WO2017144278A1 - Complete compensation of roll eccentricities - Google Patents

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WO2017144278A1
WO2017144278A1 PCT/EP2017/052813 EP2017052813W WO2017144278A1 WO 2017144278 A1 WO2017144278 A1 WO 2017144278A1 EP 2017052813 W EP2017052813 W EP 2017052813W WO 2017144278 A1 WO2017144278 A1 WO 2017144278A1
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rolling
roll
rolls
control device
eccentricity
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PCT/EP2017/052813
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Matthias Kurz
Birger Schmidt
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Primetals Technologies Germany Gmbh
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21BROLLING OF METAL
    • B21B37/00Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/58Roll-force control; Roll-gap control
    • B21B37/66Roll eccentricity compensation systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21BROLLING OF METAL
    • B21B37/00Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/58Roll-force control; Roll-gap control

Definitions

  • the present invention is based on an operating method for a roll stand for rolling a flat rolled stock of metal
  • the whale scaffold having an upper set of rolls and a lower set of rolls
  • Support rollers of the roll stand as a function of a Drehstel ⁇ treatment of at least one roller of the rolling stand are characteris ⁇ table, and second sizes, which are cha ⁇ characteristic of an eccentricity of the work rolls of the rolling stand as a function of a rotational position of at least one roller of the rolling stand, one of the rotational position of the at least one roller of the rolling mill dependent Kompensa ⁇ tion value is obtained,
  • the present invention further relates to a Compu ⁇ terprogramm for a control device of a roll stand for rolling a flat rolled product made of metal, wherein the computer Program machine code includes, which is directly abungbar by the control device, wherein the processing of the machine code by the control means causes the control means operates the rolling stand according to such an operating method.
  • the present invention further is directed to a STEU ⁇ er adopted for a whale zgerüst to Wal zen of a flat rolled product made of metal, wherein the control means is formed such Removing that it operates the rolling mill according to such a method of operation.
  • the present invention is further based on a rolling stand for rolling a flat rolled stock of metal, wherein the rolling stand is controlled by such a control device.
  • the object of the present invention is to provide possibilities by means of which a total eccentricity occurring during rolling of a flat rolling stock can be corrected in the simplest possible way in all possible case constellations.
  • the determination and the correction should be possible in particular independently of which rollers of the roll stand the total eccentricity is caused to which part.
  • an operating method of the type mentioned at the outset is thereby issued - That the rotational position of only the work rolls or only the support rollers of the rolling mill are detected and received by the control device,
  • This approach not only compensates for any eccentricity, regardless of whether it is caused by the work rolls or the backup rolls. Rather, it is possible to provide only a portion of the rollers - namely the work rolls or the support rollers - with position encoders and yet to determine the rotational positions derj enigen rollers that have no position encoder, with high accuracy over long periods of rolling operation.
  • the rotational positions of these rollers can be determined from the rotational positions of the driven rollers in conjunction with the rolling condition.
  • the inventive design the accumulation of a deviation of the rotational position over several revolutions of the rollers can be avoided, however, since with each passing of the eIER reference rotational position by the j whale Wal ze a new synchronization is made possible.
  • the roll stand is temporarily be exaggerated ⁇ in a calibration mode in which no flat rolling is rolled by the roll stand.
  • the control ⁇ device in calibration it is possible that the control ⁇ device in calibration
  • the number at initial rotational positions is greater than 1.
  • the number of initial rotational positions is two, then after detecting one course of one of the two sets of rollers relative to the other roller set, the number of initial rotational positions may be rotated by a predetermined rolling length.
  • the rolling length may for example correspond to half a revolution of one of the two rolls of the respective set of rolls. Thereafter, the other course is detected.
  • the first and second variables of the control device can be predetermined by a higher-level control device or by an operator. For example, when grinding the rolls in a grinding shop, a corresponding determination of the first and second sizes can take place so that they are already known when the rolls are installed in the roll stand.
  • the second sizes characterize the eccentricity of the work rolls as a function of the rotational position of the work rolls and - That the control device determines the compensation value in dependence on the rotational position of both the work rolls and the support rollers.
  • the support rollers on the one hand and the Häwal zen other each to determine an ex ⁇ zentrizticiansanteil and determine the compensation value of ⁇ hand of the two Exzentrizticiansanteile.
  • This simplified procedure can be particularly sufficient if the diameters of the support rollers are equal to one another and the diameters of the work rollers are equal to one another.
  • the operating method is therefore designed in such a way that
  • the second variables include variables which characterize caused by the upper work roll eccentricity in Ab ⁇ dependence on the rotational position of the upper work roll, and include sizes which caused by the lower work roll eccentricity in depen ⁇ dependence on the rotational position of the lower work roll characterize, and
  • control means the compensation value as a function of the j ehyroid rotational position of both the upper and lower work roll and the upper and lower backup roll determined.
  • the compensation value has four parts of eccentricity whose sum is equal to the compensation value, namely one eccentricity component each for the upper back-up roll, the lower back-up roll, the upper work roll and the lower work roll.
  • the compensation value has four parts of eccentricity whose sum is equal to the compensation value, namely one eccentricity component each for the upper back-up roll, the lower back-up roll, the upper work roll and the lower work roll.
  • Characterized kön- NEN particularly in the case that not all rotational positions are detected, but some rotational positions of the errez- th orders are derived, errors are minimized, which otherwise away due to the accumulation of one deviate ⁇ monitoring the rotational position over several revolutions of the rolls would add up.
  • the upper and / or lower roll set is rotated such that when rolling the next flat roll stock, a cost function is minimized, into which one passes the sum of the eccentricities of the work rolls and the backup rolls formed total eccentricity, the first zeitli ⁇ che derivation of the total eccentricity and / or the second time derivative of the total eccentricity enter.
  • a cost function is minimized, into which one passes the sum of the eccentricities of the work rolls and the backup rolls formed total eccentricity, the first zeitli ⁇ che derivation of the total eccentricity and / or the second time derivative of the total eccentricity enter.
  • the procedure according to the invention already leads to excellent results.
  • a residual eccentricity may still occur despite the correction of the roll gap setpoint by the calculated compensation value.
  • the control device can track the first and second variables based on the residual eccentricity.
  • a computer program having the features of claim 10 is configured in that the processing of the computer program by the control device causes the control device to operate the rolling stand in accordance with an operating method according to the invention.
  • control device having the features of claim 11.
  • the control device is designed such that it operates the rolling stand in accordance with an operating method according to the invention.
  • the object is further achieved by a roll stand with the Merk ⁇ paint of claim 12.
  • a rolling ⁇ scaffold of the type mentioned is thereby configured such that the roll stand is controlled by an inventive control device.
  • FIG. 1 shows a perspective view of a rolling stand
  • FIG. 2 shows a side view of the rolling stand of FIG. 1
  • FIG. 6 shows associated paths on roller circumferences
  • Figure 11 is a measured and an associated modeled Ex ⁇ centricity compared
  • FIG 12 associated paths on roller circumferences
  • FIG. 13 shows a flowchart.
  • Figs 1 and 2 comprises a roll stand on an upper Wal ⁇ zensatz U and a lower set of rolls L.
  • the upper roller set U has an upper work roll 1U and an upper backup roll 2U.
  • the lower roll set L has a lower work roll IL and a lower backup roll 2L.
  • the rolling mill is a flat rolled 3 made of metal ge ⁇ rolls.
  • the flat rolling stock 3 may in particular be a heavy plate or a metal strip.
  • the rolling stand is controlled by a control device 4.
  • the control device 4 is designed such that it operates the roll stand according to an operating method, which is explained in more detail after ⁇ standing.
  • the control device 4 is designed as a programmable control device 4.
  • the ent ⁇ speaking training of the control device 4 so that it operates the mill stand according to the operating method, effected by a computer program 5, with which the control device 4 is programmed.
  • the computer program 5 comprises machine code 6, which can be processed directly by the control device 4.
  • the execution of the machine code 6 through the STEU ⁇ er stimulate 4 causes, in this case, the control device 4 operates the rolling stand according to the corresponding operation information model.
  • the rolling stand is operated by the control device 4 at least temporarily in a normal operation.
  • the rolling of the flat rolled stock 3 takes place in normal operation.
  • the whale zgerüst by the control device 4 continues to operate for a while temporarily in a calibration mode.
  • no flat rolling stock is rolled by means of the roll stand 3. It is assumed below that the rolling stand is alternatively operated by the control device 4 in normal operation or in calibration operation.
  • the control device 4 checks according to FIG 3, first, in a step Sl, whether the rolling mill in normal operation Betrie ⁇ ben is. If the rolling mill is operated in normal operation, the control device 4 checks in step S2, whether currently a rolling stock 3 is rolled. If a rolling stock 3 is currently being rolled, the control device 4 proceeds to steps S3 to S7. In step S3, a set roll gap s * is set. In a step S4, the control device 4 accepts a rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of at least one roller 1U, IL, 2U, 2L of the roll stand.
  • step S5 the control inputs determined direction 4 at least one of the ⁇ of the rotational position CPUB, cpUW, cpLB, ⁇ LW a roller 1U, IL, 2U, 2L of the rolling mill depen ⁇ Gigen compensation value.
  • the determination is made on the basis of variables RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW, for a total eccentricity of the rolls 1U, 2U, 2L of the rolling mill as a function of the rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW the at least one roller 1U, IL, 2U, 2L of the roll stand are charac ⁇ teristic.
  • the sizes RUB, RLB, cplUB, cplLB are first quantities that are characteristic of an eccentricity of the rolling mill support rolls 2U, 2L as a function of a rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of at least one rolling mill 1U, IL, 2U, 2L of the rolling stand.
  • the quantities RUW, RLW, cp2UW, cp2LW are second quantities which correspond to an eccentricity of the work rolls 1U, IL as a function of a rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of at least one roll 1U, IL, 2U, 2L of the rolling stand are characteristic.
  • the meaning of the first quantities RUB, RLB, cplUB, cplLB and the second quantities RUW, RLW, cp2UW, cp2LW will become clear later.
  • step S 6 the control means corrects 4 the roll gap set value S * to the value determined in step S4 Kompensati ⁇ onswert ⁇ .
  • step S7 the control device 4 sets a rolling gap s of the roll stand according to the corrected set roll gap value.
  • the flat rolled metal 3 with ⁇ means of the rolling mill roll gap according to the corrected target value of an initial thickness to a final thickness Gewal zt.
  • step S7 the control device returns to step S1.
  • the sequence of steps Sl to S7 is therefore currency ⁇ rend continuously performed rolling of the flat rolled stock 3 of the control inputs direction. 4
  • step S8 the controller 4 moves from step S2 to step S8.
  • step S8 other measures can be taken ⁇ he later explained in more detail.
  • the controller 4 the mill does not operate normally ⁇ operation, there is the mill in calibration operation ⁇ . In this case, the controller proceeds to Schrit ⁇ th S9 to S14.
  • the first and second quantities RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW are determined.
  • step S 9 a defined initial rotational position of the upper roller set U and a defined initial rotational position of the lower roller set L of the rolling mill are set.
  • the two initial rotational positions can be adjusted so that in FIG 4 shown (only gedank ⁇ Lich existing) points of the upper work roll 1U and the upper backup roll 2U each other directly opposite each other and shown in a manner analogous to in FIG 4 (only existing conceptually dene) points of the lower work roll IL and the lower backup roll 2L are directly opposite each other.
  • the rolling stand can be ascended so that the upper work roll 1U and the lower work roll IL do not touch each other.
  • the two sets of rollers U, L are rotated independently of each other in their initial initial rotational position.
  • rollers 1U, 2U of the upper roller set U are lifted off the rollers IL, 2L of the lower roller set L.
  • independent drives 7U, 7L for the two sets of rolls U, L can be present.
  • a common drive may be present, which is permanently connected, for example, with the lower set of rollers L, with the upper set of rollers U j edoch via a releasable coupling. In this case, first the upper roller set U in its initial rotational position transferred, then the clutch is released, and it is the lower set of rollers L transferred to its initial ⁇ position. Then the clutch is closed again.
  • the control device 4 controls such the rolling mill in the step S10 that the roll gap is CLOSED s ⁇ sen.
  • the closing of the roll gap s takes place without the flat rolling stock being in the roll gap s.
  • the control device 4 controls the rolling stand in step S11 such that the rolls 1U, IL, 2U, 2L roll against each other.
  • the length LO is hereinafter referred to as Er chargedslän ⁇ ge LO.
  • the detection length LO starts from the respective initial rotational position of the roller sets U, L. It is particularly dimensioned such that all rollers 1U, IL, 2U, 2L perform several complete revolutions.
  • the control device 4 detects in step Sil at the same time over the detection length LO a course of a signal F, s, which is characteristic of a change in the roll gap s.
  • the signal F, s is of course dependent on the rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of the at least one roller 1U, IL, 2U, 2L.
  • the control device 4 the
  • step S12 the controller 4 checks whether it has already performed the Pre 9 ⁇ hens, the step S to Sil for all erforder ⁇ union pairs of initial rotational positions. Only when this is the case, the controller 4 moves to step S14.
  • step S12 the control device 4 proceeds from step S12 to step S13.
  • step S13 selec ⁇ advantage, the controller 4 the next pair of initial ⁇ rotating positions. From step S13, the controller then returns to step S9.
  • the number of other pairs of initial rotational positions and the associated positions as such may be determined as needed. If necessary, the initial rotational position of lower roller set L can be unchanged, while the upper roller set ⁇ is rotated in each case by a predetermined angle of the upper work roll 1U or the upper support roll 2U. The reverse procedure is also possible. It is also possible that both sets of rollers U, L are rotated.
  • step S14 the control device 4 uses the detected courses to determine the first and second variables RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW.
  • the basics of this investigation are explained in more detail below.
  • FIG. 9 shows - greatly exaggerated - a variation of a radius r of the roller 8 as a function of the rotational position ⁇ of the roller 8 relative to a reference position.
  • i rO i rO herein refers to the average (ideal) Radius der Wal ⁇ ze 8. 5ri denotes the fraction of the i-th interference. cpi denotes a phase angle of the i-th perturbation.
  • RUB is the eccentricity amplitude of the upper back-up roll 2U
  • RUW is the eccentricity amplitude of the upper work roll 1U
  • RLW is the eccentricity amplitude of the lower work roll 1U
  • Equation 2 eight quantities are unknown, namely the four eccentricity amplitudes RUB, RUW, RLW, RLB and the four phase positions cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW.
  • Pair of similar rollers 1U, IL, 2U, 2L - usually the back-up rollers 2U, 2L - in this case, an additional pair of rotary position sensors 9U, 9L required for this.
  • the other pair of similar rolls 1U, IL, 2U, 2L - usually the work rolls 1U, IL - is, however, by means of
  • the rolling mill drives 7U, 7L generally have internal rotary encoder on. Their signals can be used according to the invention for determining the rotational positions cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of the driven rollers 1U, 2U, 2U, 2L.
  • the rotational position cpUB, cpLB, cpUW, cpLW of the respective other roller 2U, 2L, 1U, IL of the corresponding set of rollers U, L in this case by the control device 4 on the basis of the rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW the enigen roll 1U, IL , 2U, 2L of the corresponding set of rolls U, L, whose rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW is detected. This procedure is taken in this case, both in normal operation and in calibration ..
  • the rolls 1U, 2U, 2L of the roll stand are rotated counter to the direction of rotation into which the rolls 1U, 2U, 2L are rotated during the rolling of the flat roll 3 rolled last ,
  • the rollers 1U, IL, 2U, 2L are therefore turned back.
  • Turning back is a possible development of the Schrit- tes S8 third of FIG Accordingly, the rolling mill is operated to the ⁇ sem time in normal operation. The turning back is thus carried out as part of a normal rolling break between the rolling of two flat rolling stock 3.
  • the support rollers 2U, 2L reference signal generator 1 OU, 1 OL assigned.
  • the reference signal transmitters 1 OU, 1 OL do not detect the rotational position cpUB, cpLB of the support rollers 2U, 2L over the entire angular range of 360 °. However, they always emit a signal (for example a pulse) when the rotational position cpUB, cpLB of the corresponding support roller 2U, 2L corresponds to a predetermined reference rotational position.
  • the reference signal generators 1 OU, 1 OL the passing of the reference rotational position is thereby always detected during continuous rotation of the support rollers 2U, 2L.
  • the corresponding signals are of course supplied to the control device 4.
  • Support rollers 2U, 2L are derived and in each case the passing of a reference rotational position is detected for the work rolls ⁇ 1U, IL.
  • the rotational ⁇ positions CPUB, cpLB the support rollers 2U and 2L are independently determined or detected, and also the rotation Stel ⁇ lungs cpUW, cpLW the work rolls 1U, IL can be determined or recorded independently of each other.
  • all four rotational positions cpUB, cpUW, cpLB, cpLW are explicitly detected or determined.
  • the total eccentricity ⁇ is the sum of the partial eccentricities of the rolls 1U, IL, 2U, 2L.
  • the control device 4 determines, depending on the rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of the respective roller 1U, IL, 2U, 2L, of the corresponding roller 1U, IL, 2U , 2L centricity caused Generalex- and adds the eccentric cam parts for Intelex ⁇ centricity.
  • control device 4 In order to be able to determine the four partial eccentricities mentioned above, the control device 4 must also know the corresponding characteristic variables RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, c2LW. As part of the calibration operation he ⁇ thus averages the control means 4 for the upper Stützwal ⁇ ze 2U the sizes RUB, CPUb which are characteristic for their Operazentriztician.
  • the upper work roll 1U and the lower work roll IL j in each case takes place in calibration for the lower support roller 2L He ⁇ averaging of the two for the Generalexzentriztician the j e election roller 2L, 1U, IL characteristic quantities RUW, RLW, RLB, cp2UW, cplLB, cp2LW.
  • the radii resp. Diameter of the support rollers 2L, 2U are usually the same size among each other.
  • the radii or. Diameter of the work rolls 1U, IL with each other usually the same size.
  • Part eccentricities of the back-up rolls 2U, 2L and the work rolls 1U, IL are part eccentricities of the back-up rolls 2U, 2L and the work rolls 1U, IL.
  • the sum in this case only has two Summands on, namely one for the partial eccentricity caused by the support rollers 2U, 2L and for the partial eccentricity caused by the work rolls 1U, 2L.
  • the control device 4 determines in this case in normal operation in dependence on the rotational position cpUW, cpLW one of the work rolls 1U, IL a part eccentricity for the Häwal ⁇ zen 1U, IL and depending on the rotational position cpUB, cpLB one of the support rollers 2U, 2L a part eccentricity for the back-up rolls 2U, 2L.
  • the control device 4 determines the compensation value ⁇ as a function of the rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of both the work rolls 1U, IL and the support rolls 2U, 2L in normal operation. As part of the calibration operation, the control device 4 determines in this case for the two support rollers 2U, 2L uniform variables that are characteristic of the Operaxzentriztician, for example, a Exzentrizticiansamplitude and a phase angle.
  • Steps S21 to S23 are one possible embodiment of step S8 of FIG. 1.
  • the control device 4 determines a cost function K in step S21.
  • K the total eccentricity .epsilon., Weighted by the respective weighting factors .theta. the first time derivation of the total eccentricity ⁇ and / or the second time-dependent derivation of the total eccentricity ⁇ . It is possible that all three weighting factors ⁇ to 2 are different from 0. Alternatively, it is possible that only two of the weighting factors ⁇ to 2 are different from 0. min- However, at least one of the three weighting factors ⁇ to 2 must be different from 0.
  • the weighting factors ⁇ to .2 may be fixedly assigned to the control device 4 or determined by a user within the scope of a parameterization. In this case, the control device 4 further determines in step S22 a minimum of the cost function K over a rolled length LI. So it forms the integral
  • step S23 the control device 4 then adjusts the rotational positions cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of the rollers 1U, IL, 2U, 2L accordingly.
  • the control device 4 thus rotates the upper and / or lower roller set U, L in such a way that the cost function K during rolling of the next flat rolling stock 3 is minimized.
  • step S23 the Walzge ⁇ skeleton has been closed.
  • the two sets of rollers U, L can only be rotated together.
  • the rolling stand can be opened.
  • the two sets of rollers U, L can be rotated independently.
  • FIG 11 shows, purely by way of example a comparison between a measured (M) ⁇ eccentricity and ⁇ an associated modeled (C) eccentricity, so ⁇ a Exzent ⁇ riztician, the reference to the Exzentrizticiansamplituden RUB, RUW, RLW, RLB and phase positions club, cp2UW, cplLB, cp2LW, where the eccentricity amplitudes RUB, RUW, RLW, RLB and phase positions clUB, cp2UW, cplLB, cp2LW were determined on the basis of the measured profile of the eccentricity ⁇ .
  • FIG. 12 shows the associated profile of the revolutions of the rolls 1U, 2U, 2U.
  • the eccentricities of the rollers 1U, 2U, 2U, 2L are completely compensated. Etc. due to thermal effects, United ⁇ wear. it may happen j edoch that despite the correc- tion of the roll gap set value s * by the determined Kompensati ⁇ onswert ⁇ only incomplete compensation is performed, so that a residual eccentricity sr remains. It is mög ⁇ Lich therefore, that the control device 4 outputs a signal F, Z corresponding to the detected depicting ⁇ lung in FIG 13 during the rolling of the flat rolled product 3 in a step S31 that is characteristic of the Res ⁇ texzentriztician sr.
  • This signal F, Z may be, for example, the rolling force F or egg ⁇ NEN front of or behind the rolling stand prevailing in the flat rolling train Z 3.
  • a thickness of the flat rolled stock 3 measured on the outlet side of the roll stand can also be used as a signal.
  • the control device 4 in a step S32 currently - that is, during the rolling of the flat rolled material 3 - compensate for the residual eccentricity he.
  • the control device 4 thus corrects the Wal zspaltSollwert s * not only by the compensation value ⁇ , but in addition to the residual eccentricity he.
  • the control device 4 can track the first and second variables RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW in a step S33.
  • the control device 4 the first and second sizes RUB, RLB, cplUB, cplLB, RUW, RLW, cp2UW, cp2LW fully with reference to the residual eccentricity ⁇ ⁇ determined that the amplitudes RUB, RLB, RUW, RLW of the individual eccentricities so initially have the value 0.
  • the phase positions cplUB, cplLB, cp2UW, cp2LW are irrelevant in this case.
  • first and second quantities RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW eccentricity amplitudes RUB, RUW, RLW, RLB and phase positions clUB, cp2UW, cplLB, cp2LW were used above.
  • the eccentricities of the rollers 1U, IL, 2U, 2L could alter natively but also by amplitudes AUB, BUB, ALB, BLB, AUW, BUW, ALW, BLW of corresponding sine and cosine functions are described. Instead of equation 2, therefore, the following equation 5 could also be assumed.
  • A UB ⁇ sin ⁇ + BUB ⁇ cos pUB + ALB sin ⁇ . ⁇ + BLB cos ⁇ . ⁇
  • the present invention has many advantages.
  • all the centrifugal zooms can be determined and compensated. This is true regardless of whether the eccentricities caused by work rolls 1U, IL or 2U support rollers, 2L.
  • the roll eccentricities can be determined faster and more accurately.
  • the roll eccentricities can be determined even if the rolling mill has, in addition to the work rolls 1U, IL and the support rollers 2U, 2L more rollers, particularly Zvi ⁇ rule the work rolls 1U, IL and the support rollers 2U, 2L disposed intermediate rolls.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Metal Rolling (AREA)

Abstract

A roll stand for rolling a flat rolling material (3) made of metal has an upper set (U) of rolls and a lower set (L) of rolls with corresponding working rolls (1U, 1L) and support rolls (2U, 2L). The flat rolling material (3) is rolled during a normal operation. In this way, based on first and second variables (RUB, RLB, φ1UB, φ1LB, RUW, RLW, φ2UW, φ2LW) that are characteristic for an eccentricity of the support rolls (2U, 2L) and the working rolls (1U, 1L) of the roll stand according to an angular position (φ UB, φ UW, φ LB, φ LW) of at least one roll (1U, 1L, 2U, 2L) of the roll stand, a control device (4) continuously determines a compensation value (ε) that is dependent on the angular position (φ UB, φ UW, φ LB, φ LW). The control device (4) corrects a roll gap target value (s*) for the roll stand with the compensation value (ε) and correspondingly acts on the roll frame. In this way, the angular positions (φ UB, φ UW, φ LB, φ LW) of only the working rolls (1U, 1L) or only the support rolls (2U, 2L) of the roll frame are detected. The angular positions (φ UB, φ UW, φ LB, φ LW) of the other rolls (1U, 1L, 2U, 2L) are determined from the detected angular positions (φ UB, φ UW, φ LB, φ LW). However, for the determined angular positions (φ UB, φ UW, φ LB, φ LW), the respective occurrence of a reference angular position is detected and supplied to the control device (4).

Description

Beschreibung description
Vollständige Kompensation von Walzenexzentrizitäten Die vorliegende Erfindung geht aus von einem Betriebsverfahren für ein Walzgerüst zum Walzen eines flachen Walzguts aus Metall, Complete compensation of roll eccentricities The present invention is based on an operating method for a roll stand for rolling a flat rolled stock of metal,
- wobei das Wal zgerüst einen oberen Walzensatz und einen unteren Walzensatz aufweist,  the whale scaffold having an upper set of rolls and a lower set of rolls,
- wobei der obere Walzensatz zumindest eine obere Arbeitswal¬ ze und eine obere Stützwalze aufweist und der untere Wal¬ zensatz zumindest eine untere Arbeitswalze und eine untere Stützwalze aufweist, - wherein the upper set of rolls having at least one upper Arbeitswal ¬ ze and an upper backup roll and the lower Wal ¬ zensatz at least a lower working roll and a lower backup roll,
- wobei das Walzgerüst zumindest zeitweise in einem Normalbe- trieb betrieben wird,  wherein the rolling mill is operated at least temporarily in a normal operation,
- wobei das Walzgerüst während des Walzens des flachen Walz¬ guts im Normalbetrieb betrieben wird, - Wherein the roll stand is operated during rolling of the flat rolling ¬ good in normal operation,
- wobei während des Walzens des flachen Walzguts eine Steuer¬ einrichtung für das Wal zgerüst kontinuierlich - Wherein during the rolling of the flat rolling a control ¬ device for the whale zgerüst continuously
-- anhand von ersten Größen, die für eine Exzentrizität der on the basis of first quantities which are responsible for an eccentricity of the
Stützwalzen des Walzgerüsts als Funktion einer Drehstel¬ lung mindestens einer Walze des Walzgerüsts charakteris¬ tisch sind, und zweiten Größen, die für eine Exzentrizität der Arbeitswalzen des Walzgerüsts als Funktion einer Drehstellung mindestens einer Walze des Walzgerüsts cha¬ rakteristisch sind, einen von der Drehstellung der mindestens einen Walze des Walzgerüsts abhängigen Kompensa¬ tionswert ermittelt, Support rollers of the roll stand as a function of a Drehstel ¬ treatment of at least one roller of the rolling stand are characteris ¬ table, and second sizes, which are cha ¬ characteristic of an eccentricity of the work rolls of the rolling stand as a function of a rotational position of at least one roller of the rolling stand, one of the rotational position of the at least one roller of the rolling mill dependent Kompensa ¬ tion value is obtained,
-- einen Walzspaltsoliwert für das Walzgerüst um den ermit- telten Kompensationswert korrigiert und  - corrects a nip value for the rolling mill by the calculated compensation value, and
-- einen Walzspalt des Walzgerüsts entsprechend dem korri¬ gierten Walzspaltsollwert einstellt, - setting a roll gap of the rolling mill according to the Corridor ¬ alloyed nip setpoint,
so dass das flache Walzgut mittels des Walzgerüsts entspre¬ chend dem korrigierten Wal zspaltsoliwert gewalzt wird . so that the flat rolled metal is rolled entspre ¬ accordingly by means of the rolling mill the corrected Wal zspaltsoliwert.
Die vorliegende Erfindung geht weiterhin aus von einem Compu¬ terprogramm für eine Steuereinrichtung eines Walzgerüsts zum Walzen eines flachen Walzguts aus Metall , wobei das Computer- Programm Maschinencode umfasst, der von der Steuereinrichtung unmittelbar abarbeitbar ist, wobei die Abarbeitung des Maschinencodes durch die Steuereinrichtung bewirkt, dass die Steuereinrichtung das Walzgerüst gemäß einem derartigen Be- triebsverfahren betreibt . The present invention further relates to a Compu ¬ terprogramm for a control device of a roll stand for rolling a flat rolled product made of metal, wherein the computer Program machine code includes, which is directly abarbeitbar by the control device, wherein the processing of the machine code by the control means causes the control means operates the rolling stand according to such an operating method.
Die vorliegende Erfindung geht weiterhin aus von einer Steu¬ ereinrichtung für ein Wal zgerüst zum Wal zen eines flachen Walzguts aus Metall , wobei die Steuereinrichtung derart aus- gebildet ist, dass sie das Walzgerüst gemäß einem derartigen Betriebsverfahren betreibt . The present invention further is directed to a STEU ¬ ereinrichtung for a whale zgerüst to Wal zen of a flat rolled product made of metal, wherein the control means is formed such Removing that it operates the rolling mill according to such a method of operation.
Die vorliegende Erfindung geht weiterhin aus von einem Walz- gerüst zum Walzen eines flachen Walzguts aus Metall , wobei das Walzgerüst von einer derartigen Steuereinrichtung gesteuert wird . The present invention is further based on a rolling stand for rolling a flat rolled stock of metal, wherein the rolling stand is controlled by such a control device.
Ein Betriebsverfahren der eingangs genannten Art ist beispielsweise aus der DE 24 16 867 AI bzw . der korrespondieren- den US 3 893 317 A bekannt . An operating method of the type mentioned is known for example from DE 24 16 867 AI or. of the corresponding US Pat. No. 3,893,317.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Möglichkeiten zu schaffen, mittels derer eine beim Walzen eines flachen Walzguts auftretende Gesamtexzentrizität in allen möglichen Fallkonstellationen auf möglichst einfache Weise korrigiert werden kann . Die Ermittlung und die Korrektur soll insbesondere unabhängig davon möglich sein, durch welche Walzen des Walzgerüsts die Gesamtexzentrizität zu welchem Anteil hervorgerufen wird . The object of the present invention is to provide possibilities by means of which a total eccentricity occurring during rolling of a flat rolling stock can be corrected in the simplest possible way in all possible case constellations. The determination and the correction should be possible in particular independently of which rollers of the roll stand the total eccentricity is caused to which part.
Die Aufgabe wird durch ein Betriebsverfahren für ein Walzgerüst zum Walzen eines flachen Walzguts aus Metall mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst . Vorteilhafte Ausgestaltun¬ gen des erfindungsgemäßen BetriebsVerfahrens sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 bis 9. The object is achieved by an operating method for a rolling stand for rolling a flat metal rolling stock with the features of claim 1. Advantageous Ausgestaltun conditions of the operating method according to the invention are the subject of the dependent claims 2 to 9.
Erfindungsgemäß wird ein Betriebsverfahren der eingangs nannten Art dadurch ausgeS13.11G51 - dass die Drehstellung nur der Arbeitswalzen oder nur der Stützwalzen des Walzgerüsts erfasst und von der Steuereinrichtung entgegengenommen werden, According to the invention, an operating method of the type mentioned at the outset is thereby issued - That the rotational position of only the work rolls or only the support rollers of the rolling mill are detected and received by the control device,
- dass die Drehstellungen der enigen Walzen, deren Drehstel- lungen nicht erfasst werden, von der Steuereinrichtung aus den Drehstellungen der enigen Walzen, deren Drehstellungen erfasst werden, ermittelt werden und  - That the rotational positions of the enigen rollers, the rotational positions are not detected, are determined by the control device from the rotational positions of the enigen rollers whose rotational positions are detected, and
- dass für Walzen, deren Drehstellungen nicht erfasst , sondern ermittelt werden, jeweils das Passieren einer Rete- renzdrehstellung erfasst und der Steuereinrichtung zugeführt wird .  - That for rollers whose rotational positions are not detected, but determined, respectively, the passing of a Rete- renzdrehstellung detected and the control device is supplied.
Durch diese Vorgehensweise kann nicht nur j ede Exzentrizität kompensiert werden, unabhängig davon, ob sie von den Arbeits- walzen oder den Stützwalzen hervorgerufen wird . Vielmehr ist es möglich, nur einen Teil der Walzen - nämlich die Arbeitswalzen oder die Stützwalzen - mit Lagegebern zu versehen und dennoch über längere Zeiten des Walzbetriebs die Drehstellungen derj enigen Walzen, die keine Lagegeber aufweisen, mit ho- her Genauigkeit zu ermitteln . This approach not only compensates for any eccentricity, regardless of whether it is caused by the work rolls or the backup rolls. Rather, it is possible to provide only a portion of the rollers - namely the work rolls or the support rollers - with position encoders and yet to determine the rotational positions derj enigen rollers that have no position encoder, with high accuracy over long periods of rolling operation.
Insbesondere müssen zum Walzen des flachen Walzguts auf die Arbeitswalzen des Walzgerüsts Walzmomente ausgeübt werden . Dies erfolgt über Gerüstantriebe . In der Regel wirken die Ge- rüstantriebe direkt auf die Arbeitswalzen . In seltenen Einzelfällen werden die Stützwalzen angetrieben, so dass die Gerüstantriebe indirekt auf die Arbeitswal zen wirken . In der Regel weisen weiterhin die Gerüstantriebe Lagegeber auf, wel¬ che direkt Lagesignale ausgeben, für die Drehstellung des e- weiligen Gerüstantriebs charakteristisch sind . Anhand dieser Signale können - gegebenenfalls in Verbindung mit Übersetzungen von zwischen den Gerüstantrieben und den angetriebenen Walzen angeordneten Getrieben - die Drehstellungen der angetriebenen Walzen direkt ermittelt werden . Für diese Walzen sind daher zum Erfassen von deren Drehstellung eigene Lagegeber nicht erforderlich . Vielmehr können die Drehstellungen dieser Walzen aus den Drehstellungen der angetriebenen Walzen in Verbindung mit der Abrollbedingung ermittelt werden . Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann die Akkumulierung einer Abweichung der Drehstellung über mehrere Umdrehungen der Walzen hinweg jedoch vermieden werden, da mit j edem Passieren der eweiligen Referenzdrehstellung durch die j eweilige Wal ze eine neue Synchronisierung ermöglicht wird . In particular, rolling torques must be exerted on the work rolls of the rolling stand for rolling the flat rolled stock. This is done via scaffold drives. As a rule, the scaffolding drives act directly on the work rolls. In rare cases, the support rollers are driven, so that the scaffold drives act indirectly on the Arbeitswal zen. As a rule, continue to have the Stand drives to position encoder, wel ¬ che directly output location signals are characteristic of the rotational position of the e- weiligen scaffolding drive. On the basis of these signals, the rotational positions of the driven rollers can be determined directly, possibly in conjunction with translations of gears arranged between the scaffold drives and the driven rollers. For these rollers own position encoders are therefore not required for detecting the rotational position. Rather, the rotational positions of these rollers can be determined from the rotational positions of the driven rollers in conjunction with the rolling condition. By However, the inventive design, the accumulation of a deviation of the rotational position over several revolutions of the rollers can be avoided, however, since with each passing of the eweiligen reference rotational position by the j whale Wal ze a new synchronization is made possible.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird das Walzgerüst zeitweise in einem Kalibrierbetrieb be¬ trieben, in dem mittels des Walzgerüsts kein flaches Walzgut gewalzt wird . In diesem Fall ist es möglich, dass die Steuer¬ einrichtung im Kalibrierbetrieb In a preferred embodiment of the present invention, the roll stand is temporarily be exaggerated ¬ in a calibration mode in which no flat rolling is rolled by the roll stand. In this case, it is possible that the control ¬ device in calibration
- für eine Anzahl von definierten Anfangsdrehstellungen sowohl des oberen Walzensatzes als auch des unteren Walzensatzes das Walzgerüst derart steuert, dass die obere Ar- beitswalze auf der unteren Arbeitswalze aufliegt und die for a number of defined initial rotational positions of both the upper set of rolls and the lower set of rolls, controls the roll stand such that the upper work roll rests on the lower work roll and the
Walzen aneinander abrollen, Roll off rolls,
- während des Abrollens der Walzen aneinander über eine von der eweiligen Anfangsdrehstellung ausgehende eweilige Erfassungslänge j eweils einen von der Drehstellung der min- destens einen Walze abhängigen Verlauf eines für eine Ände¬ rung des Walzspaltes charakteristischen Signals erfasst und- each j in each case collected during the rolling of the rolls over an outgoing from the eweiligen initial rotational position detection eweilige length a of the rotational position of using at least one roller-dependent profile of a characteristic of a Change ¬ tion of the roll gap signal and
- anhand der erfassten Verläufe die ersten und zweiten Größen ermittelt . In manchen Fällen wird es ausreichen, dass die Anzahl an Anfangsdrehstellungen gleich 1 ist, dass also die Steuereinrichtung nur für eine einzige Anfangsdrehstellung des oberen Walzensatzes im Zusammenwirken mit einer einzigen Anfangsdrehstellung des unteren Walzensatzes während des Abrollens der Walzen aneinander über eine von diesen beiden Anfangsdrehstellungen ausgehende Erfassungslänge den Verlauf des für die Änderung des Walzspaltes charakteristischen Signals er- fasst . Diese Vorgehensweise kann insbesondere dann ausrei¬ chen, wenn die Durchmesser der Stützwalzen sich voneinander in hinreichendem Umfang unterscheiden und die Durchmesser der Arbeitswal zen sich voneinander in hinreichendem Umfang unterscheiden oder aber nur für die beiden Stützwalzen zusammen einerseits und die beiden Arbeitswalzen zusammen andererseits n - Determines the first and second quantities based on the recorded gradients. In some cases, it will suffice for the number of initial rotational positions to be equal to 1, that is, the control means only for a single initial rotational position of the upper set of rollers in conjunction with a single initial rotational position of the lower set of rollers during the rolling of the rollers together over one of these two initial rotational positions Detection length recorded the course of the characteristic of the change of the roll gap signal. This procedure can be particularly ausrei ¬ chen when the diameter of the support rollers differ from each other to a sufficient extent and the diameter of the Arbeitswal zen differ from each other to a sufficient extent or only together for the two support rollers together on the one hand and the two work rolls n
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j eweils ein Exzentrizitätsanteil ermittelt wird . Wenn hinge¬ gen die Durchmesser der Stützwalzen nahezu identisch sind und/oder die Durchmesser der Arbeitswalzen nahezu identisch sind und für alle vier Wal zen j eweils ein eigener Kompensati- onsanteil ermittelt werden soll , ist es in vielen Fällen er¬ forderlich, dass die Anzahl an Anfangsdrehstellungen größer als 1 ist . Die Anzahl an Anfangsdrehstellungen kann je nach Bedarf beispielsweise bei Wenn die Anzahl an Anfangsdrehstellungen beispielsweise bei zwei liegt, wird nach dem Erfassen des einen Verlaufs einer der beiden Walzensätze gegenüber dem anderen Walzensatz um eine vorgegebene Abrolllänge gedreht . Die Abrolllänge kann beispielsweise einer halben Umdrehung einer der beiden Walzen des j eweiligen Walzensatzes entsprechen . Danach wird der andere Verlauf erfasst . Es kommt also nicht darauf an, dass die Anfangsdrehstellungen beider Walzensätze geändert werden . Nur ein Verdrehen relativ zueinander ist erforderlich . Alternativ zu einer eigenständigen Ermittlung der ersten und zweiten Größen in einem Kalibrierbetrieb ist es möglich, dass die ersten und zweiten Größen der Steuereinrichtung von einer übergeordneten Steuereinrichtung oder von einer Bedienperson vorgegeben werden . Beispielsweise kann beim Schleifen der Walzen in einer Schleiferei eine entsprechende Ermittlung der ersten und zweiten Größen erfolgen, so dass diese bereits beim Einbauen der Walzen in das Walzgerüst bekannt sind . in each case an eccentricity component is determined. When executed ¬ gen the diameter of the supporting rolls are nearly identical and / or the diameter of the work rolls are nearly identical, and for all four Wal zen j in each case a separate Kompensati- to be onsanteil determined, it is he ¬ conducive in many cases that the number at initial rotational positions is greater than 1. For example, if the number of initial rotational positions is two, then after detecting one course of one of the two sets of rollers relative to the other roller set, the number of initial rotational positions may be rotated by a predetermined rolling length. The rolling length may for example correspond to half a revolution of one of the two rolls of the respective set of rolls. Thereafter, the other course is detected. It is therefore not important that the initial rotational positions of both sets of rolls are changed. Only a twisting relative to each other is required. As an alternative to an independent determination of the first and second variables in a calibration operation, it is possible for the first and second variables of the control device to be predetermined by a higher-level control device or by an operator. For example, when grinding the rolls in a grinding shop, a corresponding determination of the first and second sizes can take place so that they are already known when the rolls are installed in the roll stand.
In einer bevorzugten Ausgestaltung des BetriebsVerfahrens ist vorgesehen, In a preferred embodiment of the operating method is provided
- dass die ersten Größen die Exzentrizität der Stützwalzen in Abhängigkeit von der Drehstellung der Stützwalzen charakterisieren,  that the first quantities characterize the eccentricity of the back-up rolls as a function of the rotational position of the back-up rolls,
- dass die zweiten Größen die Exzentrizität der Arbeitswalzen in Abhängigkeit von der Drehstellung der Arbeitswalzen charakterisieren und - dass die Steuereinrichtung den Kompensationswert in Abhängigkeit von der Drehstellung sowohl der Arbeitswalzen als auch der Stützwalzen ermittelt . In manchen Fällen kann es ausreichen, für die Stützwalzen einerseits und die Arbeitswal zen andererseits jeweils einen Ex¬ zentrizitätsanteil zu ermitteln und den Kompensationswert an¬ hand der beiden Exzentrizitätsanteile zu ermitteln . Diese vereinfachte Vorgehensweise kann insbesondere dann ausrei- chen, wenn die Durchmesser der Stützwalzen untereinander gleich groß sind und die Durchmesser der Arbeitswalzen untereinander gleich groß sind . - That the second sizes characterize the eccentricity of the work rolls as a function of the rotational position of the work rolls and - That the control device determines the compensation value in dependence on the rotational position of both the work rolls and the support rollers. In some cases it may be sufficient for the support rollers on the one hand and the Arbeitswal zen other each to determine an ex ¬ zentrizitätsanteil and determine the compensation value of ¬ hand of the two Exzentrizitätsanteile. This simplified procedure can be particularly sufficient if the diameters of the support rollers are equal to one another and the diameters of the work rollers are equal to one another.
In der Praxis weisen die Arbeitswal zen untereinander jedoch in der Regel geringfügig unterschiedliche Durchmesser auf .In practice, the Arbeitswal zen with each other, however, usually slightly different diameters.
Gleiches gilt für die Stützwalzen untereinander . Vorzugsweise wird das Betriebsverfahren daher derart ausgestaltet, The same applies to the support rollers with each other. Preferably, the operating method is therefore designed in such a way that
- dass die Drehstellungen der Stützwalzen des Walzgerüsts unabhängig voneinander ermittelt oder erfasst werden und dass die Drehstellungen der Arbeitswalzen des Walzgerüsts unabhängig voneinander ermittelt oder erfasst werden,  - That the rotational positions of the support rollers of the rolling mill are determined or detected independently and that the rotational positions of the work rolls of the rolling mill are determined or detected independently,
- dass die ersten Größen Größen umfassen, welche die durch die obere Stützwalze hervorgerufene Exzentrizität in Abhän¬ gigkeit von der Drehstellung der oberen Stützwalze charak- terisieren, und Größen umfassen, welche die durch die untere Stützwalze hervorgerufene Exzentrizität in Abhängigkeit von der Drehstellung der unteren Stützwalze charakterisieren, - that the first variables include variables which charac- terisieren caused by the upper back-up roll eccentricity in depen ¬ dependence on the rotational position of the upper backup roll, and include sizes which caused by the lower backup roll eccentricity depending on the rotational position of the lower backup roll characterize,
- dass die zweiten Größen Größen umfassen, welche die durch die obere Arbeitswalze hervorgerufene Exzentrizität in Ab¬ hängigkeit von der Drehstellung der oberen Arbeitswalze charakterisieren, und Größen umfassen, welche die durch die untere Arbeitswalze hervorgerufene Exzentrizität in Abhän¬ gigkeit von der Drehstellung der unteren Arbeitswalze cha- rakterisieren, und - that the second variables include variables which characterize caused by the upper work roll eccentricity in Ab ¬ dependence on the rotational position of the upper work roll, and include sizes which caused by the lower work roll eccentricity in depen ¬ dependence on the rotational position of the lower work roll characterize, and
- dass die Steuereinrichtung den Kompensationswert in Abhängigkeit von der j eweiligen Drehstellung sowohl der oberen und unteren Arbeitswalze als auch der oberen und unteren Stützwalze ermittelt . - That the control means the compensation value as a function of the j eweiligen rotational position of both the upper and lower work roll and the upper and lower backup roll determined.
In diesem Fall weist der Kompensationswert vier Exzentrizi- tätsanteile auf, deren Summe gleich dem Kompensationswert ist, nämlich je einen Exzentrizitätsanteil für die obere Stützwalze, die untere Stützwalze, die obere Arbeitswalze und die untere Arbeitswalze . In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung erfolgt im Normalbetrieb während Walzpausen, wäh¬ rend derer kein flaches Walzgut gewalzt wird, ein Drehen der Walzen des Walzgerüsts entgegen der Drehrichtung während des Walzens des zuletzt gewalzten flachen Walzguts . Dadurch kön- nen insbesondere in dem Fall , dass nicht alle Drehstellungen erfasst werden, sondern einige Drehstellungen aus den erfass- ten Bestellungen abgeleitet werden, Fehler minimiert werden, die sich anderenfalls aufgrund der Akkumulierung einer Abwei¬ chung der Drehstellung über mehrere Umdrehungen der Walzen hinweg aufaddieren würden . In this case, the compensation value has four parts of eccentricity whose sum is equal to the compensation value, namely one eccentricity component each for the upper back-up roll, the lower back-up roll, the upper work roll and the lower work roll. In a further preferred embodiment of the present invention is carried out in normal operation during rolling breaks, while ¬ ing no flat rolling is rolled, rotating the rolls of the rolling mill counter to the direction of rotation during rolling of the last rolled flat rolled stock. Characterized kön- NEN particularly in the case that not all rotational positions are detected, but some rotational positions of the erfass- th orders are derived, errors are minimized, which otherwise away due to the accumulation of one deviate ¬ monitoring the rotational position over several revolutions of the rolls would add up.
In einer weiterhin bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung werden während Walzpausen, während derer kein flaches Walzgut gewalzt wird, der obere und/oder der untere Wal- zensatz derart gedreht, dass beim Walzen des nächsten flachen Wal zguts eine Kostenfunktion minimiert wird, in welche eine durch die Summe der Exzentrizitäten der Arbeitswalzen und der Stützwalzen gebildete Gesamtexzentrizität, die erste zeitli¬ che Ableitung der Gesamtexzentrizität und/oder die zweite zeitliche Ableitung der Gesamtexzentrizität eingehen . In der Regel wird in die Kostenfunktion nur eine dieser drei Größen eingehen . Es ist jedoch auch möglich, dass in die Kostenfunktion mehrere dieser Größen eingehen . In der Regel erfolgt die Minimierung der Kostenfunktion im Normalbetrieb . Sie kann aber, sofern die Eigenschaften des als nächstes zu walzenden flachen Walzguts bereits bekannt sind, auch am Ende des Ka¬ librierbetriebs erfolgen . In dem Fall , dass in die Kostenfunktion nur die Gesamtexzent¬ rizität eingeht, kann die zu kompensierende Gesamtexzentrizi¬ tät minimiert werden . In analoger Weise kann in dem Fall , dass in die Kostenfunktion nur die erste zeitliche Ableitung der Gesamtexzentrizität eingeht, die Geschwindigkeit, mit der der Walzspalt verstellt werden muss , minimiert werden . In analoger Weise kann in dem Fall , dass in die Kostenfunktion nur die zweite zeitliche Ableitung der Gesamtexzentrizität eingeht, die Beschleunigung, mit der der Walzspalt verstellt werden muss , minimiert werden . In a further preferred embodiment of the present invention, during rolling pauses during which no flat rolled product is rolled, the upper and / or lower roll set is rotated such that when rolling the next flat roll stock, a cost function is minimized, into which one passes the sum of the eccentricities of the work rolls and the backup rolls formed total eccentricity, the first zeitli ¬ che derivation of the total eccentricity and / or the second time derivative of the total eccentricity enter. As a rule, only one of these three variables will enter the cost function. However, it is also possible that several of these variables are included in the cost function. As a rule, the minimization of the cost function occurs in normal operation. But they may, if the characteristics of the next to be rolled flat rolled material are already known, also made at the end of the Ka ¬ libri heritage drive. In the event that the cost function only Gesamtexzent ¬ rizität received, to be compensated Gesamtexzentrizi ¬ ty can be minimized. In an analogous manner, in the event that only the first time derivation of the total eccentricity enters the cost function, the speed with which the roll gap must be adjusted can be minimized. In an analogous manner, in the event that only the second time derivative of the total eccentricity enters into the cost function, the acceleration with which the roll gap must be adjusted can be minimized.
In vielen Fällen führt die erfindungsgemäße Vorgehensweise bereits zu ausgezeichneten Ergebnissen . In manchen Fällen kann es j edoch geschehen, dass trotz der Korrektur des Walz- spaltsollwerts um den ermittelten Kompensationswert noch eine Restexzentrizität auftritt . Um auch eine derartige Restex¬ zentrizität zu kompensieren, ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Steuereinrichtung während des Walzens des flachen Walzguts ein Signal erfasst , das für die Restexzentrizität charakteristisch ist . In diesem Fall kann die Steuereinrichtung die ersten und zweiten Größen anhand der Restexzentrizität nachführen . In many cases, the procedure according to the invention already leads to excellent results. In some cases, however, a residual eccentricity may still occur despite the correction of the roll gap setpoint by the calculated compensation value. To compensate for such Restex ¬ centricity, it is preferably provided that the control device during the rolling of the flat rolling stock detected in a signal which is characteristic of the residual eccentricity. In this case, the control device can track the first and second variables based on the residual eccentricity.
Die Aufgabe wird weiterhin durch ein Computerprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst . Erfindungsgemäß wird ein Computerprogramm der eingangs genannten Art dadurch ausgestaltet, dass die Abarbeitung des Computerprogramms durch die Steuereinrichtung bewirkt, dass die Steuereinrichtung das Walzgerüst gemäß einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren betreibt . The object is further achieved by a computer program having the features of claim 10. According to the invention, a computer program of the aforementioned type is configured in that the processing of the computer program by the control device causes the control device to operate the rolling stand in accordance with an operating method according to the invention.
Die Aufgabe wird weiterhin durch eine Steuereinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst . Erfindungsgemäß ist die Steuereinrichtung derart ausgebildet, dass sie das Walz- gerüst gemäß einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren betreibt . Die Aufgabe wird weiterhin durch ein Walzgerüst mit den Merk¬ malen des Anspruchs 12 gelöst . Erfindungsgemäß wird ein Walz¬ gerüst der eingangs genannten Art dadurch ausgestaltet, dass das Walzgerüst von einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung gesteuert wird . The object is further achieved by a control device having the features of claim 11. According to the invention, the control device is designed such that it operates the rolling stand in accordance with an operating method according to the invention. The object is further achieved by a roll stand with the Merk ¬ paint of claim 12. According to the invention a rolling ¬ scaffold of the type mentioned is thereby configured such that the roll stand is controlled by an inventive control device.
Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusam- menhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbei- spiele, die in Verbindung mit den Zeichnungen näher erläutert werden . Hierbei zeigen in schematischer Darstellung : The above-described characteristics, features and advantages of this invention, as well as the manner in which they are achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following description of the embodiments which will be described in detail in conjunction with the drawings. Here are shown in a schematic representation:
FIG 1 eine perspektivische Ansicht eines Walzgerüsts, FIG 2 eine Seitenansicht des Walzgerüsts von FIG 1 , 1 shows a perspective view of a rolling stand, FIG. 2 shows a side view of the rolling stand of FIG. 1,
FIG 3 ein Ablaufdiagramm,  3 shows a flow chart,
FIG 4 zwei Arbeitswalzen und zwei Stützwalzen,  4 shows two work rolls and two back-up rolls,
FIG 5 einen zeitlichen Verlauf eines Exzentrizitätssig¬ nals , 5 shows a time course of a Exzentrizitätssig ¬ nals,
FIG 6 zugehörige Wege auf Walzenumfängen, FIG. 6 shows associated paths on roller circumferences, FIG.
FIG 7 zwei zeitliche Verläufe von Exzentrizitätssignalen, 7 shows two time profiles of eccentricity signals,
FIG 8 zugehörige Wege auf Walzenumfängen, 8 shows associated paths on roll peripheries,
FIG 9 eine Walze und deren Änderung des Radius ,  9 shows a roller and its change of the radius,
FIG 10 ein Ablaufdiagramm,  10 is a flowchart,
FIG 11 eine gemessene und eine zugehörige, modellierte Ex¬ zentrizität im Vergleich, Figure 11 is a measured and an associated modeled Ex ¬ centricity compared,
FIG 12 zugehörige Wege auf Walzenumfängen und  FIG 12 associated paths on roller circumferences and
FIG 13 ein Ablaufdiagramm. Gemäß den FIG 1 und 2 weist ein Walzgerüst einen oberen Wal¬ zensatz U und einem unteren Walzensatz L auf . Der obere Walzensatz U weist eine obere Arbeitswalze 1U und eine obere Stützwalze 2U auf . Der untere Walzensatz L weist eine untere Arbeitswalze IL und eine untere Stützwalze 2L auf . Mittels des Walzgerüsts wird ein flaches Walzgut 3 aus Metall ge¬ walzt . Bei dem flachen Walzgut 3 kann es sich insbesondere um ein Grobblech oder um ein Metallband handeln . Das Metall , aus dem das flache Walzgut 3 besteht, kann insbesondere Stahl sein . Alternativ kann es sich um Aluminium, Kupfer, Messing oder ein anderes Metall handeln. 13 shows a flowchart. Referring to Figs 1 and 2 comprises a roll stand on an upper Wal ¬ zensatz U and a lower set of rolls L. The upper roller set U has an upper work roll 1U and an upper backup roll 2U. The lower roll set L has a lower work roll IL and a lower backup roll 2L. By means of the rolling mill is a flat rolled 3 made of metal ge ¬ rolls. The flat rolling stock 3 may in particular be a heavy plate or a metal strip. The metal from which the flat rolling stock 3 is made, in particular steel be . Alternatively, it may be aluminum, copper, brass or another metal.
Das Walzgerüst wird von einer Steuereinrichtung 4 gesteuert . Die Steuereinrichtung 4 ist derart ausgebildet, dass sie das Walzgerüst gemäß einem Betriebsverfahren betreibt, das nach¬ stehend näher erläutert wird . The rolling stand is controlled by a control device 4. The control device 4 is designed such that it operates the roll stand according to an operating method, which is explained in more detail after ¬ standing.
In der Regel ist die Steuereinrichtung 4 als programmierbare Steuereinrichtung 4 ausgebildet . In diesem Fall wird die ent¬ sprechende Ausbildung der Steuereinrichtung 4 , so dass sie das Walzgerüst gemäß dem Betriebsverfahren betreibt, durch ein Computerprogramm 5 bewirkt, mit dem die Steuereinrichtung 4 programmiert ist . Das Computerprogramm 5 umfasst Maschinen- code 6, der von der Steuereinrichtung 4 unmittelbar abarbeitbar ist . Die Abarbeitung des Maschinencodes 6 durch die Steu¬ ereinrichtung 4 bewirkt in diesem Fall , dass die Steuereinrichtung 4 das Walzgerüst gemäß dem entsprechenden Betriebs¬ verfahren betreibt . As a rule, the control device 4 is designed as a programmable control device 4. In this case, the ent ¬ speaking training of the control device 4, so that it operates the mill stand according to the operating method, effected by a computer program 5, with which the control device 4 is programmed. The computer program 5 comprises machine code 6, which can be processed directly by the control device 4. The execution of the machine code 6 through the STEU ¬ ereinrichtung 4 causes, in this case, the control device 4 operates the rolling stand according to the corresponding operation information model.
Das Walzgerüst wird von der Steuereinrichtung 4 zumindest zeitweise in einem Normalbetrieb betrieben . Insbesondere er- folgt das Walzen des flachen Walzguts 3 im Normalbetrieb . Oftmals wird das Wal zgerüst von der Steuereinrichtung 4 wei- terhin zeitweise auch in einem Kalibrierbetrieb betrieben . Im Kalibrierbetrieb wird mittels des Walzgerüsts 3 kein flaches Walzgut gewalzt . Nachfolgend wird angenommen, dass das Walz¬ gerüst von der Steuereinrichtung 4 alternativ im Normalbetrieb oder im Kalibrierbetrieb betrieben wird . The rolling stand is operated by the control device 4 at least temporarily in a normal operation. In particular, the rolling of the flat rolled stock 3 takes place in normal operation. Often, the whale zgerüst by the control device 4 continues to operate for a while temporarily in a calibration mode. In calibration operation no flat rolling stock is rolled by means of the roll stand 3. It is assumed below that the rolling stand is alternatively operated by the control device 4 in normal operation or in calibration operation.
Die Steuereinrichtung 4 prüft daher gemäß FIG 3 zunächst in einem Schritt Sl , ob das Walzgerüst im Normalbetrieb betrie¬ ben wird . Wenn das Walzgerüst im Normalbetrieb betrieben wird, prüft die Steuereinrichtung 4 in einem Schritt S2 , ob momentan ein Walzgut 3 gewalzt wird . Wenn momentan ein Walzgut 3 gewalzt wird, geht die Steuereinrichtung 4 zu Schritten S3 bis S7 über . Im Schritt S3 wird ein Sollwalzspalt s* festgelegt. In einem Schritt S4 nimmt die Steuereinrichtung 4 eine Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW mindestens einer Walze 1U, IL, 2U, 2L des Walzgerüsts entgegen . Im Schritt S5 ermittelt die Steuerein- richtung 4 einen von der Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, φLW der mindestens einen Walze 1U, IL, 2U, 2L des Walzgerüsts abhän¬ gigen Kompensationswert ε . Die Ermittlung erfolgt anhand von Größen RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW, die für eine Gesamtexzentrizität der Walzen 1U, IL, 2U, 2L des Walz- gerüsts als Funktion der Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW der mindestens einen Walze 1U, IL, 2U, 2L des Walzgerüsts charak¬ teristisch sind . Die Größen RUB, RLB, cplUB, cplLB sind erste Größen, die für eine Exzentrizität der Stützwalzen 2U, 2L des Walzgerüsts als Funktion einer Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW mindestens einer Walze 1U, IL, 2U, 2L des Walzgerüsts charakteristisch sind . In analoger Weise sind die Größen RUW, RLW, cp2UW, cp2LW zweite Größen, die für eine Exzentrizität der Arbeitswalzen 1U, IL als Funktion einer Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW mindestens einer Walze 1U, IL, 2U, 2L des Walz- gerüsts charakteristisch sind . Die Bedeutung der ersten Größen RUB, RLB, cplUB, cplLB und der zweiten Größen RUW, RLW, cp2UW, cp2LW wird im weiteren Verlauf ersichtlich werden . Therefore, the control device 4 checks according to FIG 3, first, in a step Sl, whether the rolling mill in normal operation Betrie ¬ ben is. If the rolling mill is operated in normal operation, the control device 4 checks in step S2, whether currently a rolling stock 3 is rolled. If a rolling stock 3 is currently being rolled, the control device 4 proceeds to steps S3 to S7. In step S3, a set roll gap s * is set. In a step S4, the control device 4 accepts a rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of at least one roller 1U, IL, 2U, 2L of the roll stand. In step S5, the control inputs determined direction 4 at least one of the ε of the rotational position CPUB, cpUW, cpLB, φLW a roller 1U, IL, 2U, 2L of the rolling mill depen ¬ Gigen compensation value. The determination is made on the basis of variables RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW, for a total eccentricity of the rolls 1U, 2U, 2L of the rolling mill as a function of the rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW the at least one roller 1U, IL, 2U, 2L of the roll stand are charac ¬ teristic. The sizes RUB, RLB, cplUB, cplLB are first quantities that are characteristic of an eccentricity of the rolling mill support rolls 2U, 2L as a function of a rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of at least one rolling mill 1U, IL, 2U, 2L of the rolling stand. Analogously, the quantities RUW, RLW, cp2UW, cp2LW are second quantities which correspond to an eccentricity of the work rolls 1U, IL as a function of a rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of at least one roll 1U, IL, 2U, 2L of the rolling stand are characteristic. The meaning of the first quantities RUB, RLB, cplUB, cplLB and the second quantities RUW, RLW, cp2UW, cp2LW will become clear later.
Im Schritt S 6 korrigiert die Steuereinrichtung 4 den Walz- spaltsollwert s* um den im Schritt S4 ermittelten Kompensati¬ onswert ε. Im Schritt S7 stellt die Steuereinrichtung 4 einen Walzspalt s des Walzgerüsts entsprechend dem korrigierten Walzspaltsollwert ein . Dadurch wird das flache Walzgut 3 mit¬ tels des Walzgerüsts entsprechend dem korrigierten Walzspalt- sollwert von einer Anfangsdicke auf eine Enddicke gewal zt . In step S 6, the control means corrects 4 the roll gap set value S * to the value determined in step S4 Kompensati ¬ onswert ε. In step S7, the control device 4 sets a rolling gap s of the roll stand according to the corrected set roll gap value. Thereby, the flat rolled metal 3 with ¬ means of the rolling mill roll gap according to the corrected target value of an initial thickness to a final thickness Gewal zt.
Vom Schritt S7 geht die Steuereinrichtung wieder zum Schritt Sl zurück . Die Abfolge der Schritte Sl bis S7 wird daher wäh¬ rend des Walzens des flachen Walzguts 3 von der Steuerein- richtung 4 kontinuierlich ausgeführt . From step S7, the control device returns to step S1. The sequence of steps Sl to S7 is therefore currency ¬ rend continuously performed rolling of the flat rolled stock 3 of the control inputs direction. 4
Wenn die Steuereinrichtung 4 das Walzgerüst zwar im Normalbetrieb betreibt, momentan aber kein flaches Walzgut gewalzt wird, geht die Steuereinrichtung 4 vom Schritt S2 zu einem Schritt S8 über . Im Schritt S8 können andere Maßnahmen e r¬ griffen werden, die später näher erläutert werden . Wenn die Steuereinrichtung 4 das Walzgerüst nicht im Normal¬ betrieb betreibt, befindet sich das Walzgerüst im Kalibrier¬ betrieb . In diesem Fall geht die Steuereinrichtung zu Schrit¬ ten S 9 bis S14 über . Im Kalibrierbetrieb werden die ersten und zweiten Größen RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW ermittelt . Although the control device 4 operates the rolling mill in normal operation, but currently no flat rolled rolled is the controller 4 moves from step S2 to step S8. In step S8, other measures can be taken ¬ he later explained in more detail. When the controller 4, the mill does not operate normally ¬ operation, there is the mill in calibration operation ¬. In this case, the controller proceeds to Schrit ¬ th S9 to S14. In calibration mode, the first and second quantities RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW are determined.
Im Schritt S 9 werden eine definierte Anfangsdrehstellung des oberen Walzensatzes U und eine definierte Anfangsdrehstellung des unteren Walzensatzes L des Walzgerüsts eingestellt . Bei- spielsweise können die beiden Anfangsdrehstellungen derart eingestellt werden, dass in FIG 4 dargestellte (nur gedank¬ lich vorhandene) Punkte der oberen Arbeitswalze 1U und der oberen Stützwalze 2U einander direkt gegenüber liegen und in analoger Weise in FIG 4 dargestellte (nur gedanklich vorhan- dene) Punkte der unteren Arbeitswalze IL und der unteren Stützwalze 2L einander direkt gegenüber liegen . Zu diesem Zweck kann beispielsweise das Walzgerüst aufgefahren werden, so dass die obere Arbeitswalze 1U und die untere Arbeitswalze IL sich nicht berühren . Danach werden die beiden Walzensätze U, L unabhängig voneinander in ihre eweilige Anfangsdrehstellung gedreht . In step S 9, a defined initial rotational position of the upper roller set U and a defined initial rotational position of the lower roller set L of the rolling mill are set. Examples game, the two initial rotational positions can be adjusted so that in FIG 4 shown (only gedank ¬ Lich existing) points of the upper work roll 1U and the upper backup roll 2U each other directly opposite each other and shown in a manner analogous to in FIG 4 (only existing conceptually dene) points of the lower work roll IL and the lower backup roll 2L are directly opposite each other. For this purpose, for example, the rolling stand can be ascended so that the upper work roll 1U and the lower work roll IL do not touch each other. Thereafter, the two sets of rollers U, L are rotated independently of each other in their initial initial rotational position.
Um die beiden Walzensätze U, L unabhängig voneinander in ihre eweilige Anfangsdrehstellung drehen zu können, werden die Walzen 1U, 2U des oberen Walzensatzes U von den Walzen IL, 2L des unteren Walzensatzes L abgehoben . Zum Drehen der Walzensätze U, L als solches können beispielsweise entsprechend der Darstellung in FIG 1 voneinander unabhängige Antriebe 7U, 7L für die beiden Walzensätze U, L vorhanden sein . Alternativ kann ein gemeinsamer Antrieb vorhanden sein, der beispielsweise mit dem unteren Walzensatz L permanent verbunden ist, mit dem oberen Walzensatz U j edoch über eine lösbare Kupplung . In diesem Fall wird zunächst der obere Walzensatz U in seine Anfangsdrehstellung überführt, dann wird die Kupplung gelöst, und es wird der untere Walzensatz L in seine Anfangs¬ stellung überführt . Danach wird die Kupplung wieder geschlossen . In order to be able to rotate the two sets of rollers U, L independently of one another into their initial initial rotational position, the rollers 1U, 2U of the upper roller set U are lifted off the rollers IL, 2L of the lower roller set L. To rotate the sets of rolls U, L as such, for example, as shown in FIG. 1, independent drives 7U, 7L for the two sets of rolls U, L can be present. Alternatively, a common drive may be present, which is permanently connected, for example, with the lower set of rollers L, with the upper set of rollers U j edoch via a releasable coupling. In this case, first the upper roller set U in its initial rotational position transferred, then the clutch is released, and it is the lower set of rollers L transferred to its initial ¬ position. Then the clutch is closed again.
Nach dem Drehen der beiden Walzensätze U, L in ihre eweilige Anfangsdrehstellung steuert die Steuereinrichtung 4 das Walzgerüst im Schritt S10 derart, dass der Walzspalt s geschlos¬ sen wird . Das Schließen des Walzspaltes s erfolgt, ohne dass sich das flache Walzgut im Walzspalt s befindet . Mit demAfter rotating the two sets of rolls U, L in their eweilige initial rotational position, the control device 4 controls such the rolling mill in the step S10 that the roll gap is CLOSED s ¬ sen. The closing of the roll gap s takes place without the flat rolling stock being in the roll gap s. With the
Schließen des Walzspaltes s liegt somit die obere Arbeitswal¬ ze 1U auf der unteren Arbeitswalze IL auf . Closing of the roll gap s is thus the upper Arbeitswal ¬ ze 1U on the lower work roll IL on.
Sodann steuert die Steuereinrichtung 4 das Walzgerüst im Schritt Sil derart, dass die Walzen 1U, IL, 2U, 2L aneinander abrollen . Dieser Zustand - also das Abrollen der Walzen 1U, IL, 2U, 2L aneinander - wird für eine relativ große Länge LO beibehalten . Die Länge LO wird nachfolgend als Erfassungslän¬ ge LO bezeichnet . Die Erfassungslänge LO geht von der jewei- ligen Anfangsdrehstellung der Walzensätze U, L aus . Sie ist insbesondere derart bemessen, dass alle Walzen 1U, IL, 2U, 2L mehrere vollständige Umdrehungen ausführen . Then, the control device 4 controls the rolling stand in step S11 such that the rolls 1U, IL, 2U, 2L roll against each other. This state - ie the rolling of the rollers 1U, IL, 2U, 2L together - is maintained for a relatively long length LO. The length LO is hereinafter referred to as Erfassungslän ¬ ge LO. The detection length LO starts from the respective initial rotational position of the roller sets U, L. It is particularly dimensioned such that all rollers 1U, IL, 2U, 2L perform several complete revolutions.
Während des Abrollens der Walzen 1U, IL, 2U, 2L erfasst die Steuereinrichtung 4 im Schritt Sil zugleich auch über die Erfassungslänge LO einen Verlauf eines Signals F, s , das für eine Änderung des Walzspaltes s charakteristisch ist . Das Signal F, s ist - selbstverständlich - von der Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW der mindestens einen Walze 1U, IL, 2U, 2L abhängig . Beispielsweise kann die Steuereinrichtung 4 dasDuring the rolling of the rollers 1U, IL, 2U, 2L, the control device 4 detects in step Sil at the same time over the detection length LO a course of a signal F, s, which is characteristic of a change in the roll gap s. The signal F, s is of course dependent on the rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of the at least one roller 1U, IL, 2U, 2L. For example, the control device 4 the
Walzgerüst im Rahmen des Schrittes Sil walzspaltgeregelt bei einer konstanten Einstellung des Walzspaltes s halten und als charakteristisches Signal s , F die zugehörige Walzkraft F er¬ fassen. Ebenso kann die Steuereinrichtung 4 umgekehrt das Walzgerüst im Rahmen des Schrittes Sil walzkraftgeregelt mit einer konstanten Walzkraft F betreiben und als charakteristi¬ sches Signal s , F den sich ergebenden Walzspalt s erfassen . In beiden Fällen spiegelt das erfasste Signal s , F direkt die Gesamtexzentrizität ε wider . FIG 5 zeigt - rein beispielhaft - die Änderung des sich ergebenden Walzspalts s im Falle ei~ ner Walzkraftregelung über eine Erfassungslänge LO von 30 m und einem Durchmesser der Arbeitswalzen 1U, IL von ca. 1,00 m und einem Durchmesser der Stützwalzen 2U, 2L bei einem Durchmesser von ca. 1,65 m. FIG 6 zeigt rein beispielhaft die kor¬ respondierenden Umdrehungen der Arbeitswalzen 1U, IL und der Stützwalzen 2U, 2L. In manchen Fällen kann es ausreichen, die Vorgehensweise der Schritte S 9 bis Sil nur für ein einziges Paar von Anfangs¬ drehstellungen durchzuführen . In diesem Fall geht die Steuereinrichtung 4 direkt zum Schritt S14 über . Anderenfalls geht die Steuereinrichtung 4 zunächst zum Schritt S12 über . Im Schritt S12 prüft die Steuereinrichtung 4 , ob sie die Vorge¬ hensweise der Schrittes S 9 bis Sil bereits für alle erforder¬ lichen Paare von Anfangsdrehstellungen durchgeführt hat . Erst wenn dies der Fall ist, geht die Steuereinrichtung 4 zum Schritt S14 über . Roll stand in the course of the step Sil roll gap controlled at a constant setting of the roll gap s hold and as a characteristic signal s, F the associated rolling force F he ¬ grasp. Likewise, the control device 4, conversely, the rolling stand in the context of the step Sil with rolling force controlled with a constant rolling force F operate and as characteristic ¬ cal signal s, F detect the resulting nip s. In both cases, the detected signal s, F directly reflects the Total eccentricity ε. 5 shows purely by way of example the change in the resulting roll gap s in the case of a rolling force control over a detection length LO of 30 m and a diameter of the work rolls 1U, IL of approximately 1.00 m and a diameter of the support rolls 2U, 2L with a diameter of approx. 1.65 m. 6 shows purely as an example the kor ¬ respondierenden revolutions of the work rolls 1U, IL and the support rollers 2U, 2L. In some cases it may be sufficient to carry out the procedure of steps S 9 to Sil on a single pair of initial ¬ rotational positions. In this case, the controller 4 proceeds directly to step S14. Otherwise, the control device 4 first proceeds to step S12. In step S12 the controller 4 checks whether it has already performed the Pre 9 ¬ hens, the step S to Sil for all erforder ¬ union pairs of initial rotational positions. Only when this is the case, the controller 4 moves to step S14.
Wenn dies nicht der Fall ist, geht die Steuereinrichtung 4 vom Schritt S12 zum Schritt S13 über . Im Schritt S13 selek¬ tiert die Steuereinrichtung 4 das nächste Paar von Anfangs¬ drehstellungen . Vom Schritt S13 geht die Steuereinrichtung sodann zum Schritt S 9 zurück . If this is not the case, the control device 4 proceeds from step S12 to step S13. In step S13 selec ¬ advantage, the controller 4 the next pair of initial ¬ rotating positions. From step S13, the controller then returns to step S9.
Die Anzahl an weiteren Paaren von Anfangsdrehstellungen und die zugehörigen Stellungen als solche können nach Bedarf bestimmt sein . Es kann nach Bedarf die Anfangsdrehstellung un- teren Walzensatzes L unverändert sein, während der obere Wal¬ zensatz U jeweils um einen vorbestimmten Winkel der oberen Arbeitswalze 1U oder der oberen Stützwalze 2U gedreht wird . Auch die umgekehrte Vorgehensweise ist möglich . Auch ist es möglich, dass beide Walzensätze U, L gedreht werden . The number of other pairs of initial rotational positions and the associated positions as such may be determined as needed. If necessary, the initial rotational position of lower roller set L can be unchanged, while the upper roller set ¬ is rotated in each case by a predetermined angle of the upper work roll 1U or the upper support roll 2U. The reverse procedure is also possible. It is also possible that both sets of rollers U, L are rotated.
Insbesondere im Falle nur eines einzigen weiteren Paares von Anfangsdrehstellungen kann der vorbestimmte Winkel beispiels¬ weise, wie in FIG 4 gestrichelt dargestellt, mit einer halben Umdrehung der oberen Stützwalze 2U korrespondieren. In diesem Fall ergibt sich entsprechend der Darstellung in FIG 7 zu¬ sätzlich ein anderer Verlauf des Signals s , F. FIG 8 zeigt die zugehörigen Umdrehungszahlen der Arbeitswalzen 1U, IL und der Stützwalzen 2U, 2L . In particular, in the case of only a single further pair of initial rotational positions of the predetermined angle example ¬ , as shown in dashed lines in FIG 4, with a half Rotation of the upper support roller 2U correspond. In this case, 7 yields as shown in FIG ¬ additionally to a different form of the signal s, F. 8 shows the associated rotational speeds of the work rolls 1U, IL and the support rollers 2U, 2L.
Im Schritt S14 ermittelt die Steuereinrichtung 4 anhand der erfassten Verläufe die ersten und zweiten Größen RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW. Die Grundlagen dieser Er- mittlung werden nachstehend näher erläutert . In step S14, the control device 4 uses the detected courses to determine the first and second variables RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW. The basics of this investigation are explained in more detail below.
Idealerweise sollte eine Walze 8 perfekt rund sein, also kei¬ nerlei Exzentrizität aufweisen . In der Praxis ist dies j edoch nicht der Fall . FIG 9 zeigt - stark übertrieben - eine Varia- tion eines Radius r der Walze 8 als Funktion der Drehstellung φ der Walze 8 relativ zu einer ReferenzStellung . Mathematisch 1ässt sich der Radius r als Funktion der Drehstellung φ schreiben als r(<p) = rO + T Sri sin(z'^ - <pi) ( 1 ) Ideally, a roller 8 should be perfectly round, so have kei ¬ nerlei eccentricity. In practice, however, this is not the case. FIG. 9 shows - greatly exaggerated - a variation of a radius r of the roller 8 as a function of the rotational position φ of the roller 8 relative to a reference position. Mathematically, the radius r can be written as a function of the rotational position φ as r (<p) = rO + T Sri sin (z ' ^ - <pi) (1)
;=i rO bezeichnet hierbei den mittleren (idealen) Radius der Wal¬ ze 8. 5ri bezeichnet den Anteil der i-ten Störung . cpi bezeichnet eine Phasenlage der i-ten Störung . = i rO herein refers to the average (ideal) Radius der Wal ¬ ze 8. 5ri denotes the fraction of the i-th interference. cpi denotes a phase angle of the i-th perturbation.
Für die Stützwalzen 2U, 2L sind alle Störungen relevant, da für den Walzspalt s nur der Radius wirksam ist . Für die Arbeitswalzen 1U, IL sind hingegen nur die geraden Störungen relevant, da für die Arbeitswalzen 1U, IL für den Walzspalt s der Durchmesser wirksam ist . Wenn man weiterhin für alle Walzen 1U, IL, 2U, 2L nur die Störung mit der niedrigsten wirksamen Frequenz betrachtet - d.h. für die Stützwalzen 2U, 2L die erste Störung und für die Arbeitswalzen 1U, IL die zweite Störung - lässt sich die resultierende Exzentrizität ε schreiben als ε = RUB sin(<pUß - φ\ί 'Β) + RLB s\n{(pLß - φ\ ΙΒ) For the backup rollers 2U, 2L all disturbances are relevant, since only the radius is effective for the nip s. For the work rolls 1U, IL, however, only the even disturbances are relevant, since for the work rolls 1U, IL for the nip s the diameter is effective. Further, considering only the disturbance at the lowest effective frequency for all the rolls 1U, 2U, 2L, 2L, ie the first disturbance for the back-up rolls 2U, 2L and the second disturbance for the work rolls 1U, IL, the resulting eccentricity ε can be obtained Write as ε = RUB sin (<pUβ - φ \ ί ' Β) + RLB s \ n {(pLβ - φ \ ΙΒ)
+ RUW sm{2( UW - <p2UW ) + RL W · sin (2^/, W - φ2ί W) ( 2 ) + RUW sm {2 (UW - <p2UW) + RL W · sin (2 ^ /, W - φ2ί W) (2)
Hierbei sind Here are
- RUB die Exzentrizitätsamplitude der oberen Stützwalze 2U, - RUW die Exzentrizitätsamplitude der oberen Arbeitswalze 1U, RUB is the eccentricity amplitude of the upper back-up roll 2U, RUW is the eccentricity amplitude of the upper work roll 1U,
- RLB die Exzentrizitätsamplitude der unteren Stützwalze 2L,RLB the eccentricity amplitude of the lower back-up roll 2L,
- RLW die Exzentrizitätsamplitude der unteren Arbeitswalze 1U, RLW is the eccentricity amplitude of the lower work roll 1U,
- φΙϋΒ die Phasenlage der ersten Störung der Exzentrizität der oberen Stützwalze 2U,  - φΙϋΒ the phase angle of the first disturbance of the eccentricity of the upper support roller 2U,
- cp2UW die Phasenlage der zweiten Störung der Exzentrizität der oberen Arbeitswalze 1U,  cp2UW the phase position of the second eccentricity error of the upper work roll 1U,
- cplLB die Phasenlage der ersten Störung der Exzentrizität der unteren Stützwalze 2L,  cplLB the phase angle of the first disturbance of the eccentricity of the lower support roller 2L,
- cp2LW die Phasenlage der zweiten Störung der Exzentrizität der unteren Arbeitswalze 1U, cp2LW the phase position of the second disturbance of the eccentricity of the lower work roll 1U,
- cpUB die Drehstellung der oberen Stützwalze 2U,  cpUB the rotational position of the upper support roller 2U,
- cpUW die Drehstellung der oberen Arbeitswalze 1U,  cpUW the rotational position of the upper work roll 1U,
- cpLB die Drehstellung der unteren Stützwalze 2L und  - cpLB the rotational position of the lower support roller 2L and
- cpLW die Drehstellung der unteren Arbeitswalze 1U . - cpLW the rotational position of the lower work roll 1U.
In Gleichung 2 sind acht Größen unbekannt, nämlich die vier Exzentrizitätsamplituden RUB, RUW, RLW, RLB und die vier Phasenlagen cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW. In Equation 2, eight quantities are unknown, namely the four eccentricity amplitudes RUB, RUW, RLW, RLB and the four phase positions cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW.
Zur Bestimmung dieser acht Größen RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW kann nun ein Optimierungsproblem angesetzt werden, mittels dessen die Abweichung einer Norm minimiert wird . Man versucht also, das Minimum von °
Figure imgf000018_0001
(pUW, <pL W, φί.Β) ε' (cpUB, q>UW, <pL W, ( 3 ) zu finden, wobei ε die für bestimmte Drehstellungen cpUB, , 9LB, 9LW gemessene Exzentrizität und ε ' die für die gleichen Drehstellungen cpUB, 9ÜW, 9LB, φΙΜ gemäß Gleichung 2 errechnete Exzentrizität ist . 1 ist der auf dem Umfang der Walzen 1U, IL, 2U, 2L zurückgelegte Weg . Derartige Optimierungen sind Fachleuten geläufig . Die Ermittlung der Drehstellungen cpUB, cpUW, cpLB, cpLW ist ohne weiteres möglich, da die (mittleren) Radien der Walzen 1U, IL, 2U, 2L bekannt sind, weiterhin die Anfangsdrehstellungen ( für 1 = 0) bekannt sind und schlie߬ lich die Abrollbedingung gilt, das heißt, dass die Walzen 1U, IL, 2U, 2L beim Abrollen gleiche Wege zurücklegen .
In order to determine these eight variables RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW, an optimization problem can now be set up by means of which the deviation of a norm is minimized. So try the minimum of °
Figure imgf000018_0001
(pUW, <pL W, φί.Β) ε '(cpUB, q> UW, <pL W, (3) where ε is the eccentricity measured for certain rotational positions cpUB,, 9LB, 9LW and ε' is the eccentricity same rotational positions cpUB, 9ÜW, 9LB, φΙΜ is calculated eccentricity according to equation 2. 1 is the one on the circumference of the rollers 1U, IL, 2U, 2L traveled route. Such optimizations are familiar to those skilled in the art. The determination of the rotational positions CPUB, cpUW, cpLB, cpLW is readily possible because the (mean) radius of the rollers 1U, IL, 2U, 2L are known to continue the initial rotational positions (for 1 = 0) are known and closing ¬ Lich Rolling condition applies, that is, the rollers 1U, IL, 2U, 2L cover the same paths when unrolling.
In Einzelfällen kann es ausreichen, die Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW nur einer einzigen Walze 1U, IL, 2U, 2L zu erfassen und die Drehstellungen cpUB, cpUW, cpLB, cpLW der anderen Walzen 1U, IL, 2U, 2L aus der erfassten Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW in Verbindung mit den bekannten Radien bzw . Durchmessern der Walzen 1U, IL, 2U, 2L abzuleiten . Insbeson- dere über größere Strecken wird dies aufgrund von Rutschbewe¬ gungen und aufgrund von Schwankungen der Radien aufgrund der Exzentrizitäten jedoch zu ungenau . In individual cases, it may be sufficient to detect the rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW only a single roller 1U, IL, 2U, 2L and the rotational positions cpUB, cpUW, cpLB, cpLW the other rollers 1U, IL, 2U, 2L from the detected rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW in conjunction with the known radii or. Ducts of rolls 1U, IL, 2U, 2L deduce. In particular, over long distances, this is due to Rutschbewe ¬ conditions and however due to variations of the radii due to the eccentricities too imprecise.
Es ist möglich, dass entsprechend der Darstellung in FIG 1 mittels entsprechender Drehstellungsgeber 9U, 9L die Drehstellungen cpUB, cpUW, cpLB, cpLW sowohl der Stützwalzen 2U, 2L als auch der Arbeitswalzen 1U, IL des Walzgerüsts erfasst werden . Die erfassten Drehstellungen cpUB, cpUW, cpLB, cpLW werden in diesem Fall der Steuereinrichtung 4 zugeführt und von der Steuereinrichtung 4 entgegengenommen . Bezüglich einesIt is possible, as shown in FIG. 1, to detect the rotational positions cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of both the back-up rolls 2U, 2L and the work rolls 1U, 1L of the roll stand by means of corresponding rotary position encoders 9U, 9L. The detected rotational positions cpUB, cpUW, cpLB, cpLW are in this case supplied to the control device 4 and received by the control device 4. Regarding one
Paares gleichartiger Walzen 1U, IL, 2U, 2L - in der Regel die Stützwalzen 2U, 2L - ist in diesem Fall hierfür ein zusätzliches Paar von Drehstellungsgebern 9U, 9L erforderlich . Das andere Paar gleichartiger Walzen 1U, IL, 2U, 2L - in der Re- gel die Arbeitswalzen 1U, IL - wird hingegen mittels derPair of similar rollers 1U, IL, 2U, 2L - usually the back-up rollers 2U, 2L - in this case, an additional pair of rotary position sensors 9U, 9L required for this. The other pair of similar rolls 1U, IL, 2U, 2L - usually the work rolls 1U, IL - is, however, by means of
Walzgerüstantriebe 7U, 7L angetrieben . Die Walzgerüstantriebe 7U, 7L weisen in der Regel intern Drehstellungsgeber auf . Deren Signale können werden erfindungsgemäß zur Ermittlung der Drehstellungen cpUB, cpUW, cpLB, cpLW der angetriebenen Walzen 1U, IL, 2U, 2L herangezogen werden . Roll stand drives 7U, 7L driven. The rolling mill drives 7U, 7L generally have internal rotary encoder on. Their signals can be used according to the invention for determining the rotational positions cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of the driven rollers 1U, 2U, 2U, 2L.
Alternativ kann es ausreichen, pro Walzensatz U, L nur die Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW einer der Walzen 1U, IL, 2U, 2L des entsprechenden Walzensatzes U, L zu erfassen. In diesem Fall werden von der Steuereinrichtung 4 nur diese Drehstellungen cpUB, cpUW, cpLB, cpLW entgegengenommen . Die Drehstellung cpUB, cpLB, cpUW, cpLW der jeweils anderen Walze 2U, 2L, 1U, IL des entsprechenden Walzensatzes U, L wird in diesem Fall von der Steuereinrichtung 4 anhand der Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW der enigen Walze 1U, IL, 2U, 2L des entsprechenden Walzensatzes U, L ermittelt, deren Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW erfasst wird . Diese Vorgehensweise wird in diesem Fall sowohl im Normalbetrieb als auch im Kalibrierbetrieb er¬ griffen . Alternatively, it may be sufficient, per roll set U, L, only the rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of one of the rolls 1U, 2U, 2U, 2L of the corresponding set of rollers U, L to capture. In this case, only these rotational positions cpUB, cpUW, cpLB, cpLW are accepted by the control device 4. The rotational position cpUB, cpLB, cpUW, cpLW of the respective other roller 2U, 2L, 1U, IL of the corresponding set of rollers U, L in this case by the control device 4 on the basis of the rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW the enigen roll 1U, IL , 2U, 2L of the corresponding set of rolls U, L, whose rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW is detected. This procedure is taken in this case, both in normal operation and in calibration ..
Da erfindungsgemäß (beispielsweise) nur die Drehstellungen cpUW, cpLW der Arbeitswalzen IL, 1U erfasst werden und die Drehstellungen cpUB, cpLB der Stützwalzen 2U, 2L aus den Drehstellungen cpUW, cpLW der Arbeitswalzen 1U, IL abgeleitet werden, besteht die Gefahr, dass über größere Strecken (die mit vielen vollständigen Umdrehungen der Stützwalzen 2U, 2L korrespondieren) die Drehstellungen cpUB, cpLB der Stützwalzen 2U, 2L zu ungenau werden . Zur Lösung dieses Problems sind zwei alternative Ausgestaltungen möglich, die j edoch prinzipiell auch miteinander kombiniert werden können . Since according to the invention (for example) only the rotational positions cpUW, cpLW of the work rolls IL, 1U are detected and the rotational positions cpUB, cpLB of the back-up rolls 2U, 2L are derived from the rotational positions cpUW, cpLW of the work rolls 1U, IL, there is the danger that over larger Distances (corresponding to many complete revolutions of the back-up rolls 2U, 2L) will make the rotational positions cpUB, cpLB of the back-up rolls 2U, 2L too inaccurate. To solve this problem, two alternative embodiments are possible, but in principle can be combined with each other.
Zum einen ist es möglich, dass während Wal zpausen ein Drehen der Walzen 1U, IL, 2U, 2L des Walzgerüsts entgegen der Drehrichtung erfolgt, in die die Walzen 1U, IL, 2U, 2L während des Walzens des zuletzt gewalzten flachen Walzguts 3 gedreht werden . Die Walzen 1U, IL, 2U, 2L werden also zurückgedreht . Das Zurückdrehen ist eine mögliche Ausgestaltung des Schrit- tes S8 von FIG 3. Dementsprechend wird das Walzgerüst zu die¬ sem Zeitpunkt im Normalbetrieb betrieben . Das Zurückdrehen wird also im Rahmen einer normalen Walzpause zwischen dem Walzen von zwei flachen Walzgütern 3 ausgeführt . Es handelt sich nicht um einen Kalibrierbetrieb, in dem die ersten und zweiten Größen RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW ermittelt werden . Durch diese Maßnahme wird erreicht, dass sich Fehler zwar während des Walzens eines einzelnen flachen Walz- guts 3 akkumulieren können, danach aber wieder eine Reduzierung des aufgelaufenen Fehlers erfolgt . On the one hand, it is possible that, during a break in the roll, the rolls 1U, 2U, 2L of the roll stand are rotated counter to the direction of rotation into which the rolls 1U, 2U, 2L are rotated during the rolling of the flat roll 3 rolled last , The rollers 1U, IL, 2U, 2L are therefore turned back. Turning back is a possible development of the Schrit- tes S8 third of FIG Accordingly, the rolling mill is operated to the ¬ sem time in normal operation. The turning back is thus carried out as part of a normal rolling break between the rolling of two flat rolling stock 3. It is not a calibration operation in which the first and second quantities RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW are determined. As a result of this measure it is possible for defects to occur during the rolling of a single flat rolling mill. guts 3 accumulate, but then again a reduction of the accrued error occurs.
Erfindungsgemäß sind jedoch den Stützwalzen 2U, 2L Referenz- Signalgeber 1 OU, 1 OL zugeordnet . Die ReferenzSignalgeber 1 OU, 1 OL erfassen zwar nicht über den gesamten Winkelbereich von 360° die Drehstellung cpUB, cpLB der Stützwalzen 2U, 2L. Sie geben jedoch j eweils ein Signal (beispielsweise einen Impuls ) ab, wenn die Drehstellung cpUB, cpLB der entsprechenden Stütz- walze 2U, 2L mit einer vorbestimmten Referenzdrehstellung korrespondiert . Mittels der ReferenzSignalgeber 1 OU, 1 OL wird dadurch beim kontinuierlichen Drehen der Stützwalzen 2U, 2L j eweils das Passieren der Referenzdrehstellung erfasst . Die entsprechenden Signale werden selbstverständlich der Steuer- einrichtung 4 zugeführt . Diese kann daher - sowohl im Normalbetrieb als auch im Kalibrierbetrieb - nach j eder vollständi¬ gen Umdrehung der entsprechenden Stützwal ze 2U, 2L eine neue Synchronisierung der Drehbewegung der entsprechenden Stützwalze 2U, 2L relativ zur Drehbewegung der Arbeitswalze 1U, IL des entsprechenden Walzensatzes U, L vornehmen . According to the invention, however, the support rollers 2U, 2L reference signal generator 1 OU, 1 OL assigned. Although the reference signal transmitters 1 OU, 1 OL do not detect the rotational position cpUB, cpLB of the support rollers 2U, 2L over the entire angular range of 360 °. However, they always emit a signal (for example a pulse) when the rotational position cpUB, cpLB of the corresponding support roller 2U, 2L corresponds to a predetermined reference rotational position. By means of the reference signal generators 1 OU, 1 OL, the passing of the reference rotational position is thereby always detected during continuous rotation of the support rollers 2U, 2L. The corresponding signals are of course supplied to the control device 4. This can therefore - both during normal operation and in calibration - to j Eder vollständi ¬ gen revolution of the corresponding Stützwal ze 2U, 2L a new synchronization of the rotary movement of the respective support roller 2U, 2L relative to the rotational movement of the work roll 1U, IL of the corresponding roll set U, Make L.
Selbstverständlich ist ebenso die umgekehrte Vorgehensweise möglich, dass also die Drehstellungen cpUB, cpLB der Stützwalzen 2U, 2L erfasst werden, die Drehstellungen cpUW, cpLW der Arbeitswalzen 1U, IL aus den Drehstellungen cpUB, cpLB derOf course, the reverse procedure is also possible, that is, that the rotational positions cpUB, cpLB of the support rollers 2U, 2L are detected, the rotational positions cpUW, cpLW of the work rolls 1U, IL from the rotational positions cpUB, cpLB of
Stützwalzen 2U, 2L abgeleitet werden und für die Arbeitswal¬ zen 1U, IL j eweils das Passieren einer Referenzdrehstellung erfasst wird . Obenstehend wurde eine Vorgehensweise erläutert, bei der (so¬ wohl im Normalbetrieb als auch im Kalibrierbetrieb) die Dreh¬ stellungen cpUB, cpLB der Stützwalzen 2U, 2L unabhängig voneinander ermittelt oder erfasst werden und ebenso die Drehstel¬ lungen cpUW, cpLW der Arbeitswalzen 1U, IL unabhängig voneinan- der ermittelt oder erfasst werden . Es werden also alle vier Drehstellungen cpUB, cpUW, cpLB, cpLW explizit erfasst oder ermittelt . In diesem Fall ergibt sich die Gesamtexzentrizität ε als Summe der Teilexzentrizitäten der Walzen 1U, IL, 2U, 2L . Für jede Walze 1U, IL, 2U, 2L ermittelt die Steuereinrichtung 4 somit in Abhängigkeit von der Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW der j eweiligen Walze 1U, IL, 2U, 2L die zugehörige, von der eweiligen Walze 1U, IL, 2U, 2L hervorgerufene Teilex- zentrizität und addiert die Teilexzentrizitäten zur Gesamtex¬ zentrizität . Die Steuereinrichtung 4 ermittelt also im Nor¬ malbetrieb den Kompensationswert ε in Abhängigkeit von der eweiligen Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW sowohl der oberen und unteren Arbeitswalze 1U, IL als auch der oberen und unte- ren Stützwalze 2U, 2L . Support rollers 2U, 2L are derived and in each case the passing of a reference rotational position is detected for the work rolls ¬ 1U, IL. In the above, a procedure was explained in the (so ¬ well in normal operation and in the calibration mode), the rotational ¬ positions CPUB, cpLB the support rollers 2U and 2L are independently determined or detected, and also the rotation Stel ¬ lungs cpUW, cpLW the work rolls 1U, IL can be determined or recorded independently of each other. Thus, all four rotational positions cpUB, cpUW, cpLB, cpLW are explicitly detected or determined. In this case, the total eccentricity ε is the sum of the partial eccentricities of the rolls 1U, IL, 2U, 2L. For each roller 1U, IL, 2U, 2L, the control device 4 thus determines, depending on the rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of the respective roller 1U, IL, 2U, 2L, of the corresponding roller 1U, IL, 2U , 2L centricity caused Teilex- and adds the eccentric cam parts for Gesamtex ¬ centricity. The controller 4 thus determined in the Nor ¬ malbetrieb the compensation value ε as a function of eweiligen rotational position CPUB, cpUW, cpLB, cpLW both the upper and lower work roll 1U, IL as well as the upper and lower support roller 2U, 2L.
Um die vier genannten Teilexzentrizitäten ermitteln zu können, müssen der Steuereinrichtung 4 auch die korrespondierenden charakteristischen Größen RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, c2LW bekannt sein . Im Rahmen des Kalibrierbetriebs er¬ mittelt die Steuereinrichtung 4 somit für die obere Stützwal¬ ze 2U die Größen RUB, cpUB, die für deren Teilexzentrizität charakteristisch sind . In analoger Weise erfolgt im Kalibrierbetrieb auch für die unteren Stützwalze 2L, die obere Ar- beitswalze 1U und die untere Arbeitswalze IL j eweils die Er¬ mittlung der beiden für die Teilexzentrizität der j eweiligen Walze 2L, 1U, IL charakteristischen Größen RUW, RLW, RLB, cp2UW, cplLB, cp2LW. Die Radien bzw . Durchmesser der Stützwalzen 2L, 2U sind untereinander in der Regel gleich groß . Ebenso sind die Radien bzw . Durchmesser der Arbeitswalzen 1U, IL untereinander in der Regel gleich groß . Wenn gewährleistet werden kann, dass zwischen zwei Kalibrierungen nur ein hinreichend kleiner Schlupf zwischen den Walzen 1U, 2U des oberen Walzensatzes U gegenüber den Walzen 1U, IL des unteren Walzensatzes L auftritt, können die durch die Stützwalzen 2U, 2L hervorgerufe¬ nen Teilexzentrizitäten zusammengefasst werden und können ebenso die durch die Arbeitswalzen 1U, IL hervorgerufenen Teilexzentrizitäten zusammengefasst werden . Auch in diesem Fall ergibt sich die Gesamtexzentrizität als Summe der In order to be able to determine the four partial eccentricities mentioned above, the control device 4 must also know the corresponding characteristic variables RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, c2LW. As part of the calibration operation he ¬ thus averages the control means 4 for the upper Stützwal ¬ ze 2U the sizes RUB, CPUb which are characteristic for their Teilexzentrizität. In an analogous manner the upper work roll 1U and the lower work roll IL j in each case takes place in calibration for the lower support roller 2L He ¬ averaging of the two for the Teilexzentrizität the j eweiligen roller 2L, 1U, IL characteristic quantities RUW, RLW, RLB, cp2UW, cplLB, cp2LW. The radii resp. Diameter of the support rollers 2L, 2U are usually the same size among each other. Likewise, the radii or. Diameter of the work rolls 1U, IL with each other usually the same size. If it can be guaranteed that only a sufficiently small slip between the rollers 1U, 2U of the upper roll set U with respect to the rollers 1U, IL of the lower roller set L occurs between two calibrations hervorgerufe ¬ nen by the support rollers 2U, 2L eccentric cam parts can be summarized and also the part eccentricities caused by the work rolls 1U, IL can be summarized. Also in this case, the total eccentricity is the sum of
Teilexzentrizitäten der Stützwalzen 2U, 2L und der Arbeitswalzen 1U, IL . Die Summe weist j edoch in diesem Fall nur zwei Summanden auf, nämlich je einen für die von den Stützwalzen 2U, 2L hervorgerufene Teilexzentrizität und für die von den Arbeitswalzen 1U, IL hervorgerufene Teilexzentrizität. Die Steuereinrichtung 4 ermittelt in diesem Fall im Normalbetrieb in Abhängigkeit von der Drehstellung cpUW, cpLW einer der Arbeitswalzen 1U, IL eine Teilexzentrizität für die Arbeitswal¬ zen 1U, IL und in Abhängigkeit von der Drehstellung cpUB, cpLB einer der Stützwalzen 2U, 2L eine Teilexzentrizität für die Stützwalzen 2U, 2L . Weiterhin addiert sie in diesem Fall die beiden Teilexzentrizitäten zur Gesamtexzentrizität ε . Die Steuereinrichtung 4 ermittelt also auch in diesem Fall im Normalbetrieb den Kompensationswert ε in Abhängigkeit von der Drehstellung cpUB, cpUW, cpLB, cpLW sowohl der Arbeitswalzen 1U, IL als auch der Stützwalzen 2U, 2L. Im Rahmen des Kalibrier- betriebs ermittelt die Steuereinrichtung 4 in diesem Fall für die beiden Stützwalzen 2U, 2L einheitliche Größen, die für deren Teilexzentrizität charakteristisch sind, beispielsweise eine Exzentrizitätsamplitude und eine Phasenlage . Ebenso er¬ mittelt die Steuereinrichtung 4 in diesem Fall im Kalibrier- betrieb für die beiden Arbeitswalzen 1U, IL einheitliche Grö¬ ßen, die für deren Teilexzentrizität charakteristisch sind, beispielsweise eine Exzentrizitätsamplitude und eine Phasen¬ lage . Weiterhin können während Walzpausen entsprechend der Darstel¬ lung in FIG 10 Schritte S21 bis S23 vorhanden sein . Die Part eccentricities of the back-up rolls 2U, 2L and the work rolls 1U, IL. The sum, however, in this case only has two Summands on, namely one for the partial eccentricity caused by the support rollers 2U, 2L and for the partial eccentricity caused by the work rolls 1U, 2L. The control device 4 determines in this case in normal operation in dependence on the rotational position cpUW, cpLW one of the work rolls 1U, IL a part eccentricity for the Arbeitswal ¬ zen 1U, IL and depending on the rotational position cpUB, cpLB one of the support rollers 2U, 2L a part eccentricity for the back-up rolls 2U, 2L. Furthermore, in this case, it adds the two partial eccentricities to the total eccentricity ε. In this case as well, the control device 4 determines the compensation value ε as a function of the rotational position cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of both the work rolls 1U, IL and the support rolls 2U, 2L in normal operation. As part of the calibration operation, the control device 4 determines in this case for the two support rollers 2U, 2L uniform variables that are characteristic of the Teilxzentrizität, for example, a Exzentrizitätsamplitude and a phase angle. He also ¬ averages the control device 4 in this case, in the calibration operation for the two working rolls 1U, IL uniform large ¬ SEN, which are characteristic of their Teilexzentrizität, for example a Exzentrizitätsamplitude and a phase ¬ position. Furthermore, 10 steps S21 through S23 may be present during rolling breaks corresponding to the depicting ¬ lung in FIG. The
Schritte S21 bis S23 sind eine mögliche Ausgestaltung des Schrittes S8 von FIG 1. Gemäß FIG 10 ermittelt die Steuereinrichtung 4 im Schritt S21 eine Kostenfunktion K. In die Kostenfunktion K können - gewichtet mit eweiligen Wichtungsfaktoren θ bis a.2 - beispielsweise die Gesamtexzentrizität ε , die erste zeitliche Ableitung der Gesamtexzentrizität ε und/oder die zweite zeit- liehe Ableitung der Gesamtexzentrizität ε eingehen . Es ist möglich, dass alle drei Wichtungsfaktoren θ bis 2 von 0 verschieden sind . Alternativ ist es möglich, dass nur zwei der Wichtungsfaktoren θ bis 2 von 0 verschieden sind . Min- destens einer der drei Wichtungsfaktoren θ bis 2 muss jedoch von 0 verschieden sein . Die Wichtungsfaktoren θ bis .2 können der Steuereinrichtung 4 fest vorgegeben sein oder von einem Anwender im Rahmen einer Parametrierung festgelegt wer- den . Die Steuereinrichtung 4 ermittelt in diesem Fall weiterhin im Schritt S22 ein Minimum der Kostenfunktion K über eine gewalzte Länge LI . Sie bildet also das Integral Steps S21 to S23 are one possible embodiment of step S8 of FIG. 1. According to FIG. 10, the control device 4 determines a cost function K in step S21. For example, the total eccentricity .epsilon., Weighted by the respective weighting factors .theta. the first time derivation of the total eccentricity ε and / or the second time-dependent derivation of the total eccentricity ε. It is possible that all three weighting factors θ to 2 are different from 0. Alternatively, it is possible that only two of the weighting factors θ to 2 are different from 0. min- However, at least one of the three weighting factors θ to 2 must be different from 0. The weighting factors θ to .2 may be fixedly assigned to the control device 4 or determined by a user within the scope of a parameterization. In this case, the control device 4 further determines in step S22 a minimum of the cost function K over a rolled length LI. So it forms the integral
C\\K¥l (4) und minimiert das Integral dadurch, dass sie Drehstellungen cpUB, cpUW, cpLB , cpLW der Walzen 1U, IL, 2U, 2L variiert, zu denen mit dem Walzen des nächsten flachen Walzguts 3 begonnen wird . Die gewalzte Länge LI ist - bezogen auf die Mantelflä- chen der Walzen 1U, IL, 2U, 2L - diej enige Länge, über welche die Walzen 1U, IL, 2U, 2L dieses flache Walzgut 3 walzen . Im Schritt S23 stellt die Steuereinrichtung 4 sodann die Drehstellungen cpUB, cpUW, cpLB, cpLW der Walzen 1U, IL, 2U, 2L entsprechend ein . Die Steuereinrichtung 4 dreht also den oberen und/oder den unteren Walzensatz U, L derart, dass die Kostenfunktion K beim Walzen des nächsten flachen Walzguts 3 minimiert wird . C \\ K ¥ l (4), and minimizes the integral in that they 1U of the rolls, IL, 2U, 2L varied rotational positions CPUB, cpUW, cpLB, cpLW is started to which the rolling of the next material to be rolled flat. 3 The rolled length LI is - with respect to the lateral surfaces of the rolls 1U, IL, 2U, 2L - that length over which the rolls 1U, IL, 2U, 2L roll this flat rolling stock 3. In step S23, the control device 4 then adjusts the rotational positions cpUB, cpUW, cpLB, cpLW of the rollers 1U, IL, 2U, 2L accordingly. The control device 4 thus rotates the upper and / or lower roller set U, L in such a way that the cost function K during rolling of the next flat rolling stock 3 is minimized.
Es ist möglich, dass im Rahmen des Schrittes S23 das Walzge¬ rüst geschlossen ist . In diesem Fall können die beiden Walzensätze U, L nur zusammen gedreht werden . Alternativ kann das Walzgerüst geöffnet werden . In diesem Fall können die beiden Walzensätze U, L unabhängig voneinander gedreht werden . It is possible that as part of step S23, the Walzge ¬ skeleton has been closed. In this case, the two sets of rollers U, L can only be rotated together. Alternatively, the rolling stand can be opened. In this case, the two sets of rollers U, L can be rotated independently.
Die erfindungsgemäße Vorgehensweise führt zu ausgezeichneten Ergebnissen . FIG 11 zeigt rein beispielhaft einen Vergleich zwischen einer gemessenen (M) Exzentrizität ε und einer zugehörigen, modellierten (C) Exzentrizität ε , also einer Exzent¬ rizität ε , die anhand der Exzentrizitätsamplituden RUB, RUW, RLW, RLB und Phasenlagen clUB, cp2UW, cplLB, cp2LW ermittelt wurde, wobei die Exzentrizitätsamplituden RUB, RUW, RLW, RLB und Phasenlagen clUB, cp2UW, cplLB, cp2LW anhand des gemessenen Verlaufs der Exzentrizität ε ermittelt wurden . FIG 12 zeigt den zugehörigen Verlauf der Umdrehungen der Walzen 1U, IL, 2U, 2L. The procedure according to the invention leads to excellent results. FIG 11 shows, purely by way of example a comparison between a measured (M) ε eccentricity and ε an associated modeled (C) eccentricity, so ε a Exzent ¬ rizität, the reference to the Exzentrizitätsamplituden RUB, RUW, RLW, RLB and phase positions club, cp2UW, cplLB, cp2LW, where the eccentricity amplitudes RUB, RUW, RLW, RLB and phase positions clUB, cp2UW, cplLB, cp2LW were determined on the basis of the measured profile of the eccentricity ε. FIG. 12 shows the associated profile of the revolutions of the rolls 1U, 2U, 2U.
Im Idealfall werden durch das Aufschalten des Kompensations- Signals ε die Exzentrizitäten der Walzen 1U, IL, 2U, 2L vollständig kompensiert . Aufgrund von thermischen Effekten, Ver¬ schleiß usw . kann es j edoch geschehen, dass trotz der Korrek- tur des Walzspaltsollwerts s* um den ermittelten Kompensati¬ onswert ε eine nur unvollständige Kompensation erfolgt, dass also eine Restexzentrizität sr verbleibt . Es ist daher mög¬ lich, dass die Steuereinrichtung 4 entsprechend der Darstel¬ lung in FIG 13 während des Walzens des flachen Walzguts 3 in einem Schritt S31 ein Signal F, Z erfasst, das für die Res¬ texzentrizität sr charakteristisch ist . Bei diesem Signal F, Z kann es sich beispielsweise um die Walzkraft F oder um ei¬ nen vor oder hinter dem Walzgerüst im flachen Walzgut 3 herrschenden Zug Z handeln . Auch eine auslaufseitig des Walzge- rüsts gemessene Dicke des flachen Walzguts 3 kann als Signal verwendet werden . Ideally, by applying the compensation signal ε, the eccentricities of the rollers 1U, 2U, 2U, 2L are completely compensated. Etc. due to thermal effects, United ¬ wear. it may happen j edoch that despite the correc- tion of the roll gap set value s * by the determined Kompensati ¬ onswert ε only incomplete compensation is performed, so that a residual eccentricity sr remains. It is mög ¬ Lich therefore, that the control device 4 outputs a signal F, Z corresponding to the detected depicting ¬ lung in FIG 13 during the rolling of the flat rolled product 3 in a step S31 that is characteristic of the Res ¬ texzentrizität sr. This signal F, Z may be, for example, the rolling force F or egg ¬ NEN front of or behind the rolling stand prevailing in the flat rolling train Z 3. A thickness of the flat rolled stock 3 measured on the outlet side of the roll stand can also be used as a signal.
In diesem Fall kann zum einen die Steuereinrichtung 4 in einem Schritt S32 aktuell - das heißt während des Walzens des flachen Walzguts 3 - die Restexzentrizität er kompensieren . In diesem Fall korrigiert die Steuereinrichtung 4 also den Wal zspaltSollwert s* nicht nur um den Kompensationswert ε , sondern zusätzlich auch um die Restexzentrizität er . Weiterhin kann die Steuereinrichtung 4 in diesem Fall in einem Schritt S33 die ersten und zweiten Größen RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW nachführen . Es ist sogar möglich, dass die Steuereinrichtung 4 die ersten und zweiten Größen RUB, RLB, cplUB, cplLB, RUW, RLW, cp2UW, cp2LW vollständig anhand der Restexzentrizität εΓ ermittelt, dass die Amplituden RUB, RLB, RUW, RLW der einzelnen Exzentrizitäten also zunächst den Wert 0 aufweisen . Die Phasenlagen cplUB, cplLB, cp2UW, cp2LW sind in diesem Fall zunächst ohne Belang . Im Rahmen der Erläuterung der vorliegenden Erfindung wurden obenstehend als erste und zweite Größen RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW Exzentrizitätsamplituden RUB, RUW, RLW, RLB und Phasenlagen clUB, cp2UW, cplLB, cp2LW verwendet . Die Exzentrizitäten der Walzen 1U, IL, 2U, 2L könnten alter nativ jedoch auch durch Amplituden AUB, BUB, ALB, BLB, AUW, BUW, ALW, BLW von korrespondierenden Sinus- und Cosinusfunk tionen beschrieben werden . Anstelle von Gleichung 2 könnte daher ebenso von der nachstehenden Gleichung 5 ausgegangen werden . ε = A UB sin φϋΒ + BUB cos pUB + ALB sin ψΙ.Β + BLB cos φί.Β In this case, on the one hand, the control device 4 in a step S32 currently - that is, during the rolling of the flat rolled material 3 - compensate for the residual eccentricity he. In this case, the control device 4 thus corrects the Wal zspaltSollwert s * not only by the compensation value ε, but in addition to the residual eccentricity he. Furthermore, in this case, the control device 4 can track the first and second variables RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW in a step S33. It is even possible that the control device 4, the first and second sizes RUB, RLB, cplUB, cplLB, RUW, RLW, cp2UW, cp2LW fully with reference to the residual eccentricity ε Γ determined that the amplitudes RUB, RLB, RUW, RLW of the individual eccentricities so initially have the value 0. The phase positions cplUB, cplLB, cp2UW, cp2LW are irrelevant in this case. In the context of the explanation of the present invention, first and second quantities RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW eccentricity amplitudes RUB, RUW, RLW, RLB and phase positions clUB, cp2UW, cplLB, cp2LW were used above. The eccentricities of the rollers 1U, IL, 2U, 2L could alter natively but also by amplitudes AUB, BUB, ALB, BLB, AUW, BUW, ALW, BLW of corresponding sine and cosine functions are described. Instead of equation 2, therefore, the following equation 5 could also be assumed. ε = A UB sin φϋΒ + BUB cos pUB + ALB sin ψΙ.Β + BLB cos φί.Β
+ A UW sin 2<pU\V + BUW cos 2 U + ALW sin 2φί W + BL W cos 2ψΙΛΥ < 5 ) + A UW sin 2 <pU \ V + BUW cos 2 U + ALW sin 2φί W + BL W cos 2ψΙΛΥ <5)
Die vorliegende Erfindung weist viele Vorteile auf . Insbeson- dere können alle Wal zenexzentri zitäten ermittelt und kompensiert werden . Dies gilt unabhängig davon, ob die Exzentrizitäten durch Arbeitswalzen 1U, IL oder Stützwalzen 2U, 2L hervorgerufen werden . Weiterhin können die Walzenexzentrizitäten schneller und genauer ermittelt werden . Weiterhin können die Walzenexzentrizitäten auch dann ermittelt werden, wenn das Walzgerüst zusätzlich zu den Arbeitswalzen 1U, IL und den Stützwalzen 2U, 2L weitere Walzen aufweist, insbesondere zwi¬ schen den Arbeitswalzen 1U, IL und den Stützwalzen 2U, 2L angeordnete Zwischenwalzen . The present invention has many advantages. In particular, all the centrifugal zooms can be determined and compensated. This is true regardless of whether the eccentricities caused by work rolls 1U, IL or 2U support rollers, 2L. Furthermore, the roll eccentricities can be determined faster and more accurately. Furthermore, the roll eccentricities can be determined even if the rolling mill has, in addition to the work rolls 1U, IL and the support rollers 2U, 2L more rollers, particularly Zvi ¬ rule the work rolls 1U, IL and the support rollers 2U, 2L disposed intermediate rolls.
Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele einge¬ schränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen . Bezugs zeichenl Although the invention in detail by the preferred embodiment has been illustrated and described in detail, the invention is not limited ¬ by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by the skilled artisan without departing from the scope of the invention. Reference sign
I L , 1U Arbeitswal zen I L, 1U workhorse
2 L , 2U Stützwalzen 2 L, 2U back-up rolls
3 flaches Walzgut  3 flat rolling stock
4 Steuereinrichtung 4 control device
5 Computerprogramm 5 computer program
6 Maschinencode 6 machine code
7U, 7L Walzgerüstantriebe  7U, 7L rolling mill drives
8 Walze  8 roller
9U, 9L Drehstellungsgeber  9U, 9L rotary encoder
10U, 10L Referenz Signalgeber 10U, 10L reference signal generator
C modellierte Exzentrizität K Kostenfunktion C modeled eccentricity K cost function
L , U Walzensätze  L, U roller sets
LO Erfassungs länge  LO acquisition length
LI gewalzte Länge LI rolled length
M gemessene Exzentrizität r Radius M measured eccentricity r radius
rO mittlerer Radius rO average radius
RUB, RUW, RLW, RLB Exzentri zitätsamplituden s Walzspalt  RUB, RUW, RLW, RLB eccentricity amplitudes Rolling gap
s* Sollwalzspalt s * nominal roll gap
Sl bis S33 Schritte Sl to S33 steps
Οίθ bis OL2 Wichtungsfaktoren Οίθ to OL2 weighting factors
5ri Störung  5ri error
ε Kompensationswert ε compensation value
ε , ε ' , ετ Exzentrizitäten ε, ε ', ετ eccentricities
φί Phasenlage φί phase position
cpUB, φυ ί, (pLB, cpLW Drehstellungen cpUB, φυ ί, (pLB, cpLW rotational positions
φΐυΒ, φ2υ ί, φ Ι ΕΒ , 92LW Exzentri zitätsphasen φΐυΒ, φ2υ ί, φ Ι ΕΒ, 92LW eccentricity phases

Claims

Patentansprüche claims
1. Betriebs erfahren für ein Walzgerüst zum Walzen eines flachen Walzguts (3) aus Metall , 1. Operating experience for a rolling stand for rolling a flat rolling stock (3) of metal,
- wobei das Walzgerüst einen oberen Walzensatz (U) und einen unteren Walzensatz (L) aufweist, - wherein the roll stand comprises an upper set of rolls (U) and a lower set of rolls (L),
- wobei der obere Walzensatz (U) zumindest eine obere Ar¬ beitswalze ( 1U) und eine obere Stützwalze (2U) aufweist und der untere Walzensatz (L) zumindest eine untere Arbeitswal- ze (IL) und eine untere Stützwalze (2L) aufweist, - wherein the upper roll set (U) comprises at least one upper Ar ¬ beitswalze (1U) and an upper supporting roller (2U) and the lower set of rolls (L) at least one lower Arbeitswal- ze (IL) and a lower support roller (2L) which
- wobei das Walzgerüst zumindest zeitweise in einem Normalbe¬ trieb betrieben wird, - wherein the rolling mill is operated at least temporarily in a Normalbe ¬ shoot,
- wobei das Walzgerüst während des Walzens des flachen Walz¬ guts (3) im Normalbetrieb betrieben wird, - Wherein the roll stand is operated during the rolling of the flat rolling ¬ good (3) in normal operation,
- wobei während des Walzens des flachen Walzguts (3) eine - Wherein during the rolling of the flat rolled stock (3) a
Steuereinrichtung (4) für das Walzgerüst kontinuierlich -- anhand von ersten Größen (RUB, RLB, cplUB, cplLB) , die für eine Exzentrizität der Stützwalzen (2U, 2L) des Walzge- rüsts als Funktion einer Drehstellung (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) mindestens einer Walze ( 1U, IL, 2U, 2L) des Walzge- rüsts charakteristisch sind, und zweiten Größen (RUW, RLW, cp2UW, cp2LW) , die für eine Exzentrizität der Arbeitswalzen ( 1U, IL) des Walzgerüsts als Funktion einer Drehstellung (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) mindestens einer Walze ( 1U, IL, 2U, 2L) des Walzgerüsts charakteristisch sind, einen von der Drehstellung (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) der mindestens einen Walze ( 1U, IL, 2U, 2L) des Walzgerüsts ab¬ hängigen Kompensationswert ( ε ) ermittelt , Continuous control device (4) for the roll stand - based on first quantities (RUB, RLB, cplUB, cplLB) which are used for eccentricity of the support rolls (2U, 2L) of the rolling mill as a function of a rotational position (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) of at least one roller (1U, IL, 2U, 2L) of the rolling stand, and second quantities (RUW, RLW, cp2UW, cp2LW), which are indicative of an eccentricity of the work rolls (1U, IL) of the rolling stand as a function of Rotary position (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) of at least one roller (1U, IL, 2U, 2L) of the rolling mill are characteristic, one of the rotational position (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) of the at least one roller (1U, IL, 2U , 2L) determines the roll stand from ¬ dependent compensation value (ε),
-- einen Walzspaltsollwert (s*) für das Walzgerüst um den ermittelten Kompensationswert ( ε ) korrigiert und  - a roll gap setpoint (s *) for the rolling stand corrected by the calculated compensation value (ε) and
-- einen Walzspalt ( s ) des Walzgerüsts entsprechend dem  a rolling nip (s) of the roll stand according to
korrigierten Walzspaltsollwert einstellt,  adjusted corrected roll gap setpoint,
so dass das flache Walzgut (3) mittels des Walzgerüsts ent¬ sprechend dem korrigierten Wal zspaltsoliwert gewalzt wird, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , so that the flat rolled metal (3) is rolled ent ¬ speaking by means of the rolling mill the corrected Wal zspaltsoliwert, characterized in
- dass die Drehstellung (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) nur der Arbeitswalzen ( 1U, IL) oder nur der Stützwalzen (2U, 2L) des Walz- gerüsts erfasst und von der Steuereinrichtung (4) entgegengenommen werden, that the rotational position (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) only the work rolls (1U, IL) or only the back-up rolls (2U, 2L) of the rolling scaffold detected and received by the control device (4),
- dass die Drehstellungen (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) der enigen  - That the rotational positions (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) of enigen
Walzen ( 1U, IL, 2U, 2L) , deren Drehstellungen (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) nicht erfasst werden, von der Steuereinrichtung Rollers (1U, IL, 2U, 2L) whose rotational positions (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) are not detected by the control device
(4) aus den Drehstellungen (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) derj enigen Walzen, ( 1U, IL, 2U, 2L) deren Drehstellungen (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) erfasst werden, ermittelt werden und (4) from the rotational positions (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) derj enigen rollers, (1U, IL, 2U, 2L) whose rotational positions (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) are detected, determined and
- dass für Walzen ( 1U, IL, 2U, 2L) , deren Drehstellungen  - that for rollers (1U, IL, 2U, 2L), whose rotational positions
(cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) nicht erfasst, sondern ermittelt wer¬ den, jeweils das Passieren einer Referenzdrehstellung erfasst und der Steuereinrichtung (4) zugeführt wird . (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) is not detected, but determined who ¬ the, each passing a reference rotational position detected and the control device (4) is supplied.
2. Betriebsverfahren nach Anspruch 1 , 2. Operating method according to claim 1,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , characterized ,
dass das Walzgerüst zeitweise in einem Kalibrierbetrieb be¬ trieben wird, in dem mittels des Walzgerüsts kein flaches Walzgut (3) gewalzt wird und dass die Steuereinrichtung (4) im Kalibrierbetrieb that the roll stand temporarily in a calibration mode ¬ be driven is, in the no flat rolled by the roll stand (3) rolled and that the control device (4) in calibration
- für eine Anzahl von definierten Anfangsdrehstellungen sowohl des oberen Walzensatzes (U) als auch des unteren Wal¬ zensatzes (L) das Walzgerüst derart steuert, dass die obere Arbeitswalze ( 1U) auf der unteren Arbeitswalze (IL) auf¬ liegt und die Walzen ( 1U, IL, 2U, 2L) aneinander abrollen, - während des Abrollens der Walzen ( 1U, IL, 2U, 2L) aneinan¬ der über eine von der j eweiligen Anfangsdrehstellung ausgehende eweilige Erfassungslänge (LO ) jeweils einen von der Drehstellung (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) der mindestens einen Walze ( 1U, IL, 2U, 2L) abhängigen Verlauf eines für eine Ände- rung des Walzspaltes ( s ) charakteristischen Signals ( s , F) erfasst und for a number of defined initial rotational positions of both the upper roller set (U) and the lower roller set ¬ (L), the rolling stand controls such that the upper work roll (1U) on the lower work roll (IL) is on ¬ and the rollers ( 1U, IL, 2U, 2L) roll against each other, - during the rolling of the rollers (1U, IL, 2U, 2L) aneinan ¬ the emanating from a respective initial starting position eweilige detection length (LO) each one of the rotational position (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) of the at least one roller (1U, IL, 2U, 2L) dependent course of a for a change of the roll gap (s) characteristic signal (s, F) detected and
- anhand der erfassten Verläufe die ersten und zweiten Größen (RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW) ermittelt .  - Based on the recorded gradients, the first and second quantities (RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW) determined.
3. Betriebsverfahren nach Anspruch 2 , 3. Operating method according to claim 2,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , characterized ,
dass die Anzahl an Anfangsdrehstellungen größer als 1 ist . 2 ö that the number of initial rotational positions is greater than 1. 2 ö
4. Betriebsverfahren nach Anspruch 1, 4. Operating method according to claim 1,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , characterized ,
dass die ersten und zweiten Größen (RUB, RLB, cplUB, cplLB, RUW, RLW, cp2UW, cp2LW) der Steuereinrichtung (4) von einer übergeordneten Steuereinrichtung oder von einer Bedienperson vorgegeben werden . the first and second variables (RUB, RLB, cplUB, cplLB, RUW, RLW, cp2UW, cp2LW) of the control device (4) are specified by a higher-level control device or by an operator.
5. Betriebsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, 5. Operating method according to one of the above claims,
- dass die ersten Größen (RUB, RLB, cplUB, cplLB) die Exzentrizität der Stützwalzen ( 2U, 2L) in Abhängigkeit von der Drehstellung (cpUB, cpLB) der Stützwalzen (2U, 2L) charakterisieren,  - that the first sizes (RUB, RLB, cplUB, cplLB) characterize the eccentricity of the back-up rolls (2U, 2L) in dependence on the rotational position (cpUB, cpLB) of the back-up rolls (2U, 2L),
- dass die zweiten Größen (RUW, RLW, cp2UW, cp2LW) die Exzentrizität der Arbeitswalzen ( 1U, IL) in Abhängigkeit von der Drehstellung (cpUW, cpLW) der Arbeitswalzen (1U, IL) charakterisieren und  - that the second quantities (RUW, RLW, cp2UW, cp2LW) characterize the eccentricity of the work rolls (1U, IL) as a function of the rotational position (cpUW, cpLW) of the work rolls (1U, IL) and
- dass die Steuereinrichtung (4) den Kompensationswert ( ε ) in Abhängigkeit von der Drehstellung (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) sowohl der Arbeitswalzen ( 1U, IL) als auch der Stützwalzen (2U, 2L) ermittelt .  - That the control device (4) determines the compensation value (ε) in dependence on the rotational position (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) of both the work rolls (1U, IL) and the support rollers (2U, 2L).
6. Betriebsverfahren nach Anspruch 5, 6. Operating method according to claim 5,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , characterized ,
- dass die Drehstellungen (cpUB, cpLB) der Stützwalzen (2U, 2L) des Walzgerüsts unabhängig voneinander ermittelt oder er- fasst werden und dass die Drehstellungen (cpUW, cpLW) der Arbeitswalzen ( 1U, IL) des Walzgerüsts unabhängig voneinander ermittelt oder erfasst werden,  - That the rotational positions (cpUB, cpLB) of the support rollers (2U, 2L) of the roll stand are independently detected or detected and that the rotational positions (cpUW, cpLW) of the work rolls (1U, IL) of the rolling mill are determined or detected independently .
- dass die ersten Größen (RUB, RLB, cplUB, cplLB) Größen (RUB, cplUB) umfassen, welche die durch die obere Stützwalze (2U) hervorgerufene Exzentrizität in Abhängigkeit von der Dreh¬ stellung (cpUB) der oberen Stützwalze (2U) charakterisieren, und Größen (RLB, cplLB) umfassen, welche die durch die untere Stützwalze (2L) hervorgerufene Exzentrizität in Abhän- gigkeit von der Drehstellung (cpLB) der unteren Stützwalze- That the first sizes (RUB, RLB, cplUB, cplLB) sizes (RUB, cplUB), which characterize the eccentricity caused by the upper support roller (2U) in dependence on the rotation ¬ position (cpUB) of the upper support roller (2U) , and sizes (RLB, cplLB) which determine the eccentricity caused by the lower back-up roll (2L), as a function of the rotational position (cpLB) of the lower back-up roll
(2L) charakterisieren, Characterize (2L)
- dass die zweiten Größen (RUW, RLW, cp2UW, cp2LW) Größen (RUW, cp2UW) umfassen, welche die durch die obere Arbeitswalze ( 1U) hervorgerufene Exzentrizität in Abhängigkeit von der Drehstellung (cpUW) der oberen Arbeitswalze ( 1U) charakterisieren, und Größen (RLW, cp2LW) umfassen, welche die durch die untere Arbeitswal ze (IL) hervorgerufene Exzentrizität in Abhängigkeit von der Drehstellung (cpLW) der unteren Arbeitswalze (IL) charakterisieren, und - that the second quantities (RUW, RLW, cp2UW, cp2LW) include sizes (RUW, cp2UW) that correspond to those through the upper work roll (1U) eccentricity in dependence on the rotational position (cpUW) of the upper work roll (1U), and include quantities (RLW, cp2LW) which determine the eccentricity caused by the lower work roll (IL) as a function of the rotational position (cpLW) characterize the lower work roll (IL), and
- dass die Steuereinrichtung (4) den Kompensationswert ( ε ) in Abhängigkeit von der j eweiligen Drehstellung (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) sowohl der oberen und unteren Arbeitswalze ( 1U, IL) als auch der oberen und unteren Stützwalze (2U, 2L) ermittelt . in that the control device (4) determines the compensation value (ε) as a function of the respective rotational position (cpUB, cpUW, cpLB, cpLW) of both the upper and lower work rolls (1U, IL) and the upper and lower support rolls (2U, 2L ).
7. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , 7. Operating method according to one of claims 1 to 6, d a d e r c h e c e n e c e n e,
dass im Normalbetrieb während Walzpausen, während derer kein flaches Walzgut (3) gewalzt wird, ein Drehen der Walzen ( 1U, IL, 2U, 2L) des Walzgerüsts entgegen der Drehrichtung während des Walzens des zuletzt gewalzten flachen Walzguts (3) er¬ folgt . that in normal operation during rolling breaks, during which no flat rolling stock (3) is rolled, a rotation of the rollers (1U, IL, 2U, 2L) of the roll stand opposite to the direction of rotation during rolling of the last rolled flat rolled stock (3) he follows ¬ .
8. Betriebsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , 8. Operating method according to one of the above claims, d a d u c h e c e n e c e n e,
dass während Walzpausen, während derer kein flaches Walzgut (3) gewalzt wird, der obere und/oder der untere Walzensatz (U, L) derart gedreht werden, dass beim Walzen des nächsten flachen Walzguts (3) eine Kostenfunktion (K) minimiert wird, in welche eine durch die Summe der Exzentrizitäten der Arbeitswalzen ( 1U, IL) und der Stützwalzen (2U, 2L) gebildete Gesamtexzentrizität ( ε ) , die erste zeitliche Ableitung ( έ ) der Gesamtexzentrizität ( ε ) und/oder die zweite zeitliche Ab¬ leitung ( ε ) der Gesamtexzentrizität ( ε ) eingehen . during rolling breaks, during which no flat rolling stock (3) is rolled, the upper and / or lower set of rolls (U, L) are rotated in such a way that a cost function (K) is minimized when rolling the next flat rolled stock (3), in which formed a by the sum of the eccentricities of the work rolls (1U, IL) and the support rollers (2U, 2L) total eccentricity (ε), the first time derivative (έ) to the total eccentricity (ε) and / or the second time from ¬ line (ε) enter the total eccentricity (ε).
9. Betriebsverfahren nach einem der obigen Ansprüche , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , 9. Operating method according to one of the preceding claims, d a d e r c h e c e n e c e n e,
dass die Steuereinrichtung (4) während des Walzens des fla¬ chen Walzguts (3) ein Signal (F, Z) erfasst , das für eine Restexzentrizität (er) charakteristisch ist, die trotz der Korrektur des Walzspaltsollwerts (s*) um den ermittelten Korn- pensationswert (ε) auftritt, und die ersten und zweiten Grö¬ ßen (RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW) anhand der Restexzentrizität (er) nachführt . that the control device (4) during rolling of the fla ¬ chen rolled stock (3) detects a signal (F, Z), the (s) is characteristic of a residual eccentricity, in spite of the correction of the roll gap set value (s *) by the determined grain - (ε) occurs pensationswert, and the first and second large ¬ SEN (RUB, RUW, RLW, RLB, cplUB, cp2UW, cplLB, cp2LW) based on the residual eccentricity (s) readjusts.
10. Computerprogramm für eine Steuereinrichtung (4) eines10. Computer program for a control device (4) of a
Walzgerüsts zum Walzen eines flachen Walzguts (3) aus Metall , wobei das Computerprogramm Maschinencode (6) umfasst , der von der Steuereinrichtung (4) unmittelbar abarbeitbar ist, wobei die Abarbeitung des Maschinencodes (6) durch die Steuerein- richtung (4) bewirkt, dass die Steuereinrichtung (4) dasRoll stand for rolling a flat rolled stock (3) of metal, the computer program comprising machine code (6) which is directly executable by the control unit (4), wherein the processing of the machine code (6) by the control unit (4) causes that the control device (4) the
Walzgerüst gemäß einem Betriebs erfahren nach einem der obigen Ansprüche betreibt . Roll stand according to an operation experienced according to one of the above claims operates.
11. Steuereinrichtung für ein Wal zgerüst zum Wal zen eines flachen Walzguts (3) aus Metall , wobei die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass sie das Walzgerüst gemäß einem Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 betreibt . 11. control device for a whale zgerüst for Wal zen a flat rolling stock (3) made of metal, wherein the control device is designed such that it operates the rolling stand according to an operating method according to one of claims 1 to 9.
12. Walzgerüst zum Walzen eines flachen Walzguts (3) aus Me- tall , wobei das Walzgerüst von einer Steuereinrichtung (4) nach Anspruch 11 gesteuert wird . 12. rolling stand for rolling a flat rolled stock (3) made of metal, wherein the rolling mill is controlled by a control device (4) according to claim 11.
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