WO2017146605A1 - Устройство, система и способ автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций - Google Patents

Устройство, система и способ автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций Download PDF

Info

Publication number
WO2017146605A1
WO2017146605A1 PCT/RU2016/000219 RU2016000219W WO2017146605A1 WO 2017146605 A1 WO2017146605 A1 WO 2017146605A1 RU 2016000219 W RU2016000219 W RU 2016000219W WO 2017146605 A1 WO2017146605 A1 WO 2017146605A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
destructive testing
metal structure
automated
unit
magnetic field
Prior art date
Application number
PCT/RU2016/000219
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Михаил Евгеньевич ФЕДОСОВСКИЙ
Михаил Владимирович СОКОЛОВ
Даниил Витальевич ИВАНОВ
Original Assignee
Акционерное общество "Диаконт"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Диаконт" filed Critical Акционерное общество "Диаконт"
Priority to CA3015877A priority Critical patent/CA3015877C/en
Priority to EP16891781.3A priority patent/EP3421986B8/en
Priority to US15/255,916 priority patent/US10067096B2/en
Publication of WO2017146605A1 publication Critical patent/WO2017146605A1/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
    • G01N27/72—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables
    • G01N27/82—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • G01N29/043—Analysing solids in the interior, e.g. by shear waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
    • G01N29/225—Supports, positioning or alignment in moving situation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
    • G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
    • G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
    • G01N2291/025—Change of phase or condition
    • G01N2291/0258—Structural degradation, e.g. fatigue of composites, ageing of oils

Definitions

  • the present invention generally relates to devices for automated non-destructive testing of metal structures, and in particular, devices for automated non-destructive testing of tanks for storing oil and oil products.
  • non-destructive testing devices based on the magnetic field leakage method are used, which are used independently or in combination with devices based on other non-destructive testing methods.
  • all known devices or systems for non-destructive testing based on the method of magnetic field leakage cannot accurately control the various types of bottoms of such tanks without the direct involvement of humans, which often leads to the need for emptying and degassing tanks.
  • the control of the bottom area of the tank at the junction and around it is not performed, or the accuracy of the control of this area is significantly reduced, which greatly impairs the overall accuracy of the control by the indicated device of the entire bottom, especially if there are many obstacles on the controlled bottom.
  • the removal of the magnet of the electromagnetic sensor may not be sufficient to ensure that it is possible to prevent collision with the joint and magnetize the magnet to the joint.
  • the objective of the present invention is to provide a device for automated non-destructive testing of metal structures, which can accurately control various types of metal structures, including metal structures that have obstacles on their surface, for example, in the form of joints of their constituent plates, and which can operate in automatic or semi-automatic mode.
  • a device for automated non-destructive testing of a metal structure comprising an ultrasonic non-destructive testing unit, a non-destructive testing unit based on a magnetic field leakage method, a non-destructive testing eddy current block, a control unit connected to said ultrasonic non-destructive testing unit, and a non-destructive testing unit based on a magnetic field leakage method and eddy current block non-destructive testing to send control signals for the implementation of counter for a metal structure, and a navigation unit connected to the control unit and configured to determine the position of the specified device for automated non-destructive testing relative to the metal structure and the surface condition of the controlled metal structure and signaling with information about the position of the specified device for automated non-destructive testing and the state of the surface being monitored metal construction in the control unit, and all specified e units are installed in a housing having means of moving along the surface of the metal structure being monitored, the control unit is capable of directing control signals simultaneously to at least one of the indicated ultrasonic
  • Achievable technical result consists in the possibility of the proposed device for automated non-destructive testing of metal structures with various types of metal structures, including metal structures with varying thickness.
  • the joint use of different blocks of non-destructive testing allows for more accurate and faster control of metal structures without the need for multiple passage the proposed device next to the same surface area of the controlled metal structures.
  • the device further comprises at least one non-destructive testing unit.
  • the device further comprises a unit for cleaning the surface of the metal structure.
  • the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method is characterized by a working gap from this block to the surface of the metal structure being monitored and is configured to change said working gap.
  • the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method comprises a magnetic system comprising at least two magnetic drums connected by a yoke of a magnetic circuit, said at least two magnetic drums being rotatable relative to each other.
  • the device further comprises means for emergency removal of the specified device from the metal structure.
  • all of these blocks are explosion-proof and / or said housing is a sealed explosion-proof housing.
  • the navigation unit comprises at least one sound recorder, at least one ultrasonic sensor and / or at least one camera.
  • the device is intended for monitoring reservoirs for storing oil and oil products.
  • Also proposed is a system for automated non-destructive testing of a metal structure comprising a device for automated non-destructive testing of a metal structure and control system designed to control a device for automated non-destructive testing of a metal structure and connected to it via an explosion-proof communication line.
  • control system is an autolaboratory.
  • the magnetic field induction in the non-destructive testing unit is changed based on the magnetic field leakage method.
  • the operating clearance is changed from the non-destructive testing unit based on the method of magnetic field leakage to the surface of the metal structure being monitored.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a device for automated non-destructive testing of a metal structure according to a first embodiment.
  • FIG. 2A and 2B illustrate the magnetic system of the non-destructive testing unit based on the method of magnetic field leakage in the on state (Fig. 2A) and in the off state (Fig. 2B).
  • FIG. 3 shows a three-dimensional view of a device for automated non-destructive testing of a metal structure according to a second embodiment, providing visibility to the upper part of said device.
  • FIG. 4 shows a three-dimensional view of a device for automated non-destructive testing of a metal structure according to a second embodiment, providing visibility to the bottom of the device.
  • FIG. 5 shows a system for automated non-destructive testing of a metal structure according to the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a non-destructive testing method for a metal structure using an automated non-destructive testing device for a metal structure according to the present invention.
  • the present description discloses variants and features of a device for automated non-destructive testing of metal structures, in particular, for monitoring the bottoms of tanks for storing oil and oil products, including those produced inside such tanks.
  • the term “automated” refers to both a device that performs fully automatic actions and a device that performs automatic actions and at the same time functions with the participation of a person, i.e. to a device operating in automatic or semi-automatic mode.
  • FIG. 1 A schematic diagram of the proposed device 100 for automated non-destructive testing of a metal structure according to the first embodiment is shown in FIG. 1.
  • the device 100 comprises three non-destructive testing units, namely, an ultrasonic non-destructive testing unit 110, a non-destructive testing unit 120 based on a magnetic field leakage method (MFL unit (Magnetic Flux Leakage)) and a non-destructive testing eddy current unit 130.
  • MFL unit Magnetic Flux Leakage
  • the device 100 includes a control unit 140, which is connected to these three non-destructive testing units 110, 120 and 130 for sending control signals for monitoring the metal structure, and a navigation unit 150 connected to the control unit 140.
  • MFL unit Magnetic Flux Leakage
  • the non-destructive testing unit 120 is based on The magnetic field leakage method has the functional ability to change the working gap between its surface and the surface of a controlled metal structure, which may be necessary, for example, during overcoming obstacles on the surface of a metal structure by a device 100 for automated non-destructive testing.
  • the navigation unit 150 is designed to determine the position of the specified device 100 relative to the metal structure, as well as, if necessary, determine the surface condition of the controlled metal structure. In addition, the navigation unit 150 may send signals with information about the position of the specified device 100 and the surface condition of the monitored metal structure to the control unit 40.
  • control unit 140 is designed to direct control signals simultaneously to at least one of these three blocks 110, 120 and 130 for non-destructive testing based on the signals received from the navigation unit 150.
  • An important feature of the present invention is the implementation of the non-destructive testing unit 120 based on the magnetic field leakage method so that the induction of the magnetic field generated by this unit can be changed from a minimum value close to zero to a predetermined maximum value. Such a change can be made in automatic or semi-automatic mode.
  • All the blocks making up the specified device 100 are mounted in a housing that is equipped with means for moving (not shown) the specified device on the surface of a controlled metal structure, for example, on the bottom surface of a tank for storing oil and oil products.
  • a device for automated non-destructive testing of a metal structure may have a different set of non-destructive testing blocks, for example, a larger number of them, or only one non-destructive testing block based on the magnetic field leakage method.
  • non-destructive testing blocks can be used based on other non-destructive testing methods known to specialists, for example, on the basis of electric, radiation, thermal, radio wave, acoustic methods and others.
  • the non-destructive testing unit 120 based on the magnetic field leakage method can be performed by any method known to a person skilled in the art so that it is possible to change the magnetic field induction generated by this unit.
  • the non-destructive testing unit 120 based on the magnetic field leakage method comprises the magnetic system illustrated in FIG. 2A and 2B, comprising yokes of a magnetic circuit, two magnetic drums and pole pieces. The magnetic field is adjusted by rotating the magnetic drums at a given angle.
  • FIG. 2A the magnetic system of the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method is in the on state, characterized by a certain magnetic field induction value greater than zero, and in FIG.
  • a magnetic system with an adjustable magnetic field of a non-destructive testing unit based on the method of magnetic leakage allows you to optimize the magnitude of the magnetic field for a specific thickness of the metal structure being monitored, as well as cleaning the non-destructive testing unit based on the method of magnetic leakage from adhering magnetic dirt.
  • the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method makes it possible to overcome the metal structure at the places of changing its parameters, for example, at the joints of the plates making up the metal structure, or in the presence of obstacles in the form of pollution, plaque, deposits, etc. P.
  • a device for automated non-destructive testing of a metal structure is shown in FIG. 3 and 4 and is a diagnostic robot 200 in the form of a cart with four wheels 230 and a sealed enclosure.
  • the robot 200 is equipped with guides 210, rollers 220 for movement along the walls of the tank, located around the perimeter of the robot body 200 on its side and a node 270 for cleaning the surface of a controlled metal structure (for example, from pollution, plaque or deposits of various kinds).
  • a non-destructive testing unit 280 is located in the robot housing 200 based on the magnetic field leakage method, and an ultrasonic non-destructive testing unit 250 having 96 channels is installed at the ends of the robot housing 200.
  • the robot 200 additionally has an auditor 260, a front viewing camera 240, a pump 295, and a docking station 290 to enable the robot 200 to be connected to delivery vehicles, emergency leads, and a communication line. If necessary, the number and composition of the elements of the device can be changed, in particular in other embodiments, an eddy current block of non-destructive testing can be added to the housing of the specified.
  • Robot 200 is characterized by the following weight and size characteristics of a delivery vehicle: dimensions 1000x480x380 mm, weight 180 kg, loading location 510 mm.
  • the device according to the second embodiment in the form of a robot 200 is capable of measuring metal structures with a thickness of 1, 27 mm to 13.2 mm.
  • the sealed housing of the robot 200 is explosion proof. Alternatively, or in addition to this, in other embodiments, all parts of said device, including non-destructive testing units, may be explosion-proof. This allows the robot 200 to function without the need to empty and degass the tank whose bottom is being examined.
  • the diagnostic robot 200 is equipped with a mechanism for lifting the magnetic system of block 280, which allows it to change the working gap and overcome obstacles when moving from sheet to sheet, overlap welded.
  • the device according to the second embodiment in the form of a robot 200 also includes means for emergency removal of the indicated device from the metal structure, for example, in the form of cables, which is illustrated in FIG. 5.
  • FIG. 5 A system for automated non-destructive testing of a metal structure according to one embodiment of the present invention is shown in FIG. 5.
  • This system can be used to control the bottom of the oil storage tank and contains a device 310 for automated non-destructive testing of a metal structure according to one embodiment of the present invention and a control center in the form of an autolaboratory 320 designed to control the device 310 and located at some distance from the controlled tank (for example, 150 meters from hazardous area A, located, for example, at a distance of 100 meters around the tank).
  • An autolaboratory 320 is connected to the device 310 via an explosion-proof communication line 330 to enable remote control of the device 310 at a safe distance from the tank.
  • the device 310 is placed inside the tank through a manhole 350 on the top of the tank via a loading system 340.
  • a method is applied, the actions of which are illustrated in FIG. 6.
  • said device is first placed so that it is provided with access to a metal structure, the control of which must be carried out, for example, inside a tank for storing oil and oil products on its bottom in order to detect defects in the bottom (step 10). It is important to note that there is no need to empty and degass the tank whose bottom is being examined.
  • a part of the metal structure for example, a sheet of the bottom of the tank, next to which the indicated device is located, is checked with one block from the number of an ultrasonic block of non-destructive testing, a block of non-destructive testing based on the method of leakage of a magnetic field and eddy current block of non-destructive testing, or more than one block at a time necessary (step 20).
  • the indicated device is moved along the surface of the metal structure to another part of the metal structure based on information from the device’s navigation block (step 30).
  • the magnetic field induction in the non-destructive testing unit is changed based on the method of magnetic field leakage in such a way so that the device could pass such a section of the metal structure (step 50).
  • the magnetic field induction in the non-destructive testing unit based on the magnetic field leakage method should be significantly reduced or even reduced to zero, which can be done automatically or by a signal from the control center.
  • the working gap between the non-destructive testing unit based on the method of magnetic field leakage and the surface of metal construction can be cleaned by means of the node for cleaning available in the specified device.
  • a metal structure having a varying thickness can be monitored, for example, at the joints of the sheets constituting such a metal structure. Also, when implementing this method, all the blocks for non-destructive testing can work simultaneously, complementing each other, increasing the accuracy of control of the metal structure.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)

Abstract

Изобретение относится к устройствам для автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций и может применяться для неразрушающего контроля резервуаров для хранения нефти и нефтепродуктов. Устройство включает в себя блоки неразрушающего контроля: ультразвуковой, по методу утечки магнитного поля, вихретоковый, а также блок навигации, блок управления, причем все указанные блоки установлены во взрывозащищенном корпусе, имеющем средства перемещения по поверхности контролируемой металлической конструкции.

Description

УСТРОЙСТВО, СИСТЕМА И СПОСОБ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО НЕРАЗРУШАЮЩЕГО КОНТРОЛЯ МЕТАЛЛИЧЕСКИХ КОНСТРУКЦИЙ
ПРЕДПОСЫЛКИ К СОЗДАНИЮ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение в целом относится к устройствам для автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций, и, в частности, устройствам для автоматизированного неразрушающего контроля резервуаров для хранения нефти и нефтепродуктов.
Обзор уровня техники
В настоящее время известны различные устройства для неразрушающего контроля металлических конструкций, в частности, для контроля днища резервуаров для хранения нефти и нефтепродуктов. Как правило, для неразрушающего контроля применяют устройства для неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля, которые используются самостоятельно или в комбинации с устройствами на основе других методов неразрушающего контроля. Однако все известные устройства или системы для неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля не могут осуществлять точный контроль различных типов днища таких резервуаров без непосредственного участия человека, что зачастую приводит к необходимости опорожнения и дегазации резервуаров.
Например, из патентного документа US 5514956 известно устройство для контроля дна резервуара на основе метода утечки магнитного поля, в котором предусмотрена возможность уменьшения магнитного притяжения устройства аппарата к дну резервуара при наличии на поверхности дна препятствия посредством отведения соответствующего магнитного блока устройства от поверхности дна резервуара. Однако такое уменьшение магнитного притяжения устройства должно осуществляться оператором, непосредственно удерживающим указанное устройство и осуществляющим его перемещение, что исключает возможность использования указанного устройства в резервуаре без его опорожнения и дегазации. Кроме того, в данном устройстве не предусмотрено использование других методов неразрушающего контроля вместе с методом утечки магнитного поля, что делает контроль посредством указанного устройства менее точным.
Часть указанных недостатков была решена в устройстве, известном из патентного документа US 6104970, которое представляет собой автоматическое устройство для контроля дна резервуара, связанное с удаленной станцией. Указанное устройство может перемещаться по поверхности контролируемого дна резервуара и содержит электромагнитный датчик и ультразвуковые датчики для возможности осуществления неразрушающего контроля этого дна. Устройство также содержит датчик определения стыка между пластинами на дне резервуара, по сигналу от которого магнит электромагнитного датчика может быть отведен для предотвращения столкновения со стыком. Однако при этом контроль области дна резервуара в месте стыка и вокруг него не производится, или точность контроля этой области значительно снижается, что намного ухудшает в целом точность контроля посредством указанного устройства всего дна, особенности при наличии на контролируемом дне множества препятствий. Кроме того, отведение магнита электромагнитного датчика может быть недостаточной мерой для обеспечения возможности предотвращения столкновения со стыком и примагничивания магнита к стыку.
Таким образом, существует насущная необходимость в обеспечении устройства для неразрушающего контроля, которое может функционировать в автоматическом или полуавтоматическом режиме на всем протяжении контролируемой металлической конструкции, включающей различные препятствия и неоднородности.
РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Задачей настоящего изобретения является создание устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций, которое может осуществлять точный контроль различных видов металлических конструкций, включая металлические конструкции, имеющие препятствия на своей поверхности, например, в виде стыков составляющих их пластин, а также которое может работать в автоматическом или полуавтоматическом режиме. Предложено устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции, содержащее ультразвуковой блок неразрушающего контроля, блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля, вихретоковый блок неразрушающего контроля, управляющий блок, соединенный с указанными ультразвуковым блоком неразрушающего контроля, блоком неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретоковым блоком неразрушающего контроля для отправки управляющих сигналов для осуществления контроля металлической конструкции, и блок навигации, соединенный с управляющим блоком и выполненный с возможностью определения положения указанного устройства для автоматизированного неразрушающего контроля относительно металлической конструкции и состояния поверхности контролируемой металлической конструкции и направления сигналов с информацией о положении указанного устройства для автоматизированного неразрушающего контроля и состоянии поверхности контролируемой металлической конструкции в управляющий блок, причем все указанные блоки установлены в корпусе, имеющем средства перемещения по поверхности контролируемой металлической конструкции, управляющий блок выполнен с возможностью направления управляющих сигналов одновременно на по меньшей мере один блок из числа указанных ультразвукового блока неразрушающего контроля, блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретокового блока неразрушающего контроля на основе сигналов, полученных от блока навигации, а блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля выполнен с возможностью изменения индукции магнитного поля, создаваемого этим блоком, от минимального значения, близкого к нулю, до заданного максимального значения.
Достигаемый технический результат заключается в возможности работы предлагаемого устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций с различными видами металлических конструкций, включая металлические конструкции с изменяющейся толщиной. Кроме того, совместное использование разных блоков неразрушающего контроля позволяет производить более точный и быстрый контроль металлических конструкций без необходимости многократного прохождения предлагаемого устройства рядом с одной и той же областью поверхности контролируемых металлических конструкций.
Согласно одному из вариантов реализации настоящего изобретения устройство дополнительно содержит по меньшей мере один блок неразрушающего контроля.
Согласно другому варианту реализации настоящего изобретения устройство дополнительно содержит узел для зачистки поверхности металлической конструкции.
Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля характеризуется рабочим зазором от этого блока до поверхности контролируемой металлической конструкции и выполнен с возможностью изменения указанного рабочего зазора.
Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля содержит магнитную систему, содержащую по меньшей мере два магнитных барабана, соединенных ярмом магнитопровода, причем указанные по меньшей мере два магнитных барабана выполнены с возможностью поворота относительно друг друга.
Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения устройство дополнительно содержит средства аварийного отведения указанного устройства от металлической конструкции.
Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения все указанные блоки выполнены взрывозащищенными и/или указанный корпус представляет собой герметичный взрывозащищенный корпус.
Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения блок навигации содержит по меньшей мере один звуковизор, по меньшей мере один ультразвуковой датчик и/или по меньшей мере одну камеру.
Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения устройство предназначено для контроля резервуаров для хранения нефти и нефтепродуктов.
Также предложена система для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции, содержащая устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции и система управления, предназначенная для управления устройством для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции и соединенный с ним посредством взрывозащищенной линии связи.
Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения система управления представляет собой автолабораторию.
Также предложен способ неразрушающего контроля металлической конструкции с помощью устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции, согласно которому обеспечивают доступ указанного устройства к металлической конструкции, предназначенной для проведения ее контроля, выполняют контроль части металлической конструкции, рядом с которой расположено указанное устройство, одновременно по меньшей мере одним блоком из числа ультразвукового блока неразрушающего контроля, блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретокового блока неразрушающего контроля и перемещают указанное устройство до другой части металлической конструкции на основании информации от блока навигации устройства по поверхности металлической конструкции. При изменении параметров металлической конструкции изменяют индукцию магнитного поля в блоке неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля.
Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения дополнительно в случае наличия препятствий на поверхности металлической конструкции изменяют рабочий зазор от блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля до поверхности контролируемой металлической конструкции.
Согласно еще одному варианту реализации настоящего изобретения дополнительно в случае определения наличия отложений на поверхности металлической конструкции выполняют зачистку поверхности металлической конструкции.
Другие аспекты настоящего изобретения могут быть понятны из последующего описания предпочтительных вариантов реализации и чертежей. КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
На фиг. 1 показана принципиальная схема устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно первому варианту реализации.
На фиг. 2А и 2В проиллюстрирована магнитная система блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля во включенном состоянии (фиг. 2А) и в выключенном состоянии (фиг. 2В).
На фиг. 3 показан трехмерный вид устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно второму варианту реализации, обеспечивающий видимость верхней части указанного устройства.
На фиг. 4 показан трехмерный вид устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно второму варианту реализации, обеспечивающий видимость нижней части устройства.
На фиг. 5 показана система для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно настоящему изобретению.
На фиг. 6 показана блок схема, иллюстрирующая способ неразрушающего контроля металлической конструкции с помощью устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно настоящему изобретению.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ВАРИАНТОВ
РЕАЛИЗАЦИИ
Настоящее описание раскрывает варианты и особенности устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций, в частности, для контроля днищ резервуаров для хранения нефти и нефтепродуктов, производимого в том числе внутри таких резервуаров.
В настоящем описании термин "автоматизированный" относится как к устройству, осуществляющему полностью автоматические действия, так и к устройству, осуществляющему автоматические действия и при этом функционирующему с участием человека, т.е. к устройству, работающему в автоматическом или полуавтоматическом режиме. Далее подробно описаны некоторые варианты реализации настоящего изобретения. Необходимо отметить, что раскрываемые особенности раскрываемого устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций в любом варианте реализации могут быть присущи различным вариантам реализации в любой их комбинации, если не указано иначе.
Принципиальная схема предлагаемого устройства 100 для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно первому варианту реализации показана на фиг. 1. Устройство 100 содержит три блока неразрушающего контроля, а именно ультразвуковой блок 110 неразрушающего контроля, блок 120 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля (блок MFL (Magnetic Flux Leakage)) и вихретоковый блок 130 неразрушающего контроля. Кроме того, устройство 100 содержит управляющий блок 140, который соединен с указанными тремя блоками 110, 120 и 130 неразрушающего контроля для отправки управляющих сигналов для осуществления контроля металлической конструкции, и блок 150 навигации, соединенный с управляющим блоком 140. Блок 120 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля обладает функциональной возможностью изменять рабочий зазор между своей поверхностью и поверхностью контролируемой металлической конструкции, что может быть необходимо, например, во время преодоления препятствий на поверхности металлической конструкции устройством 100 для автоматизированного неразрушающего контроля.
Блок 150 навигации предназначен для определения положения указанного устройства 100 относительно металлической конструкции, а также при необходимости определения состояния поверхности контролируемой металлической конструкции. Кроме того, блок 150 навигации может направлять сигналы с информацией о положении указанного устройства 100 и состоянии поверхности контролируемой металлической конструкции в управляющий блок 40.
В свою очередь, управляющий блок 140 предназначен для направления управляющих сигналов одновременно на по меньшей мере один из указанных трех блоков 110, 120 и 130 для неразрушающего контроля на основе сигналов, полученных от блока 150 навигации. Важной особенностью настоящего изобретения является выполнение блока 120 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля таким образом, что индукция магнитного поля, создаваемого этим блоком, может быть изменена от минимального значения, близкого к нулю, до заданного максимального значения. Такое изменение может быть осуществлено в автоматическом или полуавтоматическом режиме.
Все блоки, составляющие указанное устройство 100, смонтированы в корпусе, который оснащен средствами перемещения (не показаны) указанного устройства по поверхности контролируемой металлической конструкции, например, по поверхности днища резервуара для хранения нефти и нефтепродуктов.
Необходимо отметить, что устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно другим вариантам реализации может иметь другой набор блоков неразрушающего контроля, например, их большее количество, или только один блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля. Кроме того, могут использоваться блоки неразрушающего контроля на основе других методов неразрушающего контроля, известных для специалистов, например, на основе электрического, радиационного, теплового, радиоволнового, акустического методов и других.
Блок 120 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля может быть выполнен любым известным для специалиста способом, чтобы обеспечивалась возможность изменения индукции магнитного поля, создаваемого этим блоком. Например, в устройстве согласно первому варианту реализации блок 120 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля содержит магнитную систему, проиллюстрированную на фиг. 2А и 2В, содержащую ярма магнитопровода, два магнитных барабанов и полюсные наконечники. Регулировка магнитного поля осуществляется путем поворота магнитных барабанов на заданный угол. На фиг. 2А магнитная система блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля находится во включенном состоянии, характеризующимся некоторым значением индукции магнитного поля больше нуля, а на фиг. 2В указанная магнитная система приведена в выключенное состояние, при котором значение индукции магнитного поля равно минимальному значению, близкому нулю, вследствие наличия остаточной намагниченности посредством поворота магнитных барабанов. Таким образом, магнитная система с регулируемым магнитным полем блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля позволяет оптимизировать величину магнитного поля под конкретную толщину контролируемой металлической конструкции, а также производить очистку блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля от налипшей магнитной грязи.
Благодаря такой особенности магнитной системы блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля осуществляется возможность преодолевать металлическую конструкции в местах изменения ее параметров, например, в местах стыков пластин, составляющих металлическую конструкцию, или при наличии препятствий в виде загрязнений, налета, отложений или т.п.
Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно второму варианту реализации показано на фиг. 3 и 4 и представляет собой диагностический робот 200 в виде тележки с четырьмя колесами 230 и герметичным корпусом. Робот 200 оборудован направляющими 210, роликами 220 для движения вдоль стен резервуара, расположенных по периметру корпуса робота 200 на его боковой стороне и узлом 270 зачистки поверхности контролируемой металлической конструкции (например, от загрязнений, налета или отложений различного рода). В корпусе робота 200 расположен блок 280 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля, а с торцов корпуса робота 200 установлен ультразвуковой блок 250 неразрушающего контроля, имеющего 96 каналов. Также в роботе 200 дополнительно имеются звуковизор 260, передняя обзорная камера 240, помпа 295 и стыковочный узел 290 для обеспечения возможности соединения робота 200 со средствами доставки, средствами аварийного отведения и линией связи. При необходимости количество и состав элементов устройства могут быть изменены, в частности в других вариантах реализации в корпус указанного может быть добавлен вихретоковый блок неразрушающего контроля. Робот 200 характеризуется следующими массогабаритными характеристиками средства доставки: размеры 1000x480x380 мм, вес 180 кг, место загрузки 510 мм. Устройство по второму варианту реализации в виде робота 200 способно измерять металлические конструкции толщиной от 1 ,27 мм до 13,2 мм. Герметичный корпус робота 200 выполнен взрывозащищенным. В качестве альтернативы или дополнительно к этому в других вариантах реализации все части указанного устройства, включая блоки неразрушающего контроля, могут быть выполнены взрывозащищенными. Это позволяет осуществлять функционирование робота 200 без необходимости выполнять опорожнение и дегазацию резервуара, днище которого исследуется.
Между блоком 280 неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и поверхностью контролируемой металлической конструкции имеется рабочий зазор, который робот 200 может изменять. Это реализовано посредством того, что в данном варианте реализации диагностический робот 200 оснащен механизмом подъема магнитной системы блока 280, что позволяет ему изменять рабочий зазор и преодолевать препятствия при переезде с листа на лист, сваренных внахлест.
Устройство по второму варианту реализации в виде робота 200 также содержит средства аварийного отведения указанного устройства от металлической конструкции, например, в виде тросов, что проиллюстрировано на фиг. 5.
Система для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно одному из вариантов реализации настоящего изобретения показана на фиг. 5. Данная система может быть использована для контроля днища резервуара для хранения нефти и содержит устройство 310 для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции согласно одному из вариантов настоящего изобретения и управляющий центр в виде автолаборатории 320, предназначенной для управления устройством 310 и располагаемой на некотором удалении от контролируемого резервуара (например, в 150 метрах от взрывоопасной зоны А, расположенной, например, на расстоянии 100 метров вокруг резервуара). Автолаборатория 320 соединена с устройством 310 посредством взрывозащищенной линии 330 связи для обеспечения возможности дистанционного управления устройством 310 на безопасном расстоянии от резервуара. Устройство 310 помещают внутрь резервуара через люк-лаз 350 на верхней части резервуара посредством системы 340 загрузки. При автоматизированном неразрушающем контроле металлической конструкции с помощью устройства для автоматизированного неразрушающего контроля согласно настоящему изобретению применяют способ, действия которого проиллюстрированы на фиг. 6.
Согласно указанному способу вначале размещают указанное устройство, так что ему обеспечен доступ к металлической конструкции, контроль которой необходимо осуществить, например, внутри резервуара для хранения нефти и нефтепродуктов на его днище с целью выявления дефектов днища (этап 10). Важно отметить, что при этом нет необходимости выполнять опорожнение и дегазацию резервуара, днище которого исследуется.
Далее выполняют контроль части металлической конструкции, например, листа днища резервуара, рядом с которой расположено указанное устройство, одним блоком из числа ультразвукового блока неразрушающего контроля, блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретокового блока неразрушающего контроля или более чем одним блоком одновременно при необходимости (этап 20).
Далее перемещают указанное устройство по поверхности металлической конструкции до другой части металлической конструкции на основании информации от блока навигации устройства (этап 30).
В случае изменения параметров металлической конструкции, например, ее толщины, при перемещении указанного устройства через стык металлических листов или с листа на лист, сваренных внахлест (этап 40), изменяют индукцию магнитного поля в блоке неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля таким образом, чтобы устройство могло проехать такой участок металлической конструкции (этап 50). В частности, для обеспечения возможности перемещения устройства над стыком металлических листов индукция магнитного поля в блоке неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля должна быть существенно снижена или даже уменьшена до нуля, что может быть выполнено автоматически или по сигналу от управляющего центра.
Кроме того, при наличии препятствий на поверхности металлической конструкции, например, в виде загрязнений или налетов, дополнительно может быть изменен рабочий зазор между блоком неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и поверхностью контролируемой металлической конструкции. Также загрязнения, налет или отложения могут быть зачищены посредством узла для зачистки, имеющемся в указанном устройстве.
Таким образом, может быть осуществлен контроль металлической конструкции, имеющей изменяющуюся толщину, например, в местах стыков листов, составляющих такую металлическую конструкцию. Также, при осуществлении данного способа все блоки для неразрушающего контроля могут работать одновременно, дополняя друг друга, повышая точность контроля металлической конструкции.
Настоящее изобретение не ограничено конкретными вариантами реализации, раскрытыми в описании в иллюстративных целях, и охватывает все возможные модификации и альтернативы, входящие в объем настоящего изобретения, определенный формулой изобретения.

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции, содержащее
ультразвуковой блок неразрушающего контроля,
блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля,
вихретоковый блок неразрушающего контроля,
управляющий блок, соединенный с указанными ультразвуковым блоком неразрушающего контроля, блоком неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретоковым блоком неразрушающего контроля для отправки управляющих сигналов для осуществления контроля металлической конструкции, и
блок навигации, соединенный с управляющим блоком и выполненный с возможностью определения положения указанного устройства для автоматизированного неразрушающего контроля относительно металлической конструкции и состояния поверхности контролируемой металлической конструкции и направления сигналов с информацией о положении указанного устройства для автоматизированного неразрушающего контроля и состоянии поверхности контролируемой металлической конструкции в управляющий блок, причем все указанные блоки установлены в корпусе, имеющем средства перемещения указанного устройства для автоматизированного неразрушающего контроля по поверхности контролируемой металлической конструкции,
управляющий блок выполнен с возможностью направления управляющих сигналов одновременно на по меньшей мере один блок из числа указанных ультразвукового блока неразрушающего контроля, блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретокового блока неразрушающего контроля на основе сигналов, полученных от блока навигации, а
блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля выполнен с возможностью изменения индукции магнитного поля, создаваемого этим блоком, от минимального значения, близкого к нулю, до заданного максимального значения.
2. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1 , дополнительно содержащее по меньшей мере один блок неразрушающего контроля.
3. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1 , дополнительно содержащее узел для зачистки поверхности металлической конструкции.
4. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1 , в котором блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля характеризуется рабочим зазором от этого блока до поверхности контролируемой металлической конструкции и выполнен с возможностью изменения указанного рабочего зазора.
5. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1 , в котором блок неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля содержит магнитную систему, содержащую по меньшей мере два магнитных барабана, соединенных ярмом магнитопровода, причем указанные по меньшей мере два магнитных барабана выполнены с возможностью поворота относительно друг друга.
6. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1 , дополнительно содержащее средства аварийного отведения указанного устройства от металлической конструкции.
7. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1 , все указанные блоки которого выполнены взрывозащищенными и/или указанный корпус представляет собой герметичный взрывозащищенный корпус.
8. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 1 , в котором блок навигации содержит по меньшей мере один звуковизор, по меньшей мере один ультразвуковой датчик и/или по меньшей мере одну камеру.
9. Устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по любому из пп. 1-8, предназначенное для контроля резервуаров для хранения нефти и нефтепродуктов.
10. Система для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции, содержащая
устройство для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по любому из пп. 1 -9 и
управляющий центр, предназначенный для управления устройством для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции и соединенный с ним посредством взрывозащищеннои линии связи.
11. Система для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по п. 10, в которой управляющий центр представляет собой автолабораторию.
12. Способ неразрушающего контроля металлической конструкции с помощью устройства для автоматизированного неразрушающего контроля металлической конструкции по любому из пп. 1 -9, согласно которому
обеспечивают доступ указанного устройства к металлической конструкции, предназначенной для проведения ее контроля,
выполняют контроль части металлической конструкции, рядом с которой расположено указанное устройство, одновременно по меньшей мере одним блоком из числа ультразвукового блока неразрушающего контроля, блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля и вихретокового блока неразрушающего контроля, и
перемещают указанное устройство по поверхности металлической конструкции до другой части металлической конструкции на основании информации от блока навигации устройства,
причем при изменении параметров металлической конструкции изменяют индукцию магнитного поля в блоке неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля.
13. Способ неразрушающего контроля металлической конструкции по п.12, согласно которому дополнительно в случае наличия препятствий на поверхности металлической конструкции изменяют рабочий зазор от блока неразрушающего контроля на основе метода утечки магнитного поля до поверхности контролируемой металлической конструкции.
14. Способ неразрушающего контроля металлической конструкции по п.12, согласно которому дополнительно в случае определения наличия отложений на поверхности металлической конструкции выполняют зачистку поверхности металлической конструкции.
PCT/RU2016/000219 2016-02-26 2016-04-18 Устройство, система и способ автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций WO2017146605A1 (ru)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CA3015877A CA3015877C (en) 2016-02-26 2016-04-18 Apparatus, system and method for automated non-destructive inspection of metal structures
EP16891781.3A EP3421986B8 (en) 2016-02-26 2016-04-18 Device, system and method for automated non-destructive inspection of metal structures
US15/255,916 US10067096B2 (en) 2016-02-26 2016-09-02 Apparatus, system and method for automated nondestructive inspection of metal structures

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016106942 2016-02-26
RU2016106942A RU2016106942A (ru) 2016-02-26 2016-02-26 Устройство, система и способ автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US15/255,916 Continuation US10067096B2 (en) 2016-02-26 2016-09-02 Apparatus, system and method for automated nondestructive inspection of metal structures

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017146605A1 true WO2017146605A1 (ru) 2017-08-31

Family

ID=59685732

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2016/000219 WO2017146605A1 (ru) 2016-02-26 2016-04-18 Устройство, система и способ автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3421986B8 (ru)
CA (1) CA3015877C (ru)
RU (1) RU2016106942A (ru)
WO (1) WO2017146605A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117571222A (zh) * 2024-01-16 2024-02-20 山东科沃泽机械科技有限公司 拖拉机后桥传动壳体气密性测试装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998045728A1 (en) * 1997-04-09 1998-10-15 Commonwealth Scientific Industrial Research Organisation Personnel locating system
US20020056809A1 (en) * 2000-10-06 2002-05-16 Frederick Larry D. Armored rock detector
EP2506003A1 (en) * 2011-03-29 2012-10-03 Silverwing (U.K.) Ltd Methods And Apparatus For The Inspection Of Plates And Pipe Walls
GB2491978A (en) * 2011-06-14 2012-12-19 Boeing Co Autonomous non-destructive evaluation testing system for aircraft structures
US20130014598A1 (en) * 2011-07-14 2013-01-17 Russell Langley Pipeline internal field joint cleaning, coating, and inspection robot

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6104970A (en) * 1998-02-17 2000-08-15 Raytheon Company Crawler inspection vehicle with precise mapping capability
US9322763B2 (en) * 2004-06-14 2016-04-26 Stylianos Papadimitriou Autonomous non-destructive inspection
US20110234212A1 (en) * 2010-03-29 2011-09-29 Benoit Lepage Magnetic flux leakage inspection device
US9038557B2 (en) * 2012-09-14 2015-05-26 Raytheon Company Hull robot with hull separation countermeasures

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998045728A1 (en) * 1997-04-09 1998-10-15 Commonwealth Scientific Industrial Research Organisation Personnel locating system
US20020056809A1 (en) * 2000-10-06 2002-05-16 Frederick Larry D. Armored rock detector
EP2506003A1 (en) * 2011-03-29 2012-10-03 Silverwing (U.K.) Ltd Methods And Apparatus For The Inspection Of Plates And Pipe Walls
GB2491978A (en) * 2011-06-14 2012-12-19 Boeing Co Autonomous non-destructive evaluation testing system for aircraft structures
US20130014598A1 (en) * 2011-07-14 2013-01-17 Russell Langley Pipeline internal field joint cleaning, coating, and inspection robot

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117571222A (zh) * 2024-01-16 2024-02-20 山东科沃泽机械科技有限公司 拖拉机后桥传动壳体气密性测试装置
CN117571222B (zh) * 2024-01-16 2024-04-09 山东科沃泽机械科技有限公司 拖拉机后桥传动壳体气密性测试装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3421986A1 (en) 2019-01-02
CA3015877C (en) 2021-10-26
CA3015877A1 (en) 2017-08-31
EP3421986A4 (en) 2019-10-30
EP3421986B8 (en) 2024-01-24
RU2016106942A (ru) 2017-08-29
EP3421986B1 (en) 2023-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10067096B2 (en) Apparatus, system and method for automated nondestructive inspection of metal structures
EP3454050B1 (en) High speed pipe inspection system
US5473953A (en) Device for inspecting vessel surfaces
EP2649435B1 (en) X-ray inspection tool moving on tracks fixed to an aircraft by use of suction cups
US8855268B1 (en) System for inspecting objects underwater
EP3290385A1 (en) Quay crane comprising container inspection system
CN107110827A (zh) 使用机器人超声的储存罐结构的完整性测试
US20230003687A1 (en) Systems, methods and apparatus for in-service tank inspections
JP2014228349A (ja) 構造物の欠陥探査方法
KR102290235B1 (ko) 배관 비파괴 검사를 위한 로봇 시스템
WO2017146605A1 (ru) Устройство, система и способ автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций
RU2622482C1 (ru) Устройство, система и способ автоматизированного неразрушающего контроля металлических конструкций
CN110402468B (zh) 用于检查机器的系统和方法
CN106918638B (zh) 在液磁声多功能检测的方法、装置、系统以及机器人
KR20020035102A (ko) 원통 탱크 저판의 판두께 측정 장치
Hoek et al. Localizing partial discharge in power transformers by combining acoustic and different electrical methods
CN207379977U (zh) 在液磁声多功能检测的机器人及系统
JP2000002798A (ja) ライニング貯槽の水中欠陥検査装置
RU2280810C1 (ru) Внутритрубный детектор врезок (варианты)
KR102559184B1 (ko) 구조물의 방사선 투과검사 장치
KR101497396B1 (ko) 타겟 위치 측정시스템 및 이를 이용한 타겟 위치 측정방법
Hoek et al. Time-based partial discharge localization in power transformers by combining acoustic and different electrical methods
Evans et al. Determining miter gate plate corrosion and thickness of anti-corrosion coatings; and development of a mobile sensor inspection platform
KR101674667B1 (ko) 이동성이 향상된 비파괴 검사용 방사성 동위원소 방사선 노출 제한 장치
RU2172954C2 (ru) Способ дефектоскопического контроля трубопроводов и аппарат для его осуществления

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 3015877

Country of ref document: CA

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2016891781

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016891781

Country of ref document: EP

Effective date: 20180926

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16891781

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1