WO2017144291A1 - Localization system and method - Google Patents

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WO2017144291A1
WO2017144291A1 PCT/EP2017/052998 EP2017052998W WO2017144291A1 WO 2017144291 A1 WO2017144291 A1 WO 2017144291A1 EP 2017052998 W EP2017052998 W EP 2017052998W WO 2017144291 A1 WO2017144291 A1 WO 2017144291A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
camera
construction
construction site
objects
site
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/052998
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Jens Koenig
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2017144291A1 publication Critical patent/WO2017144291A1/en

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/24—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image
    • G06V10/245—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image by locating a pattern; Special marks for positioning

Definitions

  • the invention relates to a system and a method for locating
  • a radio frequency identification device having a memory configured to one position of the unit and at least one other
  • European Patent Publication EP 0 733 231 B1 discloses a device for guiding the operation of a compacting machine arranged on a mobile place, wherein positioning means are used for the positioning of the machine
  • Generating three-dimensional positioning signals have a GPS receiver.
  • the object of the invention is to simplify the localization of objects and / or people on a construction site.
  • the object is achieved in a system for locating objects and / or people on a construction site in that the objects and / or people are provided on the site with two-dimensional codes that are detected with at least one camera on the site.
  • the localization of the objects and / or persons advantageously also includes a spatial association of objects and / or
  • the term localization may also include tracking, observing and locating objects and / or
  • the two-dimensional codes are preferably barcodes, in particular QR codes.
  • the letters QR stand for the English terms Quick Response. QR codes are described, for example, in European Patent EP 0 672 994 B1. The term QR code is protected as a trademark.
  • the two-dimensional code can be attached to an object by means of a sticker, for example.
  • Two-dimensional code can also be attached to an object using a magnetic mat.
  • the two-dimensional code can also be attached to the object by means of a magnetic mat.
  • the camera is suitable for the code, possibly also from a larger one
  • Computer device in particular the controller is advantageously wirelessly connected to the camera or connected.
  • the use of the two-dimensional codes provides the advantage that the objects and / or persons need not be changed apart from attaching the codes.
  • the application of the codes can, for example by gluing, be carried out quickly and easily, in particular without the aid of any tools.
  • a camera system is preferably referred to, which also includes sensors in addition to a power supply. At least one sensor device serves to detect an absolute position of the camera or of the camera system.
  • the sensor device for the absolute position detection of the camera is advantageously integrated in a global positioning system GPS and / or in a global navigation satellite system GNSS.
  • At least one further sensor device advantageously serves for data provide or deliver that are relevant to the operation of the camera or the camera system, such as accelerations, temperatures or position information.
  • the camera system is advantageously equipped with a radio transmitter. This makes it possible in a simple manner a disclosure of information to a central computer or a cloud of data, which is also referred to as cloud.
  • the camera system can advantageously also comprise a radio receiver in addition to the radio transmitter. This simplifies the data exchange or remote control of the camera.
  • the radio transmitter is advantageous, if necessary together with the radio receiver, integrated into a suitable radio network.
  • the radio network can be a local radio network, such as WLAN, which includes a local level, for example the construction site.
  • the wireless network can also be a mobile network or
  • Telephone radio network act, such as LTE, UMTS or GSM.
  • a preferred embodiment of the system is characterized in that the objects are building materials, construction machinery,
  • Construction machinery accessories, work clothes and / or work helmets include.
  • the building materials are, for example, stones or sacks of building material that can be stored in appropriate containers on the construction site.
  • the construction machines are, for example, excavators or construction vehicles.
  • the construction machine accessories are for example excavator buckets or excavator buckets.
  • the work clothes are, for example, work jackets worn by construction workers on the construction site.
  • the camera is preferably arranged so that all building materials, construction machinery and / or construction machine accessories are detected on the storage area with the camera.
  • the camera can be mounted on a suitable frame. The camera is advantageous above the building materials, construction machinery and / or
  • the camera can be beneficial to one existing building or on an existing construction machine, in particular on an existing tower crane, are arranged on the construction machine.
  • the camera can also be attached to a construction container near the storage site on the construction site.
  • a further preferred embodiment of the system is characterized in that at least one camera is assigned to a danger zone on the construction site. That gives the advantage of having the camera
  • Objects and / or persons can be detected via the two-dimensional codes when they are in the danger zone on the construction site.
  • a further preferred embodiment of the system is characterized in that at least one camera is arranged at a high place and / or a passage or a passage on the construction site.
  • the construction site is arranged, for example, on an existing tower, in particular on an existing tower crane, on the construction site.
  • the camera can also be advantageously attached to gates in order to monitor or detect access to and / or access to the construction site or to specific areas of the construction site.
  • at least one camera can advantageously be mounted at the top and / or at the side of a gate to the construction site.
  • a further preferred exemplary embodiment of the system is characterized in that at least one camera is mounted on a crane, in particular on a crane jib, on a construction machine and / or on a construction container on the construction site.
  • the camera can be arranged so advantageous at higher locations without the need for structural measures to be carried out on the site.
  • a further preferred embodiment of the system is characterized in that localization information is displayed on a display device on the construction site.
  • the location information may be in a form of text and / or map information, for example
  • the location information may be displayed on screens that are well visible at a suitable location on the jobsite.
  • the localization information can alternatively or additionally be displayed on the display of a smartphone.
  • the camera is a stereo camera.
  • a three-dimensional detection of the two-dimensional codes is made possible in a simple manner.
  • the three-dimensional detection may be useful in view of further processing and / or handling of objects provided with the two-dimensional codes.
  • the camera can advantageously also be combined with sensors.
  • the sensors are, for example, distance measuring sensors, acceleration sensors,
  • Position sensors temperature sensors, pressure sensors, humidity sensors and / or environment sensors.
  • the invention also relates to a method for locating objects and / or persons on a construction site with a previously described system.
  • the method advantageously comprises the detection and local detection of two-dimensional codes by means of the camera in connection with an overall detection of the construction site.
  • the acquired two-dimensional codes are entered in an overall image or in a corresponding data record of the construction site at the respective registered point.
  • the method also includes linking the data with other data records from databases, for example, surveying technology data.
  • the method also includes links of the data of the two-dimensional codes in a digital location plan so that it is possible to search in full text.
  • the invention further relates to a computer program product with a computer program, the software means for performing the advance
  • the computer is a controller of the system described above.
  • Figure 1 is a simplified perspective view of an excavator on a construction site
  • Figure 2 is a simplified perspective view of a construction site to illustrate the operation of the system and the method for locating objects and / or people on the site.
  • Figure 1 is an excavator 1 with a Radunterwagen 2 and a
  • the wheel superstructure 4 comprises a driver's cab 3 and a boom 5.
  • a digging device 11 is pivotally mounted.
  • Another excavating device 12 is located in the vicinity of the excavator 1 and can be attached to the free end of the boom 5 in exchange for the excavating device 11.
  • the grave devices 11, 12 are designed, for example, as grave spoons.
  • a two-dimensional code 14 is attached.
  • a two-dimensional code 15 is also attached.
  • the codes 14, 15 are QR codes.
  • a camera 18 On a roof of the cab 3 of the excavator 1, a camera 18 is mounted.
  • the camera 18 is capable of detecting two-dimensional codes, in particular QR codes, when they are arranged in a viewing area of the camera 18.
  • At the digging device 12 are advantageously further (unspecified and not visible in the illustrated perspective) two-dimensional codes attached, of which at least one is arranged in the field of view of the camera 18.
  • a core idea of the invention relates to the faster and easier
  • Locating machines, goods, objects and people on a construction site Further aspects of the invention relate to the optimization of
  • Processes such as a goods value stream, a machine usage, a machine utilization in terms of time and costs.
  • Another aspect of the invention relates to increasing safety at construction sites by monitoring hazardous areas.
  • a danger area is represented by a work area of a construction machine.
  • Other danger areas are especially hazardous areas on a construction site.
  • Attaching two-dimensional codes makes it easy to locate excavator equipment such as grave spoons, grabs, deep hole drills, and so on. Diggers of excavators are typically stored distributed on a large construction site and used by various excavators. An excavator driver often has problems finding the right grave bucket on the job site. By detecting at least one two-dimensional code on a digging device with a camera, finding the corresponding digging device on the construction site, in particular on a large construction site, is considerably simplified.
  • FIG 2 is simplified a large construction site with three tower cranes 21, 22, 23 shown in perspective.
  • the tower cranes 21 to 23 each include a boom 25, 26, 27.
  • a camera 31, 32, 33 is mounted on each of the boom 25 to 27, a camera 31, 32, 33 is mounted.
  • Arrow symbols 35, 36 indicate that two-dimensional codes 41 to 47 can be detected with the cameras 31 to 33
  • the codes 41, 42 are attached to building material stacks, for example.
  • the code 43 is attached to, for example, a construction machine.
  • the code 44 is attached to a construction vehicle, for example.
  • the code 45 is attached, for example, to a means of transportation with construction site material.
  • the code 46 is attached, for example, to a construction container.
  • the code 47 is attached, for example, to a stack of construction material.
  • the construction site can be monitored in a simple manner.
  • storage bins on the construction site with regard to
  • the two-dimensional codes 41 to 47 considerably simplify the localization or spatial assignment of objects provided with the two-dimensional codes.
  • the corresponding localization information can be displayed on a display in the cockpit of a construction machine, in particular an excavator or a crane, or on a smartphone of the excavator driver or crane driver.
  • a complex search where appropriate items are omitted. This advantageously saves time and costs.
  • the combination of the two-dimensional codes 41 to 47 with the cameras 31 to 33 provides a basis for detecting operations and progress of operations on the construction site.
  • the cameras can also be installed at other higher elevations, such as towers, masts or stilts.
  • cameras can be attached to flying objects, such as drones or aircraft. These cameras can be used for the same purpose as the cameras 31 to 33 on the crane jibs 25 to 27.
  • the cameras 31 to 33 can alternatively or additionally also be used for other functions, such as collision protection or autonomous driving.
  • the two-dimensional codes 41 to 47 may alternatively or additionally also be embodied as barcodes, barcodes or data matrix codes.
  • the two-dimensional codes 41 to 47 are preferably mounted on the roof of the construction machinery, the roof of containers, on the lid of boxes, on construction helmets or on other upwardly directed surfaces.
  • the two-dimensional codes can also be attached laterally to construction machines, goods or the backs of construction workers.
  • the two-dimensional codes can be mounted on solid buildings or in locations that support localization.
  • the cameras 31 to 33 are advantageously supplied with power from an associated construction machine, in particular from the respectively associated crane 21 to 23, with power.
  • the cameras can also be powered by a stationary power line.
  • the cameras can also be operated with rechargeable batteries.
  • the two-dimensional codes can also be advantageous to power tools and / or to generators, for example power generators or
  • the two-dimensional codes can not only be used in combination with containers, but also, for example, as settling sensors in bulk goods.

Landscapes

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Abstract

The invention relates to a system for the localization of objects and/or persons on a building site. In order to simplify the localization of objects and/or people on a building site, the objects and/or persons on the building site are provided with two-dimensional codes (41-47) which can be detected by means of at least one camera (31,32,33) on the building site.

Description

Beschreibung Titel  Description title
System und Verfahren zum Lokalisieren Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Lokalisieren von System and Method for Localization The invention relates to a system and a method for locating
Gegenständen und/oder Personen auf einer Baustelle. Objects and / or persons on a construction site.
Stand der Technik Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2004 055 033 AI ist ein PRIOR ART German Offenlegungsschrift DE 10 2004 055 033 A1 discloses a
Positionsbestimmungssystem für eine Einheit auf einem Arbeitsgelände bekannt, welches folgendes aufweist: eine RFID- beziehungsweise  Positioning system for a unit on a work area known, comprising: an RFID or
Hochfrequenzidentifikationsvorrichtung, die einen Speicher aufweist, der konfiguriert ist, um eine Position der Einheit und mindestens eine andere A radio frequency identification device having a memory configured to one position of the unit and at least one other
Charakteristik zu speichern, die mit der Einheit assoziiert ist; und einen Sender, der mit der RFID-Vorrichtung assoziiert ist, die ein Signal aussendet, welches Informationen bezüglich der Position der Einheit und bezüglich der mindestens einen anderen Charakteristik der Einheit aufweist. Aus der deutschen Store characteristic associated with the unit; and a transmitter associated with the RFID device that transmits a signal having information regarding the position of the device and the at least one other characteristic of the device. From the German
Übersetzung DE 69416006 T2 der europäischen Patentschrift EP 0 733 231 Bl ist eine Vorrichtung zum Leiten der Arbeitsweise einer an einem mobilen Platz angeordneten Kompaktiermaschine bekannt, wobei Positioniermittel zum European Patent Publication EP 0 733 231 B1 discloses a device for guiding the operation of a compacting machine arranged on a mobile place, wherein positioning means are used for the positioning of the machine
Erzeugen von dreidimensionalen Positioniersignalen einen GPS-Empfänger aufweisen. Generating three-dimensional positioning signals have a GPS receiver.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Aufgabe der Erfindung ist es, das Lokalisieren von Gegenständen und/oder Personen auf einer Baustelle zu vereinfachen. Die Aufgabe ist bei einem System zum Lokalisieren von Gegenständen und/oder Personen auf einer Baustelle dadurch gelöst, dass die Gegenstände und/oder Personen auf der Baustelle mit zweidimensionalen Codes versehen werden beziehungsweise sind, die mit mindestens einer Kamera auf der Baustelle erfasst werden. Das Lokalisieren der Gegenstände und/oder Personen umfasst vorteilhaft auch eine räumliche Zuordnung von Gegenständen und/oder The object of the invention is to simplify the localization of objects and / or people on a construction site. The object is achieved in a system for locating objects and / or people on a construction site in that the objects and / or people are provided on the site with two-dimensional codes that are detected with at least one camera on the site. The localization of the objects and / or persons advantageously also includes a spatial association of objects and / or
Personen auf der Baustelle. Der Begriff Lokalisieren umfasst gegebenenfalls auch ein Verfolgen, Beobachten und Orten von Gegenständen und/oder People on the construction site. The term localization may also include tracking, observing and locating objects and / or
Personen auf der Baustelle. Bei den zweidimensionalen Codes handelt es sich vorzugsweise um Barcodes, insbesondere um QR-Codes. Die Buchstaben QR stehen für die englischen Begriffe Quick Response. QR-Codes sind zum Beispiel in der europäischen Patentschrift EP 0 672 994 Bl beschrieben. Der Begriff QR- Code ist als Marke geschützt. Der zweidimensionale Code kann zum Beispiel mit Hilfe eines Aufklebers an einem Gegenstand befestigt werden. Der People on the construction site. The two-dimensional codes are preferably barcodes, in particular QR codes. The letters QR stand for the English terms Quick Response. QR codes are described, for example, in European Patent EP 0 672 994 B1. The term QR code is protected as a trademark. The two-dimensional code can be attached to an object by means of a sticker, for example. Of the
zweidimensionale Code kann auch mit Hilfe einer magnetischen Matte an einem Gegenstand befestigt werden. Der zweidimensionale Code kann aber auch mit Hilfe einer magnetischen Matte an dem Gegenstand befestigt werden. Die Kamera ist geeignet, den Code, gegebenenfalls auch aus einer größeren Two-dimensional code can also be attached to an object using a magnetic mat. The two-dimensional code can also be attached to the object by means of a magnetic mat. The camera is suitable for the code, possibly also from a larger one
Entfernung, so zu erfassen, dass der Code mit Hilfe einer Computereinrichtung, zum Bespiel einer Steuerung, gelesen und erkannt wird. Die Distance, so that the code with the help of a computer device, for example, a control, read and recognized. The
Computereinrichtung, insbesondere die Steuerung, ist vorteilhaft drahtlos mit der Kamera verbindbar beziehungsweise verbunden. Die Verwendung der zweidimensionalen Codes liefert den Vorteil, dass die Gegenstände und/oder Personen -abgesehen vom Anbringen der Codes- nicht verändert werden müssen. Das Anbringen der Codes kann, zum Beispiel durch Aufkleben, schnell und einfach, insbesondere ohne Zuhilfenahme von irgendwelchen Werkzeugen, durchgeführt werden. Computer device, in particular the controller is advantageously wirelessly connected to the camera or connected. The use of the two-dimensional codes provides the advantage that the objects and / or persons need not be changed apart from attaching the codes. The application of the codes can, for example by gluing, be carried out quickly and easily, in particular without the aid of any tools.
Als Kamera wird vorzugsweise ein Kamerasystem bezeichnet, das neben einer Stromversorgung noch Sensoren umfasst. Mindestens eine Sensoreinrichtung dient zur Erfassung einer absoluten Position der Kamera beziehungsweise des Kamerasystems. Die Sensoreinrichtung zur absoluten Positionserfassung der Kamera ist vorteilhaft in ein globales Positionsbestimmungssystem GPS und/oder in ein globales Navigationssatellitensystem GNSS eingebunden. As a camera, a camera system is preferably referred to, which also includes sensors in addition to a power supply. At least one sensor device serves to detect an absolute position of the camera or of the camera system. The sensor device for the absolute position detection of the camera is advantageously integrated in a global positioning system GPS and / or in a global navigation satellite system GNSS.
Mindestens eine weitere Sensoreinrichtung dient vorteilhaft dazu, Daten bereitzustellen beziehungsweise zu liefern, die für den Betrieb der Kamera beziehungsweise des Kamerasystems relevant sind, wie Beschleunigungen, Temperaturen oder Lageinformationen. Darüber hinaus ist das Kamerasystem vorteilhaft mit einem Funksender ausgestattet. Dadurch wird auf einfache Art und Weise eine Weitergabe von Informationen an einen Zentralrechner oder eine Datenwolke ermöglicht, die auch als Cloud bezeichnet wird. Das Kamerasystem kann zusätzlich zu dem Funksender vorteilhaft auch einen Funkempfänger umfassen. Dadurch wird der Datenaustausch beziehungsweise das Ansteuern der Kamera aus der Ferne vereinfacht. Der Funksender ist vorteilhaft, gegebenenfalls zusammen mit dem Funkempfänger, in ein geeignetes Funknetz eingebunden. Bei dem Funknetz kann es sich um ein lokales Funknetz, wie WLAN, handeln, das eine lokale Ebene, zum Beispiel die Baustelle, umfasst. Bei dem Funknetz kann es sich aber auch um ein Mobilfunknetz oder At least one further sensor device advantageously serves for data provide or deliver that are relevant to the operation of the camera or the camera system, such as accelerations, temperatures or position information. In addition, the camera system is advantageously equipped with a radio transmitter. This makes it possible in a simple manner a disclosure of information to a central computer or a cloud of data, which is also referred to as cloud. The camera system can advantageously also comprise a radio receiver in addition to the radio transmitter. This simplifies the data exchange or remote control of the camera. The radio transmitter is advantageous, if necessary together with the radio receiver, integrated into a suitable radio network. The radio network can be a local radio network, such as WLAN, which includes a local level, for example the construction site. The wireless network can also be a mobile network or
Telefonfunknetz handeln, wie LTE, UMTS oder GSM. Telephone radio network act, such as LTE, UMTS or GSM.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Systems ist dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenstände Baumaterialien, Baumaschinen, A preferred embodiment of the system is characterized in that the objects are building materials, construction machinery,
Baumaschinenzubehörteile, Arbeitskleidungsstücke und/oder Arbeitshelme umfassen. Bei den Baumaterialien handelt es sich zum Beispiel um Steine oder Säcke mit Baumaterial, die in entsprechenden Gebinden auf der Baustelle gelagert werden können. Bei den Baumaschinen handelt es sich zum Beispiel um Bagger oder Baustellenfahrzeuge. Bei den Baumaschinenzubehörteilen handelt es sich zum Beispiel um Baggerschaufeln oder Baggerlöffel. Bei den Arbeitskleidungsstücken handelt es sich zum Beispiel um Arbeitsjacken, die von Bauarbeitern auf der Baustelle getragen werden. Construction machinery accessories, work clothes and / or work helmets include. The building materials are, for example, stones or sacks of building material that can be stored in appropriate containers on the construction site. The construction machines are, for example, excavators or construction vehicles. The construction machine accessories are for example excavator buckets or excavator buckets. The work clothes are, for example, work jackets worn by construction workers on the construction site.
Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Systems ist dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Kamera einem Lagerplatz für A further preferred embodiment of the system is characterized in that at least one camera a storage space for
Baumaterialien, Baumaschinen und/oder Baumaschinenzubehörteile auf der Baustelle zugeordnet ist. Die Kamera ist vorzugsweise so angeordnet, dass sämtliche Baumaterialien, Baumaschinen und/oder Baumaschinenzubehörteile auf dem Lagerplatz mit der Kamera erfasst werden. Zu diesem Zweck kann die Kamera an einem geeigneten Gestell angebracht sein. Dabei ist die Kamera vorteilhaft oberhalb der Baumaterialien, Baumaschinen und/oder Building materials, construction machinery and / or construction equipment accessories is assigned to the construction site. The camera is preferably arranged so that all building materials, construction machinery and / or construction machine accessories are detected on the storage area with the camera. For this purpose, the camera can be mounted on a suitable frame. The camera is advantageous above the building materials, construction machinery and / or
Baumaschinenzubehörteile angeordnet. Die Kamera kann vorteilhaft an einem vorhandenen Gebäude oder an einer vorhandenen Baumaschine, insbesondere an einem vorhandenen Turmkran, auf der Baumaschine angeordnet werden. Die Kamera kann zum Beispiel auch an einem Baucontainer in der Nähe des Lagerplatzes auf der Baustelle angebracht sein. Construction equipment accessories arranged. The camera can be beneficial to one existing building or on an existing construction machine, in particular on an existing tower crane, are arranged on the construction machine. For example, the camera can also be attached to a construction container near the storage site on the construction site.
Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Systems ist dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Kamera einem Gefahrenbereich auf der Baustelle zugeordnet ist. Das liefert den Vorteil, dass mit der Kamera A further preferred embodiment of the system is characterized in that at least one camera is assigned to a danger zone on the construction site. That gives the advantage of having the camera
Gegenstände und/oder Personen über die zweidimensionalen Codes erfasst werden können, wenn sie sich in dem Gefahrenbereich auf der Baustelle befinden. Objects and / or persons can be detected via the two-dimensional codes when they are in the danger zone on the construction site.
Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Systems ist dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Kamera an einem hochgelegenen Ort und/oder einem Durchgang beziehungsweise einer Durchfahrt auf der Baustelle angeordnet ist. Die Baustelle ist zum Beispiel an einem vorhandenen Turm, insbesondere an einem vorhandenen Turmkran, auf der Baustelle angeordnet. Die Kamera kann aber vorteilhaft auch an Toren angebracht sein, um eine Zufahrt und/oder einen Zutritt zu der Baustelle oder zu speziellen Bereichen der Baustelle zu überwachen beziehungsweise zu erfassen. Zu diesem Zweck kann mindestens eine Kamera vorteilhaft oben und/oder seitlich an einem Tor zur Baustelle angebracht sein. A further preferred embodiment of the system is characterized in that at least one camera is arranged at a high place and / or a passage or a passage on the construction site. The construction site is arranged, for example, on an existing tower, in particular on an existing tower crane, on the construction site. However, the camera can also be advantageously attached to gates in order to monitor or detect access to and / or access to the construction site or to specific areas of the construction site. For this purpose, at least one camera can advantageously be mounted at the top and / or at the side of a gate to the construction site.
Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Systems ist dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Kamera an einem Kran, insbesondere an einem Kranausleger, an einer Baumaschine und/oder an einem Baucontainer auf der Baustelle angebracht ist. Die Kamera kann so vorteilhaft an höher gelegenen Stellen angeordnet werden, ohne dass dafür bauliche Maßnahmen auf der Baustelle durchgeführt werden müssen. A further preferred exemplary embodiment of the system is characterized in that at least one camera is mounted on a crane, in particular on a crane jib, on a construction machine and / or on a construction container on the construction site. The camera can be arranged so advantageous at higher locations without the need for structural measures to be carried out on the site.
Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Systems ist dadurch gekennzeichnet, dass Lokalisierungsinformationen auf einem Anzeigegerät auf der Baustelle angezeigt werden. Die Lokalisierungsinformationen können, zum Beispiel in Form von Text und/oder von Karteninformationen, auf einem A further preferred embodiment of the system is characterized in that localization information is displayed on a display device on the construction site. The location information may be in a form of text and / or map information, for example
Bildschirm beziehungsweise einem entsprechenden Anzeigegerät in einer Fahrerkabine der zugeordneten Baumaschine angezeigt werden. Alternativ oder zusätzlich können die Lokalisierungsinformationen auf Bildschirmen angezeigt werden, die an einer geeigneten Stelle der Baustelle gut sichtbar angeordnet sind. Die Lokalisierungsinformationen können aber alternativ oder zusätzlich auch auf dem Display eines Smartphones angezeigt werden. Screen or a corresponding display device in one Driver's cab of the associated construction machine are displayed. Alternatively or additionally, the location information may be displayed on screens that are well visible at a suitable location on the jobsite. The localization information can alternatively or additionally be displayed on the display of a smartphone.
Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Systems ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera eine Stereokamera ist. Dadurch wird auf einfache Art und Weise eine dreidimensionale Erfassung der zweidimensionalen Codes ermöglicht. Die dreidimensionale Erfassung kann im Hinblick auf eine weitere Verarbeitung und/oder Handhabung von Gegenständen sinnvoll sein, die mit den zweidimensionalen Codes versehen sind. Die Kamera kann vorteilhaft auch mit Sensoren kombiniert sein. Bei den Sensoren handelt es sich zum Beispiel um Abstandsmess-Sensoren, Beschleunigungssensoren, Another preferred embodiment of the system is characterized in that the camera is a stereo camera. As a result, a three-dimensional detection of the two-dimensional codes is made possible in a simple manner. The three-dimensional detection may be useful in view of further processing and / or handling of objects provided with the two-dimensional codes. The camera can advantageously also be combined with sensors. The sensors are, for example, distance measuring sensors, acceleration sensors,
Ortungssensoren, Temperatursensoren, Drucksensoren, Feuchtesensoren und/oder Umfeldsensoren. Position sensors, temperature sensors, pressure sensors, humidity sensors and / or environment sensors.
Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Lokalisieren von Gegenständen und/oder Personen auf einer Baustelle mit einem vorab beschriebenen System. Das Verfahren umfasst vorteilhaft die Erkennung und lokale Erfassung zweidimensionalen Codes mittels der Kamera im Zusammenhang mit einer Gesamterfassung der Baustelle. Dabei werden die erfassten zweidimensionalen Codes in ein Gesamtbild beziehungsweise in einen entsprechenden Datensatz der Baustelle an der jeweils erfassten Stelle eingetragen. Mit Kenntnis der zweidimensionalen Codes kann dann unter Zuhilfenahme einer geeigneten Datenbank schnell und einfach eine räumliche Zuordnung im Bildmaterial oder in dem geografischen Datensatz erfolgen. Das Verfahren umfasst gegebenenfalls auch Verknüpfungen der Daten mit weiteren Datensätzen aus Datenbanken, zum Beispiel Vermessungstechnikdaten. Das Verfahren umfasst gegebenenfalls auch Verknüpfungen der Daten der zweidimensionalen Codes in einem digitalen Lageplan, so dass im Volltext gesucht werden kann. Durch das Verfahren kann ein Wertstrom, insbesondere eine Lagerhaltung an definierten Lagerorten, und/oder eine Disposition auf der Baustelle verbessert werden. Darüber hinaus werden eine Baumaschinenverfolgung und eine entsprechende Abrechnung der Nutzung von Baumaschinen erheblich vereinfacht. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, das Softwaremittel zum Durchführen des vorab The invention also relates to a method for locating objects and / or persons on a construction site with a previously described system. The method advantageously comprises the detection and local detection of two-dimensional codes by means of the camera in connection with an overall detection of the construction site. In this case, the acquired two-dimensional codes are entered in an overall image or in a corresponding data record of the construction site at the respective registered point. With knowledge of the two-dimensional codes can then be done quickly and easily with the aid of a suitable database, a spatial assignment in the image material or in the geographical data. If appropriate, the method also includes linking the data with other data records from databases, for example, surveying technology data. If appropriate, the method also includes links of the data of the two-dimensional codes in a digital location plan so that it is possible to search in full text. By the method, a value stream, in particular a storage at defined storage locations, and / or a disposition on the site can be improved. In addition, a construction machine tracking and a corresponding billing of the use of construction machines are greatly simplified. The invention further relates to a computer program product with a computer program, the software means for performing the advance
beschriebenen Verfahrens aufweist, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird. Bei dem Computer handelt es sich zum Beispiel um ein Steuergerät des vorab beschriebenen Systems. described method when the computer program is executed on a computer. For example, the computer is a controller of the system described above.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung verschiedene Ausführungsbeispiele im Einzelnen beschrieben sind. Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description in which, with reference to the drawings, various embodiments are described in detail.
Kurze Beschreibung der Zeichnung Short description of the drawing
Es zeigen: Show it:
Figur 1 eine vereinfachte perspektivische Darstellung eines Baggers auf einer Baustelle und Figure 1 is a simplified perspective view of an excavator on a construction site and
Figur 2 eine vereinfachte perspektivische Darstellung einer Baustelle zur Veranschaulichung der Funktionsweise des Systems und des Verfahrens zum Lokalisieren von Gegenständen und/oder Personen auf der Baustelle. Figure 2 is a simplified perspective view of a construction site to illustrate the operation of the system and the method for locating objects and / or people on the site.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele Description of the embodiments
In Figur 1 ist ein Bagger 1 mit einem Radunterwagen 2 und einem In Figure 1 is an excavator 1 with a Radunterwagen 2 and a
Radoberwagen 4 vereinfacht perspektivisch dargestellt. Der Radoberwagen 4 umfasst eine Fahrerkabine 3 und einen Ausleger 5. Radoberwagen 4 simplifies shown in perspective. The wheel superstructure 4 comprises a driver's cab 3 and a boom 5.
An einem freien Ende des Auslegers 5 ist eine Grabvorrichtung 11 schwenkbar angebracht. Eine weitere Grabvorrichtung 12 liegt in der Nähe des Baggers 1 und kann im Austausch zu der Grabvorrichtung 11 an dem freien Ende des Auslegers 5 angebracht werden. At a free end of the boom 5, a digging device 11 is pivotally mounted. Another excavating device 12 is located in the vicinity of the excavator 1 and can be attached to the free end of the boom 5 in exchange for the excavating device 11.
Die Grabvorrichtungen 11, 12 sind zum Beispiel als Grablöffel ausgeführt. The grave devices 11, 12 are designed, for example, as grave spoons.
Weitere Arten von Grabvorrichtungen können alternativ an dem freien Ende des Auslegers 5 angebracht werden. Darüber hinaus können an dem freien Ende des Auslegers 5 des Baggers 1 verschiedene Arten von Greifern angebracht werden. Other types of digging devices may alternatively be provided at the free end of the Jib 5 are attached. In addition, 1 different types of grippers can be attached to the free end of the boom 5 of the excavator.
An dem Radoberwagen 4 des Baggers 1 ist ein zweidimensionaler Code 14 angebracht. An der Grabvorrichtung 12 ist ebenfalls ein zweidimensionaler Code 15 angebracht. Bei den Codes 14, 15 handelt es sich um QR-Codes. At the Radoberwagen 4 of the excavator 1, a two-dimensional code 14 is attached. At the grave device 12, a two-dimensional code 15 is also attached. The codes 14, 15 are QR codes.
An einem Dach der Fahrerkabine 3 des Baggers 1 ist eine Kamera 18 angebracht. Die Kamera 18 ist geeignet, zweidimensionale Codes, insbesondere QR-Codes, zu erfassen, wenn diese in einem Sichtbereich der Kamera 18 angeordnet sind. On a roof of the cab 3 of the excavator 1, a camera 18 is mounted. The camera 18 is capable of detecting two-dimensional codes, in particular QR codes, when they are arranged in a viewing area of the camera 18.
An der Grabvorrichtung 12 sind vorteilhaft weitere (nicht näher bezeichnete und in der dargestellten Perspektive nicht sichtbare) zweidimensionale Codes angebracht, von denen mindestens eine im Sichtbereich der Kamera 18 angeordnet ist. At the digging device 12 are advantageously further (unspecified and not visible in the illustrated perspective) two-dimensional codes attached, of which at least one is arranged in the field of view of the camera 18.
Ein Kerngedanke der Erfindung betrifft das schnellere und erleichterte A core idea of the invention relates to the faster and easier
Lokalisieren von Maschinen, Waren, Gegenständen und Personen auf einer Baustelle. Weitere Aspekte der Erfindung betreffen die Optimierung von Locating machines, goods, objects and people on a construction site. Further aspects of the invention relate to the optimization of
Abläufen, wie zum Beispiel eines Waren -Wertstromes, einer Maschinennutzung, einer Maschinenauslastung hinsichtlich Zeit und Kosten. Processes such as a goods value stream, a machine usage, a machine utilization in terms of time and costs.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft die Erhöhung der Sicherheit auf Baustellen durch die Überwachung von Gefahrenbereichen. Ein Gefahrenbereich wird zum Beispiel von einem Arbeitsbereich einer Baumaschine dargestellt. Weitere Gefahrenbereiche sind insbesondere explosionsgefährdete Bereiche auf einer Baustelle. Another aspect of the invention relates to increasing safety at construction sites by monitoring hazardous areas. For example, a danger area is represented by a work area of a construction machine. Other danger areas are especially hazardous areas on a construction site.
Durch das Anbringen von zweidimensionalen Codes wird auf einer Baustelle das Auffinden von Bagger-Equipment, wie Grablöffeln, Greifern, Tieflochbohrern und so weiter vereinfacht. Grabvorrichtungen von Baggern werden typischer Weise auf einer Großbaustelle verteilt gelagert und von verschiedenen Baggern genutzt. Ein Baggerfahrer hat oft Probleme, den richtigen Grablöffel auf der Baustelle zu finden. Durch das Erfassen von mindestens einem zweidimensionalen Code an einer Grabvorrichtung mit einer Kamera wird das Auffinden der entsprechenden Grabvorrichtung auf der Baustelle, insbesondere auf einer Großbaustelle, erheblich vereinfacht. Attaching two-dimensional codes makes it easy to locate excavator equipment such as grave spoons, grabs, deep hole drills, and so on. Diggers of excavators are typically stored distributed on a large construction site and used by various excavators. An excavator driver often has problems finding the right grave bucket on the job site. By detecting at least one two-dimensional code on a digging device with a camera, finding the corresponding digging device on the construction site, in particular on a large construction site, is considerably simplified.
In Figur 2 ist vereinfacht eine Großbaustelle mit drei Turmkranen 21, 22, 23 perspektivisch dargestellt. Die Turmkrane 21 bis 23 umfassen jeweils einen Ausleger 25, 26, 27. An jedem der Ausleger 25 bis 27 ist eine Kamera 31, 32, 33 angebracht. In Figure 2 is simplified a large construction site with three tower cranes 21, 22, 23 shown in perspective. The tower cranes 21 to 23 each include a boom 25, 26, 27. On each of the boom 25 to 27, a camera 31, 32, 33 is mounted.
Durch Pfeilsymbole 35, 36 ist angedeutet, dass mit den Kameras 31 bis 33 zweidimensionale Codes 41 bis 47 erfasst werden können, die an Arrow symbols 35, 36 indicate that two-dimensional codes 41 to 47 can be detected with the cameras 31 to 33
unterschiedlichen Gegenständen auf der Großbaustelle angebracht sind. different objects are mounted on the large construction site.
Dadurch wird das Lokalisieren dieser Gegenstände auf der Großbaustelle erheblich vereinfacht. This greatly simplifies the location of these items on the construction site.
Die Codes 41, 42 sind zum Beispiel an Baumaterialstapeln angebracht. Der Code 43 ist zum Beispiel an einer Baumaschine angebracht. Der Code 44 ist zum Beispiel an einem Baustellenfahrzeug angebracht. Der Code 45 ist zum Beispiel an einem Transportmittel mit Baustellenmaterial angebracht. Der Code 46 ist zum Beispiel an einem Baucontainer angebracht. Der Code 47 ist zum Beispiel an einem Baumaterialstapel angebracht. The codes 41, 42 are attached to building material stacks, for example. The code 43 is attached to, for example, a construction machine. The code 44 is attached to a construction vehicle, for example. The code 45 is attached, for example, to a means of transportation with construction site material. The code 46 is attached, for example, to a construction container. The code 47 is attached, for example, to a stack of construction material.
Durch die zweidimensionalen Codes, insbesondere QR-Codes, 41 bis 47 kann die Baustelle auf einfache Art und Weise überwacht werden. Dabei können insbesondere Lagerplätze auf der Großbaustelle im Hinblick auf die Due to the two-dimensional codes, in particular QR codes, 41 to 47, the construction site can be monitored in a simple manner. In particular, storage bins on the construction site with regard to
Zwischenlagerung von Baumaterial optimiert werden. Interim storage of building material to be optimized.
Darüber hinaus kann die Auslastung von Baumaschinen auf der Großbaustelle verbessert werden. Dabei ist insbesondere von Vorteil, dass durch die In addition, the utilization of construction machinery on the construction site can be improved. It is particularly advantageous that by the
Kombination der zweidimensionalen Codes 41 bis 47 in Kombination mit den Kameras 31 bis 33 Informationen bereitgestellt werden, wo welche Gegenstände liegen und wo noch freie Lagerflächen vorhanden sind. Durch die Anbringung der Kameras 31 bis 33 an den Auslegern 25 bis 27 der Turmkrane 21 bis 23 werden diese auf einfache Art und Weise an Combining the two-dimensional codes 41 to 47 in combination with the cameras 31 to 33 information is provided, where what objects are and where there are still free storage areas. By attaching the cameras 31 to 33 to the jibs 25 to 27 of the tower cranes 21 to 23, these are in a simple manner
hochgelegenen Orten auf beziehungsweise neben der Großbaustelle high altitude locations on or next to the construction site
angeordnet. Dadurch wird die Erfassung der Großbaustelle in Form einer Draufsicht ermöglicht. Durch die zweidimensionalen Codes 41 bis 47 wird die Lokalisierung beziehungsweise räumliche Zuordnung von Gegenständen, die mit den zweidimensionalen Codes versehen sind, erheblich vereinfacht. arranged. As a result, the detection of the construction site in the form of a plan view is possible. The two-dimensional codes 41 to 47 considerably simplify the localization or spatial assignment of objects provided with the two-dimensional codes.
Die entsprechenden Lokalisierungsinformationen können auf einer Anzeige im Cockpit einer Baumaschine, insbesondere eines Baggers oder eines Krans, oder auf einem Smartphone des Baggerfahrers oder Kranfahrers dargestellt werden. Somit kann eine aufwendige Suche, wo sich entsprechende Gegenstände befinden, entfallen. Dadurch werden vorteilhaft Zeit und Kosten eingespart. Darüber hinaus bietet die Kombination der zweidimensionalen Codes 41 bis 47 mit den Kameras 31 bis 33 eine Grundlage, um Arbeitsvorgänge und den Fortschritt von Arbeitsabläufen auf der Großbaustelle zu erfassen. The corresponding localization information can be displayed on a display in the cockpit of a construction machine, in particular an excavator or a crane, or on a smartphone of the excavator driver or crane driver. Thus, a complex search where appropriate items are omitted. This advantageously saves time and costs. Moreover, the combination of the two-dimensional codes 41 to 47 with the cameras 31 to 33 provides a basis for detecting operations and progress of operations on the construction site.
Die Kameras können auch an anderen höher gelegenen Orten, wie Türmen, Masten oder Stelzen, angebracht werden. Darüber hinaus können Kameras an fliegenden Objekten, wie Drohnen oder Flugzeugen, angebracht werden. Diese Kameras können zum gleichen Zweck verwendet werden wie die Kameras 31 bis 33 an den Kranauslegern 25 bis 27. The cameras can also be installed at other higher elevations, such as towers, masts or stilts. In addition, cameras can be attached to flying objects, such as drones or aircraft. These cameras can be used for the same purpose as the cameras 31 to 33 on the crane jibs 25 to 27.
Die Kameras 31 bis 33 können alternativ oder zusätzlich auch für weitere Funktionen, wie zum Beispiel Kollisionsschutz oder autonomes Fahren, verwendet werden. The cameras 31 to 33 can alternatively or additionally also be used for other functions, such as collision protection or autonomous driving.
Die zweidimensionalen Codes 41 bis 47 können alternativ oder zusätzlich auch als Strichcodes, Barcodes oder Data-Matrix-Codes ausgeführt sein. Dabei sind die zweidimensionalen Codes 41 bis 47 vorzugsweise auf dem Dach der Baumaschinen, dem Dach von Containern, auf dem Deckel von Kisten, auf Bauhelmen oder auf anderen nach oben gerichteten Flächen angebracht. The two-dimensional codes 41 to 47 may alternatively or additionally also be embodied as barcodes, barcodes or data matrix codes. The two-dimensional codes 41 to 47 are preferably mounted on the roof of the construction machinery, the roof of containers, on the lid of boxes, on construction helmets or on other upwardly directed surfaces.
Alternativ oder zusätzlich können die zweidimensionalen Codes auch seitlich auf Baumaschinen, Gütern oder den Rücken von Bauarbeitern angebracht sein. Darüber hinaus können die zweidimensionalen Codes auf festen Gebäuden oder an Stellen angebracht sein, welche eine Lokalisierung unterstützen. Alternatively or additionally, the two-dimensional codes can also be attached laterally to construction machines, goods or the backs of construction workers. In addition, the two-dimensional codes can be mounted on solid buildings or in locations that support localization.
Die Kameras 31 bis 33 werden vorteilhaft mit Strom aus einer zugehörigen Baumaschine, insbesondere aus dem jeweils zugehörigen Kran 21 bis 23, mit Strom versorgt. Darüber hinaus können die Kameras aber auch über eine stationäre Stromleitung versorgt werden. Je nach Ausführung können die Kameras auch mit Akkus betrieben werden. The cameras 31 to 33 are advantageously supplied with power from an associated construction machine, in particular from the respectively associated crane 21 to 23, with power. In addition, the cameras can also be powered by a stationary power line. Depending on the version, the cameras can also be operated with rechargeable batteries.
Die zweidimensionalen Codes können vorteilhaft auch an Elektrowerkzeugen und/oder an Generatoren, zum Beispiel Stromgeneratoren oder The two-dimensional codes can also be advantageous to power tools and / or to generators, for example power generators or
Druckluftgeneratoren, angebracht werden. Die zweidimensionalen Codes können nicht nur in Kombination mit Gebinden verwendet werden, sondern auch zum Beispiel als Beilegesensor in Schüttgut. Compressed air generators to be attached. The two-dimensional codes can not only be used in combination with containers, but also, for example, as settling sensors in bulk goods.

Claims

Ansprüche claims
1. System zum Lokalisieren von Gegenständen und/oder Personen auf einer Baustelle, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenstände und/oder Personen auf der Baustelle mit zweidimensionalen Codes (41-47) versehen werden beziehungsweise sind, die mit mindestens einer Kamera (31,32,33) auf der Baustelle erfasst werden. 1. A system for locating objects and / or persons on a construction site, characterized in that the objects and / or persons on the construction site with two-dimensional codes (41-47) are provided or are, with at least one camera (31,32 , 33) at the construction site.
2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenstände Baumaterialien, Baumaschinen, Baumaschinenzubehörteile,  2. System according to claim 1, characterized in that the objects are building materials, construction machinery, building equipment accessories,
Arbeitskleidungsstücke und/oder Arbeitshelme umfassen.  Include work clothes and / or work helmets.
3. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch  3. System according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass mindestens eine Kamera (18;31, 32,33) einem Lagerplatz für Baumaterialien, Baumaschinen und/oder  in that at least one camera (18, 31, 32, 33) is provided with a storage space for building materials, construction machines and / or
Baumaschinenzubehörteile auf der Baustelle zugeordnet ist.  Construction machinery accessories is assigned to the construction site.
4. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch  4. System according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass mindestens eine Kamera (31,32,33) einem  characterized in that at least one camera (31,32,33) a
Gefahrenbereich auf der Baustelle zugeordnet ist.  Hazardous area is assigned to the construction site.
5. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch  5. System according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass mindestens eine Kamera (31,32,33) an einem hochgelegenen Ort und/oder einem Durchgang beziehungsweise einer Durchfahrt auf der Baustelle angeordnet ist.  characterized in that at least one camera (31,32,33) is arranged at a high place and / or a passage or a passage on the construction site.
6. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch  6. System according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass mindestens eine Kamera (18;31,32,33) an einem Kran, insbesondere an einem Kranausleger, an einer Baumaschine (1) und/oder an einem Baucontainer auf der Baustelle angebracht ist.  in that at least one camera (18, 31, 32, 33) is mounted on a crane, in particular on a crane jib, on a construction machine (1) and / or on a construction container on the construction site.
7. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch  7. System according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass Lokalisierungsinformationen auf einem Anzeigegerät auf der Baustelle angezeigt werden.  characterized in that localization information is displayed on a display device on the construction site.
8. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch  8. System according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Kamera (18;31, 32,33) eine Stereokamera ist. in that the camera (18; 31,32,33) is a stereo camera.
9. Verfahren zum Lokalisieren von Gegenständen und/oder Personen auf einer Baustelle mit einem System nach einem der vorhergehenden Ansprüche.9. A method for locating objects and / or persons on a construction site with a system according to any one of the preceding claims.
10. Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, das 10. Computer program product with a computer program that
Softwaremittel zum Durchführen eines Verfahrens nach Anspruch 9 aufweist, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.  Software means for performing a method according to claim 9, when the computer program is executed on a computer.
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