WO2017016670A1 - Landwirtschaftliches zugsystem mit positionsbestimmungssystem zum steuern von anbaugeräten - Google Patents

Landwirtschaftliches zugsystem mit positionsbestimmungssystem zum steuern von anbaugeräten Download PDF

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WO2017016670A1
WO2017016670A1 PCT/EP2016/001313 EP2016001313W WO2017016670A1 WO 2017016670 A1 WO2017016670 A1 WO 2017016670A1 EP 2016001313 W EP2016001313 W EP 2016001313W WO 2017016670 A1 WO2017016670 A1 WO 2017016670A1
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attachment
agricultural vehicle
point linkage
agricultural
difference
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PCT/EP2016/001313
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English (en)
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Inventor
Daniel HEGE
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Walter Hege
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/003—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection
    • A01B69/004—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B59/00—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements
    • A01B59/04—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements for machines pulled or pushed by a tractor
    • A01B59/041—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements for machines pulled or pushed by a tractor preventing or limiting side-play of implements
    • A01B59/0415—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements for machines pulled or pushed by a tractor preventing or limiting side-play of implements by hydraulic or pneumatic means acting on the lower draft links
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture

Definitions

  • the subject of the present application is an agricultural traction system which makes it possible to keep on-track implements attached to an agricultural vehicle by means of assistance of a positioning system.
  • GPS-based implement controls are used to enable efficient working by accurately positioning the implements during, for example, fertilization, sowing, mechanical weeding control and other soil management. On the one hand, this saves time and money, as well as protecting the environment. At the same time, both the control success in the honeycomb control are improved and the driving speed is increased, so that e.g. Beikrautkontrolle is inexpensive and time efficient feasible.
  • Previous implement controls work with an upstream transfer frame. This is coupled between the agricultural vehicle and the attachment and shifts the attachment by means of a hydraulic cylinder.
  • the disadvantage of this system is, for example, the difficulty of handling, the high costs and the limited usability.
  • One aspect of the invention relates to an agricultural tractor system comprising an agricultural vehicle and an implement mounted thereon, comprising:
  • the attachment on the three-point linkage the attachment is directly attached; and at the three-point linkage, a pivoting device is arranged, wherein by means of the pivoting device, the three-point linkage attached thereto attachment relative to a longitudinal axis of the agricultural
  • Vehicle is pivotable
  • Position determining device is designed for determining the position of the attachment
  • control device wherein the control device is designed
  • the attachment is directly attached to the agricultural vehicle by means of the three-point linkage, i. especially without intermediate frames, attached.
  • the attachment is thus attached directly to the three-point linkage of the agricultural vehicle.
  • the three-point linkage is pivotable relative to the longitudinal axis of the agricultural vehicle, so that the attachment is also pivotable relative to the longitudinal axis of the agricultural vehicle. If the three-point linkage is pivoted, the attachment is swiveled with.
  • Rotary axis or pivot points of the pivoting can, for example, the Connection points, ie the bearings of the upper link and the two lower links of the three-point linkage to be the agricultural vehicle.
  • the three-point linkage with the attachment attached directly thereto can be pivoted in a horizontal direction relative to a longitudinal axis of the agricultural vehicle.
  • the attachment may be pivotable relative to a longitudinal axis of the agricultural vehicle in a horizontal direction.
  • the three-point linkage can be pivoted relative to the longitudinal axis or relative to a direction of travel of the agricultural vehicle in a horizontal direction.
  • the pivoting takes place parallel to the ground on which the agricultural vehicle and the attachment are located.
  • the attachment can be pivoted to a desired position in a horizontal direction or parallel to the ground.
  • the three-point linkage with an attachment attached directly thereto can be pivoted to the left or to the right relative to a longitudinal axis of the agricultural vehicle.
  • the attachment may be pivotable in a direction to the left or to the right relative to a longitudinal axis of the agricultural vehicle.
  • the three-point linkage can be pivoted to the left or to the right relative to the longitudinal axis or relative to a direction of travel of the agricultural vehicle.
  • the pivoting to the left or to the right takes place parallel to the ground on which the agricultural vehicle and the attachment are located.
  • the attachment can be pivoted to a desired position to the left or to the right relative to the longitudinal axis of the agricultural vehicle and parallel to the ground.
  • the position determining device can determine the position of the attachment by measurement.
  • the position determining device is connected to the control device by signal technology.
  • the position determination device can transmit position data, in particular determined, ie determined position data of the attachment to the control device wirelessly or by wire.
  • the control device is designed to detect a difference between a particular position, i. determine the actual position of the implement and the desired position of the implement.
  • the target position may e.g. be stored in a memory of the control device.
  • the target position may e.g. one obtained by recording the motion coordinates of a previous trip, for example when sowing.
  • the control device controls the pivoting device to vary the difference between a particular position of the attachment, i. reduce the actual position of the implement and a desired position of the implement. Thus, the deviation of the actual position from the target position is reduced. If the actual position has only a predetermined, small deviation from the desired position, no change in the actual position is necessary. Thus, the actual position of the attachment can be controlled within a predetermined tolerance of about less than 5 cm, preferably less than 2.5 cm deviation from the desired position.
  • the two devices are coupled to each other in a simple manner, without the same time, several settings must be made, as is conventionally necessary using a sliding frame.
  • additional weight of the conventionally used sliding frame is avoided, so that an unfavorable compaction of the soil is avoided.
  • the soil is advantageously spared.
  • the attachment may be attached directly to the three-point linkage of the agricultural vehicle in a conventional manner.
  • the mounted on the three-point linkage swivel device is an insignificant increase in weight, whereby an excessive compaction of the soil is avoided by the agricultural train system and thus the soil is protected.
  • Another advantage is the quick and easy handling, since it is not necessary to use an additional transfer frame and at the same time make complicated adjustments associated therewith.
  • the attachment may be releasably attached to the three-point linkage. This allows an attachment to be quickly and easily replaced by another attachment. This allows the use of the agricultural train system for a variety of tasks such as fertilization, sowing, mechanical Weber control and further management of soils.
  • the position determining device may be configured to repeatedly determine a position of the attachment.
  • it may be configured to repetitively determine a difference between a particular position of the implement and a desired position of the implement and repetitively control the pivoting device so as to reduce the difference between the determined determined position of the attached implement with the desired position of the implement.
  • control device may repeat a difference between a particular position of the attachment and a desired position of the attachment, for example, about every second, or about every 1/10 s, or about every 1/100 s, and the panning device every second, or about every 1/10 s or 1 / 100s repeatedly to reduce the difference between the determined position of the implement and the implement position.
  • the controller is configured to determine a difference between the determined position, ie, the actual position of the implement, over a period of time with a desired position of the implement over a period of time.
  • a route which leaves the agricultural train system can be compared with a desired position over a period of time, that is, a previously traveled route.
  • This makes it possible to efficiently run a ground surface to be processed and in particular to keep the agricultural traction system and / or the attachment in the track.
  • plant damage can be reduced in the mechanical Beikrautkontrolle, since a corresponding attachment only edited the Beikraut while the desired crops are spared.
  • the parallel guidance of the agricultural train system is thereby improved, thereby avoiding overlaps or defects of the tracks and consequently increasing productivity and efficiency.
  • the agricultural vehicle may comprise an antenna for receiving a position signal, wherein the antenna may be arranged on the attachment and be connected by signal technology, that is to say wirelessly or by wire, to the position-determining device.
  • the position-determining device can determine the exact position of the attachment and make it available to the control device which, in turn, can control the swivel device based on the precise information about the position of the implement to determine the difference between the determined and determined To reduce the position of the implement with the implement position.
  • the antenna can be signal-technically connected via a cable or wirelessly with the position-determining device.
  • the signaling connection between the position-determining device and the control device can also take place via a cable or wirelessly.
  • the antenna can also be attached to the agricultural vehicle.
  • the antenna may receive a position signal, whereby the position of the agricultural vehicle can be determined via the position determining device.
  • the position of the pivoting device can be taken into account in connection with the dimensions of the agricultural vehicle and / or the dimensions of the attachment.
  • the dimension of the coupling or the three-point linkage between the agricultural vehicle and the attachment can also be taken into account or provide information about which position the attachment is relative to the agricultural vehicle. It may also be provided a camera, via which the position or the position of the attachment relative to the agricultural vehicle can be determined and based on the position signal, received by the mounted on the agricultural vehicle antenna, can be deduced the position of the attachment.
  • both an antenna or a plurality of antennas can be attached to both the agricultural vehicle and the attachment.
  • Both the attachment and the agricultural vehicle may have a position determining device.
  • the at least two antennas wherein, for example, at least one antenna is mounted on the agricultural vehicle and at least one is mounted on the attachment, can respectively receive a position signal accordingly.
  • the respective position determination device so the
  • Positioning device of the agricultural vehicle and the position-determining device of the attachment can be determined by means of the respective position signal.
  • the respective antenna can be signal-technically connected via a cable or wirelessly with the respective position-determining device. It can The majority of the antennas may also be signal-wise connected to at least one or both position-determining devices.
  • the position determination devices can also be interconnected by signal technology. The signal-technical connection between the position-determining devices and the control device or between the position-determining devices with one another can take place via cable or wirelessly.
  • the data of a plurality of position signals received by the plurality of antennas can be matched with each other. For example, the controller may match the data of the plurality of position signals. However, one or both position determining devices may also adjust the plurality of position signals from the plurality of antennas.
  • an ultrasonic control via which the position or the position of the attachment relative to the agricultural vehicle can be determined and based on the position signal, received by the mounted on the agricultural vehicle antenna, can be deduced to the position of the attachment.
  • the pivoting device can be connected to a lower link of the three-point linkage and the body of the agricultural vehicle.
  • the attached to the lower link pivoting device can thus pivot the lower link, whereby the position of the attachment, which is attached to the three-point linkage changes.
  • the second lower link of the three-point linkage remains free to pivot and can be pivoted on the mounted attachment with.
  • the agricultural traction system by the pivoting device is only insignificant heavier than conventional agricultural traction systems, without a device for position control of an implement.
  • both lower link can be pivoted via a respective pivoting device. This is advantageous if the attachment is a very heavy attachment and therefore more force is needed to bring the attachment quickly to the desired position.
  • a top link may be connected to the pivoting device. This is advantageous when lack of space no swivel device can be attached to the lower links.
  • pivoting devices For the greatest possible power transmission and three pivoting devices may be provided, wherein in each case a pivoting device with the two lower links and a pivoting device are connected to the upper link.
  • the pivoting device is also connected to the body of the agricultural vehicle.
  • the term body includes parts of the agricultural vehicle, which are suitable to support the power transmission of the pivoting device on the attachment. It may be advantageous to attach the pivoting device to a rigid portion of the frame or of the chassis or an axle of the agricultural vehicle.
  • the pivoting device on the body of the agricultural vehicle either releasably, for example by screws or clamps, or permanently, for example by welding, are attached. This also applies accordingly for connecting the pivoting device with a lower link and / or with a top link.
  • a conventional agricultural traction system can be quickly and inexpensively equipped with a pivoting device.
  • the swivel device may be a hydraulic actuator cylinder, an electromechanical actuator cylinder or a pneumatic actuator cylinder.
  • One Hydraulic actuator cylinder has the advantage that it can be connected to an existing hydraulic system of the agricultural vehicle, and thus no additional hydraulic pump is needed.
  • the pivoting device can also be provided as an electromechanical actuating cylinder, which can be supplied with power via an already existing battery or a power generator of the agricultural vehicle. Therefore, it is not necessary to provide an additional power source for the electromechanical actuator cylinder.
  • the pivoting device may also be a pneumatic actuating cylinder, which can advantageously be supplied with a pressure already existing on the agricultural vehicle compressor with gas pressure.
  • the pivoting device may also be connected to two or three or more adjusting cylinders, for example on both lower links or on a lower link and the upper link or on both lower links and the upper link, wherein all actuating cylinders either of the same kind, that is all hydraulic actuating cylinder or pneumatic actuating cylinder or can be electromechanical actuating cylinder.
  • it can also be provided to use several actuating cylinders of different types at the same time.
  • the position determination device may be a satellite-based position device.
  • the position determination can be made to a few centimeters accurate, which allows efficient operation in consequence of accurate positioning of the attachment during, for example, fertilization, sowing, mechanical Weber control and other management of the soil.
  • the position determination can also be made via suitable radio data transmission, for example via Mobile radio antennas or specially arranged on fields radio antennas.
  • the position of the antenna, and thus the position of the implement or the agricultural vehicle is determined, for example, by triangulation.
  • This requires position signals from at least three mobile radio antennas or three satellites.
  • the satellite-based position determination determines the distance to all satellites. It also determines the time taken by the radio waves from the satellite to the device. From location and distance to a satellite a location can be determined. The more satellites are available, the more precisely the position of the implement or agricultural vehicle is limited. For a precise location determination preferably four satellites are necessary.
  • the speed of the implement or the agricultural vehicle and the direction of movement can be determined.
  • a further aspect of the present invention relates to a control device for controlling the position of an attachment which is mounted directly to an agricultural vehicle by means of a three-point linkage, the control device being signal-wise connected to a position-determining device designed to position the attachment, the control device being designed to determine a difference between a particular position of the implement with a target position of the implement and to control a pivoting device disposed on the three-point linkage so as to reduce the difference between the determined position of the implement and the desired position of the implement.
  • the control device may be configured to detect a difference between a determined position of the attachment over a period of time with a desired position of the attachment Attachments over a period of time. This allows the control device that a desired route can be traveled. It may also be provided that the control device based on stored data of a previously traveled route, the position of the attachment controls such that the attachment follows the same route as the previously traveled route or relatively regulated in relation to the previously traveled route in a staggered desired route , In other words, the attachment can follow a new desired route, which is, for example, offset parallel to a previously traveled route.
  • control device may be configured to regulate the pivoting device disposed directly on the three-point linkage so as to reduce the difference between the determined position of the attachment and the desired position of the attachment in a horizontal direction.
  • control device may regulate the pivoting device such that the three-point linkage is pivoted relative to the longitudinal axis or relative to a direction of travel of the agricultural vehicle in a horizontal direction.
  • the pivoting takes place here in a horizontal direction parallel to the ground on which the agricultural vehicle and the attachment are located.
  • the attachment can be pivoted to a desired position in a horizontal direction parallel to the ground to reduce the difference between the particular position of the implement and the desired position of the implement.
  • control device may be configured to control the pivoting device, which is disposed directly on the three-point linkage, in such a way as to reduce the difference between the determined position of the attachment and the desired position of the attachment to the left or to the right.
  • control device can regulate the pivoting device such that the three-point linkage relative to the longitudinal axis or relative to a direction of travel of the agricultural vehicle is pivoted to the left or to the right.
  • the pivoting takes place parallel to the ground on which the agricultural vehicle and the attachment are located, to the left or to the right.
  • the attachment can be pivoted to a desired position to the left or to the right parallel to the ground to reduce the difference between the particular position of the implement and the desired position of the implement.
  • One aspect of the invention relates to a method for equipping an agricultural vehicle with a control device, comprising attaching the control device to the agricultural vehicle, attaching a position determining device, wherein the control device is adapted to a difference between a specific position of an attachable attachable to the agricultural vehicle with to determine a desired position of the attachment and to control the pivoting device so as to reduce the difference between a particular position of the attachment with the desired position of the attachment.
  • the method may further comprise the control device configured to control the pivoting device disposed directly on the three-point linkage so as to reduce the difference between the determined position of the attachment and the desired position of the attachment in a horizontal direction.
  • the control device may regulate the pivoting device such that the three-point linkage is pivoted in a horizontal direction relative to the longitudinal axis relative to a direction of travel of the agricultural vehicle by the difference between the determined position of the implement and the target position of the implement in a horizontal direction to reduce.
  • the pivoting takes place here in a horizontal direction parallel to the ground on which the agricultural vehicle and the attachment are located.
  • the method may further include the control device configured to control the pivoting device located directly on the three-point linkage to reduce the difference between the particular position of the attachment and the desired position of the attachment to the left or to the right.
  • control device may regulate the pivoting device such that the three-point linkage is pivoted to the left or to the right relative to the longitudinal axis or relative to a direction of travel of the agricultural vehicle to the left or to the difference between the particular position of the attachment and the desired position of the attachment to decrease to the right.
  • the pivoting takes place here to the left or to the right parallel to the ground on which the agricultural vehicle and the attachment are located.
  • Control device and position determining device may be part of a computing device.
  • control device and position determining device are separate components, they may be implemented as hardware and / or software.
  • the position-determining device can be calibrated via GPS-based data and / or via mobile radio antennas.
  • the distance of the signal-technically connected to the position determination device antenna can be measured for example mobile radio antennas in the environment, so as to close the exact position of the antenna, ie the attachment can.
  • the position-determining device can be signal-connected to an antenna.
  • the antenna can be attached to the attachment.
  • One aspect of the invention relates to an agricultural vehicle comprising an arranged on the agricultural vehicle three-point linkage, wherein the three-point linkage is adapted to attach an attachment directly to the three-point linkage and at the Dreiticiangestfite a pivoting device is arranged, by means of the pivoting device, the three-point linkage is pivotable relative to a longitudinal axis of the agricultural vehicle, so that the attachment relative is pivotable to the longitudinal axis of the agricultural vehicle.
  • the agricultural vehicle comprises a position determining device, wherein the position determining device is suitable for determining the position of the attachment.
  • the agricultural vehicle includes a control device, the control device configured to determine a difference between a particular position of the implement with a desired position of the implement and to control the swivel to adjust the difference between the particular position of the implement with the desired position of the implement reduce.
  • the agricultural vehicle may comprise a pivoting device, wherein by means of the pivoting device the three-point linkage is pivotable relative to a longitudinal axis of the agricultural vehicle in a horizontal direction so that the implement is pivotable in a horizontal direction relative to the longitudinal axis of the agricultural vehicle.
  • the three-point linkage can be pivoted by means of the pivoting device relative to the longitudinal axis or relative to a direction of travel of the agricultural vehicle in a horizontal direction.
  • the pivoting takes place here in a horizontal direction parallel to the ground on which the agricultural vehicle and the attachment are located.
  • the attachment can be pivoted to a desired position in a horizontal direction parallel to the ground to reduce the difference between the particular position of the implement and the desired position of the implement.
  • the agricultural vehicle a swivel device comprising, by means of the pivoting device, the three-point linkage is pivotable to the left or to the right relative to a longitudinal axis of the agricultural vehicle, so that the attachment is pivotable to the left or to the right relative to the longitudinal axis of the agricultural vehicle.
  • the three-point linkage can be pivoted by means of the pivoting device relative to the longitudinal axis or relative to a direction of travel of the agricultural vehicle to the left or to the right.
  • the pivoting takes place here to the left or to the right parallel to the ground on which the agricultural vehicle and the attachment are located.
  • the attachment can be pivoted to a desired position to the left or to the right parallel to the ground to reduce the difference between the particular position of the implement and the desired position of the implement.
  • FIG. 1 shows a side view of an agricultural traction system 1 comprising an agricultural vehicle 3 and an attachment 7 connected via a three-point linkage.
  • FIG. 2 shows a rear view of an agricultural vehicle 3 with a three-point linkage 5 and a pivoting device 11 attached to the lower link 9 of the three-point linkage 5.
  • FIG. 3 shows an enlarged section of the three-point linkage 5.
  • FIG. 4 shows a detailed view of a pivoting device 11.
  • FIG. 5 shows a further detailed view of the three-point linkage 5 and the pivoting device 11.
  • FIGS. 1 to 5 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
  • Figure 1 shows a side view of an agricultural traction system 1.
  • the agricultural traction system includes an agricultural vehicle 3, for example a tractor and a three-point linkage 5, which is conventionally attached to the rear end of the agricultural vehicle 3.
  • An attachment 7, for example a seeder, is connected directly to the three-point linkage 5 of the agricultural vehicle. That is, it is not necessary in addition to the three-point linkage 5, as previously known, to arrange a sliding frame between the agricultural vehicle and the attachment.
  • the attachment 7 Mounted on the attachment 7 is an antenna 13 and, via a cable 15 with a position-determining device, not shown in FIG. H. wireless or wired, connected.
  • the position determining device is in turn signaled by a control device (not shown), i. H. wireless or wired, connected.
  • the position device and the control device may be part of a common computer unit such as a board computer or laptop or program or app of a tablet, etc.
  • the first end of the pivoting device 11 is attached to the outside of one of the two lower links 9 by a screw connection.
  • the second end is fastened to a frame part of the agricultural vehicle 3 by a screw connection (not shown in FIG. 1).
  • the pivoting device 11 can either be releasably attached, for example by screws or clamps. But it can also be provided, the pivoting device 11 insoluble, for example, by welding to the lower link 9 and to the frame portion 17 of the agricultural vehicle 3 to install. This also applies accordingly for connecting the Pivoting device 11 with a top link 25.
  • a conventional agricultural traction system 1 can be quickly equipped with a pivoting device 11.
  • the pivoting device 11 in Figure 1 is a hydraulic actuating cylinder, but may instead be an electromechanical actuating cylinder or a pneumatic actuating cylinder.
  • a hydraulic actuating cylinder has the advantage that it can be connected to an existing hydraulic system of the agricultural vehicle 3, and thus no additional hydraulic pump is needed.
  • An electromechanical actuating cylinder can be powered by an existing battery or a power generator of the agricultural vehicle 1 with electricity. Therefore, it is not necessary to provide an additional power source for the electromechanical actuator cylinder.
  • the pivoting device 11 may also be a pneumatic actuating cylinder, which can advantageously be supplied with a pressure on the agricultural vehicle 3 already existing compressor with gas pressure.
  • the position determining device (not shown) in the embodiment shown is a satellite-based positioning device which receives a position signal via the antenna 13.
  • the antenna 13 is arranged on the attachment 7 and signal-technically connected to the position-determining device.
  • the position determining device can determine the exact position of the attachment 7 by means of the signals received by the antenna 13 and make it available to the regulating device (not shown), which in turn controls the pivoting device 11 based on the precise information about the position of the attachment 7 To reduce the difference between the specific position of the attachment 7 and the desired position of the attachment 7.
  • the cylinder 11 is subjected to more / less pressure, whereby the piston 23 of the adjusting cylinder 11 is retracted / extended. As a result, the length of the adjusting cylinder is extended / shortened. Since the actuating cylinder 11 is fixedly secured to a lower link 9 and the frame portion 7, the lower link is corresponding to the Extension shortening of the adjusting cylinder pivoted.
  • the actual position of the attachment 7 can be determined in the range of about 15 cm to 2.5 cm or even more preferably about 10 cm to 2.5 cm or even more preferably about 5 cm to 2.5 cm.
  • a difference between the actual position and the desired position may be in the range of preferably about 15 cm to 2.5 cm or even preferably in the range of about 10 cm to 2.5 cm or more preferably in the range of about 5 to 2.5 cm.
  • the actual position can be accurately determined to about +/- 9 cm and a difference between the actual position and target position be about +/- 9 cm.
  • the target position can be recorded in advance with a working device 7 or specified and optionally adapted to other implements, such as seed drills, Beikrautentfernungsmaschinen, etc. ,.
  • the actual position of the drawbar of the attachment 7 can be compared with the desired position of the drawbar of the attachment 7. Due to the dimensions of the attachment 7 can be calculated back.
  • the actual position may refer to the position of working elements of the attachment 7, such as on cutting blades, blades, etc.
  • the antenna 13 is connected via a cable 15, as shown in the embodiment in Figure 1.
  • the antenna 13 may also be wirelessly connected to the position determination device signal technology.
  • the signaling connection between the control device and position determining device can be done via a cable or wirelessly.
  • control device and the position determination device are a device, the data exchange can take place on the software level.
  • the antenna 13 can be attached to the agricultural vehicle 3 is appropriate.
  • the antenna 13 can thereby receive a position signal so that the position of the agricultural vehicle 3 can be determined via the position determining device. Based on the determined position of the agricultural vehicle 3 can in turn be closed to the position of the attachment 7 relative to the agricultural vehicle 3 and also the absolute position of the attachment 7 are calculated.
  • the position of the pivoting device 1 can provide information about the position in which the attachment is located relative to the agricultural vehicle 3.
  • it can be provided to mount a camera on the agricultural vehicle 3, via which the position of the attachment 7 relative to the agricultural vehicle 3 can be determined. Based on the position signal, received by the mounted on the agricultural vehicle 3 antenna, and the information about the position of the implement 7 relative to the agricultural vehicle 3, then the exact global position of the attachment 7 can be deduced.
  • the position determination can be accurate to a few centimeters, preferably between about 15 cm and 2.5 cm, or even more preferably between about 10 cm and 2.5 cm or even more preferably between about 5 cm and 2.5 cm, so that by accurate positioning the attachment 7 and / or recording the position of the attachment 7 during, for example, fertilization, sowing, mechanical Weber control and other management of the soil, efficient work is made possible.
  • signals from mobile radio antennas in the vicinity of the soil to be processed can be used as a signal generator.
  • dedicated, in particular portable transmitter antennas are placed in and around the agricultural field.
  • the control device can also detect a difference between a determined position of the attachment 7 over a certain time, that is to say with a traveled route, with a desired position of the attachment 7 over a certain time, that is to say an already traveled route, determine.
  • a route can first be traversed while a plurality of positions describing the approached route are stored. This stored route can then serve as a reference route. In relation to the stored data of the reference route, then further desired routes or desired routes can be specified, which are in a certain relation to the originally traveled reference route. Thus, a new predetermined target distance can run parallel to the reference distance, for example, with a distance of 1 meter.
  • the repeated determination of the position can be carried out with a frequency between preferably about 0.001 and 20 Hz or even preferably between about 0.01 and 5 Hz or more preferably between about 0.01 and 1 Hz.
  • the position of the attachment 7 controls such that the attachment 7 follows the previously traveled route or relative to the previously traveled route relatively regulated in a staggered, desired route becomes.
  • the attachment 7 can be controlled in the plurality of desired positions describing a new desired route. This route may, for example, be offset parallel to a previously traveled route.
  • FIG. 2 shows a rear view of an agricultural vehicle 3.
  • the three-point linkage 5 is mounted directly on the frame of the agricultural vehicle 3.
  • the three-point linkage 5 is a conventional three-point linkage, with two lower links 9 and a top link 25.
  • the second end of the hydraulic cylinder is bolted to a frame portion 17 of the agricultural vehicle 3.
  • FIGS 3, 4 and 5 show detailed views of the lower link 9 and the pivoting device 11 from different angles.
  • the pivoting device 1 is here a conventional hydraulic actuating cylinder, which is connected to hydraulic lines 19, which lead to the hydraulic system of the agricultural vehicle.
  • the hydraulic cylinder 11 is also signal-technically connected via a cable 21 to the control device (not shown), wherein the control device controls the pressure in the actuating cylinder 11 via hydraulic lines 19.
  • control device can control the hydraulic cylinder 11 such that the accommodated in the hydraulic cylinder piston 23 can be extended and retracted from the cylinder body.
  • retracting or extending the piston 23 of the lower link 9 connected to the pivoting device is pivoted accordingly.
  • an attached to the lower link 9 attachment 7 is also pivoted to the left or to the right to set the attachment 7 in a desired position.
  • the transverse axis of the attachment 7 is offset laterally substantially parallel to the transverse axis of the agricultural vehicle.

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Abstract

Landwirtschaftliches Zugsystem (1) umfassend ein landwirtschaftliches Fahrzeug (3) und ein daran angeordnetes Anbaugerät (7) mit: einem an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (3) angeordneten Dreipunktgestänge (5), wobei an dem Dreipunktgestänge (5) das Anbaugerät (7) direkt befestigt ist; und an dem Dreipunktgestänge (5) eine Schwenkvorrichtung (11) angeordnet ist, wobei mittels der Schwenkvorrichtung (11) das Dreipunktgestänge (5) mit daran befestigtem Anbaugerät (7) relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (3) verschwenkbar ist; einer Positionsbestimmungsvorrichtung, wobei die Positionsbestimmungsvorrichtung zur Positionsbestimmung des Anbaugerätes (7) ausgelegt ist; einer Regelvorrichtung, wobei die Regel Vorrichtung ausgelegt ist, eine Differenz zwischen einer bestimmten Position des Anbaugeräts (7) und einer Sollposition des Anbaugeräts (7) zu bestimmen; und die Schwenkvorrichtung (11) derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts (7) und der Sollposition des Anbaugeräts (7) zu verringern.

Description

"Landwirtschaftliches Zugsystem mit Positionsbestimmungssystem zum Steuern von Anbaugeräten"
Beschreibung
Gegenstand der vorliegenden Anmeldung ist ein landwirtschaftliches Zugsystem, das es ermöglicht, an einem landwirtschaftlichen Fahrzeug angebaute Arbeitsgeräte mittels Unterstützung durch ein Positionsbestimmungssystem in der Spur zu halten.
In der landwirtschaftlichen Produktion werden GPS gestützte Anbaugerätesteuerungen eingesetzt, um durch genaues Positionieren der Anbaugeräte während beispielsweise der Düngung, Aussaat, mechanischen Beikrautkontrolle und sonstiger Bewirtschaftung des Bodens effizientes Arbeiten zu ermöglichen. Dies sorgt zum einen für Zeit- und Kosteneinsparungen, sowie für eine Schonung der Umwelt. Gleichzeitig sind sowohl der Bekämpfungserfolg beispielsweise in der Beikrautkontrolle verbessert als auch die Fahrgeschwindigkeit erhöht, so dass z.B. die Beikrautkontrolle kostengünstig und zeiteffizient durchführbar ist.
Bisherige Anbaugerätesteuerungen arbeiten mit einem vorgeschalteten Verschieberahmen. Dieser wird zwischen dem landwirtschaftlichen Fahrzeug und dem Anbaugerät gekoppelt und verschiebt das Anbaugerät mittels eines Hydraulikzylinders. Der Nachteil dieses Systems liegt jedoch beispielsweise in der erschwerten Handhabung, den hohen Kosten und der beschränkten Einsatzfähigkeit.
Es ist deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein landwirtschaftliches Zugsystem vorzuschlagen, bei welchem ein Anbaugerät einfach und ohne komplizierter Einstellungen an einem landwirtschaftlichen Fahrzeug angebracht und in der Spur gehalten werden kann. Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft landwirtschaftliches Zugsystem umfassend ein landwirtschaftliches Fahrzeug und ein daran angeordnetes Anbaugerät mit:
einem an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordneten Dreipunktgestänge, wobei
an dem Dreipunktgestänge das Anbaugerät direkt befestigt ist; und an dem Dreipunktgestänge eine Schwenkvorrichtung angeordnet ist, wobei mittels der Schwenkvorrichtung das Dreipunktgestänge mit daran befestigtem Anbaugerät relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen
Fahrzeugs verschwenkbar ist;
einer Positionsbestimmungsvorrichtung, wobei die
Positionsbestimmungsvorrichtung zur Positionsbestimmung des Anbaugerätes ausgelegt ist;
einer Regelvorrichtung, wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist,
eine Differenz zwischen einer bestimmten Position des Anbaugeräts und einer Sollposition des Anbaugeräts zu bestimmen; und
die Schwenkvorrichtung derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts und der Sollposition des
Anbaugeräts zu verringern.
In anderen Worten ist das Anbaugerät an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug mittels des Dreipunktgestänges direkt, d.h. insbesondere ohne Zwischenrahmen, angebracht. Das Anbaugerät ist somit unmittelbar an dem Dreipunktgestänge des landwirtschaftlichen Fahrzeugs befestigt.
Mittels der Schwenkvorrichtung ist das Dreipunktgestänge relativ zu der Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeug verschwenkbar, so dass das Anbaugerät ebenfalls relativ zu der Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs verschwenkbar ist. Wird das Dreipunktgestänge verschwenkt, wird das Anbaugerät mit verschwenkt. Drehachse bzw. Drehpunkte der Verschwenkung können z.B. die Anbindungspunkte, d.h. die Lager des Oberlenkers und der beiden Unterlenker des Dreipunktgestänges an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug sein.
Vorteilhafterweise kann mittels der Schwenkvorrichtung das Dreipunktgestänge mit dem direkt daran befestigten Anbaugerät relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs in einer horizontalen Richtung verschwenkbar sein. Somit kann das Anbaugerät relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs in einer horizontalen Richtung verschwenkbar sein. So kann mittels der Schwenkvorrichtung das Dreipunktgestänge relativ zu der Längsachse bzw. relativ zu einer Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeug in einer horizontalen Richtung verschwenkt werden. Mit anderen Worten, erfolgt die Verschwenkung hierbei parallel zum Boden, auf welchem sich das landwirtschaftliche Fahrzeug und das Anbaugerät befinden. Somit kann das Anbaugerät in eine gewünschte Position in einer horizontaler Richtung bzw. parallel zum Boden verschwenkt werden.
Vorteilhaft kann mittels der Schwenkvorrichtung das Dreipunktgestänge mit direkt daran befestigtem Anbaugerät relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs nach links oder nach rechts verschwenkbar sein. Somit kann das Anbaugerät relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs in einer nach links oder nach rechts verschwenkbar sein.
Somit kann mittels der Schwenkvorrichtung das Dreipunktgestänge relativ zu der Längsachse bzw. relativ zu einer Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeug nach links oder nach rechts verschwenkt werden. Mit anderen Worten, erfolgt die Verschwenkung nach links oder nach rechts parallel zum Boden, auf welchem sich das landwirtschaftliche Fahrzeug und das Anbaugerät befinden. Somit kann das Anbaugerät in eine gewünschte Position nach links oder nach rechts relativ zur Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs und parallel zum Boden verschwenkt werden. Die Positionsbestimmungsvorrichtung kann die Position des Anbaugeräts durch Messung bestimmen bzw. ermitteln. Die Positionsbestimmungsvorrichtung ist mit der Regelvorrichtung signaltechnisch verbunden. Die Positionsbestimmungsvorrichtung kann Positionsdaten, insbesondere ermittelte, d.h. bestimmte Positionsdaten des Anbaugeräts an die Regelvorrichtung drahtlos oder drahtgebunden übermitteln.
Die Regelvorrichtung ist ausgelegt, eine Differenz zwischen einer bestimmten Position, d.h. der Istposition des Anbaugeräts und der Sollposition des Anbaugeräts bestimmen. Die Sollposition kann z.B. in einem Speicher der Regelvorrichtung gespeichert sein. Die Sollposition kann z.B. eine durch Aufzeichnung der Bewegungskoordinaten einer vorhergehenden Fahrt, beispielsweise bei der Aussaat, erhalten werden.
Die Regelvorrichtung regelt die Schwenkvorrichtung derart, um die Differenz zwischen einer bestimmten Position des Anbaugeräts, d.h. der Istposition des Anbaugeräts und einer Sollposition des Anbaugeräts zu verringern. Somit wird die Abweichung der Istposition von der Sollposition verringert. Sollte die Istposition nur eine vorbestimmte, geringe Abweichung von der Sollposition aufweisen, ist keine Veränderung der Istposition nötig. Somit kann die Istposition des Anbaugeräts innerhalb einer vorgegebenen Toleranz von etwa weniger als 5 cm, bevorzugt weniger als 2,5 cm Abweichung von der Sollposition geregelt werden.
Vorteilhafterweise können gemäß der vorliegenden Erfindung, insbesondere aufgrund der direkten Anbringung des Anbaugeräts an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug, d.h. der Zugmaschine, die beiden Geräte in einfacher Weise aneinander gekoppelt werden, ohne dass gleichzeitig mehrere Einstellungen vorgenommen werden müssen, wie dies herkömmlich unter Verwendung eines Verschieberahmens nötig ist. Somit wird zusätzliches Gewicht des herkömmlich eingesetzten Verschieberahmens vermieden, so dass auch ein ungünstiges Verdichten des Bodens vermieden wird. Somit wird vorteilhafterweise der Boden geschont.
Da die Schwenkvorrichtung fest an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug montiert ist, kann das Anbaugerät in herkömmlicher Weise direkt an dem Dreipunktgestänge des landwirtschaftlichen Fahrzeugs befestigt werden. Die an dem Dreipunktgestänge angebrachte Schwenkvorrichtung stellt dabei eine unwesentliche Gewichtszunahme dar, wodurch ein übermäßiges Verdichten des Bodens durch das landwirtschaftliche Zugsystem vermieden wird und dadurch der Boden geschont wird. Ein weiterer Vorteil ist die schnelle und einfache Handhabung, da es nicht notwendig ist, einen zusätzlichen Verschieberahmen zu verwenden und gleichzeitig damit verbundene komplizierte Einstellungen vorzunehmen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform kann das Anbaugerät lösbar an dem Dreipunktgestänge angebracht sein. Dadurch kann ein Anbaugerät schnell und unkompliziert durch ein anderes Anbaugerät ausgetauscht werden. Dies ermöglicht die Verwendung des landwirtschaftlichen Zugsystems für verschiedenste Aufgaben wie zur Düngung, Aussaat, mechanischen Beikrautkontrolle und weiteren Bewirtschaftung von Böden.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Positionsbestimmungsvorrichtung ausgelegt sein, wiederholend eine Position des Anbaugeräts zu bestimmen.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann ausgelegt sein, wiederholend eine Differenz zwischen einer bestimmten Position des Anbaugeräts und einer Sollposition des Anbaugeräts zu bestimmen und wiederholend die Schwenkvorrichtung derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten ermittelten Position des Anbaugeräts mit Sollposition des Anbaugeräts zu verringern.
Dabei kann die Regelvorrichtung eine Differenz zwischen einer bestimmten Position des Anbaugeräts und einer Sollposition des Anbaugeräts beispielsweise etwa jede Sekunde oder etwa jede 1/10 s oder etwa jede 1/100 s wiederholen und die Schwenkvorrichtung jede Sekunde oder etwa jede 1/10 s oder 1/100 s wiederholt regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten ermittelten Position des Anbaugeräts mit Sollposition des Anbaugeräts zu verringern. In anderen Worten ist die Regelvorrichtung ausgelegt, eine Differenz zwischen der bestimmten Position, d.h. der Istposition des Anbaugeräts über eine Zeit mit einer Sollposition des Anbaugeräts über eine Zeit zu bestimmen. Mit Hilfe der wiederholten Bestimmung der ermittelten Position über eine Zeit, kann eine Strecke, welche das landwirtschaftliche Zugsystem abfährt, mit einer Sollposition über eine Zeit, sprich eine zuvor abgefahrenen Strecke verglichen werden. Dies ermöglicht es, eine zu bearbeitende Bodenfläche effizient abzufahren und insbesondere das landwirtschaftliche Zugsystem und/oder das Anbaugerät in der Spur zu halten. Dadurch können beispielsweise Pflanzenschäden bei der mechanischen Beikrautkontrolle reduziert werden, da ein entsprechendes Anbaugerät lediglich das Beikraut bearbeitet, während die gewünschten Nutzpflanzen verschont werden. Auch wird die Parallelführung des landwirtschaftlichen Zugsystems dadurch verbessert, wodurch Überlappungen oder Fehlstellen der Spuren vermieden werden und in Folge die Produktivität und Effizienz gesteigert wird.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, kann das landwirtschaftliche Fahrzeug eine Antenne zum Empfangen eines Positionssignals umfassen, wobei die Antenne an dem Anbaugerät angeordnet werden kann und signaltechnisch, sprich drahtlos oder drahtgebunden mit der Positionsbestimmungsvorrichtung verbunden werden. Dadurch kann die Positionsbestimmungsvorrichtung mittels der durch die Antenne empfangenen Signale die genaue Position des Anbaugeräts bestimmen und der Regelvorrichtung zur Verfügung stellen, welche wiederum anhand der genauen Information über die Position des Anbaugeräts die Schwenkvorrichtung derart regeln kann, um die Differenz zwischen der ermittelten bzw. bestimmten Position des Anbaugeräts mit der Sollposition des Anbaugeräts zu verringern. Es versteht sich, dass die Antenne über ein Kabel oder drahtlos mit der Positionsbestimmungsvorrichtung signaltechnisch verbunden sein kann. Auch die signaltechnische Verbindung zwischen der Positionsbestimmungsvorrichtung und Regelvorrichtung kann über ein Kabel oder drahtlos erfolgen. Die Antenne kann jedoch auch an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angebracht werden. Die Antenne kann eine Positionssignal empfangen, wodurch über die Positionsbestimmungsvorrichtung die Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs bestimmt werden kann. Anhand der ermittelten Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann wiederum auf die Position des Anbaugeräts relativ zum landwirtschaftlichen Fahrzeug geschlossen werden. Dazu kann beispielsweise die Stellung der Schwenkvorrichtung in Zusammenhang mit den Abmessungen des landwirtschaftlichen Fahrzeugs und/oder den Abmessungen des Anbaugeräts berücksichtigt werden. Die Abmessung der Kopplung bzw. des Dreipunktgestänges zwischen dem landwirtschaftlichen Fahrzeug und dem Anbaugerät kann ebenfalls berücksichtigt werden bzw. darüber Auskunft geben, in welcher Position sich das Anbaugerät relativ zum landwirtschaftlichen Fahrzeug befindet. Es kann auch eine Kamera vorgesehen sein, über welche die Stellung bzw. die Position der Anbaugeräts relativ zum landwirtschaftlichen Fahrzeug ermittelt werden kann und anhand des Positionssignals, empfangen durch die am landwirtschaftlichen Fahrzeug angebrachten Antenne, auf die Position des Anbaugeräts zurückgeschlossen werden kann.
Es kann auch vorgesehen sein, dass sowohl an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug als auch an dem Anbaugerät jeweils eine Antenne oder eine Mehrzahl an Antennen angebracht sein können. Es kann sowohl das Anbaugerät als auch das landwirtschaftliche Fahrzeug eine Positionsbestimmungsvorrichtung aufweisen. Die zumindest zwei Antennen, wobei beispielsweise zumindest eine Antenne am landwirtschaftlichen Fahrzeug angebracht ist und zumindest eine am Anbaugerät angebracht ist, können jeweils entsprechend ein Positionssignal empfangen. Über die jeweilige Positionsbestimmungsvorrichtung, also die
Positionsbestimmungsvorrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs und die Positionsbestimmungsvorrichtung des Anbaugeräts, kann mittels des jeweiligen Positionssignals die jeweilige Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs und/oder die Position des Anbaugeräts bestimmt werden. Es versteht sich, dass die jeweilige Antenne über ein Kabel oder drahtlos mit der jeweiligen Positionsbestimmungsvorrichtung signaltechnisch verbunden sein kann. Es können auch die Mehrzahl der Antennen signaltechnisch mit zumindest einer oder mit beiden Positionsbestimmungsvorrichtungen verbunden sein. Die Positionsbestimmungsvorrichtungen können auch untereinander signaltechnisch miteinander verbunden sein. Die signaltechnische Verbindung zwischen der Positionsbestimmungsvorrichtungen und der Regelvorrichtung bzw. zwischen den Positionsbestimmungsvorrichtungen untereinander können über Kabel oder drahtlos erfolgen. Die Daten einer Mehrzahl von Positionssignalen, empfangen durch die Mehrzahl von Antennen, können miteinander abgeglichen werden. Beispielsweise kann die Regelvorrichtung die Daten der Mehrzahl von Positionssignalen abgleichen. Es kann jedoch auch eine oder beide Positionsbestimmungsvorrichtungen die Mehrzahl an Positionssignalen von der Mehrzahl von Antennen abgleichen.
Es kann auch eine Ultraschallsteuerung vorgesehen sein, über welche die Stellung bzw. die Position der Anbaugeräts relativ zum landwirtschaftlichen Fahrzeug ermittelt werden kann und anhand des Positionssignals, empfangen durch die am landwirtschaftlichen Fahrzeug angebrachten Antenne, auf die Position des Anbaugeräts zurückgeschlossen werden kann.
Es kann auch eine Kamerasteuerung vorgesehen sein, über welche die Stellung bzw. die Position der Anbaugeräts relativ zum landwirtschaftlichen Fahrzeug ermittelt werden kann und anhand des Positionssignals, empfangen durch die am landwirtschaftlichen Fahrzeug angebrachten Antenne, auf die Position des Anbaugeräts zurückgeschlossen werden kann. Vorteilhaft kann die Schwenkvorrichtung mit einem Unterlenker des Dreipunktgestänges und dem Körper des landwirtschaftlichen Fahrzeugs verbunden sein. Die an dem Unterlenker angebrachte Schwenkvorrichtung kann somit den Unterlenker verschwenken, wodurch sich die Position des Anbaugeräts, welches an das Dreipunktgestänge befestigt ist, ändert. Der zweite Unterlenker des Dreipunktgestänges bleibt dadurch frei verschwenkbar und kann über das angebrachte Anbaugerät mit verschwenkt werden. Vorteilhafterweise ist das landwirtschaftliche Zugsystem durch die Schwenkvorrichtung nur unwesentlichen schwerer ist als herkömmliche landwirtschaftlichen Zugsysteme, ohne eine Vorrichtungen zu Positionskontrolle eines Anbaugeräts. Die hat zur Folge, dass unerwünschte Verdichtungen des Bodens vermieden werden. Es kann auch eine zweite Schwenkvorrichtung an dem zweiten Unterlenker vorgesehen sein, so dass beide Unterlenker über jeweils eine Schwenkvorrichtung verschwenkt werden können. Dies ist dann Vorteilhaft, wenn es sich bei dem Anbaugerät um ein sehr schweres Anbaugerät handelt und deshalb mehr Kraft benötigt wird das Anbaugerät schnell in die gewünschte Position zu bringen.
Ferner kann auch ein Oberlenker mit der Schwenkvorrichtung verbunden sein. Dies ist von Vorteil wenn aus Platzmangel keine Schwenkvorrichtung an den Unterlenkern angebracht werden können.
Für die größtmögliche Kraftübertragung können auch drei Schwenkvorrichtungen vorgesehen sein, wobei jeweils eine Schwenkvorrichtung mit den beiden Unterlenkern und eine Schwenkvorrichtung mit dem Oberlenker verbunden sind.
Wie bereits oben erwähnt, ist dabei die Schwenkvorrichtung auch mit dem Körper des landwirtschaftlichen Fahrzeugs verbunden. Der Begriff Körper umfasst dabei Teile des landwirtschaftlichen Fahrzeugs, die geeignet sind die Kraftübertragung der Schwenkvorrichtung auf das Anbaugerät zu stützen. Vorteilhaft kann es sein, die Schwenkvorrichtung an einem steifen Abschnitt des Rahmens oder des Chassis oder einer Achse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs anzubringen. Dabei kann die Schwenkvorrichtung an dem Körper des landwirtschaftlichen Fahrzeugs entweder lösbar, beispielsweise durch Schrauben oder Klemmen, oder unlösbar, beispielsweise durch Verschweißen, angebracht werden. Dies gilt entsprechend auch für das Verbinden der Schwenkvorrichtung mit einem Unterlenker und/oder mit einem Oberlenker. Dadurch kann ein herkömmliches landwirtschaftliches Zugsystem schnell und kostengünstig mit einer Schwenkvorrichtung ausgerüstet werden.
Die Schwenkvorrichtung kann ein hydraulischer Stellzylinder, ein elektromechanischer Stellzylinder oder ein pneumatischer Stellzylinder sein. Ein hydraulischer Stellzylinder hat zum Vorteil, dass dieser mit einer bereits vorhandenen Hydraulik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs verbunden werden kann, und dadurch keine zusätzliche Hydraulikpumpe benötigt wird. Die Schwenkvorrichtung kann auch als elektromechanischer Stellzylinder vorgesehen sein, welcher über eine bereits vorhandene Batterie oder einen Stromgenerator des landwirtschaftlichen Fahrzeugs mit Strom versorgt werden kann. Daher ist es nicht nötig eine zusätzliche Stromquelle für den elektromechanischen Stellzylinder vorzusehen.
Die Schwenkvorrichtung kann aber auch ein pneumatischer Stellzylinder sein, welcher vorteilhafterweise mit einem am landwirtschaftlichen Fahrzeug bereits vorhandenen Kompressor mit Gasdruck versorgt werden kann. Weiter kann die Schwenkvorrichtung auch mit zwei oder drei oder mehr Stellzylindern verbunden sein, beispielsweise an beiden Unterlenkern oder an einem Unterlenker und dem Oberlenker oder an beiden Unterlenker und dem Oberlenker, wobei alle Stellzylinder entweder der selben Art, sprich alle hydraulische Stellzylinder oder pneumatische Stellzylinder oder elektromechanische Stellzylinder sein können. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, gleichzeitig mehrere Stellzylinder unterschiedlicher Art zu verwenden. Es kann auch vorgesehen sein, mehrere Stellzylinder mit einem oder beiden Unterlenkern und/oder Oberlenker anzubringen, wobei auch hierbei die Stellzylinder gleicher oder unterschiedlicher Art sein können. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform kann die Positionsbestimmungsvorrichtung eine satellitengestützte Positionsvorrichtung sein. Dadurch kann, wie oben beschrieben, die Positionsbestimmung auf wenige Zentimeter genau erfolgen, das in Folge durch genaues Positionieren des Anbaugeräts während beispielsweise der Düngung, Aussaat, mechanischen Beikrautkontrolle und sonstiger Bewirtschaftung des Bodens effizientes Arbeiten ermöglicht. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Positionsbestimmung auch über geeigneten Datenfunk erfolgen kann, beispielsweise über Mobilfunkantennen oder speziell an Feldern angeordnete Funkantennen.
Die Position der Antenne, und somit die Position des Anbaugeräts oder des landwirtschaftlichen Fahrzeugs wird zum Beispiel über Triangulation bestimmt. Dazu werden Positionssignale von mindestens drei Mobilfunkantennen oder drei Satelliten benötigt. Beispielsweise wird bei der satellitengestützten Positionsermittlung die Entfernung zu allen Satelliten ermittelt. Dazu wird die Zeit bestimmt, die die Radiowellen vom Satelliten bis zum Gerät brauchen. Aus Entfernung und Position zu einem Satelliten kann ein Standort bestimmt werden. Je mehr Satelliten zur Verfügung stehen, desto genauer wird die Position des Anbaugeräts oder des landwirtschaftlichen Fahrzeugs eingegrenzt. Für eine genaue Standortbestimmung sind vorzugsweise vier Satelliten nötig. Zusätzlich kann die Geschwindigkeit des Anbaugeräts oder des landwirtschaftlichen Fahrzeugs und die Bewegungsrichtung ermittelt werden.
Die Genauigkeit der Positionsbestimmung des Anbaugeräts ist hierbei auch von der Empfangsqualität abhängig und kann bei einer sehr hohen Genauigkeit auf einen Bereich von etwa +/- 2,5 cm genau bestimmt werden. Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Regelvorrichtung zum Regeln der Position eines Anbaugeräts, welches mittels eines Dreipunktgestänges direkt an einem landwirtschaftlichen Fahrzeug angebracht ist, wobei die Regelvorrichtung signaltechnisch mit einer Positionsbestimmungsvorrichtung verbunden, welche zur Positionsbestimmung des Anbaugeräts ausgelegt ist, wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist, eine Differenz zwischen einer bestimmten Position des Anbaugeräts mit einer Sollposition des Anbaugeräts zu bestimmen und eine Schwenkvorrichtung, welche an dem Dreipunktgestänge angeordnet ist, derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts und der Sollposition des Anbaugeräts zu verringern.
Bevorzugt kann die Regelvorrichtung ausgelegt sein, eine Differenz zwischen einer ermittelten Position des Anbaugeräts über eine Zeit mit einer Sollposition des Anbaugeräts über eine Zeit zu bestimmen. Dadurch ermöglicht die Regelvorrichtung es, dass eine erwünschte Strecke abgefahren werden kann. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Regelvorrichtung anhand gespeicherter Daten einer zuvor abgefahrenen Strecke die Position des Anbaugeräts derart regelt, dass das Anbaugerät die selbe Strecke wie die zuvor abgefahrene Strecke folgt oder in Bezug zu der zuvor abgefahrenen Strecke relativ in eine versetzte erwünschte Strecke regelt. Mit anderen Worten, das Anbaugerät kann einer neuen erwünschten Strecke folgen, welche beispielsweise parallel versetzt zu einer zuvor abgefahrenen Strecke liegt.
Vorteilhafterweise kann die Regelvorrichtung ausgelegt sein, die Schwenkvorrichtung, welche direkt an dem Dreipunktgestänge angeordnet ist, derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts und der Sollposition des Anbaugeräts in einer horizontalen Richtung zu verringern.
So kann die Regelvorrichtung die Schwenkvorrichtung derart regeln, dass das Dreipunktgestänge relativ zu der Längsachse bzw. relativ zu einer Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeug in einer horizontalen Richtung verschwenkt wird. Mit anderen Worten, die Verschwenkung erfolgt hierbei in einer horizontalen Richtung parallel zum Boden, auf welchem sich das landwirtschaftliche Fahrzeug und das Anbaugerät befinden. Somit kann das Anbaugerät in eine gewünschte Position in einer horizontalen Richtung parallel zum Boden verschwenkt werden, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts und der Sollposition des Anbaugeräts zu verringern.
Vorteilhaft kann die Regelvorrichtung ausgelegt sein, die Schwenkvorrichtung, welche direkt an dem Dreipunktgestänge angeordnet ist, derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts und der Sollposition des Anbaugeräts nach links oder nach rechts zu verringern.
So kann die Regelvorrichtung die Schwenkvorrichtung derart regeln, dass das Dreipunktgestänge relativ zu der Längsachse bzw. relativ zu einer Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeug nach links oder nach rechts verschwenkt wird. Mit anderen Worten, die Verschwenkung erfolgt hierbei parallel zum Boden, auf welchem sich das landwirtschaftliche Fahrzeug und das Anbaugerät befinden, nach links oder nach rechts. Somit kann das Anbaugerät in eine gewünschte Position nach links oder nach rechts parallel zum Boden verschwenkt werden, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts und der Sollposition des Anbaugeräts zu verringern.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausrüsten eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs mit einer Regelvorrichtung, umfassend das Anbringen der Regelvorrichtung an das landwirtschaftliche Fahrzeug, Anbringen einer Positionsbestimmungsvorrichtung, wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist, eine Differenz zwischen einer bestimmten Position eines an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug anbringbaren Anbaugeräts mit einer Sollposition des Anbaugeräts zu bestimmen und die Schwenkvorrichtung derart zu regeln, um die Differenz zwischen einer bestimmten Position des Anbaugeräts mit der Sollposition des Anbaugeräts zu verringern.
Vorteilhafterweise kann das Verfahren weiter umfassen, dass die Regelvorrichtung ausgelegt ist, die Schwenkvorrichtung, welche direkt an dem Dreipunktgestänge angeordnet ist, derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts und der Sollposition des Anbaugeräts in einer horizontalen Richtung zu verringern. So kann die Regelvorrichtung die Schwenkvorrichtung derart regeln, dass das Dreipunktgestänge relativ zu der Längsachse bzw. relativ zu einer Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeug in einer horizontalen Richtung verschwenkt wird, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts und der Sollposition des Anbaugeräts in einer horizontalen Richtung zu verringern. Mit anderen Worten, die Verschwenkung erfolgt hierbei in einer horizontalen Richtung parallel zum Boden, auf welchem sich das landwirtschaftliche Fahrzeug und das Anbaugerät befinden. Vorteilhaft kann das Verfahren weiter umfassen, dass die Regelvorrichtung ausgelegt ist, die Schwenkvorrichtung, welche direkt an dem Dreipunktgestänge angeordnet ist, derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts und der Sollposition des Anbaugeräts nach links oder nach rechts zu verringern.
So kann die Regelvorrichtung die Schwenkvorrichtung derart regeln, dass das Dreipunktgestänge relativ zu der Längsachse bzw. relativ zu einer Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeug nach links oder nach rechts verschwenkt wird, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts und der Sollposition des Anbaugeräts nach links oder nach rechts zu verringern. Mit anderen Worten, die Verschwenkung erfolgt hierbei nach links oder nach rechts parallel zum Boden, auf welchem sich das landwirtschaftliche Fahrzeug und das Anbaugerät befinden.
Regelvorrichtung und Positionsbestimmungsvorrichtung können Bestandteil einer Rechnervorrichtung sein.
Wenn Regelvorrichtung und Positionsbestimmungsvorrichtung getrennte Bauteile sind, können diese als Hardware und/oder Software implementiert sein.
Bevorzugt kann die Positionsbestimmungsvorrichtung über GPS-gestützte Daten und/oder über Mobilfunkantennen kalibriert werden. Hierbei kann die Entfernung der mit der Positionsbestimmungsvorrichtung signaltechnisch verbundenen Antenne zu beispielsweise Mobilfunkantennen in der Umgebung gemessen werden, um somit auf die genaue Position der Antenne, sprich des Anbaugeräts schließen zu können.
Vorteilhaft kann zusätzlich die Positionsbestimmungsvorrichtung mit einer Antenne signaltechnisch verbunden werden. Die Antenne kann dabei am Anbaugerät angebracht werden.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein landwirtschaftliches Fahrzeug umfassend ein an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnetes Dreipunktgestänge, wobei das Dreipunktgestänge geeignet ist, ein Anbaugerät direkt an dem Dreipunktgestänge zu befestigen und an dem Dreipunktgestänge eine Schwenkvorrichtung angeordnet ist, wobei mittels der Schwenkvorrichtung das Dreipunktgestänge relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeug verschwenkbar ist, so dass das Anbaugerät relativ zu der Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs verschwenkbar ist. Weiter umfasst das landwirtschaftliche Fahrzeug eine Positionsbestimmungsvorrichtung, wobei die Positionsbestimmungsvorrichtung zur Positionsbestimmung des Anbaugeräts geeignet ist. Das landwirtschaftliche Fahrzeug umfasst eine Regelvorrichtung, wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist, eine Differenz zwischen einer bestimmten Position des Anbaugeräts mit einer Sollposition des Anbaugeräts zu bestimmen und die Schwenkvorrichtung derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts mit der Sollposition des Anbaugeräts zu verringern.
Vorteilhafterweise kann das Landwirtschaftliche Fahrzeug eine Schwenkvorrichtung umfassen, wobei mittels der Schwenkvorrichtung das Dreipunktgestänge relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeug in einer horizontalen Richtung verschwenkbar ist, so dass das Anbaugerät relativ zu der Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs in einer horizontalen Richtung verschwenkbar ist.
So kann das Dreipunktgestänge mittels der Schwenkvorrichtung relativ zu der Längsachse bzw. relativ zu einer Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeug in einer horizontalen Richtung verschwenkt werden. Mit anderen Worten, die Verschwenkung erfolgt hierbei in einer horizontalen Richtung parallel zum Boden, auf welchem sich das landwirtschaftliche Fahrzeug und das Anbaugerät befinden. Somit kann das Anbaugerät in eine gewünschte Position in einer horizontalen Richtung parallel zum Boden verschwenkt werden, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts und der Sollposition des Anbaugeräts zu verringern.
Vorteilhaft kann das Landwirtschaftliche Fahrzeug eine Schwenkvorrichtung umfassen, wobei mittels der Schwenkvorrichtung das Dreipunktgestänge relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeug nach links oder nach rechts verschwenkbar ist, so dass das Anbaugerät relativ zu der Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs nach links oder nach rechts verschwenkbar ist.
So kann das Dreipunktgestänge mittels der Schwenkvorrichtung relativ zu der Längsachse bzw. relativ zu einer Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeug nach links oder nach rechts verschwenkt werden. Mit anderen Worten, die Verschwenkung erfolgt hierbei nach links oder nach rechts parallel zum Boden, auf welchem sich das landwirtschaftliche Fahrzeug und das Anbaugerät befinden. Somit kann das Anbaugerät in eine gewünschte Position nach links oder nach rechts parallel zum Boden verschwenkt werden, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts und der Sollposition des Anbaugeräts zu verringern. Die obigen Angaben zum landwirtschaftlichen Zugsystem gelten sinngemäß auch für die Regelvorrichtung, das Verfahren, und das landwirtschaftliche Fahrzeug.
Der Gegenstand der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles beschrieben.
Figur 1 zeigt eine Seitenansicht auf ein landwirtschaftliches Zugsystem 1 umfassend ein landwirtschaftliches Fahrzeug 3 und ein über ein Dreipunktgestänge 5 verbundenes Anbaugerät 7. Figur 2 zeigt eine Rückansicht eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs 3 mit einem Dreipunktgestänge 5 und einer am Unterlenker 9 des Dreipunktgestänges 5 angebrachten Schwenkvorrichtung 11.
Figur 3 zeigt einen vergrößerten Abschnitt des Dreipunktgestänges 5.
Figur 4 zeigt eine Detailansicht einer Schwenkvorrichtung 11. Figur 5 zeigt eine weitere Detailansicht auf das Dreipunktgestänge 5 und die Schwenkvorrichtung 11.
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand der Figuren 1 bis 5 beschrieben.
Figur 1 zeigt eine Seitenansicht auf ein landwirtschaftliches Zugsystem 1. Das landwirtschaftliche Zugsystem beinhaltet ein landwirtschaftliches Fahrzeug 3, zum Beispiel einen Traktor und ein Dreipunktgestänge 5, welches herkömmlich am hinteren Ende des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 3 angebracht ist. Ein Anbaugerät 7, zum Beispiel eine Sämaschine ist direkt an dem Dreipunktgestänge 5 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs verbunden. Das heißt, es ist nicht notwendig zusätzlich zu dem Dreipunktgestänge 5, wie bisher bekannt, einen Schieberahmen zwischen dem landwirtschaftlichen Fahrzeug und dem Anbaugerät anzuordnen.
Auf dem Anbaugerät 7 ist eine Antenne 13 angebracht und über ein Kabel 15 mit einer in Figur 1 nicht gezeigten Positionsbestimmungsvorrichtung signaltechnisch, d. h. drahtlos oder drahtgebunden, verbunden. Die Positionsbestimmungsvorrichtung ist wiederum mit einer Regelvorrichtung (nicht gezeigt) signaltechnisch, d. h. drahtlos oder drahtgebunden, verbunden. Die Positionsvorrichtung und die Regelvorrichtung können Bestandteil einer gemeinsamen Rechnereinheit wie zum Beispiel Boardcomputer oder Laptop oder Programm oder App eines Tablets usw. sein. Das erste Ende der Schwenkvorrichtung 11 ist an der Außenseite eines der beiden Unterlenker 9 durch eine Schraubverbindung befestigt. Das zweite Ende ist mit einem Rahmenteil des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 3 durch eine Schraubverbindung befestigt (in Figur 1 nicht gezeigt).
Die Schwenkvorrichtung 11 kann entweder lösbar, beispielsweise durch Schrauben oder Klemmen angebracht sein. Es kann aber auch vorgesehen sein, die Schwenkvorrichtung 11 unlösbar, beispielsweise durch Verschweißen an dem Unterlenker 9 und an dem Rahmenabschnitt 17 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 3 anzubringen. Dies gilt entsprechend auch für das Verbinden der Schwenkvorrichtung 11 mit einem Oberlenker 25. Dadurch kann ein herkömmliches, landwirtschaftliches Zugsystem 1 schnell mit einer Schwenkvorrichtung 11 ausgerüstet werden. Die Schwenkvorrichtung 11 in Figur 1 ist ein hydraulischer Stellzylinder, kann jedoch statt dessen auch ein elektromechanischer Stellzylinder oder ein pneumatischer Stellzylinder sein. Ein hydraulischer Stellzylinder hat zum Vorteil, dass dieser mit einer bereits vorhandenen Hydraulik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 3 verbunden werden kann, und dadurch keine zusätzliche Hydraulikpumpe benötigt wird. Ein elektromechanischer Stellzylinder kann über eine bereits vorhandene Batterie oder einen Stromgenerator des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 1 mit Strom versorgt werden. Daher ist es nicht nötig eine zusätzliche Stromquelle für den elektromechanischen Stellzylinder vorzusehen. Die Schwenkvorrichtung 11 kann aber auch ein pneumatischer Stellzylinder sein, welcher vorteilhafterweise mit einem am landwirtschaftlichen Fahrzeug 3 bereits vorhandenen Kompressor mit Gasdruck versorgt werden kann.
Die Positionsbestimmungsvorrichtung (nicht gezeigt) ist in der gezeigten Ausführungsform eine satellitengestützte Positionsvorrichtung, welche über die Antenne 13 ein Positionssignal empfängt. Die Antenne 13 ist an dem Anbaugerät 7 angeordnet und signaltechnisch mit der Positionsbestimmungsvorrichtung verbunden. Dadurch kann die Positionsbestimmungsvorrichtung mittels der durch die Antenne 13 empfangenen Signale die genaue Position des Anbaugeräts 7 bestimmen und der Regelvorrichtung (nicht gezeigt) zur Verfügung stellen, welche wiederum anhand der genauen Information über die Position des Anbaugeräts 7 die Schwenkvorrichtung 11 derart regelt, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts 7 und der Sollposition des Anbaugeräts 7 zu verringern.
Der Zylinder 11 wird mit mehr/weniger Druck beaufschlagt, wodurch der Kolben 23 des Stellzylinders 11 ein-/ausgefahren wird. Dadurch wird die Länge des Stellzylinders verlängert/verkürzt. Da der Stellzylinder 11 fest mit einem Unterlenker 9 und dem Rahmenabschnitt 7 befestigt ist, wird der Unterlenker entsprechend der Verlängerung Verkürzung des Stellzylinders verschwenkt.
Die Istposition des Anbaugeräts 7 kann im Bereich von etwa 15 cm bis 2,5 cm oder auch bevorzugt von etwa 10 cm bis 2,5 cm oder noch mehr bevorzugt von etwa 5 cm bis 2,5 cm bestimmt werden. Eine Differenz zwischen Istposition und Sollposition kann im Bereich von bevorzugt etwa 15 cm bis 2,5 cm oder auch bevorzugt im Bereich von etwa 10 cm bis 2,5 cm oder weiter bevorzugt im Bereich von etwa 5 bis 2,5 cm liegen. Auch bevorzugt kann die Istposition auf etwa +/-9 cm genau bestimmt werden und eine Differenz zwischen Istposition und Sollposition etwa +/-9 cm betragen.
Die Sollposition kann vorab mit einem Arbeitsgerät 7 aufgezeichnet bzw. vorgegeben werden und gegebenenfalls auf andere Anbaugeräte, zum Beispiel Sämaschinen, Beikrautentfernungsmaschinen, etc., angepasst werden.
Alternativ kann auch die Istposition der Deichsel des Anbaugeräts 7 mit der Sollposition der Deichsel des Anbaugeräts 7 verglichen werden. Aufgrund der Dimensionen des Anbaugeräts 7 kann zurückgerechnet werden. Die Istposition kann sich auf die Position von Arbeitselementen des Anbaugeräts 7 beziehen, wie zum Beispiel auf Schneidmesser, Schaufeln, etc.
Es versteht sich, dass die Antenne 13 über ein Kabel 15, wie in der Ausführungsform in Figur 1 gezeigt ist, verbunden ist. Die Antenne 13 kann jedoch auch drahtlos mit der Positionsbestimmungsvorrichtung signaltechnisch verbunden sein. Auch die signaltechnische Verbindung zwischen der Regelvorrichtung und Positionsbestimmungsvorrichtung kann über ein Kabel oder drahtlos erfolgen.
Wenn die Regelvorrichtung und die Positionsbestimmungsvorrichtung ein Gerät sind, so kann der Datenaustausch auf Softwareebene stattfinden.
Es ist auch möglich, dass die Antenne 13 an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 3 angebracht ist. Die Antenne 13 kann dadurch ein Positionssignal empfangen, so dass über die Positionsbestimmungsvorrichtung die Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 3 bestimmt werden kann. Anhand der ermittelten Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 3 kann wiederum auf die Position des Anbaugeräts 7 relativ zum landwirtschaftlichen Fahrzeug 3 geschlossen werden und auch die absolute Position des Anbaugeräts 7 errechnet werden. Dazu kann beispielsweise die Stellung der Schwenkvorrichtung 1 darüber Auskunft geben, in welcher Position sich das Anbaugerät relativ zum landwirtschaftlichen Fahrzeug 3 befindet. Ferner kann vorgesehen sein, eine Kamera am landwirtschaftlichen Fahrzeug 3 anzubringen, über welche die Stellung des Anbaugeräts 7 relativ zum landwirtschaftlichen Fahrzeug 3 ermittelt werden kann. Anhand des Positionssignals, empfangen durch die am landwirtschaftlichen Fahrzeug 3 angebrachten Antenne, und der Information über die Stellung des Anbaugeräts 7 relativ zum landwirtschaftlichen Fahrzeug 3, kann dann auf die genaue globale Position des Anbaugeräts 7 zurückgeschlossen werden.
Die Positionsbestimmung kann auf wenige Zentimeter genau sein, bevorzugt zwischen etwa 15 cm und 2,5 cm oder auch bevorzugt zwischen etwa 10 cm und 2,5 cm oder noch mehr bevorzugt zwischen etwa 5 cm und 2,5 cm, so dass durch genaues Positionieren des Anbaugeräts 7 und/oder Aufzeichnung der Position des Anbaugeräts 7 während beispielsweise der Düngung, Aussaat, mechanischen Beikrautkontrolle und sonstiger Bewirtschaftung des Bodens, effizientes Arbeiten ermöglicht wird.
Dabei können beispielsweise Signale von Mobilfunkantennen in der näheren Umgebung des zu bearbeiteten Boden als Signalgeber verwendet werden. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass dedizierte, insbesondere portable Senderantennen in und um das landwirtschaftliche Feld aufgestellt werden.
Die Regelvorrichtung kann auch eine Differenz zwischen einer ermittelten Position des Anbaugeräts 7 über eine bestimmte Zeit, sprich mit einer abgefahrenen Strecke, mit einer Sollposition des Anbaugeräts 7 über eine bestimmte Zeit, sprich eine bereits abgefahrene Strecke, bestimmen.
Mit anderen Worten, kann mit dem landwirtschaftlichen Zugsystem 1 zunächst eine Strecke abgefahren werden und dabei eine Vielzahl von Positionen, welche die angefahrene Strecke beschreiben, gespeichert werden. Diese gespeicherte Strecke kann dann als Referenzstrecke dienen. In Bezug auf die gespeicherten Daten der Referenzstrecke, können dann weitere erwünschte Strecken bzw. Sollstrecken vorgegeben werden, welche in einer bestimmten Relation zu der ursprünglich abgefahrenen Referenzstrecke stehen. So kann eine neue vorgegebene Sollstrecke parallel zur Referenzstrecke verlaufen, beispielsweise mit einem Abstand von 1 Meter.
Hierbei kann das wiederholte Bestimmen der Position mit einer Frequenz zwischen bevorzugt etwa 0,001 und 20 Hz oder auch bevorzugt zwischen etwa 0,01 und 5 Hz oder weiter bevorzugt zwischen etwa 0,01 und 1 Hz durchgeführt werden.
Es kann auch vorgesehen sein, dass die Regelvorrichtung anhand gespeicherter Daten einer zuvor abgefahrenen Strecke die Position des Anbaugeräts 7 derart regelt, dass das Anbaugerät 7 der die zuvor abgefahrenen Strecke folgt oder in Bezug zu der zuvor abgefahrenen Strecke relativ in eine versetzte, erwünschte Strecke geregelt wird. Somit kann das Anbaugerät 7 in die Vielzahl an gewünschten Positionen geregelt werden, welche eine neue erwünschte Strecke beschreiben. Diese Strecke kann beispielsweise parallel versetzt zu einer zuvor abgefahrenen Strecke liegen.
Figur 2 zeigt eine Rückansicht auf ein landwirtschaftliches Fahrzeug 3. Das Dreipunktgestänge 5 ist direkt am Rahmen des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 3 angebracht. Bei dem Dreipunktgestänge 5 handelt es sich um ein herkömmliches Dreipunktgestänge, mit zwei Unterlenkern 9 und einem Oberlenker 25. An den in der Draufsicht in Figur 2 gezeigten linken Unterlenker 9 ist ein erstes Ende der Schwenkvorrichtung 11 , welche ein hydraulischer Stellzylinder ist, festgeschraubt. Das zweite Ende des Hydraulikzylinders ist an einem Rahmenabschnitt 17 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 3 festgeschraubt.
Figuren 3, 4 und 5 zeigen detaillierte Ansichten auf die Unterlenker 9 und die Schwenkvorrichtung 11 aus verschiedenen Blickwinkeln. Die Schwenkvorrichtung 1 ist hier ein herkömmlicher hydraulischer Stellzylinder, der mit hydraulischen Leitungen 19, welche zum Hydrauliksystem des landwirtschaftlichen Fahrzeugs führen, verbunden ist. Der Hydraulikzylinder 11 ist auch über ein Kabel 21 mit der Regelvorrichtung (nicht gezeigt) signaltechnisch verbunden, wobei die Regelvorrichtung den Druck im Stellzylinder 11 über Hydraulikleitungen 19 steuert.
Somit kann die Regelvorrichtung den Hydraulikzylinder 11 derart regeln, dass der im Hydraulikzylinder untergebrachte Kolben 23 aus dem Zylinderkörper ausgefahren und eingezogen werden kann. Durch eine Einziehen oder Ausfahren des Kolbens 23 wird der mit der Schwenkvorrichtung verbundene Unterlenker 9 entsprechend verschwenkt. In Folge wird auch ein am Unterlenker 9 angebrachtes Anbaugerät 7 entsprechend nach links oder nach rechts verschwenkt, um das Anbaugerät 7 in eine Sollposition zu setzen. Dabei wird die Querachse des Anbaugeräts 7 im Wesentlichen parallel zur Querachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs lateral versetzt.
Bezugszeichenliste
1 landwirtschaftliches Zugsystem
3 landwirtschaftliches Fahrzeug
5 Dreipunktgestänge
7 Anbaugerät
9 Unterlenker
11 Schwenkvorrichtung
13 Antenne
15 Kabel (Antenne)
17 Rahmenabschnitt Hydraulikieitungen
Kabel (Schwenkvorrichtung)
Kolben
Oberlenker

Claims

Patentansprüche
1. Landwirtschaftliches Zugsystem (1 ) umfassend ein landwirtschaftliches Fahrzeug (3) und ein daran angeordnetes Anbaugerät (7) mit:
einem an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (3) angeordneten Dreipunktgestänge (5), wobei
- an dem Dreipunktgestänge (5) das Anbaugerät (7) direkt befestigt ist; und
an dem Dreipunktgestänge (5) eine Schwenkvorrichtung (11 ) angeordnet ist, wobei mittels der Schwenkvorrichtung (11 ) das Dreipunktgestänge (5) mit daran befestigtem Anbaugerät (7) relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (3) verschwenkbar ist;
einer Positionsbestimmungsvorrichtung, wobei die
Positionsbestimmungsvorrichtung zur Positionsbestimmung des Anbaugerätes (7) ausgelegt ist;
einer Regelvorrichtung, wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist,
- eine Differenz zwischen einer bestimmten Position des Anbaugeräts
(7) und einer Sollposition des Anbaugeräts (7) zu bestimmen; und
die Schwenkvorrichtung (11 ) derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts (7) und der Sollposition des Anbaugeräts (7) zu verringern.
2. Landwirtschaftliches Zugsystem (1 ) nach Anspruch 1 , wobei mittels der Schwenkvorrichtung (11 ) das Dreipunktgestänge (5) mit dem direkt daran befestigten Anbaugerät (7) relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (3) in einer horizontalen Richtung verschwenkbar ist.
3. Landwirtschaftliches Zugsystem (1 ) nach Anspruch 1 oder 2, wobei mittels der Schwenkvorrichtung (11 ) das Dreipunktgestänge (5) mit dem direkt daran befestigten Anbaugerät (7) relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (3) nach links oder nach rechts verschwenkbar ist.
3. Landwirtschaftliches Zugsystem (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Anbaugerät (7) lösbar an dem Dreipunktgestänge (5) befestigt ist.
4. Landwirtschaftliches Zugsystem (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Positionsbestimmungsvorrichtung ausgelegt ist, wiederholend eine Position des Anbaugeräts (7) zu bestimmen.
5. Landwirtschaftliches Zugsystem (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist, wiederholend eine Differenz zwischen einer bestimmten Position des Anbaugeräts (7) und einer Sollposition des Anbaugeräts (7) zu bestimmen und wiederholend die Schwenkvorrichtung (11 ) derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten ermittelten Position des Anbaugeräts (7) mit Sollposition des Anbaugeräts (7) zu verringern.
6. Landwirtschaftliches Zugsystem (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüchen, ferner umfassend eine Antenne (13) zum Empfangen eines
Positionssignals, wobei die Antenne (13) an dem Anbaugerät (7) angeordnet ist und signaltechnisch mit der Positionsbestimmungsvorrichtung verbunden ist.
7. Landwirtschaftliches Zugsystem (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Schwenkvorrichtung (11 ) mit einem Unterlenker (9) des
Dreipunktgestänges (5) und dem Körper des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (3) verbunden ist.
8. Landwirtschaftliches Zugsystem (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Schwenkvorrichtung (11 ) ein hydraulischer Stellzylinder ist oder ein elektromechanischer Stellzylinder ist oder ein pneumatischer Stellzylinder ist.
9. Landwirtschaftliches Zugsystem (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Positionsbestimmungsvorrichtung eine satellitengestützte Positionsbestimmungsvorrichtung ist.
10. Regelvorrichtung zum Regeln der Position eines Anbaugeräts (7), welches mittels eines Dreipunktgestänges (5) direkt an einem landwirtschaftlichen
Fahrzeug (3) angebracht ist, wobei die Regelvorrichtung signaltechnisch mit einer Positionsbestimmungsvorrichtung verbunden ist, welche zur Positionsbestimmung des Anbaugerätes (7) ausgelegt ist;
wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist,
- eine Differenz zwischen einer bestimmten Position eines Anbaugeräts (7) mit einer Sollposition des Anbaugeräts (7) zu bestimmen; und
eine Schwenkvorrichtung (11 ), welche an dem Dreipunktgestänge (5) angeordnet ist, derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts (7) und der Sollposition des Anbaugeräts (7) zu verringern.
11. Regelvorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist die Schwenkvorrichtung (11 ), welche direkt an dem Dreipunktgestänge (5) angeordnet ist, derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts (7) und der Sollposition des Anbaugeräts (7) in einer horizontalen Richtung zu verringern.
12. Regelvorrichtung nach einem der Ansprüche 10 oder 11 , wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist die Schwenkvorrichtung (11 ), welche direkt an dem Dreipunktgestänge (5) angeordnet ist, derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts (7) und der Sollposition des Anbaugeräts (7) nach links oder nach rechts zu verringern.
13. Verfahren zum Ausrüsten eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs (3) mit einer Regelvorrichtung umfassend:
Anbringen der Regelvorrichtung an das landwirtschaftliche Fahrzeug (3); Anbringen einer Positionsbestimmungsvorrichtung,
wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist,
eine Differenz zwischen einer bestimmten Position eines an dem landwirtschaftlichen Fahrzeugs (3) anbringbaren Anbaugeräts (7) mit einer Sollposition des Anbaugeräts (7) zu bestimmen; und
die Schwenkvorrichtung (11 ) derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts (7) mit der Sollposition des Anbaugeräts (7) zu verringern.
14. Verfahren nach Anspruch 13, wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist, die Schwenkvorrichtung (11 ), welche direkt an dem Dreipunktgestänge (5) angeordnet ist, derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts (7) mit der Sollposition des Anbaugeräts (7) in einer horizontalen Richtung zu verringern.
15. Verfahren nach Anspruch 13, wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist, die Schwenkvorrichtung (11 ), welche direkt an dem Dreipunktgestänge (5) angeordnet ist, derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts (7) mit der Sollposition des Anbaugeräts (7) nach links oder nach rechts zu verringern.
16. Verfahren nach den Ansprüchen 14 oder 15, wobei die Positionsbestimmungsvorrichtung mit eine Antenne (13) signaltechnisch verbunden wird, welche am Anbaugerät (7) angebracht wird.
17. Landwirtschaftliches Fahrzeug (3) umfassend:
ein an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (3) angeordnetes Dreipunktgestänge (5), wobei
das Dreipunktgestänge (5) derart ausgeglegt ist, dass ein Anbaugerät (7) direkt an dem Dreipunktgestänge (5) befestigbar ist; und
direkt an dem Dreipunktgestänge (5) eine Schwenkvorrichtung (11 ) angeordnet ist, wobei mittels der Schwenkvorrichtung (11 ) das Dreipunktgestänge (5) relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen
Fahrzeug (3) verschwenkbar ist, so dass das Anbaugerät (7) relativ zu der Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (3) verschwenkbar ist;
eine Positionsbestimmungsvorrichtung, wobei die
Positionsbestimmungsvorrichtung zur Positionsbestimmung des Anbaugerätes (7) ausgelegt ist;
eine Regelvorrichtung, wobei die Regelvorrichtung ausgelegt ist,
eine Differenz zwischen einer bestimmten Position des Anbaugeräts
(7) mit einer Sollposition des Anbaugeräts (7) zu bestimmen und
die Schwenkvorrichtung (11 ) derart zu regeln, um die Differenz zwischen der bestimmten Position des Anbaugeräts (7) mit der Sollposition des Anbaugeräts (7) zu verringern.
18. Landwirtschaftliches Fahrzeug (3) nach Anspruch 17, wobei mittels der Schwenkvorrichtung (11 ) das Dreipunktgestänge (5) relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeug (3) in einer horizontalen Richtung verschwenkbar ist, so dass das Anbaugerät (7) relativ zu der Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (3) in einer horizontalen Richtung verschwenkbar ist.
19. Landwirtschaftliches Fahrzeug (3) nach Anspruch 17, wobei mittels der Schwenkvorrichtung (1 ) das Dreipunktgestänge (5) relativ zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeug (3) nach links oder nach rechts verschwenkbar ist, so dass das Anbaugerät (7) relativ zu der Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (3) nach links oder nach rechts verschwenkbar ist.
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