WO2017115727A1 - 管理システム、移動体、管理装置、位置通知方法、管理方法及びプログラム - Google Patents

管理システム、移動体、管理装置、位置通知方法、管理方法及びプログラム Download PDF

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WO2017115727A1
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moving body
predetermined time
management
mobile
information
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PCT/JP2016/088469
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誠 藤波
康博 水越
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日本電気株式会社
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
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    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/012—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from other sources than vehicle or roadside beacons, e.g. mobile networks
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services

Definitions

  • the present invention relates to a management system, a moving body, a management device, a position notification method, a management method, and a program.
  • Patent Document 1 A system for managing the position of a mobile terminal on the cloud is disclosed in Patent Document 1.
  • the system described in Patent Literature 1 identifies the position of a mobile terminal and sequentially transmits the identified position information to a cloud-side mobility management server via a network.
  • the cloud side mobility management server provides a service based on the location of the mobile terminal based on the location information sequentially transmitted from the mobile terminal.
  • the mobile terminal sequentially transmits the specified location information to the cloud-side mobility management server via the network. Therefore, in the system described in Patent Document 1, the communication traffic between the mobile terminal and the mobility management server becomes enormous and the load on the network increases.
  • IoT Internet of Things
  • M2M Machine to Machine
  • the present invention provides a mobile unit, a management device, a management system, and a program capable of suppressing an increase in network load when managing the location of a mobile unit on the cloud side. It is.
  • the management system in one aspect of the present invention uses a predetermined motion model to estimate the position of the device after a predetermined time has elapsed, and uses the predetermined motion model after the predetermined time has elapsed.
  • a management device for estimating the position of the mobile body wherein the mobile body has an error between a position of the mobile device measured after a predetermined time and the estimated position of the mobile device exceeds a predetermined threshold.
  • information on the position of the own device is transmitted to the management device.
  • the moving body includes: a first unit that transmits information regarding the position of the own device to the management device; and a second unit that estimates the position of the own device after a predetermined time has elapsed.
  • the second means includes the first means in response to an error between a position of the own apparatus measured after the lapse of the predetermined time and an estimated position of the own apparatus exceeding a predetermined threshold.
  • the information on the position of the own device is transmitted via.
  • the management device is a management device that manages the position of a moving body, the first means for receiving information on the position of the moving body from the moving body, and the above-mentioned after a predetermined time has elapsed.
  • a second means for estimating the position of the moving body wherein the second means is after receiving the information about the position of the moving body until newly receiving the information about the position of the moving body.
  • the estimated position is managed as the position of the moving body.
  • the position notification method includes transmitting information on the position of the own apparatus to the management apparatus, estimating the position of the own apparatus after a predetermined time, and measuring after the predetermined time has elapsed. Transmitting information related to the position of the own apparatus to the management apparatus in response to an error between the position of the own apparatus and the estimated position of the own apparatus exceeding a predetermined threshold.
  • the management method includes receiving information on the position of the moving body from the moving body, estimating the position of the moving body after a predetermined time has elapsed, and receiving information on the position of the moving body. And then managing the estimated position as the position of the moving object until new information on the position of the moving object is received.
  • the program according to one aspect of the present invention includes a step of transmitting information related to the position of the own device to the management device, a step of estimating the position of the own device after a predetermined time has elapsed, and a measurement after the predetermined time has elapsed.
  • the program according to one aspect of the present invention includes a step of receiving information on the position of the moving body from the moving body, a step of estimating the position of the moving body after a predetermined time has elapsed, and information on the position of the moving body. After receiving, until the information regarding the position of the said mobile body is newly received, the step which manages the said estimated position as the position of the said mobile body is made to perform.
  • the management system, mobile body, management apparatus, management method, and program of the present invention can suppress an increase in network load when managing the position of a mobile body on the cloud side.
  • composition of a management system of a 1st embodiment It is a structural example of the moving body 1 of 1st Embodiment. It is an example of the movement estimation circle
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a management system according to the first embodiment of the present invention.
  • each of the moving body 1 and the management apparatus 2 holds a motion model corresponding to each other, and estimates the position of the moving body 1 after a predetermined time has elapsed.
  • Corresponding motion models are, for example, the same motion model. Since each of the mobile body 1 and the management apparatus 2 estimates the position of the mobile body 1 using the corresponding motion models, the estimated position of the mobile body 1 estimated by the mobile body 1 and the management apparatus 2 Gives almost the same result.
  • the management device 2 manages the estimated position as the position of the moving body 1. Since there is little error between the actual position and the estimated position, the management device 2 can manage the estimated position as the position of the moving body 1. Since the management device 2 manages the estimated position as the position of the moving body 1, it is not necessary to receive the position information of the moving body 1 from the moving body 1. Therefore, the mobile body 1 does not need to notify the management apparatus 2 of the location information of the mobile body 1 and can suppress an increase in communication traffic.
  • the mobile body 1 when the error between the actual position of the mobile body 1 and the estimated position estimated using the motion model exceeds a predetermined threshold, the mobile body 1 provides information on the position of the mobile body 1. The management device 2 is notified. On the other hand, the moving body 1 does not notify the management device 2 when the error between the actual position of the moving body 1 and the estimated position estimated using the motion model is within a predetermined threshold.
  • the management device 2 receives the information about the position of the moving body 1 from the moving body 1 and then receives the estimated position estimated using the motion model until the information about the position of the moving body 1 is newly received. It manages as the position of the mobile body 1.
  • the management system of the first embodiment when the error between the actual position of the moving body 1 and the estimated position of the moving body 1 estimated using the motion model is within a predetermined threshold, the moving body 1 It is not necessary to transmit / receive information regarding the position of the moving body 1 between the control device 2 and the management device 2. Therefore, the management system of the first embodiment can suppress an increase in communication traffic.
  • the management system in the first embodiment includes a mobile unit 1, a management device 2, and an NW (network) 3.
  • NW network
  • NW3 is, for example, LTE (Long Term Evolution). However, NW3 is not limited to LTE, but may be GPRS (General Packet Radio Service), UMTS (Universal Mobile Telecommunication System), WiMAX (Worldwide Interoperability Network, etc.).
  • GPRS General Packet Radio Service
  • UMTS Universal Mobile Telecommunication System
  • WiMAX Worldwide Interoperability Network, etc.
  • the moving body 1 is a device (object) that changes its position, such as a car, a bicycle, a drone, an airplane, or a ship.
  • the mobile 1 is a device held by a user, such as a mobile phone, a PC (Personal Computer), a mobile router, or a smart device (for example, a wearable terminal), and may be a device that moves with the user.
  • the moving body 1 is not limited to these examples, and may be an M2M (Machine to Machine) device or the like.
  • the mobile body 1 may be a communication device (for example, a mobile phone, a smartphone, a car navigation system, etc.) included in a moving object such as an automobile, a train, or an airplane.
  • the moving body 1 is an object that can move, and is not limited to an object that is always moving. For example, the moving body 1 can stop without moving (position information of the moving body 1 does not change in a predetermined period).
  • the moving body 1 transmits information regarding the position of the mobile device 1 to the management device 2. For example, the mobile body 1 transmits information on the position of the mobile device 1 to the management device 2 at a predetermined timing.
  • the moving body 1 transmits the position information (for example, the latitude and longitude of the moving body 1) of the own device measured by, for example, GPS (Global Positioning System) to the management device 2.
  • the mobile body 1 may transmit position-related information (for example, acceleration, speed, etc. of the mobile body 1) of its own device. Further, the moving body 1 may transmit an exercise model used for calculating the position of the own apparatus to the management apparatus 2.
  • the management device 2 manages information related to the position of the moving body 1.
  • the management device 2 manages the position of the mobile body 1 based on the information (position information and / or position related information) related to the position of the mobile body 1 received from the mobile body 1.
  • the management device 2 manages, for example, position information received from the moving body 1 (for example, the latitude and longitude of the moving body 1).
  • the management device 2 may calculate the position of the moving body 1 based on the received position-related information (for example, the speed and acceleration of the moving body 1), and manage the calculated position of the moving body 1.
  • the management apparatus 2 receives the exercise model used for calculating the position of the moving body 1, the management apparatus 2 calculates the position of the moving body 1 using the received movement model, and the calculated moving body 1 You may manage the position of
  • the management device 2 estimates the position of the moving body 1 after a predetermined time has elapsed based on a predetermined motion model. For example, the management device 2 estimates the position of the mobile body 1 after a predetermined time has elapsed using a predetermined motion model based on the received information regarding the position of the mobile body 1. The management device 2 calculates the position of the moving body 1 based on the information related to the position received from the moving body 1, and then uses a predetermined motion model to calculate a predetermined position based on the calculated position of the moving body 1. You may estimate the position of the said mobile body 1 after time progress. When the management device 2 receives the motion model from the mobile body 1, the management device 2 may estimate the position of the mobile body 1 after a predetermined time has elapsed using the motion model.
  • the management device 2 manages the position of the moving body 1 after the estimated predetermined time has elapsed.
  • the management device 2 uses the estimated position of the moving body 1 as the position of the moving body 1 until it receives new information about the position from the moving body 1 after receiving the information about the position from the moving body 1. to manage.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of the moving body 1 according to the first embodiment. As illustrated in FIG. 2, the moving body 1 includes a communication unit 10 and a control unit 11.
  • the communication unit 10 has a function of transmitting and receiving predetermined signals and data.
  • the communication unit 10 is, for example, a communication interface.
  • the control unit 11 measures information related to the position of the own device. For example, the control unit 11 measures information related to the position of the own device at a predetermined cycle. For example, the control unit 11 measures information related to the position of the own device at a predetermined timing.
  • the information regarding the position of the moving body 1 is, for example, position information of the moving body 1 and / or position-related information of the moving body 1.
  • the information regarding the position of the moving body 1 is not limited to the position information, and may include, for example, an exercise model for calculating the position of the moving body 1.
  • the control unit 11 measures the position information (for example, latitude and longitude) of its own device, for example, by GPS.
  • the position information may include the altitude of the device itself, the altitude at which the mobile body 1 is located, in addition to the latitude and longitude.
  • the position information is not limited to these examples, and may be any information as long as it is information indicating the position of the mobile body 1.
  • the position information can be set according to the attribute of the moving body 1. For example, when the moving body 1 is an automobile, the position information includes latitude and longitude. Further, when the moving body 1 is a drone or an airplane, the position information includes latitude, longitude, and altitude.
  • control unit 11 measures, for example, position-related information of the own device (for example, speed and acceleration of the own device).
  • position-related information may be a rotational moment with respect to each axis (X axis, Y axis, Z axis), “speed” that is a scalar amount, or the like.
  • the position related information may be a parameter included in the motion model for calculating the position of the moving body 1.
  • the position related information may be an exercise model for calculating the position of the moving body 1.
  • the motion model includes, for example, a motion equation for calculating the position of the moving body 1.
  • the position related information may be information indicating the position of the moving body 1 on a predetermined map, for example.
  • the position related information may be information for calculating the position of the moving body 1 on the predetermined map such as a vector amount in the traveling direction of the moving body 1 on the predetermined map.
  • the position-related information is not limited to these examples, and may be any information as long as it is information for calculating the position of the mobile body 1.
  • the position of the moving body 1 may be, for example, a position relative to another moving body 1.
  • the control unit 11 estimates the position of the mobile body 1 after a predetermined time has elapsed based on a predetermined motion model.
  • the “predetermined exercise model” included in the moving body 1 is a model corresponding to the “predetermined exercise model” included in the management device 2.
  • the “predetermined motion model” included in the moving body 1 and the “predetermined motion model” included in the management device 2 may be the same.
  • the estimated position of the moving body 1 estimated by the control unit 11 may be, for example, a “predetermined range” in which the moving body 1 may move after a predetermined time has elapsed.
  • the control unit 11 estimates the position of the moving body 1 after a predetermined time has elapsed as a movement estimation circle using, for example, a Kalman filter. Needless to say, the control unit 11 may calculate the estimated position of the moving body 1 by a method other than the Kalman filter. In addition, the control unit 11 may estimate the estimated position of the moving body 1 as a “point” instead of the movement estimation range.
  • control unit 11 selects a “point” at which the moving body 1 is most likely to move in the movement estimation range. It may be estimated.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a movement estimation circle estimated by the control unit 11.
  • the control unit 11 calculates a movement estimation circle 4-1 as an estimated position of the moving body 1 after a predetermined time “t” has elapsed, for example, using a Kalman filter.
  • the control unit 11 calculates a movement estimation circle 4-2 as the estimated position of the moving body 1 after a predetermined time “2t” has elapsed, for example, using a Kalman filter.
  • the movement estimation circle 4 until the predetermined time “2t” has elapsed is shown, but the control unit 11 may calculate the movement estimation circle 4 after the predetermined time “2t”. Needless to say, it is good.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a movement estimation range estimated by the control unit 11.
  • the control unit 11 may estimate the estimated position of the moving body 1 as a movement estimation circle as shown in FIG. 3, but may estimate it as an ellipse estimation range as shown in FIG.
  • the control unit 11 estimates the movement estimation range in the traveling direction of the moving body 1 wider (longer) than the direction orthogonal to the traveling direction. Therefore, in the example of FIG. 4, the movement estimation range of the moving body 1 becomes elliptical by calculating the movement estimation range of the moving body 1 wide (long) in the traveling direction.
  • the movement estimation range of the moving body 1 estimated by the control unit 11 may be set according to the attribute or type of the moving body 1. For example, the control unit 11 sets a large movement estimation range for the moving body 1 having a high speed such as an automobile. On the other hand, the control part 11 sets a movement estimation range small with respect to the mobile bodies 1 with slow speed, such as a smart phone which a pedestrian holds, for example.
  • the size of the movement estimation range of the moving body 1 estimated by the control unit 11 may be set according to the situation of the place where the moving body 1 is located. For example, when the moving body 1 that is an automobile is located on an expressway, the control unit 11 sets a large movement estimation range. On the other hand, the control part 11 sets a movement estimation range small, for example, when the mobile body 1 which is a motor vehicle is located in the intersection vicinity.
  • the range of the estimated position of the moving body 1 estimated by the control unit 11 is not limited to the examples of FIGS. 3 and 4 and may be any range.
  • the control unit 11 estimates the movement estimation range of the moving object 1 as a two-dimensional range. For example, even if it is estimated as a one-dimensional range, it is estimated as a three-dimensional range. May be. Further, in FIGS. 3 and 4, the control unit 11 determines that the predetermined time “2t” has elapsed between the movement estimation range after the predetermined time “t” has elapsed and the movement estimation range after the predetermined time “2t” has elapsed. The later movement estimation range is larger, but the movement estimation range may have any size.
  • control unit 11 may estimate the movement estimation range after the predetermined time “t” and the movement estimation range after the predetermined time “2t” as the movement estimation ranges having substantially the same size. Good.
  • the size of the movement estimation range after the lapse of the predetermined time “2t” may be smaller than the size of the movement estimation range after the lapse of the predetermined time “t”.
  • the range of the estimated position of the moving body 1 estimated by the control unit 11 may be set based on weather information such as date, time, time zone, and weather, or on the vehicle type if the moving body 1 is an automobile.
  • the range of the estimated position of the mobile object 1 is such that the frequency of occurrence of accidents is statistically higher than a reference value, such as date and time, time zone, transcription, date and time lower than the reference value, etc. For example, set narrowly.
  • the control unit 11 estimates the movement estimation range of the moving body 1 every time the predetermined time “t” has elapsed, but not every time the predetermined time “t” has elapsed.
  • the movement estimation range may be estimated in real time.
  • the predetermined time “t” is set based on, for example, the attribute of the moving body 1. If the mobile body 1 is, for example, a car, a train, a drone, or the like, the predetermined time “t” is set to 10 [ms], for example. If the mobile body 1 is, for example, a smartphone or a mobile phone held by the user, the predetermined time “t” is set to 1 [s], for example.
  • the predetermined time “t” is not limited to these examples, and may be any time width, such as 1 [ms].
  • the predetermined time “t” may be a predetermined time or may be changeable according to the situation of the moving body 1. For example, when the moving body 1 is an automobile, for example, the predetermined time “t” may be set shorter when the automobile as the moving body 1 is located at an intersection than when the automobile is located on an expressway. . Of course, the predetermined time “t” may be set shorter when the vehicle that is the moving body 1 is located on the expressway than when the vehicle is located at the intersection.
  • FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the actual position of the moving body 1 and the estimated movement circle after a predetermined time “2t” has elapsed.
  • the predetermined time “t” may be set based on weather information such as date and time, time, time zone, and weather, or on the vehicle type if the mobile body 1 is an automobile.
  • the predetermined time “t” is, for example, a date and time, time, time zone, transcription, date and time, etc. lower than the reference value for the frequency of occurrence of accidents statistically higher than the reference value. Set it short.
  • the moving body 1 is located within the movement estimation circle 4-2 after a predetermined time “2t”. In this case, the moving body 1 does not notify the management device 2 of the information regarding the position of the moving body 1 because the actual position of the moving body 1 after the predetermined time elapses is within the movement estimation circle. . In this case, since the management apparatus 2 side estimates the movement estimation circle after the predetermined time elapses of the mobile body 1 as well as the mobile body 1 side, the management apparatus 2 determines the estimated movement estimation circle. The range is managed as the position of the moving body 1. Note that the management device 2 may manage, as the position of the mobile body 1, a point where the mobile body 1 is highly likely to be located in the estimated range of the movement estimation circle. For example, the management device 2 may calculate a point where the moving object 1 is most likely to be located in the movement estimation circle and manage the calculated point as the position of the moving object 1.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating another relationship between the position of the moving body 1 and the movement estimation circle after a predetermined time “2t” has elapsed.
  • the moving body 1 is located outside the movement estimation circle 4-2 after a predetermined time “2t”. In other words, this corresponds to the case where the error between the actual position of the moving body 1 after the elapse of the predetermined time “2t” and the estimated position exceeds a predetermined threshold.
  • the moving body 1 relates to the position of the moving body 1 with respect to the management device 2 in response to the fact that the actual position of the moving body 1 after the elapse of a predetermined time is outside the movement estimation circle. Notify information.
  • the management apparatus 2 receives information on the position from the mobile body 1, the management apparatus 2 calculates the position of the mobile body 1 based on the received information on the position, and the calculated position of the mobile body 1 is Manage as a position.
  • the control unit 11 transmits information regarding the position of the moving body 1 to the management device 2 via the communication unit 10.
  • the control unit 11 transmits position information (for example, latitude and longitude) of the own device measured by GPS to the management device 2.
  • the control unit 11 notifies the measured position-related information of the own device (for example, the speed and acceleration of the own device).
  • the control unit 11 includes, for example, the rotational moment with respect to each axis (X axis, Y axis, Z axis), “speed” that is a scalar amount, and the like as position related information.
  • the management device 2 may be notified.
  • control unit 11 may notify the management device 2 of the exercise model itself for calculating the position of the moving body 1 as the position related information.
  • control unit 11 may notify a parameter of an exercise model for calculating the position of the moving body 1 as position related information.
  • control unit 11 may notify the management device 2 of the position of the moving body 1 on a predetermined map as position related information.
  • control unit 11 may notify the management device 2 of information such as the brake and accelerator of the automobile as position related information, for example.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration example of the management device 2 according to the first embodiment.
  • the management device 2 includes a communication unit 20 and a management unit 21.
  • the communication unit 20 includes a function for transmitting and receiving predetermined signals and data.
  • the communication unit 20 is, for example, a communication interface.
  • the management unit 21 manages the position information of the moving body 1.
  • the position information managed by the management unit 21 is, for example, the latitude, longitude, and altitude of the moving body 1. Further, the position information managed by the management unit 21 may be the position of the moving body 1 on a predetermined map. Note that the management unit 21 may manage the position related information of the moving body 1 instead of managing the position information of the moving body 1, and may calculate the position information of the moving body 1 as necessary. Of course, the management unit 21 may manage both the position information of the moving body 1 and the position related information.
  • the management unit 21 estimates the position of the moving body 1 after a predetermined time has elapsed using the communication model.
  • the communication model used by the management unit 21 for estimating the position of the moving body 1 corresponds to the communication model used by the moving body 1 and may be, for example, the same communication model.
  • the management unit 21 uses a communication model corresponding to the communication model used by the mobile body 1, the estimated position estimated by the control unit 11 of the mobile body 1 and the estimated position estimated by the management unit 21 are substantially the same. (Or the same) result.
  • the predetermined time “t” and the size of the movement estimation circle used by the management unit 21 for estimating the position of the moving body 1 are used for estimating the position of the moving body 1 in the control unit 11 of the moving body 1.
  • the predetermined time “t” and the size of the movement estimation circle correspond to, for example, substantially the same value (or the same value) and substantially the same size (or the same size).
  • the predetermined time “t” used by the control unit 11 is such that the estimation of the position in the control unit 11 of the moving body 1 and the estimation of the position in the management unit 21 of the management device 2 have substantially the same result.
  • the value and the size of the movement estimation range are set so that the value of the predetermined time “t” used in the management unit 21 and the size of the movement estimation range correspond to each other or the same.
  • the process in which the management unit 21 estimates the position of the moving body 1 is the same as the process in which the control unit 11 of the moving body 1 estimates the position of the moving body 1, and thus detailed description thereof is omitted.
  • the management unit 21 When receiving information related to the position of the moving body 1 from the moving body 1, the management unit 21 manages the position information of the moving body 1 based on the received information related to the position. When the management unit 21 receives position information of the mobile body 1 from the mobile body 1, the management unit 21 manages the position information. When receiving the position related information of the moving body 1 from the moving body 1, the management unit 21 calculates the position information of the moving body 1 from the position related information and manages the calculated position information. Note that the management unit 21 may manage the position related information of the moving body 1 instead of managing the position information of the moving body 1, and may calculate the position information of the moving body 1 as necessary. When receiving the motion model from the moving body 1, the management unit 21 may calculate the position of the moving body 1 using the motion model and manage the calculated position of the moving body 1.
  • the management unit 21 uses a predetermined communication model after receiving information about the position of the moving body 1 from the moving body 1 until receiving new information about the position of the moving body 1 from the moving body 1.
  • the estimated position of the moving body 1 estimated in this way is managed as the position of the moving body 1.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an operation example of the moving body 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is an operation example when the control unit 11 of the moving body 1 estimates the position of the moving body 1.
  • the control unit 11 of the moving body 1 measures the position of the moving body 1 (S1-1).
  • the control part 11 measures the position of the mobile body 1 by GPS, for example.
  • the control unit 11 estimates the position of the moving body 1 after a predetermined period of time using a motion model based on the information on the position of the moving body 1 (S1-2). For example, the control unit 11 uses a Kalman filter to estimate the position of the moving body 1. When the Kalman filter is used, the control unit 11 calculates the estimated position of the moving body 1 after a predetermined time has elapsed as a movement estimation circle.
  • FIG. 9 is a flowchart showing another operation example of the moving body 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is an example of the operation of the moving body 1 after a predetermined time has elapsed since the control unit 11 of the moving body 1 estimated the position of the moving body 1.
  • the control unit 11 of the moving body 1 measures the position of the moving body 1 (S2-1).
  • the control part 11 measures the position of the mobile body 1 by GPS, for example.
  • the control unit 11 determines whether or not the error between the measured position and the estimated position (estimated position) is within a predetermined threshold (S2-2). For example, the control unit 11 determines whether or not the measured position is included in a movement estimation circle estimated using a Kalman filter. The control unit 11 may determine whether an error between the measured position and the estimated position exceeds a predetermined threshold value. Moreover, the control part 11 may determine whether the measured position is outside the movement estimation circle estimated using the Kalman filter, for example.
  • control unit 11 determines that the error is within the predetermined threshold (“YES” in S2-2)
  • the control unit 11 ends the process without notifying the management device 2 of the information regarding the position of the moving body 1.
  • the control unit 11 determines that the error exceeds the predetermined threshold (“NO” in S2-2)
  • the control unit 11 sends the position of the moving body 1 to the management device 2 via the communication unit 10.
  • the information about is notified (S2-3). For example, when the measured position is outside the movement estimation circle estimated using the Kalman filter, the control unit 11 notifies the management device 2 of information related to the position of the moving body 1.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an operation example of the management apparatus 2 according to the first embodiment.
  • FIG. 10 is an operation example when the management apparatus 2 receives information on the position from the moving body 1.
  • the management unit 21 of the management device 2 receives information on the position of the moving body 1 via the communication unit 20 (S3-1).
  • the management unit 21 estimates the position of the mobile body 1 after a predetermined time has elapsed using a motion model based on the received information on the position of the mobile body 1 (S3-2). For example, the management unit 21 calculates a movement estimation circle of the moving body 1 after a predetermined time has elapsed using a Kalman filter.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating another operation example of the management device 2 according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is an operation example of the management apparatus 2 after a predetermined time has elapsed since the management apparatus 2 received the position information from the moving body 1.
  • the management unit 21 of the management device 2 determines whether or not information on the position has been newly received from the mobile body 1 after a predetermined time has elapsed since the information on the position was received from the mobile body 1 (S4). -1).
  • the management unit 21 manages the position of the moving body 1 obtained based on the information on the newly received position. (S4-2).
  • the management unit 21 uses the estimated position of the moving body 1 estimated in S3-2 of FIG. 1 is managed (S4-2).
  • the management device 2 manages the estimated position as the position of the moving body 1. Since there is little error between the actual position and the estimated position, the management device 2 can manage the estimated position as the position of the moving body 1. Since the management device 2 manages the estimated position as the position of the moving body 1, it is not necessary to receive notification of the position information of the moving body 1 from the moving body 1 again. Therefore, the mobile body 1 does not need to notify the management apparatus 2 of the location information of the mobile body 1 and can suppress an increase in communication traffic.
  • the second embodiment of the present invention is an embodiment in which the management device 2 notifies the moving body 1 of the position of another moving body 1. Note that the technique of the second embodiment can be applied to both the first embodiment and the later-described embodiments.
  • FIG. 12 is a configuration example of the management system of the second embodiment.
  • the second management system includes a plurality of mobile objects 1, a management device 2, and an NW 3.
  • each of the plurality of mobile units 1 transmits and receives information on the position of each other via the NW 3 and the management device 2.
  • the management device 2 holds an exercise model corresponding to each of the plurality of moving bodies 1. As shown in FIG. 12, the management device 2 holds a motion model A for the moving body 1A and a motion model B corresponding to the moving body 1B. Note that the motion model held by each of the plurality of moving bodies 1 may be the same motion model. In other words, the motion model A held by the moving body 1A and the motion model B held by the moving body 1B may be the same motion model. In this case, if the management apparatus 2 holds the same motion model, the positions of both the moving body 1A and the moving body 1B can be estimated using the same motion model.
  • the management device 2 manages the position information of each of the plurality of moving bodies 1 (the moving body 1A and the moving body 1B).
  • the management device 2 includes, for example, a function of notifying each of a plurality of moving bodies 1 that manage position information of position information of other moving bodies 1.
  • each of the plurality of moving bodies 1 receives information on the position of the other moving body 1 from the management device 2, for example, the position of the other moving body 1 is displayed by displaying the position of the other moving body 1. Is notified to the user of the mobile body 1.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a configuration example of the moving body 1 according to the second embodiment. As illustrated in FIG. 13, the moving body 1 includes a communication unit 10, a control unit 11, and a display unit 12.
  • the communication unit 10 and the control unit 11 have the same configuration as the communication unit 10 and the control unit 11 of the mobile body 1 according to the first embodiment shown in FIG.
  • the position (movement estimation circle) of the moving body 1 estimated by the control unit 11 when the moving body 1 is an automobile will be described with reference to FIGS. 14 and 15.
  • the control part 11 and the management part 21 of the management apparatus 2 estimate the position of the moving body 1 using a corresponding motion model, the estimation examples in FIGS. It is also the estimated position (estimated range) of the body 1.
  • FIG. 14 is an example of a movement estimation range of the moving body 1 that is an automobile estimated by the control unit 11 and the management unit 21.
  • the control unit 11 of the moving body 1 that is an automobile estimates the position of the automobile after a predetermined time has elapsed on a road on which the automobile travels.
  • the control unit 11 and the management unit 21 calculate a movement estimation range after a predetermined time has elapsed along the road on which the moving body 1 that is an automobile travels.
  • the control unit 11 calculates a movement estimation range 4-1 after a predetermined time “t” has elapsed and a movement estimation range 4-2 after a predetermined time “2t” has elapsed.
  • the movement estimation range of the moving body 1 can be a range in which the automobile can travel on a road. That is, the movement estimation range 4-1 is long in the traveling direction (X direction) of the moving body 1, and the direction orthogonal to the traveling direction (Y direction) is a certain length (that is, the length in the Y direction) in the width of the road. Is constant). Since an automobile usually has a narrow movement range in the width direction of the road, the movement estimation range can be made a movement estimation range corresponding to the actual movement of the automobile by narrowing the width direction of the road.
  • FIG. 15 is another example of the movement estimation range of the moving body 1 that is an automobile, which is estimated by the control unit 11 and the management unit 21.
  • the control unit 11 and the management unit 21 reduce the interval of a predetermined time “t” to make the mobile unit with a fine granularity. 1 position is estimated.
  • the moving body 1 that is a car is likely to approach a pedestrian or another car, for example. Therefore, in the vicinity of the intersection, by reducing the granularity of the movement estimation range, the movement estimation range and the actual position of the vehicle are compared with each other at short intervals. It becomes possible to secure the sex.
  • the control unit 11 and the management unit 21 may reduce the size of the estimated movement estimation range itself when the moving body 1 that is an automobile is located near the intersection. Since the size of the movement estimation range is small, the estimated position of the moving body 1 is close to the actual position of the moving body 1, and the accuracy of the position of the moving body 1 managed by the management device 2 can be ensured. In addition, since an error between the actual position of the moving body 1 and the estimated position is likely to occur, the frequency at which the moving body 1 notifies the management apparatus 2 of information related to the position of the moving body 1 increases. Thus, it is possible to ensure the accuracy of the position of the moving body 1 to be managed.
  • the movement estimation range of the moving body 1 estimated by the control unit 11 and the management unit 21 may be set based on predetermined map information.
  • the control unit 11 and the management unit 21 set a movement estimation range based on the situation of the place where the moving body 1 is located using predetermined map information.
  • the control part 11 and the management part 21 set the movement estimation range according to the legal speed of the road where the mobile body 1 is located, for example using predetermined map information.
  • the control unit 11 and the management unit 21 set the movement estimation range of the moving body 1 wider as the legal speed increases.
  • the control unit 11 and the management unit 21 set a movement estimation range of the moving body 1 located near the intersection using predetermined map information.
  • control unit 11 and the management unit 21 set the movement estimation range of the moving body 1 located near the intersection narrowly.
  • the control part 11 and the management part 21 set the movement estimation range of the mobile body 1 located on a mountain road, for example using predetermined map information.
  • control unit 11 and the management unit 21 set a narrow movement estimation range of the moving body 1 traveling on a mountain road.
  • control unit 11 and the management unit 21 may set the movement estimation range of the moving body 1 using predetermined map information and traffic jam information.
  • control unit 11 and the management unit 21 set a narrow movement estimation range of the moving body 1 traveling on a congested road.
  • the management unit 21 of the management device 2 specifies the position of the moving body 1 on a predetermined map, and notifies the moving body 1 of the map information at the specified position, thereby transferring the predetermined map information to the moving body. 1 is notified.
  • the control unit 11 of the mobile body 1 may specify the position of the mobile body 1 on a predetermined map and notify the management device 2 of the map information at the specified position.
  • the display unit 12 has a function of displaying the position information of the other moving body 1 when receiving information about the position of the other moving body 1 from the management device 2.
  • the display unit 12 displays, for example, the position information of the own device and the received other moving body 1 on a map.
  • FIG. 16 is a display example when the display unit 12 displays the own device (moving body 1A) and the position of another moving body 1B on a map. As shown in FIG. 16, since the display unit 12 displays the positions of the moving body 1A and the moving body 1B on a map, the user of the moving body 1A can grasp the approach of the moving body 1B. .
  • the configuration example of the management device 2 is the same as the configuration example of the management device 2 of the first embodiment shown in FIG.
  • the management unit 21 of the management device 2 manages information related to the positions of the plurality of mobile objects 1, and determines the mobile objects 1 that share information related to positions based on the information related to the managed positions. For example, the management unit 21 determines the moving body 1A and the moving body 1B as the moving body 1 that shares position information based on the position information of the moving body 1A and the moving body 1B to be managed. For example, the management unit 21 determines the moving body 1 having a short distance among the plurality of moving bodies 1 as the moving body 1 that shares information regarding the position. When the moving body 1 is an automobile, the management unit 21 determines, for example, a plurality of moving bodies 1 located in the vicinity of an intersection on the map as the moving body 1 that shares information regarding the position. Note that the method of determining the mobile unit 1 to share information regarding the position by the management unit 21 is not limited to the method of determining based on the distance of the mobile unit 1, for example, determining based on the attributes of the mobile unit 1 Any method may be used.
  • the management unit 21 notifies each mobile unit 1 determined to share the location information of information on the location of the other mobile unit 1.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an operation example of the moving body 1 according to the second embodiment. Note that the operation example when the moving body 1 estimates the position and the operation example when notifying the management apparatus 2 of information related to the position of the moving body are the same as the operation examples shown in FIGS. 8 and 9. Detailed description will be omitted.
  • the control unit 11 of the moving body 1 receives information on the position of another moving body 1 from the management device 2 via the communication unit 10 (S5-1).
  • the display unit 12 displays the received position of the other moving body 1 on the map in response to an instruction from the control unit 11 (S5-2).
  • FIG. 18 is a diagram illustrating an operation example of the management apparatus 2 according to the second embodiment. Note that the operation example when the management device 2 manages the position and the operation example when the position of the moving body is estimated are the same as the operation examples shown in FIGS. Is done.
  • the management unit 21 of the management device 2 determines a plurality of mobile bodies 1 that share position information based on information about the positions of the mobile bodies 1 to be managed (S6-1). For example, the management unit 21 determines the moving body 1 having a short distance among the plurality of moving bodies 1 as the moving body 1 that shares information regarding the position.
  • the management unit 21 transmits information on the position of the other mobile unit 1 to each determined mobile unit 1 via the communication unit 20 (S6-2).
  • the management device 2 of the second embodiment since the management device 2 of the second embodiment notifies the mobile body 1 of the position of the other mobile body 1, the user of the mobile body 1 is not located in the vicinity of the own device. It is possible to grasp the moving body 1.
  • the mobile unit 1, the computer of the management apparatus 2, the CPU (Central Processing Unit), the MPU (Micro-Processing Unit), etc. execute software (program) for realizing the functions of the above-described embodiments. May be.
  • the mobile unit 1 and the management apparatus 2 may acquire software (program) that realizes the functions of the above-described embodiments via various storage media such as a CD-R (Compact Disc Recordable) or a network.
  • the program acquired by the mobile unit 1 and the management apparatus 2 and the storage medium storing the program constitute the present invention.
  • the software (program) may be stored in advance in, for example, a predetermined storage unit included in the mobile body 1 and the management apparatus 2.
  • the computer, CPU, MPU, or the like of the terminal 1 or each network node may read and execute the program code of the acquired software (program). Therefore, the mobile body 1 and the management apparatus 2 execute the same processing as the processing of the mobile body 1 and the management apparatus 2 in each embodiment described above.

Abstract

クラウド側において移動体の位置を管理する場合に、ネットワークの負荷が増加してしまう課題を解決するための管理システムが提供される。管理システムは、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する移動体と、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の移動体の位置を推定する管理装置を含む。移動体は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、管理装置に対して、自装置の位置に関する情報を送信する。

Description

管理システム、移動体、管理装置、位置通知方法、管理方法及びプログラム
　本発明は、管理システム、移動体、管理装置、位置通知方法、管理方法及びプログラムに関する。
　クラウド上において移動体端末の位置を管理するシステムが、特許文献１に開示されている。特許文献１に記載のシステムは、移動体端末の位置を特定し、当該特定した位置情報を、ネットワークを介してクラウド側の移動管理サーバに順次送信する。クラウド側の移動管理サーバでは、移動体端末から順次送信された位置情報に基づいて、移動体端末の位置に基づいたサービスを提供する。
国際公開第２０１３／１６１４３９号公報
　特許文献１に記載のシステムにおいて、移動体端末は、特定した位置情報を、ネットワークを介してクラウド側の移動管理サーバに順次送信する。そのため、特許文献１に記載のシステムは、移動体端末と移動管理サーバとの間の通信トラヒックが膨大となり、ネットワークの負荷が増加する。ＩｏＴ(Internet of Things)やＭ２Ｍ(Machine to Machine)が普及すると、移動体端末の数が増えることが予想され、ネットワークの負荷の増加は顕著となる。
　そこで、本発明は、上記課題を鑑み、クラウド側において移動体の位置を管理する場合に、ネットワークの負荷の増加を抑制することが可能な移動体、管理装置、管理システム及びプログラムを提供することである。
　本発明の一態様における管理システムは、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する移動体と、前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する管理装置と、を含み、前記移動体は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信することを特徴とする。
　本発明の一態様における移動体は、管理装置に対して自装置の位置に関する情報を送信する第１の手段と、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する第２の手段と、を含み、前記第２の手段は、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記第１の手段を介して、前記自装置の位置に関する情報を送信することを特徴とする。
　本発明の一態様における管理装置は、移動体の位置を管理する管理装置であって、前記移動体から当該移動体の位置に関する情報を受信する第１の手段と、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する第２の手段と、を含み、前記第２の手段は、前記移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理することを特徴とする。
　本発明の一態様における位置通知方法は、管理装置に対して自装置の位置に関する情報を送信すること、所定の時間経過後の自装置の位置を推定すること、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信することを含むことを特徴とする。
　本発明の一態様における管理方法は、移動体から当該移動体の位置に関する情報を受信すること、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定すること、前記移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理することを含むことを特徴とする。
　本発明の一態様におけるプログラムは、管理装置に対して自装置の位置に関する情報を送信する工程と、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する工程と、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信する工程とをコンピュータに実行させることを特徴とする。
　本発明の一態様におけるプログラムは、移動体から当該移動体の位置に関する情報を受信する工程と、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する工程と、前記移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する工程とをコンピュータに実行させることを特徴とする。
　本発明の管理システム、移動体、管理装置、管理方法及びプログラムは、クラウド側において移動体の位置を管理する場合に、ネットワークの負荷の増加を抑制することが可能となる。
第１の実施形態の管理システムの構成例である。 第１の実施形態の移動体１の構成例である。 第１の実施形態の移動体１の移動推定円の例である。 第１の実施形態の移動体１の移動推定円の他の例である。 第１の実施形態の移動体１の移動推定円の他の例である。 第１の実施形態の移動体１の移動推定円の他の例である。 第１の実施形態の管理装置２の構成例である。 第１の実施形態の移動体１の動作例を示すフローチャートである。 第１の実施形態の移動体１の他の動作例を示すフローチャートである。 第１の実施形態の管理装置２の動作例を示すフローチャートである。 第１の実施形態の管理装置２の他の動作例を示すフローチャートである。 第２の実施形態の管理システムの構成例である。 第２の実施形態の移動体１の構成例である。 第２の実施形態の移動体１の移動推定円の例である。 第２の実施形態の移動体１の移動推定円の他の例である。 第２の実施形態の移動体１の表示部の表示例である。 第２の実施形態の移動体１の動作例を示すフローチャートである。 第２の実施形態の管理装置２の動作例を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態及び実施例について、図面を参照して説明する。各実施形態は、例示であり、本発明は各実施形態に限定されるものではない。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、この概要の記載はなんらの限定を意図するものではない。
　＜第１の実施形態＞
　図１は、本発明の第１の実施形態における管理システムの構成例を示す図である。
　第１の実施形態において、移動体１と管理装置２の各々は、互いに対応する運動モデルを保持し、所定の時間経過後の当該移動体１の位置を推定する。対応する運動モデルは、例えば、同一の運動モデルである。移動体１と管理装置２の各々が、互いに対応する運動モデルを用いて当該移動体１の位置を推定するため、当該移動体１と管理装置２とで推定される当該移動体１の推定位置は、概ね同一の結果となる。
　したがって、所定の時間経過後の移動体１の位置が、推定位置に比べて誤差が少ない場合、管理装置２は、当該推定位置を当該移動体１の位置として管理する。実際の位置と、推定位置との誤差が少ないため、管理装置２は、当該推定位置を当該移動体１の位置として管理することが可能になる。そして、管理装置２は、推定位置を当該移動体１の位置として管理するため、移動体１から当該移動体１の位置情報の通知を受ける必要がなくなる。よって、移動体１は、管理装置２に対して、当該移動体１の位置情報の通知を行う必要がなくなり、通信トラヒックの増加を抑制することができる。
　具体的には、移動体１は、移動体１の実際の位置と、運動モデルを用いて推定した推定位置との誤差が所定の閾値を超えた場合に、当該移動体１の位置に関する情報を、管理装置２に通知する。一方、移動体１は、移動体１の実際の位置と、運動モデルを用いて推定した推定位置との誤差が、所定の閾値内の場合、管理装置２への通知は行わない。
　管理装置２は、移動体１から当該移動体１の位置に関する情報を受信した後、新たに当該移動体１の位置に関する情報を受信するまでの間、運動モデルを用いて推定した推定位置を、当該移動体１の位置として管理する。
　よって、第１の実施形態の管理システムは、移動体１の実際の位置と、運動モデルを用いて推定した当該移動体１の推定位置との誤差が所定の閾値内である場合、移動体１と管理装置２との間で、移動体１の位置に関する情報を送受信する必要がなくなる。よって、第１の実施形態の管理システムは、通信トラヒックの増加を抑制することが可能となる。
　図１に示すように、第１の実施形態における管理システムは、移動体１と、管理装置２と、ＮＷ（ネットワーク）３とを含む。
　ＮＷ３は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ　Ｔｅｒｍ　Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）である。ただし、ＮＷ３は、ＬＴＥに限られず、ＧＰＲＳ（Ｇｅｎｅｒａｌ　Ｐａｃｋｅｔ　Ｒａｄｉｏ　Ｓｅｒｖｉｃｅ）、ＵＭＴＳ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｍｏｂｉｌｅ　Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ）、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ　Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ　ｆｏｒ　Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ　Ａｃｃｅｓｓ）など、どのようなネットワークであってもよい。
　移動体１は、例えば、自動車や自転車、ドローン、飛行機、船など、位置を変化させる装置（物体）である。また、移動体１は、携帯電話、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、モバイルルータ、スマートデバイス（例えば、ウェアラブル端末）など、例えばユーザが保持する装置であり、当該ユーザと共に移動する装置であってもよい。なお、移動体１は、これらの例に限らず、Ｍ２Ｍ（Ｍａｃｈｉｎｅ　ｔｏ　Ｍａｃｈｉｎｅ）デバイス等であってもよい。なお、移動体１は、自動車や電車、飛行機など移動する物体内に含まれる通信装置（例えば、携帯電話やスマートフォン、カーナビゲーションシステムなど）であってもよい。なお、移動体１は、移動することが可能な物体であって、常に移動している物体に限定されない。例えば、移動体１は、移動せず止まることもできる（所定期間において、移動体１の位置情報が変わらない）。
　移動体１は、自装置の位置に関する情報を、管理装置２に送信する。移動体１は、例えば、所定のタイミングで、自装置の位置に関する情報を、管理装置２に送信する。移動体１は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）により測定した自装置の位置情報（例えば、移動体１の緯度及び経度）を、管理装置２に送信する。移動体１は、自装置の位置関連情報（例えば、移動体１の加速度や速度など）を送信してもよい。また、移動体１は、自装置の位置を算出するために用いる運動モデルを、管理装置２に送信してもよい。
　管理装置２は、移動体１の位置に関する情報を管理する。管理装置２は、移動体１から受信した当該移動体１の位置に関する情報（位置情報、及び／又は、位置関連情報）に基づいて、当該移動体１の位置を管理する。管理装置２は、例えば、移動体１から受信した位置情報（例えば、移動体１の緯度及び経度）を管理する。管理装置２は、例えば、受信した位置関連情報（例えば、移動体１の速度や加速度）に基づいて移動体１の位置を算出し、当該算出した移動体１の位置を管理してもよい。なお、管理装置２は、移動体１の位置を算出するために用いる運動モデルを受信した場合には、受信した当該運動モデルを用いて移動体１の位置を算出し、当該算出した移動体１の位置を管理してもよい。
　管理装置２は、所定の運動モデルに基づいて、所定時間経過後の移動体１の位置を推定する。管理装置２は、例えば、受信した移動体１の位置に関する情報に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の移動体１の位置を推定する。なお、管理装置２は、移動体１から受信した位置に関する情報に基づいて移動体１の位置を算出し、その後、算出した移動体１の位置に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後における当該移動体１の位置を推定してもよい。管理装置２は、移動体１から運動モデルを受信した場合には、当該運動モデルを用いて、所定の時間経過後における当該移動体１の位置を推定してもよい。
　管理装置２は、推定した所定時間経過後の移動体１の位置を管理する。管理装置２は、移動体１から位置に関する情報を受信した後、移動体１から位置に関する情報を新たに受信するまでの間、推定した当該移動体１の位置を、当該移動体１の位置として管理する。
　図２は、実施形態１における移動体１の構成例を示す図である。図２に例示するように、移動体１は、通信部１０と、制御部１１とを含む。
　通信部１０は、所定の信号やデータ等を送受信する機能を備える。通信部１０は、例えば、通信用のインターフェースである。
　制御部１１は、自装置の位置に関する情報を測定する。制御部１１は、例えば、所定の周期で、自装置の位置に関する情報を測定する。制御部１１は、例えば、所定のタイミングで、自装置の位置に関する情報を測定する。移動体１の位置に関する情報は、例えば、移動体１の位置情報、及び／又は、移動体１の位置関連情報である。なお、移動体１の位置に関する情報は、位置情報に限られず、例えば、移動体１の位置を算出するための運動モデルなどを含んでいてもよい。
　制御部１１は、例えば、ＧＰＳにより、自装置の位置情報（例えば、緯度及び経度）を測定する。位置情報は、緯度や経度のほか、自装置の高度や、移動体１が位置する標高などを含んでいてもよい。なお、位置情報は、これらの例に限られず、移動体１の位置を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。なお、位置情報は、移動体１の属性に応じて設定可能である。例えば、移動体１が自動車の場合には、位置情報は、緯度及び経度を含む。また、移動体１がドローンや飛行機の場合には、位置情報は、緯度、経度及び高度を含む。
　また、制御部１１は、例えば、自装置の位置関連情報（例えば、自装置の速度や加速度）を測定する。位置関連情報は、速度や加速度のほか、各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）に対する回転モーメントや、スカラー量である“速さ”等であってもよい。
　位置関連情報は、移動体１の位置を算出するための運動モデルに含まれるパラメータであってもよい。位置関連情報は、移動体１の位置を算出するための運動モデルであってもよい。運動モデルは、例えば、移動体１の位置を算出するための運動方程式を含む。
　位置関連情報は、例えば、所定の地図上における移動体１の位置を示す情報であってもよい。位置関連情報は、例えば、所定の地図上における移動体１の進行方向のベクトル量など、所定の地図上における移動体１の位置を算出するための情報であってもよい。
　なお、位置関連情報は、これらの例に限られず、移動体１の位置を算出するための情報であれば、どのような情報であってもよい。なお、移動体１の位置は、例えば、他の移動体１との相対的な位置であってもよい。
　制御部１１は、所定の運動モデルに基づいて、所定の時間経過後の移動体１の位置を推定する。なお、移動体１に含まれる“所定の運動モデル”は、管理装置２に含まれる“所定の運動モデル”に対応するモデルである。移動体１に含まれる“所定の運動モデル”と、管理装置２に含まれる“所定の運動モデル”とは、同一であってもよい。
　制御部１１が推定する移動体１の推定位置は、例えば、所定の時間経過後に移動体１が移動する可能性のある“所定の範囲”であってもよい。制御部１１は、例えばカルマンフィルタを用いて、所定の時間経過後の移動体１の位置を、移動推定円として推定する。なお、制御部１１は、移動体１の推定位置を、カルマンフィルタ以外の方法で算出してもよいことは言うまでもない。また、制御部１１は、移動体１の推定位置を、移動推定範囲ではなく、“点（ポイント）”として推定してもよい。
　また、制御部１１は、移動体１の推定位置について、移動推定範囲を推定することにあわせて、当該移動推定範囲において、移動体１が最も移動する可能性が高い“点（ポイント）”を推定してもよい。
　図３は、制御部１１が推定する移動推定円を例示する図である。制御部１１は、例えばカルマンフィルタを用いて、所定の時間“ｔ”経過後における移動体１の推定位置として、移動推定円４－１を算出する。制御部１１は、例えば、カルマンフィルタを用いて、所定の時間“２ｔ”経過後における移動体１の推定位置として、移動推定円４－２を算出する。なお、図３の例では、所定の時間“２ｔ”経過後までの移動推定円４を示しているが、制御部１１は、所定の時間“２ｔ”以後の移動推定円４を算出してもよいことは言うまでもない。
　図４は、制御部１１が推定する移動推定範囲を例示する図である。制御部１１は、移動体１の推定位置を、図３のように移動推定円として推定してもよいが、図４のように、例えば楕円の推定範囲として推定してもよい。図４の例では、制御部１１は、移動体１の進行方向の移動推定範囲を、進行方向と直交する方向よりも広く（長く）推定する。そのため、図４の例では、移動体１の移動推定範囲が進行方向に広く（長く）算出されることにより、移動体１の移動推定範囲が楕円形となる。
　制御部１１が推定する移動体１の移動推定範囲は、当該移動体１の属性や種別に応じて、その大きさを設定してもよい。制御部１１は、例えば、自動車などの速度の速い移動体１に対しては、移動推定範囲を大きく設定する。一方、制御部１１は、例えば、歩行者が保持するスマートフォンなどの速度の遅い移動体１に対しては、移動推定範囲を小さく設定する。
　また、制御部１１が推定する移動体１の移動推定範囲は、当該移動体１の位置する場所の状況に応じて、その大きさを設定してもよい。制御部１１は、例えば、自動車である移動体１が高速道路に位置する場合には、移動推定範囲を大きく設定する。一方、制御部１１は、例えば、自動車である移動体１が交差点付近に位置する場合には、移動推定範囲を小さく設定する。
　なお、制御部１１が推定する移動体１の推定位置の範囲は、図３や図４の例に限られず、どのような範囲であってもよい。また、図３と図４において、制御部１１は、移動体１の移動推定範囲を、２次元の範囲として推定しているが、例えば１次元として推定しても、３次元の範囲として推定してもよい。さらに、図３と図４において、制御部１１は、所定の時間“ｔ”経過後の移動推定範囲と、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲とでは、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲の方が大きいが、移動推定範囲の大きさはどのような大きさであってもよい。例えば、制御部１１は、所定の時間“ｔ”経過後の移動推定範囲と、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲とが、略同一の大きさの移動推定範囲として推定されてもよい。もちろん、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲の大きさが、所定の時間“ｔ”経過後の移動推定範囲の大きさよりも小さくてもよい。
　また、制御部１１が推定する移動体１の推定位置の範囲は、日時、時刻、時間帯、天気などの気象情報、移動体１が自動車であれば車種に基づいて、設定されてもよい。例えば、移動体１の推定位置の範囲は、統計的に事故が発生する頻度が基準値よりも高い日時、時刻、時間帯、転記、車種に対して、当該基準値よりも低い日時等よりも、例えば狭く設定する。
　また、図３や図４の例では、制御部１１は、所定の時間“ｔ”経過毎に、移動体１の移動推定範囲を推定しているが、所定の時間“ｔ”経過ごとではなく、リアルタイムに移動推定範囲を推定してもよい。
　また、所定の時間“ｔ”は、例えば、移動体１の属性に基づいて設定する。移動体１が例えば、自動車や電車、ドローン等であれば、所定の時間“ｔ”は、例えば１０［ｍｓ］と設定される。移動体１が、例えば、ユーザが保持するスマートフォンや携帯電話等であれば、所定の時間“ｔ”は、例えば１［ｓ］と設定される。なお、所定の時間“ｔ”は、これらの例示限られず、どのような時間幅であってもよく、１［ｍｓ］などであってもよい。
　なお、所定の時間“ｔ”は、予め定められた時間であってもよいし、移動体１の状況に応じて変更可能であってもよい。例えば、移動体１が例えば自動車である場合、所定の時間“ｔ”は、移動体１である自動車が高速道路に位置する場合よりも、交差点に位置する場合の方が短く設定されてもよい。もちろん、所定の時間“ｔ”は、移動体１である自動車が交差点に位置する場合よりも、高速道路に位置する場合の方を短く設定してもよい。
　図５は、所定の時間“２ｔ”経過後における、移動体１の実際の位置と移動推定円との関係を示す図である。
　また、所定の時間“ｔ”は、日時、時刻、時間帯、天気などの気象情報、移動体１が自動車であれば車種に基づいて、設定されてもよい。例えば、所定の時間“ｔ”は、統計的に事故が発生する頻度が基準値よりも高い日時、時刻、時間帯、転記、車種に対して、当該基準値よりも低い日時等よりも、例えば短く設定する。
　図５に示すように、移動体１は、所定の時間“２ｔ”後において、移動推定円４－２内に位置する。この場合において、移動体１は、所定の時間経過後における移動体１の実際の位置が、移動推定円内であるため、管理装置２に対して、当該移動体１の位置に関する情報を通知しない。この場合において、管理装置２側でも、移動体１側と同様に、当該移動体１の所定の時間経過後における移動推定円を推定しているため、管理装置２は、推定した移動推定円の範囲を、移動体１の位置として管理する。なお、管理装置２は、推定した移動推定円の範囲のうち、移動体１が位置する可能性が高い地点を、当該移動体１の位置として管理してもよい。例えば、管理装置２は、移動推定円のうち、移動体１が位置する可能性が最も高い地点を算出し、当該算出した地点を、移動体１の位置として管理してもよい。
　図６は、所定の時間“２ｔ”経過後における、移動体１の位置と移動推定円との他の関係を示す図である。
　図６に示すように、移動体１は、所定の時間“２ｔ”後において、移動推定円４－２の外側に位置する。すなわち、所定の時間“２ｔ”経過後の移動体１の実際の位置と、推定位置との誤差が、所定の閾値を超えている場合に該当する。この場合において、移動体１は、所定の時間経過後における移動体１の実際の位置が、移動推定円の外側であることに応じて、管理装置２に対して、当該移動体１の位置に関する情報を通知する。管理装置２は、移動体１から位置に関する情報を受信した場合、当該受信した位置に関する情報に基づいて当該移動体１の位置を算出し、当該算出した移動体１の位置を、移動体１の位置として管理する。
　制御部１１は、通信部１０を介して、移動体１の位置に関する情報を管理装置２に送信する。制御部１１は、例えば、ＧＰＳにより測定した自装置の位置情報（例えば、緯度及び経度）を、管理装置２に送信する。制御部１１は、例えば、測定した自装置の位置関連情報（例えば、自装置の速度や加速度）を通知する。制御部１１は、例えば、位置関連情報として、移動体１の速度や加速度のほか、各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）に対する回転モーメントや、スカラー量である“速さ”などを、管理装置２に通知してもよい。制御部１１は、例えば、位置関連情報として、移動体１の位置を算出するための運動モデルそのものを、管理装置２に通知してもよい。制御部１１は、例えば、位置関連情報として、移動体１の位置を算出するための運動モデルのパラメータを通知してもよい。制御部１１は、例えば、位置関連情報として、所定の地図上における移動体１の位置を、管理装置２に通知してもよい。
　制御部１１は、移動体１が自動車である場合、例えば、位置関連情報として、当該自動車のブレーキ、アクセルなどの情報を、管理装置２に通知してもよい。
　図７は、実施形態１における管理装置２の構成例を示す図である。図７に示すように、管理装置２は、通信部２０と、管理部２１とを含む。
　通信部２０は、所定の信号やデータ等を送受信する機能を含む。通信部２０は、例えば、通信用のインターフェースである。　管理部２１は、移動体１の位置情報を管理する。
管理部２１が管理する位置情報は、例えば、移動体１の緯度や経度、高度である。また、管理部２１が管理する位置情報は、所定の地図上における移動体１の位置であってもよい。なお、管理部２１は、移動体１の位置情報を管理する代わりに、移動体１の位置関連情報を管理し、必要に応じて、当該移動体１の位置情報を算出してもよい。もちろん、管理部２１は、移動体１の位置情報と、位置関連情報との両方を管理してもよい。
　管理部２１は、通信モデルを用いて、所定の時間経過後の移動体１の位置を推定する。
管理部２１が移動体１の位置の推定に用いる通信モデルは、移動体１が用いる通信モデルに対応するものであり、例えば、同一の通信モデルであってもよい。なお、管理部２１は、移動体１が用いる通信モデルに対応する通信モデルを用いるため、移動体１の制御部１１が推定する推定位置と、管理部２１が推定する推定位置とは、略同一（又は同一）の結果となる。
　なお、管理部２１が移動体１の位置の推定に用いる、所定の時間“ｔ”や、移動推定円の大きさは、移動体１の制御部１１における該移動体１の位置の推定に用いられる所定の時間“ｔ”や、移動推定円の大きさに対応するものであり、例えば、略同じ値（又は同じ値）、略同じ大きさ（又は同じ大きさ）である。言い換えると、移動体１の制御部１１における位置の推定と、管理装置２の管理部２１における位置の推定とが概ね同一の結果となるように、制御部１１で用いる所定の時間“ｔ”の値や移動推定範囲の大きさと、管理部２１で用いる所定の時間“ｔ”の値や移動推定範囲の大きさが対応するように、あるいは、同一になるように設定する。
　なお、管理部２１が、移動体１の位置の推定を行う処理は、移動体１の制御部１１が当該移動体１の位置の推定を行う処理と同様であるため、詳細な説明は省略される。
　管理部２１は、移動体１から当該移動体１の位置に関する情報を受信した場合、当該受信した位置に関する情報に基づいて、当該移動体１の位置情報を管理する。管理部２１は、移動体１から当該移動体１の位置情報を受信した場合には、当該位置情報を管理する。
管理部２１は、移動体１から当該移動体１の位置関連情報を受信した場合には、当該位置関連情報から当該移動体１の位置情報を算出し、当該算出した位置情報を管理する。なお、管理部２１は、移動体１の位置情報を管理する代わりに、移動体１の位置関連情報を管理し、必要に応じて、当該移動体１の位置情報を算出してもよい。管理部２１は、移動体１から運動モデルを受信した場合には、当該運動モデルを用いて当該移動体１の位置を算出し、当該算出した移動体１の位置を管理してもよい。
　管理部２１は、移動体１から当該移動体１の位置に関する情報を受信した後、当該移動体１から新たに当該移動体１の位置に関する情報を受信するまでの間、所定の通信モデルを用いて推定した移動体１の推定位置を、当該移動体１の位置として管理する。
　図８は、第１の実施形態の移動体１の動作例を示すフローチャートである。なお、図８は、移動体１の制御部１１が、当該移動体１の位置を推定する場合の動作例である。
　移動体１の制御部１１は、当該移動体１の位置を測定する（Ｓ１－１）。制御部１１は、例えば、ＧＰＳにより、移動体１の位置を測定する。
　制御部１１は、移動体１の位置に関する情報に基づき、運動モデルを用いて、所定の時間経過後の当該移動体１の位置を推定する（Ｓ１－２）。制御部１１は、例えば、当該移動体１の位置の推定に、カルマンフィルタを用いる。カルマンフィルタを用いた場合、制御部１１は、所定の時間経過後の移動体１の推定位置を、移動推定円として算出する。
　図９は、第１の実施形態の移動体１の他の動作例を示すフローチャートである。なお、図９は、移動体１の制御部１１が当該移動体１の位置を推定してから所定の時間経過後における、当該移動体１の動作例である。
　移動体１の制御部１１は、当該移動体１の位置を測定する（Ｓ２－１）。制御部１１は、例えば、ＧＰＳにより、移動体１の位置を測定する。
　制御部１１は、測定した位置と、推定した位置（推定位置）との誤差が、所定の閾値内か否かを判定する（Ｓ２－２）。制御部１１は、例えば、測定した位置が、カルマンフィルタを用いて推定された移動推定円内に含まれるか否かを判定する。なお、制御部１１は、測定した位置と、推定した位置との誤差が、所定の閾値を超えているか否かを判定してもよい。また、制御部１１は、例えば、測定した位置が、カルマンフィルタを用いて推定された移動推定円外になるか否かを判定してもよい。
　制御部１１は、当該誤差が所定の閾値内であると判定した場合（Ｓ２－２の“ＹＥＳ”）、管理装置２に移動体１の位置に関する情報を通知せずに、処理を終了する。一方、制御部１１は、当該誤差が所定の閾値を超えていると判定した場合（Ｓ２－２の“ＮＯ”）、管理装置２に対して、通信部１０を介して、移動体１の位置に関する情報を通知する（Ｓ２－３）。制御部１１は、例えば、測定した位置が、カルマンフィルタを用いて推定した移動推定円外である場合、管理装置２に対して、移動体１の位置に関する情報を通知する。
　上記のとおり、移動体１は、測定した位置と、推定した位置（推定位置）との誤差が、所定の閾値内である場合、管理装置２に対して、移動体１の位置に関する情報の通知を行わない。その結果、移動体１から管理装置２に送信される、当該移動体１の位置に関する情報が削減できるため、通信トラヒックの増加を防止できる。　図１０は、第１の実施形態の管理装置２の動作例を示すフローチャートである。なお、図１０は、管理装置２が、移動体１から位置に関する情報を受信した場合の動作例である。
　管理装置２の管理部２１は、通信部２０を介して、移動体１の位置に関する情報を受信する（Ｓ３－１）。
　管理部２１は、受信した移動体１の位置に関する情報に基づき、運動モデルを用いて、所定の時間経過後の当該移動体１の位置を推定する（Ｓ３－２）。管理部２１は、例えば、カルマンフィルタを用いて、所定の時間経過後の移動体１の移動推定円を算出する。
　図１１は、第１の実施形態の管理装置２の他の動作例を示すフローチャートである。なお、図１１は、管理装置２が移動体１から位置に関する情報を受信してから所定の時間経過後における、当該管理装置２の動作例である。
　管理装置２の管理部２１は、例えば、移動体１から位置に関する情報を受信してから所定の時間経過後において、移動体１から位置に関する情報を新たに受信したか否かを判定する（Ｓ４－１）。
　管理部２１は、移動体１から位置に関する情報を新たに受信している場合（Ｓ４－１の“ＹＥＳ”）、当該新たに受信した位置に関する情報に基づいて求めた移動体１の位置を管理する（Ｓ４－２）。
　一方、管理部２１は、移動体１から位置に関する情報を受信していない場合（Ｓ４－１の“ＮＯ”）、図１０のＳ３－２で推定した移動体１の推定位置を、当該移動体１の位置として管理する（Ｓ４－２）。　上記のとおり、所定の時間経過後の移動体１の位置が、推定位置に比べて誤差が少ない場合、管理装置２は、当該推定位置を当該移動体１の位置として管理する。実際の位置と、推定位置との誤差が少ないため、管理装置２は、当該推定位置を当該移動体１の位置として管理することが可能になる。そして、管理装置２は、推定位置を当該移動体１の位置として管理するため、移動体１から改めて当該移動体１の位置情報の通知を受ける必要がなくなる。よって、移動体１は、管理装置２に対して、当該移動体１の位置情報の通知を行う必要がなくなり、通信トラヒックの増加を抑制することができる。
　＜第２の実施形態＞
　本発明の第２の実施形態は、管理装置２が、移動体１に対して、他の移動体１の位置を通知する場合の実施形態である。なお、第２の実施形態の技術は、第１の実施形態、後述の実施形態のいずれにも適用可能である。
　図１２は、第２の実施形態の管理システムの構成例である。図１２に示すように、第２の管理システムは、複数の移動体１と、管理装置２と、ＮＷ３とを含む。第２の実施形態の管理システムは、複数の移動体１の各々が、ＮＷ３と管理装置２とを介して、互いの位置に関する情報を送受信する。
　管理装置２は、複数の移動体１の各々に対応する運動モデルを保持する。図１２に示すように、管理装置２は、移動体１Ａに対する運動モデルＡと、移動体１Ｂに対応する運動モデルＢとを保持する。なお、複数の移動体１の各々が保持する運動モデルは、同一の運動モデルであってもよい。言い換えると、移動体１Ａが保持する運動モデルＡと、移動体１Ｂが保持する運動モデルＢとは、同一の運動モデルであってもよい。この場合、管理装置２は、当該同一の運動モデルを保持すれば、移動体１Ａと移動体１Ｂの両方の位置を、当該同一の運動モデルで推定することができる。
　管理装置２は、複数の移動体１（移動体１Ａ及び移動体１Ｂ）の各々の位置情報を管理する。管理装置２は、例えば、位置情報を管理する複数の移動体１の各々に対して、他の移動体１の位置情報を通知する機能を含む。
　複数の移動体１の各々は、管理装置２から他の移動体１の位置に関する情報を受信した場合、例えば、当該他の移動体１の位置を表示することにより、他の移動体１の位置を当該移動体１のユーザに通知する。
　図１３は、第２の実施形態の移動体１の構成例を示す図である。図１３に示すように、移動体１は、通信部１０と、制御部１１と、表示部１２とを含む。
　通信部１０及び制御部１１は、図２に示す第１の実施形態の移動体１の通信部１０及び制御部１１と同様の構成であるため、詳細な説明は省略される。
　ここで、図１４及び図１５を用いて、移動体１が自動車である場合における、制御部１１が推定する移動体１の位置（移動推定円）について説明する。なお、制御部１１と管理装置２の管理部２１とは、対応する運動モデルを用いて移動体１の位置を推定するため、図１４及び図１５の推定例は、管理部２１が推定する移動体１の推定位置（推定範囲）でもある。
　図１４は、制御部１１及び管理部２１が推定する、自動車である移動体１の移動推定範囲の例である。図１４に示すように、自動車である移動体１の制御部１１は、当該自動車が走行する道路上において、所定の時間経過後の当該自動車の位置を推定する。図１４に示すように、制御部１１及び管理部２１は、自動車である移動体１が走行する道路に沿って、所定の時間経過後の移動推定範囲を算出する。制御部１１は、例えば、所定の時間“ｔ”経過後の移動推定範囲４－１と、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲４－２とを算出する。
　図１４に示すように、移動体１が自動車の場合、当該移動体１の移動推定範囲は、道路において自動車が走行し得る範囲とすることができる。すなわち、移動推定範囲４－１は、移動体１の進行方向（Ｘ方向）に長く、進行方向に直交する方向（Ｙ方向）は道路の幅に一定の長さ（すなわち、Ｙ方向の長さが一定）とすることができる。自動車は、通常、道路の横幅方向への移動範囲が狭いため、移動推定範囲も道路の横幅方向を狭くすることにより、実際の自動車の移動に対応した移動推定範囲とすることができる。
　図１５は、制御部１１及び管理部２１が推定する、自動車である移動体１の移動推定範囲の他の例である。図１５に示すように、制御部１１及び管理部２１は、自動車である移動体１が交差点付近に位置する場合、所定の時間“ｔ”の間隔を短くすることにより、細かい粒度で当該移動体１の位置を推定する。交差点付近において、自動車である移動体１は、例えば、歩行者や他の自動車と接近する可能性が高い。そこで、交差点付近では、移動推定範囲の粒度を細かくすることで、短い間隔で、移動推定範囲と自動車の実際に位置とを比較することにより、管理装置２において管理する移動体１の位置の正確性を担保することが可能となる。
　また、図１５に示すように、制御部１１及び管理部２１は、自動車である移動体１が交差点付近に位置する場合、推定する移動推定範囲の大きさ自体を小さくしてもよい。移動推定範囲の大きさが小さいため、移動体１の推定位置が、実際の移動体１の位置に近くなり、管理装置２において管理する移動体１の位置の正確性を担保することができる。また、移動体１の実際の位置と、推定位置との誤差が生じやすくなるため、移動体１が管理装置２に対して当該移動体１の位置に関する情報を通知する頻度が増え、管理装置２において管理する移動体１の位置の正確性を担保することが可能となる。
　なお、制御部１１及び管理部２１が推定する移動体１の移動推定範囲は、所定の地図情報に基づいて設定されてもよい。制御部１１及び管理部２１は、所定の地図情報を用いて、移動体１の位置する場所の状況に基づいた移動推定範囲を設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、所定の地図情報を用いて、移動体１の位置する道路の法定速度に応じた移動推定範囲を設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、法定速度が速くなるほど、移動体１の移動推定範囲を広く設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、所定の地図情報を用いて、交差点付近に位置する移動体１の移動推定範囲を設定する。
制御部１１及び管理部２１は、例えば、交差点付近に位置する移動体１の移動推定範囲を狭く設定する。制御部１１及び管理部２１は、所定の地図情報を用いて、例えば、山道に位置する移動体１の移動推定範囲を設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、山道を走行中の移動体１の移動推定範囲を狭く設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、所定の地図情報と渋滞情報とを用いて、移動体１の移動推定範囲を設定してもよい。制御部１１及び管理部２１は、例えば、渋滞している道路を走行中の移動体１の移動推定範囲を狭く設定する。
　管理装置２の管理部２１は、例えば、所定の地図上における移動体１の位置を特定し、特定した位置における地図情報を、当該移動体１に通知することによって、所定の地図情報を移動体１に通知する。なお、移動体１の制御部１１が、所定の地図上における当該移動体１の位置を特定し、特定した位置における地図情報を、管理装置２に通知してもよい。
　表示部１２は、管理装置２から他の移動体１の位置に関する情報を受信した場合に、当該他の移動体１の位置情報を表示する機能を備える。表示部１２は、例えば、地図上に、自装置と、受信した他の移動体１の位置情報を表示する。
　図１６は、表示部１２が、地図上に、自装置（移動体１Ａ）と、他の移動体１Ｂの位置とを表示した場合の表示例である。図１６に示すように、表示部１２は、移動体１Ａと移動体１Ｂの位置を地図上に表示するため、移動体１Ａの利用者は、移動体１Ｂの接近を把握することが可能となる。
　ここで、管理装置２の構成例は、図７に示す第１の実施形態の管理装置２の構成例と同様である。
　管理装置２の管理部２１は、複数の移動体１の位置に関する情報を管理し、管理する位置に関する情報に基づいて、位置に関する情報を共有させる移動体１を決定する。管理部２１は、例えば、移動体１Ａと移動体１Ｂとを、管理する当該移動体１Ａ及び移動体１Ｂの位置情報に基づいて、位置情報を共有させる移動体１と決定する。管理部２１は、例えば、複数の移動体１のうち、距離が近い移動体１について、互いに位置に関する情報を共有させる移動体１として決定する。管理部２１は、移動体１が自動車である場合、例えば、地図上において、交差点付近に位置する複数の移動体１を、位置に関する情報を共有させる移動体１として決定する。なお、管理部２１が、位置に関する情報を共有させる移動体１として決定する方法は、当該移動体１の距離に基づいて決定する方に限られず、例えば、移動体１の属性などに基づいて決定するなど、どのような方法であってもよい。
　管理部２１は、位置情報を共有させると決定した移動体１の各々に対して、他の移動体１の位置に関する情報を通知する。
　図１７は、第２の実施形態の移動体１の動作例を示す図である。なお、移動体１が位置を推定する場合の動作例と、当該移動体の位置に関する情報を管理装置２に通知する場合の動作例は、図８及び図９に示す動作例と同様であるため、詳細な説明は省略される。
　移動体１の制御部１１は、管理装置２から、通信部１０を介して、他の移動体１の位置に関する情報を受信する（Ｓ５－１）。
　表示部１２は、制御部１１からの指示に応じて、受信した他の移動体１の位置を地図上に表示する（Ｓ５－２）。
　図１８は、第２の実施形態の管理装置２の動作例を示す図である。なお、管理装置２が位置を管理する場合の動作例と、当該移動体の位置を推定する場合の動作例は、図１０及び図１１に示す動作例と同様であるため、詳細な説明は省略される。
　管理装置２の管理部２１は、管理する移動体１の位置に関する情報に基づいて、位置情報を共有する複数の移動体１を決定する（Ｓ６－１）。管理部２１は、例えば、複数の移動体１のうち、距離が近い移動体１について、互いに位置に関する情報を共有させる移動体１として決定する。
　管理部２１は、通信部２０を介して、決定した移動体１の各々に、他の移動体１の位置に関する情報を送信する（Ｓ６－２）。
　上記のとおり、第２の実施形態の管理装置２は、移動体１に対して、他の移動体１の位置を通知するため、移動体１の利用者は、自装置の付近に位置する他の移動体１を把握することが可能となる。
　また、本発明において、移動体１、管理装置２のコンピュータ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等が、上述した各実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を実行してもよい。移動体１、管理装置２は、例えばＣＤ－Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ　Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）等の各種記憶媒体又はネットワークを介して、上述した各実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を取得してもよい。移動体１、管理装置２が取得するプログラムや該プログラムを記憶した記憶媒体は、本発明を構成することになる。なお、該ソフトウェア（プログラム）は、例えば、移動体１、管理装置２に含まれる所定の記憶部に、予め記憶されていてもよい。端末１又は各ネットワークノードのコンピュータ、ＣＰＵ又はＭＰＵ等は、取得したソフトウェア（プログラム）のプログラムコードを読み出して実行してもよい。したがって、移動体１、管理装置２は、上述した各実施形態における移動体１、管理装置２の処理と同一の処理を実行する。
　以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記したそれぞれの実施形態に限定されるものではない。本発明は、各実施形態の変形・置換・調整に基づいて実施できる。
また、本発明は、各実施形態を任意に組み合わせて実施することもできる。即ち、本発明は、本明細書の全ての開示内容、技術的思想に従って実現できる各種変形、修正を含む。
また、本発明は、ＳＤＮ（Ｓｏｆｔｗａｒｅ－Ｄｅｆｉｎｅｄ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）の技術分野にも適用可能である。
　この出願は、２０１５年１２月２８日に出願された日本出願特願２０１５－２５５５５７を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　１　移動体
　２　管理装置
　３　ＮＷ
　４　移動推定範囲
　１０　通信部
　１１　制御部
　１２　表示部
　２０　通信部
　２１　管理部

Claims (31)

  1. 　所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する移動体と、
    　前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する管理装置と、を含み、
    　前記移動体は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信する
    　ことを特徴とする管理システム。
  2. 　前記移動体は、
    　　所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置に関する情報を送信する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の管理システム。
  3. 　前記管理装置は、
    　　前記移動体から、当該移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の管理システム。
  4. 　前記移動体及び前記管理装置は、前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定範囲を算出し、
    　前記移動体は、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置が、前記移動推定範囲外にあることに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信する　ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の管理システム。
  5. 　前記移動体及び前記管理装置は、当該移動体の属性に応じて、前記移動推定範囲の大きさを設定する
    　ことを特徴とする請求項４に記載の管理システム。
  6. 　前記移動体及び前記管理装置は、カルマンフィルタを用いて、前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定円を算出し、
    　前記移動体は、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置が、前記移動推定円外にあることに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信する
    　ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の管理システム。
  7. 　前記移動体及び前記管理装置は、当該移動体の属性に応じて、前記所定の時間を設定する
    　ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の管理システム。
  8. 　管理装置に対して自装置の位置に関する情報を送信する第１の手段と、
    　所定の時間経過後の自装置の位置を推定する第２の手段と、を含み、
    　前記第２の手段は、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記第１の手段を介して、前記自装置の位置に関する情報を送信する
    　ことを特徴とする移動体。
  9. 　前記第２の手段は、
    　　所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置に関する情報を送信する
    　ことを特徴とする請求項８に記載の移動体。
  10. 　前記第２の手段は、
    　　前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定範囲を算出し、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置が、前記移動推定範囲外にあることに応じて、前記第１の手段を介して、前記自装置の位置に関する情報を送信する
    　ことを特徴とする請求項８又は９に記載の移動体。
  11. 　前記第２の手段は、
    　　前記移動体の属性に応じて、前記移動推定範囲の大きさを設定する
    　ことを特徴とする請求項１０に記載の移動体。
  12. 　前記第２の手段は、
    　　カルマンフィルタを用いて、前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定円を算出し、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置が、前記移動推定円外にあることに応じて、前記第１の手段を介して、前記自装置の位置に関する情報を送信する
    　ことを特徴とする請求項８乃至１１のいずれかに記載の移動体。
  13. 　前記第２の手段は、
    　　前記移動体の属性に応じて、前記所定の時間を設定する
    　ことを特徴とする請求項８乃至１２のいずれかに記載の移動体。
  14. 　移動体の位置を管理する管理装置であって、
    　前記移動体から当該移動体の位置に関する情報を受信する第１の手段と、
    　所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する第２の手段と、を含み、
    　前記第２の手段は、前記移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する
    　ことを特徴とする管理装置。
  15. 　前記第２の手段は、
    　　前記移動体から、当該移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する
    　ことを特徴とする請求項１４に記載の管理装置。
  16. 　前記第２の手段は、
    　　前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定範囲を算出する
    　ことを特徴とする請求項１４又は１５に記載の管理装置。
  17. 　前記第２の手段は、
    　　カルマンフィルタを用いて、前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定円を算出する
    　ことを特徴とする請求項１４乃至１６のいずれかに記載の管理装置。
  18. 　前記第２の手段は、
    　　前記移動体の属性に応じて、前記所定の時間を設定する
    　ことを特徴とする請求項１４乃至１７のいずれかに記載の管理装置。
  19. 　管理装置に対して、移動体である自装置の位置に関する情報を送信し、
    　所定の時間経過後の自装置の位置を推定し、
    　前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信すること
    　を含むことを特徴とする位置通知方法。
  20. 　　所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置に関する情報を送信すること
    　を含むことを特徴とする請求項１９に記載の位置通知方法。
  21. 　前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定範囲を算出し、
    　前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置が、前記移動推定範囲外にあることに応じて、前記自装置の位置に関する情報を送信すること
    　を含むことを特徴とする請求項１９に記載の位置通知方法。
  22. 　前記移動体の属性に応じて、前記移動推定範囲の大きさを設定すること
    　を含むことを特徴とする請求項２１に記載の位置通知方法。
  23. 　カルマンフィルタを用いて、前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定円を算出し、
    　前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置が、前記移動推定円外にあることに応じて、前記自装置の位置に関する情報を送信すること
    　を含むことを特徴とする請求項１９乃至２２のいずれかに記載の位置通知方法。
  24. 　前記移動体の属性に応じて、前記所定の時間を設定すること
    　を含むことを特徴とする請求項１９乃至２３のいずれかに記載の位置通知方法。
  25. 　移動体から当該移動体の位置に関する情報を受信し、
    　所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定し、
    　前記移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理すること
    　を含むことを特徴とする管理方法。
  26. 　前記移動体から、当該移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理すること
    　を含むことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
  27. 　前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定範囲を算出すること
    　を含むことを特徴とする請求項２５又は２６に記載の管理方法。
  28. 　カルマンフィルタを用いて、前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定円を算出すること
    　を含むことを特徴とする請求項２５乃至２７のいずれかに記載の管理方法。
  29. 　前記移動体の属性に応じて、前記所定の時間を設定すること
    　を含むことを特徴とする請求項２５乃至２８のいずれかに記載の管理方法。
  30. 　管理装置に対して自装置の位置に関する情報を送信すること、
    　所定の時間経過後の自装置の位置を推定すること、
    　前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信すること
    　をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する記憶媒体。
  31. 　移動体から当該移動体の位置に関する情報を受信すること、
    　所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定すること、
    　前記移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理すること
    　をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する記憶媒体。
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