WO2017007048A1 - 에지의 깊이 전파 방향을 이용한 이미지에서의 깊이 결정 방법 및 장치 - Google Patents

에지의 깊이 전파 방향을 이용한 이미지에서의 깊이 결정 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

에지의 깊이 전파 방향(Depth Propagation Direction; DPD)을 이용하는 이미지에서의 깊이 결정 방법은 이미지에서 에지를 검출하는 단계; 상기 에지에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이를 획득하는 단계; 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향(orientation)에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향-상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이가 상기 이미지에서 상기 복수의 에지 세그먼트들을 포함하는 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들로 전파되는 방향-을 판단하는 단계; 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 이용하여 상기 이미지에서 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하는 단계를 포함한다.

Description

에지의 깊이 전파 방향을 이용한 이미지에서의 깊이 결정 방법 및 장치
본 발명은 이미지에서 깊이를 결정하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 에지의 픽셀들에 대한 깊이가 이미지에서 나머지 영역의 픽셀들로 전파되는 방향을 나타내는 에지의 깊이 전파 방향(Depth Propagation Direction; DPD)을 이용하여, 이미지에서 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하는 기술에 대한 것이다.
이미지에서 오브젝트의 깊이를 측정하기 위하여, 에지가 검출된다. 이 때, 에지의 깊이가 측정되고 나면, 그 에지의 깊이에 기초하여 나머지 영역 또는 나머지 영역 내의 픽셀들의 깊이가 추정된다.
이와 같은 기존의 이미지에서 깊이를 결정하는 기술은 에지의 픽셀들에 대한 깊이가 전파되는 방향을 전혀 고려하지 않는다. 에지의 픽셀들에 대한 깊이를 에지를 기준으로 임의의 사방으로 전파하기 때문에, 에지에 포함되는 연결 지점(junction point)-에지에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들이 서로 연결되는 지점- 주변의 픽셀들에 대한 깊이가 정확하게 결정되지 못하는 문제점이 있다.
이에, 본 명세서에서는 복수의 에지 세그먼트들이 서로 연결되는 연결 지점 주변의 픽셀들에 대한 깊이를 정확하게 결정하는 기술을 제안한다.
본 발명의 실시예들은 에지에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 설정한 후, 설정된 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 이용하여 이미지에서 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하는, 이미지에서의 깊이 결정 방법 및 장치를 제공한다.
이 때, 본 발명의 실시예들은 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향(orientation)에 기초하여 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 방향을 설정하는, 이미지에서의 깊이 결정 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 에지의 깊이 전파 방향(Depth Propagation Direction; DPD)을 이용하는 이미지에서의 깊이 결정 방법은 이미지에서 에지를 검출하는 단계; 상기 에지에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이를 획득하는 단계; 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향(orientation)에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향-상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이가 상기 이미지에서 상기 복수의 에지 세그먼트들을 포함하는 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들로 전파되는 방향-을 판단하는 단계; 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 이용하여 상기 이미지에서 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하는 단계를 포함한다.
상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 판단하는 단계는 상기 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도를 확인하는 단계; 상기 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 확인된 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지가 텍스처 에지(texture edge)-깊이의 변화가 없는 에지- 또는 바운더리 에지(boundary edge)-깊이의 변화가 있는 에지- 중 어느 하나인지 판단하는 단계; 상기 판단 결과, 상기 에지가 상기 바운더리 에지인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지(foreground edge) 또는 배경 에지(background edge) 중 어느 하나로 구분하는 단계; 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트가 위치하는 방향의 반대 방향으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분하는 단계는 상기 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도를 확인하는 단계; 및 상기 확인 결과에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분하는 단계는 상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 미만인 적어도 하나의 에지 세그먼트를 상기 배경 에지로 구분하는 단계; 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 적어도 하나의 에지 세그먼트를 상기 전경 에지로 구분하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 에지가 텍스처 에지 또는 바운더리 에지 중 어느 하나인지 판단하는 단계는 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각에 대해, 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지를 상기 텍스처 에지인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 에지가 텍스처 에지 또는 바운더리 에지 중 어느 하나인지 판단하는 단계는 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각에 대해, 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 상기 미리 설정된 기준값 미만인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지를 상기 바운더리 에지인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 이미지에서 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하는 단계는 상기 이미지에서 상기 복수의 에지 세그먼트들을 포함하는 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들의 깊이를 상기 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 픽셀들에 대한 깊이와 관련된 값으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 상기 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트가 위치하는 방향의 반대 방향으로 판단하는 단계는 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지와 구별되는 다른 에지에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 다른 에지에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트의 방향에 기초하여 상기 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 판단하는 단계는 상기 판단 결과, 상기 에지가 상기 텍스처 에지인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향에 수직되는 양방향으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 에지의 깊이 전파 방향(Depth Propagation Direction; DPD)을 이용하는 이미지에서의 깊이 결정 장치는 이미지에서 에지를 검출하는, 에지 검출부; 상기 에지에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이를 획득하는, 에지 깊이 획득부; 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향(orientation)에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향-상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이가 상기 이미지에서 상기 복수의 에지 세그먼트들을 포함하는 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들로 전파되는 방향-을 설정하는, 에지 깊이 전파 방향 설정부; 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 이용하여 상기 이미지에서 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하는, 깊이 결정부를 포함한다.
상기 에지 깊이 전파 방향 설정부는 상기 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도를 확인하는, 깊이 유사도 확인부; 상기 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 확인된 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지가 텍스처 에지(texture edge)-깊이의 변화가 없는 에지- 또는 바운더리 에지(boundary edge)-깊이의 변화가 있는 에지- 중 어느 하나인지 판단하는, 텍스처/바운더리 에지 판단부; 상기 판단 결과, 상기 에지가 상기 바운더리 에지인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지(foreground edge) 또는 배경 에지(background edge) 중 어느 하나로 구분하는, 전경/배경 에지 구분부; 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트가 위치하는 방향의 반대 방향으로 설정하는, 전경 에지 깊이 전파 방향 설정부를 포함할 수 있다.
상기 전경/배경 에지 구분부는 상기 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도를 확인하고, 상기 확인 결과에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분할 수 있다.
상기 전경/배경 에지 구분부는 상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 미만인 적어도 하나의 에지 세그먼트를 상기 배경 에지로 구분하고, 상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 적어도 하나의 에지 세그먼트를 상기 전경 에지로 구분할 수 있다.
상기 텍스처/바운더리 에지 판단부는 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각에 대해, 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지를 상기 텍스처 에지인 것으로 판단할 수 있다.
상기 텍스처/바운더리 에지 판단부는 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각에 대해, 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 상기 미리 설정된 기준값 미만인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지를 상기 바운더리 에지인 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 에지에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 설정한 후, 설정된 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 이용하여 이미지에서 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하는, 이미지에서의 깊이 결정 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
이 때, 본 발명의 실시예들은 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향에 기초하여 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 방향을 설정하는, 이미지에서의 깊이 결정 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예들은 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 이용하여 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하기 때문에, 복수의 에지 세그먼트들이 서로 연결되는 연결 지점에 연결된 에지 세그먼트들을 포함한 모든 영역들에 대한 깊이를 정확하게 결정할 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 방법을 나타낸 도면이다.
도 2는 다른 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 방법을 나타낸 도면이다.
도 3은 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 방법을 나타낸 플로우 차트이다.
도 4는 도 3에 도시된 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 판단하는 단계를 구체적으로 나타낸 플로우 차트이다.
도 5는 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 장치를 나타낸 블록도이다.
도 6은 도 5에 도시된 에지 깊이 전파 방향 설정부를 구체적으로 나타낸 블록도이다.
이하, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 방법을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 장치는 이미지(100)에서 검출되는 에지(110)의 깊이 전파 방향을 설정하여, 설정된 에지(110)의 깊이 전파 방향에 따라 이미지(100)에서 에지(110)를 제외한 나머지 영역(120)의 픽셀들에 대한 깊이를 결정한다.
구체적으로, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 에지(110)에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각의 깊이 전파 방향(131, 141)을 설정하여, 설정된 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각의 깊이 전파 방향(131. 141)에 따라, 이미지(100)에서 에지(110)를 제외한 나머지 영역(120)의 픽셀들에 대한 깊이를 결정할 수 있다.
여기서, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각은 에지(110)의 연결 지점(111)과 각각의 종료 지점(terminal point)(112, 113, 114) 사이의 세그먼트(segment)로 정의될 수 있다. 그러나, 이에 제한되거나 한정되지 않고, 도면에는 도시되지 않았으나, 에지 세그먼트는 에지의 연결 지점과 연결 지점 사이 또는 종료 지점과 종료 지점 사이의 세그먼트로 정의될 수도 있다.
이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각의 깊이 전파 방향(131, 141)을 설정하는 과정에서, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150)이 포함되는 에지(110)가 텍스처 에지(texture edge) 또는 바운더리 에지(boundary edge) 중 어느 하나인지 판단하고, 에지(110)가 바운더리 에지인 것으로 판단된 경우에 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150)을 전경 에지(foreground edge) 또는 배경 에지(background edge) 중 어느 하나로 구분할 수 있다.
이 때, 텍스처 에지는 동일한 깊이를 갖는 물체에 표시되는 문양같이 깊이의 변화가 없는 에지를 의미하고, 바운더리 에지는 서로 다른 깊이를 갖는 물체들이 서로 겹치면서 생성되는 깊이의 변화가 있는 에지를 의미한다.
또한, 전경 에지는 비교되는 상대 에지에 비하여 전방에 위치하는(깊이가 적은) 에지를 의미하고, 배경 에지는 비교되는 상대 에지에 비하여 후방에 위치하는(깊이가 깊은) 에지를 의미한다.
여기서, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150)이 포함되는 에지(110)가 텍스처 에지 또는 바운더리 에지 중 어느 하나인지 판단되는 과정은, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 사이에서 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도를 확인함으로써, 수행될 수 있다.
예를 들어, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 사이에서 제1 에지 세그먼트(130)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도, 제2 에지 세그먼트(140)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도 또는 제3 에지 세그먼트(150)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도 중 어느 하나가 미리 설정된 기준값 미만인 경우, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150)이 포함되는 에지(110)는 바운더리 에지인 것으로 판단될 수 있다.
더 구체적인 예를 들면, 제1 에지 세그먼트(130)의 픽셀들에 대한 깊이가 10이고, 제2 에지 세그먼트(140)의 픽셀들에 대한 깊이가 11이며, 제3 에지 세그먼트(150)의 픽셀들에 대한 깊이가 30인 경우, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 사이에서 제3 에지 세그먼트(150)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 미리 설정된 기준값 미만이 되기 때문에, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150)이 포함되는 에지(110)는 바운더리 에지인 것으로 판단될 수 있다.
반면에, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 사이에서 제1 에지 세그먼트(130)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도, 제2 에지 세그먼트(140)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도 및 제3 에지 세그먼트(150)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 모두 미리 설정된 기준값 이상인 경우, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150)이 포함되는 에지(110)는 텍스처 에지인 것으로 판단될 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 도 2를 참조하여 기재하기로 한다.
또한, 에지(110)가 바운더리 에지인 것으로 판단된 경우에 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150)이 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분되는 과정은 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 사이에서 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각의 방향의 유사도를 확인함으로써, 수행될 수 있다.
예를 들어, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 중 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 미만인 적어도 하나의 에지 세그먼트는 배경 에지로 구분되고, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 중 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 적어도 하나의 에지 세그먼트는 전경 에지로 구분될 수 있다.
더 구체적인 예를 들면, 제1 에지 세그먼트(130)의 픽셀들에 대한 깊이가 10이고, 제2 에지 세그먼트(140)의 픽셀들에 대한 깊이가 11이며, 제3 에지 세그먼트(150)의 픽셀들에 대한 깊이가 30이고, 제1 에지 세그먼트(130)의 방향과 제2 에지 세그먼트(140)의 방향이 유사하며, 제3 에지 세그먼트(150)의 방향만 구별되도록 다른 경우, 제3 에지 세그먼트(150)는 배경 에지로 구분되고, 제1 에지 세그먼트(130) 및 제2 에지 세그먼트(140)는 전경 에지로 구분될 수 있다. 이 때, 배경 에지로 구분된 제3 에지 세그먼트(150)는 전경 에지로 구분된 제1 에지 세그먼트(130) 및 제2 에지 세그먼트(140)에 대해 버팅(butting)하기 때문에, 버팅 에지라고 표현될 수 있다.
이와 같이, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150)이 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분되면, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향(131, 141)을 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트가 위치하는 방향(151)의 반대 방향(152)으로 설정할 수 있다.
예를 들어, 전경 에지로 구분된 제1 에지 세그먼트(130) 및 제2 에지 세그먼트(140) 각각의 깊이 전파 방향(131, 141)은 배경 에지로 구분된 제3 에지 세그먼트(150)가 위치하는 방향(151)의 반대 방향(152)으로 설정될 수 있다.
따라서, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각의 깊이 전파 방향(131, 141)을 이용하여 이미지(100)에서 에지(110)를 제외한 나머지 영역(120)의 픽셀들에 대한 깊이를 결정할 수 있다.
예를 들어, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 전경 에지로 구분된 제1 에지 세그먼트(130) 및 제2 에지 세그먼트(140)와 배경 에지로 구분된 제3 에지 세그먼트(150)가 연결되는 연결 지점(111) 주변의 픽셀들의 깊이를 전경 에지로 구분된 제1 에지 세그먼트(130) 및 제2 에지 세그먼트(140) 각각의 깊이와 관련된 값(예컨대, 제1 에지 세그먼트(130) 및 제2 에지 세그먼트(140) 각각의 깊이의 평균값 또는 리니어 인터폴레이션(linear interpolation) 값)으로 결정할 수 있다.
또한, 이미지(100)에서 에지(110)를 제외한 나머지 영역(120)의 픽셀들에 대한 깊이도 마찬가지로, 전경 에지로 구분된 제1 에지 세그먼트(130) 및 제2 에지 세그먼트(140) 각각의 깊이와 관련된 값(예컨대, 제1 에지 세그먼트(130) 및 제2 에지 세그먼트(140) 각각의 깊이의 평균값 또는 리니어 인터폴레이션 값)으로 결정할 수 있다.
또한, 제3 에지 세그먼트(150)의 깊이 전파 방향은 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150)이 포함되는 에지(110)와 구별되는 다른 에지(도면에는 도시되지 않음)에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트의 픽셀들에 대한 깊이 및 다른 에지에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트의 방향에 기초하여 설정될 수 있다.
이 때, 제3 에지 세그먼트(150)의 깊이 전파 방향이 다른 에지에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트의 픽셀들에 대한 깊이 및 다른 에지에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트의 방향에 기초하여 설정되는 과정은 위에서 상술된 깊이 전파 방향 설정 과정과 유사하게, 제3 에지 세그먼트(150) 및 다른 에지에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트가 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분됨으로써, 수행될 수 있다.
이와 같이, 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150) 각각의 깊이 전파 방향(131, 141)을 이용하여 에지(110)를 제외한 나머지 영역(120)의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하기 때문에, 복수의 에지 세그먼트들(130, 140, 150)이 서로 연결되는 연결 지점(110) 주변의 픽셀들에 대한 깊이를 정확하게 결정할 수 있다.
도 2는 다른 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 방법을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 다른 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 장치는 이미지(200)에서 검출되는 에지(210)의 깊이 전파 방향을 설정하여, 설정된 에지(210)의 깊이 전파 방향에 따라 이미지(200)에서 에지(210)를 제외한 나머지 영역(220)의 픽셀들에 대한 깊이를 결정한다.
구체적으로, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 에지(210)에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250) 각각의 깊이 전파 방향(231, 241, 251)을 설정하여, 설정된 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250) 각각의 깊이 전파 방향(231. 241, 251)에 따라, 이미지(200)에서 에지(210)를 제외한 나머지 영역(220)의 픽셀들에 대한 깊이를 결정할 수 있다.
이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250) 각각의 깊이 전파 방향(231, 241, 251)을 설정하는 과정에서, 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250)이 포함되는 에지(210)가 텍스처 에지 또는 바운더리 에지 중 어느 하나인지 판단할 수 있다.
여기서, 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250)이 포함되는 에지(210)가 텍스처 에지 또는 바운더리 에지 중 어느 하나인지 판단되는 과정은, 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250) 사이에서 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250) 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도를 확인함으로써, 수행될 수 있다.
예를 들어, 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250) 사이에서 제1 에지 세그먼트(230)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도, 제2 에지 세그먼트(240)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도 및 제3 에지 세그먼트(250)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 모두 미리 설정된 기준값 이상인 경우, 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250)이 포함되는 에지(210)는 텍스처 에지인 것으로 판단될 수 있다.
더 구체적인 예를 들면, 제1 에지 세그먼트(230)의 픽셀들에 대한 깊이가 10이고, 제2 에지 세그먼트(240)의 픽셀들에 대한 깊이가 11이며, 제3 에지 세그먼트(250)의 픽셀들에 대한 깊이가 10인 경우, 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250) 사이에서 제1 에지 세그먼트(230)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도, 제2 에지 세그먼트(240)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도 및 제3 에지 세그먼트(250)의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도 모두가 미리 설정된 기준값 이상이 되기 때문에, 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250)이 포함되는 에지(210)는 텍스처 에지인 것으로 판단될 수 있다.
이와 같이, 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250)이 포함되는 에지(210)가 텍스처 에지인 것으로 판단되면, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250) 각각의 깊이 전파 방향(231, 251, 251)을 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250) 각각의 방향에 수직되는 양방향(232, 242, 252)으로 설정할 수 있다.
예를 들어, 제1 에지 세그먼트(230)의 깊이 전파 방향(231)은 제1 에지 세그먼트(230)의 방향에 수직되는 방향(232)으로 설정될 수 있고, 제2 에지 세그먼트(240)의 깊이 전파 방향(241)은 제2 에지 세그먼트(240)의 방향에 수직되는 방향(242)으로 설정될 수 있으면, 제3 에지 세그먼트(250)의 깊이 전파 방향(251)은 제3 에지 세그먼트(250)의 방향에 수직되는 방향(252)으로 설정될 수 있다.
따라서, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250) 각각의 깊이 전파 방향(231, 241, 251)을 이용하여 이미지(200)에서 에지(210)를 제외한 나머지 영역(220)의 픽셀들에 대한 깊이를 결정할 수 있다.
예를 들어, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 이미지(200)에서 에지(210)를 제외한 나머지 영역(220)의 픽셀들에 대한 깊이를 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250) 각각의 깊이와 관련된 값(예컨대, 복수의 에지 세그먼트들(230, 240, 250) 각각의 깊이의 평균값 또는 리니어 인터폴레이션 값)으로 결정할 수 있다.
도 3은 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 방법을 나타낸 플로우 차트이다.
도 3을 참조하면, 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 장치는 이미지에서 에지를 검출한다(310). 이 때, 도면에는 도시하지 않았지만, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 branch detection 또는 edge labeling 등의 방식으로 에지에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들을 결정할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나므로 생략하기로 한다.
이어서, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 에지에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이를 획득한다(320).
그 다음, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향(orientation)에 기초하여 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향-복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이가 이미지에서 복수의 에지 세그먼트들을 포함하는 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들로 전파되는 방향-을 설정한다(330). 이에 대한 상세한 설명은 도 4를 참조하여 기재하기로 한다.
그 후, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 이용하여 이미지에서 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정한다(340).
도 4는 도 3에 도시된 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 판단하는 단계를 구체적으로 나타낸 플로우 차트이다.
도 4를 참조하면, 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도를 확인할 수 있다(410).
이어서, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 확인된 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도에 기초하여 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 에지가 텍스처 에지(texture edge)-깊이의 변화가 없는 에지- 또는 바운더리 에지(boundary edge)-깊이의 변화가 있는 에지- 중 어느 하나인지 판단할 수 있다(420).
여기서, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들 각각에 대해, 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 경우, 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 에지를 텍스처 에지인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들 각각에 대해, 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 미리 설정된 기준값 미만인 경우, 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 에지를 바운더리 에지인 것으로 판단할 수 있다.
그 다음, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 단계 420에서의 판단 결과, 에지가 바운더리 에지인 경우, 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지(foreground edge) 또는 배경 에지(background edge) 중 어느 하나로 구분할 수 있다(430).
이 때, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도를 확인함으로써, 확인 결과에 기초하여 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분할 수 있다.
예를 들어, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들 중 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 미만인 적어도 하나의 에지 세그먼트를 배경 에지로 구분하고, 복수의 에지 세그먼트들 중 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 적어도 하나의 에지 세그먼트를 전경 에지로 구분할 수 있다.
그 후, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들 중 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 복수의 에지 세그먼트들 중 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트가 위치하는 방향의 반대 방향으로 설정할 수 있다(440). 이와 같이, 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향이 설정되면, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 복수의 에지 세그먼트들이 전경 에지 또는 배경 에지 중 적어도 하나로 구분된 것과 관련된 정보는 더 이상 이용하지 않기 때문에, 복수의 에지 세그먼트들이 전경 에지 또는 배경 에지 중 적어도 하나로 구분된 것과 관련된 정보는 폐기될 수 있다.
따라서, 도 3에 도시된, 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 이용하여 이미지에서 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하는 단계에서, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 이미지에서 복수의 에지 세그먼트들을 포함하는 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들의 깊이를 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 픽셀들에 대한 깊이와 관련된 값(예컨대, 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 픽셀들에 대한 깊이의 평균값 또는 리니어 인터폴레이션(linear interpolation) 값)으로 결정할 수 있다.
이 때, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트가 위치하는 방향의 반대 방향으로 판단하는 단계(440)에서, 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 에지와 구별되는 다른 에지에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트의 픽셀들에 대한 깊이 및 다른 에지에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트의 방향에 기초하여 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 설정할 수도 있다.
또한, 이미지에서의 깊이 결정 장치는 단계 420에서의 판단 결과, 에지가 텍스처 에지인 경우, 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향에 수직되는 양방향으로 설정할 수 있다(450).
도 5는 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 장치를 나타낸 블록도이다.
도 5를 참조하면, 일실시예에 따른 이미지에서의 깊이 결정 장치는 에지 검출부(510), 에지 깊이 획득부(520), 에지 깊이 전파 방향 설정부(530) 및 깊이 결정부(540)를 포함한다.
에지 검출부(510)는 이미지에서 에지를 검출한다.
에지 깊이 획득부(520)는 상기 에지에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이를 획득한다.
에지 깊이 전파 방향 설정부(530)는 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향(orientation)에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향-상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이가 상기 이미지에서 상기 복수의 에지 세그먼트들을 포함하는 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들로 전파되는 방향-을 설정한다. 이에 대한 상세한 설명은 도 6을 참조하여 기재하기로 한다.
깊이 결정부(540)는 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 이용하여 상기 이미지에서 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정한다.
도 6은 도 5에 도시된 에지 깊이 전파 방향 설정부를 구체적으로 나타낸 블록도이다.
도 6을 참조하면, 일실시예에 따른 깊이 전파 방향 설정부는 깊이 유사도 확인부(610), 텍스처/바운더리 에지 판단부(620), 전경/배경 에지 구분부(630) 및 전경 에지 깊이 전파 방향 설정부(640)를 포함한다.
깊이 유사도 확인부(610)는 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도를 확인할 수 있다.
텍스처/바운더리 에지 판단부(620)는 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 확인된 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도에 기초하여 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 에지가 텍스처 에지(texture edge)-깊이의 변화가 없는 에지- 또는 바운더리 에지(boundary edge)-깊이의 변화가 있는 에지- 중 어느 하나인지 판단할 수 있다.
여기서, 텍스처/바운더리 에지 판단부(620)는 복수의 에지 세그먼트들 각각에 대해, 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 경우, 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 에지를 텍스처 에지인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 텍스처/바운더리 에지 판단부(620)는 복수의 에지 세그먼트들 각각에 대해, 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 미리 설정된 기준값 미만인 경우, 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 에지를 바운더리 에지인 것으로 판단할 수 있다.
전경/배경 에지 구분부(630)는 판단 결과, 에지가 바운더리 에지인 경우, 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지(foreground edge) 또는 배경 에지(background edge) 중 어느 하나로 구분할 수 있다.
이 때, 전경/배경 에지 구분부(630)는 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도를 확인함으로써, 확인 결과에 기초하여 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분할 수 있다.
예를 들어, 전경/배경 에지 구분부(630)는 복수의 에지 세그먼트들 중 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 미만인 적어도 하나의 에지 세그먼트를 배경 에지로 구분하고, 복수의 에지 세그먼트들 중 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 적어도 하나의 에지 세그먼트를 전경 에지로 구분할 수 있다.
전경 에지 깊이 전파 방향 설정부(640)는 복수의 에지 세그먼트들 중 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 복수의 에지 세그먼트들 중 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트가 위치하는 방향의 반대 방향으로 설정할 수 있다.
따라서, 도 5에 도시된, 깊이 결정부는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 이용하여 이미지에서 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하는 과정에서, 깊이 결정부는 이미지에서 복수의 에지 세그먼트들을 포함하는 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들의 깊이를 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 픽셀들에 대한 깊이와 관련된 값(예컨대, 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 픽셀들에 대한 깊이의 평균값 또는 리니어 인터폴레이션(linear interpolation) 값)으로 결정할 수 있다.
또한, 도 5에 도시된, 에지 깊이 전파 방향 설정부는 전경 에지 깊이 전파 방향 설정부(640)를 이용하여 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트가 위치하는 방향의 반대 방향으로 설정하는 과정에서, 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 에지와 구별되는 다른 에지에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트의 픽셀들에 대한 깊이 및 다른 에지에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트의 방향에 기초하여 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 설정할 수도 있다.
또한, 텍스처/바운더리 에지 판단부(620)에서 판단 결과, 에지가 텍스처 에지인 경우, 도 5에 도시된, 에지 깊이 전파 방향 설정부는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향에 수직되는 양방향으로 설정할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (16)

  1. 에지의 깊이 전파 방향(Depth Propagation Direction; DPD)을 이용하는 이미지에서의 깊이 결정 방법에 있어서,
    이미지에서 에지를 검출하는 단계;
    상기 에지에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이를 획득하는 단계;
    상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향(orientation)에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향-상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이가 상기 이미지에서 상기 복수의 에지 세그먼트들을 포함하는 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들로 전파되는 방향-을 판단하는 단계; 및
    상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 이용하여 상기 이미지에서 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하는 단계
    를 포함하는 이미지에서의 깊이 결정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 판단하는 단계는
    상기 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도를 확인하는 단계;
    상기 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 확인된 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지가 텍스처 에지(texture edge)-깊이의 변화가 없는 에지- 또는 바운더리 에지(boundary edge)-깊이의 변화가 있는 에지- 중 어느 하나인지 판단하는 단계;
    상기 판단 결과, 상기 에지가 상기 바운더리 에지인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지(foreground edge) 또는 배경 에지(background edge) 중 어느 하나로 구분하는 단계; 및
    상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트가 위치하는 방향의 반대 방향으로 판단하는 단계
    를 포함하는 이미지에서의 깊이 결정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분하는 단계는
    상기 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도를 확인하는 단계; 및
    상기 확인 결과에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분하는 단계
    를 포함하는 이미지에서의 깊이 결정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분하는 단계는
    상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 미만인 적어도 하나의 에지 세그먼트를 상기 배경 에지로 구분하는 단계; 및
    상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 적어도 하나의 에지 세그먼트를 상기 전경 에지로 구분하는 단계
    를 포함하는 이미지에서의 깊이 결정 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 에지가 텍스처 에지 또는 바운더리 에지 중 어느 하나인지 판단하는 단계는
    상기 복수의 에지 세그먼트들 각각에 대해, 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지를 상기 텍스처 에지인 것으로 판단하는 단계
    를 포함하는 이미지에서의 깊이 결정 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 에지가 텍스처 에지 또는 바운더리 에지 중 어느 하나인지 판단하는 단계는
    상기 복수의 에지 세그먼트들 각각에 대해, 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 상기 미리 설정된 기준값 미만인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지를 상기 바운더리 에지인 것으로 판단하는 단계
    를 포함하는 이미지에서의 깊이 결정 방법.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 이미지에서 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하는 단계는
    상기 이미지에서 상기 복수의 에지 세그먼트들을 포함하는 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들의 깊이를 상기 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 픽셀들에 대한 깊이와 관련된 값으로 결정하는 단계
    를 포함하는 이미지에서의 깊이 결정 방법.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 상기 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트가 위치하는 방향의 반대 방향으로 판단하는 단계는
    상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지와 구별되는 다른 에지에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 다른 에지에 포함되는 적어도 하나의 에지 세그먼트의 방향에 기초하여 상기 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 판단하는 단계
    를 더 포함하는 이미지에서의 깊이 결정 방법.
  9. 제2항에 있어서,
    상기 판단 결과, 상기 에지가 상기 텍스처 에지인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향에 수직되는 양방향으로 판단하는 단계
    를 더 포함하는 이미지에서의 깊이 결정 방법.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체.
  11. 에지의 깊이 전파 방향(Depth Propagation Direction; DPD)을 이용하는 이미지에서의 깊이 결정 장치에 있어서,
    이미지에서 에지를 검출하는, 에지 검출부;
    상기 에지에 포함되는 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이를 획득하는, 에지 깊이 획득부;
    상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향(orientation)에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향-상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이가 상기 이미지에서 상기 복수의 에지 세그먼트들을 포함하는 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들로 전파되는 방향-을 설정하는, 에지 깊이 전파 방향 설정부; 및
    상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 깊이 전파 방향을 이용하여 상기 이미지에서 상기 에지를 제외한 나머지 영역의 픽셀들에 대한 깊이를 결정하는, 깊이 결정부
    를 포함하는 이미지에서의 깊이 결정 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 에지 깊이 전파 방향 설정부는
    상기 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도를 확인하는, 깊이 유사도 확인부;
    상기 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 확인된 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지가 텍스처 에지(texture edge)-깊이의 변화가 없는 에지- 또는 바운더리 에지(boundary edge)-깊이의 변화가 있는 에지- 중 어느 하나인지 판단하는, 텍스처/바운더리 에지 판단부;
    상기 판단 결과, 상기 에지가 상기 바운더리 에지인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지(foreground edge) 또는 배경 에지(background edge) 중 어느 하나로 구분하는, 전경/배경 에지 구분부; 및
    상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 전경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트의 깊이 전파 방향을 상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 배경 에지로 구분된 적어도 하나의 에지 세그먼트가 위치하는 방향의 반대 방향으로 설정하는, 전경 에지 깊이 전파 방향 설정부
    를 포함하는 이미지에서의 깊이 결정 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 전경/배경 에지 구분부는
    상기 복수의 에지 세그먼트들 사이에서 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도를 확인하고, 상기 확인 결과에 기초하여 상기 복수의 에지 세그먼트들을 전경 에지 또는 배경 에지 중 어느 하나로 구분하는, 이미지에서의 깊이 결정 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 전경/배경 에지 구분부는
    상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 미만인 적어도 하나의 에지 세그먼트를 상기 배경 에지로 구분하고, 상기 복수의 에지 세그먼트들 중 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이 및 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 방향의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 적어도 하나의 에지 세그먼트를 상기 전경 에지로 구분하는, 이미지에서의 깊이 결정 장치.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 텍스처/바운더리 에지 판단부는
    상기 복수의 에지 세그먼트들 각각에 대해, 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 미리 설정된 기준값 이상인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지를 상기 텍스처 에지인 것으로 판단하는, 이미지에서의 깊이 결정 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 텍스처/바운더리 에지 판단부는
    상기 복수의 에지 세그먼트들 각각에 대해, 상기 복수의 에지 세그먼트들 각각의 픽셀들에 대한 깊이의 유사도가 상기 미리 설정된 기준값 미만인 경우, 상기 복수의 에지 세그먼트들이 포함되는 상기 에지를 상기 바운더리 에지인 것으로 판단하는, 이미지에서의 깊이 결정 장치.
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