WO2017121935A1 - Dispositif de controle d'un actionneur electrique d'une vanne d'echangeur de circuit de recirculation des gaz d'echappement - Google Patents

Dispositif de controle d'un actionneur electrique d'une vanne d'echangeur de circuit de recirculation des gaz d'echappement Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to a control device of an electric actuator of an exhaust gas recirculation circuit exchanger valve (said circuit "EGR” acronym for "Exhaust Gas Recirculation” in English).
  • EGR exhaust gas recirculation circuit exchanger valve
  • an exhaust gas recirculation circuit exchanger (or EGR exchanger) and its corresponding three-way valve, called exchanger valve, constitute an important device to ensure the pollution control of combustion engines. internal.
  • This device makes it possible to lower the temperature of the recirculated gases and therefore the temperature of the gases entering the engine in the EGR circuit zone. This improves the rate of EGR (ratio between the volume of the exhaust gases recovered by the EGR and the total volume of gas on admission) in order to limit the emissions of particulate pollutants, such as nitrogen oxides. (or "NOx").
  • the exchanger valve is actuated by a pneumatic member provided with a solenoid valve via a secondary vacuum circuit.
  • a position sensor is reserved for diagnostic purposes, but may be removed in some applications. The piloting of such a system is simply by an on / off type control.
  • the pneumatic actuation of the exchanger valve has several drawbacks, in particular design. It is thus possible to observe water inlets in the vacuum circuit by venting the solenoid valves, a pressure drop when a quilting is performed at the level of the air filter, or a sensitivity at the altitude of the makes the fall of atmospheric pressure.
  • the pneumatic actuation of the exchanger valve also has drawbacks of reliability related to the failures of the solenoid valve of the pneumatic lung during rupture or leakage of pipes and hoses, and the drawbacks related to the impossibility of actuate the exchanger valve in the case where the engine is stopped because the vacuum pump of the vacuum circuit is no longer driven. It is also specified that the pneumatic actuation has disadvantages of cost, insofar as, in the case of an electrically actuated turbocharger, the exchanger valve actuator is the only element to use the secondary vacuum circuit.
  • the invention aims to provide an alternative means to the pneumatic actuation of the valve of the exhaust gas recirculation circuit exchanger while minimizing its cost.
  • the invention proposes an internal combustion engine of a motor vehicle comprising:
  • an exhaust gas recirculation circuit comprising a heat exchanger
  • the exchanger valve for managing a quantity of exhaust gas circulating in the heat exchanger and a quantity of gas bypassing the heat exchanger via a pipe of short circuit, characterized in that the internal combustion engine further comprises:
  • control device capable of controlling the electric actuator in speed by means of a software sensor capable of estimating a speed of the electric actuator as a function of a command from a control system and a measurement of current consumed by the electric actuator.
  • the invention thus makes it possible, thanks to the implementation of the software sensor and the taking into account of a current measurement, to propose an electric actuation of the exchanger valve without having recourse to a position measurement. .
  • the invention makes it possible to protect the electric actuator against self-heating.
  • the choice to drive the actuator in question by speed (also called “bypass" actuator) is to be satisfied with a speed control, as it is possible to estimate the speed in a robust way. for example using a PI observer by using just the current measurement, which is simple and economical, so very advantageous.
  • the invention thus starts from the observation that the response time requested from the actuator may be slow and that it is not necessary to regulate position, the real stress on the component rather a speed of docking on the stops.
  • the invention therefore authorizes the control of a DC actuator, including a "by-pass" (deflection) electrical without measuring position or speed, which is particularly innovative (and very different from the piloting asynchronous three-phase type motors).
  • the software sensor integrates a proportional-integral type observer having an output providing a feedback rate feedback loop with the control system, the control system being able to develop a voltage setpoint for a power stage. controlling the electric actuator.
  • the current measurement is from the power stage.
  • control device is configured such that, when a flap of the exchanger valve is detected in abutment, a control of the control system is replaced by a constant control.
  • control device comprises a detection function for detecting an abutment of the shutter of the exchanger valve by detecting a current jump consumed by the electric actuator.
  • the proportional-integral observer is based on a full rank observability matrix making it possible to observe parametric variations on an inductance, a resistance and an electromotive force constant of an electric motor. of the electric actuator, as well as disturbances on the current consumed by the electric actuator.
  • the electric actuator is of linear type.
  • the electric actuator comprises a DC electric motor, a gear train mounted between the electric motor and a flap of the exchanger valve and a return spring adapted to force the shutter. to close in case of failure of the electric actuator.
  • FIG. 1 is a schematic representation of an internal combustion engine architecture according to the present invention implementing the control device of an electric actuator associated with the gas recirculation circuit heat exchanger valve. exhaust;
  • FIG. 2 is a control diagram of an electric actuator of an exhaust gas recirculation circuit exchanger valve according to the present invention from a speed estimation sensor;
  • Figure 3 is a graph illustrating a principle of development of a speed instruction according to the present invention.
  • Figure 4 is a schematic representation of an electric actuator of the exhaust gas recirculation circuit heat exchanger valve according to the present invention
  • FIG. 5 is a block diagram of an embodiment of an integral proportional observer according to the present invention.
  • Figures 6 to 12 show graphs of speed, position, and current traveling through the electric actuator according to the present invention as a function of parametric uncertainties of the system
  • Figure 13 is a diagram illustrating a detection strategy in abutment of the exhaust gas recirculation circuit heat exchanger valve according to the present invention.
  • Figure 1 shows an architecture 1 comprising an internal combustion engine 5 supercharged by a turbocharger 2 comprising a compressor 3 and a turbine 4.
  • the compressor 3 compresses the intake air to optimize the filling of engine cylinders 5.
  • the compressor 3 is disposed on an intake duct 8 upstream of the engine 5.
  • the exhaust gas flow rotates the turbine 4 disposed on an exhaust duct 9, which then rotates the compressor 3 via a coupling shaft.
  • a turbocharger control valve 2 located upstream of the turbine 4 makes it possible to manage the quantity of exhaust gas flowing through the turbine 4 and the quantity of gas passing through a discharge duct 16.
  • a heat exchanger 10 is used, said RAS (for air-cooling of supercharging) able to cool the air circulating in the duct of intake 8.
  • the exchanger 10 is mounted downstream of the compressor 3 and upstream of an air metering device 18.
  • an exhaust gas recirculation circuit 23 (called “EGR” for “Exhaust Gas Recirculation” in English) comprises a conduit 13 establishing a communication of an exhaust manifold 20 with the conduit. intake 8, and an exhaust gas exchanger EGR 14 mounted on the conduit 13.
  • An EGR valve 25 manages the amount of exhaust gas reinjected to the intake.
  • an exchanger valve 12 associated with an electric actuator 19 is able to manage the amount of exhaust gas flowing in the EGR exchanger 14 and the amount of gas bypassing the EGR exchanger 14 via the short circuit conduit 21.
  • a control device 6 drives the electric actuator 19 in speed ⁇ by means of a software sensor 32 capable of estimating a speed ⁇ of the electric actuator 19 as a function of a command from a control system 30 PID (Proportional-Integral-Derivative) type and a current measurement Mes_i consumed by the electric actuator 19.
  • the software sensor 32 integrates a proportional-integral observer described in more detail below having an output providing a speed estimation Is_a> looping back with the regulation system 30.
  • the regulation system 30 generates a voltage setpoint for a power stage 29, constituted by a chopper, controlling the electric actuator 19. it is possible to close the exchanger valve 12 in the case where the actuator 19 is faulty, forced to use a return spring 28 (see FIG.
  • the speed reference ⁇ * is reconstructed from the opening request (Pos_0) or closing (Pos_F) according to Figure 3.
  • the speed profile ⁇ can be chosen other, while respecting the maximum speeds Vmax approaching the stops.
  • the curves 40 and 41 respectively represent the position request of the flap 27 of the actuator 19 and the expected position of the flap 27 of the actuator 19.
  • N is the reduction ratio of the gear train 1 1.
  • R, L and Ke represent the resistance, inductance and constant of the electromotive force of the DC motor respectively.
  • u and i they respectively represent the control voltage and the electric current of the DC motor.
  • J, b, Km and Kr represent the inertia, the viscous friction constant, the torque constant and the stiffness constant of the return spring 28.
  • the speed ⁇ of the actuator 19 depends on two parameters R and Ke. These parameters are variable in time t as a function of temperature and dispersed from one actuator to another. This way of proceeding will therefore not be robust and will provide a biased estimate of the speed ⁇ of the actuator 19 for an automotive application.
  • R and Ke parameters
  • These parameters are variable in time t as a function of temperature and dispersed from one actuator to another. This way of proceeding will therefore not be robust and will provide a biased estimate of the speed ⁇ of the actuator 19 for an automotive application.
  • R and Ke the speed ⁇ of the actuator 19 depends on two parameters R and Ke. These parameters are variable in time t as a function of temperature and dispersed from one actuator to another. This way of proceeding will therefore not be robust and will provide a biased estimate of the speed ⁇ of the actuator 19 for an automotive application.
  • OEI unknowns
  • OPI Luenberger proportional and integral 32
  • Equations (1), (3) and (4) allow to write the system in the form of the following equations of state:
  • A, B, and C represent the state, control, and output matrices.
  • E represents the matrix representing the influence of disturbances, modeling errors or parametric variations of the system. It will be explained below.
  • x, u and y respectively represent the state, control and output vectors,
  • v represents the vector of modeling errors, perturbations or parametric variations. These are assumed to be constant or vary slowly with time t.
  • the observer 32 for the system (6) is written as follows:
  • the observability matrix is of full rank thanks to the presence of the value 1 in the second line which makes all the lines independent. Consequently, the parametric variations on L, R and Ke as well as the disturbances on the current are observable.
  • the integral proportional Luenberger observer 32 of equation (1 1) exists and will be robust to these variations.
  • the references Vc, Vr and Ve respectively correspond to a set speed; a real speed, and a speed estimated by the observer 32 of the flap 27 of the exchanger valve 12.
  • the references Pr and Pe respectively correspond to a real position and an estimated position of the flap 27 of the exchanger valve 12.
  • the references Cr and Ce respectively correspond to a real current and an estimated current flowing through the actuator 19.
  • the estimate of the speed Est_a> from the observer 32 is looped back on the control system 30.
  • the latter is responsible for developing the command u (Corn u) to follow the speed setpoint ⁇ * described in FIG. 3.
  • a speed regulation ⁇ without parametric uncertainties or disturbances (load torque) we note in FIG. 6 a perfect tracking of the speed reference ⁇ * .
  • the estimated position Pe, the estimated velocity Ve, and the estimated current are identical to the measurements.
  • the observer 32 perfectly reconstructs all the states of the system.
  • the speed ⁇ of the actuator 19 is then controllable with only the current measurement Mes_i.
  • FIG. 13 illustrates a detection function for detecting an abutment Det_But of flap 27 by detecting a current jump (contact 24 on the abutment) consumed by said electric actuator 19. More precisely, position detection. closed flap 27 of the valve 12 (Q output of the RS flip-flop goes to 1) is subject to the detection by an AND gate 33 of the current jump by the rising edge block 34 and a closing / opening request (O / F) to 1. The input S of the RS flip-flop 35 then passes momentarily. This state is maintained by the RS flip-flop 35 until a detection of a closing / opening request (O / F) at 0 by the falling edge block 36 thus resetting the RS flip-flop 35. The input R of the RS flip-flop 35 then passes momentarily.

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Abstract

L'invention porte principalement sur un moteur à combustion interne de véhicule automobile comprenant: - un circuit de recirculation des gaz d'échappement comportant un échangeur thermique, - une vanne trois voies (12) associée audit échangeur, dite vanne d'échangeur, pour gérer une quantité de gaz d'échappement circulant dans ledit échangeur thermique et une quantité de gaz court-circuitant ledit échangeur thermique en passant par un conduit de court-circuit, caractérisé en ce que ledit moteur à combustion interne comporte en outre: - un actionneur électrique destiné à commander une ouverture et une fermeture de ladite vanne d'échangeur (12), et - un dispositif de contrôle (6) apte à piloter ledit actionneur électrique en vitesse au moyen d'un capteur logiciel (32) apte à estimer une vitesse dudit actionneur électrique en fonction d'une commande issue d'un système de régulation (30) et d'une mesure de courant (Mes_i) consommé par ledit actionneur électrique.

Description

DISPOSITIF DE CONTROLE D'UN ACTIONNEUR ELECTRIQUE D'UNE VANNE D'ECHANGEUR DE CIRCUIT DE RECIRCULATION
DES GAZ D'ECHAPPEMENT
[0001 ] La présente invention porte sur un dispositif de contrôle d'un actionneur électrique d'une vanne d'échangeur de circuit de recirculation des gaz d'échappement (dit circuit "EGR" acronyme pour "Exhaust Gas Recirculation" en anglais). L'invention trouve une application particulièrement avantageuse, mais non exclusive, dans le domaine des véhicules automobiles équipés d'un moteur de type diesel ou essence.
[0002] De façon connue en soi, un échangeur de circuit de recirculation des gaz d'échappement (ou échangeur EGR) et sa vanne trois voies correspondante, dite vanne d'échangeur, constituent un dispositif important pour assurer la dépollution des moteurs à combustion interne. Ce dispositif permet d'abaisser la température des gaz recirculés et donc la température des gaz en entrée du moteur dans la zone du circuit EGR. On améliore ainsi le taux d'EGR (rapport entre le volume des gaz d'échappement récupérés par l'EGR et le volume total de gaz à l'admission) afin de limiter les émissions de particules polluantes, telles que les oxydes d'azote (ou "NOx").
[0003] La vanne d'échangeur est actionnée par un organe pneumatique muni d'une électrovanne via un circuit de vide secondaire. Un capteur de position est réservé à des besoins de diagnostic, mais peut être supprimé dans certaines applications. Le pilotage d'un tel système se fait simplement par une commande de type marche/arrêt.
[0004] Toutefois, l'actionnement pneumatique de la vanne d'échangeur présente plusieurs inconvénients, en particulier de conception. On peut ainsi observer des entrées d'eau dans le circuit de dépression par la mise à l'air des électrovannes, une perte de charge lorsqu'un piquage est réalisé au niveau du filtre à air, ou alors une sensibilité à l'altitude du fait de la chute de la pression atmosphérique. En outre, l'actionnement pneumatique de la vanne d'échangeur présente également des inconvénients de fiabilité liés aux défaillances de l'électrovanne du poumon pneumatique lors de rupture ou de fuite de tuyaux et de durites, et des inconvénients liés à l'impossibilité d'actionner la vanne d'échangeur dans le cas où le moteur est arrêté car la pompe à vide du circuit de dépression n'est plus entraînée. On précise également que l'actionnement pneumatique a des inconvénients de coût, dans la mesure où, dans le cas d'un turbocompresseur actionné électriquement, l'actionneur de la vanne d'échangeur est le seul élément à utiliser le circuit de vide secondaire.
[0005] L'invention vise à proposer un moyen alternatif à l'actionnement pneumatique de la vanne de l'échangeur de circuit de recirculation des gaz d'échappement tout en minimisant son coût de revient.
[0006] A cet effet, l'invention propose un moteur à combustion interne de véhicule automobile comprenant:
- un circuit de recirculation des gaz d'échappement comportant un échangeur thermique,
- une vanne trois voies associée à l'échangeur, dite vanne d'échangeur, pour gérer une quantité de gaz d'échappement circulant dans l'échangeur thermique et une quantité de gaz court-circuitant l'échangeur thermique en passant par un conduit de court-circuit, caractérisé en ce que le moteur à combustion interne comporte en outre:
- un actionneur électrique destiné à commander une ouverture et une fermeture de la vanne d'échangeur, et
- un dispositif de contrôle apte à piloter l'actionneur électrique en vitesse au moyen d'un capteur logiciel apte à estimer une vitesse de l'actionneur électrique en fonction d'une commande issue d'un système de régulation et d'une mesure de courant consommé par l'actionneur électrique.
[0007] L'invention permet ainsi, grâce à la mise en œuvre du capteur logiciel et de la prise en compte d'une mesure de courant, de proposer un actionnement électrique de la vanne d'échangeur sans avoir recours à une mesure de position. Outre le fait de limiter le coût de revient de l'actionneur électrique pour le rendre compétitif par rapport à un actionneur de type pneumatique, l'invention permet de protéger l'actionneur électrique contre l'auto-échauffement.
[0008] Le choix de piloter en vitesse l'actionneur en question (appelé aussi actionneur « by-pass ») consiste à se satisfaire d'un pilotage en vitesse, comme il est possible d'estimer la vitesse d'une manière robuste en utilisant par exemple un observateur PI en exploitant juste la mesure de courant, ce qui est simple et économique, donc très avantageux. L'invention part ainsi de la constatation que le temps de réponse demandé à l'actionneur peut être peut être lent et qu'il n'est pas nécessaire de faire une régulation de position, la véritable contrainte sur le composant concernant plutôt une vitesse d'accostage sur les butées.
[0009] L'invention autorise donc le pilotage d'un actionneur à courant continu, notamment d'un « by-pass » (déviation) électrique sans mesure de position ou de vitesse, ce qui est particulièrement innovant (et bien différent du pilotage de moteurs de type triphasés asynchrones).
[0010] Selon une réalisation, le capteur logiciel intègre un observateur de type proportionnel-intégral ayant une sortie fournissant une estimation de vitesse rebouclant avec le système de régulation, le système de régulation étant apte à élaborer une consigne de tension pour un étage de puissance commandant l'actionneur électrique.
[001 1 ] Selon une réalisation, la mesure en courant est issue de l'étage de puissance.
[0012] Selon une réalisation, le dispositif de contrôle est configuré de telle façon que, lorsqu'un volet de la vanne d'échangeur est détecté en butée, une commande du système de régulation est remplacée par une commande constante.
[0013] Selon une réalisation, le dispositif de contrôle comporte une fonction de détection pour détecter une mise en butée du volet de la vanne d'échangeur par détection d'un saut de courant consommé par l'actionneur électrique.
[0014] Selon une réalisation, l'observateur de type proportionnel-intégral est basé sur une matrice d'observabilité de rang plein permettant d'observer des variations paramétriques sur une inductance, une résistance et une constante de force électromotrice d'un moteur électrique de l'actionneur électrique, ainsi que des perturbations sur le courant consommé par l'actionneur électrique.
[0015] Selon une réalisation, l'actionneur électrique est de type linéaire. [0016] Selon une réalisation, l'actionneur électrique comporte un moteur électrique à courant continu, un train d'engrenage monté entre le moteur électrique et un volet de la vanne d'échangeur ainsi qu'un ressort de rappel apte à forcer le volet à se refermer en cas de défaillance de l'actionneur électrique. [0017] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Ces figures ne sont données qu'à titre illustratif mais nullement limitatif de l'invention.
[0018] La figure 1 est une représentation schématique d'une architecture de moteur à combustion interne selon la présente invention mettant en œuvre le dispositif de contrôle d'un actionneur électrique associé à la vanne d'échangeur de circuit de recirculation des gaz d'échappement;
[0019] La figure 2 est un schéma de commande d'un actionneur électrique d'une vanne d'échangeur de circuit de recirculation des gaz d'échappement selon la présente invention à partir d'un capteur d'estimation de vitesse;
[0020] La figure 3 est un graphique illustrant un principe d'élaboration d'une consigne de vitesse selon la présente invention;
[0021 ] La figure 4 est une représentation schématique d'un actionneur électrique de la vanne d'échangeur de circuit de recirculation des gaz d'échappement selon la présente invention;
[0022] La figure 5 est un schéma bloc d'une réalisation d'un observateur proportionnel intégral selon la présente invention;
[0023] Les figures 6 à 12 représentent des graphiques de vitesse, de position, et de courant parcourant l'actionneur électrique selon la présente invention en fonction d'incertitudes paramétriques du système;
[0024] La figure 13 est un schéma illustrant une stratégie de détection en butée de la vanne d'échangeur de circuit de recirculation des gaz d'échappement selon la présente invention.
[0025] La figure 1 montre une architecture 1 comportant un moteur à combustion interne 5 suralimenté par un turbocompresseur 2 comprenant un compresseur 3 et une turbine 4. Le compresseur 3 permet de comprimer l'air d'admission de manière à optimiser le remplissage des cylindres du moteur 5. A cet effet, le compresseur 3 est disposé sur un conduit d'admission 8 en amont du moteur 5. L'écoulement des gaz d'échappement entraîne en rotation la turbine 4 disposée sur un conduit d'échappement 9, laquelle entraîne alors en rotation le compresseur 3 par l'intermédiaire d'un arbre d'accouplement. Une vanne 15 de commande de turbocompresseur 2 située en amont de la turbine 4 permet de gérer la quantité de gaz d'échappement circulant à travers la turbine 4 et la quantité de gaz passant par un conduit de décharge 16.
[0026] De manière à maintenir la densité de l'air acquise en sortie du compresseur 3, on utilise un échangeur de chaleur 10 dit RAS (pour Refroidisseur d'Air de Suralimentation) apte à refroidir l'air circulant dans le conduit d'admission 8. L'échangeur 10 est monté en aval du compresseur 3 et en amont d'un doseur d'air 18.
[0027] Par ailleurs, un circuit 23 de recirculation des gaz d'échappement (dit "EGR" pour "Exhaust Gaz Recirculation" en anglais) comprend un conduit 13 établissant une mise en communication d'un collecteur d'échappement 20 avec le conduit d'admission 8, et un échangeur EGR 14 des gaz d'échappement monté sur le conduit 13. Une vanne d'EGR 25 permet de gérer la quantité de gaz d'échappement réinjecté à l'admission. En outre, une vanne d'échangeur 12 associée à un actionneur électrique 19 est apte à gérer la quantité de gaz d'échappement circulant dans l'échangeur EGR 14 et la quantité de gaz court- circuitant l'échangeur EGR 14 en passant par le conduit de court-circuit 21 .
[0028] Un dispositif de contrôle 6 pilote l'actionneur électrique 19 en vitesse ω au moyen d'un capteur logiciel 32 apte à estimer une vitesse ω de l'actionneur électrique 19 en fonction d'une commande issue d'un système de régulation 30 de type PID (Proportionnel- Intégral-Dérivé) et d'une mesure de courant Mes_i consommé par l'actionneur électrique 19. Le capteur logiciel 32 intègre un observateur de type proportionnel-intégral décrit plus en détails ci-après ayant une sortie fournissant une estimation de vitesse Est_a> rebouclant avec le système de régulation 30. Le système de régulation 30 élabore une consigne de tension pour un étage de puissance 29, constitué par un hacheur, commandant l'actionneur électrique 19. [0029] Le besoin dysfonctionnel de pouvoir fermer la vanne d'échangeur 12 dans le cas où l'actionneur 19 est défaillant contraint d'utiliser un ressort de rappel 28 (cf. figure 4) pour forcer la vanne d'échangeur 12 à se refermer. Cette contrainte est exploitée avantageusement afin de pouvoir piloter l'actionneur 19 par le hacheur 29 (appelé aussi "demi-pont"). [0030] Par ailleurs, le besoin fonctionnel est d'ouvrir et de fermer la vanne d'échangeur 12 tout en respectant les contraintes liées à la tenue du composant, à savoir la vitesse ω d'accostage (au contact en butée, référencé 24) et le courant de pilotage en régime stabilisé qui doit être inférieur au courant maximal prescrit par le fabriquant de l'actionneur 19. Cette dernière contrainte suggère l'utilisation de la mesure de courant Mes_i afin de limiter le courant dans l'actionneur 19. Cette mesure de courant Mes_i est exploitée afin d'estimer la vitesse Est_a> de l'actionneur 19 et de pouvoir respecter la contrainte en vitesse ω d'accostage. Le schéma de commande proposée est représenté en figure 2. Lorsque l'actionneur 19 est détecté en butée Det_But, on remplace la commande du système de régulation 30 par une commande constante Com Const.
[0031 ] La consigne de vitesse ω* est reconstruite à partir de la demande d'ouverture (Pos_0) ou de fermeture (Pos_F) selon la figure 3. Le profil de vitesse ω peut être choisi autre, tout en respectant les vitesses maximales Vmax à l'approche des butées. Les courbes 40 et 41 représentent respectivement la demande de position du volet 27 de l'actionneur 19 et la position attendue du volet 27 de l'actionneur 19.
[0032] Afin de concevoir l'observateur proportionnel intégral 32 (OPI) de type Luenberger, il est nécessaire de disposer d'un modèle linéaire de l'actionneur 19. Ce dernier est conçu autour d'un moteur à courant continu 7, d'un train d'engrenages 1 1 , et du ressort de rappel 28 comme illustré figure 4. Ce modèle linéaire peut être obtenu par simple écriture des équations physiques régissant le comportement de l'actionneur 19 de la vanne d'échangeur 12. Les paramètres de ce modèle sont fournis par le constructeur de l'actionneur 19. Le modèle comporte trois dynamiques principales qui sont :
- la dynamique de position :
La relation entre la dérivée de la position angulaire Θ du volet 27 et la position angulaire du l'axe du rotor du moteur électrique ω s'écrit :
άθ 1
Έ = Ν ω «
Où N représente le rapport de réduction du train d'engrenages 1 1 .
- la dynamique de courant :
La loi de Kirchhoff permet décrire l'équation électrique du moteur à courant continu:
di
L— =— fera— Ri + u (2) dt ' J
Sous l'hypothèse que la force électromotrice fem est proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor, l'équation 2 se réécrit :
di
-Κβω Ri + u (3) dt Où R, L et Ke représentent la résistance, l'inductance et la constante de la force électromotrice du moteur à courant continu respectivement. Quant à u et i, ils représentent respectivement la tension de commande et le courant électrique du moteur à courant continu.
- la dynamique de vitesse :
Grâce à l'application de la seconde loi de Newton, l'équation régissant la dynamique mécanique du système s'écri
Figure imgf000009_0001
Où J, b, Km et Kr représentent l'inertie, la constante de frottements visqueux, la constante de couple et la constante de raideur du ressort de rappel 28.
[0033] Les perturbations mal connues telles que les efforts aérauliques, la température et la précontrainte du ressort 28 ne sont pas prises en compte dans le modèle. Elles seront rejetées par l'action intégrale de l'observateur OPI 32.
[0034] On présente ci-après l'estimateur de la vitesse ω de l'actionneur 19. Une solution intuitive permettant d'estimer la vitesse ω de l'actionneur 19 peut être trouvée en exploitant la fem du moteur à courant continu. En effet, comme évoqué plus haut, la fem est proportionnelle à la vitesse fem=Ke.ce>. Par ailleurs, à partir de l'équation (2), on peut calculer sa valeur instantanée à partir de la mesure de courant Mes_i. Sachant que la dynamique de courant est beaucoup plus rapide que celle de vitesse ω, on peut négliger le terme Ceci permet aussi de se prémunir du bruit de mesure sur le courant Mes_i qui sera amplifié par l'opérateur de dérivation. La vitesse ω de l'actionneur 19 peut alors être déduite comme suit :
On remarque alors que la vitesse ω de l'actionneur 19 dépend de deux paramètres R et Ke. Ces paramètres sont variables dans le temps t en fonction de la température et dispersés d'un actionneur à un autre. Cette façon de procéder ne sera donc pas robuste et fournira une estimation Est_a> biaisée de la vitesse ω de l'actionneur 19 pour une application automobile. [0035] Lorsque le modèle dynamique du système est soumis à l'influence d'entrées inconnues provenant d'erreurs de modélisation, d'incertitudes paramétriques, de perturbations et de bruits, on fait appel à des techniques avancées telles que les observateurs à entrées inconnues (OEI) ou les observateurs de Luenberger à action proportionnelle et intégrale 32 (OPI). Ce type d'observateur 32 est un système dynamique auxiliaire (modèle) qui fournit une estimation de l'état en tenant compte du fait que, les seules grandeurs accessibles du système sont les variables d'entrée et de sortie.
[0036] On décrit ci-après les étapes permettant de construire l'observateur 32 :
Les équations (1 ), (3) et (4) permettent d'écrire le système sous forme d'équations d'état suivantes :
x = Ax + Bu + Ev
y = Cx (6)
Avec:
Figure imgf000010_0001
Où A, B et C représentent les matrices d'état, de commande et de sortie. E représente la matrice représentant l'influence des perturbations, des erreurs de modélisation ou les variations paramétriques du système. Elle sera explicitée plus bas. x, u et y représentent respectivement les vecteurs d'état, de commande et de sortie, v représente le vecteur d'erreurs de modélisation, des perturbations ou des variations paramétriques. Ces dernières sont supposées constantes ou varient lentement en fonction du temps t. L'observateur 32 pour le système (6) s'écrit comme suit :
Figure imgf000010_0002
Où le signe Λ représente les variables estimées. Kp et Ki représentent les paramètres de réglage de la dynamique de convergence de l'estimateur (cf. figure 5). [0037] Pour démontrer la convergence de l'observateur 32, on augmente le système (6) d'un état supplémentaire v en considérant que v = 0. Cette hypothèse est justifiée car v est considéré constant ou variant lentement.
Figure imgf000011_0001
[0038] Définissant alors l'erreur d'estimation telle que :
oc oc oc OC oc oc (10) y = y— y y = y— y
[0039] En remplaçant l'équation (8) et (9) dans 10, on obtient la dynamique de l'erreur suivante :
Figure imgf000011_0005
[0040] Afin de garantir la con
Figure imgf000011_0002
tels que les valeurs propres de A soient toutes à parties réelles strictement négatives. En pratique, on choisit une dynamique pour l'erreur de reconstruction (observateur) plus rapide que celle du processus en boucle ouverte. Le choix de la matrice E et donc des perturbations pouvant être rejetées par l'observateur 32 est subordonné par l'observabilité du système (9). Cette condition est étudiée ci-dessous.
[0041 ] Les variations paramétriques sur Kr, Kf et Km ainsi que les perturbations sur la vitesse ω liée au couple de charge agissent sur la dynamique de vitesse. La matrice E correspondante est la suivante : E = [0 1 0]'. La matrice d'observabilité du système (9) dite de Kalman définie par W = [c CÂ cA2 CA3Y
Figure imgf000011_0003
On remarque alors que :
Figure imgf000011_0004
[0042] Cette matrice d'observabilité n'est donc pas de rang plein car la ligne 4 est dépendante des autres lignes. Par conséquent, les variations de paramètres Kr, Kf et Km ainsi que les perturbations sur la vitesse ω liées au couple de charge ne sont pas observables. L'observateur 32 ne sera donc pas robuste à ces variations.
[0043] Les variations paramétriques sur L, R et Ke ainsi que les perturbations sur le courant correspondent à la matrice E suivante = [0 0 1]' .
[0044] Dans ce cas, la matrice d'observabilité du système décrit par l'équati correspondante est :
Figure imgf000012_0001
Cette fois, la matrice d'observabilité est de rang plein grâce à la présence de la valeur 1 dans la deuxième ligne qui rend toutes les lignes indépendantes. Par conséquent, les variations paramétriques sur L, R et Ke ainsi que les perturbations sur le courant sont observables. L'observateur 32 de Luenberger proportionnel intégral de l'équation (1 1 ) existe et sera robuste à ces variations. On décrit ci-après, en référence aux figures 6 à 12, les résultats de validation en simulation. Sur les figures, les références Vc, Vr, et Ve correspondent respectivement à une vitesse de consigne; une vitesse réelle, et une vitesse estimée par l'observateur 32 du volet 27 de la vanne d'échangeur 12. Les références Pr et Pe correspondent respectivement à une position réelle et une position estimée du volet 27 de la vanne d'échangeur 12. Les références Cr et Ce correspondent respectivement à un courant réel et un courant estimé parcourant l'actionneur 19.
[0045] L'estimée de la vitesse Est_a> issue de l'observateur 32 est rebouclée sur le système de régulation 30. Ce dernier se charge d'élaborer la commande u (Corn u) afin de suivre la consigne de vitesse ω* décrite en figure 3. [0046] Pour une régulation de vitesse ω sans incertitudes paramétriques ni perturbations (couple de charge), on note sur la figure 6 un parfait suivi de consigne de vitesse ω*. La position estimée Pe, la vitesse estimée Ve, et le courant estimé Ce sont identiques aux mesures. L'observateur 32 reconstruit parfaitement tous les états du système. La vitesse ω de l'actionneur 19 est alors pilotable avec seulement la mesure de courant Mes_i. [0047] En appliquant un couple de charge représentant la précontrainte du ressort de rappel 28 ainsi que les efforts aérauliques sur le volet 27 de la vanne d'échangeur 12, on obtient le résultat reporté en figure 7. On note un parfait suivi de consigne de vitesse ω* après la convergence de l'observateur 32. Cependant, la position estimée Pe est décalée de la position réelle Pr de l'actionneur 19 car le système n'est pas observable avec la mesure de courant Mes_i. Ce résultat est conforme à l'analyse de l'observabilité réalisée plus haut. Cette propriété d'observabilité a orienté le choix de réguler le système en vitesse ω afin de répondre à des contraintes imposées. Le courant estimé Ce et la vitesse estimée Ve sont quant à eux fidèles aux valeurs réelles Cr et Vr après la convergence de l'observateur 32. La vitesse ω de l'actionneur 19 est pilotable même en présence des perturbations avec seulement la mesure de courant Mes_i.
[0048] Pour une régulation de vitesse ω avec incertitudes sur R, L et Ke avec un couple de charge, les résultats obtenus sont indiqués respectivement en figure 8, 9, et 10. On remarque ainsi que l'observateur 32 est robuste aux variations de R puisque la courbe de vitesse estimée Ve se confond avec la courbe de vitesse réelle Vr. Ce résultat est très important car cette dernière peut dériver du simple au double en fonction de la température de l'actionneur 19. Il est aussi robuste aux variations de L et Ke. La vitesse ω de l'actionneur 19 reste alors pilotable en présence des perturbations sur les paramètres électriques et la présence du couple de charge. [0049] Pour une régulation de vitesse ω avec incertitudes sur Km (cf. figure 1 1 ) et Kr (cf. figure 12) avec couple de charge, l'estimateur 32 ne parvient pas à compenser complètement les dispersions sur les paramètres mécaniques du système. Ce résultat est prévisible car ces derniers ne sont pas observables comme étudié plus haut. Néanmoins, on peut toujours piloter le système en vitesse ω avec une certaine erreur car les contraintes du cahier des charges le permettent. Dans ce cas, il faut réduire la consigne de vitesse ω* afin que la vitesse réelle Vr ne dépasse pas la vitesse maximale Vmax autorisée en dépit de l'erreur d'estimation.
[0050] Par ailleurs, selon le schéma de commande le la figure 2, il est nécessaire de commuter la commande du système de régulation 30 sur une valeur constante lorsque le système est sur la butée. Pour cela, il faut détecter la présence en butée Det_But de l'actionneur 19. [0051 ] L'estimation de la position instantanée du volet 27 est impossible sans capteur de position à cause de la présence du couple de charge et des dispersions paramétriques comme on vient de le voir sur les résultats de simulation. On peut néanmoins savoir quand l'actionneur 19 est sur sa butée (position fermée). En effet, à partir de l'équation 4, on note que le courant mesuré dépend de la commande u (Corn u) et de la vitesse ω. Au contact 24 de la butée, la vitesse ω s'annule brutalement et on observe un saut de courant.
Figure imgf000014_0001
[0052] La figure 13 illustre une fonction de détection pour détecter une mise en butée Det_But du volet 27 par détection d'un saut de courant (contact 24 sur la butée) consommé par ledit actionneur électrique 19. Plus précisément, la détection de position fermée du volet 27 de la vanne 12 (sortie Q de la bascule RS passe à 1 ) est subordonnée à la détection par une porte ET 33 du saut de courant par le bloc front montant 34 et d'une demande de fermeture/ouverture (O/F) à 1 . L'entrée S de la bascule RS 35 passe alors à 1 momentanément. Cet état est maintenu par la bascule RS 35 jusqu'à ce qu'une détection d'une demande de fermeture/ouverture (O/F) à 0 par le bloc front descendant 36 remettant ainsi à zéro la bascule RS 35. L'entrée R de la bascule RS 35 passe alors à 1 momentanément.

Claims

REVENDICATIONS
1. Moteur à combustion interne de véhicule automobile comprenant:
- un circuit de recirculation des gaz d'échappement (23) comportant un échangeur thermique (14),
- une vanne trois voies (12) associée audit échangeur (14), dite vanne d'échangeur, pour gérer une quantité de gaz d'échappement circulant dans ledit échangeur thermique (14) et une quantité de gaz court-circuitant ledit échangeur thermique (14) en passant par un conduit de court-circuit (21 ),
caractérisé en ce que ledit moteur à combustion interne comporte en outre:
- un actionneur électrique (19) destiné à commander une ouverture et une fermeture (O/F) de ladite vanne d'échangeur (12), et
- un dispositif de contrôle (6) apte à piloter ledit actionneur électrique (19) en vitesse (ω) au moyen d'un capteur logiciel (32) apte à estimer une vitesse (ω) dudit actionneur électrique (19) en fonction d'une commande issue d'un système de régulation (30) et d'une mesure de courant (Mes_i) consommé par ledit actionneur électrique (19).
2. Moteur à combustion interne selon la revendication 1 , caractérisé en ce que ledit capteur logiciel (32) intègre un observateur de type proportionnel-intégral ayant une sortie fournissant une estimation de vitesse (Est_ce>) rebouclant avec ledit système de régulation (30), ledit système de régulation (30) étant apte à élaborer une consigne de tension pour un étage de puissance (29) commandant ledit actionneur électrique (19).
3. Moteur à combustion interne selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite mesure en courant (Mes_i) est issue dudit étage de puissance (29).
4. Moteur à combustion interne selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit dispositif de contrôle (6) est configuré de telle façon que, lorsqu'un volet (27) de ladite vanne d'échangeur (12) est détecté en butée (Det_But), une commande dudit système de régulation (30) est remplacée par une commande constante (Com Const).
5. Moteur à combustion interne selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit dispositif de contrôle (6) comporte une fonction de détection pour détecter une mise en butée (Det_But) dudit volet (27) de ladite vanne d'échangeur (12) par détection d'un saut de courant consommé par ledit actionneur électrique (19).
6. Moteur à combustion interne selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que ledit observateur de type proportionnel-intégral (32) est basé sur une matrice d'observabilité de rang plein permettant d'observer des variations paramétriques sur une inductance (L), une résistance (R) et une constante de force électromotrice (Ke) d'un moteur électrique (7) dudit actionneur électrique (19), ainsi que des perturbations sur un courant consommé par ledit actionneur électrique (19).
7. Moteur à combustion interne selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit actionneur électrique (19) est de type linéaire.
8. Moteur à combustion interne selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit actionneur électrique (19) comporte un moteur électrique (7) à courant continu, un train d'engrenage (1 1 ) monté entre ledit moteur électrique (7) et un volet (27) de ladite vanne d'échangeur (12) ainsi qu'un ressort de rappel (28) apte à forcer ledit volet (27) à se refermer en cas de défaillance dudit actionneur électrique (19).
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