WO2017148719A1 - Single-fault-tolerant electrical steering system - Google Patents

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WO2017148719A1 PCT/EP2017/053726 EP2017053726W WO2017148719A1 WO 2017148719 A1 WO2017148719 A1 WO 2017148719A1 EP 2017053726 W EP2017053726 W EP 2017053726W WO 2017148719 A1 WO2017148719 A1 WO 2017148719A1
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Markus Weber
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Robert Bosch Automotive Steering Gmbh
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    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/032—Preventing damage to the motor, e.g. setting individual current limits for different drive conditions

Definitions

  • the present invention relates to a device for controlling a
  • Electric motor of a steering system and a steering of a vehicle Electric motor of a steering system and a steering of a vehicle.
  • Highly automated driving means that a vehicle can be safely guided without a human driver.
  • the prerequisite for this is that even in an accident the vehicle can be safely guided or brought to a safe state.
  • An object is therefore to provide a device that allows a steering for a vehicle for highly automated driving, whereby the space required thereby can be kept small.
  • a device for controlling an electric motor of a steering system comprising: first phases and two phases, wherein the device comprises a first output stage and a first control block and a second output stage and a second control block, wherein the first output stage and the first control module for driving the first phases and the second output stage and the second control module for controlling the second phases are provided.
  • a steering system of a vehicle comprising a device according to one of the preceding claims.
  • a device comprising a first voltage supply and a second voltage supply, the first voltage supply for the first control module and the second voltage supply for the second control module being provided.
  • Redundant power supplies of the control blocks can further increase redundancy.
  • a device is provided, wherein the device has a first control channel for the transmission of control signals and a second control channel for the transmission of
  • the first control channel is provided for the first control block and the second control channel for the second control block.
  • Separate control channels for information transmission can increase the redundancy of the device according to the invention.
  • a device wherein the control device is a microcontroller or a microcomputer.
  • the device is provided, the device being suitable for highly automated driving.
  • a device wherein the electric motor has first phases and / or second phases and / or third phases and / or fourth phases and / or fifth phases and / or an arbitrary number of phases.
  • Fig. 2 is a control of a 6-phase electric motor of a steering system of a vehicle, which is suitable for highly automated driving, and
  • Fig. 3 shows an alternative embodiment of a control of a 6-phase
  • Electric motor of a steering system of a vehicle which is suitable for highly automated driving.
  • Fig. 1 shows a control of a 3-phase electric motor of a steering system with a microcontroller 1, through a channel 5 with electrical energy and
  • Control signals is supplied.
  • the microcontroller 1 generates control signals which are necessary for the proper functioning of the output stage 2. If a fault occurs, the phases U, V, W of the 3-phase motor 4 can be released by disconnector 3. As a result, a steering ability of the vehicle can be obtained. However, in this case, the vehicle must be steered without the steering assistance of the engine 4.
  • FIG. 2 shows the activation of a 6-phase electric motor 12.
  • 3 associated phases U1, VI, W1 and U2, V2, W2 can be activated by separate drive trains.
  • the first 3 phases Ul, VI, Wl of the motor 12 are driven by a first microcontroller 6 and a first output stage 8.
  • the engine 12 can be unlocked by a circuit breaker 10. If there is a fault in the first drive line, the first microcontroller 6 and the first output stage 8 can be disconnected from the motor 12 by the circuit breaker 10. So that a steering assistance can be provided by the engine 12 in case of failure, the engine 12 by a second
  • the MikrocontroUer 7 and a second output stage 9 driven.
  • the second phases U2, V2, W2 of the motor 12 can be enabled by the circuit breaker 11.
  • the MikrocontroUer 6 and 7 are powered by a common channel 13 with electrical energy and control signals.
  • the embodiment is suitable for highly automated driving, as a fault-tolerant behavior of the steering assistance is ensured due to the redundant training.
  • fault tolerant behavior can be achieved.
  • Important here is the redundant control of at least two triplets of phases of an electric motor. Occurs in a drive circuit or a group of three phases of a fault, this drive circuit can be enabled by a circuit breaker and another triplet of phases is controlled by a further drive circuit. A fault tolerant behavior is enabled, with a
  • Fig. 3 shows an alternative embodiment of the fault-tolerant steering assistance, wherein the MikrocontroUer 6 and 7 are supplied by separately shaped channels 14, 15 with electrical energy and control signals. Due to the redundant design of the control and / or power supply of MikrocontroUer 6, 7, the fault-tolerant behavior of the steering assistance can be further improved.

Abstract

The description comprises an apparatus for controlling an electric motor (12) of a steering system, comprising: first phases (U1, V1, W1) and second phases (U2, V2, W2), wherein the apparatus comprises a first output stage (8) and a first control module (6) and a second output stage (9) and a second control module (7), wherein the first output stage (8) and the first control module (6) are intended to control the first phases (U1, V1, W1), and the second output stage (9) and the second control module (7) are intended to control the second phases (U2, V2, W2).

Description

Einzelfehlertolerantes elektrisches Lenksystem  Single fault tolerant electric steering system
BESCHREIBUNG DESCRIPTION
GEBIET DER ERFINDUNG FIELD OF THE INVENTION
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung eines The present invention relates to a device for controlling a
Elektromotors eines Lenksystems und eine Lenkung eines Fahrzeugs. Electric motor of a steering system and a steering of a vehicle.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG BACKGROUND OF THE INVENTION
Im Stand der Technik sind redundante Ansteuerungen zum hochautomatisierten Fahren bekannt. In the prior art, redundant drives for highly automated driving are known.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG SUMMARY OF THE INVENTION
Hochautomatisiertes Fahren bedeutet, dass ein Fahrzeug ohne menschlichen Fahrer sicher geführt werden kann. Voraussetzung hierzu ist, dass auch in einem Störfall das Fahrzeug sicher geführt bzw. in einen sicheren Zustand gebracht werden kann. Highly automated driving means that a vehicle can be safely guided without a human driver. The prerequisite for this is that even in an accident the vehicle can be safely guided or brought to a safe state.
Hierdurch ergibt sich ein fehlertolerantes Fahren. Insbesondere die Lenkung eines Fahrzeugs stellt hierbei ein kritisches Element dar. Ein Mittel, um die  This results in a fault-tolerant driving. In particular, the steering of a vehicle here represents a critical element. A means to the
Voraussetzungen für sicheres hochautomatisiertes Fahren zu erfüllen, ist die redundante Ausbildung der Fahrzeugkomponenten. Allerdings ist insbesondere bei der Ausformung der Lenkung zu berücksichtigen, dass eine redundante Ausführung einen großen Bauraum erfordern kann, der teilweise nicht zur Verfügung steht. Es sind daher Wege zu suchen, die fehlertolerantes Verhalten mittels Redundanz erzielen, wobei der notwendige Bauraum der Lenkung angemessen bleibt. Eine Aufgabe ist daher, eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, die eine Lenkung für ein Fahrzeug zum hochautomatisierten Fahren ermöglicht, wobei der hierdurch notwendige Bauraum klein gehalten werden kann. The prerequisite for safe, highly automated driving is the redundant design of the vehicle components. However, it should be taken into account in particular in the shaping of the steering that a redundant design may require a large installation space, which is partially unavailable. It is therefore to seek ways to achieve fault-tolerant behavior by means of redundancy, the necessary space of the steering remains appropriate. An object is therefore to provide a device that allows a steering for a vehicle for highly automated driving, whereby the space required thereby can be kept small.
Als erste Ausführungsform der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Steuerung eines Elektromotors eines Lenksystems zur Verfügung gestellt, umfassend: erste Phasen und zweie Phasen, wobei die Vorrichtung eine erste Endstufe und einen ersten Steuerbaustein und eine zweite Endstufe und einen zweiten Steuerbaustein umfasst, wobei die erste Endstufe und der erste Steuerbaustein zur Ansteuerung der ersten Phasen und die zweite Endstufe und der zweite Steuerbaustein zur Ansteuerung der zweiten Phasen vorgesehen sind. As a first embodiment of the invention, a device for controlling an electric motor of a steering system is provided, comprising: first phases and two phases, wherein the device comprises a first output stage and a first control block and a second output stage and a second control block, wherein the first output stage and the first control module for driving the first phases and the second output stage and the second control module for controlling the second phases are provided.
Durch die getrennten Phasen kann eine Redundanz bei nur einem Motor erreicht werden. Hierdurch kann hochautomatisiertes Fahren erreicht werden und dennoch die Baumasse der betreffenden Lenkung klein gehalten werden. Due to the separate phases, redundancy can be achieved with just one motor. As a result, highly automated driving can be achieved and yet the building mass of the steering in question are kept small.
Als zweite Ausführungsform der Erfindung wird eine Lenkung eines Fahrzeugs zur Verfügung gestellt, umfassend eine Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche. As a second embodiment of the invention, a steering system of a vehicle is provided, comprising a device according to one of the preceding claims.
Beispielhafte Ausführungsformen werden in den abhängigen Ansprüchen Exemplary embodiments are set forth in the dependent claims
beschrieben. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Verfügung gestellt, wobei die Vorrichtung eine erste Spannungsversorgung und eine zweite Spannungsversorgung umfasst, wobei die erste Spannungsversorgung für den ersten Steuerbaustein und die zweite Spannungsversorgung für den zweiten Steuerbaustein vorgesehen ist. described. According to an exemplary embodiment of the invention, a device is provided, the device comprising a first voltage supply and a second voltage supply, the first voltage supply for the first control module and the second voltage supply for the second control module being provided.
Durch redundante Spannungsversorgungen der Steuerbausteine kann die Redundanz weiter erhöht werden. In einer weiteren erfindungs gemäßen Ausführungsform wird eine Vorrichtung zur Verfügung gestellt, wobei die Vorrichtung einen ersten Steuerkanal zur Übermittlung von Steuersignalen und einen zweiten Steuerkanal zur Übermittlung von Redundant power supplies of the control blocks can further increase redundancy. In a further embodiment according to the invention a device is provided, wherein the device has a first control channel for the transmission of control signals and a second control channel for the transmission of
Steuersignalen aufweist, wobei der erste Steuerkanal für den ersten Steuerbaustein und der zweite Steuerkanal für den zweiten Steuerbaustein vorgesehen ist. Having control signals, wherein the first control channel is provided for the first control block and the second control channel for the second control block.
Separate Steuerkanäle zur Informationsübermittlung können die Redundanz der erfindungsgemäßen Vorrichtung steigern. Separate control channels for information transmission can increase the redundancy of the device according to the invention.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zur Verfügung gestellt, wobei der Steuerbaustein ein Mikrocontroller oder ein Mikrocomputer ist. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Verfügung gestellt, wobei die Vorrichtung zum hochautomatisierten Fahren geeignet ist. According to a further embodiment of the present invention, a device is provided, wherein the control device is a microcontroller or a microcomputer. According to an exemplary embodiment of the invention, a device is provided, the device being suitable for highly automated driving.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zur Verfügung gestellt, wobei der Elektromotor erste Phasen und/oder zweite Phasen und/oder dritte Phasen und/oder vierte Phasen und/oder fünfte Phasen und/oder eine beliebige Anzahl an Phasen aufweist. According to a further exemplary embodiment of the present invention, a device is provided, wherein the electric motor has first phases and / or second phases and / or third phases and / or fourth phases and / or fifth phases and / or an arbitrary number of phases.
Als eine Idee der Erfindung kann angesehen werden, einen Elektromotor vorzusehen, der eine Mehrzahl an Sets von Phasen aufweist. Hierdurch kann eine redundante Ausbildung der betreffenden Lenkung erfolgen und gleichzeitig die Baumasse der Lenkung klein gehalten werden. As an idea of the invention, it can be considered to provide an electric motor having a plurality of sets of phases. This allows a redundant design of the steering in question and at the same time the building mass of the steering are kept small.
Die einzelnen Merkmale können selbstverständlich auch untereinander kombiniert werden, wodurch sich zum Teil auch vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen. KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN Of course, the individual features can also be combined with each other, which can also be partially beneficial effects that go beyond the sum of the individual effects. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand der in den Further details and advantages of the invention will be apparent from the in the
Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele deutlich. Es zeigen: Drawings illustrated embodiments clearly. Show it:
Fig. 1 eine Ansteuerung eines 3-phasigen Elektromotors eines Lenksystems eines Fahrzeugs, 1 shows a control of a 3-phase electric motor of a steering system of a vehicle,
Fig. 2 eine Ansteuerung eines 6-phasigen Elektromotors eines Lenksystems eines Fahrzeugs, der zum hochautomatisierten Fahren geeignet ist, und Fig. 2 is a control of a 6-phase electric motor of a steering system of a vehicle, which is suitable for highly automated driving, and
Fig. 3 eine alternative Ausführungsform einer Ansteuerung eines 6-phasigen Fig. 3 shows an alternative embodiment of a control of a 6-phase
Elektromotors eines Lenksystems eines Fahrzeugs, der zum hochautomatisierten Fahren geeignet ist. Electric motor of a steering system of a vehicle, which is suitable for highly automated driving.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN DETAILED DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS
Fig. 1 zeigt eine Ansteuerung eines 3-phasigen Elektromotors eines Lenksystems mit einem Mikrocontroller 1, der durch einen Kanal 5 mit elektrischer Energie undFig. 1 shows a control of a 3-phase electric motor of a steering system with a microcontroller 1, through a channel 5 with electrical energy and
Steuersignalen versorgt wird. Der Mikrocontroller 1 generiert Steuersignale, die zur einwandfreien Funktion der Endstufe 2 notwendig sind. Falls eine Störung auftritt können die Phasen U, V, W des 3-phasigen Motors 4 durch Trennschalter 3 freigeschaltet werden. Hierdurch kann eine Lenkfähigkeit des Fahrzeugs erhalten werden. Allerdings muss das Fahrzeug in diesem Fall ohne die Lenkunterstützung des Motors 4 gelenkt werden. Control signals is supplied. The microcontroller 1 generates control signals which are necessary for the proper functioning of the output stage 2. If a fault occurs, the phases U, V, W of the 3-phase motor 4 can be released by disconnector 3. As a result, a steering ability of the vehicle can be obtained. However, in this case, the vehicle must be steered without the steering assistance of the engine 4.
Fig. 2 zeigt die Ansteuerung eines 6-phasigen Elektromotors 12. Hierbei können jeweils 3 zusammengehörende Phasen Ul, VI, Wl und U2, V2, W2 durch separate Ansteuerstränge angesteuert werden. Die ersten 3 Phasen Ul, VI, Wl des Motors 12 werden durch einen ersten Mikrocontroller 6 und eine erste Endstufe 8 angesteuert. Im Störfall kann der Motor 12 durch einen Trennschalter 10 freigeschaltet werden. Liegt eine Störung im ersten Ansteuerstrang vor, kann durch den Trennschalter 10 der erste MikrocontroUer 6 und die erste Endstufe 8 von dem Motor 12 abgetrennt werden. Damit auch im Störfall eine Lenkunterstützung durch den Motor 12 zur Verfügung gestellt werden kann, wird der Motor 12 durch einen zweiten FIG. 2 shows the activation of a 6-phase electric motor 12. In each case, 3 associated phases U1, VI, W1 and U2, V2, W2 can be activated by separate drive trains. The first 3 phases Ul, VI, Wl of the motor 12 are driven by a first microcontroller 6 and a first output stage 8. In case of failure, the engine 12 can be unlocked by a circuit breaker 10. If there is a fault in the first drive line, the first microcontroller 6 and the first output stage 8 can be disconnected from the motor 12 by the circuit breaker 10. So that a steering assistance can be provided by the engine 12 in case of failure, the engine 12 by a second
MikrocontroUer 7 und eine zweite Endstufe 9 angesteuert. Im Störfall können die zweiten Phasen U2, V2, W2 des Motors 12 durch den Trennschalter 11 freigeschaltet werden. Die MikrocontroUer 6 und 7 werden durch einen gemeinsamen Kanal 13 mit elektrischer Energie und Steuersignalen versorgt. Die Ausführungsform ist zum hochautomatisierten Fahren geeignet, da aufgrund der redundanten Ausbildung ein fehlertolerantes Verhalten der Lenkunterstützung sichergestellt ist. Insbesondere vorteilhafterweise kann auf Basis eines Elektromotors, der mehrere MikrocontroUer 7 and a second output stage 9 driven. In case of failure, the second phases U2, V2, W2 of the motor 12 can be enabled by the circuit breaker 11. The MikrocontroUer 6 and 7 are powered by a common channel 13 with electrical energy and control signals. The embodiment is suitable for highly automated driving, as a fault-tolerant behavior of the steering assistance is ensured due to the redundant training. In particular, advantageously, based on an electric motor, the more
zusammengehörende Phasen Ul, VI, Wl und V2, U2, W2 aufweist, ein belonging together phases Ul, VI, Wl and V2, U2, W2, a
fehlertolerantes Verhalten erreicht werden. Wichtig hierbei ist, die redundante Ansteuerung mindestens von zwei Dreiergruppen von Phasen eines Elektromotors. Tritt in einer Ansteuerschaltung oder einer Dreiergruppe von Phasen ein Störfall auf, kann diese Ansteuerschaltung durch einen Trennschalter freigeschaltet werden und eine weitere Dreiergruppe von Phasen wird durch eine weitere Ansteuerschaltung angesteuert. Ein fehlertolerantes Verhalten wird ermöglicht, wobei eine fault tolerant behavior can be achieved. Important here is the redundant control of at least two triplets of phases of an electric motor. Occurs in a drive circuit or a group of three phases of a fault, this drive circuit can be enabled by a circuit breaker and another triplet of phases is controlled by a further drive circuit. A fault tolerant behavior is enabled, with a
ununterbrochene Lenkunterstützung ermöglicht wird. continuous steering assistance is enabled.
Fig. 3 zeigt eine alternative Ausführungsform der fehlertolerant ausgebildeten Lenkunterstützung, wobei die MikrocontroUer 6 und 7 durch separat ausgeformte Kanäle 14, 15 mit elektrischer Energie und Steuersignalen versorgt werden. Durch die redundante Ausbildung der Ansteuerung und/oder Energieversorgung der MikrocontroUer 6, 7 kann das fehlertolerante Verhalten der Lenkunterstützung zusätzlich verbessert werden. Fig. 3 shows an alternative embodiment of the fault-tolerant steering assistance, wherein the MikrocontroUer 6 and 7 are supplied by separately shaped channels 14, 15 with electrical energy and control signals. Due to the redundant design of the control and / or power supply of MikrocontroUer 6, 7, the fault-tolerant behavior of the steering assistance can be further improved.
Es sei angemerkt, dass der Begriff„umfassen" weitere Elemente oder It should be noted that the term "comprise" further elements or
Verfahrensschritte nicht ausschließt, ebenso wie der Begriff„ein" und„eine" mehrere Elemente und Schritte nicht ausschließt. Die verwendeten Bezugszeichen dienen lediglich zur Erhöhung der Verständlichkeit und sollen keinesfalls als einschränkend betrachtet werden, wobei der Schutzbereich der Erfindung durch die Ansprüche wiedergegeben wird. Does not preclude procedural steps, just as the term "a" and "an" does not preclude several elements and steps. The reference numerals used are for convenience of reference only and are not to be considered as limiting, the scope of the invention being indicated by the claims.
LISTE DER BEZUGSZEICHEN LIST OF REFERENCE SIGNS
1 Mikrocontroller 1 microcontroller
2 Endstufe  2 power amplifier
3 Trennschalter  3 disconnectors
4 Motor, 3-phasig  4 engine, 3-phase
5 Energieversorgung und Steuersignale 5 power supply and control signals
6 Mikrocontroller 1 6 microcontroller 1
7 Mikrocontroller 2  7 microcontroller 2
8 Endstufe 1  8 power amplifier 1
9 Endstufe 2  9 power amplifier 2
10 Trennschalter 1  10 disconnector 1
11 Trennschalter 2  11 disconnector 2
12 Motor, 6-phasig  12 motor, 6-phase
13 Energieversorgung und Steuersignale 13 power supply and control signals
14 Energieversorgung und Steuersignale14 power supply and control signals
15 Energieversorgung und Steuersignale 15 power supply and control signals

Claims

ANSPRÜCHE
1. Vorrichtung zur Steuerung eines Elektromotors (12) eines Lenksystems umfassend: 1. Device for controlling an electric motor (12) of a steering system comprising:
erste Phasen (Ul, VI, Wl) und  first phases (Ul, VI, Wl) and
zweie Phasen (U2, V2, W2),  two phases (U2, V2, W2),
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Vorrichtung eine erste Endstufe (8) und einen ersten Steuerbaustein (6) und eine zweite Endstufe (9) und einen zweiten Steuerbaustein (7) umfasst, wobei die erstethe device comprises a first output stage (8) and a first control module (6) and a second output stage (9) and a second control module (7), wherein the first
Endstufe (8) und der erste Steuerbaustein (6) zur Ansteuerung der ersten Phasen (Ul, VI, Wl) und die zweite Endstufe (9) und der zweite Steuerbaustein (7) zur Amplifier (8) and the first control module (6) for controlling the first phases (Ul, VI, Wl) and the second output stage (9) and the second control module (7) for
Ansteuerung der zweiten Phasen (U2, V2, W2) vorgesehen sind. Control of the second phases (U2, V2, W2) are provided.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine erste Spannungsversorgung (14) und eine zweite Spannungsversorgung (15) umfasst, wobei die erste Spannungsversorgung (14) für den ersten Steuerbaustein (6) und die zweite Spannungsversorgung (15) für den zweiten Steuerbaustein (7) vorgesehen ist. 2. Device according to claim 1, characterized in that the device comprises a first power supply (14) and a second power supply (15), wherein the first power supply (14) for the first control module (6) and the second power supply (15) for the second control module (7) is provided.
3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung einen ersten Steuerkanal (14) zur Übermittlung von Steuersignalen und einen zweiten Steuerkanal (15) zur Übermittlung von Steuersignalen aufweist, wobei der erste Steuerkanal (14) für den ersten Steuerbaustein (6) und der zweite 3. Device according to one of claims 1 or 2, characterized in that the device comprises a first control channel (14) for the transmission of control signals and a second control channel (15) for the transmission of control signals, wherein the first control channel (14) for the first Control block (6) and the second
Steuerkanal (15) für den zweiten Steuerbaustein (7) vorgesehen ist. Control channel (15) for the second control module (7) is provided.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerbaustein (8, 9) ein Mikrocontroller oder ein Mikrocomputer ist. 4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control module (8, 9) is a microcontroller or a microcomputer.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zum hochautomatisierten Fahren geeignet ist. 5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device is suitable for highly automated driving.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor erste Phasen (Ul, VI, Wl) und/oder zweite Phasen (U2, V2, W2) und/oder dritte Phasen und/oder vierte Phasen und/oder fünfte Phasen und/oder eine beliebige Anzahl an Phasen aufweist. 6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the electric motor first phases (Ul, VI, Wl) and / or second phases (U2, V2, W2) and / or third phases and / or fourth phases and / or fifth phases and / or any number of phases.
7. Lenkung eines Fahrzeugs umfassend eine Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche. 7. steering a vehicle comprising a device according to any one of the preceding claims.
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