WO2016206779A1 - Steuern einer maschine, insbesondere eines roboters, mittels eines tragbaren handgeräts - Google Patents

Steuern einer maschine, insbesondere eines roboters, mittels eines tragbaren handgeräts Download PDF

Info

Publication number
WO2016206779A1
WO2016206779A1 PCT/EP2016/000941 EP2016000941W WO2016206779A1 WO 2016206779 A1 WO2016206779 A1 WO 2016206779A1 EP 2016000941 W EP2016000941 W EP 2016000941W WO 2016206779 A1 WO2016206779 A1 WO 2016206779A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
acceleration
machine
hand
period
acceleration value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2016/000941
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Gernot Nitz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Roboter GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Roboter GmbH filed Critical KUKA Roboter GmbH
Publication of WO2016206779A1 publication Critical patent/WO2016206779A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B9/00—Safety arrangements
    • G05B9/02—Safety arrangements electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37388—Acceleration or deceleration, inertial measurement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40197—Suppress, execute command depending on physical position of control panel
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50198—Emergency stop

Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling a machine, in particular a robot, by means of a portable hand-held device, as well as a portable hand-held device, an arrangement and a computer program product for carrying out the method.
  • the emergency stop switch with the operating hand may no longer be or only delayed and / or unsafe.
  • the object of the present invention is to improve the operation of a machine, in particular a robot, by means of a portable hand-held device.
  • Claims 8, 15 and 16 provide a hand-held portable device, an assembly with the handset and a machine controllable by the hand-held device
  • a method for controlling a machine, in particular a robot, by means of a portable hand-held device comprises the partially or completely automated steps: - Determining an acceleration value, which depends on an acceleration of the handset and / or a time derivative of this acceleration; and
  • Invention is, in particular hardware and / or software technology, set up for carrying out a method described herein and / or has:
  • An arrangement according to one aspect of the present invention comprises a portable hand-held device described herein, the machine controllable by the hand-held device, in particular controlled, in particular a robot, and a means, in particular a device, which can be triggered or commanded by the hand-held device
  • Machine for stopping the machine according to a method described here.
  • the handset and the machine in particular
  • Robot control wired or wireless, signal-connected or
  • the user can advantageously shut down the machine in one embodiment by the handset at will or involuntarily accelerated so that a corresponding acceleration value
  • the machine may in particular be a multi-axis machine, in particular a tool, master or forming or Födermaschine or device.
  • the machine is a robot, especially a multi-axis
  • the acceleration may be an inertial acceleration or an acceleration relative to or relative to a stationary environment of the machine taking into account or, in addition, the gravitational acceleration.
  • a handset that rests relative to a stationary environment of the machine, within the meaning of the present invention as inertial acceleration (only) the acceleration of gravity, a hand-held device which is accelerated relative to the stationary environment of the machine or As an inertial acceleration, this increase or decrease in the relative speed of the handset relative to its surroundings plus the gravitational acceleration.
  • the acceleration is a three-dimensional, in particular Cartesian, acceleration, with three, in particular mutually perpendicular, components parallel to three, in particular hand réelle- or environment-fixed, spatial directions.
  • the acceleration is detected by a triaxial accelerometer of the handset, in another embodiment by three single uniaxial accelerometers.
  • the acceleration is a one- or two-dimensional, in particular Cartesian, acceleration, with one or two, in particular mutually perpendicular, components parallel to one or two, in particular handêt- or environment-fixed, spatial directions, in particular the
  • the acceleration is determined by a uniaxial or biaxial acceleration sensor of the handheld device.
  • an inertial acceleration in the sense of the present invention is understood to mean, in particular, an acceleration, as theoretically or actually detectable by one or more acceleration sensors, in particular detected.
  • the acceleration value depends on the acceleration, in particular one or more of its components, in particular on the acceleration or one or more of its components. He can Specify in particular the amount of the three-dimensional acceleration or be this amount. Likewise, the acceleration value may for example also be the largest amount of the amounts of the three components of the three-dimensional
  • the acceleration value may depend on a, in particular first and / or numerically determined, time derivation of the acceleration, in particular this, in particular absolute or signed, specify or be.
  • the first time derivative of the acceleration is also called a so-called jerk.
  • the stopping of the machine is in one embodiment an emergency stop, in particular a so-called STOP 0, it can in particular a, in particular immediate, closing, one or more, in particular all, brakes of the machine and / or one, in particular immediate, separating, one or more, in particular all, drives of the machine from a power supply. Accordingly, the triggering of a shutdown of the machine triggering an emergency stop function, in particular a safety shutdown, in particular according to the aforementioned DE 10 2006 029 067 A1.
  • the engine is stopped if the acceleration value exceeds an upper limit, in particular for at least a period of time. Accordingly, in one embodiment, the means for initiating a stall of the engine in response to the acceleration value comprises means for initiating a stall of the engine if the acceleration value is an upper one
  • Limit exceeds, in particular for at least one period on.
  • the user can voluntarily by appropriate acceleration of the handset, in particular already by manually increasing its speed, in particular only by hitting an obstacle, especially the own body, the machine or another object, with a corresponding abrupt or shocking Braking the handset, trigger the standstill.
  • involuntarily, especially in unconsciousness, by appropriate acceleration of the handset involuntarily, especially in unconsciousness, by appropriate acceleration of the handset,
  • the standstill be triggered.
  • undesired standstill triggering in particular by a brief, involuntary acceleration of the handheld device, can advantageously be avoided and / or a shock can be detected in a targeted manner for the standstill triggering.
  • the upper limit value and / or the (minimum) period which is also referred to below as the first period without restriction of the generality, are fixed.
  • (Minimum) period can also be specified as zero or can not take into account a (minimum) period or in one embodiment
  • suitable values in particular at the factory, can be provided unchangeably.
  • the upper limit value and / or the first time period may be variably predefinable, in particular variably predetermined, or be, in particular within fixed, in particular factory, predetermined limits. As a result, in one embodiment, they can be advantageously adapted to different operating conditions.
  • the upper limit of acceleration in particular inertial acceleration, which in one embodiment is more than 100 [m / s 2 ], in particular more than 150 [m / s 2 ], in particular more than 190 [m / s 2 ], In particular, it can also be or become larger (specified). In other words, in particular, an upper limit value can be specified or be that of a permissible one
  • a rapid movement of the handset during its normal use does not lead to a (triggering) standstill (s), but only an increase of its speed beyond normal handling, in particular first (abrupt) deceleration by (subsequent ) Attaching the handset to a resistor, which regularly (still) higher (negative) accelerations can be achieved.
  • the upper limit value corresponds to an acceleration which in one embodiment is less than 500 [m / s 2 ], in particular less than 400 [m / s 2 ], in particular less than 300 [m / s 2 ], in particular so for example, the above 200 [m / s 2 ] may be.
  • the above quantitative data only represent advantageous upper limits for such acceleration or upper limit, without this being limited thereto.
  • the upper limit value in one embodiment is chosen so that it is not exceeded during normal handling or movement of the handset, but only at a deliberate increase in its speed, in particular only at a, in particular subsequent and / or shock, deceleration as a result of impact to an obstacle which in particular has at least the mass of the hand-held device and / or whose surface rigidity is at least 50% of the surface rigidity of the hand-held device and / or of a human body.
  • the upper limit of one orientation is the
  • the machine may be stopped if the amount of vertical upward acceleration of the handset exceeds a first upper limit, for example 190 [m / s 2 ], if the amount of vertical downward acceleration of the handset exceeds second upper limit, for example 210 [m / s 2 ], or if the amount of purely horizontal acceleration of the handset exceeds a third upper limit, for example 200 [m / s 2 ].
  • a first upper limit for example 190 [m / s 2 ]
  • second upper limit for example 210 [m / s 2
  • a third upper limit for example 200 [m / s 2 .
  • the first period is at least 0.01 s, in particular at least 0.025 s, and / or at most 0.1 s, in particular at most 0.05 s. In one embodiment, the first period is about 0 s in the context of the technical
  • the machine is stopped in one embodiment, if the acceleration value falls below a lower limit, in particular for at least one period. Accordingly, in one embodiment, the means for triggering a shutdown of the machine in response to the
  • Acceleration value Means for triggering a stoppage of the machine if the acceleration value exceeds a lower limit, in particular for at least one period.
  • a lower limit in particular for at least one period.
  • the lower limit value and / or the (minimum) period which is also referred to below as the second period without restriction of generality, are fixed.
  • suitable values in particular at the factory, can be provided unchangeably.
  • the upper limit value and / or the second time period can be variably predefinable, in particular variably predetermined, in particular within fixed, in particular factory, given limits. As a result, in one embodiment, they can be advantageously adapted to different operating conditions.
  • the lower limit value corresponds to an acceleration, in particular inertial acceleration, which in one embodiment, in particular taking into account or including gravitational acceleration, is at least 0 [m / s 2 ], in particular more than 0.1 [m / s 2 ], in particular more than 0.2 [m / s 2 ], in particular more than 0.5 [m / s 2 ],
  • the lower limit value in one embodiment of an, in particular inertial, acceleration corresponds to less than 6 [m / s 2 ], in particular less than 5 [m / s 2 ], in one embodiment, in particular taking into account or including gravitational acceleration. , in particular less than 4 [m / s 2 ], in particular less than 3 [m / s 2 ].
  • a lower limit value can be specified or be that of a required minimum acceleration (including the
  • the (minimum) period is
  • At least 0.01 s in particular at least 0.05 s, and / or at most 0.5 s, in particular at most 0.2 s.
  • short movements downwards and / or measurement noise do not lead to a (triggering of) a standstill (s), but only one, at least essentially, free fall, in which the acceleration is theoretically 0 g or 0 [m / s 2 ].
  • the machine is shut down in safe technology depending on the acceleration value. Accordingly, in one embodiment, the handset and / or the controller, in particular the means for determining a
  • a means in the sense of the present invention may be designed in terms of hardware and / or software, in particular a data or signal-connected, preferably digital, processing, in particular microprocessor unit (CPU) and / or a memory and / or bus system or multiple programs or program modules.
  • the CPU may be configured to execute instructions implemented as a program stored in a memory system, to capture input signals from a data bus, and / or
  • a storage system may comprise one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid state and / or other non-volatile media.
  • the program may be such that it is capable of embodying or executing the methods described herein so that the CPU may perform the steps of such methods and thereby, in particular, control the machine.
  • Fig. 1 an arrangement with a robot and a hand-held device according to an embodiment of the present invention
  • Fig. 2 acceleration values of the handset over time
  • FIG. 3 shows a method for controlling the robot by means of the hand-held device according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 1 shows an arrangement with a multi-axis industrial robot 1, a
  • Acceleration sensor 11 which is wirelessly connected to the controller 2 for controlling the robot or communicates.
  • the handheld device 10 and the robot controller 2 perform a method explained below, in particular with reference to FIG. 3, for controlling the robot 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the handset has software or program-technical means 12.
  • the means 12 determines from the three-dimensional inertial acceleration a determined by the triaxial acceleration sensor 11 with three components a x , a y , a z parallel to three mutually perpendicular,
  • Acceleration sensor 11 an inertial acceleration a «0.
  • a second step S20 the means 12 compares the acceleration value a with an upper limit value a ⁇ .
  • the upper limit is chosen so that it does not occur in a normal handling of the handset 10, but only at a deliberately excessive increase in its speed or even by an abrupt deceleration by a (subsequent) striking the handset against an object such as the body of the operator, the robot 1 or its controller 2.
  • the means 12 compares the acceleration value a with a lower limit value a 0 in a second step S 40.
  • the lower limit value is selected such that it can be used during normal handling of the handheld device 10 does not occur, but only at a substantially free fall of the handset.
  • step S10 determines an updated one
  • Acceleration value a falls below the acceleration value a lower limit value a 0 (S40: "Y"), initialized, the means 12 ⁇ a time counter in step S50, increments this, in step S60, and checks in step S70 whether the acceleration value a further lower limit value a 0 If this is no longer the case (S70: "N"), the process returns to step S10 and determines an updated one
  • step S80 the means 12 checks in step S80, whether since the first time falling below the lower limit, ie since the initialization of the time counter ⁇ , a fixed or variably predetermined period ⁇ has elapsed. As long as this is not the case (S80: "N"), the process returns to step S60, in which it increments the time counter ⁇ again.
  • the means 12 likewise triggers an emergency stop standstill of the robot 1 via the controller 2 (S30).
  • Fig. 2 is pulled out a course of the acceleration value a over the time t indicated.
  • the acceleration value a fluctuates around the mean 1 g ⁇ 9.81 [m / s 2 ] due to smaller, slower movements of the hand-held device 10 during its normal handling. If the operator wants to trigger the emergency stop, he accelerates the handset accordingly, as indicated in the right part of Fig. 2.
  • the upper limit can be selected so that it already by correspondingly strong manual increase of
  • Speed of the handset is exceeded.
  • he may also be chosen so that he only by a subsequent abrupt or jerky
  • the amount of the jerk ie the first time derivative da / dt, can be used and compared against an upper limit value.
  • the acceleration value may also be compensated for as offset by the gravitational acceleration applied when the hand-held device is at rest, i. at rest
  • the lower limit may generally be defined by a sphere around the inertial acceleration 0 [m / s 2 ] with a radius of at most 5 [m / s 2 ], the upper limit generally by a sphere by a vertical acceleration of 1 g or 9.81 [m / s 2 ] downwards with a radius of at least 150 [m / s 2 ], in particular livelystesn 200 [m / s 2 ], the machine is stopped, provided their acceleration within this sphere about the inertial acceleration 0 [m / s 2 ] or outside this sphere about a vertical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern einer Maschine, insbesondere eines Roboters (1), mittels eines tragbaren Handgeräts (10), umfasst die wenigstens teilweise automatisierten Schritte: - Ermitteln (S10) eines Beschleunigungswertes (a), der von einer, insbesondere dreidimensionalen und/oder intertialen, Beschleunigung des Handgeräts und/oder einer Zeitableitung dieser Beschleunigung abhängt; und - Stillsetzen (S30) der Maschine in Abhängigkeit (S20, S40, S70) von dem Beschleunigungswert.

Description

Beschreibung
Steuern einer Maschine, insbesondere eines Roboters, mittels eines tragbaren
Handgeräts
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Maschine, insbesondere eines Roboters, mittels eines tragbaren Handgeräts, sowie ein tragbares Handgerät, eine Anordnung und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.
Aus der DE 10 2006 029 067 A1 ist ein tragbares Handgerät zum Steuern eines Roboters mit einem Notaus-Schalter bekannt, bei dessen Betätigung der Roboter stillgesetzt wird.
Um den Notaus-Schalter zu betätigen, muss dieser zunächst mit einer Bedienhand erreicht werden, was je nach Entfernung der Bedienhand zum Notaus-Schalter und gegebenenfalls anderweitig, etwa durch eine gegriffene Traglast, beanspruchter Bedienhand erschwert sein und/oder wertvolle Reaktionszeit kosten kann.
Gegebenenfalls, beispielsweise bei einer, insbesondere
maschinenkollisionsbedingten, Bewusstlosigkeit, Verletzung und/oder Einklemmung, kann der Notaus-Schalter mit der Bedienhand eventuell nicht mehr oder nur verzögert und/oder unsicher betätig werden.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb einer Maschine, insbesondere eines Roboters, mittels eines tragbaren Handgeräts zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 8, 15 und 16 stellen ein tragbares Handgerät, eine Anordnung mit dem Handgerät und einer mittels des Handgeräts steuerbaren Maschine bzw. ein
Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
Nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern einer Maschine, insbesondere eines Roboters, mittels eines tragbaren Handgeräts, die teilweise oder vollständig automatisierten Schritte: - Ermitteln eines Beschleunigungswertes, der von einer Beschleunigung des Handgeräts und/oder einer Zeitableitung dieser Beschleunigung abhängt; und
- Stillsetzen der Maschine in Abhängigkeit von dem Beschleunigungswert.
Ein tragbares bzw. mobiles Handgerät zum Steuern einer bzw. der Maschine, insbesondere eines bzw. des Roboters, nach einem Aspekt der vorliegenden
Erfindung ist, insbesondere hard- und/oder softwaretechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf:
- Mittel zum Ermitteln eines Beschleunigungswertes, der von einer Beschleunigung des Handgeräts und/oder einer Zeitableitung dieser Beschleunigung abhängt, und - Mittel zum Auslösen eines Stillsetzens der Maschine in Abhängigkeit von dem
Beschleunigungswert.
Eine Anordnung nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein hier beschriebenes tragbares Handgerät, eine bzw. die mittels des Handgeräts steuerbare, insbesondere gesteuerte, Maschine, insbesondere einen bzw. den Roboter, und ein durch das Handgerät auslös- bzw. kommandierbares Mittel, insbesondere eine
Maschinen-, insbesondere Robotersteuerung, zum Stillsetzen der Maschine nach einem hier beschriebenen Verfahren auf.
In einer Ausführung sind das Handgerät und die Maschinen-, insbesondere
Robotersteuerung, leitungsgebunden oder drahtlos, signalverbunden bzw.
kommunizieren leitungsgebunden oder drahtlos miteinander bzw. sind hierzu eingerichtet.
Durch das Stillsetzen bzw. Auslösen des Stillsetzens in Abhängigkeit bzw. auf Basis von einem ermittelten Beschleunigungswert, der von einer Beschleunigung des Handgeräts und/oder deren Zeitableitung abhängt, kann der Anwender in einer Ausführung vorteilhaft die Maschine dadurch stillsetzen, dass er das Handgerät willentlich oder unwillentlich derart beschleunigt, dass ein entsprechender
Beschleunigungswert ermittelt wird.
Die Maschine kann insbesondere eine mehrachsige Maschine, insbesondere eine Werkzeug-, Ur- oder Umform- oder Födermaschine bzw. -einrichtung sein. In einer Ausführung ist die Maschine ein Roboter, insbesondere ein mehrachsiger
Industrieroboter.
Die Beschleunigung kann insbesondere eine inertiale Beschleunigung bzw. eine Beschleunigung relativ zu bzw. gegenüber einer ortsfesten Umgebung der Maschine unter Berücksichtigung bzw. zuzüglich der Erdbeschleunigung sein. Mit anderen Worten weist in einer Ausführung ein Handgerät, welches relativ zu einer ortsfesten Umgebung der Maschine ruht, im Sinne der vorliegenden Erfindung als inertiale Beschleunigung (nur) die Erdbeschleunigung auf, ein Handgerät, welches relativ zu der ortsfesten Umgebung der Maschine beschleunigt ist bzw. wird, als inertiale Beschleunigung diese Erhöhung oder Reduzierung der relativen Geschwindigkeit des Handgeräts gegenüber seiner Umgebung zuzüglich der Erdbeschleunigung.
In einer Ausführung ist die Beschleunigung eine dreidimensionale, insbesondere kartesische, Beschleunigung, mit drei, insbesondere zueinander senkrechten, Komponenten parallel zu drei, insbesondere handgerät- oder umgebungsfesten, Raumrichtungen. In einer Ausführung wird die Beschleunigung durch einen triaxialen Beschleunigungssensor des Handgeräts ermittelt, in einer anderen Ausführung durch drei einzelne, uniaxiale Beschleunigungssensoren.
In einer anderen Ausführung ist die Beschleunigung eine ein- oder zweidimensionale, insbesondere kartesische, Beschleunigung, mit ein bzw. zwei, insbesondere zueinander senkrechten, Komponenten parallel zu einer bzw. zwei, insbesondere handgerät- oder umgebungsfesten, Raumrichtungen, insbesondere der
Gravitationsrichtung. In einer Ausführung wird die Beschleunigung durch einen uni- bzw. biaxialen Beschleunigungssensor des Handgeräts ermittelt.
Allgemein wird unter einer inertialen Beschleunigung (des Handgeräts) im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere eine Beschleunigung verstanden, wie sie theoretisch oder tatsächlich von einem oder mehreren Beschleunigungssensoren erfassbar ist, insbesondere erfasst wird bzw. würde.
In einer Ausführung hängt der Beschleunigungswert von der Beschleunigung, insbesondere einer oder mehrerer ihrer Komponenten, insbesondere von dem der Beschleunigung oder einer oder mehrerer ihrer Komponenten ab. Er kann insbesondere den Betrag der dreidimensionalen Beschleunigung angeben bzw. dieser Betrag sein. Gleichermaßen kann der Beschleunigungswert beispielsweise auch der größte Betrag der Beträge der drei Komponenten der dreidimensionalen
Beschleunigung, ein Mittelwert der Beträge dieser drei Komponenten oder
dergleichen sein.
Zusätzlich oder alternativ kann der Beschleunigungswert von einer, insbesondere ersten und/oder numerisch ermittelten, Zeitableitung der Beschleunigung abhängen, insbesondere diese, insbesondere betragsmäßig oder vorzeichenbehaftet, angeben bzw. sein. Die erste Zeitableitung der Beschleunigung wird auch als sogenannter Ruck bezeichnet.
Das Stillsetzen der Maschine ist in einer Ausführung ein Notaus-Stillsetzen, insbesondere ein sogenannter STOP 0, es kann insbesondere ein, insbesondere unverzügliches, Schließen, einer oder mehrerer, insbesondere aller, Bremsen der Maschine und/oder ein, insbesondere unverzügliches, Trennen, einer oder mehrerer, insbesondere aller, Antriebe der Maschine von einer Energieversorgung umfassen. Entsprechend kann das Auslösen eines Stillsetzens der Maschine ein Auslösen einer Notaus-Funktion, insbesondere einer Sicherheits-Abschaltung sein, insbesondere entsprechend der eingangs genannten DE 10 2006 029 067 A1.
In einer Ausführung wird die Maschine stillgesetzt, falls der Beschleunigungswert einen oberen Grenzwert überschreitet, insbesondere für wenigstens einen Zeitraum. Entsprechend weist in einer Ausführung das Mittel zum Auslösen eines Stillsetzens der Maschine in Abhängigkeit von dem Beschleunigungswert Mittel zum Auslösen eines Stillsetzens der Maschine, falls der Beschleunigungswert einen oberen
Grenzwert überschreitet, insbesondere für wenigstens einen Zeitraum, auf. Hierdurch kann der Anwender in einer Ausführung willentlich durch entsprechende Beschleunigung des Handgeräts, insbesondere bereits durch manuelle Erhöhen von dessen Geschwindigkeit, insbesondere erst durch Aufschlagen auf ein Hindernis, insbesondere den eigenen Körper, die Maschine oder einen anderen Gegenstand, mit einem entsprechend abrupten bzw. stoßhaften Abbremsen des Handgeräts, den Stillstand auslösen. Zusätzlich oder alternativ kann in einer Ausführung unwillentlich, insbesondere bei Bewusstlosigkeit, durch entsprechende Beschleunigung des Handgeräts,
insbesondere durch die bzw. infolge einer Kollision mit der Maschine, der Stillstand ausgelöst werden. Durch eine Berücksichtigung eines Zeitraums für die Überschreitung des oberen Grenzwerts kann in einer Ausführung vorteilhaft eine ungewollte Stillstandauslösung, insbesondere durch eine kurze, unwillkürliche Beschleunigung des Handgeräts, vermieden und/oder ein Stoß gezielt zur Stillstandauslösung erkannt werden.
Bevorzugt wird jedoch kein Zeitraum für die Überschreitung des oberen Grenzwertes berücksichtigt, so dass eine Überschreitung der Beschleunigung des Handgerätes sofort zu einer Stillstandauslösung führt. Dadurch kann vorteilhafterweise
sichergestellt werden, dass ein Sturz des Handgerätes beispielsweise aufgrund der Bewusstlosigkeit des Benutzers zu einem sofortigen Stillstand der Maschine führt und somit das Risiko einer weiteren Verletzung des Benutzers durch die Maschine minimiert wird.
In einer Ausführung sind der obere Grenzwert und/oder der (Mindest)Zeitraum, der nachfolgend ohne Beschränkung der Allgemeinheit auch als erster Zeitraum bezeichnet wird, fest vorgegeben. Wie vorstehend beschrieben kann der
(Mindest)Zeitraum auch als Null vorgegeben sein bzw. kann eine Berücksichtigung eines (Mindest)Zeitraums nicht erfolgen bzw. in einer Ausführungsform
ausgeschlossen sein. Hierdurch können in einer Ausführung vorteilhaft, insbesondere werkseitig, geeignete Werte unveränderbar vorgesehen werden. Gleichermaßen können der obere Grenzwert und/oder der erste Zeitraum variabel vorgebbar, insbesondere variabel vorgegeben, sein bzw. werden, insbesondere innerhalb fest, insbesondere werkseitig, vorgegebener Grenzen. Hierdurch können sie in einer Ausführung vorteilhaft an unterschiedliche Einsatzbedingungen angepasst werden.
In einer Ausführung entspricht der obere Grenzwert einer, insbesondere inertialen, Beschleunigung, die in einer Ausführungmehr als 100 [m/s2], insbesondere mehr als 150 [m/s2], insbesondere mehr als 190 [m/s2] beträgt, insbesondere also auch noch größer (vorgegeben) sein bzw. werden kann. Mit anderen Worten kann insbesondere ein oberer Grenzwert vorgegeben werden bzw. sein, der einer zulässigen
Maximalbeschleunigung ohne Stillsetzen der Maschine von beispielsweise 200 [m/s2] (und damit (auch) von mehr als 190 [m/s2]) entspricht, so dass die vorstehenden quantitativen Angaben nur vorteilhafte Untergrenzen für eine solche Beschleunigung bzw. die Vorgabe des oberen Grenzwertes darstellen, ohne diese(n) hierauf zu beschränken. Hierdurch führt in einer Ausführung eine rasche Bewegung des Handgeräts während seines normalen Gebrauchs wunschgemäß noch nicht zu einem (Auslösen eines) Stillstand(s), sondern erst eine über eine normale Handhabung hinausgehende Erhöhung seiner Geschwindigkeit, insbesondere erst ein (abruptes) Abbremsen durch (anschließendes) Anschlagen des Handgeräts an einen Widerstand, bei dem regelmäßig (noch) höhere (negative) Beschleunigungen erzielt werden können.
Zusätzlich oder alternativ entspricht der obere Grenzwert in einer Ausführung einer Beschleunigung, die in einer Ausführungweniger ais 500 [m/s2], insbesondere weniger als 400 [m/s2], insbesondere weniger als 300 [m/s2] beträgt, insbesondere also beispielsweise die oben genannten 200 [m/s2] betragen kann. Die vorstehenden quantitativen Angaben stellen wiederum nur vorteilhafte Obergrenzen für eine solche Beschleunigung bzw. den oberen Grenzwert dar, ohne dass diese(r) hierauf beschränkt wäre.
Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft ein entsprechend sensibles
Ansprechen realisiert, insbesondere ein Stillstand bereits durch eine über eine im normalen Gebrauch auftretende Erhöhung der Geschwindigkeit des Handgeräts ausgelöst werden.
Allgemein ist der obere Grenzwert in einer Ausführung so gewählt, dass er bei normaler Handhabung bzw. Bewegung des Handgeräts nicht überschritten wird, sondern erst bei einer bewussten Erhöhung seiner Geschwindigkeit, insbesondere erst bei einem, insbesondere anschließenden und/oder stoßhaften, Abbremsen infolge eines Auftreffens auf ein Hindernis, das insbesondere wenigstens die Masse des Handgeräts aufweist und/oder dessen Oberflächensteifigkeit wenigstens 50% der Oberflächensteifigkeit des Handgeräts und/oder eines menschlichen Körpers beträgt.
In einer Ausführung ist der obere Grenzwert von einer Orientierung der
Beschleunigung relativ zur Richtung der Erdbeschleunigung bzw. Vertikalen abhängig. So kann insbesondere in einer Ausführung die Maschine stillgesetzt werden, falls der Betrag einer vertikal nach oben gerichteten Beschleunigung des Handgeräts einen ersten oberen Grenzwert, beispielsweise 190 [m/s2], überschreitet, falls der Betrag einer vertikal nach unten gerichteten Beschleunigung des Handgeräts einen zweiten oberen Grenzwert, beispielsweise 210 [m/s2], überschreitet, oder falls der Betrag einer rein horizontalen Beschleunigung des Handgeräts einen dritten oberen Grenzwert, beispielsweise 200 [m/s2], überschreitet.
In einer Ausführung beträgt der erste Zeitraum wenigstens 0,01 s, insbesondere wenigstens 0,025 s, und/oder höchstens 0,1 s, insbesondere höchstens 0,05 s. In einer Ausführung beträgt der erste Zeitraum etwa 0 s im Rahmen des technisch
Möglichen, insbesondere erfolgt keine explizite Verzögerung bzw. keine Überwachung des ersten Zeitraums.
Zusätzlich oder alternativ wird die Maschine in einer Ausführung stillgesetzt, falls der Beschleunigungswert einen unteren Grenzwert unterschreitet, insbesondere für wenigstens einen Zeitraum. Entsprechend weist in einer Ausführung das Mittel zum Auslösen eines Stillsetzens der Maschine in Abhängigkeit von dem
Beschleunigungswert Mittel zum Auslösen eines Stillsetzens der Maschine, falls der Beschleunigungswert einen unteren Grenzwert überschreitet, insbesondere für wenigstens einen Zeitraum, auf. Hierdurch kann der Anwender in einer Ausführung willentlich oder unwillentlich, insbesondere bei Bewusstlosigkeit, durch Fallenlassen des Handgeräts den Stillstand auslösen. Durch eine Berücksichtigung eines Mindestzeitraums für die Überschreitung des unteren Grenzwerts kann in einer Ausführung vorteilhaft eine ungewollte
Stillstandauslösung, insbesondere durch eine kurze, unwillkürliche Beschleunigung des Handgeräts vertikal nach unten, vermieden werden.
In einer Ausführung sind der untere Grenzwert und/oder der (Mindest)Zeitraum, der nachfolgend ohne Beschränkung der Allgemeinheit auch als zweiter Zeitraum bezeichnet wird, fest vorgegeben. Hierdurch können in einer Ausführung vorteilhaft, insbesondere werkseitig, geeignete Werte unveränderbar vorgesehen werden.
Gleichermaßen können der obere Grenzwert und/oder der zweite Zeitraum variabel vorgebbar, insbesondere variabel vorgegeben, sein bzw. werden, insbesondere innerhalb fest, insbesondere werkseitig, vorgegebener Grenzen. Hierdurch können sie in einer Ausführung vorteilhaft an unterschiedliche Einsatzbedingungen angepasst werden.
In einer Ausführung entspricht der untere Grenzwert einer, insbesondere inertialen, Beschleunigung, die in einer Ausführung, insbesondere unter Berücksichtigung bzw. einschließlich der Erdbeschleunigung, wenigstens 0 [m/s2], insbesondere mehr als 0,1 [m/s2], insbesondere mehr als 0,2 [m/s2], insbesondere mehr als 0,5 [m/s2],
insbesondere mehr als 1 ,0 [m/s2] beträgt. Zusätzlich oder alternativ entspricht der untere Grenzwert in einer Ausführung einer, insbesondere inertialen, Beschleunigung, die in einer Ausführung, insbesondere unter Berücksichtigung bzw. einschließlich der Erdbeschleunigung, weniger als6 [m/s2], insbesondere weniger als 5 [m/s2], insbesondere weniger als 4 [m/s2] , insbesondere weniger als 3 [m/s2] beträgt. Mit anderen Worten kann insbesondere ein unterer Grenzwert vorgegeben werden bzw. sein, der einer erforderlichen Minimalbeschleunigung (einschließlich der
Erdbeschleunigung) ohne Stillsetzen der Maschine von beispielsweise 7 [m/s2] und somit deutlich weniger als der Erdbeschleunigung entspricht. Die vorstehenden quantitativen Angaben stellen wiederum nur vorteilhafte Ober- bzw. Untergrenzen für eine solche Beschleunigung bzw. den unteren Grenzwert dar, ohne dass diese(r) hierauf beschränkt wäre. In einer Ausführung beträgt der (Mindest)Zeitraum
wenigstens 0,01 s, insbesondere wenigstens 0,05 s, und/oder höchstens 0,5 s, insbesondere höchstens 0,2 s.
Hierdurch führen in einer Ausführung kurze Bewegungen nach unten und/oder Messrauschen wunschgemäß noch nicht zu einem (Auslösen eines) Stillstand(s), sondern erst ein, wenigstens im Wesentlichen, freier Fall, bei dem die Beschleunigung theoretisch 0 g bzw. 0 [m/s2] beträgt.
In einer Ausführung wird die Maschine in Abhängigkeit von dem Beschleunigungswert in sicherer Technik stillgesetzt. Entsprechend ist in einer Ausführung das Handgerät und/oder die Steuerung, insbesondere das Mittel zum Ermitteln eines
Beschleunigungswertes, das Mittel zum Auslösen eines Stillsetzens und/oder das Mittel zum Stillsetzen der Maschine in sicherer Technik, insbesondere redundant, insbesondere diversitär, ausgebildet. Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder
Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere die Maschine steuern kann.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert,:
Fig. 1 : eine Anordnung mit einem Roboter und einem Handgerät nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2: Beschleunigungswerte des Handgeräts über der Zeit; und
Fig. 3: ein Verfahren zum Steuern des Roboters mittels des Handgeräts nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Fig. 1 zeigt eine Anordnung mit einem mehrachsigen Industrieroboter 1 , einer
Robotersteuerung 2 und einem tragbaren Handgerät 10 mit einem triaxialen
Beschleunigungssensor 11 , der mit der Steuerung 2 zur Steuerung des Roboters drahtlos signalverbunden ist bzw. kommuniziert. Das Handgerät 10 bzw. die Robotersteuerung 2 führen ein nachfolgend insbesondere mit Bezug auf Fig. 3 erläutertes Verfahren zum Steuern des Roboters 1 nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung aus. Das Handgerät weist hierzu software- bzw. programmtechnisch eingerichtete Mittel 12 auf. In einem Schritt S10 ermittelt das Mittel 12 aus der durch den triaxialen Beschleunigungssensor 11 ermittelten dreidimensionalen inertialen Beschleunigung a mit drei Komponenten ax, ay, az parallel zu drei zueinander senkrechten,
handgerätfesten Raumrichtungen x, y, z einen Beschleunigungswert a =
[(ax)2+(ay)2(az)2] /2. D.h., bei ortsfestem Handgerät ermittelt der
Beschleunigungssensor 11 eine inertiale Beschleunigung a « 0.
In einem zweiten Schritt S20 vergleicht das Mittel 12 den Beschleunigungswert a mit einem oberen Grenzwert a< . Wie in Fig. 2 angedeutet, ist der obere Grenzwert derart gewählt, dass er bei einer normalen Handhabung des Handgeräts 10 nicht auftritt, sondern erst bei einer bewusst übermäßigen Erhöhung seiner Geschwindigkeit oder sogar erst durch ein abruptes Abremsen durch ein (anschließendes) Anschlagen des Handgeräts gegen einen Gegenstand wie beispielsweise den Körper des Bedieners, den Roboter 1 oder seiner Steuerung 2.
Überschreitet der Beschleunigungswert a den oberen Grenzwert a^ (S20:„Y"), löst das Mittel 12 über die Steuerung 2 einen Nothalt-Stillstand bzw. eine
Sicherheitsabschaltung des Roboters 1 aus (S30).
Andernfalls (S20:„N") vergleicht das Mittel 12 in einem zweiten Schritt S40 den Beschleunigungswert a mit einem unteren Grenzwert a0. Wie in Fig. 2 angedeutet, ist der untere Grenzwert derart gewählt, dass er bei einer normalen Handhabung des Handgeräts 10 nicht auftritt, sondern erst bei einem im Wesentlichen freien Fall des Handgeräts.
Unterschreitet der Beschleunigungswert a den unteren Grenzwert a0 nicht (S40:„N"), kehrt das Verfahren zu Schritt S10 zurück und ermittelt einen aktualisierten
Beschleunigungswert a. Unterschreitet der Beschleunigungswert a hingegen den unteren Grenzwert a0 (S40: „Y"), initialisiert das Mittel 12 in Schritt S50 einen Zeitzähler τ, inkrementiert diesen in Schritt S60 und prüft in Schritt S70, ob der Beschleunigungswert a weiterhin den unteren Grenzwert a0 unterschreitet. Ist dies nicht mehr der Fall (S70:„N"), kehrt das Verfahren zu Schritt S10 zurück und ermittelt einen aktualisierten
Beschleunigungswert a. Andernfalls prüft das Mittel 12 in Schritt S80, ob seit dem erstmaligen Unterschreiten des unteren Grenzwertes, d.h. seit der Initialisierung des Zeitzählers τ, ein fest oder variabel vorgegebener Zeitraum Δ verstrichen ist. Solange dies nicht der Fall ist (S80: „N"), kehrt das Verfahren zu Schritt S60 zurück, in dem es den Zeitzähler τ erneut inkrementiert.
Unterschreitet hingegen der Beschleunigungswert a den unteren Grenzwert a0 wenigstens für den Zeitraum Δ (S80:„Y"), so löst das Mittel 12 über die Steuerung 2 ebenfalls einen Nothalt-Stillstand des Roboters 1 aus (S30).
In Fig. 2 ist ausgezogen ein Verlauf des Beschleunigungswertes a über der Zeit t angedeutet. In einem linken Bereich der Fig. 2 schwankt der Beschleunigungswert a infolge kleinerer, langsamerer Bewegungen des Handgeräts 10 während seiner normalen Handhabung um den Mittelwert 1 g « 9,81 [m/s2]. Will der Bediener den Nothalt-Stillstand auslösen, beschleunigt er das Handgerät entsprechend, wie im rechten Bereich der Fig. 2 angedeutet. Dabei kann der obere Grenzwert so gewählt sein, dass er bereits durch entsprechend starke manuelle Erhöhung der
Geschwindigkeit des Handgeräts überschritten wird. Gleichermaßen kann er auch so gewählt sein, dass er erst durch ein anschließendes abruptes bzw. stoßhaftes
Abbremsen infolge eines Anschlagens des Handgeräts 10 an den Körper des
Bedieners oder einen Gegenstand wie insbesondere den Roboter 1 überschritten wird. Gestrichelt ist in Fig. 2 auch der Fall angedeutet, dass der Bediener das Handgerät 10 willentlich oder unwillentlich, insbesondere infolge einer Bewusstlosigkeit, fallenlässt. Im freien Fall geht die vom Beschleunigungssensor 1 1 gemessene Beschleunigung a bis auf Messträgheiten und -rauschen, Luftwiderstände und dergleichen, auf etwa 0 zurück. Dabei sei nochmals darauf hingewiesen, dass insbesondere die Darstellung der Fig. 2 nur schematisch ist und insbesondere der obere und/oder untere Grenzwert im
Verhältnis zu den Schwankungen der Beschleunigung im normalen Betrieb verzerrt dargestellt sein können.
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. So kann insbesondere zusätzlich oder alternativ zu der Beschleunigung a bzw. ihrem Betrag auch der Betrag des Rucks, d.h. der ersten Zeitableitung da/dt, verwendet und gegen einen oberen Grenzwert verglichen werden.
Der Beschleunigungswert kann insbesondere auch um die Erdbeschleunigung, die bei ruhendem Handgerät anliegt, als Offset kompensiert sein, d.h. bei ruhendem
Handgerät (theoretisch) 0 betragen. Lässt der Bediener das Handgerät fallen, so dass der Beschleunigungssensor im im Wesentlichen freien Fall eine inertiale
Beschleunigung von etwa 0 [m/s2] ermittelt, betrüge dieser kompensierte
Beschleunigungswert somit entsprechend etwa 9,81 [m/s2], würde jedoch im Sinne der vorliegenden Erfindung gleichwohl einen unteren Grenzwert unterschreiten, der einer inertialen Beschleunigung von weniger als 3 [m/s2] entspricht. Mit anderen Worten kann der untere Grenzwert in einer Ausführung allgemein durch eine Kugel um die inertiale Beschleunigung 0 [m/s2] mit einem Radius von höchstens 5 [m/s2] definiert sein bzw. werden, der obere Grenzwert allgemein durch eine Kugel um eine vertikale Beschleunigung von 1 g bzw. 9,81 [m/s2] nach unten mit einem Radius von wenigstens 150 [m/s2], insbesondere wenigstesn 200 [m/s2], wobei die Maschine stillgesetzt wird, sofern ihre Beschleunigung innerhalb dieser Kugel um die inertiale Beschleunigung 0 [m/s2] oder außerhalb dieser Kugel um eine vertikale
Beschleunigung von 1 g bzw. 9,81 [m/s2] liegt. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen
Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die
Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die
Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten
Merkmalskombinationen ergibt. Bezugszeichenliste
1 Roboter
2 Steuerung
10 Handgerät
11 Beschleunigungssensor
12 Mittel
a Beschleunigungswert
3θ/1 unterer/oberer Grenzwert
t Zeit
Δ Zeitraum
τ Zeitzähler

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Steuern einer Maschine, insbesondere eines Roboters (1 ), mittels eines tragbaren Handgeräts (10), mit den wenigstens teilweise automatisierten Schritten:
Ermitteln (S10) eines Beschleunigungswertes (a), der von einer, insbesondere dreidimensionalen und/oder intertialen, Beschleunigung des Handgeräts und/oder einer Zeitableitung dieser Beschleunigung abhängt; und
Stillsetzen (S30) der Maschine in Abhängigkeit (S20, S40, S70) von dem
Beschleunigungswert.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine
stillgesetzt wird, falls der Beschleunigungswert einen, insbesondere fest
vorgegebenen oder variabel vorgebbaren, oberen Grenzwert (ai) überschreitet, insbesondere für wenigstens einen, insbesondere fest vorgegebenen oder variabel vorgebbaren, Zeitraum.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der obere Grenzwert einer Beschleunigung entspricht, die mehr als 100 [m/s2] und/oder weniger als 500 [m/s2] beträgt, und/oder der Zeitraum wenigstens 0,01 [s] und/oder höchstens 0,1 [s] beträgt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine stillgesetzt wird, falls der Beschleunigungswert einen, insbesondere fest vorgegebenen oder variabel vorgebbaren, unteren Grenzwert (a0) unterschreitet, insbesondere für wenigstens einen, insbesondere fest vorgegebenen oder variabel vorgebbaren, Zeitraum (Δ).
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der untere Grenzwert einer Beschleunigung entspricht, die wenigstens 0 [m/s2] und/oder weniger als 6
[m/s2] beträgt, und/oder der Zeitraum wenigstens 0,01 [s] und/oder höchstens 0,5 [s] beträgt.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine in Abhängigkeit von dem Beschleunigungswert in sicherer Technik stillgesetzt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Beschleunigungswert mittels eines, insbesondere triaxialen,
Beschleunigungssensors (1 1) des Handgeräts ermittelt wird.
8. Tragbares Handgerät (10) zum Steuern einer Maschine, insbesondere eines
Roboters (1 ), das zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der
vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist und/oder aufweist:
Mittel (1 1 , 12) zum Ermitteln eines Beschleunigungswertes (a), der von einer, insbesondere dreidimensionalen und/oder intertialen, Beschleunigung des Handgeräts und/oder einer Zeitableitung dieser Beschleunigung abhängt; und Mittel (12) zum Auslösen eines Stillsetzens der Maschine in Abhängigkeit von dem Beschleunigungswert.
9. Handgerät (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel zum Auslösen eines Stillsetzens der Maschine in Abhängigkeit von dem
Beschleunigungswert aufweist: Mittel (12) zum Auslösen eines Stillsetzens der Maschine, falls der Beschleunigungswert einen, insbesondere fest vorgegebenen oder variabel vorgebbaren, oberen Grenzwert (a^ überschreitet, insbesondere für wenigstens einen, insbesondere fest vorgegebenen oder variabel vorgebbaren, Zeitraum.
10. Handgerät (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der obere
Grenzwert einer Beschleunigung entspricht, die mehr als 100 [m/s2] und/oder weniger als 500 [m/s2] beträgt, und/oder der Zeitraum wenigstens 0,01 [s] und/oder höchstens 0,1 [s] beträgt.
1 1 . Handgerät (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass das Mittel zum Auslösen eines Stillsetzens der Maschine in Abhängigkeit von dem Beschleunigungswert aufweist: Mittel (12) zum Auslösen eines Stillsetzens der Maschine, falls der Beschleunigungswert einen,
insbesondere fest vorgegebenen oder variabel vorgebbaren, unteren Grenzwert (a0) unterschreitet, insbesondere für wenigstens einen, insbesondere fest vorgegebenen oder variabel vorgebbaren, Zeitraum (Δ).
12. Handgerät (10) nach Anspruch 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der untere Grenzwert einer Beschleunigung entspricht, die wenigstens 0 [m/s2] und/oder weniger als 6 [m/s2] beträgt, und/oder der Zeitraum wenigstens 0,01 [s] und/oder höchstens 0,5 [s] beträgt.
13. Handgerät (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass es in sicherer Technik, insbesondere redundant, insbesondere diversitär, ausgebildet ist.
14. Handgerät (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass das Mittel zum Ermitteln eines Beschleunigungswertes des Handgeräts einen, insbesondere triaxialen, Beschleunigungssensor (11 ) aufweist.
15. Anordnung mit einem tragbaren Handgerät (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, einer mittels des Handgeräts steuerbaren Maschine, insbesondere einem Roboter (1 ), und einem durch das Handgerät auslösbaren Mittel (12) zum Stillsetzen der Maschine nach einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
16. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
PCT/EP2016/000941 2015-06-23 2016-06-08 Steuern einer maschine, insbesondere eines roboters, mittels eines tragbaren handgeräts Ceased WO2016206779A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015008023.7A DE102015008023A1 (de) 2015-06-23 2015-06-23 Steuern einer Maschine, insbesondere eines Roboters, mittels eines tragbaren Handgeräts
DE102015008023.7 2015-06-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016206779A1 true WO2016206779A1 (de) 2016-12-29

Family

ID=56116389

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2016/000941 Ceased WO2016206779A1 (de) 2015-06-23 2016-06-08 Steuern einer maschine, insbesondere eines roboters, mittels eines tragbaren handgeräts

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102015008023A1 (de)
WO (1) WO2016206779A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20240227213A9 (en) * 2021-03-15 2024-07-11 Omron Corporation Wearable instrument

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4350360A1 (de) * 2022-10-06 2024-04-10 Hilti Aktiengesellschaft Verfahren zur änderung eines betriebszustands einer werkzeugmaschine und werkzeugmaschine

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006029067A1 (de) 2006-06-24 2008-01-03 Kuka Roboter Gmbh Notaus-Taster vorzugsweise für tragbares Bediengerät
WO2011153570A1 (de) * 2010-06-08 2011-12-15 Keba Ag Verfahren, steuerungssystem und bewegungvorgabemittel zum programmieren oder vorgeben von bewegungen oder abläufen eines industrieroboters
DE102013105226A1 (de) * 2013-05-22 2014-11-27 Elb-Schliff Werkzeugmaschinen Gmbh Bedieneinrichtung für Werkzeugmaschine
EP2813910A1 (de) * 2013-06-10 2014-12-17 Siemens Aktiengesellschaft Bedienhandgerät mit kombinierter Signalauswertung

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2731041C3 (de) * 1976-07-09 1981-04-02 Régie Nationale des Usines Renault, Boulogne-Billancourt, Hauts-de-Seine Programmiervorrichtung für eine programmgesteuerten Anstrichmanipulator
AT10676U1 (de) * 2008-07-21 2009-08-15 Keba Ag Verfahren zum betreiben eines mobilen handbediengerätes für die abgabe oder freischaltung von potentiell gefahrbringenden steuerkommandos sowie entsprechendes handbediengerät
DE102010039540C5 (de) * 2010-08-19 2020-01-02 Kuka Deutschland Gmbh Handbediengerät zum manuellen Bewegen eines Roboterarms

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006029067A1 (de) 2006-06-24 2008-01-03 Kuka Roboter Gmbh Notaus-Taster vorzugsweise für tragbares Bediengerät
WO2011153570A1 (de) * 2010-06-08 2011-12-15 Keba Ag Verfahren, steuerungssystem und bewegungvorgabemittel zum programmieren oder vorgeben von bewegungen oder abläufen eines industrieroboters
DE102013105226A1 (de) * 2013-05-22 2014-11-27 Elb-Schliff Werkzeugmaschinen Gmbh Bedieneinrichtung für Werkzeugmaschine
EP2813910A1 (de) * 2013-06-10 2014-12-17 Siemens Aktiengesellschaft Bedienhandgerät mit kombinierter Signalauswertung

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20240227213A9 (en) * 2021-03-15 2024-07-11 Omron Corporation Wearable instrument

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015008023A1 (de) 2016-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016008908B4 (de) Industrierobotersystem und Steuerverfahren dafür
DE102016012040B4 (de) Robotersteuerungsvorrichtung, robotersystem und verfahren zum steuern eines in zusammenarbeit mit einer person einen gegenstand tragenden roboters
EP1323503B1 (de) Einrichtung und Verfahren zum Sichern von Vorrichtungen mit frei im Raum beweglichen Teilen
DE102015012056B4 (de) Robotersteuerung zum Vermeiden eines Problems hinsichtlich des Roboters zum Zeitpunkt eines Not-Stopps
WO2014008929A1 (de) Roboteranordnung und verfahren zum steuern eines roboters
DE102016119600A1 (de) Sicherheitsüberwachungsvorrichtung für einen Roboter
EP2392434B1 (de) Robotersteuerung
EP3554772B2 (de) Kollisionsüberwachung eines roboters
DE102015012232A1 (de) Mit Menschen kollaborierendes Robotersystem
DE102015005212A1 (de) Sicherheitsüberwachungsvorrichtung für einen ein Werkstück greifenden und tragenden Roboter
DE102015007524A1 (de) Mehrgelenkroboter mit einer Funktion zum Repositionieren des Arms
WO2016150907A1 (de) Robustes intuitives bedienverfahren durch berührung eines manipulators
DE102007037078B4 (de) Verfahren zur Einhaltung von Arbeitsraumgrenzen eines Arbeitsmittels eines Roboters
DE102012212754A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Sensorsystems sowie Sensorsystem
WO2018041743A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur mensch-roboter kooperation
EP2347309A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur sicheren erfassung einer kinematischen grösse eines manipulators
DE102010048369A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Sicherheitsüberwachung eines Manipulators
WO2017041885A1 (de) Verfahren und system zum steuern einer roboteranordnung
EP3415286A1 (de) Überwachung eines roboters
WO2019025248A1 (de) Verfahren und system zum überprüfen und/oder modifizieren eines arbeitsprozesses eines roboters
DE102015001203A1 (de) Verfahren und System zum Betreiben und/oder Überwachen einer mehrachsigen Maschine
WO2018177848A1 (de) Überwachungsverfahren und überwachungssystem
WO2016206779A1 (de) Steuern einer maschine, insbesondere eines roboters, mittels eines tragbaren handgeräts
WO2016096123A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum steuern einer antriebsanordnung zum bewegen eines, insbesondere robotergeführten, werkzeugs
EP2625008B1 (de) Steuerung eines roboters

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16727956

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16727956

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1