WO2017076630A1 - Verfahren zum erkennen einer abschattung einer sensoreinrichtung, recheneinrichtung, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug - Google Patents

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motor vehicle
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echo signal
shading
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Youssef-Aziz GHALY
Alexander SUHRE
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method for detecting a shading of a
  • Sensor device for a driver assistance system of a motor vehicle by an object in which at least one echo signal detected by the sensor device, which characterizes a distance between the sensor device and the object, is received by means of a computing device, a detection range for the
  • Sensor device is determined and based on the at least one received
  • the invention also relates to a Rechenein raised for a driver assistance system, a driver assistance system and a motor vehicle with a driver assistance system.
  • sensor devices for motor vehicles.
  • Such sensor devices may have, for example, at least one radar sensor and / or one ultrasound sensor and / or one laser scanner.
  • Sensor devices can be arranged distributed on the motor vehicle and serve to detect or recognize an object in an environmental region of the motor vehicle.
  • a distance between the motor vehicle and the object can be detected with the sensor devices.
  • Such sensor devices usually operate according to the echosounding principle. That is, the sensor device transmits a transmission signal which is emitted from the object in the
  • the reflected transmission signal is then received as echo signal again from the sensor device. Based on the transit time between the transmission of the transmission signal and the reception of the echo signal, the distance between the motor vehicle and the object can then be determined.
  • Such sensor devices are particularly associated with
  • Driver assistance systems used, which support the driver while driving the motor vehicle.
  • a driver assistance system may be, for example, a parking aid, a blind spot assistant, a proximity control or an automatic door opener.
  • the functionality of the sensor device is, for example restricted when a detection range of the sensor device is shaded.
  • the detection range of the sensor device particularly describes the range in which objects can be detected with the sensor device.
  • Sensor device can be shaded, for example, when a (quasi) static object is in the detection range of the sensor device.
  • a (quasi) static object is in the detection range of the sensor device.
  • further objects that are located behind the shading object, starting from the sensor device can no longer be detected.
  • the shading object is located relatively close to the sensor device, this can result in a large proportion of the detection area being shaded by the object. This is effected in particular by the fact that the transmission signal, which is transmitted with the sensor device, is scattered on this object, whereby the field of view of the sensor device is restricted.
  • DE 10 2006 057 277 A1 describes a method for operating a radar system.
  • a concealment situation in which a radar-technically detected target object is obscured by a radar-technically detected occlusion object, is detected by means of a plausibility check of the existence of the occlusion object.
  • a blocking of a sensor for side object detection is detected by means of a statistical evaluation concerning a passing object.
  • Shading a sensor device can be detected particularly simple and reliable.
  • This object is achieved by a method by a
  • An inventive method is used to detect a shadowing of a
  • Sensor device for a driver assistance system of a motor vehicle by an object.
  • at least one echo signal detected by the sensor device which characterizes a distance between the sensor device and the object, is received by means of a computing device, a detection range for the
  • Sensor device determines and based on the at least one received echo signal checks whether the detection range of the sensor device is shadowed by the object at least partially.
  • the at least one echo signal is assigned to a discrete distance value from a plurality of discrete distance values by the computing device, a power value for the echo signal is determined for the assigned discrete distance value, and the shadowing of the sensor device is recognized, if a deviation between the power value and one to a predetermined one False alarm rate corresponding threshold exceeds a predetermined limit.
  • the method relates to the operation of a sensor device of a motor vehicle.
  • the sensor device can be arranged distributed on the motor vehicle, for example on a bumper of the motor vehicle. With the sensor device, an object in the surrounding area of the motor vehicle can be detected. In particular, a distance between the sensor device and the object can be determined with the sensor device.
  • the sensor device can have, for example, a radar sensor and / or an ultrasound sensor and / or a laser scanner.
  • the sensor device has a radar sensor.
  • the sensor device can emit a transmission signal, which is reflected on the object. The reflected transmission signal is again received by the sensor device as an echo signal.
  • the sensor device can also be operated in several, in particular temporally successive, measuring cycles. In each of the measurement cycles, a transmission signal is transmitted by means of the sensor device, this transmission signal is reflected at the object and the reflected sensor signal is received by the sensor device again as an echo signal.
  • the distance between the sensor device and the object can be determined. This specific distance can then be provided to the driver assistance system of the motor vehicle, for example a parking aid, a blind spot assistant, a cruise control or an automatic door opener, which then performs specific assistance functions.
  • the driver assistance system of the motor vehicle for example a parking aid, a blind spot assistant, a cruise control or an automatic door opener, which then performs specific assistance functions.
  • the sensor device has a predetermined detection range, which describes the region in the surrounding region of the motor vehicle in which the Sensor device objects can be detected. In other words, it should be recognized whether the field of view of the sensor device is disturbed by the object or not. It is therefore to be determined whether the object for the sensor device is a shading object.
  • the object is in particular a (quasi-) static object, which has a low permittivity for the transmission signal.
  • the object can be the
  • Shadow detection range of the sensor device when a predetermined portion of the detection area is shadowed by the object. The shadowing of the
  • Detection range through the object is dependent on the distance between the sensor device and the object and / or the dimensions of the object. In the portion of the detection area which is shadowed by the object, no further objects can be detected by means of the sensor device. Due to the resulting insufficient detection of the surrounding area, for example, assistance functions of the driver assistance system can no longer be executed reliably.
  • the sensor device can be transferred, for example, to a test mode, in which the sensor device emits at least one test transmission signal and receives at least one reflected test transmission signal as an echo signal.
  • the at least one received echo signal is by means of the computing device a discrete distance value from a plurality of discrete distance values
  • a plurality of echo signals can also be received by means of the computing device and assigned to discrete distance values in each case. These discrete distance values can be predetermined. These distance values or distance bins result from the subdivision of a value range for the measured distance or the measured one
  • Rangecells One
  • Distance value is assigned in each case to a range cell and is particularly dependent on a resolution capability or a resolution of the sensor device. For example, with a resolution of 1 m, echo signals which are assigned to a first discrete distance value characterize an object which is located at most 1 m away from the motor vehicle. Echo signals, which are assigned to a second discrete distance value, characterize an object which is located from 1 m and at most 2 m away from the motor vehicle, etc. In addition, the power value or the power spectrum is determined for each of the discrete distance values on the basis of the echo signal. The power value can
  • the power value can be determined from the signal amplitude of the at least one echo signal.
  • the power value associated with the discrete distance is compared with the predetermined threshold corresponding to the predetermined false alarm rate.
  • the false alarm rate describes the average number of "wrong destinations" that can be detected on a sensor sensor reception channel in a certain period of time
  • the false alarm rate is the ratio of the number of false alarms to the maximum possible number of false alarms
  • Such false targets which can trigger a false alarm, can be, for example, noise components in the echo signal If the noise components have an amplitude which exceeds a predetermined power value, then these are erroneously detected as targets, ie as objects in the surrounding area
  • This predetermined power value corresponds to the threshold value and thus characterizes the false alarm rate In other words, this means that the power value or the threshold value is set in such a way that the predetermined false alarm rate sets he threshold value is thus dependent on the background noise of the echo signal.
  • the threshold value is in particular set so that actual goals with a high
  • the threshold value can be stored, for example, in a vehicle-side memory.
  • To determine the power value for example, two receiving channels of the sensor device can be evaluated, so that the
  • Power value corresponds to an average of the power values of both receive channels.
  • the deviation between the power value of the echo signal and the threshold value characterizing the false alarm rate exceeds the predetermined limit value, it can be assumed that an object is located at a distance from the distance bin assigned to the echo signal to the sensor device and the sensor device is thus shaded. Based on the deviation so the object itself can be detected and based on the distance bins, the distance of the
  • Deviation between the power value of the echo signal and the threshold value characterizing the false alarm rate falls below the predetermined threshold value, for example if the power value is below the threshold value or equal to the threshold value, then it can be assumed that the detected power value is part of the background noise and thus no object at the distance of the Echo signal associated Abstandsbins to the sensor device is located.
  • Deviation can be determined for each discrete distance value or for a predetermined group of distance values. If the deviation for none of the discrete distance values exceeds the limit, this means that the sensor device is not shaded.
  • the detection of the shading or the shaded state of the sensor device is particularly simple, since the deviation between the power value and the threshold to the predetermined limit particularly simple and with a low computational effort or a low
  • Computational complexity can be reliably determined.
  • the detection of shading is advantageously independent of a power of the sensor.
  • a threshold value corresponding to a predetermined constant false alarm rate, CFAR is specified as the threshold value.
  • the threshold value for example by the computing device, is changed so that the constant false alarm rate (CFAR) is set.
  • the threshold is dynamically adjusted to the ambient conditions.
  • the false alarm rate is constant, that is independent of the ambient conditions.
  • the shading can be particularly reliable and independent of
  • the deviation between the threshold value and only that echo signal is determined, which from a predetermined direction of the
  • Ambient area on the sensor device is aptly received by the sensor device.
  • only a certain area of the detection area is examined for a shading object. This area can, for example, depend on the assistance function of the
  • a lateral surrounding area is to be monitored by the driver assistance system, only echo signals which are received from this side area are taken into account.
  • a rear, behind the motor vehicle lying surrounding area is monitored, so that as the predetermined direction along a vehicle longitudinal axis extending direction is given.
  • Detection range of the sensor device is subdivided into part detection ranges, wherein those echo signals are taken into account for determining the deviation, which extends from one in the vehicle longitudinal direction in the rearward direction in the surrounding area, to a rear portion of the motor vehicle
  • a first discrete distance value and a second discrete distance value are specified from the plurality of discrete distance values, and only the echo signals associated with the first and the second discrete distance value are taken into account for determining the shading.
  • the first discrete distance value has a value in the range of at least 0.5 m and at most 1 m
  • the second discrete distance value has a value in the range of at least 1 m and at most 2 m.
  • the deviation can be determined, for example, first for the first discrete distance value. If the power value assigned to this first distance value deviates from the threshold value by the predetermined limit value, then an object at this distance, for example 1 m, from the motor vehicle is located in the detection range of the sensor device. The sensor device is assumed to be shaded. Finally, if the power value associated with that first distance value does not deviate from the threshold by the predetermined limit, then the deviation for the second discrete distance value may be determined. If this second
  • Distance value assigned power value deviates from the threshold by the predetermined limit, so there is an object at this distance, for example 2 m, from the motor vehicle in the detection range of the sensor device.
  • Sensor device is assumed to be shaded. Again, if the power value associated with this second distance value does not exceed the predetermined one Limit value deviates from the threshold, so there is no object in the distance of 0 m to 2 m to the motor vehicle. The sensor device is therefore not shaded. Thus, a shading object can be detected particularly quickly and easily in a defined subarea of the surrounding area.
  • warning signal for informing a user of the motor vehicle of the shaded state of the sensor device.
  • the warning signal can be
  • the warning signal can for example via a vehicle-side output device, such as a screen or a
  • the driver can be informed that the sensor device can not detect any objects at the moment, which is particularly advantageous since the user can thus be informed in that assistance functions of the driver assistance system may be limited and unavailable, since the environmental area can no longer or only insufficiently be monitored by the sensor device.
  • the invention also relates to a computing device for a driver assistance system of a motor vehicle for detecting a shading of a sensor device of a motor vehicle by an object.
  • the computing device is designed to receive at least one echo signal detected by the sensor device, which characterizes a distance between the sensor device and the object
  • the computing direction is configured to assign the at least one echo signal to a discrete distance value of a plurality of discrete distance values, to determine a power value for the echo signal for the assigned discrete distance values and to detect the shading of the sensor device, if one
  • the computing device may be formed, for example, by a vehicle-side control unit.
  • An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises a computing device according to the invention and at least one sensor device.
  • the at least one sensor device can be a radar sensor and / or a
  • the driver assistance system can, for example, a parking aid, a blind spot assistant, a
  • Adaptive cruise control or an automatic door opener The
  • Driver assistance system may also have an output device by means of which an output or a warning signal is output to the driver of the motor vehicle, if it is detected by means of the computing device that the object shadows the sensor device.
  • a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the computing device according to the invention, to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an embodiment of a
  • FIG. 2 shows the motor vehicle according to FIG. 1, wherein further objects are located in a detection area of a sensor device of the motor vehicle;
  • Fig. 3 is an enlarged fragmentary view of Fig. 2;
  • Fig. 4 is a schematic representation of an embodiment of a
  • Motor vehicle when detecting a shading of the sensor device of the motor vehicle.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention
  • the motor vehicle 1 is in the present embodiment as
  • the motor vehicle 1 further comprises a
  • Driver assistance system 2 which, for example, as a parking aid system,
  • Abstandsregeltempomat, blind spot assistant or the like may be formed.
  • the driver assistance system 2 comprises at least one sensor device 4, by means of which an object 8 (see FIG. 2) can be detected in a surrounding area 7 of the motor vehicle 1.
  • the surrounding area 7 surrounds the motor vehicle 1 completely.
  • the sensor device 4 can be arranged in a front region and / or in a rear region 5 of the motor vehicle 1.
  • the sensor devices 4 Radar sensors on. These are in the rear region 5 of the motor vehicle 1,
  • the radar sensors can be designed for example as so-called continuous wave radar sensors.
  • the sensor device 4 embodied as a radar sensor is designed to emit a transmission signal S1 (see FIG. 4) in the form of an electromagnetic wave, which is reflected by the object 8.
  • the reflected transmission signal that is, the reflected electromagnetic wave, returns as echo signal S2 to the sensor device 4.
  • Driver assistance system 2 a computing device 3, which may be formed for example by a vehicle-side control unit (ECU - Electronic Control Unit) or by a computer, a digital signal processor or the like.
  • ECU vehicle-side control unit
  • computer a digital signal processor or the like.
  • FIG. 1 it should be checked whether one of the sensor devices 4 is covered or shaded by the object 8.
  • the object 8 in the form of a motor vehicle.
  • another object 9 which is also designed here as a motor vehicle.
  • the detection area E is shadowed at least in regions by the object 8.
  • the detection area E is assumed to be circular sector-shaped here.
  • Detection area E has a first partial area 10, which is shaded by the object 8, and a second partial area 11, which is not shaded by the object 8 and in which, if appropriate, further objects 9 by means of
  • Sensor device 4 can be detected on.
  • the shading results from the relative position of the object 8 to the sensor device 4.
  • the sensor device 4 facing edge of the object 8, so here the front of the area formed by the motor vehicle 8, in the detection range E, the lateral distance OW and the longitudinal distance OL.
  • Fig. 3 in which an enlarged view of Fig. 2 is shown.
  • the second portion 1 1 has an opening angle ⁇ .
  • only a part of the further object 9 can be detected by means of the sensor device 4, namely only that part of the object 9 in the form of the motor vehicle, which is located in the second sub-area 1 1 is located.
  • the lateral distance W between the sensor device 4 and the object 9 and the longitudinal distance L between the sensor device 4 and the object 9 can be determined. If, for example, the object 9 is located in the lateral distance W next to the motor vehicle 1, then for example a warning signal can be output in order to warn a driver of the motor vehicle 1 of an impending collision with the object 9 when the motor vehicle 1 is released.
  • the sensor device 4 shows the motor vehicle 1 upon detection of a shadowing of the sensor device 4 by the object 8.
  • the sensor device 4 can be transferred from the computer 3 into a test mode. In this test mode, a transmission signal S1 is emitted by the sensor device 4 and the echo signal S2 reflected by the object 8 is received. It is also possible to carry out a plurality of measuring cycles, the transmitting signal S1 being transmitted in each measuring cycle and the echo signal S2 reflected by the object 8 being received again. Based on the transit time of the transmission signal S1 and the echo signal S2, the distance between the sensor device 4 and the object 8 can be determined. A speed or a relative speed between the motor vehicle 1 and the object 8 can be determined, for example, by means of a Doppler shift of the echo signal.
  • a two-dimensional matrix On the basis of the distance and the speed, a two-dimensional matrix, a so-called range Doppler matrix, can be determined, whose columns are each assigned a discrete distance value B1, B2, B3 and whose lines are each assigned a discrete speed value.
  • a static scenario is considered in which the motor vehicle 1 is parked, for example.
  • the object 8 also represents in particular a static object, for example also a parked motor vehicle.
  • the rate of velocity is not taken into account and the matrix reduces to a vector.
  • the echo signal S2 which describes the distance between the sensor device 4 and the object 8 is first assigned to a discrete distance value B1, B2, B3 or distancebin.
  • a second discrete distance value B2 for example, have a value of 2 m, a third discrete distance value B3, for example, a value of 3 m, etc.
  • a power value P or a power spectrum is then determined by means of the computing device 3.
  • the power value P can be determined, for example, for each of the discrete distance values B1, B2, B3 on the basis of the signal power of the echo signal S2.
  • the power values P of the echo signal S2 which can be assigned to the first and the second distance values B1, B2 are considered.
  • only reflections near the motor vehicle 1, for example at a distance of at most 2 m are considered.
  • Vehicle longitudinal direction F L from behind the motor vehicle 1 lying
  • Detection area E of the sensor device 4 a part detection area 12 are defined, which extends in the rearward direction along the vehicle longitudinal direction F L in the surrounding area 7. In this case, only transmit signals S1 or echo signals S2 are taken into or out of this partial detection range 12.
  • the power values P are compared by the computing device 3 with a threshold value S, by which a predetermined false alarm rate
  • the threshold value S is a power value or a power threshold, which depends on the background noise of the echo signal S2.
  • the false alarm rate describes the number of false alarms of the sensor device 4 in a certain time.
  • a false alarm is generated by a signal portion of the echo signal S2, which does not come from a reflection on an object, but for example from a background noise of the echo signal S2.
  • the threshold value S is set in such a way that the number of false alarms is as low as possible and at the same time high
  • the threshold value S is adapted in particular dynamically to ambient conditions of the motor vehicle 1, so that the predetermined, constant false alarm rate is established.
  • a deviation of the power values P for the respective discrete distance values B1, B2, B3 falls below, in particular for both discrete ones Distance values B1, B2, of the threshold S a predetermined limit.
  • the power values P fall below the threshold value S.
  • the power values P are at noise level, for example.
  • the echo signal has no signal components which originate from the reflection at an object.
  • the shaded case can be assumed as soon as, for one of the distance values B1, B2, B3, in particular for one of the distance values B1, B2, the power value P exceeds the threshold value S by the predetermined limit value. If the power value P for the first distance value B1 exceeds the threshold value S by the limit value, then an object, in this case the object 8, at a distance of, for example, at most 1 m, is located to the motor vehicle 1 and thus shadows the sensor device 4. If the power value P for the second distance value B2 exceeds the threshold value S by the limit value, then an object, in this case the object 8, at a distance of, for example, at most 2 m, is located to the motor vehicle 1 and thus shadows
  • a warning signal W for the user of the motor vehicle 1 can be generated by the computing device 3.
  • the warning signal W can be output, for example, visually and / or acoustically and / or haptically by means of a vehicle-side output device 13 to the user of the motor vehicle 1.
  • the warning signal W can inform the user that the driver assistance system 2 designed, for example, as an automatic door opener can not react to the object 9 which is located in the shadowed subarea 10 of the detection area E and can not reliably prevent a user-initiated door opening, for example.
  • the user is therefore warned by the warning signal W that, for example, when opening the driver's door, he himself has to pay attention to an impending collision with the object 9.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Abschattung einer Sensoreinrichtung (4) für ein Fahrerassistenzsystem (2) eines Kraftfahrzeugs (1) durch ein Objekt (8), bei welchem zumindest ein von der Sensoreinrichtung (4) erfasstes Echosignal (S2), welches einen Abstand zwischen der Sensoreinrichtung (4) und dem Objekt (8) charakterisiert, mittels einer Recheneinrichtung (3) empfangen wird, ein Erfassungsbereich (E) für die Sensoreinrichtung (4) bestimmt wird und anhand des zumindest einen empfangenen Echosignals (S2) überprüft wird, ob der Erfassungsbereich (E) der Sensoreinrichtung (4) durch das Objekt (8) zumindest bereichsweise abgeschattet wird, wobei das zumindest eine Echosignal (S2) mittels der Recheneinrichtung (3) einem diskreten Abstandswert (B1, B2, B3) aus einer Mehrzahl von diskreten Abstandswerten (B1, B2, B3) zugeordnet wird, für den zugeordneten diskreten Abstandswert (B1, B2, B3) ein Leistungswert (P) für das Echosignal (S2) bestimmt wird und die Abschattung der Sensoreinrichtung (4) erkannt wird, falls eine Abweichung zwischen dem Leistungswert (P) und einem zu einer vorbestimmten Falschalarmrate korrespondierenden Schwellwert (S) einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Die Erfindung betrifft außerdem eine Recheneinrichtung (3), ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).

Description

Verfahren zum Erkennen einer Abschattung einer Sensoreinrichtung, Recheneinrichtung,
Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Abschattung einer
Sensoreinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs durch ein Objekt, bei welchem zumindest ein von der Sensoreinrichtung erfasstes Echosignal, welches einen Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt charakterisiert, mittels einer Recheneinrichtung empfangen wird, ein Erfassungsbereich für die
Sensoreinrichtung bestimmt wird und anhand des zumindest einen empfangenen
Echosignals überprüft wird, ob der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung durch das Objekt zumindest bereichsweise abgeschattet wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Recheneineinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem.
Vorliegend richtet sich das Interesse auf Sensoreinrichtungen für Kraftfahrzeuge. Solche Sensoreinrichtungen können beispielsweise zumindest einen Radarsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Laserscanner aufweisen. Diese
Sensoreinrichtungen können beispielsweise verteilt an dem Kraftfahrzeug angeordnet sein und dazu dienen, ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zu erfassen beziehungsweise zu erkennen. Mit den Sensoreinrichtungen kann insbesondere ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt detektiert werden. Derartige Sensoreinrichtungen arbeiten üblicherweise nach dem Echolotprinzip. Das heißt, die Sensoreinrichtung sendet ein Sendesignal aus, welches von dem Objekt in dem
Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektiert wird. Das reflektierte Sendesignal wird dann als Echosignal wieder von der Sensoreinrichtung empfangen. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sendesignals und dem Empfangen des Echosignals kann dann der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt ermittelt werden. Solche Sensoreinrichtungen werden insbesondere im Zusammenhang mit
Fahrerassistenzsystemen eingesetzt, welche den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützen. Ein solches Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise eine Einparkhilfe, ein Totwinkel-Assistent, ein Abstandsregeltempomat oder ein automatischer Türöffner sein.
Damit die Fahrerassistenzsysteme den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs zuverlässig unterstützen können, muss die Funktionsfähigkeit der Sensoreinrichtungen gewährleistet sein. Die Funktionsfähigkeit der Sensoreinrichtung ist beispielsweise eingeschränkt, wenn ein Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung abgeschattet ist. Der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung beschreibt insbesondere den Bereich, in welchem mit der Sensoreinrichtung Objekte detektiert werden können. Die
Sensoreinrichtung kann beispielsweise abgeschattet sein, wenn sich ein (quasi-) statisches Objekt in dem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befindet. Somit können beispielsweise weitere Objekte, die sich ausgehend von der Sensoreinrichtung hinter dem abschattenden Objekt befinden, nicht mehr erfasst werden. Insbesondere wenn sich das abschattende Objekt relativ nahe an der Sensoreinrichtung befindet, kann dies zur Folge haben, dass ein großer Anteil des Erfassungsbereichs durch das Objekt abgeschattet wird. Dies wird insbesondere dadurch bewirkt, dass das Sendesignal, das mit der Sensoreinrichtung ausgesendet wird, an diesem Objekt gestreut wird, wodurch das Sichtfeld der Sensoreinrichtung eingeschränkt wird.
Hierzu beschreibt die DE 10 2006 057 277 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems. Eine Verdeckungssituation, bei welcher ein radartechnisch erfasstes Zielobjekt durch ein radartechnisch erfasstes Verdeckungsobjekt verdeckt wird, wird mittels einer Plausibilisierung der Existenz des Verdeckungsobjektes erkannt. In der US 2009/0243912 A1 wird eine Blockierung eines Sensors zur Seitenobjektdetektion (SOD- side object detection) mittels einer statistischen Auswertung betreffend ein vorbeifahrendes Objekt erkannt.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine
Abschattung einer Sensoreinrichtung besonders einfach und zuverlässig erkannt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine
Recheneinrichtung, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst.
Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen
Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Erkennen einer Abschattung einer
Sensoreinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs durch ein Objekt. Bei dem Verfahren wird zumindest ein von der Sensoreinrichtung erfasstes Echosignal, welches einen Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt charakterisiert, mittels einer Recheneinrichtung empfangen, ein Erfassungsbereich für die
Sensoreinrichtung bestimmt und anhand des zumindest einen empfangenen Echosignals überprüft, ob der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung durch das Objekt zumindest bereichsweise abgeschattet wird. Darüber hinaus wird das zumindest eine Echosignal mittels der Recheneinrichtung einem diskreten Abstandswert aus einer Mehrzahl von diskreten Abstandswerten zugeordnet, für den zugeordneten diskreten Abstandswert ein Leistungswert für das Echosignal bestimmt und die Abschattung der Sensoreinrichtung erkannt, falls eine Abweichung zwischen dem Leistungswert und einem zu einer vorbestimmten Falschalarmrate korrespondierenden Schwellwert einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.
Das Verfahren betrifft den Betrieb einer Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs. Die Sensoreinrichtung kann verteilt am Kraftfahrzeug, beispielsweise an einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs, angeordnet sein. Mit der Sensoreinrichtung kann ein Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs detektiert werden. Insbesondere kann mit der Sensoreinrichtung ein Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt bestimmt werden. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise einen Radarsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Laserscanner aufweisen. Vorzugsweise weist die Sensoreinrichtung einen Radarsensor auf. Die Sensoreinrichtung kann ein Sendesignal aussenden, welches an dem Objekt reflektiert wird. Das reflektierte Sendesignal wird von der Sensoreinrichtung wieder als Echosignal empfangen. Die Sensoreinrichtung kann auch in mehreren, insbesondere zeitlich aufeinanderfolgenden, Messzyklen betrieben werden. In jedem der Messzyklen wird mittels der Sensoreinrichtung ein Sendesignal ausgesendet, dieses Sendesignal wird an dem Objekt reflektiert und das reflektierte Sensorsignal wird von der Sensoreinrichtung wieder als Echosignal empfangen.
Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sendesignals und dem Empfangen des Echosignals kann der Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt bestimmt werden. Dieser bestimmte Abstand kann dann dem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einer Einparkhilfe, einem Totwinkel-Assistenten, einem Abstandsregeltempomat oder einem automatischen Türöffner, bereitgestellt werden, welches daraufhin spezifische Assistenzfunktionen durchführt.
Dabei soll nun erkannt werden, ob die Sensoreinrichtung abgeschattet ist. Insbesondere soll erkannt werden, ob die Sensoreinrichtung durch das Objekt abgeschattet wird, also ob ein Senden und/oder Empfangen der Sensoreinrichtung durch das Objekt blockiert wird. Die Abschattung der Sensoreinrichtung kann auch als„occlusion" bezeichnet werden. Die Sensoreinrichtung weist einen vorbestimmten Erfassungsbereich auf, der den Bereich in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs beschreibt, in dem mit der Sensoreinrichtung Objekte detektiert werden können. Mit anderen Worten soll erkannt werden, ob das Sichtfeld der Sensoreinrichtung durch das Objekt gestört ist oder nicht. Es soll also ermittelt werden, ob das Objekt für die Sensoreinrichtung ein abschattendes Objekt ist. Das Objekt ist insbesondere ein (quasi-) statisches Objekt, welches eine geringe Permittivität für das Sendesignal aufweist. Das Objekt kann den
Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung abschatten, wenn ein vorbestimmter Anteil des Erfassungsbereichs durch das Objekt abgeschattet wird. Die Abschattung des
Erfassungsbereichs durch das Objekt ist abhängig von dem Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt und/oder den Abmessungen des Objekts. In dem Anteil des Erfassungsbereichs, der durch das Objekt abgeschattet wird, können keine weiteren Objekte mittels der Sensoreinrichtung erfasst werden. Durch die daraus resultierende unzureichende Erfassung des Umgebungsbereiches können beispielsweise Assistenzfunktionen des Fahrerassistenzsystems nicht mehr zuverlässig ausgeführt werden.
Zum Überprüfen beziehungsweise Erkennen der Abschattung des Erfassungsbereichs kann die Sensoreinrichtung beispielsweise in einen Prüfmodus überführt werden, in welchem die Sensoreinrichtung zumindest ein Prüfsendesignal aussendet und das zumindest eine reflektiert Prüfsendesignal als Echosignal wieder empfängt. Das zumindest eine empfangene Echosignal wird mittels der Recheneinrichtung einem diskreten Abstandswert aus einer Mehrzahl von diskreten Abstandswerten
beziehungsweise Abstandsbins zugeordnet. Dabei können auch mehrere Echosignale mittels der Recheneinrichtung empfangen werden und jeweils diskreten Abstandswerten zugeordnet werden. Diese diskreten Abstandswerte können vorbestimmt sein. Diese Abstandswerte beziehungsweise Abstandsbins resultieren aus der Unterteilung eines Wertebereiches für den gemessenen Abstand beziehungsweise die gemessene
Entfernung in Abschnitte, welche auch als Rangecells bezeichnet werden. Ein
Abstandswert ist jeweils einer Rangecell zugeordnet und ist insbesondere abhängig von einem Auflösungsvermögen beziehungsweise einer Auflösung der Sensoreinrichtung. Bei einem Auflösungsvermögen von 1 m charakterisieren beispielsweise Echosignale, welche einem ersten diskreten Abstandswert zugeordnet werden, ein Objekt, welches sich höchstens 1 m von dem Kraftfahrzeug entfernt befindet. Echosignale, welche einem zweiten diskreten Abstandswert zugeordnet werden, charakterisieren ein Objekt, welches sich ab 1 m und höchstens 2 m von dem Kraftfahrzeug entfernt befindet, usw. Zudem wird für jeden der diskreten Abstandswerte anhand des Echosignals der Leistungswert beziehungsweise das Leistungsspektrum bestimmt. Der Leistungswert kann
beispielsweise anhand der Signalleistung des Echosignals bestimmt werden. Beispielsweise kann der Leistungswert aus der Signalamplitude des zumindest einen Echosignals bestimmt werden.
Der zu dem diskreten Abstand gehörige Leistungswert wird mit dem vorbestimmten Schwellwert verglichen, welcher mit der vorbestimmten Falschalarmrate korrespondiert. Die Falschalarmrate beschreibt die durchschnittliche Anzahl der„falschen Ziele", die in einer bestimmten Zeit an einem Empfangskanal der Sensoreinrichtung feststellbar sind. Die Falschalarmrate bezeichnet das Verhältnis der vorhandenen Anzahl der Falschalarme zur maximal möglichen Anzahl an Falschalarmen. Die maximal mögliche Anzahl an Falschalarmen entspricht hier der Anzahl an Rangecells. Solche falschen Ziele, welche einen Falschalarm auslösen können, können beispielsweise Rauschanteile im Echosignal sein. Falls die Rauschanteile eine Amplitude aufweisen, welche einen vorgegebenen Leistungswert überschreiten, so werden diese fälschlicherweise als Ziele, also als Objekte in dem Umgebungsbereich, detektiert. Dieser vorgegebene Leistungswert entspricht dem Schwellwert und charakterisiert damit die Falschalarmrate. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass der Leistungswert beziehungsweise der Schwellwert so vorgegeben wird, dass sich die vorbestimmte Falschalarmrate einstellt. Der Schwellwert ist also abhängig von dem Hintergrundrauschen des Echosignals. Der Schwellwert ist dabei insbesondere so vorgegeben, dass tatsächliche Ziele mit einer hohen
Wahrscheinlichkeit detektiert, also entdeckt, werden und falsche Ziele kaum detektiert, also unterdrückt, werden. Der Schwellwert kann beispielsweise in einem fahrzeugseitigen Speicher hinterlegt sein. Zum Bestimmen des Leistungswertes können beispielsweise zwei Empfangskanäle der Sensoreinrichtung ausgewertet werden, sodass der
Leistungswert einem Mittelwert der Leistungswerte beider Empfangskanäle entspricht.
Wenn nun die Abweichung zwischen dem Leistungswert des Echosignals und dem die Falschalarmrate charakterisierenden Schwellwert den vorbestimmten Grenzwert überschreitet, so kann davon ausgegangen werden, dass sich ein Objekt im Abstand des dem Echosignal zugeordneten Abstandsbins zu der Sensoreinrichtung befindet und die Sensoreinrichtung somit abgeschattet ist. Anhand der Abweichung kann also das Objekt selbst detektiert werden und anhand des Abstandsbins kann der Abstand des
abschattenden Objektes zu dem Kraftfahrzeug detektiert werden. Wenn nun die
Abweichung zwischen dem Leistungswert des Echosignals und dem die Falschalarmrate charakterisierenden Schwellwert den vorbestimmten Grenzwert unterschreitet, also beispielsweise wenn der Leistungswert unterhalb des Schwellwertes liegt oder gleich dem Schwellwert ist, so kann davon ausgegangen werden, dass der erfasste Leistungswert ein Teil des Hintergrundrauschens ist und sich somit kein Objekt im Abstand des dem Echosignal zugeordneten Abstandsbins zu der Sensoreinrichtung befindet. Die
Abweichung kann dabei für jeden diskreten Abstandswert oder für eine vorbestimmte Gruppe von Abstandswerten bestimmt werden. Wenn die Abweichung für keinen der diskreten Abstandswerte den Grenzwert überschreitet, so bedeutet dies, dass die Sensoreinrichtung nicht abgeschattet ist.
Die Erfassung der Abschattung beziehungsweise des abgeschatteten Zustandes der Sensoreinrichtung ist besonders einfach gestaltet, da die Abweichung zwischen dem Leistungswert und dem Schwellwert um den vorbestimmen Grenzwert besonders einfach und mit einem geringen Rechenaufwand beziehungsweise einer geringen
Berechnungskomplexität zuverlässig ermittelt werden kann. Außerdem ist die Erfassung der Abschattung in vorteilhafter Weise unabhängig von einer Leistung des Sensors.
Besonders bevorzugt wird als der Schwellwert ein zu einer vorbestimmten Konstanten Falschalarmrate, CFAR, korrespondierender Schwellwert vorgegeben. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass der Schwellwert, beispielsweise von der Recheneinrichtung, so verändert wird, dass sich die Konstante Falschalarmrate (CFAR - constant false alarm rate) einstellt. Da das Echosignal abhängig von Umgebungsbedingungen des
Kraftfahrzeugs ist, können sich bei konstantem Schwellwert verschiedene
Falschalarmraten einstellen. Um dies zu verhindern, wird der Schwellwert dynamisch an die Umgebungsbedingungen angepasst. Somit kann gewährleistet werden, dass die Falschalarmrate konstant ist, also unabhängig von den Umgebungsbedingungen ist. Somit kann die Abschattung besonders zuverlässig und unabhängig von
Umgebungsbedingungen erfasst werden.
In einer Ausführungsform der Erfindung wird zur Erkennung der Abschattung der Sensoreinrichtung die Abweichung zwischen dem Schwellwert und nur demjenigen Echosignal bestimmt, welches aus einer vorbestimmten Richtung aus dem
Umgebungsbereich auf die Sensoreinrichtung treffend von der Sensoreinrichtung empfangen wird. Gemäß dieser Ausführungsform wird also nur ein bestimmter Bereich des Erfassungsbereiches auf ein abschattendes Objekt hin untersucht. Dieser Bereich kann beispielsweise abhängig von der zu erfüllenden Assistenzfunktion des
Fahrerassistenzsystems sein. Wenn von dem Fahrerassistenzsystem beispielsweise ein seitlicher Umgebungsbereich überwacht werden soll, so werden nur Echosignale berücksichtigt, welche aus diesem Seitenbereich empfangen werden. Vorzugsweise wird ein rückwärtiger, hinter dem Kraftfahrzeug liegender Umgebungsbereich überwacht, sodass als die vorbestimmte Richtung eine sich entlang einer Fahrzeuglängsachse erstreckende Richtung vorgegeben ist. Dabei kann vorgesehen sein, dass der
Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung in Teilerfassungsbereiche unterteilt wird, wobei diejenigen Echosignale zur Bestimmung der Abweichung berücksichtigt werden, welche aus einem sich entlang der Fahrzeuglängsrichtung in rückwärtiger Richtung in den Umgebungsbereich erstreckenden, an einen Heckbereich des Kraftfahrzeugs
angrenzenden Teilerfassungsbereich erfasst werden. Anders ausgedrückt bedeutet dies, dass nur die Echosignale, welche sich entlang beziehungsweise parallel zu der
Fahrzeuglängsrichtung aus dem Umgebungsbereich hinter dem Kraftfahrzeug auf den Heckbereich des Kraftfahrzeugs, in welchem die Sensoreinrichtung angeordnet ist, zubewegen, berücksichtigt werden. Es werden hier also nur diese Echosignale den entsprechenden diskreten Abstandswerten zugeordnet, die zugehörigen Leistungswerte bestimmt und mit dem Schwellwert, welcher die vorbestimmte, insbesondere Konstante, Falschalarmrate einstellt, verglichen. Dadurch kann in vorteilhafter Weise bestimmt werden, ob der Umgebungsbereich hinter dem Kraftfahrzeug abgeschattet ist.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung werden aus der Mehrzahl von diskreten Abstandswerten ein erster diskreter Abstandswert und ein zweiter diskreter Abstandswert vorgegeben, und nur die dem ersten und dem zweiten diskreten Abstandswert zugeordneten Echosignale zur Bestimmung der Abschattung berücksichtigt.
Vorzugsweise weist der erste diskrete Abstandswert einen Wert im Bereich von mindestens 0,5 m und höchstens 1 m auf und der zweite diskrete Abstandswert einen Wert im Bereich von mindestens 1 m und höchstens 2 m auf. Hier wird also nur der Umgebungsbereich nahe dem Kraftfahrzeug auf ein abschattendes Objekt untersucht. Anders ausgedrückt werden nur Objekte nahe dem Kraftfahrzeug berücksichtigt. Dabei kann die Abweichung beispielsweise zunächst für den ersten diskreten Abstandswert bestimmt werden. Wenn der diesem ersten Abstandswert zugeordnete Leistungswert um den vorbestimmten Grenzwert von dem Schwellwert abweicht, so befindet sich ein Objekt in diesem Abstand, beispielsweise 1 m, von dem Kraftfahrzeug im Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung. Die Sensoreinrichtung wird als abgeschattet angenommen. Wenn der diesem ersten Abstandswert zugeordnete Leistungswert nicht um den vorbestimmten Grenzwert von dem Schwellwert abweicht, so kann schließlich die Abweichung für den zweiten diskreten Abstandswert bestimmt werden. Wenn der diesem zweiten
Abstandswert zugeordnete Leistungswert um den vorbestimmten Grenzwert von dem Schwellwert abweicht, so befindet sich ein Objekt in diesem Abstand, beispielsweise 2 m, von dem Kraftfahrzeug im Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung. Die
Sensoreinrichtung wird als abgeschattet angenommen. Wenn der diesem zweiten Abstandswert zugeordnete Leistungswert wiederum nicht um den vorbestimmten Grenzwert von dem Schwellwert abweicht, so befindet sich kein Objekt in dem Abstand von 0 m bis 2 m zu dem Kraftfahrzeug. Die Sensoreinrichtung ist also nicht abgeschattet. Somit kann ein abschattendes Objekt besonders schnell und einfach in einem definierten Teilbereich des Umgebungsbereiches erkannt werden.
Besonders bevorzugt wird im Falle der Abschattung der Sensoreinrichtung durch das Objekt ein Warnsignal zum Informieren eines Nutzers des Kraftfahrzeugs über den abgeschatteten Zustand der Sensoreinrichtung erzeugt. Das Warnsignal kann
beispielsweise optisch und/oder akustisch und/oder haptisch an den Nutzer des
Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Das Warnsignal kann beispielsweise über eine fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung, beispielsweise einen Bildschirm oder einen
Lautsprecher, ausgegeben werden und den Nutzer über den, zumindest teilweise, „blinden" Zustand der Sensoreinrichtung informieren. Damit kann der Fahrer darüber informiert werden, dass die Sensoreinrichtung momentan keine Objekte erfassen kann. Dies ist besonders vorteilhaft, da dem Nutzer somit mitgeteilt werden kann, dass möglicherweise Assistenzfunktionen des Fahrerassistenzsystems eingeschränkt und nicht bereitstellbar sind, da der Umgebungsbereich nicht mehr oder nur unzureichend von der Sensoreinrichtung überwacht werden kann.
Die Erfindung betrifft außerdem eine Recheneinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs zum Erkennen einer Abschattung einer Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs durch ein Objekt. Die Recheneinrichtung ist dazu ausgelegt, zumindest ein von der Sensoreinrichtung erfasstes Echosignal, welches einen Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt charakterisiert, zu empfangen, einen
Erfassungsbereich für die Sensoreinrichtung zu bestimmen und anhand des zumindest einen empfangenen Echosignals zu überprüfen, ob der Erfassungsbereich der
Sensoreinrichtung durch das Objekt zumindest bereichsweise abgeschattet wird. Darüber hinaus ist die Rechenrichtung dazu ausgelegt, das zumindest eine Echosignal einem diskreten Abstandswert aus einer Mehrzahl von diskreten Abstandswerten zuzuordnen, für den zugeordneten diskreten Abstandswerte einen Leistungswert für das Echosignal zu bestimmen und die Abschattung der Sensoreinrichtung zu erkennen, falls eine
Abweichung zwischen dem Leistungswert und einem, zu einer vorbestimmten
Falschalarmrate korrespondierenden Schwellwert einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Die Recheneinrichtung kann beispielsweise durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgebildet sein. Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung sowie zumindest eine Sensoreinrichtung. Die zumindest eine Sensoreinrichtung kann einen Radarsensor und/oder einen
Ultraschallsensor und/oder einen Laserscanner aufweisen. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise eine Einparkhilfe, ein Totwinkel-Assistent, ein
Abstandsregeltempomat oder ein automatischer Türöffner sein. Das
Fahrerassistenzsystem kann zudem eine Ausgabeeinrichtung aufweisen, mittels welcher an den Fahrer des Kraftfahrzeugs eine Ausgabe beziehungsweise ein Warnsignal ausgegeben wird, falls mittels der Recheneinrichtung erkannt wird, dass das Objekt die Sensoreinrichtung abschattet.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes
Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Mit Angaben„vorne",„hinten",„seitlich",„rechts",„links",„rückwärtig", etc. sind bei bestimmungsgemäßem Gebrauch und bestimmungsgemäßem Anordnen der
Sensoreinrichtung am Kraftfahrzeug und einem dann in eine Fahrzeuglängsrichtung (FL) des Kraftfahrzeugs blickenden Beobachter gegebenen Positionen und Orientierungen angegeben.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs auf- weisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines
erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;
Fig. 2 das Kraftfahrzeug gemäß Fig. 1 , wobei sich in einem Erfassungsbereich einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeug weitere Objekte befinden;
Fig. 3 eine vergrößerte ausschnittsweise Darstellung von Fig. 2; und
Fig. 4 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines
erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs beim Erkennen einer Abschattung der Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs.
In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als
Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ferner ein
Fahrerassistenzsystem 2, welches beispielsweise als Parkhilfesystem,
Abstandsregeltempomat, Totwinkel-Assistent oder dergleichen ausgebildet sein kann.
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest eine Sensoreinrichtung 4, mittels welcher ein Objekt 8 (siehe Fig. 2) in einem Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann. Der Umgebungsbereich 7 umgibt das Kraftfahrzeug 1 vollständig. Die Sensoreinrichtung 4 kann in einem Frontbereich und/oder in einem Heckbereich 5 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Hier weisen die Sensoreinrichtungen 4 Radarsensoren auf. Diese sind in dem Heckbereich 5 des Kraftfahrzeugs 1 ,
beispielsweise verdeckt hinter einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 , angeordnet, sodass das Objekt 8, welches in dem Umgebungsbereich 7 hinter dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist, erfasst werden kann. Die Radarsensoren können beispielsweise als sogenannte Dauerstrich-Radarsensoren ausgebildet sein. Die als Radarsensor ausgebildete Sensoreinrichtung 4 ist dazu ausgelegt, ein Sendesignal S1 (siehe Fig. 4) in Form von einer elektromagnetischen Welle auszusenden, welche von dem Objekt 8 reflektiert wird. Das reflektierte Sendesignal, also die reflektierte elektromagnetische Welle, gelangt als Echosignal S2 wieder zu der Sensoreinrichtung 4. Anhand der Laufzeit des Sendesignals S1 , S2, also anhand der Zeitdauer zwischen Aussenden des
Sendesignals S1 und Empfangen des Echosignals S2, kann ein Abstand zwischen der Sensoreinrichtung 4 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Außerdem weist das
Fahrerassistenzsystem 2 eine Recheneinrichtung 3 auf, welche beispielsweise durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät (ECU - Electronic Control Unit) oder durch einen Computer, einen digitalen Signalprozessor oder dergleichen ausgebildet sein kann.
Vorliegend soll überprüft werden, ob eine der Sensoreinrichtungen 4 durch das Objekt 8 verdeckt beziehungsweise abgeschattet ist. Dies ist in Fig. 2 beispielhaft dargestellt. Hier befindet sich hinter dem Kraftfahrzeug 1 das Objekt 8 in Form von einem Kraftfahrzeug. Zudem befindet sich hinter dem Kraftfahrzeug 1 ein weiteres Objekt 9, welches hier ebenfalls als ein Kraftfahrzeug ausgebildet ist. Weiterhin ist in Fig. 2 ein
Erfassungsbereich E der hinteren linken Sensoreinrichtung 4 dargestellt. Vorliegend ist der Erfassungsbereich E zumindest bereichsweise durch das Objekt 8 abgeschattet. Der Erfassungsbereich E wird vorliegend kreissektorförmig angenommen. Der
Erfassungsbereich E weist einen ersten Teilbereich 10, der durch das Objekt 8 abgeschattet ist, und einen zweiten Teilbereich 1 1 , welcher nicht durch das Objekt 8 abgeschattet ist und in welchem gegebenenfalls weitere Objekte 9 mittels der
Sensoreinrichtung 4 detektiert werden können, auf. Die Abschattung ergibt sich durch die relative Lage des Objekts 8 zu der Sensoreinrichtung 4. Vorliegend weist beispielsweise die der Sensoreinrichtung 4 zugewandte Kante des Objekts 8, also hier der Frontbereich des durch das Kraftfahrzeug ausgebildeten Objektes 8, in dem Erfassungsbereich E den lateralen Abstand OW sowie den longitudinalen Abstand OL auf. Dies ist in Fig. 3 zu erkennen, in welcher eine vergrößerte Darstellung von Fig. 2 gezeigt ist.
Der zweite Teilbereich 1 1 weist einen Öffnungswinkel α auf. Vorliegend kann nur ein Teil des weiteren Objekts 9 mittels der Sensoreinrichtung 4 erfasst werden, nämlich nur derjenige Teil des Objektes 9 in Form von dem Kraftfahrzeug, welcher sich in dem zweiten Teilbereich 1 1 befindet. Somit kann beispielsweise mittels der Sensoreinrichtung 4 der laterale Abstand W zwischen der Sensoreinrichtung 4 und dem Objekt 9 und der longitudinale Abstand L zwischen der Sensoreinrichtung 4 und dem Objekt 9 bestimmt werden. Wenn sich beispielsweise das Objekt 9 in dem lateralen Abstand W neben dem Kraftfahrzeug 1 befindet, so kann beispielsweise ein Warnsignal ausgegeben werden, um einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 vor einer drohenden Kollision mit dem Objekt 9 beim Ausscheren des Kraftfahrzeugs 1 zu warnen.
Fig. 4 zeigt das Kraftfahrzeug 1 beim Erkennen einer Abschattung der Sensoreinrichtung 4 durch das Objekt 8. Dazu kann die Sensoreinrichtung 4 von der Recheneinrichtung 3 in einen Prüfmodus überführt werden. In diesem Prüfmodus wird von der Sensoreinrichtung 4 ein Sendesignal S1 ausgesendet und das von dem Objekt 8 reflektierte Echosignal S2 empfangen. Es können auch mehrere Messzyklen durchgeführt werden, wobei in jedem Messzyklus das Sendesignal S1 ausgesendet wird und das von dem Objekt 8 reflektierte Echosignal S2 wieder empfangen wird. Anhand der Laufzeit des Sendesignals S1 und des Echosignals S2 kann der Abstand zwischen der Sensoreinrichtung 4 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Eine Geschwindigkeit beziehungsweise eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 kann beispielsweise anhand einer Doppler-Verschiebung des Echosignals bestimmt werden. Anhand des Abstands und der Geschwindigkeit kann eine zweidimensionale Matrix, eine sogenannte Range-Doppler- Matrix, bestimmt werden, deren Spalten jeweils ein diskreter Abstandswert B1 , B2, B3 und deren Zeilen jeweils ein diskreter Geschwindigkeitswert zugeordnet ist. Vorliegend wird ein statisches Szenario betrachtet, bei welchem das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise parkt. Auch das Objekt 8 stellt insbesondere ein statisches Objekt dar, beispielsweise ebenfalls ein geparktes Kraftfahrzeug. Somit wird der Anteil der Geschwindigkeit nicht berücksichtigt und die Matrix reduziert sich zu einem Vektor.
Um nun zu erkennen, dass der Erfassungsbereich E der Sensoreinrichtung 4 durch das Objekt 8 abgeschattet ist, wird zunächst das Echosignal S2, das den Abstand zwischen der Sensoreinrichtung 4 und dem Objekt 8 beschreibt, einem diskreten Abstandswert B1 , B2, B3 beziehungsweise Abstandsbin zugeordnet. Die diskreten Abstandswerte B1 , B2, B3, welche beispielsweise vorgegeben sind, sind insbesondere abhängig von einer Auflösung des Radarsensors 4. So kann ein erster diskreter Abstandswert B1
beispielsweise einen Wert von 1 m aufweisen, ein zweiter diskreter Abstandswert B2 beispielsweise einen Wert von 2 m aufweisen, ein dritter diskreter Abstandswert B3 beispielsweise einen Wert von 3 m aufweisen, usw. Wenn das Echosignal S2 einem der Abstandswerte B1 , B2, B3 zugeordnet wird, so entspricht dies einer Reflexion des Sendesignals S1 im Umgebungsbereich 7 bei diesem Abstandswert B1 , B2, B3.
Für jeden der Abstandswerte B1 , B2, B3 wird dann mittels der Recheneinrichtung 3 ein Leistungswert P beziehungsweise ein Leistungsspektrum bestimmt. Der Leistungswert P kann beispielsweise für jeden der diskreten Abstandswerte B1 , B2, B3 anhand der Signalleistung des Echosignals S2 bestimmt werden. Insbesondere werden nur die Leistungswerte P des Echosignals S2 betrachtet, welche dem ersten und dem zweiten Abstandswert B1 , B2 zugeordnet werden können. Es werden also nur Reflexionen nahe dem Kraftfahrzeug 1 , beispielsweise im Abstand höchstens 2 m, betrachtet. Außerdem werden insbesondere auch nur Echosignale S2 berücksichtigt, welche aus einer vorbestimmten Richtung, insbesondere aus einer Richtung entlang der
Fahrzeuglängsrichtung FL, aus dem hinter dem Kraftfahrzeug 1 liegenden
Umgebungsbereich 7 auf die Sensoreinrichtung 4 auftreffen. Dazu kann in dem
Erfassungsbereich E der Sensoreinrichtung 4 ein Teilerfassungsbereich 12 definiert werden, welcher sich in rückwärtiger Richtung entlang der Fahrzeuglängsrichtung FL in den Umgebungsbereich 7 erstreckt. Dabei werden nur Sendesignale S1 beziehungsweise Echosignale S2 in beziehungsweise aus diesem Teilerfassungsbereich 12 berücksichtigt.
Die Leistungswerte P, insbesondere die zu dem ersten und dem zweiten Abstandswert B1 , B2 zugehörigen Leistungswerte, werden von der Recheneinrichtung 3 mit einem Schwellwert S verglichen, durch welchen ein vorbestimmte Falschalarmrate,
insbesondere eine vorbestimmte Konstante Falschalarmrate, CFAR, eingestellt wird. Der Schwellwert S ist ein Leistungswert beziehungsweise eine Leistungsschwelle, welche von dem Hintergrundrauschen des Echosignals S2 abhängig ist. Die Falschalarmrate beschreibt die Anzahl an Falschalarmen der Sensoreinrichtung 4 in einer bestimmten Zeit. Ein Falschalarm wird dabei von einem Signalanteil des Echosignals S2 erzeugt, welcher nicht von einer Reflexion an einem Objekt stammt, sondern beispielsweise von einem Hintergrundrauschen des Echosignals S2. Der Schwellwert S wird so vorgegeben, dass die Anzahl an Falschalarmen möglichst niedrig bei gleichzeitig hoher
Entdeckungswahrscheinlichkeit für tatsächliche Objekte, beispielsweise das Objekt 8, ist. Der Schwellwert S wird dabei insbesondere dynamisch an Umgebungsbedingungen des Kraftfahrzeugs 1 angepasst, sodass sich die vorbestimmte, Konstante Falschalarmrate einstellt.
Im nicht abgeschatteten Fall unterschreitet eine Abweichung der Leistungswerte P für die jeweiligen diskreten Abstandswerte B1 , B2, B3, insbesondere für beide diskreten Abstandswerte B1 , B2, von dem Schwellwert S einen vorbestimmten Grenzwert.
Insbesondere unterschreiten die Leistungswerten P den Schwellwert S. Dies bedeutet, dass die Leistungswerte P beispielsweise auf Rauschniveau liegen. Somit weist das Echosignal keine Signalanteile auf, welche von der Reflexion an einem Objekt stammen. Der abgeschattete Fall kann angenommen werden, sobald für einen der Abstandswerte B1 , B2, B3, insbesondere für einen der Abstandswerte B1 , B2, der Leistungswert P den Schwellwert S um den vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Wenn der Leistungswert P für den ersten Abstandswert B1 den Schwellwert S um den Grenzwert überschreitet, so befindet sich ein Objekt, also hier das Objekt 8, im Abstand von beispielsweise höchstens 1 m, zu dem Kraftfahrzeug 1 und schattet damit die Sensoreinrichtung 4 ab. Wenn der Leistungswert P für den zweiten Abstandswert B2 den Schwellwert S um den Grenzwert überschreitet, so befindet sich ein Objekt, also hier das Objekt 8, im Abstand von beispielsweise höchstens 2 m, zu dem Kraftfahrzeug 1 und schattet damit die
Sensoreinrichtung 4 ab. Im abgeschatteten Zustand kann darauf geschlossen werden, dass die Sensoreinrichtung 4 nichts mehr hinter dem Objekt 8„sehen" kann, und das Sichtfeld somit beeinträchtigt ist.
Wenn durch die Recheneinrichtung 3 die Abschattung der Sensoreinrichtung 4 erkannt wurde, so kann durch die Recheneinrichtung 3 ein Warnsignal W für den Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 generiert werden. Das Warnsignal W kann beispielsweise optisch und/oder akustisch und/oder haptisch mittels einer fahrzeugseitigen Ausgabeeinrichtung 13 an den Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben werden. Durch das Warnsignal W kann der Nutzer darüber informiert werden, dass das beispielsweise als automatischer Türöffner ausgebildete Fahrerassistenzsystem 2 nicht auf das Objekt 9, welches sich im abgeschatteten Teilbereich 10 des Erfassungsbereiches E befindet, reagieren kann und beispielsweise ein nutzerinitiiertes Türöffnen nicht zuverlässig verhindern kann. Der Nutzer wird also durch das Warnsignal W darauf hingewiesen, dass er beispielsweise beim Öffnen der Fahrertüre selbst auf eine drohende Kollision mit dem Objekt 9 achten muss.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Erkennen einer Abschattung einer Sensoreinrichtung (4) für ein Fahrerassistenzsystem (2) eines Kraftfahrzeugs (1 ) durch ein Objekt (8), bei welchem zumindest ein von der Sensoreinrichtung (4) erfasstes Echosignal (S2), welches einen Abstand zwischen der Sensoreinrichtung (4) und dem Objekt (8) charakterisiert, mittels einer Recheneinrichtung (3) empfangen wird, ein
Erfassungsbereich (E) für die Sensoreinrichtung (4) bestimmt wird und anhand des zumindest einen empfangenen Echosignals (S2) überprüft wird, ob der
Erfassungsbereich (E) der Sensoreinrichtung (4) durch das Objekt (8) zumindest bereichsweise abgeschattet wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
das zumindest eine Echosignal (S2) mittels der Recheneinrichtung (3) einem diskreten Abstandswert (B1 , B2, B3) aus einer Mehrzahl von diskreten
Abstandswerten (B1 , B2, B3) zugeordnet wird, für den zugeordneten diskreten Abstandswert (B1 , B2, B3) ein Leistungswert (P) für das Echosignal (S2) bestimmt wird und die Abschattung der Sensoreinrichtung (4) erkannt wird, falls eine
Abweichung zwischen dem Leistungswert (P) und einem, zu einer vorbestimmten Falschalarmrate korrespondierenden Schwellwert (S) einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
als der Schwellwert (S) ein zu einer vorbestimmten Konstanten Falschalarmrate, CFAR, korrespondierender Schwellwert vorgegeben wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Erkennung der Abschattung der Sensoreinrichtung (4) die Abweichung zwischen dem Schwellwert (S) und nur demjenigen Echosignal (S2) bestimmt wird, welches aus einer vorbestimmten Richtung aus dem Umgebungsbereich (7) auf die Sensoreinrichtung (4) treffend von der Sensoreinrichtung (4) empfangen wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
als die vorbestimmte Richtung eine sich entlang einer Fahrzeuglängsrichtung (FL) erstreckende Richtung vorgegeben wird.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Erfassungsbereich (E) der Sensoreinrichtung (4) in Teilerfassungsbereiche (12) unterteilt wird, wobei diejenigen Echosignale (S2) zur Bestimmung der Abschattung berücksichtigt werden, welche aus einem sich entlang der Fahrzeuglängsachse (FL) in rückwärtiger Richtung in den Umgebungsbereich (7) erstreckenden, an einen Heckbereich (5) des Kraftfahrzeugs (1 ) angrenzenden Teilerfassungsbereich (12) erfasst werden.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
aus der Mehrzahl von diskreten Abstandswerten (B1 , B2, B3) ein erster diskreter Abstandswert (B1 ) und ein zweiter diskreter Abstandswert (B2) vorgegeben werden, und nur die dem ersten und dem zweiten diskreten Abstandswert (B1 , B2) zugeordneten Echosignale (S2) zur Bestimmung der Abschattung berücksichtigt werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
der erste diskrete Abstandswert (B1 ) einen Wert aus einem Bereich von mindestens 0,5 m und höchstens 1 m auf und der zweite diskrete Abstandswert (B2) einen Wert aus einem Bereich von mindestens 1 m und höchstens 2 m auf.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche
dadurch gekennzeichnet, dass
im Falle der Abschattung der Sensoreinrichtung (4) durch das Objekt (8) ein Warnsignal (W) zum Informieren eines Nutzers des Kraftfahrzeugs (1 ) über die Abschattung der Sensoreinrichtung (4) erzeugt wird.
9. Recheneinrichtung (3) für ein Fahrerassistenzsystem (2) eines Kraftfahrzeugs (1 ) zum Erkennen einer Abschattung einer Sensoreinrichtung (4) des
Fahrerassistenzsystems (2) des Kraftfahrzeugs (1 ) durch ein Objekt (8), wobei die Recheneinrichtung (3) dazu ausgelegt ist, zumindest ein von der Sensoreinrichtung (4) erfasstes Echosignal (S2), welches einen Abstand zwischen der
Sensoreinrichtung (4) und dem Objekt (8) charakterisiert, zu empfangen, einen Erfassungsbereich (E) für die Sensoreinrichtung (4) zu bestimmen und anhand des zumindest einen empfangenen Echosignals (S2) zu überprüfen, ob der
Erfassungsbereich (E) der Sensoreinrichtung (4) durch das Objekt (8) zumindest bereichsweise abgeschattet wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Rechenrichtung (8) dazu ausgelegt ist, das zumindest eine Echosignal (S2) einem diskreten Abstandswert (B1 , B2, B3) aus einer Mehrzahl von diskreten Abstandswerten (B1 , B2, B3) zuzuordnen, für den zugeordneten diskreten
Abstandswerte (B1 , B2, B3) einen Leistungswert (P) für das Echosignal (S2) zu bestimmen, und die Abschattung der Sensoreinrichtung (4) zu erkennen, falls eine Abweichung zwischen dem Leistungswert (P) und einem, zu einer vorbestimmten Falschalarmrate korrespondierenden Schwellwert (S) einen vorbestimmten
Grenzwert überschreitet.
10. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ) mit einer Recheneinrichtung (3) nach Anspruch 9 und mit zumindest einer Sensoreinrichtung (4).
1 1 . Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet, dass
die zumindest eine Sensoreinrichtung (4) einen Radarsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Laserscanner aufweist.
12. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 10 oder 1 1 .
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