WO2017075678A1 - Aeronave elipsóide não tripulada e respectivo método de construção - Google Patents

Aeronave elipsóide não tripulada e respectivo método de construção Download PDF

Info

Publication number
WO2017075678A1
WO2017075678A1 PCT/BR2016/000118 BR2016000118W WO2017075678A1 WO 2017075678 A1 WO2017075678 A1 WO 2017075678A1 BR 2016000118 W BR2016000118 W BR 2016000118W WO 2017075678 A1 WO2017075678 A1 WO 2017075678A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
unmanned
ellipsoid
aircraft
aircraft according
flight device
Prior art date
Application number
PCT/BR2016/000118
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Luciano da Silveira ARAÚJO
Original Assignee
Elio Tecnologia, Serviços E Participações Ltda.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Elio Tecnologia, Serviços E Participações Ltda. filed Critical Elio Tecnologia, Serviços E Participações Ltda.
Priority to BR112018008713-0A priority Critical patent/BR112018008713B1/pt
Priority to US15/774,266 priority patent/US10919610B2/en
Publication of WO2017075678A1 publication Critical patent/WO2017075678A1/pt
Priority to US17/166,884 priority patent/US11999460B2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64B—LIGHTER-THAN AIR AIRCRAFT
    • B64B1/00—Lighter-than-air aircraft
    • B64B1/06—Rigid airships; Semi-rigid airships
    • B64B1/24—Arrangement of propulsion plant
    • B64B1/30—Arrangement of propellers
    • B64B1/34—Arrangement of propellers of lifting propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/30—Lighter-than-air aircraft, e.g. aerostatic aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64B—LIGHTER-THAN AIR AIRCRAFT
    • B64B2201/00—Hybrid airships, i.e. airships where lift is generated aerodynamically and statically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports

Definitions

  • Figure I is a perspective view of an unmanned ellipsoid aircraft
  • Figure 2 is a rear view of the unmanned ellipsoid aircraft.
  • Figure 3 is a right side view of. unmanned ellipsoid aircraft
  • Figure 4 is a perspective view of the structure module that is part of the unmanned ellipsoid aircraft.
  • Figure 5 is a perspective view of the control car that is part of the unmanned ellipsoid aircraft.
  • Figure 1 is a perspective view of an unmanned ellipsoid aircraft 50.
  • Figure 2 is a rear view of unmanned ellipsoid aircraft 50 and
  • Figure 3 is a right side view of unmanned ellipsoid aircraft 50.
  • Unmanned aircraft may also be called a multi-plane aircraft.
  • the aircraft may have a component made up of unmanned flight device 52, characterized as a multi-rotor system, and a inflatable component 54, both connected together.
  • the inflatable component may be a balloon, which may be, for example, a helium gas filled casing.
  • the multi-rotor system component 52 may have two or more rotors 4 located around a support structure located on the periphery of one of the aircraft body parts.
  • the aircraft thus has a hybrid structure composed of a multi-rotor system component constructed as unmanned flight device 52 and an inflatable component 54 which provides symmetry and balance to the aircraft, as described in more detail below.
  • the operational lift of the aircraft may be provided 70-90% by the inflatable part and 30-10% by the drone part rotors and thrusters.
  • the ellipsoid geometry of enclosure 1 has specific aerodynamics that determine the aircraft's operational characteristics and maneuverability. Specifically, the shape of the inflatable portion 54 is symmetrical which efficiently distributes radially the forces applied by the base structure when landing or landing, as occurs when the base structure is pushing the inflatable part through the action of the rotors.
  • the size of the housing I may range from 2.5 m to 10 m in diameter.
  • the amount of helium gas required to fill the enclosure depends on its dimensions and also on the most appropriate level of pressure the aircraft needs to perform specific functions. This pressure level may range from 1.3 inAq to 2.0 inAq. Considering the risks of using hydrogen, helium is the only advisable gas for this type of application.
  • the connection integrity and symmetrical property of the system is ensured by connecting the multi-rotor system component to the center of the enclosure and to the six structural shanks. The multi-rotor system component is secured to the enclosure by the use of Hellerman type seals.
  • the multi-rotor system component 52 has a structure of rigid base housing supporting the two or more rotors 4 and a control carriage 5.
  • the various components of the rigid base portion may be connected to one another using a plurality of rods 2 as shown.
  • the rigid base part also has one or more connectors 71 which connect the various rods 2 together to form the rigid base part. Some of the connectors 71 also connect the rigid base portion components to the inflatable portion 54.
  • the connectors in some embodiments, are specifically designed and manufactured (printed in 3D) on ABS plastic for this particular system.
  • the connectors can be connected to housing 1 by commercially available Hellerman type seals.
  • the rigid base portion may have, in one embodiment, a star configuration, with the control carriage 5 in the center of the star and the two or more rotors 4 toward the ends of the star legs.
  • the particular configuration of the rigid base part is shown in Figure 1, but the rigid base part may have other configurations that are within the scope of the disclosure.
  • Control car 5 may contain various electronic devices (such as a processor, memory and other circuit) and power sources for energizing and controlling the various components of the multi-rotor system, as well as any device for capturing images or other forms. of information.
  • the rigid base frame distributes the mechanical thrust provided by the number of thrusters available and also functions as a landing gear.
  • the estriAtura design helps produce an effect that brings both firmness and flexibility to the aircraft's complete system, improving the thrust force allocation applied by the combined effect of the rotors and casing and, in a sudden jerk situation, absorbing the impact stress in critical conditions such as landing without the presence of any kind of engine.
  • aircraft 50 Since aircraft 50 is a hybrid flight device, it has specific characteristics of a drivable aircraft in terms of flight safety (safer operations at low speed under steady conditions; relatively low weight - once in flight almost equals full load) and a multicopter system (takeoff and vertical landing) ; responds to almost immediate steering on all three steered axles, XYZ, allowing for more controlled and effective maneuvering).
  • the device may weigh, with no extra load (eg unloaded), from 6.5 kg (2.5 m diameter version) to 102.0 kg (10 m diameter).
  • the inflatable part 54 may take various particular forms in discrete embodiments.
  • the inflatable part 54 may also have other forms which are within the scope of the disclosure.
  • the inflatable portion 54 may be made of pure polyurethane which may be 0.2 mm thick to provide sufficient strength to prevent points or other losses of lifting gas.
  • Figure 4 is a more detailed perspective view of a frame module portion and the rigid base portion that is part of the unmanned ellipsoid aircraft.
  • the rigid base structure may be made of rods 2 which may be, in some specific embodiments, carbon fiber tubes.
  • the rigid base structure may also have one or more joints / mounting brackets 3 which may be made, in some specific embodiments, of 3D printed ABS plastic. Joints and brackets may be specifically designed and manufactured for this system.
  • Rods 2 are commercially available as a set. potential suppliers.
  • Rods 2 may be attached to joints 3 through compression provided by screws made of nylon or stainless steel.
  • rods 2 carbon tubes
  • rods 2 may receive heat shrinkable plastic gaskets at each end that will be connected to joints 3. Gaskets increase pressure and reduce micro vibrations in these joints. particular areas.
  • the frame is attached and slightly tightened by non-elastic Dynema cables 6 (as shown in Figures 1-3) and secured with ABS plastic parts and stainless steel plugs.
  • Figure 5 is a more detailed perspective view of the control car 5 (also known as the control box) that is part of the non-triptych ellipsoid aircraft.
  • the control car 5 may be 3D printed on ABS plastic using fused deposition modeling (FDM) technology.
  • Control car 5 may have one or more inner brackets 7, such as four inner brackets
  • a first carrier can hold electronic devices in flight, such as a 2.4 gHz radio system receiver for communicating with the ground pilot, telemetry receiver and transmitter, the compass system. accelerometer and GPS.
  • a second carrier may hold the electronic control station (autopilot) and one or more processors that control the aircraft and its operations, a third carrier may have the battery and a fourth carrier may have a power distribution module. Imaging equipment and other sensors can be externally connected in many positions to the control carriage 5 as it has been designed with many extra mounting holes specifically designed for this purpose.
  • Control carriage 5 may also have one or more well-known commercially available electronic speed controllers (ESCs) such as six in one embodiment wherein they may be connected to tubes 2 by Hellerman nylon seals. The purpose of the ESCs is to control the speed of each rotor.
  • ESCs electronic speed controllers
  • the control carriage 5 may have an outer area which has a connection gasket 8 which may also be made 3D printed on ABS plastic using fused deposition modeling (FDM) technology.
  • This joint holds the structural carbon fiber pipes 2, also serving as connecting device to the central geometric axis of the enclosure.
  • the frame is connected to the enclosure using Heilerman-type seals at seven different points - six of them located on top of each rod (leg) frame and the seventh in the center over the control carriage.
  • the pipes 2 can be connected to the joints by compression provided by screws made of stainless steel. To produce a better power distribution effect, washers are shifted together with the bolts.
  • Carbon pipes 2 may receive heat shrinkable plastic gaskets at the ends that will be connected to the joint in order to increase the. gripping and reducing mierovibrations in these particular areas.
  • System flight is the effect of adding rotors (10 to 30% lift lift) to the density difference between the nearest atmosphere and the helium gas contained in the aircraft enclosure (90 to 70% lift lift) .
  • the symmetrical shape of the aircraft plays a major role in increasing stability as it equalizes the weight distribution of the system during both flight and rest. It also allows system maneuverability to be provided vectorially provided by the combined differences in speed and directions of rotation of many rotors.
  • each of the housing segments makes it function as a keel that decreases the rotational laminar flow that can occur with this type of air navigation, reducing the formation of drag vortices that may compromise system stability.
  • the casing shape will produce a parachute effect, which, combined with the lift thrust of helium will slow the falling aircraft. making it safer than most remotely controlled unmanned flight devices that are currently known.
  • the takeoff and landing process are produced by the gradual increase or decrease in the speed of the rotor blades.
  • the rigid structure has shock absorbing characteristics derived from both the weight equalization effect provided by its symmetrical design as well as the physical properties of the carbon fiber cables, ABS plastics and aramid used to construct it.
  • the system and method disclosed herein may be implemented by one or more components, systems, servers, devices, other subcomponents or distributed among these elements.
  • such systems may include and / or involve, but are not limited to, components such as software modules, general purpose CPU, RAM, etc. found on general purpose computers.
  • components such as software modules, general purpose CPU, RAM, etc. found on general purpose computers.
  • a server may include wrapping or components such as CPU, RAM, etc. such as those found in general purpose computers.
  • system and method described herein may be achieved through distinct or entirely different software implementations, hardware and / or firmware components, further defined above.
  • these other components e.g., software, processing components, etc.
  • aspects of the innovations described herein may be consistently implemented. numerous computer systems or general purpose or special purpose configurations.
  • computing systems, environments, and / or configurations may include, but are not limited to: software or other components within or embedded in personal computers, servers, or server computing devices such as routing / connectivity components, handheld or laptop devices, multiprocessor systems, microprocessor based systems, set top boxes, consumer electronic devices, network PCs, other existing computer platforms, distributed computing environments that include one or more of the above systems or devices etc,
  • system aspects and method may be achieved through or performed by logic and / or logic instructions, including program modules, executed in association with such components or circuits, for example.
  • program modules may include routines, programs, objects, components, data structures, etc. that perform particular tasks or implement particular statements here.
  • the inventions may also be practiced in the context of software, computers or distributed circuit configurations where the circuit is connected via communication buses, circuits or links. In settings distributed, controls / instructions may occur from local and remote computer storage media, including memory storage devices.
  • Computer readable media may be any available medium that is resident, associable or accessible by such circuits and / or computing components.
  • Computer readable media may comprise computer storage media and communication media.
  • Computer storage media includes volatile, nonvolatile, removable, and non-removable media implemented in any method or technology for storing information, such as computer readable instructions, data structures, program modules, or other data.
  • Computer storage media includes, but is not limited to, RAM, ROM, EEPROM, flash memory or other memory technology, CD-ROMs, versatile digital discs (DVDs) or other optical storage, magnetic tape, magnetic disk storage, or others.
  • the media may comprise computer readable instructions, data structures, program modules and / or other components.
  • the media may include wired media, such as a wired network or direct wired connection, however no media of any kind here includes transient media. Combinations of any of the above types are also included within the scope of computer readable media.
  • modules may refer to any kind of functional logic or software elements, circuits, blocks and / or processes that may be implemented in a variety of ways.
  • the functions of various circuits and / or blocks may be combined with each other in any other number of modules.
  • Each module can also be implemented as a software program stored in a body memory (eg random access memory, read-only memory, CD-ROM memory, hard disk drive etc.) to be read by a central processing unit. to implement the functions of the innovations described here.
  • the modules may comprise programming instructions transmitted to a general purpose computer or processing / graphics hardware via a transmit carrier wave.
  • the modules may be implemented as hardware logic circuits by implementing the functions encompassed by the innovations described herein.
  • modules can be implemented using special purpose instructions (SIMDj instructions, programmable field logic arrays, or any mix thereof, which provides the desired level of performance and cost.
  • features consistent with the disclosure may be implemented by means of hardware, computer software and / or firmivare.
  • the systems and methods described herein may be embodied in a variety of ways, including, for example, a data processor, such as a computer, which also includes a database, digital electronic circuitry, firmware, software, or the like. combinations.
  • a data processor such as a computer
  • firmware firmware
  • software or the like. combinations.
  • hardware components, systems and methods consistent with the innovations described herein may be implemented by any combination of hardware, software and / or firmivare. Beyond.
  • the characteristics and other aspects and principles of the innovations mentioned above may be implemented in various environments.
  • Such environments and related applications can be specially built to perform the Various routines, processes and / or operations according to the invention may either include a general purpose computer or computing platform selectively activated or reconfigured by code to provide the necessary functionality.
  • the processes described herein are not inherently related to any particular computer, network, architecture, environment or other equipment and may be implemented by an appropriate combination of hardware, software and / or firmware.
  • various general purpose machines may be used with programs written in accordance with the teachings of the invention, or it may be more convenient to construct a specialized equipment or system to perform the required methods and techniques.
  • aspects of the method and system described herein, such as logic, may also be implemented as programmed functionality on any of a variety of circuits, including programmable logic devices (“PLD”), such as programmable field gate arrays ( “FPGAs”), programmable array logic devices (“PAI /), electrically programmable logic and memory devices, and standard cell-based devices, as well as application-specific integrated circuits.
  • PLD programmable logic devices
  • FPGAs programmable field gate arrays
  • PAI / programmable array logic devices
  • electrically programmable logic and memory devices and standard cell-based devices, as well as application-specific integrated circuits.
  • Some other aspect implementation possibilities include: devices micro memory controllers (such as EEPROM), embedded microprocessors, fimware, software etc.
  • aspects can be incorporated into microprocessors having software based circuit emulation, discrete (sequential and combinatorial) logic, custom devices, fuzzy logic, quantum and hybrid devices of any kind m of the above device types.
  • Underlying device technologies may be provided in a variety of component types, for example, metal oxide semiconductor (“MOSFET”) field effect transistor technologies, technologies such as semiconductor metal oxide (“CMOS”) technologies, bipolar technologies such as emitter coupled logic (“ECL”), polymer technologies (eg silicon conjugated polymer and polymer conjugated metal - metal), analog and digital mixed structures and so on.
  • MOSFET metal oxide semiconductor
  • CMOS semiconductor metal oxide
  • ECL emitter coupled logic
  • polymer technologies eg silicon conjugated polymer and polymer conjugated metal - metal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Aeronave não-tripulada e remotamente controlada consituída à partir sistema de multirrotor combinado a invólucro inflável. A aeronave pode ser elevada/energizada por um sistema de potência compreendendo três ou mais rotores. Em algumas modalidades, a aeronave pode ser construída usando hastes, conectores, o sistema principal/ caixa de controle e os rotores. O sistema de aeronave pode ter uma simetria sistêmica para distribuição de peso e controle de voo e pode ser, por exemplo, um invólucro elipsoide simétrico/dirigível.

Description

" AERONAVE ELIPSÓIDE NÃO TRIPULADA
E RESPECTIVO MÉTODO DE CONSTRUÇÃO"
RELATÓRIO DESCRITIVO
Reivindicações de Prioridade/ Pedidos Relacionados
1. Este Pedido reivindica a prioridade do Pedido de Patente Provisório U.S. N° Série 62/251,595, depositado em 5 de novembro de 20.15, e intitulado " Unmanned Ellipsoid Multi-Rotor Airship Aystern", cuja totalidade ê aqui incorporada por referência.
Campo
2. Refere-se a aeronaves não tripuladas remotamente controladas que possam ser simétricas e que tenham uma forma elipsóide.
Fundamentos
3. A introdução recente de dispositivos de voo remotamente controlados para fins civis é vista por muitos como um desenvolvimento disruptivo capaz de reeorganizar por completo setores de mercado e revolucionar o entendimento daquilo que que ê operacionalmente alcançável ou factível a uma certa distância.
4. A maioria dos sistemas aéreos não tripulados disponíveis para uso civil e comercial tem como base estruturas de multirrotores (quadricópteros, hexacópteros etc.) que decolam e pousam verticalmente e voam exclusivamente com a potência fornecida, por baterias, motores ou uma combinação de ambos.
5. Apesar de promissores, os sistemas atuais ainda enfrentam um conjunto bastante amplo de desafios técnicos relacionados a autonomia de voo, eficiência de potência e desajustes mecanicos associados vibração excessiva em situação de voo. Uma outra grande preocupação são os problemas associados à segurança de queda quando alguma pane é observada no principal mecanismo de funcionamento da aeronave. 6. Sendo assim, é desejável o desenvolvimento uma aeronave de forma elipsóide, não tripulada, e é para este fim que a divulgação é direcionada.
Breve Descrição dos Desenhos
7. A Figura I ê uma vista em perspectiva de uma aeronave elipsóide não tripulada;
8. A Figura 2 é uma vista posterior da aeronave elipsóide não tripulada.
9. A Figura 3 é uma vista lateral direita da. aeronave elipsóide não tripulada;
10. A Figura 4 é uma vista em perspectiva do módulo da estrutura que é parte da aeronave elipsóide não tripulada; e
11. A Figura 5 é uma vista em perspectiva do carro de controle que é parte da aeronave elipsóide não tripulada.
Descrição Detalhada de Uma ou Mais Modalidades
12. A divulgação é particularmente aplicável à aeronave apresentada abaixo em conjunto à explicação de sua configuração. É neste contexto que a divulgação será descrita- Será levado em consideração, contudo, que a aeronave tem maior utilidade desde que possa ser construída em diferentes configurações ou componentes, estando os mesmos dentro do escopo da presente divulgação.
13. São apresentados uma aeronave elipsóide não tripulada bem como seu método de construção. A Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma aeronave elipsóide não tripulada 50. a Figura 2 é uma vista posterior da aeronave elipsóide não tripulada 50 e a Figura 3 é uma vista lateral direita da aeronave elipsóide não tripulada 50. A aeronave não tripulada pode também ser chamada de aeronave multícóptero. A aeronave pode ter um componente constituída a partir de dispositivo de voo não tripulado 52, caracterizado como um sistema de multirrotores, e um componente inflável 54, ambos conectados entre si. O componente inflável pode ser um balão, podendo ser, por exemplo, um invólucro preenchido por gás hélio. O componente de sistema de multirrotores 52 pode ter dois ou mais rotores 4 localizados a redor de uma estrutura de sustentação localizada na periferia de uma das partes do corpo da aeronave. A aeronave tem assim uma estrutura híbrida composta por um componente de sistema de multirrotores construído como dispositivo de voo não tripulado 52 e um coomponente inflável 54 que provêem simetria e equilíbrio à aeronave, como descrito abaixo em mais detalhe. Em algumas modalidades, a elevação operacional da aeronave pode ser fornecida 70-90% pela parte inflável e 30-10% pelos rotores e propulsores da parte de drone.
14. A geometria elipsóide do invólucro 1 tem aerodinâmica específica que determina as características operacionais e manobrabilidade da aeronave. Especificamente, a forma da parte inflável 54 é simétrica que distribui eficientemente, de maneira radial, as forças aplicadas pela estrutura de base, quando aterrissado ou aterrissando, como ocorre quando a estrutura de base está empurrando a parte inflável através da ação dos rotores.
1.5. A dimensão do invólucro I pode variar de 2,5 m a 10 m em diâmetro. O volume de gás hélio necessário para encher o invólucro depende de suas dimensões e também, do nível mais adequado de pressão que a aeronave necessita para realizar funções específicas. Este nível de pressão pode variar de 1,3 inAq a 2.0 ínAq. Considerando os riscos de usar o hidrogénio, o hélio é o único gás aconselhável para este tipo de aplicação. A integridade de conexão e propriedade simétrica do sistema é assegurada pela ligação do componente de sistema de multirrotores ao centro do invólucro e às seis hastes estruturais. O componente de sistema de multirrotores ê fixado ao invólucro pelo uso de vedações tipo Hellerman.
16. O componente de sistema de multirrotores 52 tem uma estrutura de base rígida que sustenta os dois ou mais rotores 4 e um carro de controle 5. Os vários componentes da parte de base rígida podem ser conectados um ao outro usando uma pluralidade de hastes 2, como mostrado. A parte de base rígida também tem um ou mais conectores 71 que conectam as várias hastes 2 uma à outra para formar a parte de base rígida. Alguns dos conectores 71 também conectam os componentes da parte de base rígida à parte inflável 54. Os conectores, em algumas modalidades, são especificamente projetados e fabricados {impressos em 3D) em plástico ABS para este sistema particular. Os conectores podem ser conectados ao invólucro 1 por vedações tipo Hellerman, comercialmente disponíveis. Como mostrado na Figura 2, a parte de base rígida pode ter, em uma modalidade,, uma configuração de estrela, com o carro de controle 5 no centro da estrela e os dois ou mais rotores 4 na direção das extremidades das pernas da estrela. A configuração particular da parte da base rígida ê mostrada na Figura 1 , mas a parte de base rígida pode ter outras configurações que estão dentro do escopo da divulgação.
17. O carro de controle 5 pode conter vários dispositivos eletrônícos (tais como um processador, memória e outro circuito) e fontes de potência para energízar e controlar os vários componentes do sistema de multirrotores, assim como qualquer dispositivo para captura de imagens ou outras forms de informação. A estrutura de base rígida, dentre outras coisas, distribui o impulso mecânico fornecido pelo número de propulsores disponíveis e também funciona como trem de pouso. O projeto da estriAtura auxilia a produzir um efeito traz tanto firmeza como flexibilidade ao sistema completo da aeronave, melhorando a alocação de força de impulso aplicada pelo efeito combinado dos rotores e invólucro e, em uma situação de solavanco brusco, absorvendo a tensão do impacto em condições críticas como as de pouso sem a presença de qualquer tipo de motorização.
18. Sendo a aeronave 50 um equipamento de voo híbrido, tem características específicas de uma aeronave dirigível em termos de segurança de voo (operações mais seguras em baixa velocidade em condições estacionárias; peso relativamente baixo - uma vez em voo quase iguala, à carga total) e de um sistema, de multicóptero (decolagem e pouso vertical; reposta ã direção quase imediata em todos os três eixos direcíonais, XYZ, permitindo manobras mais controladas e eficazes). Por exemplo, o dispositivo pode pesar, com nenhuma carga extra (por exemplo, sem carga), de 6,5 kg (versão de 2,5 m de diâmetro) a 102,0 kg (lOm de diâmetx-o) .
19. Como mostrado nas Figuras 1-3, a parte inflável 54 pode assumir diversas formas particulares em modalidades disitntas, A parte inflável 54 pode também ter outras formas que estão no escopo da divulgação. A parte inflável 54 pode ser fabricada de poliuretano puro que pode ter uma espessura de 0,2 mm para proporcionar suficiente resistência para prevenir pontos ou outras perdas de gás de elevação.
20. A Figura 4 é uma vista em perspectiva de mais detalhes de uma parte do módulo de estrutura e a parte de base rígida que é parte da aeronave elipsóide não tripulada. Como mostrado na Figura 4, a estrutura de base rígida pode ser feita das hastes 2 que podem ser, em algumas modalidades específicas, tubos de fibra de carbono. A estrutura de base rígida também pode ter uma ou mais juntas/ suporte de fixação 3 que podem ser feitas, em algumas modalidades específicas, de plástico ABS impresso em 3D. As juntas e os suportes podem ser especificamente projetados e fabricados para este sistema. As hastes 2 são disponíveis comercialmente através de um conjunto jã. estabelecido de possíveis fornecedores.
21. As hastes 2 podem ser ligadas às juntas 3 através da compressão fornecida por parafusos feitos de nylon ou aço inoxidável. Em algumas modalidades, as hastes 2 (tubos de carbono) podem receber gaxetas de plástico termo retrátii em cada extremidade que será conectada às juntas 3. As gaxetas aumentam a pressão e reduzem mícrovibrações nestas áreas particulares. Corno elemento estabilizante final, a estrutura é ligada e ligeiramente apertada por cabos Dynema não elásticos 6 (como mostrado nas Figuras 1-3) e fixada com peças de plástico ABS e tampões de aço inoxidável.
22. A Figura 5 é uma vista em perspectiva de mais detalhes do carro de controle 5 (também conhecido como caixa de controle) que é parte da aeronave elipsóide não trípulaa. Em algumas de suas modalidades, o carro de controle 5 pode ser impresso em 3D em plástico ABS usando tecnologia de modelagem de deposição fundida (FDM) . O carro de controle 5 pode ter um ou mais suportes internos 7, tais como quatro suportes internos
mostrados na modalidade na Figura 5. Um primeiro suporte pode manter dispositivos eletrônicos em voo, tal como una receptor de sistema de rádio de 2,4 gHz para comunicar com o piloto no solo, o receptor de telemetria e o transmissor, o sistema de bússola digital, o acelerômetro e o GPS. Um segundo suporte pode manter a estação de controle eletrônico (piloto automático) e um ou mais processadores que controlam a aeronave e suas operações, um terceiro suporte pode ter a bateria e um quarto suporte pode ter um módulo de distribuição de energia. O equipamento de formação de imagens e outros sensores podem, ser externamente ligados em muitas posições ao carro de controle 5, uma vez que foi projetado com muitos furos de fixação extras especificamente destinados a este fim. O carro de controle 5 também pode ter um ou mais controladores de velocidade eletrônicos disponíveis comercialmente bem conhecidos (ESC) tal como seis em uma modalidade em que podem ser ligados aos tubos 2 por vedações de nylon de Hellerman. A finalidade dos ESCs ê controlar a velocidade de cada rotor.
23. O carro de controle 5 pode ter uma área externa que tem uma junta de ligação 8 que também pode ser feita impressa em 3D em plástico ABS usando tecnologia de modelagem de deposição fundida (FDM) . Esta j unta prende os tubos de fibra de carbono estrutural 2, servmdo também de dispositivo de conexão ao eixo geométrico central do invólucro. A estrutura é conectada ao invólucro usando vedações do tipo Heilerman em sete pontos diferentes - seis deles localizados no topo de cada estrutura de haste (perna) e o sétimo no centro, sobre o carro de controle. Os tubos 2 podem ser ligados às juntas através de compressão fornecida por parafusos feitos de aço inoxidável. Para produzir um efeito de distribuição de força, melhor, arruelas são deslocadas em conjunto com os parafusos. Os tubos de carbono 2 podem receber gaxetas plásticas termorretráteis nas extremidades que serão conectadas à junta, com o fim de aumentar a. preensão e reduzir mierovibrações nestas áreas particulares.
24. O voo do sistema é o efeito de adicionar rotores {10 a 30% da tração de elevação) â diferença de densidade entre a atmosfera mais próxima e o gás hélio contido no invólucro de aeronave (90 a 70% da tração de elevação) . A forma simétrica da aeronave tem um papel principal no aumento da estabilidade, visto que equaliza a distribuição de peso do sistema durante tanto o voo como o repouso. Ele também permite que a manobrabilidade do sistema seja provida vetorialmente fornecida pelas diferenças combinadas na velocidade e direções de rotação de muitos rotores.
25. Toda vez que a aeronave está voando em qualquer direção em uma posição reta e horizontal - a geometria do sistema produz um efeito de compensação de peso, utilizando a maior pressão, neste momento, sobre a parte inferior frontal do invólucro neste momento para ajudar no posicionamento dos rotores do lado oposto, na parte posterior/ traseira, de isto. Ao mesmo tempo, a posição de voo reta horizontal cria uma zona de baixa pressão na parte superior do sistema de criação de uma "asa" ou efeito de elevação aerodinâmica. Além disso, o desenho de cada um dos segmentos de invólucro o faz funcionar como quilha que diminui o fluxo laminar de rotação que pode ocorrer com este tipo de aeronavegeométrica, reduzindo a formação de vórtices de arrasto que podem comprometer a estabilidade do sistema.
26. No caso de uma avaria do rotor em geral, a forma de invólucro irá produzir um efeito de paraquedas, que, combinado com a empuxo de elevação de gás hélio irá diminuir a velocidade da aeronave em queda. tornando~a mais segura do que a maioria dos dispositivos de voo não tripulados remotamente controlados que são atualmente conhecidos. O processo de decolagem e aterrisagem são produsídos pelo aumento ou diminuição gradual na velocidade das hélices dos rotores. A estrutura rígida tem características de absorção de choque derivadas tanto do efeito de equalização de peso fornecido por sua concepção simétrica como pelas propriedades físicas dos cabos de fibra de carbono, plásticos ABS e aramida usados para construí-lo.
27. A descrição anterior, para fins de explicação, foi feita com referência a modalidades específicas. No entanto, as discussões ilustrativas acima não se destinam a serem exaustivas ou a limitar a divulgação às formas aqui apresentadas. Muitas modificações e variações são possíveis em vista, dos elementos que foram acima expostos. As modalidades foram escolhidas e descritas de modo a esciarcer os princípios envolvidos no desenvolvimento e operação da aeronave, assim como dos seus usos práticos, permitindo assim, a outros especialistas no tema, uma perpectíva mais ampla sobre potenciais modalidades alternativas a serem desenvoMdas a partir de modificações que possam se demosntrar como adequadas para o uso particular aqui contemplado.
28. O sistema e o método aqui divulgado pode ser implementado por meio de um ou mais componentes, sistemas, servidores, dispositivos, outros subcomponentes ou distribuído entre estes elementos. Quando implementado como um sistema, tais sistemas podem incluir e/ou envolver, entre outros, componentes, como módulos de software, CPU de propósito geral, RAM etc. encontrados em computadores de uso geral. Em implementações onde as inovações residem no servidor, tal servidor pode incluir envolver ou componentes, tais como CPU, RAM etc, tais corno aqueles encontrados em computadores de uso geral.
29. Além disso, o sistema e o método aqui descritos podem ser alcançados através de implementações com software distintos ou inteiramente diferente, hardware e/ou componentes de firmware, além disso definidos acima. Com relação a estes outros componentes (por exemplo, software, componentes de processamento etc.) e/ou meios de leitura por computador, associados ou que irxcorporam ás presentes invenções, por exemplo, aspectos das inovações aqui descritos podem ser implementados de forma consistente com numerosos sistemas de computação ou configurações de uso geral ou finalidades especiais. Vários exemplos de sistemas de computação, ambientes e/ou configurações que podem ser adequados para utilização com as inovações aqui podem incluir, mas, sem limitação: software ou outros componentes dentro ou incorporados em computadores pessoais, servidores ou dispositivos de computação de servidor tais como componentes de roteamento / conectividade, dispositivos manuais ou laptops, sistemas de processadores múltiplos, sistemas baseados em microprocessadores, set top boxes, dispositivos eietrônicos para consumidores, PCs de rede, outras plataformas de computadores existentes, ambientes de computação distribuídos que incluem um ou mais dos sistemas ou dispositivos acima etc,
30. Em alguns casos, os aspectos do sistema e o método podem ser alcançados através de ou realizados por lógica e/ou instruções lógicas, incluindo os módulos de programas, executados em associação com estes componentes ou circuitos, por exemplo. Em geral, os módulos de programas podem incluir rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados etc, que executam tarefas particulares ou implementam instruções particulares aqui. As invenções podem também, ser praticadas no contexto de software, computadores ou configurações de circuito distribuídos onde o circuito está conectado através de barramentos de comunicação, circuitos ou enlaces. Em configurações distribuídas, os controles/ instruções podem ocorrer a partir de meios locais e remotos de armazenamento e.m computador, incluindo dispositivos de armazenamento de memória.
31. O software, circuitos e componentes aqui também podem incluir e/ ou utilizarum ou mais tipos de meios legíveis em computador. Meios legíveis em computador podem ser qualquer meio disponível que ê residente, associável ou pode ser acessado por esses circuitos e/ou componentes de computação. A título de exemplo e sem limitação, os meios legíveis em computador podem compreender meios de armazenamento em computador e meios de comunicação. Meios de armazenamento em computador incluem mídia volátil e não volátil, removível e não-removível implementada em qualquer método ou tecnologia para armazenamento de informações, tais como instruções legíveis em computador, estruturas de dados, módulos de programas ou outros dados. Meios de armazenamento em computador incluem, mas, sem limitação, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos digitais versáteis (DVD) ou outro armazenamento óptico, fita magnética, armazenamento em disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnético ou qualquer outro meio que possa ser utilizado para armazenar a informação pretendida e possa ser acessado por componente de computação. Os meios de comunicação podem compreender instruções legíveis em computador, estruturas de dados, módulos de programas e/ou outros componentes. Além disso, os meios de comunicação podem incluir mídia com fio, tal como uma rede com fio ou conexão direta com fio, no entanto nenhuma mídia de qualquer tipo aqui inclui mídia transitória. Combinações de qualquer um dos tipos acima também estão incluídos no escopo dos meios de leitura por computador.
32. Na presente descrição, os termos componente, módulo, dispositivo etc. podem referir-se a qualquer tipo de lógica ou elementos de software funcionais, circuitos, blocos e/ou processos que podem ser implementados em uma variedade de maneiras. Por exemplo, as funções de vários circuitos e/ou blocos podem ser combinadas umas com as outras em qualquer outro número de módulos. Cada módulo pode ainda ser implementado como programa de software armazenado em uma memória corpórea (por exemplo, memória de acesso aleatório, memória só de leitura, memória CD-ROM, drive de disco rígido etc.) para ser lido por uma unidade de processamento centrai para implementar as funções das inovações aqtú descritas. Ou os módulos podem compreender instruções de programação transmitidas a um computador de uso geral ou de hardware de processamento /gráficos através de uma onda portadora de transmissão. Além disso, os módulos podem ser implementados como circuitos lógicos de hardware implementando as funções englobadas peias inovações aqui descritas. Finalmente, os módulos podem ser implementados utilizando instruções para fins especiais (instruções SIMDj, matrizes lógicas de campo programáveis ou qualquer mistura dos mesmos, que proporcione o nível de desempenho e custo pretendidos.
33. Tal como aqui descrito, as características consistentes com a divulgação podem ser implementadas por meio de hardware, software de computador e/ ou firmivare. Por exemplo, os sistemas e métodos aqui descritos podem ser realizados de diversas formas, incluindo, por exemplo, um processador de dados, tal como um computador, que também inclui um banco de dados, circuitos electronicos digitais, firmware, software, ou em suas combinações. Além disso, enquanto algumas das implementações reveladas descrevem componentes de hardware, os sistemas e métodos consistentes com as inovações aqui descritas podem ser implementados por qualquer combinação de hardware, software e / ou firmivare. Além. disso, as características e outros aspectos e princípios das inovações aqui acima mencionados podem ser implementados em diversos ambientes. Taís ambientes e aplicações relacionados podem ser especialmente construídos para executar as várias rotinas, processos e/ou operações de acordo com a invenção ou podem incluir um computador de uso geral ou plataforma de computação seletivamente ativados ou reconfigurados por código para fornecer a funcionalidade necessária. Os processos aqui descritos não são inerentemente relacionados com qualquer computador, rede, arquitetura, ambiente ou outros equipamentos particulares e podem ser implementados por uma combinação adequada de hardware, software e/ou firmware. Por exemplo, várias máquinas de finalidades gerais podem ser usadas com programas escritos de acordo com os ensinamentos da invenção, ou pode ser mais conveniente construir um equipamento ou sistema especializado para executar os métodos e as técnicas exigidos.
34. Aspectos do método e do sistema aqui descrito, tais como a lógica, podem também ser implementados como funcionalidade programada em qualquer de uma variedade de circuitos, incluindo dispositivos lógicos programáveis ("PLD"), tais como matrizes de portas de campo programáveis ("FPGAs"), dispositivos lógicos de matrizes programáveis ("PAI/), dispositivos de lógica, e de memória eletricamente programáveis e dispositivos baseados em células padrão, bem como circuitos integrados de aplicações específicas. Algumas outras possibilidades de implementação de aspectos incluem: dispositivos de memória, micro controladores com memória, (tais como EEPROM), microprocessadores embutidos, fimware, software etc. Além disso, aspectos podem ser incorporados em microprocessadores tendo emulação de circuitos com. base. em software, lógica discreta (sequencial e combinatória), dispositivos personalizados, lógica fuzzy (neural), dispositivos quânticos e híbridos de quaisquer um dos tipos de dispositivos acima. As tecnologias de dispositivos subjacentes podem ser proporcionadas em uma variedade de tipos de componentes, por exemplo, tecnologias de transistor de efeito de campo de semicondutor de óxido de metal semicondutor ("MOSFET"), tecnologias tais como semicondutor complementar de óxido de metal {"CMOS"), tecnologias bipolares como lógica acoplada a emissor ("ECL") , tecnologias de polímeros (por exemplo, de polímero conjugado a silício e estruturas de metal polímero conjugado - metal) , analógicos e digitais mistos e assim por diante.
35. Deve também notar-se que as várias lógicas e/ou funções aqui divulgadas podem ser ativadas utilizando qualquer número de combinações de hardware, firrnware e/ou como dados e/ou instruções incorporadas em vários meios legíveis por máquina ou legíveis por computador, em termos do seu comportamento, transferência de registro, componente de lógica, e/ou outras características. Meios legíveis em computador em que tais dados e/ou instruções formatados podem ser incorporados incluem, mas, sem limitação meios de armazenamento não-volátil em várias formas (por exemplo, meios de armazenamento ático, magnético ou de semicondutores), embora, de novo, não inclua meios transitários. A menos que o contexto exija de outro modo claramente, ao longo da descrição, as palavras "compreende", "compreendendo" e semelhantes são para ser entendidas em um sentido inclusivo em oposição a um sentido exclusivo ou exaustivo; isto é dizer, no sentido de "incluindo, mas sem limitação". As palavras que usam σ número singular ou plural também incluem o número plural ou singular, respectivamente. Além disso, as palavras "aqui", "abaixo", "acima", "em baixo" e palavras de significado semelhante referem-se a esta aplicação como um todo e não a quaisquer partes particulares deste Pedido. Quando a palavra "ou" é usada em referência a uma lista de dois ou mais itens, essa palavra cobre todas as seguintes interpretações da palavra: qualquer um dos itens na lista, todos os itens na lista e qualquer combinação dos itens na lista.
36. Embora certas modalidades atualmente preferidas da invenção tenham sido aqui especificamente descritas, será evidente para os peritos na arte à qual pertence a invenção que variações e modificações das várias implementações aqui apresentadas e descritas podem ser feitas sem se afastar do espírito e escopo da invenção. Assim, pretende-se que a invenção seja limitada apenas na medida exigida pelas regras aplicáveis da lei.
37. Embora o anterior tenha sido com referência a uma realização particular da descrição, será tido em consideração pelos peritos na arte que as alterações nesta modalidade podem ser feitas sem nos afastarmos dos princípios e espírito da divulgação, cujo escopo ê definido pelas Reivindicações anexas.

Claims

REIVINDICAÇÕES
1. Aeronave Elipsóide Não Tripulada, caracterizada pelo fato de que compreende:
um corpo de dispositivo de voo não tripulado;
uma parte inflãvel conectada ao corpo do dispositivo de voo não tripulado que proporciona elevação ao drone;
tendo a aeronave uma forma elipsóide e uma simetria sistémica para distribuição de peso e controle de voo da aeronave.
2. Aeronave Elipsóide Não Tripulada, de acordo com a Reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende ainda um sistema de elevação conectado ao corpo do dispositivo de voo não tripulado que fornece elevação à aeronave não tripulada.
3. Aeronave Elipsóide Não Tripulada, de acordo com a Reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que o sistema, de elevação compreende ainda dois ou mais rotores.
4. Aeronave Elipsóide Mão Tripulada, de acordo com a Reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que compreende ainda uma ou mais hastes conectadas ao corpo, um ou mais conectores conectados ao corpo e uma caixa de controle conectada ao corpo.
5. Aeronave Elipsóide Não Tripulada, de acordo com a Reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a parte inflãvel é um balão.
6. Ãerosiave Elipsóide Não Tripulada, de acordo com a Reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que o corpo do dispositivo de voo não tripulado é elevado por uma combinação de dois ou mais rotores e a parte inflãvel.
7. Aeronave Elipsóide Não Tripulada, de acordo com a Reivindicação 6, caracterizada pelo fato de que a parte inflãvel fornece 70-90% da elevação e os dois ou mais rotores fornecem 10-30% da elevação.
8. Aeronave Elipsóide Não Tripulada, de acordo com a Reivindicação 4-, caracterizada pelo fato de que uma ou mais hastes são configuradas em configuração de estrela corn a caixa de controle em um centro da estrela.
9. Aeronave Elipsóide Mão Tripulada, de acordo com a Reivindicação 1, earacterissada pelo fato de que o dispositivo de voo náo tripulado é um drone (ou RPÁ - remate pilot aircraft) .
10. Aeronave Elipsóide Não Tripulada, de acordo com a Reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que o balão é um balão enchido com hélio que é feito de poliuretano.
11. Aeronave Elipsóide Não Tripulada, de acordo com a Reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que a caixa de controle ainda compreende eletrõnicas de voo, que controlam a aeronave, e uma bateria.
12· Aeronave Elipsóide Não Tri|raíada, de acordo com a Reivindicação 1 1 , caracterizada pelo fato de que a caixa de controle ainda compreende um controlador de velocidade eletrônico para cada rotor para controlar a velocidade de cada rotor.
13. Aeronave Elipsóide Não Tripulada, de acordo com. a Reivindicação4, caracterizada pelo fato de que uma ou mais hastes ainda compreendem seis hastes e em que a parte inílável ê conectada ao dispositivo de voo não tripulado na caixa de controle localizada em um centro da parte infiável e em uma extremidade de cada haste.
14. Método Para Fabricar Aeronave, caracterizado pelo fato de ter as características apresentadas nas Reivindicações precedentes.
PCT/BR2016/000118 2015-11-05 2016-11-04 Aeronave elipsóide não tripulada e respectivo método de construção WO2017075678A1 (pt)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
BR112018008713-0A BR112018008713B1 (pt) 2015-11-05 2016-11-04 Aeronave não tripulada
US15/774,266 US10919610B2 (en) 2015-11-05 2016-11-04 Unmanned ellipsoid multi-rotor airship and respective method of construction
US17/166,884 US11999460B2 (en) 2015-11-05 2021-02-03 Unmanned ellipsoid multi-rotor airship and respective method of construction

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201562251595P 2015-11-05 2015-11-05
US62/251,595 2015-11-05

Related Child Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US15/774,266 A-371-Of-International US10919610B2 (en) 2015-11-05 2016-11-04 Unmanned ellipsoid multi-rotor airship and respective method of construction
US17/166,884 Continuation US11999460B2 (en) 2015-11-05 2021-02-03 Unmanned ellipsoid multi-rotor airship and respective method of construction

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017075678A1 true WO2017075678A1 (pt) 2017-05-11

Family

ID=58661373

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/BR2016/000118 WO2017075678A1 (pt) 2015-11-05 2016-11-04 Aeronave elipsóide não tripulada e respectivo método de construção

Country Status (2)

Country Link
US (2) US10919610B2 (pt)
WO (1) WO2017075678A1 (pt)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2652322C1 (ru) * 2017-05-16 2018-04-25 Александр Александрович Перфилов Воздухоплавательный аппарат
RU2652373C1 (ru) * 2017-05-31 2018-04-25 Александр Александрович Перфилов Воздухоплавательный аппарат
DE102016014542A1 (de) * 2016-12-07 2018-06-07 Peter Weitzel Neuartiges Fluggerät aus Kombination von Ballon und Multicopter „Balloncopter"
WO2019135802A1 (en) * 2018-01-05 2019-07-11 Raytheon Company Flight vehicle with drone and lift-producing balloon
RU2752038C2 (ru) * 2018-05-18 2021-07-22 Александр Александрович Перфилов Спасательный воздухоплавательный аппарат

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017075678A1 (pt) * 2015-11-05 2017-05-11 Elio Tecnologia, Serviços E Participações Ltda. Aeronave elipsóide não tripulada e respectivo método de construção
WO2018122830A1 (en) * 2016-12-31 2018-07-05 Ratti Jayant High endurance unmanned aerial vehicle
WO2018175552A1 (en) * 2017-03-21 2018-09-27 Gauvreau Paul Richard Jr Unmanned aerial vehicle for augmenting plant pollination
US10973325B1 (en) * 2020-08-28 2021-04-13 Goff's Enterprises, Inc. Desk top safety partition
CN112373691A (zh) * 2020-09-03 2021-02-19 红河学院 使用氦气气囊的室内无人机
CN112429192A (zh) * 2020-12-22 2021-03-02 无锡启康航空航天科技有限公司 一种碳纤维无人机机架
CN112706912B (zh) * 2020-12-29 2022-11-22 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 一种非对称椭球体的传力结构
CA3226982A1 (fr) * 2021-07-21 2023-01-26 Flying Whales Dirigeable de structure rigide a propulsion electrique et nacelle de production d'energie electrique equipant ce dirigeable

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6142414A (en) * 1999-01-26 2000-11-07 Doolittle; William Rotor--aerostat composite aircraft
KR20130128818A (ko) * 2012-05-18 2013-11-27 동명대학교산학협력단 풍선형 공중 로봇 키트
WO2014108459A1 (de) * 2013-01-09 2014-07-17 microdrones GmbH Aerodynamischer multikopter / quadrokopter
CN204452931U (zh) * 2015-02-14 2015-07-08 广东澄星航模科技股份有限公司 一种跟随四轴飞行器
US20150266577A1 (en) * 2013-03-15 2015-09-24 Azure Sky Group LLC. Modular drone and methods for use
KR20150117401A (ko) * 2014-04-10 2015-10-20 윤대헌 무인 비행체
USD741751S1 (en) * 2014-12-11 2015-10-27 SenseFly Ltd. Drone
WO2015167103A1 (ko) * 2014-05-02 2015-11-05 안정철 익수자 구조용 무인비행기
US20160307448A1 (en) * 2013-03-24 2016-10-20 Bee Robotics Corporation Hybrid airship-drone farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19700182A1 (de) * 1997-01-04 1998-07-09 Industrieanlagen Betriebsges Luftfahrzeug mit einem im wesentlichen als aerostatischem Auftriebskörper ausgebildeten Rumpf
RU2201379C2 (ru) * 2000-02-04 2003-03-27 Михаил Евменович Бабкин Аэростатический аппарат
JP2006001435A (ja) * 2004-06-18 2006-01-05 Mutsuro Bunto 多目的飛行船
EA021041B1 (ru) * 2006-10-20 2015-03-31 ЭлТиЭй КОРПОРЕЙШН Линзообразный дирижабль
US7487936B2 (en) * 2006-10-23 2009-02-10 Ltas Holdings, Llc Buoyancy control system for an airship
CA2635096A1 (en) * 2008-06-16 2009-12-16 Skyhook Hlv International Inc. Improved hybrid lift air vehicle
US8544788B1 (en) * 2010-07-07 2013-10-01 Captures, LLC Aerostat assembly
ES2537182T3 (es) * 2011-03-31 2015-06-03 Lta Corporation Aeronave que incluye estructuras aerodinámicas
KR101332551B1 (ko) * 2012-01-09 2013-11-22 한국과학기술연구원 태양광 추진 수직이착륙 비행체
KR20140104303A (ko) * 2013-02-20 2014-08-28 서인수 무선 조종 모형 헬리콥터
US10625842B2 (en) * 2014-07-31 2020-04-21 Nathan Rapport Lighter-than-air fractal tensegrity structures
US10109224B1 (en) * 2015-06-26 2018-10-23 Jayant Ratti Methods and devices for using aerial vehicles to create graphic displays and reconfigurable 3D structures
WO2017075678A1 (pt) 2015-11-05 2017-05-11 Elio Tecnologia, Serviços E Participações Ltda. Aeronave elipsóide não tripulada e respectivo método de construção
US10246186B1 (en) * 2016-03-09 2019-04-02 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle with inflatable membrane
SE1750755A1 (en) * 2017-06-14 2018-12-15 Oestra Valsinge Gaard Ground independent lifting system
US10850842B2 (en) * 2017-07-17 2020-12-01 National Chiao Tung University Unmanned aerial vehicle and method using the same

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6142414A (en) * 1999-01-26 2000-11-07 Doolittle; William Rotor--aerostat composite aircraft
KR20130128818A (ko) * 2012-05-18 2013-11-27 동명대학교산학협력단 풍선형 공중 로봇 키트
WO2014108459A1 (de) * 2013-01-09 2014-07-17 microdrones GmbH Aerodynamischer multikopter / quadrokopter
US20150266577A1 (en) * 2013-03-15 2015-09-24 Azure Sky Group LLC. Modular drone and methods for use
US20160307448A1 (en) * 2013-03-24 2016-10-20 Bee Robotics Corporation Hybrid airship-drone farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs
KR20150117401A (ko) * 2014-04-10 2015-10-20 윤대헌 무인 비행체
WO2015167103A1 (ko) * 2014-05-02 2015-11-05 안정철 익수자 구조용 무인비행기
USD741751S1 (en) * 2014-12-11 2015-10-27 SenseFly Ltd. Drone
CN204452931U (zh) * 2015-02-14 2015-07-08 广东澄星航模科技股份有限公司 一种跟随四轴飞行器

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016014542A1 (de) * 2016-12-07 2018-06-07 Peter Weitzel Neuartiges Fluggerät aus Kombination von Ballon und Multicopter „Balloncopter"
RU2652322C1 (ru) * 2017-05-16 2018-04-25 Александр Александрович Перфилов Воздухоплавательный аппарат
RU2652373C1 (ru) * 2017-05-31 2018-04-25 Александр Александрович Перфилов Воздухоплавательный аппарат
WO2019135802A1 (en) * 2018-01-05 2019-07-11 Raytheon Company Flight vehicle with drone and lift-producing balloon
US11352134B2 (en) 2018-01-05 2022-06-07 Raytheon Company Flight vehicle with drone and lift-producing protrusion
RU2752038C2 (ru) * 2018-05-18 2021-07-22 Александр Александрович Перфилов Спасательный воздухоплавательный аппарат

Also Published As

Publication number Publication date
US11999460B2 (en) 2024-06-04
BR112018008713A2 (pt) 2018-10-30
US10919610B2 (en) 2021-02-16
US20180319476A1 (en) 2018-11-08
US20210188415A1 (en) 2021-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017075678A1 (pt) Aeronave elipsóide não tripulada e respectivo método de construção
JP6801118B6 (ja) リングウィングを有する６自由度の航空機
US11649061B2 (en) Aircraft having multiple independent yaw authority mechanisms
US11319063B2 (en) Vehicle configuration with motors that rotate between a lifting position and a thrusting position
US10597164B2 (en) Aircraft having redundant directional control
US10836485B2 (en) Unmanned aerial vehicle configuration for extended flight and heat dissipation
JP6651153B2 (ja) 無人航空機、無人航空機の制御装置、無人航空機の制御方法、及び無人航空機の障害検出装置
US11249477B2 (en) Six degree of freedom aerial vehicle having reconfigurable propellers
US9815552B1 (en) Unmanned aerial vehicle with center mounted fuselage and closed wing
US9764829B1 (en) Multirotor aircraft with enhanced yaw control
US10640204B2 (en) Unmanned aerial vehicle with a tri-wing configuration
CA3065455C (en) Unmanned aerial vehicle configuration for extended flight
US20170283048A1 (en) Convertable lifting propeller for unmanned aerial vehicle
US10090786B2 (en) Control methods and systems for motors and generators operating in a stacked configuration
ES2912732T3 (es) Vehículos aéreos con grados de libertad desacoplados
US20200070972A1 (en) Six degree of freedom aerial vehicle control methods responsive to motor out situations
CN105059526A (zh) 一种滑竿式的轻型四旋翼无人机
BR112018008713B1 (pt) Aeronave não tripulada
Lewis et al. Fabrication and testing of scaled prototype of hoverbike
CN107042886A (zh) 一种碟形无人机

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16861131

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15774266

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REG Reference to national code

Ref country code: BR

Ref legal event code: B01A

Ref document number: 112018008713

Country of ref document: BR

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 112018008713

Country of ref document: BR

Kind code of ref document: A2

Effective date: 20180427

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16861131

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16861131

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1