WO2017055663A1 - Método de calibración para heliostatos - Google Patents

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WO2017055663A1
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WO
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heliostats
references
calibration method
artificial vision
sensors
Prior art date
Application number
PCT/ES2016/070681
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English (en)
French (fr)
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Marcelino SÁNCHEZ GONZÁLEZ
Aitor Olarra Urberuaga
Cristóbal VILLASANTE CORREDOIRA
David OLASOLO DON
Michael BURISCH
Original Assignee
Fundación Cener-Ciemat
Fundación Tekniker
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    • F24S30/45—Arrangements for moving or orienting solar heat collector modules for rotary movement with two rotation axes
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    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/40—Solar thermal energy, e.g. solar towers
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    • Y02E10/47—Mountings or tracking

Definitions

  • the present invention relates to the sector of the generation of electrical energy by capturing solar energy through solar receivers, proposing a calibration method for heliostats that allows direct sunlight to be guided to a solar receiver during sunlight hours .
  • central receiver solar thermal power plants is highly influenced by the efficiency of heliostat fields.
  • the efficiency of heliostat fields depends largely on the ability of heliostats to reflect sunlight to a solar receiver during sunlight hours.
  • All heliostats comprise: actuators such as rotary motors and linear actuators on the one hand and transmission systems on the other hand.
  • Transmission systems are mechanisms that comprise components such as belts, chains, gearboxes, structural components, joints, etc.
  • the heliostats comprise control means that establish desired setpoint values of the actuators (angular position, linear displacements, etc.) to adequately reflect sunlight towards the corresponding solar receiver at all times.
  • the control means must relate the position of the actuators and orientation of the heliostats. This relationship is defined as a kinematic relationship and can be established through methods that use equations that represent kinematic chains, methods that implement tables that relate the position of the actuators and the orientation of the heliostats, etc.
  • an initial kinematic relationship is established in the control means according to the design of the heliostats and their position in the solar field.
  • Some known heliostats comprise two axes of rotation according to an azimuth or vertical axis and a horizontal or elevation axis, others of the known heliostats are of the type commonly referred to as “pitch-roll”, some others are of the type commonly called “target” alligned ", and some other known heliostats are based on parallel kinematic configurations.
  • vision devices Other known methods require the use of expensive vision devices because in these methods it is necessary to use the vision devices that can receive several reflections of sunlight from some of the heliostats at the same time without being damaged. In some cases, vision devices additionally require the use of some filters to directly focus the sun, which has the disadvantage of not allowing any object other than the sun to be observed.
  • Calibration method for heliostats that comprise a reflective element and that have actuators, sensors that define a position of the actuators and a kinematic relationship that is in effect for heliostats.
  • the method comprises the steps of:
  • the capture comprising a taking of an image displayed by the artificial vision device in which the reference appears and a reading of a value of the sensors;
  • the artificial vision devices are arranged on a rear face of the reflective element, on a front face of the reflective element, between the rear face and the front face of the reflective element or on one side of the reflective element.
  • the references include identification characteristics to be visualized, recognized and unequivocally captured.
  • the references are natural or artificial, and / or mobile or stationary.
  • the location of the references is determined according to a pixel contained in a shape adjusted along an outer contour of the identification characteristics.
  • an additional artificial vision device with a precisely known location, a reflection of one of the references in the reflective element of at least one of the heliostats is visualized, and a bisector is determined between a vector from the artificial vision device additional to the reflective element and a vector from the reflected reference to the reflective element.
  • the method comprises establishing a relationship between the bisector and a focus direction of the artificial vision devices.
  • Reference searches are carried out by changing the orientation of the heliostats until a pixel of actual location of the references corresponds to a specific pixel of the images or varying the orientation of the heliostat according to known setpoints, based on the cinematic relationship that is in force and the reference sought.
  • the searches are carried out according to the references that have been previously selected or according to a spiral outward movement. Carrying out the search once, an offset value for the actuators is updated. Carrying out the search at least twice by displaying one or more of the references, the orientation of the heliostats is varied for each of the catches. Carrying out the search at least three times, the new kinematic relationship is completely determined.
  • each of the artificial vision devices can be arranged in a fixed manner in each of the heliostats. Additionally, each of the artificial vision devices is fixedly arranged in a facet of the heliostat.
  • the present invention relates to a calibration method for heliostats that maximizes the efficiency of heliostat fields that include at least one solar receiver with a precisely known location.
  • the present invention allows the calibration of a large number (for example thousands or tens of thousands) of the heliostats included in the heliostat fields simultaneously. This number is unlimited because all heliostats in the heliostat field can be calibrated simultaneously since the calibration of each of the heliostats is independent of the calibration of the rest of the heliostats.
  • the calibration method can be applied in parallel to all heliostats in the heliostat field.
  • a calibration system for heliostats comprises a set of said heliostats, control means and a set of artificial vision devices.
  • Each of the heliostats comprises a reflective element, which in turn comprises at least one facet.
  • each of the heliostats has one of the artificial vision devices fixedly arranged so that the artificial vision devices move or move together with the reflective elements and in the same way.
  • the reflective elements have a reflective side and a non-reflective side, the reflective side being the side from which the reflective elements reflect sunlight.
  • the reflective elements are configured to reflect sunlight towards the solar receiver and can be flat or non-flat, for example comprising some of the facets angled together or the reflecting elements being curved with a concave shape. Additionally, the arrangement of artificial vision devices in heliostats is free; that is, it can be performed at any point of the heliostats with respect to central geometric points of the reflective elements.
  • Artificial vision devices are configured to visualize, recognize and capture references, which are described below. Artificial vision devices can display more than one of the references simultaneously, although this is not necessary to carry out the method. Artificial vision devices can display the references one by one to carry out the method. Artificial vision devices preferably comprise low cost and / or small cameras. The requirements of the artificial vision devices used in the present invention allow it. For example, artificial vision devices may comprise limited lenses to cover a narrow field of vision because artificial vision devices can be used only to visualize, recognize and capture references one at a time. Additionally, artificial vision devices can be of the type included in mobile phones. This is possible since these they also preferably comprise commonly considered low quality sensors.
  • the artificial vision devices are arranged in a rear part of the heliostats, that is, in a rear face of the reflective elements in which the non-reflective side is located.
  • the recognition and the capture of the references the artificial vision devices are arranged focusing backwards or laterally with respect to the corresponding heliostat.
  • This arrangement makes it possible to avoid, by means of the reflective elements, that said artificial vision devices are directly exposed to solar radiation, and therefore their potential negative effect on the life of the artificial vision devices is avoided.
  • this arrangement of artificial vision devices allows the use of the entire area of the reflective surface to reflect sunlight or solar radiation to the solar receiver.
  • the artificial vision devices are arranged in a front part of the heliostats, that is, in a front face of the reflective elements in which the reflective side is located.
  • the artificial vision devices are arranged focusing forward or laterally with respect to the corresponding heliostat. Due to the small size of the artificial vision devices, the reduction in the area of the reflective surfaces intended to reflect solar radiation is very small.
  • the artificial vision devices are arranged between the front face and the rear face of the reflective elements, the reflective surfaces being flat or non-flat.
  • the artificial vision devices are arranged focusing forward, laterally or backward.
  • the artificial vision devices are arranged integrated in the reflective elements, being completely or partially inserted in the reflective elements, for example by means of perforations or being located in spaces between the facets.
  • the artificial vision devices are arranged on a lateral part of the heliostats, that is, on a side of the reflective element, and focusing forward, backward or laterally with respect to the corresponding heliostat.
  • artificial vision devices do not reduce the area of reflective surfaces.
  • at least part of the reflective element is located between the sun and the artificial vision devices, so that the artificial vision devices, and more particularly their sensors and / or their lenses, are not directly exposed to the solar radiation.
  • artificial vision devices focus in any direction with respect to a central normal vector of the reflective element, and more specifically of the reflective side.
  • the focus direction of the artificial vision devices may be different from the direction of the central normal vectors of the reflective sides.
  • the normal central vectors start from the points of the geometric center of both the flat and non-flat reflective sides.
  • the references are arranged at any height with respect to heliostats, that is, on the ground or in elevated positions with respect to heliostats and distributed geographically throughout the heliostat field or around it.
  • the references are arranged so that they are in the field of vision of artificial vision devices.
  • the reference locations are known in advance at any time of the calibration method in the 3D environment in which they are distributed.
  • Each of said references includes identification characteristics to be visualized, recognized and unequivocally captured by the calibration system by means of artificial vision devices and control means.
  • References can be natural, such as celestial bodies, or artificial.
  • Natural references are preferably selected from stars, the Sun and the Moon. Natural references are sources of natural light that emit natural light. The identification characteristics of natural references are determined according to this natural light. Preferably, the identification characteristics are based on the shape of natural light. Additionally or alternatively, the identification characteristics may be based on the size, color and / or intensity of said natural light.
  • Artificial references comprise include an identification element by which they understand the identification characteristics.
  • the identification characteristics are preferably based on the form of the identification element. Additionally or alternatively, the identification characteristics may be based on size, color, brightness, etc. of the identification element of said artificial references.
  • the identification element is preferably an artificial light emitted by the artificial references. Such artificial light can also be turned on and off to be displayed, recognized and captured unequivocally by the calibration system. Additionally or alternatively, it is a continuous or intermittent light and / or of specific intensities for the same purpose.
  • the identification element is an object configured so that each of the references can be displayed, recognized and unambiguously captured by the calibration system by means of artificial vision devices and control means.
  • the objects may comprise elements encoded for that purpose. These objects may be panels arranged only to act as references or any other element located in the field of heliostats and which, in addition to acting as one of the references, plays another role in the field of heliostats.
  • the references are also mobile or stationary. In both cases, its location is known with precision or accuracy during the calibration method. For this, means such as GPS locators, laser tracking systems or photogrammetry are used. In this way, mobile references can be devices such as drones, flying or not.
  • the orientation of the heliostats is changed or varied by means of the control means, which define setpoint values of actuators to orient the heliostats.
  • the orientation of the heliostats is changed or varied by changing or varying the setpoint values of the actuators.
  • the setpoint values can be angular positions, linear displacements, etc.
  • heliostats are not limited to any type or configuration.
  • a search is carried out.
  • the orientation of the heliostats is varied to visualize and recognize the references, having been previously selected or determined references.
  • the variation in the orientation of the heliostats is carried out according to the known location of the references. If, after said variation in the orientation of the heliostats, the previously selected or determined references are not displayed, the orientation of the heliostats is changed again for example according to a spiral outward movement until said references are visualized and recognize
  • a corresponding reference capture takes place.
  • Said captures comprise a shot of an image displayed by means of the artificial vision device in which the reference sought appears, as well as a reading of the value of the sensors that determine the position of the actuators.
  • the control means are also configured to collect or store data related to said sockets and readings for further processing.
  • natural light sources and identification elements may appear with a non-circular exterior contour. This may be, for example, because the references are natural or because the identification elements do not have a spherical shape. Additionally, despite having a circular outer contour, when the identification elements and natural lights are focused at an angle with respect to their frontal, that is, not frontally, they appear with the non-circular outer contour, such as an ellipse.
  • the control means For the capture of the references, according to the 2D image of the 3D environment in which they are located, the control means preferably detect the external contour of the references; that is to say, the control means detect the external contour of the natural lights and the identification elements. After said detection, the control means adjust a shape along said contour. Next, a pixel is determined, which is defined as a location pixel, by means of the control means for said shape in the image taken in the corresponding capture.
  • the location pixel in the images represents the known location of the references in the 3D environment. Said location pixel corresponds to any pixel of said form, such as a central or mid-pixel of said form.
  • the control means determine the location of the references in the images taken according to their location pixel. This fact provides high precision in the calculations carried out by the method.
  • the control means determine the location pixel of the circle and the ellipse that appear in the images.
  • the location pixel of the references is determined, the location for the references is established in the images through one of the pixels, which is defined as the actual location pixel.
  • the references are unambiguously recognized by their identification characteristics, but in case more than one of the references comprises the same identification characteristics or only to confirm that the reference displayed is the reference that has been sought, carries out an additional step according to the known location with precision of each of the references. Upon display of one of the references and recognition of the identification characteristics of said reference, it is confirmed that the identification characteristics correspond to the identification characteristics of the reference located where the corresponding artificial vision device is focused. This confirmation is done through the control means.
  • the search for references implies changing the orientation of the heliostats until the actual location pixel of the references corresponds to a specific pixel of the images displayed and taken.
  • the specific pixel is previously defined or selected by means of control. Said specific pixel corresponds to any pixel taken, such as a central pixel or a central point of said images.
  • control means define the setpoints for the position of the actuators according to a kinematic relationship that is in effect for the heliostats when the method is applied, which are defined as expected values of the sensors that determine the position of the actuators.
  • This kinematic relationship can be, for example, an initial kinematic relationship established when heliostats are installed.
  • the heliostat focuses the reference sought by means of its artificial vision device, so that the orientation of the heliostat is changed until the actual location pixel of said reference corresponds to the specific pixel. Therefore, the heliostat is oriented in the required direction. Reading the corresponding values of The sensors that define the positions of the actuators, which are defined as actual values of the sensors that define the position of the actuators, are subsequently collected and stored in the control means together with the expected values.
  • an error is established or calculated.
  • the error is established by the control means based on a difference between the actual values of the sensors that define the position of the actuators and the expected values of the sensors that determine the position of the actuators. According to this error, the control means determine whether the location of the heliostat in the heliostat field and the kinematic relationship that is in effect for said heliostat are correct to adequately reflect sunlight towards the solar receiver.
  • a set of references can be captured according to a set of specific pixels, that is, varying the orientation of the heliostat for each specific pixel.
  • the error is set independently for each of the specific pixels in the set. In other words, each of the errors is determined as described above, each time the specific pixel is different.
  • the control means determine or identify a new kinematic relationship for the heliostat according to a mathematical minimization process, which is known in the state of the art, of said errors established independently for each of the differences between the actual values and the expected This new kinematic relationship will be the kinematic relationship that will be in effect when the calibration method is applied again.
  • the kinematic relationship that is in effect for the heliostat that is implemented in the control means is replaced by the new kinematic relationship that will be used hereafter.
  • This substitution implies an update of the kinematic relationship.
  • this update involves the calibration of heliostats. The update ensures that sunlight is reflected towards the solar receiver during daylight hours.
  • An advantage of this preferred embodiment is that artificial vision devices do not need to be calibrated, that is, it is not necessary to know internal parameters of artificial vision devices such as distortion.
  • the search is carried out by varying the orientation of the heliostat according to known setpoints, based on the kinematic relationship that It is in force and the reference sought. If this reference is not displayed after this search, the orientation of the heliostat is changed again according to, for example, the outward spiral movement until said reference is displayed.
  • the search for the reference is carried out until the reference is displayed in any position within the image; that is, in an arbitrary or non-specific pixel.
  • the references After searching for references, the references are captured. In the image taken by means of the artificial vision devices, the pixel of real location of the references is established. Additionally, the actual values of the sensors that define the position of the actuators are collected and stored.
  • the value of the sensors that define the position of the actuators corresponds to an expected orientation. Therefore, for a particular value of the sensors, one of the references is expected to appear in a particular pixel of the image defined as an expected location pixel. In the same way, if one of the references is identified in the image in a particular pixel, a corresponding sensor value is expected. This sensor value is defined as the expected value of the sensors.
  • the control means use the real location pixel to calculate the expected value of the sensors that define the position of the actuators. As indicated, this sensor value is the value for which the reference should be displayed in the actual location pixel according to the kinematic relationship that is valid.
  • the actual value of the sensors and the expected value of the sensors are compared, and the error is calculated according to the difference between the two. This is equivalent to using the distance between the actual location pixel and the expected location pixel, where the expected location pixel is estimated according to the kinematic relationship that is valid and the projection properties of the corresponding artificial vision device.
  • the error is zero and therefore, there is no need to carry out the calibration of the corresponding heliostat. But, if the actual values of the sensor and the expected values of the sensor are different, the control means establish the error. Therefore, for this preferred embodiment Errors are established or calculated according to differences between the actual values of the sensor and the expected values of the sensors for the reference that has been captured.
  • control means determine the new kinematic relationship according to the process of mathematical minimization of all errors in order to adequately reflect sunlight towards the solar receiver throughout the day since the errors are established for each of the orientations or captures.
  • the new kinematic relationship that is obtained is established so that errors are minimized, preferably so that they are null or almost null, causing sunlight to be adequately reflected towards the solar receiver by the corresponding heliostat.
  • the orientation of the heliostats during the capture of the references is varied as many times as required by the complexity of the kinematic relationship that is in effect. That is, for the kinematic relationship that is in effect defined by a large number of heliostat parameters (such as more complex axis configurations), more captures are necessary in order to estimate all the aforementioned parameters. Alternatively, a small number of orientations can be used if only a small number of parameters have to be estimated or verified and others are considered known.
  • a particular orientation of the corresponding heliostat can be set and, therefore, a reference angle can be established for the azimuthal and elevation axes for the heliostat with such configuration, provided that the orientation of said axes is consider known.
  • This process does not imply fully identifying the kinematic relationship but updating an "offset" value for the actuators, or at least for said axes.
  • more than one of the captures more than one of the reference angles can be defined and, therefore, the sensors to be used can be cheaper, since their measurements can be corrected in said particular orientations improving the accuracy of the heliostat.
  • This can also prevent certain hardware in each of the heliostats, such as reference switches or homing switches, since these elements are installed to define the reference angles. All this leads to a reduction in heliostat costs.
  • the calibration method can use one of the references for more than one of the captures if the Pixel of the image in which it is displayed is varied for each of the captures. In this way, one of the references can be captured leaving the orientation of the heliostats for each of the catches. Therefore, the calibration method can be performed with only one of the references. That is, by varying the orientation of the heliostats, the reference is moved in the image and the pixel corresponding to the actual location pixel of the reference is varied in the image.
  • the actual values of the sensors that define the positions of the actuators and their expected values according to the kinematic relationship that is in effect are stored by means of the control means for each of the captures.
  • the error is established by the control means based on the difference between the actual values and the expected values of the sensors.
  • more than one of the references captured in one or multiple pixels of the images corresponding to different orientations of the heliostats can be used.
  • the catches of one of the references involve varying the orientation of the heliostats as widely as possible.
  • Actual location pixels are distributed equally across all images; that is, not grouped in a part of the images. In this way, the variation of the real value of the sensors is maximized, thus reducing the influence of uncertainties in the positions of the actuators.
  • said distribution can be made by determining the actual location pixel of the corresponding reference at or around a corner of the different image for each of the captures.
  • the focus directions of the artificial vision devices and that of the central normal vectors are preferably known. Therefore, the relationship between the focus direction of the artificial vision device and that of the central normal vector for each of the heliostats is also known. Since the artificial vision devices are arranged in the heliostats so that the artificial vision devices move or move together with the reflective elements and in the same way, and the central normal vector is fixed for the reflective element, this relationship only has To be determined once. This ratio can be determined during the manufacturing process. This relationship is an important factor to allow adequate reflection of solar radiation to the solar receiver. Therefore, if this relationship is unknown, it has to be determined by an additional step. Preferably, said additional step is performed after the method, that is, once the new kinematic relationship for heliostats is established.
  • At least one additional artificial vision device is required for this additional step.
  • This additional artificial vision device comprises a high quality camera independent of heliostats, that is, not attached to any of the heliostats.
  • said additional artificial vision device is disposed in an elevated position with respect to heliostats.
  • the additional artificial vision device is arranged in a central tower receiver comprised in the field of heliostats. The location of the additional artificial vision device is precisely known in the 3D environment as occurs with the location of the references.
  • the reflection of one of the references in the reflective element of the heliostats for which the relationship described is to be determined is visualized by means of the additional artificial vision device.
  • the reflection of one of the references in the reflective element of more than one of the heliostats can be visualized. This allows the relationship to be established for one or more of the heliostats at the same time.
  • the reflection of the references is visualized with the additional artificial vision device, by means of the known location of the references, the known location of said additional artificial vision device and the new kinematic relationship established, the focus direction of the normal vector central and, therefore, the orientation of heliostats is restricted to a unique orientation.
  • This unique orientation for each of the heliostats is determined as a bisector between a vector that goes from the additional artificial vision device to the reflective surface and a vector that goes from the reflected reference to the reflective surface.
  • the calibration method can be carried out during daylight hours, at night or in combination.
  • the calibration method is carried out at night, because in this way the hours of sunlight can be devoted entirely to reflect sunlight to the solar receiver. Therefore, the efficiency of the heliostat field is maximized.
  • control means which manage and coordinate all operations, the information and the elements involved in the present calibration method are also configured to correct inherent optical distortions of the images taken by means of the lenses of the artificial vision devices. Additionally, the control means are additionally configured to perform mathematical calculations appropriate for the necessary conversion from the 3D environment to the image, which is 2D.

Abstract

Método de calibración para heliostatos que comprende llevar a cabo al menos una búsqueda para visualizar al menos una referencia por medio de un dispositivo de visión artificial dispuesto de manera fija en cada uno de los heliostatos a ser calibrado; reconocer la referencia buscada; llevar a cabo una captura de la referencia para cada una de las búsquedas, comprendiendo la captura una toma de una imagen visualizada por el dispositivo de visión artificial en la que aparece la referencia y una lectura de un valor de los sensores;recopilar y almacenar datos de la toma y la lectura;comparar el valor de los sensores de la captura con el valor de los sensores de acuerdo con una relación cinemática que está en vigor;establecer un error para cada una de las capturas; y determinar una nueva relación cinemática.

Description

DESCRIPCIÓN
MÉTODO DE CALIBRACIÓN PARA HELIOSTATOS
Campo técnico
La presente invención se refiere al sector de la generación de energía eléctrica mediante captura de energía solar a través de receptores solares, proponiendo un método de calibración para heliostatos que permite guiar luz solar de manera precisa a un receptor solar durante las horas de luz del sol.
Estado de la técnica
El funcionamiento de centrales termosolares de receptor central se ve altamente influenciado por la eficiencia de campos de heliostatos. La eficiencia de los campos de heliostatos depende en gran medida de la capacidad de los heliostatos para reflejar la luz solar a un receptor solar durante las horas de luz del sol.
Existe una gran variedad de soluciones para cumplir con los requisitos funcionales y así orientar correctamente los heliostatos. Todos los heliostatos comprenden: actuadores tales como motores rotativos y actuadores lineales por un lado y sistemas de transmisión por otro lado. Los sistemas de transmisión son mecanismos que comprenden componentes tales como correas, cadenas, cajas de engranajes, componentes estructurales, uniones, etc.
Los heliostatos comprenden medios de control que establecen valores de consigna deseados de los actuadores (posición angular, desplazamientos lineales, etc.) para reflejar la luz solar de manera adecuada hacia el receptor solar correspondiente en todo momento. Para ello, los medios de control deben relacionar posición de los actuadores y orientación de los heliostatos. Esta relación se define como una relación cinemática y puede establecerse mediante métodos que emplean ecuaciones que representan unas cadenas cinemáticas, métodos que implementan tablas que relacionan la posición de los actuadores y la orientación de los heliostatos, etc. Cuándo se instalan los heliostatos, se establece una relación cinemática inicial en los medios de control según el diseño de los heliostatos y su posición en el campo solar.
Diferentes tipos de problemas pueden cambiar dicha relación cinemática inicial generando una incorrecta orientación de los heliostatos, es decir, haciendo que unos vectores normales centrales de unas superficies reflectantes de los heliostatos no enfoquen o apunten en una dirección deseada, de modo que la luz solar no se refleje de manera adecuada hacia los receptores solares durante las horas de luz del sol. Algunos de estos problemas son consecuencia de una fabricación, montaje e instalación imprecisos, suciedad indeseada en partes tales como engranajes o juntas, impactos, hundimiento del suelo en el que se ubican los heliostatos, tormentas, etc.
Algunos heliostatos conocidos comprenden dos ejes de rotación de acuerdo a un eje acimutal o vertical y un eje de elevación u horizontal, otros de los heliostatos conocidos son del tipo denominado comúnmente como "pitch-roll", algunos otros son del tipo denominado comúnmente "target alligned", y algunos otros de los heliostatos conocidos se basan en configuraciones cinemáticas paralelas.
En la actualidad se conocen diferentes métodos de calibración para corregir dichas orientaciones incorrectas de los heliostatos. Algunos de estos bien conocidos métodos requieren llevar a cabo una calibración manual de los heliostatos, uno por uno, por al menos un operario. Estos métodos no son eficientes y son más adecuados para los campos de heliostatos con un número reducido de heliostatos.
Otros métodos conocidos requieren el uso de dispositivos de visión caros porque en estos métodos es necesario emplear los dispositivos de visión que pueden recibir varios reflejos de la luz solar desde algunos de los heliostatos al mismo tiempo sin resultar dañados. En algunos casos, los dispositivos de visión adicionalmente requieren el uso de algunos filtros para enfocar directamente el sol, lo que tiene la desventaja de no permitir observar ningún otro objeto aparte del sol.
También se conocen métodos en los que tanto los dispositivos de visión como referencias usados para la calibración de los heliostatos están dispuestos en postes altos alejados de los heliostatos. Estas condiciones conllevan que los dispositivos de visión tienen que estar estén preparados para resistir condiciones meteorológicas adversas, tales como lluvia y nieve, además del hecho de que estos postes generan sombras que pueden interferir con una identificación correcta de las referencias dependiendo del método de calibración empleado.
Métodos de calibración convencionales que requieren una observación simultánea del sol y el receptor solar mediante los dispositivos de visión, siendo uno de estos conocidos por el documento US2009/249787A1 , tienen otra desventaja añadida. Esta desventaja es una necesidad de usar los dispositivos de visión con lentes especiales de coste elevado para cubrir óptimamente un campo de visión amplio o una limitación de llevar a cabo la calibración solamente cuando el sol y el receptor están próximos a su alineación con respecto a la posición de los dispositivos de visión correspondientes.
Adicionalmente, algunos de los métodos de calibración convencionales no permiten que varios heliostatos se calibren simultáneamente. Este hecho supone una clara e indeseada desventaja en campos en los que hay decenas de miles de los heliostatos debido a que estos métodos conllevan demasiado tiempo de calibración.
Además, los métodos de calibración convencionales no ofrecen una calibración automática y simultánea de todos los heliostatos que maximice la eficiencia de los campos de heliostatos.
Objeto de la invención
Método de calibración para heliostatos que comprenden un elemento reflectante y que tienen actuadores, sensores que definen una posición de los actuadores y una relación cinemática que está en vigor para los heliostatos. El método comprende los pasos de:
- llevar a cabo al menos una búsqueda para visualizar al menos una referencia con una localización conocida por medio de un dispositivo de visión artificial dispuesto de manera fija en cada uno de los heliostatos a ser calibrado, de modo que los dispositivos de visión artificial se desplazan junto con los elementos reflectantes y de una misma manera;
- reconocer la referencia buscada;
- llevar a cabo una captura de la referencia para cada una de las búsquedas, la captura comprendiendo una toma de una imagen visualizada por el dispositivo de visión artificial en la que aparece la referencia y una lectura de un valor de los sensores;
- recopilar y almacenar datos de la toma y la lectura;
- comparar el valor de los sensores de la captura con el valor de los sensores de acuerdo con la relación cinemática que está en vigor;
- establecer un error para cada una de las capturas de acuerdo a diferencias entre el valor de los sensores de la captura y el valor de los sensores de acuerdo con la relación cinemática que está en vigor; y
- determinar una nueva relación cinemática que minimiza los errores. Los dispositivos de visión artificial están dispuestos en una cara trasera del elemento reflectante, en una cara frontal del elemento reflectante, entre la cara trasera y la cara frontal del elemento reflectante o en un lateral del elemento reflectante.
Las referencias comprenden características de identificación para ser visualizadas, reconocidas y capturadas inequívocamente. Las referencias son naturales o artificiales, y/o móviles o estacionarias. La localización de las referencias se determina de acuerdo a un píxel contenido en una forma ajustada a lo largo de un contorno exterior de las características de identificación.
Por medio de un dispositivo de visión artificial adicional con una localización conocida con precisión se visualiza un reflejo de una de las referencias en el elemento reflectante de al menos uno de los heliostatos, y se determina una bisectriz entre un vector desde el dispositivo de visión artificial adicional hasta el elemento reflectante y un vector desde la referencia reflejada hasta el elemento reflectante. El método comprende establecer una relación entre la bisectriz y una dirección de enfoque de los dispositivos de visión artificial.
Las búsquedas de las referencias se llevan a cabo cambiando la orientación de los heliostatos hasta que un píxel de localización real de las referencias se corresponde con un píxel específico de las imágenes o variando la orientación del heliostato de acuerdo a valores de consigna conocidos, basándose en la relación cinemática que está en vigor y la referencia buscada.
Las búsquedas se llevan a cabo de acuerdo a las referencias que han sido previamente seleccionadas o de acuerdo a un movimiento en espiral hacia fuera. Llevando a cabo la búsqueda una vez, se actualiza un valor de "offset" para los actuadores. Llevando a cabo la búsqueda al menos dos veces visualizando una o más de las referencias la orientación de los heliostatos se varía para cada una de las capturas. Llevando a cabo la búsqueda al menos tres veces, se determina completamente la nueva relación cinemática.
Para mejorar la precisión del heliostato se puede disponer más de uno de los dispositivos de visión artificial de manera fija en cada uno de los heliostatos. Adicionalmente, cada uno de los dispositivos de visión artificial está dispuesto de manera fija en una faceta del heliostato.
Descripción detallada de la invención La presente invención se refiere a un método de calibración para heliostatos que maximiza la eficiencia de campos de heliostatos que incluyen al menos un receptor solar con una localización conocida con precisión. La presente invención permite la calibración de un gran número (por ejemplo miles o decenas de miles) de los heliostatos incluidos en los campos de heliostatos simultáneamente. Dicho número es ilimitado porque todos los heliostatos del campo de heliostatos pueden calibrarse simultáneamente dado que la calibración de cada uno de los heliostatos es independiente de la calibración del resto de los heliostatos. El método de calibración puede aplicarse en paralelo a todos los heliostatos del campo de heliostatos.
Un sistema de calibración para los heliostatos comprende un conjunto de dichos heliostatos, medios de control y un conjunto de dispositivos de visión artificial. Cada uno de los heliostatos comprende un elemento reflectante, que a su vez comprende al menos una faceta. Adicionalmente, cada uno de los heliostatos tiene uno de los dispositivos de visión artificial dispuesto de manera fija de modo que los dispositivos de visión artificial se mueven o desplazan junto con los elementos reflectantes y de una misma manera. Los elementos reflectantes tienen un lado reflectante y un lado no reflectante, siendo el lado reflectante el lado por el que sale de los elementos reflectantes reflejos de luz solar. Los elementos reflectantes están configurados para reflejar la luz solar hacia el receptor solar y pueden ser planos o no planos, por ejemplo comprendiendo algunas de las facetas anguladas entre sí o siendo los elementos reflectantes curvados con una forma cóncava. Adicionalmente, la disposición de los dispositivos de visión artificial en los heliostatos es libre; es decir, puede realizarse en cualquier punto de los heliostatos con respecto a puntos geométricos centrales de los elementos reflectantes.
Los dispositivos de visión artificial están configurados para visualizar, reconocer y captar referencias, las cuales se describen más abajo. Los dispositivos de visión artificial pueden visualizar más de una de las referencias simultáneamente, aunque esto no es necesario para llevar a cabo el método. Los dispositivos de visión artificial pueden visualizar las referencias una por una para llevar a cabo el método. Los dispositivos de visión artificial comprenden, de manera preferente, cámaras de bajo coste y/o de pequeño tamaño. Los requisitos de los dispositivos de visión artificial empleados en la presente invención lo permiten. Por ejemplo, los dispositivos de visión artificial pueden comprender lentes limitadas a cubrir un campo de visión estrecho porque los dispositivos de visión artificial pueden emplearse sólo para visualizar, reconocer y captar las referencias de una en una. Adicionalmente, los dispositivos de visión artificial pueden ser del tipo incluido en los teléfonos móviles. Esto es posible dado que éstos también comprenden preferentemente sensores comúnmente considerados de baja calidad.
Según una realización preferente, los dispositivos de visión artificial están dispuestos en una parte posterior de los heliostatos, es decir, en una cara trasera de los elementos reflectantes en la que se localiza el lado no reflectante. Para la visualización, el reconocimiento y la captura de las referencias los dispositivos de visión artificial están dispuestos enfocando hacia atrás o lateralmente con respecto al heliostato correspondiente. Esta disposición permite evitar, mediante los elementos reflectantes, que dichos dispositivos de visión artificial estén expuestos de manera directa a la radiación solar, y por tanto se evita su potencial efecto negativo sobre la vida útil de los dispositivos de visión artificial. Además, esta disposición de los dispositivos de visión artificial permite la utilización de toda el área de la superficie reflectante para reflejar la luz solar o la radiación solar al hacia el receptor solar.
Según otra realización preferente, los dispositivos de visión artificial están dispuestos en una parte frontal de los heliostatos, es decir, en una cara frontal de los elementos reflectantes en la que se localiza el lado reflectante. En este caso, los dispositivos de visión artificial están dispuestos enfocando hacia delante o lateralmente con respecto al heliostato correspondiente. Debido al pequeño tamaño de los dispositivos de visión artificial, la reducción del área de las superficies reflectantes destinada para reflejar la radiación solar es muy pequeña.
Según una realización preferente adicional, los dispositivos de visión artificial están dispuestos entre la cara frontal y la cara trasera de los elementos reflectantes, siendo las superficies reflectantes planas o no planas. En este caso, los dispositivos de visión artificial están dispuestos enfocando hacia delante, lateralmente o hacia atrás. Los dispositivos de visión artificial están dispuestos integrados en los elementos reflectantes, estando insertados completa o parcialmente en los elementos reflectantes, por ejemplo por medio de perforaciones o estando ubicados en espacios entre las facetas.
Según otra realización preferente adicional, los dispositivos de visión artificial están dispuestos en una parte lateral de los heliostatos, es decir, en un lateral del elemento reflectante, y enfocando hacia delante, hacia atrás o lateralmente con respecto al heliostato correspondiente. De este modo, los dispositivos de visión artificial no reducen el área de las superficies reflectantes. Preferentemente, al menos parte del elemento reflectante está situado entre el sol y los dispositivos de visión artificial, de modo que se evita que los dispositivos de visión artificial, y más particularmente sus sensores y/o sus lentes, se expongan directamente a la radiación solar.
En la presente invención, los dispositivos de visión artificial enfocan en cualquier dirección con respecto a un vector normal central del elemento reflectante, y más específicamente del lado reflectante. Dicho de otro modo, la dirección de enfoque de los dispositivos de visión artificial puede ser diferente de la dirección de los vectores normales centrales de los lados reflectantes. Los vectores normales centrales parten de los puntos del centro geométrico tanto de los lados reflectantes planos como de los no planos.
Las referencias están dispuestas a cualquier altura con respecto a los heliostatos, es decir, sobre el suelo o en posiciones elevadas con respecto a los heliostatos y distribuidas geográficamente por todo el campo de heliostatos o alrededor del mismo. Las referencias están dispuestas de modo que están en el campo de visión de los dispositivos de visión artificial. Las localizaciones de las referencias se conocen con precesión en cualquier momento del método de calibración en el entorno 3D en el que están distribuidas.
Cada una de dichas referencias comprende características de identificación para ser visualizadas, reconocidas y capturadas inequívocamente por el sistema de calibración por medio de los dispositivos de visión artificial y los medios de control. Las referencias pueden ser naturales, tales como cuerpos celestes, o artificiales.
Las referencias naturales se seleccionan preferiblemente entre estrellas, el Sol y la Luna. Las referencias naturales son fuentes de luz natural que emiten una luz natural. Las características de identificación de las referencias naturales se determinan de acuerdo a esta luz natural. Preferentemente, las características de identificación se basan en la forma de la luz natural. Adicional o alternativamente, las características de identificación pueden estar basadas en el tamaño, color y/o intensidad de dicha luz natural.
Las referencias artificiales comprenden incluyen un elemento de identificación mediante el cual comprenden las características de identificación. En caso de que las referencias sean artificiales, las características de identificación se basan preferiblemente en la forma del elemento de identificación. Adicional o alternativamente, las características de identificación pueden estar basadas en el tamaño, color, brillo, etc. del elemento de identificación de dichas referencias artificiales. El elemento de identificación es preferentemente una luz artificial emitida por las referencias artificiales. Dicha luz artificial también puede encenderse y apagarse para ser visualizadas, reconocidas y capturadas inequívocamente por el sistema de calibración. Adicional o alternativamente, es una luz continua o intermitente y/o de intensidades específicas para el mismo fin.
Alternativamente, el elemento de identificación es un objeto configurado de modo que cada una de las referencias puede ser visualizada, reconocida y captada inequívocamente mediante el sistema de calibración por medio de los dispositivos de visión artificial y los medios de control. Los objetos pueden comprender elementos codificados para dicho fin. Estos objetos pueden ser paneles dispuestos solamente para actuar como las referencias o cualquier otro elemento localizado en el campo de heliostatos y que, además de actuar como una de las referencias, desempeña otro papel en el campo de heliostatos.
De acuerdo con lo que se ha descrito, las referencias también son móviles o estacionarias. En ambos casos, su localización se conoce con precisión o exactitud durante el método de calibración. Para ello, se emplean medios tales como localizadores GPS, sistemas de seguimiento por láser o fotogrametría. De este modo, las referencias móviles pueden ser dispositivos tales como drones, que vuelan o no.
La orientación de los heliostatos se cambia o varía por medio de los medios de control, que definen valores de consigna de actuadores para orientar los heliostatos. En otras palabras, la orientación de los heliostatos se cambia o varía cambiando o variando los valores de consigna de los actuadores. Dependiendo de la cadena cinemática de los heliostatos, los valores de consigna pueden ser posiciones angulares, desplazamientos lineales, etc. En la presente invención, los heliostatos no están limitados a ningún tipo ni a ninguna configuración.
Para visualizar las referencias mediante los dispositivos de visión artificial en el entorno 3D, se lleva a cabo una búsqueda. Para llevar a cabo la búsqueda, se varía la orientación de los heliostatos para visualizar y reconocer las referencias, habiendo sido las referencias previamente seleccionadas o determinadas. De este modo, la variación en la orientación de los heliostatos se realiza de acuerdo a la localización conocida de las referencias. Si después de dicha variación en la orientación de los heliostatos no se visualizan las referencias previamente seleccionadas o determinadas, se varía de nuevo la orientación de los heliostatos por ejemplo según un movimiento en espiral hacia fuera hasta que dichas referencias se visualizan y reconocen.
Después de la búsqueda, y por medio de los medios de control, tiene lugar una captura de la referencia correspondiente. Dichas capturas comprenden una toma de una imagen visualizada mediante el dispositivo de visión artificial en la que aparece la referencia buscada, así como una lectura del valor de los sensores que determinan la posición de los actuadores. Los medios de control también están también configurados para recopilar o almacenar datos relativos a dichas tomas y dichas lecturas para un procesamiento posterior.
En dichas imágenes en las que aparecen las referencias, las fuentes de luz natural y los elementos de identificación pueden aparecer con un contorno exterior no circular. Esto puede ser, por ejemplo, porque las referencias son naturales o porque los elementos de identificación no tienen una forma esférica. Adicionalmente, a pesar de tener un contorno exterior circular, cuando los elementos de identificación y las luces naturales se enfocan con un ángulo con respecto a su frontal, es decir, no frontalmente, aparecen con el contorno exterior no circular, tal como una elipse.
Para la captura de las referencias, según la imagen en 2D del entorno 3D en el que se localizan, los medios de control preferentemente detectan el contorno exterior de las referencias; es decir, los medios de control detectan el contorno exterior de las luces naturales y los elementos de identificación. Tras dicha detección, los medios de control ajustan una forma a lo largo de dicho contorno. Después, se determina un píxel, el cual es definido como píxel de localización, mediante los medios de control para dicha forma en la imagen tomada en la captura correspondiente. El píxel de localización en las imágenes representa la localización conocida de las referencias en el entorno 3D. Dicho píxel de localización corresponde a cualquier píxel de dicha forma, como por ejemplo un píxel central o del punto medio de dicha forma.
Los medios de control determinan la localización de las referencias en las imágenes tomadas de acuerdo a su píxel de localización. Este hecho proporciona una alta precisión en los cálculos llevados a cabo por el método.
A modo de ejemplos, cuando los elementos de identificación no se enfocan frontalmente mediante los dispositivos de visión artificial, el contorno exterior de los elementos de identificación con una forma esférica aparece como un círculo en las imágenes y el contorno exterior de los elementos de identificación con una forma circular aparece como una elipse. En estos casos, los medios de control determinan el píxel de localización del círculo y la elipse que aparecen en las imágenes.
Cuando se determina el píxel de localización de las referencias, se establece en las imágenes la localización para las referencias a través de uno de los píxeles, que se define como píxel de localización real.
Como se ha descrito, las referencias se reconocen inequívocamente por sus características de identificación, pero en caso de que más de una de las referencias comprenda las mismas características de identificación o sólo para confirmar que la referencia visualizada es la referencia que se ha buscado, se lleva a cabo un paso adicional de acuerdo a la localización conocida con precisión de cada una de las referencias. Tras la visualización de una de las referencias y el reconocimiento de las características de identificación de dicha referencia, se confirma que las características de identificación corresponden a las características de identificación de la referencia localizada donde enfoca el dispositivo de visión artificial correspondiente. Esta confirmación se realiza por medio de los medios de control.
Según una realización preferente, la búsqueda de las referencias implica cambiar la orientación de los heliostatos hasta que el píxel de localización real de las referencias corresponde a un píxel específico de las imágenes visualizadas y tomadas. El píxel específico es previamente definido o seleccionado mediante los medios de control. Dicho píxel específico corresponde a un píxel cualquiera de las imágenes tomadas, como por ejemplo un píxel central o de un punto central de dichas imágenes.
Para este píxel específico, los medios de control definen los valores de consigna para la posición de los actuadores de acuerdo a una relación cinemática que está en vigor para los heliostatos cuando se aplica el método, los cuales se definen como valores esperados de los sensores que determinan la posición de los actuadores. Esta relación cinemática puede ser por ejemplo una relación cinemática inicial establecida cuando se instalan los heliostatos.
Partiendo de estos valores, el heliostato enfoca la referencia buscada por medio de su dispositivo de visión artificial, de modo que se cambia la orientación del heliostato hasta que el píxel de localización real de dicha referencia se corresponde con el píxel específico. Por tanto, el heliostato se orienta en la dirección requerida. La lectura de los valores correspondientes de los sensores que definen las posiciones de los actuadores, los cuales son definidos como valores reales de los sensores que definen la posición de los actuadores, se recopila y almacena posteriormente en los medios de control junto con los valores esperados.
Después, se establece o calcula un error. El error se establece mediante los medios de control basándose en una diferencia entre los valores reales de los sensores que definen la posición de los actuadores y los valores esperados de los sensores que determinan la posición de los actuadores. De acuerdo a este error, los medios de control determinan si la localización del heliostato en el campo de heliostatos y la relación cinemática que está en vigor para dicho heliostato son correctas para reflejar adecuadamente la luz solar hacia el receptor solar.
Para esta realización preferente, puede captarse un conjunto de las referencias de acuerdo a un conjunto de los píxeles específicos, es decir, variando la orientación del heliostato para cada píxel específico. En este método, el error se establece independientemente para cada uno de los píxeles específicos del conjunto. En otras palabras, cada uno de los errores se determina como se describió anteriormente, cada vez siendo diferente el píxel específico.
Los medios de control determinan o identifican una nueva relación cinemática para el heliostato de acuerdo a un proceso de minimización matemático, que se conoce en el estado de la técnica, de dichos errores establecidos independientemente para cada una de las diferencias entre los valores reales y los esperados. Esta nueva relación cinemática será la relación cinemática que estará en vigor cuando el método de calibración es aplicado de nuevo.
La relación cinemática que está en vigor para el heliostato que está implementada en los medios de control se sustituye por la nueva relación cinemática que se usará en adelante. Esta sustitución supone una actualización de la relación cinemática. Al mismo tiempo, dicha actualización supone la calibración de los heliostatos. La actualización garantiza que la luz solar se refleja hacia el receptor solar durante las horas de sol.
Una ventaja de esta realización preferente es que los dispositivos de visión artificial no tienen necesidad de ser calibrados, es decir, no es necesario conocer parámetros internos de los dispositivos de visión artificial como la distorsión.
Según otra realización preferente, la búsqueda se lleva a cabo variando la orientación del heliostato de acuerdo a valores de consigna conocidos, basados en la relación cinemática que está en vigor y la referencia buscada. Si después de esta búsqueda no se visualiza dicha referencia, la orientación del heliostato se varía de nuevo según, por ejemplo, el movimiento en espiral hacia fuera hasta que se visualiza dicha referencia.
De este modo, la búsqueda de la referencia se lleva a cabo hasta que se visualiza la referencia en cualquier posición dentro de la imagen; es decir, en un píxel arbitrario o no específico.
Después de llevar a cabo la búsqueda de las referencias, tiene lugar la captura de las referencias. En la imagen tomada mediante los dispositivos de visión artificial se establece el píxel de localización real de las referencias. Adicionalmente, se recopilan y almacenan los valores reales de los sensores que definen la posición de los actuadores.
Basado en la relación cinemática que está en vigor, el valor de los sensores que definen la posición de los actuadores corresponde a una orientación esperada. Por tanto, para un valor particular de los sensores, se espera que una de las referencias aparezca en un píxel en particular de la imagen definido como píxel de localización esperado. De igual manera que, si una de las referencias se identifica en la imagen en un píxel en particular, se espera un valor de los sensores correspondiente. Este valor de los sensores se define como el valor esperado de los sensores.
Los medios de control usan el píxel de localización real para calcular el valor esperado de los sensores que definen la posición de los actuadores. Como ha sido indicado, este valor de los sensores es el valor para el cual la referencia debería ser mostrada en el píxel de localización real de acuerdo con la relación cinemática que es válida.
Entonces, se comparan el valor real de los sensores y el valor esperado de los sensores, y se calcula el error según la diferencia entre ambos. Esto es equivalente a usar la distancia entre el píxel de localización real y el píxel de localización esperado, donde el píxel de localización esperado se estima de acuerdo a la relación cinemática que es válida y a propiedades de proyección del dispositivo de visión artificial correspondiente.
Si los valores reales de los sensores y los valores esperados de los sensores son los mismos, el error es nulo y por tanto, no hay necesidad de llevar a cabo la calibración del heliostato correspondiente. Pero, si los valores reales del sensor y los valores esperados del sensor son diferentes, los medios de control establecen el error. Por tanto, para esta realización preferente los errores se establecen o calculan según diferencias entre los valores reales del sensor y los valores esperados de los sensores para la referencia que se ha capturado.
De este modo, los medios de control determinan la nueva relación cinemática de acuerdo al proceso de minimización matemático de todos los errores a fin de reflejar adecuadamente la luz solar hacia el receptor solar a lo largo del día puesto que los errores se establecen para cada una de las orientaciones o capturas. La nueva relación cinemática que se obtiene se establece de modo que se minimizan los errores, preferentemente de forma que sean nulos o casi nulos, haciendo que la luz solar se refleje de manera adecuada hacia el receptor solar mediante el heliostato correspondiente.
En el presente método de calibración, para establecer dicha nueva relación cinemática, se varía la orientación de los heliostatos durante la captura de las referencias tantas veces lo requiera la complejidad de la relación cinemática que está en vigor. Es decir, para la relación cinemática que está en vigor definida por un número elevado de parámetros de los heliostatos (como por ejemplo configuraciones de ejes más complejas) son necesarias más capturas con el fin de estimar todos los citados parámetros. Alternativamente, puede usarse un número reducido de orientaciones si sólo tiene que estimarse o verificarse un número reducido de parámetros y otros se consideran conocidos.
Como ejemplo, usando una de las capturas, puede fijarse una orientación particular del heliostato correspondiente y, por tanto, puede establecerse un ángulo de referencia para los ejes acimutales y de elevación para el heliostato con tal configuración, siempre que la orientación de dichos ejes se considere conocida. Este proceso no implica identificar completamente la relación cinemática sino actualizar un valor de "offset" para los actuadores, o al menos para dichos ejes. Usando más de una de las capturas, puede definirse más de uno de los ángulos de referencia y, por tanto, los sensores que van a usarse pueden ser más baratos, puesto que sus mediciones pueden corregirse en dichas orientaciones particulares mejorando la precisión del heliostato. Esto también puede evitar cierto hardware en cada uno de los heliostatos, como interruptores de referencia o interruptores de "homing", puesto que estos elementos se instalan para definir los ángulos de referencia. Todo esto lleva a una reducción de costes de los heliostatos.
En el presente método de calibración, si los dispositivos de visión artificial están calibrados, el método de calibración puede usar una de las referencias para más de una de las capturas si el píxel de la imagen en el que se visualiza se varía para cada una de las capturas. De este modo, puede captarse una de las referencias vanándose la orientación de los heliostatos para cada una de las capturas. Por tanto, el método de calibración puede realizarse con solamente una de las referencias. Es decir, mediante la variación de la orientación de los heliostatos se mueve la referencia en la imagen y el píxel que corresponde al píxel de localización real de la referencia se varía en la imagen.
En el método, mediante los medios de control para cada una de las capturas se almacenan los valores reales de los sensores que definen las posiciones de los actuadores y sus valores esperados según la relación cinemática que está en vigor. El error se establece mediante los medios de control basándose en la diferencia entre los valores reales y los valores esperados de los sensores.
De una manera combinable, puede usarse más de una de las referencias captadas en uno o múltiples píxeles de las imágenes correspondiendo a diferentes orientaciones de los heliostatos.
De una manera preferente, las capturas de una de las referencias implican variar la orientación de los heliostatos tan ampliamente como sea posible. Los píxeles de localización real se distribuyen equitativamente por todas las imágenes; es decir, no agrupadas en una parte de las imágenes. De este modo, se maximiza la variación del valor real de los sensores, reduciendo así la influencia de incertidumbres en las posiciones de los actuadores. Como ejemplo, dicha distribución puede realizarse determinando el píxel de localización real de la referencia correspondiente en o alrededor de una esquina de la imagen diferente para cada una de las capturas.
En el método de calibración, preferentemente se conocen las direcciones de enfoque de los dispositivos de visión artificial y la de los vectores normales centrales. Por tanto, también se conoce la relación entre la dirección de enfoque del dispositivo de visión artificial y la del vector normal central para cada uno de los heliostatos. Como los dispositivos de visión artificial están dispuestos en los heliostatos de forma que los dispositivos de visión artificial se mueven o desplazan junto con los elementos reflectantes y de la misma manera, y el vector normal central es fijo para el elemento reflectante, esta relación sólo tiene que determinarse una vez. Esta relación puede determinarse durante el proceso de fabricación. Esta relación es un factor importante para permitir el reflejo adecuado de la radiación solar hacia el receptor solar. Por tanto, si esta relación es desconocida, tiene que determinarse mediante un paso adicional. Preferentemente, dicho paso adicional se realiza después del método, es decir, una vez que se establece la nueva relación cinemática para los heliostatos.
Para este paso adicional se requiere al menos un dispositivo de visión artificial adicional. Este dispositivo de visión artificial adicional comprende una cámara de alta calidad independiente de los heliostatos, es decir, no unida a ninguno de los heliostatos. Preferentemente, dicho dispositivo de visión artificial adicional está dispuesto en una posición elevada con respecto a los heliostatos. Por ejemplo, el dispositivo de visión artificial adicional está dispuesto en un receptor de torre central comprendido en el campo de heliostatos. La localización del dispositivo de visión artificial adicional se conoce con precisión en el entorno 3D como ocurre con la localización de las referencias.
Por medio del dispositivo de visión artificial adicional se visualiza el reflejo de una de las referencias en el elemento reflectante de los heliostatos para el cual se va a determinar la relación descrita. Por medio de dicho dispositivo de visión artificial adicional puede visualizarse el reflejo de una de las referencias en el elemento reflectante de más de uno de los heliostatos. Esto permite establecer dicha relación para uno o más de los heliostatos al mismo tiempo.
Mientras se visualiza el reflejo de las referencias con el dispositivo de visión artificial adicional, por medio de la localización conocida de las referencias, la localización conocida de dicho dispositivo de visión artificial adicional y la nueva relación cinemática establecida, la dirección de enfoque del vector normal central y, por tanto, la orientación de los heliostatos esta restringida a una orientación única. Esta orientación única para cada uno de los heliostatos se determina como una bisectriz entre un vector que va desde el dispositivo de visión artificial adicional hasta la superficie reflectante y un vector que va desde la referencia reflejada hasta la superficie reflectante.
El método de calibración puede llevarse a cabo durante las horas de luz del sol, por la noche o de manera combinada. Preferentemente, el método de calibración se lleva a cabo por la noche, porque de este modo las horas de luz del sol pueden dedicarse enteramente a reflejar la luz solar al receptor solar. Por tanto, se maximiza la eficiencia del campo de heliostatos.
Si es necesario, los medios de control, los cuales gestionan y coordinan todas las operaciones, la información y los elementos implicados en el presente método de calibración, están configurados también para corregir distorsiones ópticas inherentes de las imágenes tomadas mediante las lentes de los dispositivos de visión artificial. Adicionalmente, los medios de control están adicionalmente configurados para realizar cálculos matemáticos apropiados para la conversión necesaria desde el entorno 3D a la imagen, que es en 2D.

Claims

REIVINDICACIONES
1. - Método de calibración para heliostatos que comprenden un elemento reflectante y que tienen actuadores, sensores que definen una posición de los actuadores y una relación cinemática que está en vigor para los heliostatos, caracterizado por que el método comprende los pasos de:
- llevar a cabo al menos una búsqueda para visualizar al menos una referencia con una localización conocida por medio de un dispositivo de visión artificial dispuesto de manera fija en cada uno de los heliostatos a ser calibrado, de modo que los dispositivos de visión artificial se desplazan junto con los elementos reflectantes y de una misma manera;
- reconocer la referencia buscada;
- llevar a cabo una captura de la referencia para cada una de las búsquedas, la captura comprendiendo una toma de una imagen visualizada por el dispositivo de visión artificial en la que aparece la referencia y una lectura de un valor de los sensores;
- recopilar y almacenar datos de la toma y la lectura;
- comparar el valor de los sensores de la captura con el valor de los sensores de acuerdo con la relación cinemática que está en vigor;
- establecer un error para cada una de las capturas de acuerdo a diferencias entre el valor de los sensores de la captura y el valor de los sensores de acuerdo con la relación cinemática que está en vigor; y
- determinar una nueva relación cinemática que minimiza los errores.
2. - Método de calibración según la reivindicación 1 , caracterizado por que los dispositivos de visión artificial están dispuestos en una cara trasera del elemento reflectante, en una cara frontal del elemento reflectante, entre la cara trasera y la cara frontal del elemento reflectante o en un lateral del elemento reflectante.
3. - Método de calibración según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que las referencias comprenden características de identificación para ser visualizadas, reconocidas y capturadas inequívocamente.
4. - Método de calibración según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la localización de las referencias se determina de acuerdo a un píxel contenido en una forma ajustada a lo largo de un contorno exterior de las características de identificación.
5. - Método de calibración según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que las referencias son naturales o artificiales.
6. - Método de calibración según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que las referencias son móviles o estacionarias.
7. - Método de calibración según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que las búsquedas se llevan a cabo de acuerdo a las referencias que han sido previamente seleccionadas o de acuerdo a un movimiento en espiral hacia fuera.
8. - Método de calibración según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que por medio de un dispositivo de visión artificial adicional con una localización conocida con precisión se visualiza un reflejo de una de las referencias en el elemento reflectante de al menos uno de los heliostatos, y se determina una bisectriz entre un vector que va desde el dispositivo de visión artificial adicional hasta el elemento reflectante y un vector que va desde la referencia reflejada hasta el elemento reflectante; y por que comprende establecer una relación entre la bisectriz y una dirección de enfoque de los dispositivos de visión artificial.
9. - Método de calibración según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que las búsquedas de las referencias se llevan a cabo cambiando la orientación de los heliostatos hasta que un píxel de localización real de las referencias se corresponde con un píxel específico de las imágenes.
10. - Método de calibración según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado por que las búsquedas de las referencias son llevadas a cabo variando la orientación del heliostato de acuerdo a valores de consigna conocidos, basándose en la relación cinemática que está en vigor y la referencia buscada.
1 1. - Método de calibración según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la búsqueda se lleva a cabo al menos dos veces visualizando una o más de las referencias siendo la orientación de los heliostatos variada para cada una de las capturas.
12. - Método de calibración según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por que llevando a cabo la búsqueda una vez, se actualiza un valor de "offset" para los actuadores.
13. - Método de calibración según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 1 1 , caracterizado por que llevando a cabo la búsqueda al menos tres veces, se determina completamente la nueva relación cinemática.
14. - Método de calibración según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que más de uno de los dispositivos de visión artificial está dispuesto de manera fija en cada uno de los heliostatos.
15. - Método de calibración según la reivindicación 14, caracterizado por que cada uno de los dispositivos de visión artificial está dispuesto de manera fija en una faceta del heliostato.
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