WO2016197348A1 - 一种超声外科手术装置及端部执行器 - Google Patents

一种超声外科手术装置及端部执行器 Download PDF

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WO2016197348A1
WO2016197348A1 PCT/CN2015/081188 CN2015081188W WO2016197348A1 WO 2016197348 A1 WO2016197348 A1 WO 2016197348A1 CN 2015081188 W CN2015081188 W CN 2015081188W WO 2016197348 A1 WO2016197348 A1 WO 2016197348A1
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connecting rod
occlusal surface
clamping arm
ultrasonic surgical
occlusal
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PCT/CN2015/081188
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English (en)
French (fr)
Inventor
张学武
陈绪贵
Original Assignee
深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments

Definitions

  • the present invention relates to the field of medical devices, and in particular to an ultrasonic housing surgical device and an end effecting portion.
  • Ultrasonic scalpels use ultrasound to perform hemostasis and coagulation on soft tissues. It is suitable for incision of soft tissues that need to control bleeding and minimal thermal damage, and is widely used in surgery. Ultrasonic scalpels can be used to match or replace high-frequency scalpels, laser scalpels and steel scalpels, greatly expanding the field of application of ultrasound therapy. At present, the design of the ultrasonic surgical scalpel is single, which can only meet the single needs of the surgery, so that different types of ultrasonic surgical scalpels need to be replaced for different needs of the surgery. Therefore, a single design limits the range of use of ultrasonic surgical scalpels.
  • the technical problem to be solved by the present invention is to provide an ultrasonic surgical device and an end effector to meet the surgical needs of different needs, thereby expanding the scope of use of the ultrasonic surgical device.
  • the present invention provides an ultrasonic surgical device for treating tissue, the ultrasonic surgical device including a blade tip disposed at a distal end of the ultrasonic surgical device and a first clamping arm, the blade tip including a relative a top surface and a bottom surface, and a first side and a second side opposite to and between the top surface and the bottom surface, the top surface comprising a first occlusal surface and a second occlusal surface, the first The occlusal surface is coupled to the second occlusal surface, and forms a first edge between the first occlusal surface and the second occlusal surface, the first occlusal surface connecting the second side, the second The occlusal surface is connected to the first side, the bottom surface includes a third occlusal surface and a fourth occlusal surface, the third occlusal surface is coupled to the fourth occlusal surface, and the third occlusal surface and the first Forming a second edge between the four occlusal surfaces, the third occlusal surface is further
  • the present invention also provides an ultrasonic surgical apparatus for treating tissue, the ultrasonic surgical apparatus comprising a blade tip, a first clamping arm and a second clamping arm disposed at a distal end of the ultrasonic surgical device
  • the cutting edge includes a top surface and a bottom surface disposed opposite to each other, and a first side and a second side opposite to each other disposed between the top surface and the bottom surface, the top surface including the first occlusal surface and the first surface a second occlusal surface, the first occlusal surface is coupled to the second occlusal surface, and a first edge is formed between the first occlusal surface and the second occlusal surface, the first occlusal surface is connected to the a second side, the second occlusal surface is coupled to the first side, the bottom surface includes a third occlusal surface and a fourth occlusal surface, the third occlusal surface is coupled to the fourth occlusal surface, and Forming a second edge between the occlusal surface and
  • the ultrasonic surgical device has a cutting edge including an opposite top surface and a bottom surface, the top surface comprising a first occlusal surface, a second occlusal surface and a first edge formed therebetween, the bottom surface comprising a third occlusion a second occlusal surface and a second edge formed therebetween, the angle formed by the tangential line of the second occlusal surface and the first occlusal surface at the first edge, and the third occlusal surface and the fourth occlusal surface
  • the tangential lines at the two edges form different angles, and the cutting edge and the first holding arm are relatively rotatable so that the first clamping arm can cooperate with the top surface or the bottom surface to process the tissue. Therefore, in this embodiment, there are two top and bottom surfaces with different cutting and hemostasis effects, which can meet the different needs of different surgical operations, thereby expanding the use range of the ultrasonic surgical device.
  • FIG. 1 is a partial schematic view of an ultrasonic surgical apparatus according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side elevational view of the nose of the ultrasonic surgical device provided by the first embodiment of the present invention.
  • Figure 3 is a schematic cross-sectional view of Figure 2.
  • FIG. 4 is a schematic view of an ultrasonic surgical apparatus according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a partial schematic view of an ultrasonic surgical apparatus according to a second embodiment of the present invention.
  • spatially relative terms such as “under”, “below”, “lower”, “above”, “upper”, etc. may be used herein to describe one element as shown in the drawings. Or the relationship of a feature to another component or feature(s). It will be understood that the spatially relative terms are intended to encompass different orientations of the device in use or operation in addition to the orientation shown. For example, elements that are described as “under” or “beneath” other elements or features are “above” other elements or features. Thus, the exemplary term “.” The device may be otherwise oriented (rotated 90 degrees or other orientation) and the spatial relativity descriptors used herein are interpreted accordingly.
  • a first embodiment of the present invention provides an ultrasonic surgical device 100.
  • the ultrasonic surgical device 100 is used to treat tissue.
  • the ultrasonic surgical device 100 includes a tip 10 and a first gripping arm 20 disposed at a distal end of the ultrasonic surgical device 100.
  • the tip 10 and the gripping arm can be collectively referred to as an end effector.
  • the blade tip 10 includes a top surface 11 and a bottom surface 12 opposite to each other, and a first side surface 13 and a second side surface 14 disposed between the top surface 11 and the bottom surface 12 and disposed opposite to each other.
  • the top surface 11 includes a first occlusal surface 111 and a second occlusal surface 112.
  • the first occlusal surface 111 is coupled to the second occlusal surface 112 and forms a first edge 113 between the first occlusal surface 111 and the second occlusal surface 112.
  • the first occlusal surface 111 is connected to the second side surface 14.
  • the second occlusal surface 112 is connected to the first side surface 13.
  • the bottom surface 12 includes a third occlusal surface 121 and a fourth occlusal surface 122.
  • the third occlusal surface 121 is coupled to the fourth occlusal surface 122 and forms a second edge 123 between the third occlusal surface 121 and the fourth occlusal surface 122.
  • the fourth occlusal surface 122 is also connected to the first side surface 13.
  • the third occlusal surface 121 is coupled to the second side 14 .
  • the second occlusal surface 111 forms a first angle a between the tangent of the first edge 113 and the tangent of the first occlusal surface 111.
  • the third occlusal surface 122 forms a second angle b between the tangent at the second edge 123 and the tangent to the fourth occlusal surface 121.
  • the first angle a is different from the second angle b.
  • the blade tip 10 is rotatably disposed relative to the first clamping arm 20 such that the first clamping arm 20 can cooperate with the top surface 11 or the bottom surface 12 to process the tissue.
  • the top surface 11 can be a blunt surface.
  • the bottom surface 12 can be a sharp surface. Among them, the sharp cut effect is better than the blunt cut. However, the hemostatic effect of the blunt surface is superior to the hemostasis effect of the sharp surface.
  • the cutting edge 10 includes a top surface 11 and a bottom surface 12 disposed opposite to each other, and a first side surface 13 and a second side surface 14 disposed between the top surface 11 and the bottom surface 12 and disposed opposite to each other.
  • the top surface 11 includes a first occlusal surface 111 and a second occlusal surface 112.
  • the first occlusal surface 111 is coupled to the second occlusal surface 112 and forms a first edge 113 between the first occlusal surface 111 and the second occlusal surface 112.
  • the first occlusal surface 111 is connected to the second side surface 14.
  • the second occlusal surface 112 is connected to the first side surface 13.
  • the bottom surface 12 includes a third occlusal surface 121 and a fourth occlusal surface 122.
  • the third occlusal surface 121 is coupled to the fourth occlusal surface 122 and forms a second edge 123 between the third occlusal surface 121 and the fourth occlusal surface 122.
  • the fourth occlusal surface 122 is also connected to the first side surface 13.
  • the third occlusal surface 121 is coupled to the second side 14 .
  • the second occlusal surface 112 forms a first angle a between the tangent of the first edge 113 and the tangent of the first occlusal surface 111.
  • the third occlusal surface 121 forms a second angle b between the tangent at the second edge 123 and the tangent to the fourth occlusal surface 122.
  • the first angle a is different from the second angle b.
  • the cutting edge 10 and the first holding arm 20 are relatively rotatable to allow the first clamping arm 20 to cooperate with the top surface 11 or the bottom surface 12 to process the tissue. Therefore, in the present embodiment, the top surface 11 and the bottom surface 12 having different cutting and hemostatic effects can meet the different needs of different surgical operations, thereby expanding the use range of the ultrasonic surgical device 100.
  • the first, second, third, and fourth occlusal surfaces 111-114 can be selectively curved or planar.
  • the occlusal surface of the curved configuration generally has a better cutting effect, and the occlusal surface of the planar configuration can significantly reduce the processing cost of the cutting edge.
  • each occlusal surface is selected as a curved surface or a plane can be reasonably set in combination with specific design requirements.
  • the first, third, and fourth occlusal surfaces are curved surfaces.
  • the tip of the ultrasonic surgical device includes a central axis extending from a distal end thereof to a proximal end.
  • each of the occlusal surfaces may have a concave curved surface or a convex curved surface.
  • a concave curved surface generally facilitates obtaining a sharp face cutting effect, while a convex curved surface generally facilitates obtaining a blunt surface hemostatic effect.
  • the tip 10 is rotatably disposed at the distal end of the ultrasonic surgical device 100 such that the top surface 11 or the bottom surface 12 cooperate with the first clamping arm 20 to treat tissue.
  • the top surface 11 when the top surface 11 is required to cooperate with the first clamping arm 20 to process the tissue, the top surface 11 can be made to correspond to the first clamping arm 20 by rotating the cutting edge 10.
  • the bottom 12 and the first when the gripping arm 20 cooperates to process the tissue, the bottom surface 12 can be made to correspond to the first gripping arm 20 by rotating the cutting edge 10.
  • the ultrasonic surgical device 100 further includes an ultrasonic generator 30 , a handle 40 , and a blade body 50 .
  • the ultrasonic generator 30 is coupled to the handle 40 by a wire 60 to output an electrical signal to the handle 40.
  • the handle 40 is detachably coupled to the body 50.
  • the body 50 includes a transducer (not shown), a first connecting rod 51, a second connecting rod 52, a rotating member 53, and a trigger 54.
  • the transducer is coupled to the handle 40 to receive an electrical signal for converting the electrical signal into mechanical energy for longitudinal vibration.
  • the first connecting rod 51 is sleeved in the second connecting rod 52.
  • the first end of the first connecting rod 51 is provided with a cutting edge 10 as the distal end of the ultrasonic surgical device 100.
  • the transducer is also coupled to the second end of the first connecting rod 51 to drive the first connecting rod 51 to vibrate longitudinally, thereby causing the tip 10 to vibrate longitudinally.
  • the first end of the second connecting rod 52 corresponds to the first end of the first connecting rod 51, and the first gripping arm 20 is provided as the distal end of the ultrasonic surgical device 100.
  • the trigger 54 is coupled to the first clamping arm 20 to control the opening and closing of the first clamping arm 20 by triggering the trigger 54.
  • the rotating member 53 is coupled to the second end of the first connecting rod 51 to rotate the first connecting rod 51 and the cutting edge 10 by rotating the rotating member 53, so that the top surface 11 or the bottom surface 12 respectively engages the first clamping arm 20 Process the organization.
  • the handle 40 is threadedly coupled to the body 50. In other embodiments, the handle 40 can also be detachably coupled to the body 50 by other means.
  • the cutter head 50 further includes a third connecting rod 55.
  • the third connecting rod 55 is sleeved on the outside of the second connecting rod 52.
  • the trigger 54 is coupled to the first clamping arm 20 by a second connecting rod 52. By triggering the trigger 54 to drive the second connecting rod 52 to move along the axial direction of the second connecting rod 52, thereby driving the first clamping arm 20 to move along the axial direction of the second connecting rod 52 to abut the third connecting rod 55, Further, the opening and closing state of the first grip arm 20 is changed.
  • the first clamping arm 20 when the trigger 54 is not touched, the first clamping arm 20 is in an open state, and the clamping space 70 is provided between the first clamping arm 20 and the cutting edge 10.
  • the trigger 54 drives the second connecting rod 52 to move along the axial direction of the second connecting rod 52 toward the handle 40, thereby driving the first clamping arm 20 toward the handle 40 along the second connecting rod.
  • the first clamping arm 20 abuts against the first end of the third connecting rod 55 (the first end of the third connecting rod 55 corresponds to the first end of the second connecting rod 52).
  • the first clamping arm 20 is in a closed state to the cutting edge 10.
  • the clamping space 70 between the first clamping arm 20 and the cutting edge 10 is gradually reduced until the first clamping arm 20 is brought into contact with the cutting edge 10.
  • the cutter head 50 further includes a housing 56.
  • the housing 56 includes a first sidewall 561 and a second sidewall 562 that are oppositely disposed.
  • the transducer is disposed within the housing 56.
  • the trigger 54 is disposed on the second side wall 562.
  • the first side wall 561 is formed with a first through hole for receiving the first end of the handle 40, so that the first end of the handle 40 is detachably connected to the transducer.
  • the second side wall 562 is provided with a fixing member 563 having a second through hole (not shown).
  • the second end of the first connecting rod 51 is connected to the transducer through the second through hole.
  • the second end of the second connecting rod 52 is connected to the trigger 54 through the second through hole.
  • the second end of the third connecting rod 55 is fixed in the housing 56 through the second through hole.
  • a second embodiment of the present invention provides an ultrasonic surgical device 200.
  • the ultrasonic surgical device 200 provided by the second embodiment is similar to the ultrasonic surgical device 100 provided by the first embodiment, and the difference is that in the second embodiment, the ultrasonic surgical device 200 further includes a second clamping arm. 210.
  • the first clamping arm 20 is disposed corresponding to the top surface 11 and cooperates with the top surface 11 to open and handle the tissue.
  • the second clamping arm 210 is disposed corresponding to the bottom surface 12 and can cooperate with the bottom surface 12 to open and handle the tissue.
  • the first clamping arm 20 corresponds to the top surface 11 and can cooperate with the top surface 11 to open and use the second occlusal surface 112 to process the tissue.
  • the second clamping arm 210 corresponds to the bottom surface 12, and can cooperate with the bottom surface 12 to open and close the tissue using the third occlusal surface 121. Therefore, the top surface 11 and the bottom surface 12 having different treatment effects (such as cutting and hemostasis effects) in the present embodiment can meet different needs of different surgical operations, thereby expanding the use range of the ultrasonic surgical apparatus 200.
  • the ultrasonic surgical device 200 includes the first clamping arm 20 and the second clamping arm 210
  • the cutting edge 10 and the first clamping arm 20 can be disposed in a rotationally fixed manner, and only the first clamping arm 20 is required to be corresponding.
  • the top surface 11 is disposed and cooperates with the top surface 11 to open and treat the tissue.
  • the second clamping arm 210 is disposed corresponding to the bottom surface 12, and can cooperate with the second bottom surface 12 to open and process the tissue.
  • the first and second clamping arms 20 and 210 are pivotable relative to the cutting edge 10.
  • the angle of deflection of the first and second clamping arms 20 and 210 relative to the cutting edge 10 ranges from 0 to 180 degrees.
  • the second clamping arm 210 can be deflected relative to the cutting edge 10.
  • the deflection angle of the second clamping arm 210 with respect to the cutting edge 10 is 180 degrees.
  • the second clamping arm 210 when it is required to cooperate with the top surface 11 by the first clamping arm 20, the second clamping arm 210 is kept substantially in the same plane as the cutting edge 10, so that the second clamping arm 210 and the cutting edge 10 can be prevented from being An acute or obtuse angle (ie, the second clamping arm 210 is no longer in the same plane as the cutting edge 10) causes false damage to the surrounding tissue when the first clamping arm 20 cooperates with the top surface 11 to treat the tissue.
  • the first clamping arm 20 can be deflected relative to the cutting edge 10, so that The angle of deflection of a gripping arm 20 relative to the tip 10 is 180 degrees. That is, when it is required to cooperate with the bottom surface 12 by the second clamping arm 210, the first clamping arm 20 and the cutting edge 10 are kept substantially in the same plane, so that an acute angle between the first clamping arm 20 and the cutting edge 10 can be prevented. Or an obtuse angle (ie, the first clamping arm 20 is no longer in the same plane as the cutting edge 10) causes mis-damage to the surrounding tissue when the second clamping arm 210 cooperates with the bottom surface 12 to process the tissue.
  • the ultrasonic surgical device 200 has a housing and an outer sleeve extending from the housing to the distal end (away from the operator grip end).
  • the first clamping arm 20 and/or the second clamping arm 210 are disposed at a distal end of the outer sleeve away from the housing.
  • the first clamping arm 20 and/or the second clamping arm 210 can be at least partially retracted into the outer sleeve, thereby reducing interference or clamping of the clamping action by the other clamping arm when one of the clamping arms is used
  • the loss caused by the tissue, while retracting one of the gripping arms also minimizes the size of the opening required for surgery.
  • the second clamping arm 210 can be retracted into the outer sleeve, thereby minimizing the possibility that the second clamping arm 210 may bring to the surrounding tissue. accidental injury.
  • the ultrasonic surgical device 200 further includes a switch (not shown).
  • the switch is coupled to the trigger 54 and the first and second clamp arms 20 and 210.
  • a switch is used to selectively connect the trigger 54 to the first clamping arm 20 or the second clamping arm 210.
  • first clamping arm 20 when the first clamping arm 20 is required to cooperate with the top surface 11 to process the tissue, it is only necessary to activate the switch so that the first clamping arm 20 is connected to the trigger 54.
  • the first clamping arm 20 is clamped to the top surface 11 by actuating the trigger 54.
  • second clamping arm 210 when the second clamping arm 210 is required to cooperate with the bottom surface 12 to process the tissue, it is only necessary to activate the switch such that the second clamping arm 210 is coupled to the trigger 54.
  • the second clamping arm 210 is clamped to the bottom surface 12 by actuating the trigger 54. Therefore, in the present embodiment, the first connecting rod 51 can be rotated.

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Abstract

一种超声外科手术装置(100)，包括设置于超声外科手术装置(100)远端的刀尖(10)及第一夹持臂(20)，刀尖(10)包括顶面(11)、底面(12)、第一及第二侧面(13,14)，顶面(11)包括相连的第一咬合面(111)及第二咬合面(112)，且两者之间形成第一边缘(113)，第一咬合面(111)连接第二侧面(14)，第二咬合面(112)连接第一侧面(13)，底面(12)包括相连的第三咬合面(121)及第四咬合面(122)，且两者之间形成第二边缘(123)，第三咬合面(121)还连接至第二侧面(14)，第四咬合面连接至第一侧面(13)，第一及第四咬合面(111,122)分别在第一及第二边缘(113,123)处的切线与第一及第三咬合面(111, 121)的切线之间分别形成第一及第二角度(α,β)，第一角度(α)与第二角度(β)不同，刀尖(10)与第一夹持臂(20)可相对转动设置，以使第一夹持臂(20)可开合地配合顶部(11)或底部(12)来对组织进行处理。

Description

一种超声外科手术装置及端部执行器 技术领域
本发明涉及医疗设备领域，尤其涉及一种超声外壳手术装置及端部执行部。
背景技术
超声手术刀是采用超声能对软组织进行止血切开和凝固。适用于对需要控制出血和最小程度热损伤的软组织进行切开,被广泛的应用于外科手术。超声手术刀可以用来配合或取代高频手术刀、激光手术刀和钢制手术刀，大大拓宽了超声治疗的应用领域。目前，超声外科手术刀设计单一，只能满足外科手术的单一需求，从而针对不同需求的外科手术，需要更换不同种类的超声外科手术刀。因此单一的设计限制了超声外科手术刀的使用范围。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种超声外科手术装置及端部执行器，以满足不同需求的外科手术需求，从而扩大了超声外科手术装置的使用范围。
为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：
本发明提供一种超声外科手术装置，用于对组织进行处理，所述超声外科手术装置包括设置于所述超声外科手术装置远端的刀尖及第一夹持臂，所述刀尖包括相对设置的顶面及底面、及位于所述顶面及所述底面之间且相对设置的第一侧面及第二侧面，所述顶面包括第一咬合面及第二咬合面，所述第一咬合面与所述第二咬合面连接，并在所述第一咬合面及所述第二咬合面之间形成第一边缘，所述第一咬合面连接所述第二侧面，所述第二咬合面连接所述第一侧面，所述底面包括第三咬合面及第四咬合面，所述第三咬合面与所述第四咬合面连接，并在所述第三咬合面及所述第四咬合面之间形成第二边缘，所述第三咬合面还连接至所述第二侧面，所述第四咬合面连接至所述第一侧面，其中，所述第二咬合面在所述第一边缘处的切线与所述第一咬合面的切线之间形成第一角度，所述第三咬合面在所述第二边缘处的切线与所述第四咬合面的切线 之间形成第二角度，所述第一角度与所述第二角度不同，所述刀尖与所述第一夹持臂可相对转动设置，以使所述第一夹持臂可开合地配合所述顶面或底面来对组织进行处理。
本发明还提供一种超声外科手术装置，用于对组织进行处理，所述超声外科手术装置包括设置于所述超声外科手术装置远端的刀尖、第一夹持臂及第二夹持臂，所述刀尖包括相对设置的顶面及底面、及位于所述顶面及所述底面之间且的相对设置的第一侧面及第二侧面，所述顶面包括第一咬合面及第二咬合面，所述第一咬合面与所述第二咬合面连接，并在所述第一咬合面及所述第二咬合面之间形成第一边缘，所述第一咬合面连接所述第二侧面，所述第二咬合面连接至第一侧面，所述底面包括第三咬合面及第四咬合面，所述第三咬合面与所述第四咬合面连接，并在所述第三咬合面及所述第四咬合面之间形成第二边缘，所述第三咬合面还连接至所述第二侧面，所述第四咬合面连接至所述第一侧面，其中，所述第二咬合面在所述第一边缘处的切线与所述第一咬合面的切线之间形成第一角度，所述第三咬合面在所述第二边缘处的切线与所述第四咬合面的切线之间形成第二角度，所述第一角度与所述第二角度不同，所述第一夹持臂对应所述顶面设置，并可开合地与所述顶面配合来对组织进行处理，所述第二夹持臂对应所述底面设置，并可开合地与所述底面配合来对组织进行处理。
本发明提供的超声外科手术装置，其刀尖包括相对设置的顶面及底面，顶面包括第一咬合面、第二咬合面及形成于两者之间的第一边缘，底面包括第三咬合面、第四咬合面及形成于两者之间的第二边缘，第二咬合面和第一咬合面在第一边缘处的切线形成的夹角与第三咬合面和第四咬合面在第二边缘处的切线形成的夹角不同，刀尖与第一加持臂可相对转动设置，以使第一夹持臂可开合地配合顶面或底面来对组织进行处理。因此，本实施例中具有两种切割和止血效果不同的顶面和底面，可以满足不同外科手术的不同需求，从而扩大了超声外科手术装置的使用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的 附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以如这些附图获得其他的附图。
图1是本发明第一实施例提供的超声外科手术装置的部分示意图。
图2是本发明第一实施例提供的超声外科手术装置的刀尖的侧视图。
图3是图2的剖面示意图。
图4是本发明第一实施例提供的超声外科手术装置的示意图。
图5是本发明第二实施例提供的超声外科手术装置的部分示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。
将理解，当一个元件或层被称为在另一元件或层“上”、“连接到”或“耦接到”另一元件或层时，它可以直接在另一元件或层上、直接连接到或耦接到另一元件或层，或者可以存在居间元件或层。相反，当一个元件被称为“直接在”另一元件或层上、“直接连接到”或“直接耦接到”另一元件或层时，不存在居间元件或层。相同的符合标记始终指代相同的元件。在此所用时，术语“和/或”包括一个或多个相关列举项目的任何及所有组合。
将理解，虽然这里可以使用术语第一、第二等描述各种元件、组件、区域、层和/或部分，但这些元件、组件、区域、层和/或部分不应受到这些术语限制。这些术语仅用于将一个元件、组件、区域、层或部分与另一元件、组件、区域、层或部分区别开。因此，以下讨论的第一元件、组件、区域、层或部分可以被称为第二元件、组件、区域、层或部分而不背离本发明的教导。
为便于描述，这里可以使用诸如“在…之下”、“在…下面”、“下”、“在…之上”、“上”等空间相对性术语来描述如图中所示的一个元件或特征与另一个(些)元件或特征的关系。将理解，空间相对性术语旨在涵盖除图中示出的取向之外，器件在使用或操作中的不同取向。例如，如果附图中的器件被翻转，则被描述为“在”其他元件或特征“之下”或“下面”的元件将会在其他元件或特征“上方”。因此，示例性术语“在…下面”可以涵盖之上和之下两种取向。 器件可以以别的方式取向(旋转90度或其他取向)，这里所用的空间相对性描述符被相应地解释。
这里所用的术语仅是为了描述特定实施例，并非要限制本发明。在这里使用时，除非上下文另有明确表述，否则单数形式“一”和“该”也旨在包括复数形式。将进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”表明所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其组合的存在或增加。
除非另行定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)都具有本发明所属领域内的普通技术人员所通常理解的相同含义。将进一步理解，诸如通用词典中所定义的术语，否则应当被解释为具有与它们在相关领域的语境中的含义相一致的含义，而不应被解释为理想化或过度形式化的意义，除非在此明确地如此定义。
请参阅图1至图3，本发明第一实施例提供一种超声外科手术装置100。超声外科手术装置100用于对组织进行处理。超声外科手术装置100包括设置于超声外科手术装置100远端的刀尖10及第一夹持臂20。刀尖10和夹持臂可统称为端部执行器。刀尖10包括相对设置的顶面11及底面12、及位于顶面11及底面12之间且相对设置的第一侧面13及第二侧面14。顶面11包括第一咬合面111及第二咬合面112。第一咬合面111与第二咬合面112连接，并在第一咬合面111及第二咬合面112之间形成第一边缘113。第一咬合面111连接第二侧面14。第二咬合面112连接第一侧面13。底面12包括第三咬合面121及第四咬合面122。第三咬合面121与第四咬合面122连接，并在第三咬合面121及第四咬合面122之间形成第二边缘123。第四咬合面122还连接至第一侧面13。第三咬合面121连接至第二侧面14。其中，第二咬合面111在第一边缘处113的切线与第一咬合面111的切线之间形成第一角度a。第三咬合面122在第二边缘123处的切线与第四咬合面121的切线之间形成第二角度b。第一角度a与第二角度b不同。刀尖10与第一夹持臂20可相对转动设置，以使第一夹持臂20可开合地配合顶面11或底面12来对组织进行处理。
需要说明的是，当对组织进行处理(如切割和止血)时，只需要使用顶面11或底面12配合第一夹持臂20配合。其中，第一及第二角度a及b的大小 直接决定顶面11及底面12的切割及止血效果。顶面11可以为钝面。底面12可以为锐面。其中，锐面切割效果要优于钝面的切割效果。但是钝面的止血效果要优于锐面的止血效果。
在本实施例中，刀尖10包括相对设置的顶面11及底面12、及位于顶面11及底面12之间且相对设置的第一侧面13及第二侧面14。顶面11包括第一咬合面111及第二咬合面112。第一咬合面111与第二咬合面112连接，并在第一咬合面111及第二咬合面112之间形成第一边缘113。第一咬合面111连接第二侧面14。第二咬合面112连接第一侧面13。底面12包括第三咬合面121及第四咬合面122。第三咬合面121与第四咬合面122连接，并在第三咬合面121及第四咬合面122之间形成第二边缘123。第四咬合面122还连接至第一侧面13。第三咬合面121连接至第二侧面14。其中，第二咬合面112在第一边缘处113的切线与第一咬合面111的切线之间形成第一角度a。第三咬合面121在第二边缘123处的切线与第四咬合面122的切线之间形成第二角度b。第一角度a与第二角度b不同。刀尖10与第一加持臂20可相对转动设置，以使第一夹持臂20可开合地配合顶面11或底面12来对组织进行处理。因此，本实施例中具有两种切割和止血效果不同的顶面11和底面12，可以满足不同外科手术的不同需求，从而扩大了超声外科手术装置100的使用范围。
第一、第二、第三和第四咬合面111-114可选择性地为曲面或平面。对于本发明的超声外科手术装置而言，曲面构造的咬合面通常具有较佳的切割效果，而平面构造的咬合面则可显著降低刀尖的加工成本。实际应用中，各个咬合面选择为曲面或平面可结合具体设计要求来合理设定。在本实施例中，第一、第三和第四咬合面均为曲面。另外，超声外科手术装置的刀尖包括从其远端延伸到近端的中心轴线。相对于该中心轴线，上述各咬合面可采用内凹曲面或外凸曲面。在非限制性实施例中，内凹曲面通常有利于获得锐面的切割效果，而外凸曲面通常有利于获得钝面的止血效果。
进一步地，刀尖10可转动地设置在超声外科手术装置100的远端，以使顶面11或底面12分别配合第一夹持臂20来对组织进行处理。
具体地，当需要顶面11与第一夹持臂20配合来对组织进行处理时，通过转动刀尖10，使顶面11对应第一夹持臂20即可。同理，当需要底面12与第 一夹持臂20配合来对组织进行处理时，通过转动刀尖10，使底面12对应第一夹持臂20即可。
请继续参阅图4及图1，超声外科手术装置100还包括超声发生器30、手柄40及刀体50。超声发生器30通过导线60连接至手柄40，以输出电信号至手柄40。手柄40可拆卸地连接至刀体50。刀体50包括换能器(未示出)、第一连接杆51、第二连接杆52、旋转件53及扳机54。换能器连接至手柄40，以接收电信号，用于将电信号转换成纵向振动的机械能。第一连接杆51套设在第二连接杆52内。第一连接杆51的第一端作为超声外科手术装置100的远端设置有刀尖10。换能器还连接至第一连接杆51的第二端，以驱动第一连接杆51纵向振动，从而带动刀尖10纵向振动。第二连接杆52的第一端对应第一连接杆51的第一端，且作为超声外科手术装置100的远端设置有第一夹持臂20。扳机54连接第一夹持臂20，以通过触发扳机54来控制第一夹持臂20的开合。旋转件53连接至第一连接杆51的第二端，以通过转动旋转件53来转动第一连接杆51及刀尖10，从而使得顶面11或底面12分别配合第一夹持臂20来对组织进行处理。
在本实施例中，手柄40与刀体50螺纹连接。在其他实施例中，手柄40也可以通过其他方式与刀体50可拆卸连接。
进一步地，刀头50还包括第三连接杆55。第三连接杆55套设于第二连接杆52的外部。扳机54通过第二连接杆52连接至第一夹持臂20。通过触发扳机54来带动第二连接杆52沿第二连接杆52的轴向移动，从而带动第一夹持臂20沿着第二连接杆52的轴向移动来抵顶第三连接杆55，进而改变第一夹持臂20的开合状态。
具体地，当扳机54未被触动时，第一夹持臂20处于张开状态，第一夹持臂20与刀尖10之间具有夹持空间70。当触动扳机54时，扳机54带动第二连接杆52朝向手柄40的方向沿着第二连接杆52的轴向移动，从而带动第一夹持臂20朝向手柄40的方向沿着第二连接杆52的轴向移动。第一夹持臂20会抵顶至第三连接杆55的第一端(第三连接杆55的第一端对应第二连接杆52的第一端)。第一夹持臂20处于向刀尖10闭合状态。第一夹持臂20与刀尖10之间的夹持空间70逐渐减小，直至第一夹持臂20与刀尖10贴合。从而 可以实现对组织进行处理的操作。
进一步地，刀头50还包括壳体56。壳体56包括相对设置的第一侧壁561及第二侧壁562。换能器设置于壳体56内。扳机54设置于第二侧壁562上。第一侧壁561形成有第一通孔，收容手柄40的第一端，使手柄40的第一端可拆卸地与换能器连接。第二侧壁562上设有带有第二通孔(未示出)的固定件563。第一连接杆51的第二端穿过第二通孔连接至换能器。第二连接杆52的第二端穿过第二通孔连接至扳机54。第三连接杆55的第二端穿过第二通孔固定于壳体56内。
请继续参阅图5，本发明第二实施例提供了一种超声外科手术装置200。第二实施例提供的超声外科手术装置200与第一实施例提供的超声外科手术装置100相似，两者的区别在于：在第二实施例中，超声外科手术装置200还包括第二夹持臂210。第一夹持臂20对应顶面11设置，并可开合地与顶面11配合来对组织进行处理。第二夹持臂210对应底面12设置，并可开合地与底面12配合来对组织进行处理。
需要说明的是，在本实施例中，第一夹持臂20对应顶面11，并可开合地与顶面11配合利用第二咬合面112来对组织进行处理。第二夹持臂210对应底面12，并可开合地与底面12配合利用第三咬合面121来对组织进行处理。因此，本实施例中具有两种处理效果(如切割和止血效果)不同的顶面11和底面12，可以满足不同外科手术的不同需求，从而扩大了超声外科手术装置200的使用范围。
当然，当超声外科手术装置200包括第一夹持臂20及第二夹持臂210时，刀尖10与第一夹持臂20可以不相对转动地设置，只需要第一夹持臂20对应顶面11设置，并可开合地与顶面11配合来对组织进行处理。第二夹持臂210对应底面12设置，并可开合地与第底面12配合来对组织进行处理。
其中，第一及第二夹持臂20及210可相对于刀尖10可开合的偏转。第一及第二夹持臂20及210相对于刀尖10可开合的偏转角度范围为0-180度。
需要说明的是，当需要利用超声外科手术装置200对组织进行处理，且根据实际需要选择了顶面11与第一夹持臂20配合时，可以将第二夹持臂210相对刀尖10偏转，使第二夹持臂210相对于刀尖10开合的偏转角度为180度。 即当需要利用第一夹持臂20与顶面11配合时，保持第二夹持臂210与刀尖10基本在同一平面上，从而可以防止第二夹持臂210与刀尖10之间具有锐角或钝角(即第二夹持臂210与刀尖10不再同一平面)而造成在第一夹持臂20与顶面11配合对组织进行处理时给周边组织带来误损伤。
同理，当需要利用超声外科手术装置200对组织进行处理，且根据实际需要选择了底面12与第二夹持臂210配合时，可以将第一夹持臂20相对刀尖10偏转，使第一夹持臂20相对于刀尖10可开合的偏转角度为180度。即当需要利用第二夹持臂210与底面12配合时，保持第一夹持臂20与刀尖10基本在同一平面上，从而可以防止第一夹持臂20与刀尖10之间具有锐角或钝角(即第一夹持臂20与刀尖10不再同一平面)而造成在第二夹持臂210与底面12配合对组织进行处理时给周边组织带来误损伤。
在另一实施方式中，该超声外科手术装置200具有壳体、以及从自壳体开始向远端(远离操作者握持端)延伸的外套管。第一夹持臂20和/或第二夹持臂210设置在外套管远离壳体的远端。其中，第一夹持臂20和/或第二夹持臂210可至少部分地收缩到外套管中，从而降低使用其中一个夹持臂时另一夹持臂对夹持动作的干扰或对周边组织造成的损失，同时缩回其中一个夹持臂也可使手术所需的开口尺寸尽可能减小。例如，在根据需要选择了使用顶面与第一夹持臂20配合时，可将第二夹持臂210缩回到外套管中，从而尽量减少第二夹持臂210可能对周边组织带来误伤。
进一步地，超声外科手术装置200还包括切换器(未示出)。切换器连接至扳机54及第一和第二夹持臂20及210。切换器用于选择性地将扳机54连接至第一夹持臂20或第二夹持臂210。
需要说明的是，当需要第一夹持臂20与顶面11配合来对组织进行处理时，只需启动切换器，使得第一夹持臂20连接至扳机54。通过启动扳机54即可实现第一夹持臂20与顶面11进行夹合。同理，当需要第二夹持臂210与底面12配合来对组织进行处理时，只需启动切换器，使得第二夹持臂210连接至扳机54。通过启动扳机54即可实现第二夹持臂210与底面12进行夹合。因此，本实施例中，第一连接杆51可以无需进行转动。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技 术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (20)

  1. 一种超声外科手术装置，用于对组织进行处理，其特征在于：所述超声外科手术装置包括设置于所述超声外科手术装置远端的刀尖及第一夹持臂，所述刀尖包括相对设置的顶面及底面、及位于所述顶面及所述底面之间且相对设置的第一侧面及第二侧面，所述顶面包括第一咬合面及第二咬合面，所述第一咬合面与所述第二咬合面连接，并在所述第一咬合面及所述第二咬合面之间形成第一边缘，所述第一咬合面连接所述第二侧面，第二咬合面连接所述第一侧面，所述底面包括第三咬合面及第四咬合面，所述第三咬合面与所述第四咬合面连接，并在所述第三咬合面及所述第四咬合面之间形成第二边缘，所述第三咬合面还连接至所述第二侧面，所述第四咬合面连接至所述第一侧面，其中，所述第二咬合面在所述第一边缘处的切线与所述第一咬合面的切线之间形成第一角度，所述第三咬合面在所述第二边缘处的切线与所述第四咬合面的切线之间形成第二角度，所述第一角度与所述第二角度不同，所述刀尖可相对所述第一夹持臂转动，以使所述第一夹持臂可开合地配合所述顶面或底面来对组织进行处理。
  2. 如权利要求1所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述第一咬合面和所述第二咬合面的至少之一为曲面。
  3. 如权利要求1所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述第三咬合面和所述第四咬合面的至少之一为曲面。
  4. 如权利要求1所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述第一咬合面和所述第二咬合面为外凸曲面，所述第三咬合面和所述第四咬合面的至少之一为内凹曲面。
  5. 如权利要求1所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述刀尖可转动地设置在所述超声外科手术装置的远端，以使所述顶面或底面分别配合所述第一夹持臂来对组织进行处理。
  6. 如权利要求1所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述超声外科手术装置还包括第二夹持臂，所述第一夹持臂对应所述顶面设置，并可开合地与所述顶面配合来对组织进行处理，所述第二夹持臂对应所述底面设置，并可开合地与所述底面配合来对组织进行处理。
  7. 如权利要求6所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述第一夹持臂及第二夹持臂的至少之一相对于所述刀尖可开合的偏转角度范围为0-180度。
  8. 如权利要求6所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述超声外科手术装置还包括切换器，所述切换器连接至扳机及第一和第二夹持臂，所述切换器用于选择性地将所述扳机连接至所述第一夹持臂或第二夹持臂。
  9. 如权利要求1所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述超声外科手术装置还包括超声发生器、手柄及刀体，所述超声发生器通过导线连接至所述手柄，以输出电信号至所述手柄，所述手柄可拆卸地连接至所述刀体，所述刀体包括换能器、第一连接杆、第二连接杆、旋转件及扳机，所述换能器连接至所述手柄，以接收所述电信号，用于将所述电信号转换成纵向振动的机械能，所述第一连接杆套设在所述第二连接杆内，所述第一连接杆的第一端作为所述超声外科手术装置的远端设置有所述刀尖，所述换能器还连接至所述第一连接杆的第二端，以驱动所述第一连接杆纵向振动，从而带动所述刀尖纵向振动，所述第二连接杆的第一端对应所述第一连接杆的第一端，且作为所述超声外科手术装置的远端设置有所述第一夹持臂，所述扳机连接所述第一夹持臂，以通过触发所述扳机来控制所述第一夹持臂的开合，所述旋转件连接至所述第一连接杆，以通过转动所述旋转件来转动所述第一连接杆及所述刀尖，从而使得所述顶面或底面分别配合所述第一夹持臂来对组织进行处理。
  10. 如权利要求9所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述刀头还包括第三连接杆，所述第三连接杆套设于所述第二连接杆的外部，所述扳机通过所述第二连接杆连接至所述第一夹持臂，通过触发所述扳机来带动所述第二连接杆沿所述第二连接杆的轴向移动，从而带动所述第一夹持臂沿着所述第二连接杆的轴向移动来抵顶第三连接杆，进而改变所述第一夹持臂的开合状态。
  11. 如权利要求10所述的超声外科手术装置，其特征在于，当所述扳机未被触动时，所述第一夹持臂处于张开状态，所述第一夹持臂与所述刀尖之间具有夹持空间，当触动所述扳机时，所述第一夹持臂处于向所述刀尖闭合状态，所述第一夹持臂与所述刀尖之间的夹持空间逐渐减小，直至所述第一夹持臂与所述刀尖贴合。
  12. 如权利要求9所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述刀头还包 括壳体，所述壳体包括相对设置的第一侧壁及第二侧壁，所述换能器设置于所述壳体内，所述扳机设置于所述第二侧壁上，所述第一侧壁形成有第一通孔，收容所述手柄的第一端，使所述手柄的第一端可拆卸地与所述换能器连接，所述第二侧壁上设有带有第二通孔的固定件，所述第一连接杆的第二端穿过所述第二通孔连接至所述换能器，所述第二连接杆的第二端穿过所述第二通孔连接至所述扳机，所述第三连接杆的第二端穿过所述第二通孔固定于所述壳体内。
  13. 一种超声外科手术装置，用于对组织进行处理，其特征在于：所述超声外科手术装置包括设置于所述超声外科手术装置远端的刀尖、第一夹持臂及第二夹持臂，所述刀尖包括相对设置的顶面及底面、及位于所述顶面及所述底面之间且的相对设置的第一侧面及第二侧面，所述顶面包括第一咬合面及第二咬合面，所述第一咬合面与所述第二咬合面连接，并在所述第一咬合面及所述第二咬合面之间形成第一边缘，所述第一咬合面连接所述第二侧面，所述第二咬合面连接至第一侧面，所述底面包括第三咬合面及第四咬合面，所述第三咬合面与所述第四咬合面连接，并在所述第三咬合面及所述第四咬合面之间形成第二边缘，所述第三咬合面还连接至所述第二侧面，所述第四咬合面连接至所述第一侧面，其中，所述第二咬合面在所述第一边缘处的切线与所述第一咬合面的切线之间形成第一角度，所述第三咬合面在所述第二边缘处的切线与所述第四咬合面的切线之间形成第二角度，所述第一角度与所述第二角度不同，所述第一夹持臂对应所述顶面设置，并可开合地与所述顶面配合来对组织进行处理，所述第二夹持臂对应所述底面设置，并可开合地与所述底面配合来对组织进行处理。
  14. 如权利要求13所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述第一咬合面和所述第二咬合面的至少之一为曲面。
  15. 如权利要求13所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述第三咬合面和所述第四咬合面的至少之一为曲面。
  16. 如权利要求13所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述超声外科手术装置还包括超声发生器、手柄及刀体，所述超声发生器通过导线连接至所述手柄，以输出电信号至所述手柄，所述手柄可拆卸地连接至所述刀体，所述刀体包括换能器、第一连接杆、第二连接杆、旋转件及扳机，所述换能器连接至所述手柄，以接收所述电信号，用于将所述电信号转换成纵向振动的机械 能，所述第一连接杆套设在所述第二连接杆内，所述第一连接杆的第一端作为所述超声外科手术装置的远端设置有所述刀尖，所述换能器还连接至所述第一连接杆的第二端，以驱动所述第一连接杆纵向振动，从而带动所述刀尖纵向振动，所述第二连接杆的第一端对应所述第一连接杆的第一端，且作为所述超声外科手术装置的远端可转动地设置有所述第一及第二夹持臂，所述扳机连接所述第一及第二夹持臂，以通过触发所述扳机来控制所述第一或第二夹持臂的开合。
  17. 如权利要求16所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述刀头还包括第三连接杆，所述第三连接杆套设于所述第二连接杆的外部，所述扳机通过所述第二连接杆连接至所述第一及第二夹持臂，通过触发所述扳机来带动所述第二连接杆沿所述第二连接杆的轴向移动，从而带动所述第一或第二夹持臂沿着所述第二连接杆的轴向移动来抵顶第三连接杆，进而改变所述第一或第二夹持臂相对于所述刀尖可开合的偏转角度，从而改变所述第一或第二夹持臂的开合状态。
  18. 如权利要求13至17任一项所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述第一夹持臂及第二夹持臂的至少之一相对于所述刀尖可开合的偏转角度范围为0-180度。
  19. 如权利要求13至17任一项所述的超声外科手术装置，其特征在于，所述超声外科手术装置包括壳体和自所述壳体开始延伸的外套管，所述
    刀尖、所述第一夹持臂和所述第二夹持臂设置在所述外套管远离所述壳体的端部；其中所述第一夹持臂和/或所述第二夹持臂可至少部分地缩回到所述外套管中。
  20. 一种端部执行器，包括刀尖和与可相对所述刀尖开合的夹持臂组件；其特征在于，所述夹持臂组件包括第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂均相对于所述刀尖可开合运动；其中，所述刀尖具有第一作用面和第二作用面，所述第一夹持臂相对于所述第一作用面设置，并可开合地与所述第一作用面配合来对组织进行处理，所述第二夹持臂相对于所述第二作用面设置，并可开合地与所述第二作用面配合来对组织进行处理。
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CN113017828A (zh) * 2021-03-01 2021-06-25 锐志微创医疗科技（常州）有限公司 一种手术机器人末端机构
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