oder Arbeitsraum A befinden. Solange dies nicht der Fall ist (S10:„N"), wiederholt die Robotersteuerung 2 Schritt S10. In a first step S10, the robot controller 2 determines by means of the Kinect camera 3 whether unknown objects (at least partially) are located in the monitoring space U or working space A. As long as this is not the case (S10: "N"), the robot controller 2 repeats step S10.
Andernfalls, d.h. falls wie in Fig. 1 gezeigt wenigstens ein unbekanntes, in der Otherwise, i. if, as shown in Fig. 1 at least one unknown, in the
Robotersteuerung 2 nicht vorgesehenes bzw. hinterlegtes, Objekte 4 im Robot controller 2 not provided or deposited, objects 4 im
Überwachungsraum U oder Arbeitsraum A erfasst worden ist (S10:„Y"), ermittelt die Robotersteuerung 2 in einem Schritt S20 mittels der Kinect-Kamera 3 dessen Position, insbesondere Abstand, P relativ zum Roboter 1 , wie in Fig. 1 angedeutet. Durch Subtraktion zeitlich aufeinanderfolgend ermittelter Abstände desselben Objekts 4 ermittelt die Robotersteuerung 2 in Schritt S20 zudem die Geschwindigkeit v des Objekts und prognostiziert auf Basis der aktuellen Position P und Geschwindigkeit v einen Ort E und Zeitpunkt eines voraussichtlichen Eintritts des Objekts 4 aus dem Überwachungs- in den angrenzenden Arbeitsraum (E = (P + λ·ν) n Ga,A)- Surveillance space U or working space A has been detected (S10: "Y"), determines the robot controller 2 in a step S20 by means of the Kinect camera 3 whose position, in particular distance, P relative to the robot 1, as indicated in Fig. 1. Durch durch Subtraction of temporally successively determined distances of the same object 4, the robot controller 2 also determines the velocity v of the object in step S20 and predicts a location E and time of an anticipated entry of the object 4 from the monitoring zone to the adjacent zone on the basis of the current position P and velocity v Working space (E = (P + λ * ν) n G a, A) -
In einem Schritt S30 prüft die Robotersteuerung 2 nun anhand der aktuellen Position P, ob sich das Objekt bereits im Arbeitsraum A des Roboters 1 befindet. In diesem Fall (S30:„Y") setzt die Robotersteuerung 2 den Roboter 1 in einem Schritt S40 still. Anschließend kehrt die Robotersteuerung 2 bzw. das Verfahren zu Schritt S10 zurück. In a step S30, the robot controller 2 now checks on the basis of the current position P whether the object is already in the working space A of the robot 1. In this case (S30: "Y"), the robot controller 2 stops the robot 1 in a step S40, and then the robot controller 2 returns to step S10.
Befindet sich das Objekt (noch) nicht (wenigstens teilweise) im Arbeitsraum A des Roboters (S30:„N"), prüft die Robotersteuerung 2 in einem Schritt S50, ob der in Schritt S20 prognostizierte (Zeitpunkt des) Eintritt(s) des Objekts aus dem If the object is not (yet) located (at least partially) in the working space A of the robot (S30: "N"), the robot controller 2 checks in a step S50 whether the (time of) entry (s) of the object predicted in step S20 from the
Überwachungs- in den Arbeitsraum unmittelbar bevorsteht bzw. (sein zeitlicher Monitoring in the work space imminent or (its temporal
Abstand zum aktuellen Zeitpunkt) einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet. Ist dies, wie in Fig. 1 gezeigt, der Fall (S50:„Y"), reduziert die Robotersteuerung 2 in einem Schritt S60 eine Geschwindigkeit des Roboters 1 auf eine vorgegebene sichere Geschwindigkeit. Alternativ kann sie beispielsweise auch in diesem Fall den Roboter 1 , insbesondere langsamer, stillsetzen oder in eine sichere Pose verfahren und ihn insbesondere in dieser stillsetzen. Anschließend kehrt die Robotersteuerung 2 bzw. das Verfahren zu Schritt S10 zurück. Distance from the current time) falls below a predetermined limit. is this, as shown in Fig. 1, the case (S50: "Y"), the robot controller 2 reduces a speed of the robot 1 to a predetermined safe speed in a step S60, or alternatively, in this case, it can also use the robot 1, In particular slower, stop or move into a safe pose and shut him down in particular in this .. Then the robot controller 2 or the process returns to step S10.
Steht der prognostizierte (Zeitpunkt des) Eintritt(s) noch nicht unmittelbar bevor bzw. unterschreitet ein zeitlicher Abstand zwischen der aktuellen Zeit und diesem If the predicted (time of) entry (s) is not yet imminent or falls short of a time interval between the current time and this
prognostizierten Zeitpunkt den vorgegebenen Grenzwert (noch) nicht (S50:„N"), prüft die Robotersteuerung 2 in einem Schritt S70, ob das Objekt voraussichtlich überhaupt aus dem Überwachungs- in den Arbeitsraum eintritt, d.h. ob in Schritt S20 ein If the predicted limit value is not (yet) the predetermined limit value (S50: "N"), the robot controller 2 checks in a step S70 whether the object is likely to enter the working space at all from the monitor, that is, in step S20
Schnittpunkt E der Halbgeraden durch die aktuelle Position P in Richtung der aktuellen Geschwindigkeit v mit der überwachungsraumzugewandten Außengrenze Ga,A des Arbeitsraums A ermittelt worden ist oder nicht. Ist dies der Fall (S70:„Y"), sperrt die Robotersteuerung 2 in einem Schritt S80 vorsorglich einen in Fig. 1 kreuzschraffiert angedeuteten Teil des Arbeitsraums A um diesen prognostizierten Ort E des voraussichtlichen Eintritts des Objekts aus dem Überwachungs- in den Arbeitsraum für den Roboter 1. Anschließend kehrt die Intersection point E of the half-line has been determined by the current position P in the direction of the current speed v with the monitoring space facing outer boundary G a , A of the working space A or not. If this is the case (S70: "Y"), in a step S80, the robot controller 2 precautionly blocks a part of the working space A indicated by cross-hatching in FIG. 1 by this predicted location E of the probable entry of the object from the monitoring space into the working space the robot 1. Then the
Robotersteuerung 2 bzw. das Verfahren zu Schritt S10 zurück. Stellt die Robotersteuerung 2 in Schritt S70 fest, dass das Objekt voraussichtlich nicht in den Arbeitsraum eintritt (S70:„N"), gibt sie in einem Schritt S90 lediglich eine Warnung aus, dass sich ein Objekt (bereits) im Überwachungsraum befindet, und kehrt anschließend zu Schritt S10 zurück. Eine solche Warnung kann zusätzlich auch in den Schritten S60 und/oder S80 ausgegeben werden. Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Robot controller 2 or the process back to step S10. If the robot controller 2 determines in step S70 that the object is unlikely to enter the workspace (S70: "N"), it merely issues a warning that an object (already) is in the interrogation space in a step S90 and returns In addition, such a warning may also be output in steps S60 and / or S80 Although exemplary embodiments have been explained in the preceding description, it should be noted that a large number of modifications is possible.
Entsprechend dient das Ausführungsbeispiel insbesondere dazu, zu illustrieren, dass aufgrund eines prognostizierten Eintritts eines Objekts 4, das sich (noch) im Accordingly, the embodiment serves in particular to illustrate that due to a predicted entry of an object 4, which is (still) in the
Überwachungsraum U befindet, in den Arbeitsraum A spezifische Surveillance space U is located in the working space A specific
Sicherheitsreaktionen ausgelöst bzw. -führt werden, die vom prognostizierten Ort und Zeitpunkt dieses voraussichtlichen Eintritts abhängen, im Ausführungsbeispiel die Geschwindigkeitsreduzierung bei einem unmittelbar bevorstehenden (Zeitpunkt des) Eintritt(s), die demgegenüber weniger einschränkende Sperrung eines Teils des Arbeitsraums um den prognostizierten Ort E bei einem später prognostizierten (Zeitpunkt des) Eintritt(s) und die demgegenüber wiederum weniger einschränkende bloße Ausgabe einer Warnung. Der gesperrte Teil des Arbeitsraums A kann in einer Ausführung in Abhängigkeit von der prognostizierten Geschwindigkeit v beim Eintritt abhängen, beispielsweise symmetrisch und/oder proportional zu dieser sein, wie in Fig. 1 angedeutet. Safety responses are triggered or led by the predicted location and In the exemplary embodiment, the speed reduction for an imminent (time of) entry (s), the less restrictive blocking of a part of the work space by the predicted location E at a later predicted (time of) entry (s) and in turn, the less restrictive mere issuance of a warning. The blocked part of the working space A may in one embodiment depend on the predicted speed v at the entrance, for example be symmetrical and / or proportional to it, as indicated in FIG. 1.
Außerdem illustriert das Ausführungsbeispiel die zusätzliche Überwachung auch des Arbeitsraums A, wobei in einer Abwandlung in Schritt S40 statt eines Stillsetzens des Roboters 1 beispielsweise auch eine entsprechende Geschwindigkeitsreduzierung und/oder Sperrung eines Teils des Arbeitsraums A um die ermittelte Position des Objekts im Arbeitsraum erfolgen könnte. In addition, the embodiment illustrates the additional monitoring of the working space A, wherein in a modification in step S40 instead of stopping the robot 1, for example, a corresponding speed reduction and / or blocking of a part of the working space A could take place about the determined position of the object in the workspace.
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarisch nur ein Objekt 4 betrachtet wurde, können gleichermaßen weitere Objekte in analoger Weise behandelt werden. Although only one object 4 was considered as an example in the preceding description, other objects can likewise be treated in an analogous manner.
In einer Abwandlung wird in Schritt S10 wie vorstehend mit Bezug auf S20 erläutert bereits eine Geschwindigkeit des (jeweils) erfassten Objekts ermittelt und geprüft, ob diese wenigstens um einen vorgegebenen Toleranzwert von Null abweicht. Ist dies nicht der Fall (S10:„N"), wiederholt die Robotersteuerung 2 Schritt S10. Somit werden unbewegte Objekte ignoriert. Hierdurch kann eine Hinterlegung von (bekannten) Objekten in der Robotersteuerung unterbleiben. In a modification, as already explained above with reference to S20, a speed of the (respectively) detected object is already determined in step S10 and it is checked whether it deviates at least by a predetermined tolerance value of zero. If this is not the case (S10: "N"), the robot controller 2 repeats step S10, thus ignoring still objects, thereby preventing the deposit of (known) objects in the robot controller.
Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen It should also be noted that it is the exemplary
Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die The explanations are merely examples of the scope of protection
Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Applications and the structure should in no way limit. Rather, the expert is by the preceding description a guide for the
Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt. Implementation of at least one exemplary embodiment given, with various changes, in particular with regard to the function and arrangement of the components described, can be made without the scope of protection as it results from the claims and these equivalent combinations of features.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Roboter 1 robot
2 Robotersteuerung  2 robot control
3 Kinect-Kamera  3 Kinect camera
4, 4' Objekt  4, 4 'object
A Arbeitsraum A workspace
a Abstand Ga,u. G3IA a distance G a , u. G 3I A
a' Abstand Ga,u zum Roboter 1 a 'distance G a, u to the robot 1
E Ort des prognostizierten Eintritts  E Place of predicted entry
GA,A Außengrenze Arbeitsraum G A , A External boundary workspace
Ga,U Außengrenze Überwachungsraum G a , U external border surveillance space
Gj,u Innengrenze Überwachungsraum  Gj, u inner boundary surveillance space
P Abstand (Position)  P distance (position)
U Überwachungsraum  U surveillance space
V Geschwindigkeit  V speed

Claims

Patentansprüche claims
1 . Verfahren zum Überwachen eines Roboters (1 ), mit den Schritten: 1 . Method for monitoring a robot (1), comprising the steps:
Ermitteln (S20) eines kinematischen Parameters (P, v) wenigstens eines Objekts (4), das sich vollständig außerhalb eines Arbeitsraums (A) des Roboters (1 ) und wenigstens teilweise in einem Überwachungsraum (U) befindet, der außerhalb des Arbeitsraums (A) des Roboters (1 ) angeordnet ist; und  Determining (S20) a kinematic parameter (P, v) of at least one object (4) which is located completely outside a working space (A) of the robot (1) and at least partially in a monitoring space (U) outside the working space (A ) of the robot (1) is arranged; and
Auslösen (S50 - S90) einer Sicherheitsreaktion zur Reduzierung eines  Trigger (S50 - S90) a safety reaction to reduce a
Kollisionsrisikos in Abhängigkeit von dem ermittelten kinematischen Parameter (P, v) des Objekts (4) in dem Überwachungsraum (U) des Roboters (1 ).  Kollisionsrisikos depending on the determined kinematic parameters (P, v) of the object (4) in the monitoring space (U) of the robot (1).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , mit den Schritten: 2. The method of claim 1, comprising the steps of:
Ermitteln (S20) eines kinematischen Parameters (P, v) des Objekts (4), das sich wenigstens teilweise in dem Arbeitsraum (A) des Roboters (1 ) befindet; und  Determining (S20) a kinematic parameter (P, v) of the object (4) at least partially located in the working space (A) of the robot (1); and
Auslösen (S30, S40) einer Sicherheitsreaktion zur Reduzierung eines  Trigger (S30, S40) a safety reaction to reduce a
Kollisionsrisikos in Abhängigkeit von dem ermittelten kinematischen Parameter (P, v) des Objekts (4) in dem Arbeitsraum (A) des Roboters (1 ).  Kollisionsrisikos depending on the determined kinematic parameters (P, v) of the object (4) in the working space (A) of the robot (1).
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sicherheitsreaktion den (1 ) Roboter in einen sicheren Zustand überführt und/oder eine Ausgabe (S90) eines Warnsignals und/oder eine Sperrung (S80) eines Teils des Arbeitsraums (A) und/oder ein Anfahren einer vorgegebenen Pose und/oder eine Geschwindigkeitsreduzierung (S60), insbesondere Stillsetzung (S40), des Roboters (1 ) umfasst. 3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a safety reaction the (1) robot transferred to a safe state and / or an output (S90) of a warning signal and / or a blockage (S80) of a part of the working space (A) and / or approaching a predetermined pose and / or a speed reduction (S60), in particular stopping (S40), of the robot (1).
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein kinematischer Parameter eine Position, insbesondere einen Abstand (P), und/oder eine Geschwindigkeit (v) des Objekts (4) umfasst. 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a kinematic parameter comprises a position, in particular a distance (P), and / or a speed (v) of the object (4).
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit (v) des Objekts (4) auf Basis wenigstens zweier zeitlich aufeinanderfolgender ermittelter Positionen, insbesondere Abstände, des Objekts ermittelt wird. 5. The method according to claim 4, characterized in that the speed (v) of the object (4) on the basis of at least two temporally successive determined positions, in particular distances, of the object is determined.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Position, insbesondere ein Abstand (P), und/oder eine Geschwindigkeit (v) des Objekts (4) mittels elektromagnetischer Strahlung, insbesondere 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a position, in particular a distance (P), and / or a speed (V) of the object (4) by means of electromagnetic radiation, in particular
Infrarotstrahlung und/oder einer Tiefenbildkamera (3), ermittelt wird.  Infrared radiation and / or a depth image camera (3) is determined.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitsreaktion in Abhängigkeit von einem prognostizierten Eintritt des Objekts in den Arbeitsraum ausgelöst wird, insbesondere in Abhängigkeit von dessen Zeitpunkt, Ort (E) und/oder Geschwindigkeit (v). 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the safety response is triggered in response to a predicted entry of the object into the work space, in particular depending on the time, place (E) and / or speed (v).
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Überwachungsraum (U) wenigstens teilweise an den Arbeitsraum (A) angrenzt und/oder diesen wenigstens teilweise umgibt und/oder eine 8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the interstitial space (U) at least partially adjacent to the working space (A) and / or at least partially surrounds and / or a
arbeitsraumabgewandte Außengrenze (Ga,u) aufweist, die von einer Workspace facing away from outer boundary (G a , u), of a
überwachungsraumzugewandten Außengrenze (G3,A) des Arbeitsraums (A) einen maximalen und/oder minimalen Abstand (a) von wenigstens 0,1 m und/oder höchstens 10 m aufweist und/oder zu einem geometrischen Volumenmittelpunkt des Arbeitsraums (A) und/oder einer roboterfesten Referenz einen Abstand (a1) aufweist, der um wenigstens 0,1 m und/oder höchstens 10 m größer ist als ein Abstand einer überwachungsraumzugewandten Außengrenze (GA,A) des outer space (G 3 , A) of the working space (A) facing the monitoring space has a maximum and / or minimum distance (a) of at least 0.1 m and / or at most 10 m and / or to a geometrical volume center of the working space (A) and / or a robot-fixed reference has a distance (a 1 ) which is at least 0.1 m and / or at most 10 m greater than a distance of a monitoring space facing the outer boundary (G A, A) of
Arbeitsraums (A) zu dem Volumenmittelpunkt bzw. der roboterfesten Referenz.  Workspace (A) to the volume center or the robot-fixed reference.
9. System (2, 3) zum Überwachen eines Roboters (1 ), das zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist und/oder aufweist: 9. A system (2, 3) for monitoring a robot (1), which is set up to carry out a method according to one of the preceding claims and / or comprises:
Mittel (2, 3) zum Ermitteln eines kinematischen Parameters (P, v) wenigstens eines Objekts (4), das sich außerhalb eines Arbeitsraums (A) des Roboters (1) und wenigstens teilweise in einem Überwachungsraum (U) befindet, der außerhalb des Arbeitsraums (A) des Roboters (1 ) angeordnet ist; und  Means (2, 3) for determining a kinematic parameter (P, v) of at least one object (4) which is located outside a working space (A) of the robot (1) and at least partially in a monitoring space (U) outside the object Working space (A) of the robot (1) is arranged; and
Mittel (2) zum Auslösen einer Sicherheitsreaktion zur Reduzierung eines  Means (2) for triggering a safety reaction to reduce a
Kollisionsrisikos in Abhängigkeit von dem ermittelten kinematischen Parameter (P, v) des Objekts (4) in dem Überwachungsraum (U) des Roboters (1 ).  Kollisionsrisikos depending on the determined kinematic parameters (P, v) of the object (4) in the monitoring space (U) of the robot (1).
10. Anordnung mit einem Roboter (1 ) und einem System (2, 3) nach dem 10. Arrangement with a robot (1) and a system (2, 3) after the
vorhergehenden Anspruch zum Überwachen des Roboters (1 ). previous claim for monitoring the robot (1).
1. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche. A computer program product having a program code stored on a computer-readable medium for performing a method according to any one of the preceding claims.
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