DE10324628A1 - Control method for robot especially fixed mounted robots, involves verifying whether or not each object in monitoring zone has scheduled intrusion into working program - Google Patents

Control method for robot especially fixed mounted robots, involves verifying whether or not each object in monitoring zone has scheduled intrusion into working program Download PDF

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Thomas Dipl.-Ing. Baldauf
Sebastian Dipl.-Ing. Elgeti
Sven Dipl.-Ing. Horstmann
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Jens Lehmann
Björn Rüscher
Andreas Dr.-Ing. Stopp
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Abstract

A method for controlling a robot (1) moved by a given working program involves establishing a monitoring zone, with a safety distance, surrounding the robot (1), and detecting objects (9) penetrating or protruding into the monitoring zone (11,10). With detection of an object (9) which has penetrated into monitoring zone, a protection measure is carried out. For each detected object (9), a check is made whether its intrusion into the working program is scheduled/allowed for, and the protective measure is only carried out if verification establishes that the intrusion is not scheduled. An independent claim is also included for a robot for the controlling method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuerverfahren für einen Roboter und zwar insbesondere das Problem der geplanten Interaktion von Robotern untereinander oder mit Bedienungspersonal.The The invention relates to a control method for a robot, in particular the problem of the planned interaction of robots with each other or with operating personnel.

Derartige Interaktion zuzulassen ist nicht ohne Risiko, da herkömmliche Roboter nur eingeschränkt in der Lage sind, bei ihren Bewegungen das Vorhandensein von anderen Robotern oder von Bedienungspersonal zu berücksichtigen, und unangepasste Bewegungen leicht zu Verletzungen des Personals oder zu Beschädigungen des Roboters selbst oder anderer Roboter führen können.such Allowing interaction is not without risk, as traditional Robots only limited are able, in their movements, the presence of others Robots or operators to take into account, and unadjusted Movements easily lead to personal injury or damage of the robot itself or other robot.

Bei stationär montierten Robotern war man bislang im wesentlichen bestrebt, jegliche derartige Interaktion zu vermeiden, indem die Roboter in gesicherten Käfigen aufgestellt wurden. Für einen stationären Roboter mit einer naturgemäß durch seine Armlänge begrenzten Reichweite war ein solcher Ansatz praktikabel. Neuere Entwicklungen zielen jedoch vermehrt auf Roboter ab, die autonom beweglich sind und Reichweiten von vielen Metern haben, so dass es nicht mehr sinnvoll ist, Bedienungspersonal oder andere Roboter aus dem Bewegungsbereich dieser Roboter auszusperren. Diese müssen, um gefahrlos einsetzbar zu sein, zu einer flexiblen Interaktion mit anderen Robotern oder mit Menschen in der Lage sein.at stationary mounted robots were so far essentially anxious, any Avoid such interaction by securing the robot in cages were set up. For a stationary one Robot with a natural by his arm's length limited reach, such an approach was practicable. newer However, developments increasingly focus on robots that are autonomous are movable and have ranges of many meters, so that it no longer makes sense to operators or other robots exclude from the range of motion of these robots. These must, um to be used safely, to interact flexibly with other robots or with humans to be able.

JP 200263489 A1 beschreibt einen Roboter, der einen Erfassungsbereich überwacht und zeitweilig anhält, wenn er ein Hindernis in seinem Erfassungsbereich erkennt, und seine Bewegung fortsetzt, wenn das Hindernis aus dem Erfassungsbereich verschwunden ist. Ein solcher Roboter ist zwar in der Lage, Verletzungen eines Menschen oder Kollisionen mit anderen, gleichartigen Robotern zu vermeiden, er ist jedoch kaum in Umgebungen einsetzbar, in denen oft mit dem Auftreten von Hindernissen zu rechnen ist, denn wenn jedes Hindernis den Roboter zum Anhalten zwingt, ist die Produktivität eines solchen Roboters gering, und die Zeit, die er zum Erledigen einer Aufgabe benötigt, ist nicht planbar. Wenn zwei Roboter dieses Typs sich gegenseitig als Hindernis erkennen, blockieren sie sich gegenseitig und laufen ohne Eingriff einer Bedienungsperson nicht wieder an. JP 200263489 A1 describes a robot that monitors and temporarily stops a detection area when it detects an obstacle in its detection area, and continues its movement when the obstacle has disappeared from the detection area. Although such a robot is capable of avoiding human injury or collisions with other similar robots, it is unlikely to be used in environments where obstacles are often encountered, as each obstacle stops the robot Forced, the productivity of such a robot is low, and the time it takes to complete a task is unpredictable. When two robots of this type recognize each other as an obstacle, they block each other and do not restart without operator intervention.

In JP 200218588 A1 wird vorgeschlagen, das Blockierungsproblem mit Hilfe einer zentralisierten Steuerung zu lösen, die einen Überwachungsbereich eines ersten Roboters, in dem ein Eindringen eines Hindernisses zum Anhalten dieses ersten Roboters führt, kennt und bei der Steuerung anderer Roboter, die sich in der Nähe bewegen, berücksichtigt, indem sie diese sich nur in einem Gebiet außerhalb dieses Überwachungsbereichs bewegen lässt.In JP 200218588 A1 It is proposed to solve the blocking problem by means of a centralized control, which knows a monitoring area of a first robot, in which an obstacle penetrates to stop this first robot, and takes into account the control of other robots moving nearby, by allowing them to move only in an area outside this surveillance area.

Eine Annäherung von Robotern untereinander oder einer Bedienungsperson an den Roboter, die notwendig sein kann, um z. B. ein Werkstück zu übergeben oder gemeinsam zu bearbeiten, ist mit dieser Technik nicht möglich.A approach from robots to each other or an operator to the robot, the may be necessary to z. B. to pass a workpiece or together editing is not possible with this technique.

Aufgabe der Erfindung ist, dieses Problem zu beheben.task The invention is to remedy this problem.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The Task is solved by a method having the features of claim 1.

Die Festlegung einer Überwachungszone rund um den Roboter, deren Verletzung durch das Eindringen eines Objekts zu einer Schutzmaßnahme wie etwa einem Nothalt führt, ist bekannt und zur Gewährleistung der Sicherheit von Personen im Umfeld des Roboters im Allgemeinen erforderlich. Die Erfindung schafft die Möglichkeit, in vordefinierten, im Arbeitsprogramm des Roboters festgelegten Fällen diese Sicherung zu durchbrechen, indem das Eindringen eines Objektes dann nicht zu der Schutzmaßnahme führt, wenn es als erwartet, d. h. einem der vordefinierten Fälle entsprechend, erkannt wird.The Definition of a surveillance zone around around the robot, whose injury is due to the intrusion of an object to a protective measure like leads to an emergency stop, is known and guaranteed the safety of persons in the environment of the robot in general required. The invention provides the possibility of predefined, in the work program of the robot specified cases break this fuse, in that the intrusion of an object does not lead to the protective measure, if it as expected, d. H. according to one of the predefined cases, is recognized.

Eine Möglichkeit, diese Erkennung durchzuführen ist z. B. der Vergleich der erfassten Trajektorien von in den Überwachungsbereich eindringenden Objekten mit im Arbeitsprogramm vorgegebenen Trajektorien und Auslösen der Schutzmaßnahme immer dann, wenn keine Zuordnung der erfassten zu einer vorgegebenen Trajektorie getroffen werden kann.A Possibility, to perform this detection is z. B. the comparison of the detected trajectories of in the surveillance area penetrating objects with predetermined trajectories in the work program and trigger the protective measure whenever no assignment of the recorded to a given Trajectory can be taken.

Eine bevorzugte, weil mit geringem Verarbeitungsaufwand verbundene Lösung ist die, zu einem erwarteten Eindringen jeweils eine Entsicherungszone zu definieren, die gleichsam ein „Loch" oder „Schlauch" im Überwachungsbereich bildet, in dem eine Überwachung auf das Eindringen von Objekten einfach unterbleibt, d. h. Sensorsignale aus der Entsicherungszone werden bei der Entscheidung, ob eine Schutzmaßnahme getroffen werden muss, je nach Sensortyp erst gar nicht erzeugt oder bleiben unausgewertet.A preferred because it involves low processing overhead the, for an expected penetration in each case a Entsicherungszone defining, as it were, a "hole" or "hose" in the surveillance area forms in which a surveillance is simply omitted on the penetration of objects, d. H. sensor signals from the arming zone are used in deciding whether to take a protective measure must be generated, depending on the sensor type not even generated or remain un-valued.

Aus Sicherheitsgründen sollte die Ausdehnung einer Entsicherungszone sowohl räumlich als auch zeitlich möglichst klein sein, d. h. sie wird insbesondere nur in Zeitintervallen definiert, in denen der Roboter mit dem Eindringen einer Person oder eines anderen Roboters in seinen Überwachungsbereich „rechnet". Ein solches Zeitintervall kann im Arbeitsprogramm des Roboters absolut spezifiziert sein; es ist aber auch möglich, dass das Arbeitsprogramm lediglich äußere Bedingungen festlegt, deren Eintreten von der Sensorik des Roboters erfasst wird und diesen veranlasst, mit dem Eindringen zu rechnen. Eine solche Bedingung kann insbesondere der Empfang eines Schlüsselreizes durch den Roboter sein, wie etwa der Empfang eines Zurufs einer Bedienungsperson, die Erkennung eines auf den Roboter gerichteten Blicks einer Bedienungsperson, des Gesichts einer einzelnen Bedienungsperson, der der Roboter zugeordnet ist, der Form eines gemäß Arbeitsprogramm erwarteten Werkstücks in den Händen einer Bedienungsperson, ein Funksignal, ein optisches Signal oder vieles andere.For safety reasons, the extension of an arming zone should be as small as possible, both spatially and temporally, ie it is defined only at intervals in which the robot "counts" for the intrusion of a person or another robot into its surveillance area However, it is also possible that the work program only specifies external conditions, the occurrence of which is detected by the sensor system of the robot and causes it to count on the intrusion.This condition can in particular the reception of a key stimulus by be the robot, such as receiving a call from a servant operator, the recognition of a robot-directed gaze of an operator, the face of a single operator to whom the robot is assigned, the shape of a work-expected workpiece in the hands of an operator, a radio signal, an optical signal, or many others.

Um einer Bedienungsperson oder einem zweiten Roboter die Bereitschaft zur Kontaktaufnahme zu signalisieren, ist die Einrichtung einer Entsicherungszone vorzugsweise mit der Aussendung eines optischen oder akustischen Signals durch den Roboter verknüpft. Ein zweites Signal wird zweckmäßigerweise erzeugt, um die Aufhebung der Entsicherungszone und damit das Ende der Kontaktbereitschaft anzuzeigen.Around an operator or a second robot's readiness to signal the contact is the establishment of a Entsicherungszone preferably with the emission of an optical or acoustic signal linked by the robot. A second signal will be expediently generated to the lifting of the arming zone and thus the end to indicate readiness for contact.

Durch die Einrichtung der Entsicherungszone ist zunächst gewährleistet, dass der Roboter bei der erwarteten Annäherung keine unerwünschten Schutzmaßnahmen wie etwa Ausweichen oder Nothalt ausführt, die Interaktion mit ihm erschweren oder anschließend zeitaufwändig wieder aufgehoben werden müssen. Ein Verletzungsschutz für eine mit dem Roboter interagierende Person kann insbesondere sichergestellt werden, indem das Arbeitsprogramm von vornherein für Zeiten, in denen eine Entsicherungszone definiert ist, die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters begrenzt, oder indem eine Stoppzone eingerichtet wird, die in den Abmessungen mit der Entsicherungszone übereinstimmen kann, aber nicht muss, wobei der Roboter zeitweilig anhält, wenn er ein Objekt in der Stoppzone erfasst. Der Vorteil dieser zweiten Lösung liegt insbesondere darin, dass der Bewegungsablauf des Roboters nur dann verlangsamt oder angehalten wird, wenn tatsächlich eine zu schützende Person sich in der Stoppzone befindet, so dass der Roboter eine hohe Produktivität erreichen kann.By the establishment of the arming zone is first ensured that the robot at the expected approach no unwanted protective measures such as dodging or emergency stop, the interaction with him complicate or subsequently time consuming must be lifted again. An injury protection for a person interacting with the robot can be ensured in particular the work program from the outset for times in which a Entsicherungszone is defined, the movement speed of the robot or by setting up a stop zone, which can be the same size as the arming zone, but does not have to, with the robot stopping temporarily, though he detects an object in the stop zone. The advantage of this second solution is in particular that the movement of the robot only slowed down or stopped, if indeed one to be protected Person is in the stop zone, so that the robot one high productivity can reach.

Wie erwähnt, kommen als Schutzmaßnahmen bei Erfassung eines Objekts im Überwachungsbereich insbesondere Ausweichen oder Nothalt in Betracht. Diese beiden Möglichkeiten schließen einander nicht aus. Wenn die im Überwachungsbereich eingelei tete Schutzmaßnahme ein Ausweichen ist, so ist es zumindest für den Fall, das ein Ausweichen sich als unmöglich erweist, vorteilhaft, wenn innerhalb des Überwachungsbereichs noch ein Schutzbereich vorgesehen ist, dessen Verletzung den Nothalt des Roboters herbeiführt. Dabei kann dieser Schutzbereich wohlgemerkt auch seinerseits als ein Überwachungsbereich im Sinne des oben definierten Verfahrens aufgefasst werden; d. h. auch für ihn kann die Möglichkeit vorgesehen werden, ihn mit einer Entsicherungszone zu durchbrechen, u.s.w.How mentioned, come as protective measures when detecting an object in the surveillance area in particular evasion or emergency stop into consideration. These two possibilities conclude not look at each other. When launched in the surveillance area defense An evasion is, at least in the event that evades as impossible proves advantageous if, within the surveillance area, another Protected area is provided, the violation of the emergency stop of Robot brought about. Mind you, this protection area can also be considered as a a surveillance area be understood in the sense of the method defined above; d. H. also for he may have the opportunity be provided to break it with a Entsicherungszone, etc.

Zusätzlich zu dem oben definierten Überwachungsbereich ist vorzugsweise um diesen herum noch ein Warnbereich definiert, der von dem Roboter überwacht wird, wobei die Erfassung eines Objekts in dem Warnbereich dazu führt, dass der Roboter ein Warnsignal abgibt und/oder seine Bewegung verlangsamt.In addition to the monitoring area defined above a warning area is preferably defined around it, which is monitored by the robot with the detection of an object in the warning area leads, that the robot gives a warning signal and / or slows down its movement.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren.Further Features and advantages of the invention will become apparent from the following Description of exemplary embodiments of the invention with reference to the accompanying figures.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1+2 eine schematische Draufsicht auf einen Roboter und seine von ihm überwachte Arbeitsumgebung bei einer ungeplanten Annäherung an eine Person; 1 + 2 a schematic plan view of a robot and his supervised work environment in an unplanned approach to a person;

3 eine schematische Draufsicht auf den Roboter und seine Umgebung zu Beginn einer geplanten Annäherung an eine Person 3 a schematic plan view of the robot and its surroundings at the beginning of a planned approach to a person

4 eine Draufsicht auf den Roboter bei der Interaktion mit der Person; und 4 a top view of the robot in the interaction with the person; and

5 eine Draufsicht auf den Roboter nach der Interaktion 5 a top view of the robot after the interaction

Zur Erläuterung der Erfindung wird in den Figuren ein autonom fahrender Roboter 1 mit einem Fahrgestell 2 und einem an dem Fahrgestell montierten gelenkigen Arm 3 herangezogen. Im Folgenden wird jedoch offensichtlich werden, dass die Anwendung der Erfindung auf einen Roboter mit einer stationären Basis und in Bezug auf diese Basis beweglichen Teilen oder auf einen fahrbaren Roboter ohne Manipulatorarm lediglich eine Vereinfachung des nachfolgend beschriebenen Falls darstellt.To explain the invention, an autonomously driving robot is shown in the figures 1 with a chassis 2 and a hinged arm mounted on the chassis 3 used. However, it will be apparent hereinafter that the application of the invention to a robot having a stationary base and moving parts based thereon or to a mobile robot without a manipulator arm is merely a simplification of the case described below.

Das Fahrgestell 2 hat mehrere Räder 4, 5, von denen wenigstens bestimmte 5 unter der Kontrolle einer (nicht dargestellten) Steuerschaltung des Roboters lenkbar bzw, antreibbar sind. Die Steuerschaltung verfügt über ein Arbeitsprogramm, das für eine vom Roboter 1 zu erledigende Aufgabe wie etwa den Transport eines Werkstücks von einem Ort A zu einem Ort B auszuführende Bewegungen festlegt. Das Steuerprogramm definiert z. B. auch Bewegungen des Arms 3, die zum Aufnehmen eines Werkstücks oder zum Absetzen desselben durchzuführen sind. Aufnehmen und Absetzen des Werkstücks können z. B. darin bestehen, dass das Werkstück aus der Hand einer Person in Empfang genommen wird, oder einer Person angereicht wird; das Programm kann auch die Möglichkeit vorsehen, dass der Roboter an einem nicht vordefinierten Ort oder zu einem nicht vordefinierten Zeitpunkt auf Empfang eines Schlüsselreizes wie etwa eines Zurufs von leiten einer Person ein Werkstück in Empfang nimmt oder anreicht.The chassis 2 has several wheels 4 . 5 of which at least certain 5 can be steered or driven under the control of a control circuit (not shown) of the robot. The control circuit has a work program that is for a robot 1 task to be performed, such as the movement of a workpiece from a location A to a location B to determine movements. The control program defines z. B. also movements of the arm 3 to be carried out to pick up a workpiece or to settle it. Recording and settling of the workpiece can, for. B. in that the workpiece is taken from the hand of a person in receipt, or is handed to a person; the program may also provide for the robot to receive or reach a workpiece at a non-predefined location or at a non-predefined time upon receipt of a key stimulus, such as an incoming call from a person.

Der Roboter ist mit einer Sensorik zum Wahrnehmen seiner Umgebung ausgestattet, die ein oder mehrere Kameras, z. B. eine an einem Mast erhöht über dem Fahrgestell montierte katadioptrische Kamera 6 mit Rundumblick, am Arm 3 mit diesem bewegliche Sensoren 7, z. B. Laserscanner-Abstandssensoren, Ultraschallsensoren oder dgl. umfasst. Weitere Sensoren 7 können am Fahrgestell 2 vorgesehen sein. Generell sind alle Typen von Sensoren geeignet, die es der Steuerschaltung ermöglichen, durch Einzel- oder synoptische Verarbeitung der von ihnen gelieferten Daten nicht nur das Vorhandensein von Hindernissen in der Umgebung des Roboters 1, sondern auch Position und Entfernung einzelner Hindernisse zu ermitteln.The robot is equipped with sensory sensors to sense its surroundings, which may include one or more cameras, e.g. As a mounted on a mast raised above the chassis catadioptric camera 6 with a panoramic view, on the arm 3 with this moving sensors 7 , z. B. laser scanner distance sensors, ultrasonic sensors or the like. Includes. Other sensors 7 can on the chassis 2 be provided. In general, all types of sensors are suitable which allow the control circuit, by single or synoptic processing of the data supplied by them, not only the presence of obstacles in the environment of the robot 1 , but also to determine position and distance of individual obstacles.

1 zeigt den Roboter 1, während er sich in Erledigung einer im Steuerprogramm beschriebenen Aufgabe auf einem autonom gewählten Kurs von einem Ausgangspunkt A zu einem Ziel B bewegt. Rings um den Roboter ist eine Mehrzahl von Bereichen definiert, die sich mit dem Roboter bewegen und von dessen Sensorik überwacht werden. 1 shows the robot 1 while moving from a starting point A to a destination B on an autonomously selected course in the execution of a task described in the control program. Around the robot, a plurality of areas are defined, which move with the robot and are monitored by its sensor.

Ein innerster Bereich 10 stellt eine Schutzzone dar. Wenn die Steuerschaltung ein Objekt in dieser Schutzzone erfasst, so hat dies den sofortigen Nothalt des Roboters zur Folge. Bei dem hier als Beispiel betrachteten Roboter setzt sich die Schutzzone 10 aus einer fahrgestellbezogenen und/oder fahrtrichtungsbezogenen Zone 10a sowie einer armbezogenen und/oder armrichtungsbezogenen Zone 10b zusammen, die durch die am Arm 3 montierten Sensoren 7 aufgespannt ist und sich, wenn der Arm 3 sich in Bezug auf das Fahrgestell 2 bewegt, mit dem Arm mitbewegt. Alternativ könnte auch die ganze Schutzzone 10 fahrgestellbezogen sein; in dem Fall sollte sie zweckmäßigerweise die gesamte Reichweite des Arms 3 einschließen, wie in 1 durch den strichpunktierten Umriss 10c angedeutet.An innermost area 10 represents a protection zone. If the control circuit detects an object in this protection zone, this results in the immediate emergency stop of the robot. In the case of the robot considered here as an example, the protection zone is established 10 from a chassis-related and / or direction-related zone 10a and an arm related and / or poor area related zone 10b put together by the arm 3 mounted sensors 7 is stretched and, if the arm 3 in terms of the chassis 2 moved, moved with his arm. Alternatively, the whole protection zone could also be 10 be chassis related; in that case it should expediently cover the entire range of the arm 3 include, as in 1 by the dash-dotted outline 10c indicated.

Um die Schutzzone 10 herum erstreckt sich ein Überwachungsbereich 11, dessen Verletzung durch ein Objekt wie etwa eine Person 9 die Steuerschaltung dazu veranlasst, den Kurs des Roboters, soweit die Platzverhältnisse in der Umgebung dies zulassen, so zu ändern, dass das Objekt aus dem Überwachungsbereich verschwindet, und einen neuen Kurs zum Ziel B zu ermitteln. Im Falle der 1 reagiert die Steuerschaltung auf die Erfassung der Person 9 im Überwachungsbereich 11, indem sie den Roboter 1 vom ursprünglichen Kurs 12 abweichend in die mit 13 bezeichnete Richtung lenkt. So wird ein Zusammenstoß mit der Person 9, die dem Roboter 1 den Rücken zukehrt, vermieden.To the protection zone 10 There is a surveillance area around 11 whose violation by an object such as a person 9 causes the control circuit to change the course of the robot, as space permits in the environment, so that the object disappears from the surveillance area, and to determine a new course to the destination B. In case of 1 the control circuit responds to the detection of the person 9 in the surveillance area 11 by putting the robot 1 from the original course 12 deviating in the with 13 designated direction directs. So will a collision with the person 9 that the robot 1 Turns back, avoided.

Schließlich ist noch ein Warnbereich 14 zu erwähnen, der den Überwachungsbereich 11 umgibt. Dieser ist – wie auch der Überwachungsbereich 11 – in der Fahrtrichtung 12 des Roboters ausgedehnter als quer zu oder entgegen dieser Richtung, um der Tatsache Rechnung zu tragen, dass die Zeit, die dem Roboter zum Reagieren auf die Erfassung einer Person zur Verfügung steht, in Fahrtrichtung wesentlich kürzer ist als in seitlicher Richtung oder entgegengesetzt zur Fahrtrichtung. Die Wirkung des Warnbereichs 14 ist, dass der Roboter bei Erfassung eines Objekts im Warnbereich die Geschwindigkeit aller seiner Bewegungen – sowohl der Fahrtbewegung als auch ggf. von Bewegungen seines Arms – im Vergleich zur bei freiem Warnbereich 14 gefahrenen Geschwindigkeit drosselt, beispielsweise proportional der Entfernung zum Objekt, um im Falle des Eindringens des Objekts in den Überwachungsbereich 11 mehr Zeit für Ausweichbewegungen zu haben.Finally there is a warning area 14 to mention the surveillance area 11 surrounds. This is - as well as the surveillance area 11 - in the direction of travel 12 of the robot is wider than transverse to or opposite to this direction to account for the fact that the time available to the robot to respond to the detection of a person is much shorter in the direction of travel than in the lateral direction or opposite to the direction of travel. The effect of the warning area 14 is that the robot, when detecting an object in the warning area, the speed of all his movements - both the movement movement and possibly of movements of his arm - compared to the free warning area 14 driven speed throttles, for example, proportional to the distance to the object, in order in case of penetration of the object in the surveillance area 11 to have more time for evasive movements.

3 zeigt den Roboter 1 und die Person 9 in einer Situation, wo die Person 9 dem Roboter 1 das Gesicht zuwendet. Hier könnte es sich um eine Situation handeln, in der die Person beabsichtigt, mit dem Roboter 1 zu interagieren; möglich ist aber auch, dass sie den Roboter 1 schlichtweg nicht bemerkt. Wenn die Kamera 6 beide Augen der Person 1 erfasst, während diese sich noch im Warnbereich 14 befindet, so kann die Steuerschaltung, die anhand an sich bekannter Mustererkennungstechniken im von der Kamera 6 gelieferten Bild das Gesicht der Person 9 identifiziert, deren Blickrichtung, in der Fig. als Pfeil 17 dargestellt, erfassen. Dabei erkennt sie, dass die Person 9 den Roboter nicht anblickt und folgert daraus, dass diese keine Interaktion beabsichtigt und folglich wie im Falle der 2 als ein Hindernis behandelt werden muss, dessen Eindringen in die Schutzzone 10 es zu verhindern gilt. Aus der erfassten Blickrichtung extrapoliert die Steuerschaltung ferner eine zu erwartende Bewegung der Person 9 in deren Blickrichtung. Obwohl unter Berücksichtigung der gegenwärtigen Position der Person 9 allein ein Ausweichen des Roboters 1 nach links (nach oben in 3) als der schnellere Weg er scheint, um die Person 9 aus dem Überwachungsbereich 11 herauszubekommen, erkennt die Steuerschaltung anhand der Blickrichtung 17, dass ein Ausweichen nach links zur Kollision führen würde und lenkt die Räder 5 nach rechts aus. 3 shows the robot 1 and the person 9 in a situation where the person 9 the robot 1 Turning the face. This could be a situation in which the person intends to be with the robot 1 to interact; but it is also possible that they are the robot 1 simply not noticed. If the camera 6 both eyes of the person 1 while they are still in the warning area 14 is located, so the control circuit, based on known pattern recognition techniques in the camera 6 delivered picture the face of the person 9 identifies their direction of view, in the figure as an arrow 17 shown, capture. In doing so, she realizes that the person 9 does not look at the robot and concludes that it does not intend to interact and, consequently, as in the case of 2 must be treated as an obstacle, its entry into the protection zone 10 it must be prevented. From the detected line of sight, the control circuit also extrapolates an expected movement of the person 9 in their line of sight. Although taking into account the current position of the person 9 alone an evasion of the robot 1 to the left (up in 3 ) as the faster way he seems to the person 9 from the surveillance area 11 to get out, recognizes the control circuit based on the line of sight 17 that dodging to the left would lead to collision and steer the wheels 5 to the right.

3 zeigt den Roboter 1 und die Person 9 in einer Situation, wo die Person 9 ein Werkstück 8 an den Roboter 1 übergeben will. Eine solche Situation kann sich ergeben, wenn der Roboter am Ort A gemäß seinem Arbeitsprogramm darauf wartet, dass ihm das Werkstück 8 angereicht wird, oder wenn er zu einem beliebigen Zeitpunkt einen in seinem Arbeitsprogramm definierten Schlüsselreiz wahrnimmt. Dieser Schlüsselreiz kann z. B. ein Zuruf durch die Person 9 sein, die Tatsache, dass die Steuerschaltung anhand eines von der Kamera 6 gelieferten Bildes die Person 9 als eine erkennt, der der Roboter 1 als Assistent zugeordnet ist, dass der auf die Greifhand am Ende des Arms 3 gerichtete Blick der Person 9 erkannt wird, etc. Auch die Tatsache, dass die Steuerschaltung ein in den Überwachungsbereich eingedrungenes Objekt als Person erkennt, kann als Schlüsselreiz genutzt werden; vorzugsweise jedoch wird diese Erkennung als eine Vorbedingung eingesetzt, die erfüllt sein muss, damit die Steuerschaltung überhaupt bereit ist, einen Schlüsselreiz als solchen zu erkennen. 3 shows the robot 1 and the person 9 in a situation where the person 9 a workpiece 8th to the robot 1 wants to pass. Such a situation may arise when the robot at location A is waiting for the workpiece, according to its work program 8th or at any time he performs a key stimulus defined in his work program. This key stimulus can z. B. an acclamation by the person 9 be the fact that the control circuit based on one of the camera 6 delivered picture the person 9 as one recognizes, the robot 1 as an assistant, that is assigned to the gripping hand at the end of the arm 3 directed look of the per son 9 is recognized, etc. Also, the fact that the control circuit detects an intruded into the surveillance area object as a person can be used as a key stimulus; however, preferably this detection is used as a prerequisite that must be met in order for the control circuit to be ready to detect a key stimulus as such.

Wenn ein Schlüsselreiz erkannt worden ist, „rechnet" der Roboter 1 mit einer Kontaktaufnahme von seiten der Person 9 und stellt sich darauf ein, indem die Steuerschaltung in seinem Überwachungsbereich 11 eine Entsicherungszone 15 ausspart, in die die Person 9 eindringen kann, ohne dass dies zu einem Ausweichen des Roboters 1 führt. Wenn dies geschehen ist, so zeigt der Roboter dies mit einem optischen oder akustischen Signal an, das der Person 9 deutlich macht, dass der Roboter 1 zum Kontakt bereit ist.When a key stimulus has been detected, the robot "calculates" 1 with a contact on the part of the person 9 and adjusts itself to that by the control circuit in its surveillance area 11 a Entsicherungszone 15 in which the person spends 9 can penetrate, without causing a dodge of the robot 1 leads. When this is done, the robot indicates this with an optical or audible signal, that of the person 9 makes it clear that the robot 1 is ready for contact.

Die Entsicherungszone 15 überschneidet sich mit einer Stoppzone 16, die mit der Entsicherungszone 15 kongruent sein kann, die aber auch größer oder kleiner sein, z. B. die inThe arming zone 15 overlaps with a stop zone 16 connected to the arming zone 15 may be congruent, but also be larger or smaller, z. B. the in

2 mit 15a bzw. 15b bezeichneten Grenzen haben kann. Sobald die Person 9 in die Stoppzone 16 eindringt, stellt der Roboter jegliche Bewegung ein oder begrenzt diese auf eine maximal zugelassene Geschwindigkeit von z.B. 25mm/s. Da von ihm nun keine Gefahr mehr ausgeht, kann die Schutzzone 10 zeitweilig aufgehoben werden. Dies kann auf ihrer gesamten Ausdehnung geschehen, auf den Teil 10b beschränkt oder, wie in 4 gezeigt, nur in so weit, wie sich die Entsicherungszone 15 und die Schutzzone 10 überschneiden. In der Situation der 4 kann die Person 9 die Greifhand des Roboters berühren und das Werkstück 8 hineingeben. In der Regel ist dem Roboter 1 in dieser Situation ein behutsames Schließen der Greifhand erlaubt, sobald Kraftsensoren der Greifhand die Berührung des Werkstücks erfassen. 2 With 15a respectively. 15b can have designated limits. Once the person 9 in the stop zone 16 penetrates, sets the robot any movement or limits this to a maximum permitted speed of eg 25mm / s. Since he no longer runs out of danger, the protection zone can 10 be temporarily suspended. This can be done on their entire extent, on the part 10b limited or, as in 4 shown only in as far as the Entsicherungszone 15 and the protection zone 10 overlap. In the situation of 4 can the person 9 touching the gripper hand of the robot and the workpiece 8th pour in. In general, the robot is 1 In this situation, a gentle closing of the gripping hand is allowed as soon as force sensors of the gripping hand detect the contact of the workpiece.

5 zeigt, wie sich die Person 9 nach erfolgter Übergabe des Werkstücks 8 an den Roboter 1 von diesem entfernt. Als nächstes wird der Roboter die Entsicherungszone 15 aufheben, dies mit einem optischen oder akustischen Signal anzeigen und seinen Weg fortsetzen. 5 shows how the person is 9 after transfer of the workpiece 8th to the robot 1 removed from this. Next, the robot becomes the arming zone 15 cancel, indicate this with an optical or acoustic signal and continue on its way.

Selbstverständlich kann eine Übergabe eines Werkstücks vom Roboter 1 an die Person 9 in analoger Weise ablaufen. Auch eine Übergabe von Werkstücken oder eine beliebige Art der Interaktion von zwei Robotern untereinander ist möglich, indem beide in der oben beschriebenen Weise vorgehen, um sich gegenseitig die Kontaktaufnahme zu ermöglichen.Of course, a transfer of a workpiece from the robot 1 to the person 9 proceed in an analogous manner. Also, a transfer of workpieces or any kind of interaction between two robots with each other is possible by both proceed in the manner described above, to allow each other to make contact.

Claims (15)

Verfahren zum Steuern eines nach einem vorgegebenen Arbeitsprogramm bewegten Roboters (1) mit den Schritten a) Festlegen eines den Roboter (1) mit einem Sicherheitsabstand umgebenden Überwachungsbereichs (11, 10); b) Erfassen von in den Überwachungsbereich (11, 10) eindringenden Objekten (9); c) bei Erfassung eines eingedrungenen Objekts (9) Durchführen einer Schutzmaßnahme; dadurch gekennzeichnet, dass bei jedem erfassten Objekt (9) überprüft wird, ob sein Eindringen im Arbeitsprogramm vorgesehen ist und die Schutzmaßnahme nur durchgeführt wird, wenn die Überprüfung ergibt, dass das Eindringen nicht vorgesehen ist.Method for controlling a robot moving according to a predetermined work program ( 1 ) with the steps a) fixing the robot ( 1 ) with a safety margin surrounding monitoring area ( 11 . 10 ); b) detecting in the surveillance area ( 11 . 10 ) penetrating objects ( 9 ); c) upon detection of an object ( 9 ) Taking a protective measure; characterized in that for each detected object ( 9 ) is checked as to whether it is intended to enter the work program and the protective measure is only carried out if the verification shows that the intrusion is not foreseen. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass entlang eines vorgesehenen Eindringweges eines Objekts (9) in den Überwachungsbereich (11, 10) eine Entsicherungszone (15) definiert wird, und dass Schritt c) nur bei außerhalb der Entsicherungszone (15) erfassten Objekten durchgeführt wird.Method according to claim 1, characterized in that along an intended penetration path of an object ( 9 ) into the surveillance area ( 11 . 10 ) a Entsicherungszone ( 15 ), and that step c) is performed only outside the arming zone ( 15 ) is performed. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass jede Entsicherungszone (15) nur zeitweilig definiert wird.Method according to claim 2, characterized in that each arming zone ( 15 ) is defined only temporarily. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein für eine Bedienungsperson (9) wahrnehmbares Signal erzeugt wird, wenn eine Entsicherungszone (15) definiert worden ist.Method according to claim 3, characterized in that one for an operator ( 9 ) is generated when a release zone ( 15 ) has been defined. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein für eine Bedienungsperson wahrnehmbares Signal erzeugt wird, wenn die Definition einer Entsicherungszone aufgehoben wird.Method according to claim 3 or 4, characterized that one for an operator perceivable signal is generated when the Definition of a Entsicherungszone is canceled. Verfahren nach Anspruch 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Entsicherungszone (15) im Arbeitsprogramm ein Schlüsselreiz zugeordnet ist, und dass die Entsicherungszone (15) definiert wird, wenn eine Sensorik (6, 7) des Roboters (1) den Schlüsselreiz empfängt.Method according to claim 3, 4 or 5, characterized in that each arming zone ( 15 ) is assigned a key stimulus in the work program, and that the arming zone ( 15 ) is defined when a sensor system ( 6 . 7 ) of the robot ( 1 ) receives the key stimulus. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass jede Entsicherungszone (15) mit einer Stoppzone (16) überlappt, und dass bei Erfassung eines Objekts (9) in der Stoppzone (16) der Roboter (1) zeitweilig angehalten wird.Method according to one of claims 3 to 6, characterized in that each arming zone ( 15 ) with a stop zone ( 16 ) overlaps, and that when detecting an object ( 9 ) in the stop zone ( 16 ) the robot ( 1 ) is temporarily stopped. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzmaßnahme ein Nothalt des Roboters ist.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the protective measure is an emergency stop of the robot is. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzmaßnahme ein Ausweichen des Roboters vor dem Objekt (9) ist.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the protective measures a dodge of the robot in front of the object ( 9 ). Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb des Überwachungsbereichs (11) eine den Roboter umgebende Schutzzone (10) definiert wird, und dass bei Erfassung des Eindringens eines Objekts in die Schutzzone ein Nothalt des Roboters ausgelöst wird.Method according to claim 9, characterized in that within the surveillance area ( 11 ) a protective zone surrounding the robot ( 10 ) is defined, and that upon detection of the penetration of an object into the protection zone, an emergency stop of the robot is triggered. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein den Überwachungsbereich (11) umgebender Warnbereich (14) auf das Eindringen von Objekten (9) überwacht wird, und dass, wenn ein Objekt (9) in dem Warnbereich erfasst wird, ein Warnsignal erzeugt und/oder die Geschwindigkeit des Roboters (1) reduziert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a monitoring area ( 11 ) surrounding warning area ( 14 ) on the penetration of objects ( 9 ) and that if an object ( 9 ) is detected in the warning area, generates a warning signal and / or the speed of the robot ( 1 ) is reduced. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei jedem erfassten Objekt (9) beurteilt wird, ob es sich um eine Person oder einen anderen Roboter handelt, und dass jedes Eindringen als nicht vorgesehen beurteilt wird, wenn die Beurteilung ergibt, dass das Objekt nicht eine Person oder ein Roboter ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for each detected object ( 9 ) is judged whether it is a person or another robot, and that each intrusion is judged not to be provided if the judgment indicates that the object is not a person or a robot. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei Beurteilung eines Objekts (9) als Person deren Eindringen als nicht vorgesehen beurteilt wird, wenn deren Blickrichtung (17) als nicht auf den Roboter (1) gerichtet erkannt wird.A method according to claim 12, characterized in that when judging an object ( 9 ) as a person whose intrusion is judged as not provided, if the line of vision ( 17 ) than not on the robot ( 1 ) is detected directionally. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausweichbewegung als Schutzmaßnahme unter Berücksichtigung der Blickrichtung (17) ausgewählt wird.A method according to claim 13, characterized in that an evasive movement as a protective measure taking into account the viewing direction ( 17 ) is selected. Roboter (1) zum Durchführen des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Robot ( 1 ) for carrying out the method according to one of the preceding claims.
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