WO2016177450A1 - Superimposing an object or occurrence in a motor vehicle environment - Google Patents

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WO2016177450A1
WO2016177450A1 PCT/EP2016/000616 EP2016000616W WO2016177450A1 WO 2016177450 A1 WO2016177450 A1 WO 2016177450A1 EP 2016000616 W EP2016000616 W EP 2016000616W WO 2016177450 A1 WO2016177450 A1 WO 2016177450A1
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motor vehicle
vehicle
driver
determined
environmental feature
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Nikoletta SOFRA
Pedro Sebastiao Correia
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Audi Ag
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Definitions

  • the invention relates to a method for operating a motor vehicle in order to inform a driver of the motor vehicle about an environmental feature that is located in an environment of the motor vehicle, ie outside the motor vehicle.
  • the environmental feature may be, for example, a traffic obstruction or road damage.
  • the information about the environmental feature is received in the motor vehicle via a radio link.
  • Such a method is known from DE 10 2011 116 116 B3.
  • a location-related traffic hazard is associated with an individual road user and information about the traffic danger is sent to the road user via a mobile radio network.
  • the road user is warned individually and precisely.
  • DE 10 2010 012 402 A1 it is known from DE 10 2010 012 402 A1 to detect a road condition by means of the sensors of several motor vehicles and to provide by each of the motor vehicles a confidence value indicating with which probability the road condition was correctly recognized.
  • the confidence values of all vehicles are combined into a unified result that identifies the probability that the detected road condition exists. The result is sent to other vehicles approaching the road condition.
  • a method for displaying a lane recommendation for a section of the route to be traveled is known.
  • a road condition is determined via a radio link, which may have been determined by an Internet server.
  • the road condition can also be measured by means of a front camera of the motor vehicle be determined themselves.
  • To recommend an evasive maneuver the lane to be traveled on a head-up display or a navigation device or on a display of a mobile device can be highlighted.
  • a disadvantage of the known method is that a driver based on warnings about a danger point or generally an environmental feature can not recognize where the environmental feature is located in the vehicle environment. He must follow the lane recommendation, without knowing where exactly the environmental feature in the route section lying ahead.
  • the invention is based on the object of making a driver of a motor vehicle aware of an environmental feature in a vehicle environment of a motor vehicle.
  • the invention provides a method for operating a motor vehicle.
  • a receiving device By means of a receiving device, absolute coordinates of an environmental feature located in a vehicle environment are received in the motor vehicle via a radio link.
  • vehicle environment or vehicle environment is meant a vehicle external area.
  • the environmental feature may be an object or an event placed in the vehicle environment.
  • the object may be, for example, a danger spot, for example a pothole or a broken-down vehicle, or a so-called point-of-interest location, such as a gas station or a restaurant.
  • the event may be e.g. to act an accident or a sporting event or a concert.
  • the method informs a driver of the motor vehicle of the environmental feature and / or warns of the environmental feature.
  • a representation of the vehicle environment from a perspective of the motor vehicle is provided by a display device in the motor vehicle.
  • the driver is thus presented the vehicle environment from a view, as he can perceive it even from the motor vehicle.
  • the received (absolute) coordinates are converted into relative coordinates.
  • the relative coordinates correspond to the perspective of the representation of the vehicle environment.
  • the relative coordinates describe where the environmental feature is located in said vehicle environment representation.
  • a display of a position of the environmental feature and / or an emphasis of the environmental feature in the representation of the vehicle environment are displayed by the display device on the basis of the relative coordinates.
  • the driver is shown in the illustration where the environmental feature is located in the vehicle environment.
  • the environmental feature is located behind trees or behind a curve, for example, so that the driver can not directly recognize the environmental feature himself in the vehicle environment, then he recognizes in the representation the position of the environmental feature on the basis of the inserted marker.
  • a visible environmental feature may be highlighted by a graphical element, such as a colored frame or an arrow.
  • the invention provides the advantage that the driver is provided with a representation of the vehicle environment that corresponds to his own perspective, wherein the position of the environmental feature is marked in the illustration, so that the driver immediately mediates or displays a relative position of the environmental feature with respect to the motor vehicle gets.
  • feature data concerning a feature type of the surrounding feature is additionally received via the radio link.
  • the feature type indicates whether the environmental feature is a pothole or a stagnant vehicle or restaurant.
  • the feature type can also be signaled or displayed by marking and / or highlighting.
  • the motor vehicle thus receives via the radio link as feature data relating to absolute coordinates and preferably further feature information, for example information about the feature type and / or a danger value that quantifies or evaluates a danger emanating from the environmental feature.
  • the presentation device generates the representation of the vehicle environment by means of a camera and a screen.
  • the camera By means of the camera the vehicle environment is filmed.
  • the screen displays the camera images of the camera.
  • the marking and / or highlighting is displayed in a camera image of the vehicle environment.
  • a further advantage of the use of a camera and a screen is that enlargement and / or a wide-angle view of the vehicle surroundings is possible by means of the camera optics.
  • the screen may be a screen of the motor vehicle, for example in the center console or in the instrument cluster of the motor vehicle.
  • the screen can also be provided by a portable terminal, for example a smartphone or a tablet PC.
  • the presentation device provides the representation of the vehicle surroundings by means of a windshield and inserts the marking and / or highlighting by means of a head-up display device (head-up display device).
  • head-up display device head-up display device
  • the representation of the vehicle environment without electronic means is provided solely by a transparent windshield or window through which the driver views the vehicle environment.
  • the marking and / or highlighting is then superimposed by means of the head-up display device in the field of view of the driver.
  • a further training takes into account a possible inaccuracy of the absolute coordinates.
  • a relative position of the environmental feature with respect to the motor vehicle is determined by a detection device of the motor vehicle.
  • the detection device can be for example a camera of the motor vehicle or a radar or an ultrasonic sensor of the motor vehicle.
  • the control means corrects the said relative coordinates of the environmental feature on the basis of the determined relative position.
  • the sensor function of the motor vehicle performs a plausibility check of the relative coordinates.
  • the absolute coordinates are then converted into relative coordinates and, on the basis of the correcting the relative direction.
  • the marking and / or highlighting may then display further feature information (eg, the feature type) based on the corrected relative coordinates in the representation.
  • the further feature information can be assigned to the relative position.
  • the localization device may, for example, be a receiver for a signal one GNSS (global navigation satellite system), for example a GPS (global positioning system).
  • the localization device may also comprise a mobile radio module, for example according to the standard LTE (long term evolution) and / or a WLAN radio module (WLAN - wireless local area network).
  • the control device determines a distance between the motor vehicle and the environmental feature and sets the marking and / or highlighting as a function of the distance.
  • the distance is preferably determined not as a direct distance, but along a road course.
  • the distance can be represented as a number and / or as a distance bar.
  • the marking and / or highlighting can also be faded in and out depending on the distance. As a result, for example, the marking and / or highlighting can only be displayed if the environmental feature is within a predetermined maximum distance.
  • a speed of the motor vehicle is determined by a speed measuring device of the motor vehicle and set by the control device, the marking and / or emphasis as a function of the driving speed.
  • the environmental feature may be a danger location.
  • the marking and / or highlighting may then be adjusted, for example, in relation to its graphic appearance, for example the color, size, shape, as a function of the driving speed.
  • a degree of danger or danger value which results from the driving speed, are taken into account.
  • a weather situation in the motor vehicle environment is determined by the receiving device and / or a sensor device.
  • the weather situation can be received by a weather station or a weather news service via the receiving device.
  • the sensor device can determine a dust content or fog content in the vehicle environment on the basis of a camera or a photosensor.
  • a rain sensor can signal if it is raining.
  • the marking and / or highlighting is set as a function of the weather situation by the control device. For example, the marking and / or highlighting can be displayed if a visibility is below a predetermined maximum value.
  • a warning level is determined by the control device to the environmental feature.
  • the marking and / or highlighting is set depending on the warning level or danger level.
  • a pothole size may be determined.
  • the warning level can be received via the radio link, for example.
  • the warning level can be set.
  • the marking and / or highlighting can be adjusted depending on the warning level, for example, in a graphic characteristic, for example, the color or size or shape. It can be provided that for at least one predetermined warning level additionally an audio signal is output in the motor vehicle.
  • a development takes into account the condition of the driver in order to set the marking and / or highlighting as needed or in dependence on a capacity of the driver.
  • a driver condition of the driver is determined by a driver monitoring device. For example, a vigilance of the driver can be determined and / or analyzed and / or quantified on the basis of camera images which depict the driver. If the driver is classified as tired or stressed, the marking and / or highlighting may appear Such environmental features may be limited, which have a predetermined risk value, which can also be received via the radio link, for example.
  • the driver monitoring device may also determine whether the driver is unfamiliar in the vehicle environment. For example, the driver monitoring device can evaluate a driver profile of the driver for this purpose. It can then be provided that the marking and / or highlighting is only displayed in a foreign vehicle environment.
  • a vehicle condition is determined by a vehicle sensor system.
  • the marking and / or highlighting is set as a function of the vehicle condition by the sensor device. For example, a fill level of a container for a fuel of the motor vehicle can be determined by the vehicle sensor system. Depending on the level, for example, a marking and / or highlighting for a gas station can be displayed if the level is less than a predetermined value. It can also be determined by a vehicle sensor, a load of the vehicle. For example, for this purpose, a compression travel of shock absorbers of the motor vehicle can be determined.
  • a marking and / or highlighting for such environmental features can then be displayed, which would cause a predetermined load of the motor vehicle at the determined load. For example, depending on a pothole size of a pothole, it can be checked whether the pothole may be passed through during the determined load or not.
  • the vehicle sensor system can also be used, for example, to determine a tire pressure and to check whether the determined tire pressure fulfills a predefined safety criterion or whether the environmental feature has to be avoided due to the injured safety criterion.
  • a TPMS tire pressure monitoring system
  • the safety criterion may include, for example, an interval of pressure values for the tire pressure in which the determined tire pressure value must lie in order for the safety criterion to be met.
  • a lane on which the environmental feature is determined by the control device For example, a digital map of a navigation system of the Motor vehicle can be used. Based on the absolute coordinates, it can be determined on which lane the environmental feature according to the digital map is located. In the presentation then a lane change recommendation is displayed if the controller detects a collision course of the motor vehicle with the surrounding feature. In other words, the lane change recommendation is output when the motor vehicle is traveling on the same lane on which the environmental feature is located.
  • the inventive method is preferably carried out by a motor vehicle, in particular a passenger car, by the motor vehicle having the described receiving device, the display device and the control device.
  • the receiving device can be provided, for example, by a radio module of the motor vehicle.
  • the presentation device can be a windshield in the manner described in combination with a head-up display device and / or a screen of a center console and / or a combination instrument.
  • the control device can be provided, for example, by a computing device of the motor vehicle, for example a control device or the infotainment system.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an embodiment of a motor vehicle, by means of which an embodiment of the method according to the invention is carried out
  • Fig. 2 is a sketch of a driving situation in which the motor vehicle of Fig. 1 is located, and
  • Fig. 3 is a schematic representation of a display of a display device through which a vehicle environment is displayed with markings of environmental features.
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1, which may be, for example, a motor vehicle, especially a passenger car, act. Shown are of the motor vehicle 1, a receiving device 2, a control device 3, a display device 4, a detection device 5, a localization device 6, a speed measuring device 7, a weather sensor 8, a driver monitoring device 9 and a vehicle sensor 10 for monitoring a vehicle state of the motor vehicle.
  • a motor vehicle 1 which may be, for example, a motor vehicle, especially a passenger car, act. Shown are of the motor vehicle 1, a receiving device 2, a control device 3, a display device 4, a detection device 5, a localization device 6, a speed measuring device 7, a weather sensor 8, a driver monitoring device 9 and a vehicle sensor 10 for monitoring a vehicle state of the motor vehicle.
  • the receiving device 2 can be, for example, by a WLAN module and / or a mobile radio module, for example for UMTS (universal mobile telecommunication system) or LTE.
  • the receiving device 2 can also be provided by a mobile terminal, which can be arranged in the motor vehicle 1.
  • the receiving device 2 can receive feature data 12 of a respective environmental feature via a radio link 11, which can be located in a vehicle environment 13 of the motor vehicle 1.
  • FIG. 2 shows the motor vehicle 1, which in the example can travel along a road 14.
  • a gas station 16 may be located at the street 14.
  • the gas station 16 represents another environmental feature.
  • Reason may be that the road 14 has a curve 17 and a visual obstacle 18, such as a forest, the view of the environmental features 15, 16 blocked from the perspective or view of the motor vehicle 1 from.
  • a driver (not shown) of the motor vehicle 1 is nevertheless given an indication of the environmental features 15, 16.
  • the receiving device 2 receives the feature data 12 for each surrounding feature 15, 16 via the radio link 11.
  • the feature data 12 for a respective surrounding feature 15, 16 has coordinates 19 and a feature type 20.
  • the coordinates 19 describe a position or position or geographical arrangement of the respective environmental feature 15, 16 in the vehicle environment 13.
  • a coordinate system is used which is independent of the vehicle position of the motor vehicle 1. It is an absolute coordinate system.
  • the feature data 12 may be provided by a data source 21, which may be, for example, an Internet server.
  • the data source 21 can transmit the feature data 12, for example via the Internet 22 and a mobile radio network 23 or a WLAN router, and thereby transmit it via the radio link 1 to the receiving device 2.
  • the receiving device 2 can output the feature data 12 to the control device 3.
  • the control device 3 can be provided for example by an infotainment system or a computing device of the motor vehicle 1.
  • the control device 3 can also be provided, for example, by a mobile or portable terminal, which can be arranged in the motor vehicle 1.
  • the display device 4 can be controlled.
  • the presentation device 4 is designed to present the vehicle environment 13 to the driver of the motor vehicle 1.
  • Fig. 3 is a representation 24 of the vehicle environment 13 is shown, as they can be presented by the display device 4 to the driver.
  • the presentation device 4 can comprise, for example, a windscreen or window pane of the motor vehicle 1, through which the driver can view the vehicle surroundings 13.
  • the markings 25 can be faded in by means of a head-up display device.
  • the presentation device 4 can also have a screen, by means of which camera images are displayed which are determined by a camera of the motor vehicle 1 or of the mobile terminal of the motor vehicle 1, that is, from a perspective 29 of the motor vehicle 1.
  • markings 25 are shown to the driver, which mark in each case the position 26 of the ambient mark features 15, 16.
  • the markers 25 may also indicate the feature type 20 to the driver, respectively.
  • the following can be indicated as feature type 0BJ1, 0BJ2: pothole, smoothness, construction site, accident site, breakdown, obstacle on the road, speed dome, cable bridge, wrong-way driver warning, sharp curve, S-curve, blocked lane, gas station, restaurant.
  • This information, together with the coordinates 19, can be, for example, the result of a merger of collected vehicle messages from other vehicles, which can be determined by the Internet server 21. It represents its so-called swarm data-based approach.
  • feature data 12 may be provided by a service provider, a so-called content provider. Feature data 12 may also be received based on vehicle-to-vehicle communication. In this case, the feature data can also be transmitted or exchanged via stationary communication stations or over several motor vehicles.
  • a distance 27 from the motor vehicle 1 to the respective environmental feature 15, 16 can be determined by the control device 3.
  • the markers 25 may include a respective distance indication 27 (DIST1, DIST2).
  • the vehicle environment 13 may be an image of the vehicle surroundings, which is preferably detected by a camera.
  • the presentation device 4 comprises a windscreen of the motor vehicle 1
  • a head-up display device for fading the markings 25 may be provided.
  • the coordinates 19 of each surrounding feature 15, 16 are converted or converted into respective relative coordinates 28 by the control device 3.
  • This can be based on a known geometric calculation method, for example, a coordinate transformation.
  • the vehicle-related perspective 29, out of which the vehicle environment 13 is shown in the representation 24, is taken into account.
  • the absolute coordinate system, in which the coordinates 19 indicate the positions of the environmental features 15, 16, can now be converted into the perspective 29 coordinate system.
  • the positions of the markers 25 then result from this. can be considered 29 also a head position of the driver.
  • the head of the driver can be filmed by means of a camera.
  • a lane change recommendation 30 can be inserted into the illustration 24.
  • the environment feature 15 may be, for example, a locked lane or a stagnant vehicle.
  • the lane change recommendation 30 is in particular driver information and not a claim.
  • a warning 31 can mark the lane 32 on which a danger location, in the example the surrounding feature 15, is located.
  • the warning 31 represents a warning of an environmental feature.
  • the presentation 24 can also be speed, distance, driver situation, vehicle-dependent and / or adjustable by the driver, so as not to unnecessarily affect the driver's attention.
  • a relative position 33 of an environmental feature 15, 16 can be detected by the detection device 5.
  • the detection device 5 can for example comprise a camera and / or a radar and / or an ultrasonic sensor.
  • a plausibility check of the position 26 determined using the coordinates 19 can be carried out by means of this sensor fusion. In this case, the relative coordinates 28 can then be corrected.
  • the environmental features 15, 16 are preferably marked in color. In the event that the environmental features are shown in the representation 24 itself, they can also be highlighted visually, for example by a frame.
  • absolute coordinates 34 of the motor vehicle 1 can be determined and from this the distance can be determined on the basis of the coordinates 19.
  • the coordinates 34 can be sent to the control device 3, for example via a communication device 35 of the motor vehicle 1, for example, a communication bus, such as a CAN bus (CAN - controller area network) are transmitted.
  • a communication bus such as a CAN bus (CAN - controller area network) are transmitted.
  • the speed measuring device 7 can determine a driving speed 36 of the motor vehicle 1.
  • the speed measuring device 7 may be, for example, a speedometer of the motor vehicle 1.
  • the driving speed 36 can also be transmitted via the communication device 35 to the control device 3.
  • the weather sensor 8 can transmit weather data 37 regarding a weather situation, for example via the communication device 35 to the control device 3.
  • the weather data 37 can determine the weather sensor 8 by sensors of the motor vehicle 1. Additionally or alternatively, the weather data 37 can also be received, for example, from the Internet 22 by a weather service via the receiving device 2.
  • the driver monitoring device 9 can signal a driver state 38 to the control device 3.
  • the driver monitoring device 9 can be configured in a manner known per se, as is known, for example, for detecting driver fatigue or for recognizing a state of mind of a driver (stress, anger, aggression, relaxation, attention).
  • the vehicle sensor system 10 can signal a vehicle state 39 to the control device 3, for example via the communication device 35.
  • the vehicle state 39 can be, for example, a tank level or a defect in a vehicle component or a tire pressure or a load on the motor vehicle 1 due to a load or load.
  • the driver receives by the display device 4 an intuitive recognition of the exact location of danger spots and the distance to be traveled until then on a road network. For example, he can be warned of a pothole on a multi-lane road.
  • the display mode here is the differentiating feature. Potholes are a special feature here. Likewise, for example, a museum or a gas station can be highlighted.
  • the example shows how the invention provides an extended display of information received in swarming and / or online. in the vehicle display or on a handheld device.

Abstract

The invention relates to a method for operating a motor vehicle (1), wherein coordinates (19) of an environmental feature (15, 16) located in a motor vehicle environment (13) are received by a receiving device (2) over a radio connection (11), and a driver of the motor vehicle (1) is informed of the environmental feature (15, 16) and/or warned of the environmental feature (15, 16). According to the invention, the driver is informed of a position (26) of the environmental feature (15, 16). A depiction (24) of the vehicle environment (13) from a perspective (29) of the motor vehicle (1) is provided in the motor vehicle (1) by a depiction device (4), and the received coordinates (19) are converted by a control device (3) into relative coordinates (28) which correspond to the perspective (29). In order to inform and/or warn the driver, a marking (25) of a position (26) of the environmental feature (15, 16) and/or an accentuation of the environmental feature (15, 16) is superimposed in the depiction (24) of the vehicle environment (13) by the depiction device (24) on the basis of the relative coordinates (28).

Description

blenden eines Objekts oder Ereignisses in einer Kraftfahrzeugumgebung  dazzle an object or event in an automotive environment
BESCHREIBUNG: DESCRIPTION:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, um einen Fahrer des Kraftfahrzeugs über ein Umgebungsmerkmal zu informieren, das sich in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet, also außerhalb des Kraftfahrzeugs. Bei dem Umgebungsmerkmal kann es sich beispielswei- se um ein Verkehrshindernis oder einen Straßenschaden handeln. Die Informationen über das Umgebungsmerkmal werden in dem Kraftfahrzeug über eine Funkverbindung empfangen. The invention relates to a method for operating a motor vehicle in order to inform a driver of the motor vehicle about an environmental feature that is located in an environment of the motor vehicle, ie outside the motor vehicle. The environmental feature may be, for example, a traffic obstruction or road damage. The information about the environmental feature is received in the motor vehicle via a radio link.
Ein solches Verfahren ist aus der DE 10 2011 116 116 B3 bekannt. Gemäß diesem Verfahren wird eine ortsbezogene Verkehrsgefahr mit einem individuellen Verkehrsteilnehmer assoziiert und es werden Informationen zu der Verkehrsgefahr über ein Mobilfunknetz an den Verkehrsteilnehmer gesendet. Hierdurch wird der Verkehrsteilnehmer individuell und präzise gewarnt. In Bezug auf das Erfassen von Straßenzuständen ist aus der DE 10 2010 012 402 A1 bekannt, einen Straßenzustand mittels der Sensoren mehrerer Kraftfahrzeuge zu erfassen und durch jedes der Kraftfahrzeuge einen Vertrauenswert bereitzustellen, der angibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit der Straßenzustand richtig erkannt wurde. Die Vertrauenswerte aller Fahrzeuge werden zu einem vereinigten Ergebnis kombiniert, das die Wahrscheinlichkeit identifiziert, dass der detektierte Straßenzustand vorliegt. Das Ergebnis wird zu anderen Fahrzeugen gesendet, die sich dem Straßenzustand nähern. Aus der EP 2 724 911 A1 ist ein Verfahren bekannt, um eine Fahrspurempfehlung für einen zu befahrenden Streckenabschnitt anzuzeigen. Gemäß dem Verfahren wird über eine Funkverbindung eine Fahrbahnbeschaffenheit ermittelt, die durch einen Internetserver ermittelt worden sein kann. Die Fahrbahnbeschaffenheit kann auch mittels einer Frontkamera des Kraftfahr- zeugs selbst ermittelt werden. Um ein Ausweichmanöver zu empfehlen, kann die zu befahrende Fahrspur auf einem Head-up-Display oder einem Navigationsgerät oder auf einer Anzeige eines mobilen Geräts optisch hervorgehoben werden. Such a method is known from DE 10 2011 116 116 B3. According to this method, a location-related traffic hazard is associated with an individual road user and information about the traffic danger is sent to the road user via a mobile radio network. As a result, the road user is warned individually and precisely. With regard to the detection of road conditions, it is known from DE 10 2010 012 402 A1 to detect a road condition by means of the sensors of several motor vehicles and to provide by each of the motor vehicles a confidence value indicating with which probability the road condition was correctly recognized. The confidence values of all vehicles are combined into a unified result that identifies the probability that the detected road condition exists. The result is sent to other vehicles approaching the road condition. From EP 2 724 911 A1 a method is known for displaying a lane recommendation for a section of the route to be traveled. According to the method, a road condition is determined via a radio link, which may have been determined by an Internet server. The road condition can also be measured by means of a front camera of the motor vehicle be determined themselves. To recommend an evasive maneuver, the lane to be traveled on a head-up display or a navigation device or on a display of a mobile device can be highlighted.
Nachteilig bei dem bekannten Verfahren ist, dass ein Fahrer auf Grundlage von Warnungen zu einer Gefahrenstelle oder allgemein einem Umgebungsmerkmal nicht erkennen kann, wo sich das Umgebungsmerkmal im Fahrzeugumfeld befindet. Er muss der Fahrspurempfehlung folgen, ohne hierbei zu wissen, wo sich das Umgebungsmerkmal im vorausliegenden Fahrstreckenabschnitt genau befindet. A disadvantage of the known method is that a driver based on warnings about a danger point or generally an environmental feature can not recognize where the environmental feature is located in the vehicle environment. He must follow the lane recommendation, without knowing where exactly the environmental feature in the route section lying ahead.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs auf ein Umgebungsmerkmal in einer Fahrzeugumgebung eines Kraftfahr- zeugs aufmerksam zu machen. The invention is based on the object of making a driver of a motor vehicle aware of an environmental feature in a vehicle environment of a motor vehicle.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich durch die Merkmale der abhängigen Patentansprüche. The object is achieved by a method according to claim 1. Advantageous developments of the invention will become apparent from the features of the dependent claims.
Durch die Erfindung ist ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Durch eine Empfangseinrichtung werden in dem Kraftfahrzeug über eine Funkverbindung absolute Koordinaten eines in einer Fahrzeugumgebung befindlichen Umgebungsmerkmals empfangen. Mit Fahrzeugumge- bung oder Fahrzeugumfeld ist ein fahrzeugexterner Bereich gemeint. Bei dem Umgebungsmerkmal kann es sich um ein Objekt oder ein in der Fahrzeugumgebung platziertes Ereignis handeln. Als Objekt kann es sich beispielsweise um eine Gefahrenstelle, beispielsweise ein Schlagloch oder ein liegengebliebenes Fahrzeug, oder um einen sogenannten Point-of-Interest (fahrtrelevanter Ort), wie zum Beispiel eine Tankstelle oder ein Restaurant, handeln. Als Ereignis kann es sich z.B. um einen Unfall oder um eine Sportveranstaltung oder ein Konzert handeln. Durch das Verfahren wird ein Fahrer des Kraftfahrzeugs über das Umgebungsmerkmal informiert und/oder vor dem Umgebungsmerkmal gewarnt. The invention provides a method for operating a motor vehicle. By means of a receiving device, absolute coordinates of an environmental feature located in a vehicle environment are received in the motor vehicle via a radio link. By vehicle environment or vehicle environment is meant a vehicle external area. The environmental feature may be an object or an event placed in the vehicle environment. The object may be, for example, a danger spot, for example a pothole or a broken-down vehicle, or a so-called point-of-interest location, such as a gas station or a restaurant. The event may be e.g. to act an accident or a sporting event or a concert. The method informs a driver of the motor vehicle of the environmental feature and / or warns of the environmental feature.
Hierzu wird durch eine Darstellungseinrichtung in dem Kraftfahrzeug eine Darstellung der Fahrzeugumgebung aus einer Perspektive des Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Dem Fahrer wird also die Fahrzeugumgebung aus einer Sicht dargestellt, wie er es selbst vom Kraftfahrzeug aus wahrnehmen kann. Durch eine Steuereinrichtung werden die empfangenen (absoluten) Koordinaten in relative Koordinaten umgewandelt. Die relativen Koordinaten entsprechen der Perspektive der Darstellung der Fahrzeugumgebung. Mit anderen Worten beschreiben die relativen Koordinaten, wo sich das Umge- bungsmerkmal in der besagten Darstellung der Fahrzeugumgebung befindet. Zum Informieren und/oder Warnen des Fahrers wird durch die Darstellungseinrichtung auf der Grundlage der relativen Koordinaten eine Markierung einer Position des Umgebungsmerkmals und/oder eine Hervorhebung des Umgebungsmerkmals in die Darstellung der Fahrzeugumgebung eingeblen- det. Mit anderen Worten wird dem Fahrer in der Darstellung angezeigt, wo sich das Umgebungsmerkmal in der Fahrzeugumgebung befindet. Befindet sich dabei das Umgebungsmerkmal beispielsweise hinter Bäumen oder hinter einer Kurve, sodass der Fahrer das Umgebungsmerkmal selbst direkt nicht im Fahrzeugumfeld erkennen kann, so erkennt er in der Darstellung die Position des Umgebungsmerkmals anhand der eingeblendeten Markierung. Zusätzlich oder alternativ dazu kann ein sichtbares Umgebungsmerkmal durch ein graphisches Element hervorgehoben werden, beispielsweise durch einen farbigen Rahmen oder einen Pfeil. Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass dem Fahrer eine Darstellung der Fahrzeugumgebung bereitgestellt wird, die seiner eigenen Perspektive entspricht, wobei in der Darstellung die Position des Umgebungsmerkmals markiert ist, sodass der Fahrer unmittelbar eine relative Lage des Umgebungsmerkmals bezüglich des Kraftfahrzeugs vermittelt oder dargestellt be- kommt. Insbesondere werden zusätzlich Merkmaldaten betreffend einen Merkmalstyp des Umgebungsmerkmals über die Funkverbindung empfangen. Der Merkmalstyp gibt beispielsweise an, ob das Umgebungsmerkmal ein Schlagloch oder ein liegengebliebenen Fahrzeug oder ein Restaurant ist. Der Merkmalstyp kann ebenfalls durch die Markierung und/oder Hervorhe- bung signalisiert oder angezeigt werden. Das Kraftfahrzeug empfängt also über die Funkverbindung als Merkmalsdaten betreffend absolute Koordinaten und bevorzugt weitere Merkmalsinformationen, beispielsweise Angaben über den Merkmalstyp und/oder einen Gefahrenwert, der eine von dem Umgebungsmerkmal ausgehende Gefahr quantifiziert oder bewertet. For this purpose, a representation of the vehicle environment from a perspective of the motor vehicle is provided by a display device in the motor vehicle. The driver is thus presented the vehicle environment from a view, as he can perceive it even from the motor vehicle. By a controller, the received (absolute) coordinates are converted into relative coordinates. The relative coordinates correspond to the perspective of the representation of the vehicle environment. In other words, the relative coordinates describe where the environmental feature is located in said vehicle environment representation. In order to inform and / or warn the driver, a display of a position of the environmental feature and / or an emphasis of the environmental feature in the representation of the vehicle environment are displayed by the display device on the basis of the relative coordinates. In other words, the driver is shown in the illustration where the environmental feature is located in the vehicle environment. If the environmental feature is located behind trees or behind a curve, for example, so that the driver can not directly recognize the environmental feature himself in the vehicle environment, then he recognizes in the representation the position of the environmental feature on the basis of the inserted marker. Additionally or alternatively, a visible environmental feature may be highlighted by a graphical element, such as a colored frame or an arrow. The invention provides the advantage that the driver is provided with a representation of the vehicle environment that corresponds to his own perspective, wherein the position of the environmental feature is marked in the illustration, so that the driver immediately mediates or displays a relative position of the environmental feature with respect to the motor vehicle gets. In particular, feature data concerning a feature type of the surrounding feature is additionally received via the radio link. For example, the feature type indicates whether the environmental feature is a pothole or a stagnant vehicle or restaurant. The feature type can also be signaled or displayed by marking and / or highlighting. The motor vehicle thus receives via the radio link as feature data relating to absolute coordinates and preferably further feature information, for example information about the feature type and / or a danger value that quantifies or evaluates a danger emanating from the environmental feature.
Zu der Erfindung gehören auch optionale Weiterbildungen, durch deren Merkmale sich zusätzliche technische Vorteile ergeben. Gemäß einer Weiterbildung erzeugt die Darstellungseinrichtung die Darstellung der Fahrzeugumgebung mittels einer Kamera und eines Bildschirms. Mittels der Kamera wird die Fahrzeugumgebung gefilmt. Der Bildschirm zeigt die Kamerabilder der Kamera an. Die Markierung und/oder Hervorhebung wird in ein Kamerabild der Fahrzeugumgebung eingeblendet. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass auch bei einer Nachtfahrt die Position des Um- gebungsmerkmals im Fahrzeugumfeld auf der Grundlage eines Infrarot- Kamerabilds dem Fahrer dargestellt werden kann. Ein weiterer Vorteil der Verwendung einer Kamera und eines Bildschirms ist, dass mittels der Kame- raoptik eine Vergrößerung und/oder eine Weitwinkeldarstellung des Fahrzeugumfelds möglich ist. Der Bildschirm kann ein Bildschirm des Kraftfahrzeugs sein, beispielsweise in der Mittelkonsole oder im Kombiinstrument des Kraftfahrzeugs. Der Bildschirm kann auch durch ein portables Endgerät, beispielsweise ein Smartphone oder ein Tablet-PC, bereitgestellt sein. The invention also includes optional developments, the characteristics of which provide additional technical advantages. According to a development, the presentation device generates the representation of the vehicle environment by means of a camera and a screen. By means of the camera the vehicle environment is filmed. The screen displays the camera images of the camera. The marking and / or highlighting is displayed in a camera image of the vehicle environment. This results in the advantage that the position of the environmental feature in the vehicle environment on the basis of an infrared camera image can also be displayed to the driver during night driving. A further advantage of the use of a camera and a screen is that enlargement and / or a wide-angle view of the vehicle surroundings is possible by means of the camera optics. The screen may be a screen of the motor vehicle, for example in the center console or in the instrument cluster of the motor vehicle. The screen can also be provided by a portable terminal, for example a smartphone or a tablet PC.
Alternativ zur Verwendung einer Kamera und eines Bildschirms sieht eine Weiterbildung vor, dass die Darstellungseinrichtung die Darstellung der Fahrzeugumgebung mittels einer Windschutzscheibe bereitstellt und die Markierung und/oder Hervorhebung mittels einer Kopf-oben- Anzeigeeinrichtung (Head-up-Anzeigeeinrichtung) einblendet. Mit anderen Worten wird die Darstellung der Fahrzeugumgebung ohne elektronische Mittel allein durch eine transparente Windschutzscheibe oder Fensterscheibe bereitgestellt, durch welche hindurch der Fahrer die Fahrzeugumgebung betrachtet. Die Markierung und/oder Hervorhebung wird dann mittels der Head- up-Anzeigeeinrichtung in das Sichtfeld des Fahrers eingeblendet. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass der Fahrer den Blick vom Fahrgeschehen nicht abwenden muss, um die Markierung und/oder Hervorhebung zu betrachten. As an alternative to the use of a camera and a screen, a development provides that the presentation device provides the representation of the vehicle surroundings by means of a windshield and inserts the marking and / or highlighting by means of a head-up display device (head-up display device). In other words, the representation of the vehicle environment without electronic means is provided solely by a transparent windshield or window through which the driver views the vehicle environment. The marking and / or highlighting is then superimposed by means of the head-up display device in the field of view of the driver. This has the advantage that the driver does not have to avert his gaze from the driving situation in order to observe the marking and / or highlighting.
Eine Weiterbildung berücksichtigt eine mögliche Ungenauigkeit der absolu- ten Koordinaten. Bei dieser Weiterbildung wird durch eine Detektionseinrich- tung des Kraftfahrzeugs eine relative Lage des Umgebungsmerkmals bezüglich des Kraftfahrzeugs ermittelt. Die Detektionseinrichtung kann beispielsweise eine Kamera des Kraftfahrzeugs oder ein Radar oder ein Ultraschallsensor des Kraftfahrzeugs sein. Durch die Steuereinrichtung werden die be- sagten relativen Koordinaten des Umgebungsmerkmals auf der Grundlage der ermittelten relativen Lage korrigiert. Mit anderen Worten wird durch die Sensorfunktion des Kraftfahrzeugs eine Plausibilisierung der relativen Koordinaten durchgeführt. Die absoluten Koordinaten werden dann in relative Koordinaten umgerechnet und auf der Grundlage der mittels der Detektionsein- richtung ermittelten relativen Lage korrigiert. Die Markierung und/oder Hervorhebung kann dann weitere Merkmalsinformationen (z.B. den Merkmalstyp) auf der Grundlage der korrigierten relativen Koordinaten in der Darstellung anzeigen. Durch einen Schwellwertvergleich einer Differenz der selbst ermittelten relativen Lage und der relativen Koordinaten können die weiteren Merkmalsinformationen der relativen Lage zugeordnet werden. A further training takes into account a possible inaccuracy of the absolute coordinates. In this development, a relative position of the environmental feature with respect to the motor vehicle is determined by a detection device of the motor vehicle. The detection device can be for example a camera of the motor vehicle or a radar or an ultrasonic sensor of the motor vehicle. The control means corrects the said relative coordinates of the environmental feature on the basis of the determined relative position. In other words, the sensor function of the motor vehicle performs a plausibility check of the relative coordinates. The absolute coordinates are then converted into relative coordinates and, on the basis of the correcting the relative direction. The marking and / or highlighting may then display further feature information (eg, the feature type) based on the corrected relative coordinates in the representation. By a threshold value comparison of a difference of the self-determined relative position and the relative coordinates, the further feature information can be assigned to the relative position.
Bei einer Weiterbildung wird berücksichtigt, dass ein Fahrer auf der Grundlage der Markierung und/oder Hervorhebung allein die Distanz zum Umge- bungsmerkmal nicht zuverlässig einschätzen kann. Bei dieser Weiterbildung werden durch eine Lokalisierungseinrichtung absolute Koordinaten des Kraftfahrzeugs ermittelt. Die Lokalisierungseinrichtung kann beispielsweise ein Empfänger für ein Signal eins GNSS (global navigation satellite System), beispielsweise eines GPS (global positioning System) sein. Die Lokalisierungs- einrichtung kann auch ein Mobilfunkmodul umfassen, beispielsweise nach dem Standard LTE (long term evolution) und/oder ein WLAN-Funkmodul (WLAN - wireless local area network). Durch die Steuereinrichtung wird eine Distanz zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Umgebungsmerkmal ermittelt und die Markierung und/oder Hervorhebung in Abhängigkeit von der Distanz eingestellt. Die Distanz wird bevorzugt nicht als direkter Abstand, sondern entlang eines Straßenverlaufs ermittelt. Durch das Einstellen der Markierung und/oder Hervorhebung kann beispielsweise die Distanz als Zahl und/oder als Abstandsbalken dargestellt werden. Die Markierung und/oder Hervorhebung kann auch in Abhängigkeit von der Distanz eingeblendet und ausge- blendet werden. Hierdurch kann beispielsweise die Markierung und/oder Hervorhebung nur dann eingeblendet werden, falls sich das Umgebungsmerkmal innerhalb eines vorbestimmten Höchstdistanz befindet. In a further development, it is taken into account that a driver alone can not reliably estimate the distance to the environmental feature on the basis of the marking and / or highlighting. In this development, absolute coordinates of the motor vehicle are determined by a localization device. The localization device may, for example, be a receiver for a signal one GNSS (global navigation satellite system), for example a GPS (global positioning system). The localization device may also comprise a mobile radio module, for example according to the standard LTE (long term evolution) and / or a WLAN radio module (WLAN - wireless local area network). The control device determines a distance between the motor vehicle and the environmental feature and sets the marking and / or highlighting as a function of the distance. The distance is preferably determined not as a direct distance, but along a road course. By setting the marking and / or highlighting, for example, the distance can be represented as a number and / or as a distance bar. The marking and / or highlighting can also be faded in and out depending on the distance. As a result, for example, the marking and / or highlighting can only be displayed if the environmental feature is within a predetermined maximum distance.
Gemäß einer Weiterbildung wird berücksichtigt, wie schnell sich der Fahrer dem Umgebungsmerkmal nähert. Bei der Weiterbildung wird durch eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung des Kraftfahrzeugs eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermittelt und durch die Steuereinrichtung die Markierung und/oder Hervorhebung in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit eingestellt. Beispielsweise kann es sich bei dem Umgebungsmerkmal um eine Gefahrenstelle handeln. Die Markierung und/oder Hervorhebung kann dann beispielsweise in Bezug auf ihre graphische Erscheinung, beispielsweise die Farbe, Größe, Form, in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit eingestellt werden. Hierdurch kann ein Gefahrengrad oder Gefahrenwert, der sich aus der Fahrgeschwindigkeit ergibt, berücksichtigt werden. Gemäß einer Weiterbildung wird berücksichtigt, ob der Fahrer aufgrund der Sichtverhältnisse oder allgemein des Wetters das Umgebungsmerkmal auch ohne Hilfe der Darstellungseinrichtung erkennen kann. Bei dieser Weiterbil- dung wird durch die Empfangseinrichtung und/oder eine Sensoreinrichtung eine Wetterlage im Kraftfahrzeugumfeld ermittelt. Über die Empfangseinrichtung kann beispielsweise die Wetterlage von einer Wetterstation oder einem Wetter-Nachrichtendienst empfangen werden. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise auf der Grundlage einer Kamera oder eines Fotosensors ei- nen Staubgehalt oder Nebelgehalt in der Fahrzeugumgebung ermitteln. Ein Regensensor kann signalisieren, ob es regnet. Durch die Steuereinrichtung wird die Markierung und/oder Hervorhebung in Abhängigkeit von der Wetterlage eingestellt. Beispielsweise kann die Markierung und/oder Hervorhebung eingeblendet werden, falls eine Sichtweite unter einem vorbestimmten Höchstwert liegt. According to a further development, it is taken into account how quickly the driver approaches the environmental feature. In the development of a speed of the motor vehicle is determined by a speed measuring device of the motor vehicle and set by the control device, the marking and / or emphasis as a function of the driving speed. For example, the environmental feature may be a danger location. The marking and / or highlighting may then be adjusted, for example, in relation to its graphic appearance, for example the color, size, shape, as a function of the driving speed. As a result, a degree of danger or danger value, which results from the driving speed, are taken into account. According to a further development, it is taken into account whether the driver can recognize the environmental feature without the aid of the display device on account of the visibility conditions or generally the weather. In this refinement, a weather situation in the motor vehicle environment is determined by the receiving device and / or a sensor device. For example, the weather situation can be received by a weather station or a weather news service via the receiving device. By way of example, the sensor device can determine a dust content or fog content in the vehicle environment on the basis of a camera or a photosensor. A rain sensor can signal if it is raining. The marking and / or highlighting is set as a function of the weather situation by the control device. For example, the marking and / or highlighting can be displayed if a visibility is below a predetermined maximum value.
Gemäß einer Weiterbildung wird berücksichtigt, dass nicht jedes Umgebungsmerkmal in einer gegebenen Fahrsituation gleich wichtig ist. Bei dieser Weiterbildung wird durch die Steuereinrichtung zu dem Umgebungsmerkmal eine Warnstufe ermittelt. Die Markierung und/oder Hervorhebung wird in Abhängigkeit von der Warnstufe oder Gefahrenwert eingestellt. Beispielsweise kann für den Fall, dass das Umgebungsmerkmal ein Schlagloch ist, eine Schlaglochgröße ermittelt werden. Die Warnstufe kann beispielsweise über die Funkverbindung empfangen werden. In Abhängigkeit von der Schlag- lochgröße kann die Warnstufe eingestellt werden. Die Markierung und/oder Hervorhebung kann in Abhängigkeit von der Warnstufe beispielsweise in einer graphischen Eigenschaft, beispielsweise der Farbe oder Größe oder Form, eingestellt werden. Es kann vorgesehen sein, dass für mindestens eine vorbestimmte Warnstufe zusätzlich ein Audiosignal in dem Kraftfahr- zeug ausgegeben wird. According to one development, it is taken into account that not every environmental feature is equally important in a given driving situation. In this development, a warning level is determined by the control device to the environmental feature. The marking and / or highlighting is set depending on the warning level or danger level. For example, in case the environmental feature is a pothole, a pothole size may be determined. The warning level can be received via the radio link, for example. Depending on the impact hole size, the warning level can be set. The marking and / or highlighting can be adjusted depending on the warning level, for example, in a graphic characteristic, for example, the color or size or shape. It can be provided that for at least one predetermined warning level additionally an audio signal is output in the motor vehicle.
Eine Weiterbildung berücksichtigt den Zustand des Fahrers, um die Markierung und/oder Hervorhebung bedarfsabhängig einzustellen oder in Abhängigkeit von einer Aufnahmefähigkeit des Fahrers. Bei dieser Weiterbildung wird durch eine Fahrerüberwachungseinrichtung ein Fahrerzustand des Fahrers ermittelt. Beispielsweise kann auf der Grundlage von Kamerabildern, welche den Fahrer abbilden, eine Vigilanz des Fahrers ermittelt und/oder analysiert und/oder quantifiziert werden. Falls der Fahrer als müde oder ge- stresst eingestuft wird, so kann die Markierung und/oder Hervorhebung auf solche Umgebungsmerkmale beschränkt sein, die einen vorbestimmten Gefahrenwert aufweisen, der beispielsweise ebenfalls über die Funkverbindung empfangen werden kann. Die Fahrerüberwachungseinrichtung kann auch ermitteln, ob der Fahrer in der Fahrzeugumgebung fremd ist. Beispielsweise kann die Fahrerüberwachungseinrichtung hierzu ein Fahrerprofil des Fahrers auswerten. Es kann dann vorgesehen sein, dass die Markierung und/oder Hervorhebung nur in einer fremden Fahrzeugumgebung eingeblendet wird. A development takes into account the condition of the driver in order to set the marking and / or highlighting as needed or in dependence on a capacity of the driver. In this development, a driver condition of the driver is determined by a driver monitoring device. For example, a vigilance of the driver can be determined and / or analyzed and / or quantified on the basis of camera images which depict the driver. If the driver is classified as tired or stressed, the marking and / or highlighting may appear Such environmental features may be limited, which have a predetermined risk value, which can also be received via the radio link, for example. The driver monitoring device may also determine whether the driver is unfamiliar in the vehicle environment. For example, the driver monitoring device can evaluate a driver profile of the driver for this purpose. It can then be provided that the marking and / or highlighting is only displayed in a foreign vehicle environment.
Eine Weiterbildung berücksichtigt, dass das Umgebungsmerkmal nur für ei- nen bestimmten Fahrzeugzustand relevant sein kann. Bei dieser Weiterbildung wird durch eine Fahrzeugsensorik ein Fahrzeugzustand ermittelt. Durch die Sensoreinrichtung wird die Markierung und/oder Hervorhebung in Abhängigkeit von dem Fahrzeugzustand eingestellt. Beispielsweise kann ein Füllstand eines Behälters für einen Treibstoff des Kraftfahrzeugs durch die Fahrzeugsensorik ermittelt werden. In Abhängigkeit von dem Füllstand kann dann beispielsweise eine Markierung und/oder Hervorhebung für eine Tankstelle eingeblendet werden, falls der Füllstand kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Es kann auch durch eine Fahrzeugsensorik eine Beladung des Fahrzeugs ermittelt werden. Beispielsweise kann hierzu ein Einfederweg von Stoßdämpfern des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. In Abhängigkeit von der Beladung kann dann eine Markierung und/oder Hervorhebung für solche Umgebungsmerkmale eingeblendet werden, die bei der ermittelten Beladung eine vorbestimmte Belastung des Kraftfahrzeugs verursachen würden. Beispielsweise kann in Abhängigkeit von einer Schlaglochgröße eines Schlag- lochs überprüft werden, ob bei der ermittelten Beladung das Schlagloch durchfahren werden darf oder nicht. Durch die Fahrzeugsensorik kann auch beispielsweise ein Reifendruck ermittelt werden und überprüft werden, ob der ermittelte Reifendruck ein vorgegebenes Sicherheitskriterium erfüllt oder ob aufgrund des verletzten Sicherheitskriteriums das Umgebungsmerkmal umfahren werden muss. Zum Ermitteln des Reifendrucks kann beispielsweise ein TPMS (tyre pressure monitoring System) bereitgestellt sein. Das Sicherheitskriterium kann beispielsweise ein Intervall von Druckwerten für den Reifendruck umfassen, in welchem der ermittelte Reifendruckwert liegen muss, damit das Sicherheitskriterium erfüllt ist. A development takes into account that the environmental feature can only be relevant for a particular vehicle state. In this development, a vehicle condition is determined by a vehicle sensor system. The marking and / or highlighting is set as a function of the vehicle condition by the sensor device. For example, a fill level of a container for a fuel of the motor vehicle can be determined by the vehicle sensor system. Depending on the level, for example, a marking and / or highlighting for a gas station can be displayed if the level is less than a predetermined value. It can also be determined by a vehicle sensor, a load of the vehicle. For example, for this purpose, a compression travel of shock absorbers of the motor vehicle can be determined. Depending on the load, a marking and / or highlighting for such environmental features can then be displayed, which would cause a predetermined load of the motor vehicle at the determined load. For example, depending on a pothole size of a pothole, it can be checked whether the pothole may be passed through during the determined load or not. The vehicle sensor system can also be used, for example, to determine a tire pressure and to check whether the determined tire pressure fulfills a predefined safety criterion or whether the environmental feature has to be avoided due to the injured safety criterion. To determine the tire pressure, for example, a TPMS (tire pressure monitoring system) may be provided. The safety criterion may include, for example, an interval of pressure values for the tire pressure in which the determined tire pressure value must lie in order for the safety criterion to be met.
Eine Weiterbildung unterstützt den Fahrer beim Ausweichen vor dem Umgebungsmerkmal. Bei dieser Weiterbildung wird durch die Steuereinrichtung eine Fahrspur, auf welcher sich das Umgebungsmerkmal befindet, ermittelt. Hierzu kann beispielsweise eine digitale Karte eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs genutzt werden. Anhand der absoluten Koordinaten kann ermittelt werden, auf welcher Fahrspur sich das Umgebungsmerkmal gemäß der digitalen Karte befindet. In die Darstellung wird dann eine Spurwechselempfehlung eingeblendet, falls die Steuereinrichtung einen Kollisionskurs des Kraftfahrzeugs mit dem Umgebungsmerkmal erkennt. Mit anderen Worten wird die Spurwechselempfehlung ausgegeben, wenn das Kraftfahrzeug auf derselben Fahrspur fährt, auf der sich aus das Umgebungsmerkmal befindet. Das erfindungsgemäße Verfahren wird bevorzugt durch ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen, durchgeführt, indem das Kraftfahrzeug die beschriebene Empfangseinrichtung, die Darstellungseinrichtung und die Steuereinrichtung aufweist. Die Empfangseinrichtung kann beispielsweise durch ein Funkmodul des Kraftfahrzeugs bereitgestellt sein. Die Darstellungseinrichtung kann in der beschriebenen Weise eine Windschutzscheibe in Kombination mit einer Head-up-Anzeigeeinrichtung und/oder ein Bildschirm einer Mittelkonsole und/oder eines Kombiinstruments sein. Die Steuereinrichtung kann beispielsweise durch eine Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise ein Steuergerät oder das Infotainmentsystem, bereitgestellt sein. Further education supports the driver in avoiding the environmental feature. In this development, a lane on which the environmental feature is determined by the control device. For example, a digital map of a navigation system of the Motor vehicle can be used. Based on the absolute coordinates, it can be determined on which lane the environmental feature according to the digital map is located. In the presentation then a lane change recommendation is displayed if the controller detects a collision course of the motor vehicle with the surrounding feature. In other words, the lane change recommendation is output when the motor vehicle is traveling on the same lane on which the environmental feature is located. The inventive method is preferably carried out by a motor vehicle, in particular a passenger car, by the motor vehicle having the described receiving device, the display device and the control device. The receiving device can be provided, for example, by a radio module of the motor vehicle. The presentation device can be a windshield in the manner described in combination with a head-up display device and / or a screen of a center console and / or a combination instrument. The control device can be provided, for example, by a computing device of the motor vehicle, for example a control device or the infotainment system.
Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt: Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs, durch welches eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchgeführt wird, In the following an embodiment of the invention is described. 1 shows a schematic representation of an embodiment of a motor vehicle, by means of which an embodiment of the method according to the invention is carried out,
Fig. 2 eine Skizze zu einer Fahrsituation, in welcher sich das Kraftfahrzeug von Fig. 1 befindet, und Fig. 2 is a sketch of a driving situation in which the motor vehicle of Fig. 1 is located, and
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Anzeige einer Darstellungseinrichtung, durch welche ein Fahrzeugumfeld mit Markierungen von Umgebungsmerkmalen angezeigt wird. Fig. 3 is a schematic representation of a display of a display device through which a vehicle environment is displayed with markings of environmental features.
Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merk- male der Erfindung ergänzbar. The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the embodiment, the described components of the embodiment each provide individual features of the invention to be considered independently of each other are, which also each independently develop the invention and thus individually or in a different than the combination shown are to be regarded as part of the invention. Furthermore, the embodiment described can also be supplemented by further features of the invention already described.
In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen. Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 , bei dem es sich beispielsweise um einen Kraftwagen, insbesondere einen Personenkraftwagen, handeln kann. Dargestellt sind von dem Kraftfahrzeug 1 eine Empfangseinrichtung 2, eine Steuereinrichtung 3, eine Darstellungseinrichtung 4, eine Detektionseinrichtung 5, eine Lokalisierungseinrichtung 6, eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung 7, eine Wettersensorik 8, eine Fahrerüberwachungseinrichtung 9 und eine Fahrzeugsensorik 10 zum Überwachen eines Fahrzeugzustands des Kraftfahrzeugs 1. In the figures, functionally identical elements are each provided with the same reference numerals. Fig. 1 shows a motor vehicle 1, which may be, for example, a motor vehicle, especially a passenger car, act. Shown are of the motor vehicle 1, a receiving device 2, a control device 3, a display device 4, a detection device 5, a localization device 6, a speed measuring device 7, a weather sensor 8, a driver monitoring device 9 and a vehicle sensor 10 for monitoring a vehicle state of the motor vehicle. 1
Die Empfangseinrichtung 2 kann beispielsweise durch ein WLAN-Modul und/oder ein Mobilfunkmodul beispielsweise für UMTS (universal mobile telecommunication System) oder LTE sein. Die Empfangseinrichtung 2 kann auch durch ein mobiles Endgerät bereitgestellt sein, das im Kraftfahrzeug 1 angeordnet sein kann. Die Empfangseinrichtung 2 kann über eine Funkverbindung 11 Merkmalsdaten 12 eines jeweiligen Umgebungsmerkmals emp- fangen, das sich in einer Fahrzeugumgebung 13 des Kraftfahrzeugs 1 befinden kann. The receiving device 2 can be, for example, by a WLAN module and / or a mobile radio module, for example for UMTS (universal mobile telecommunication system) or LTE. The receiving device 2 can also be provided by a mobile terminal, which can be arranged in the motor vehicle 1. The receiving device 2 can receive feature data 12 of a respective environmental feature via a radio link 11, which can be located in a vehicle environment 13 of the motor vehicle 1.
Zur Veranschaulichung ist hier auf Fig. 2 verwiesen. Fig. 2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 , das in dem Beispiel entlang einer Straße 14 fahren kann. Auf der Straße 14 kann sich ein erstes Umgebungsmerkmal 15 befinden, beispielsweise ein Schlagloch oder ein liegen gebliebenes Fahrzeug oder ein Gegenstand, beispielsweise ein Reifen. An der Straße 14 kann sich eine Tankstelle 16 befinden. Die Tankstelle 16 stellt ein weiteres Umgebungsmerkmal dar. Vom Kraftfahrzeug 1 aus sind die Umgebungsmerkmale 15, 16 nicht zu erkennen. Grund dafür kann sein, dass die Straße 14 eine Kurve 17 aufweist und ein Sichthindernis 18, beispielsweise ein Wald, die Sicht auf die Umgebungsmerkmale 15, 16 aus der Perspektive oder Sicht des Kraftfahrzeugs 1 aus versperrt. Einem (nicht dargestellten) Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 wird dennoch ein Hinweis auf die Umgebungsmerkmale 15, 16 gegeben. Über die Funkverbindung 11 empfängt hierzu die Empfangseinrichtung 2 die Merkmalsdaten 12 zu jedem Umgebungsmerkmal 15, 16. Die Merkmalsdaten 12 zu einem jeweiligen Umgebungsmerkmal 15, 16 weisen Koordinaten 19 und einen Merkmalstyp 20 auf. Die Koordinaten 19 beschreiben eine Lage oder Position oder geographische Anordnung des jeweiligen Umgebungsmerkmals 15, 16 im Fahrzeugumfeld 13. Hierzu ist ein Koordinatensystem verwendet, das unabhängig von der Fahrzeugposition des Kraftfahrzeugs 1 ist. Es ist ein absolutes Koordinatensystem. Die Merkmalsdaten 12 können von einer Datenquelle 21 bereitgestellt sein, bei der es sich beispielsweise um einen Internetserver handeln kann. Die Datenquelle 21 kann die Merkmalsdaten 12 beispielsweise über das Internet 22 und ein Mobilfunknetz 23 oder einen WLAN-Router aussenden und hierdurch über die Funkverbindung 1 an die Empfangseinrichtung 2 übertragen. Die Empfangseinrichtung 2 kann die Merkmalsdaten 12 an die Steuereinrichtung 3 ausgeben. Die Steuereinrichtung 3 kann beispielsweise durch ein Infotainmentsystem oder eine Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 bereitgestellt sein. Die Steuereinrichtung 3 kann auch beispielsweise durch ein mobiles oder portables Endgerät bereitgestellt sein, die im Kraftfahrzeug 1 angeordnet sein können. Durch die Steuereinrichtung 3 kann die Darstellungseinrichtung 4 gesteuert werden. Die Darstellungseinrichtung 4 ist dazu ausgelegt, dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 die Fahrzeugumgebung 13 darzustellen. For the sake of illustration, reference is made here to FIG. 2. FIG. 2 shows the motor vehicle 1, which in the example can travel along a road 14. On the road 14 may be a first environmental feature 15, such as a pothole or a broken-down vehicle or object, such as a tire. At the street 14, a gas station 16 may be located. The gas station 16 represents another environmental feature. From the motor vehicle 1, the environmental features 15, 16 can not be recognized. Reason may be that the road 14 has a curve 17 and a visual obstacle 18, such as a forest, the view of the environmental features 15, 16 blocked from the perspective or view of the motor vehicle 1 from. A driver (not shown) of the motor vehicle 1 is nevertheless given an indication of the environmental features 15, 16. For this purpose, the receiving device 2 receives the feature data 12 for each surrounding feature 15, 16 via the radio link 11. The feature data 12 for a respective surrounding feature 15, 16 has coordinates 19 and a feature type 20. The coordinates 19 describe a position or position or geographical arrangement of the respective environmental feature 15, 16 in the vehicle environment 13. For this purpose, a coordinate system is used which is independent of the vehicle position of the motor vehicle 1. It is an absolute coordinate system. The feature data 12 may be provided by a data source 21, which may be, for example, an Internet server. The data source 21 can transmit the feature data 12, for example via the Internet 22 and a mobile radio network 23 or a WLAN router, and thereby transmit it via the radio link 1 to the receiving device 2. The receiving device 2 can output the feature data 12 to the control device 3. The control device 3 can be provided for example by an infotainment system or a computing device of the motor vehicle 1. The control device 3 can also be provided, for example, by a mobile or portable terminal, which can be arranged in the motor vehicle 1. By the control device 3, the display device 4 can be controlled. The presentation device 4 is designed to present the vehicle environment 13 to the driver of the motor vehicle 1.
Hierzu wird auf Fig. 2 und Fig. 3 verwiesen. In Fig. 3 ist eine Darstellung 24 der Fahrzeugumgebung 13 gezeigt, wie sie durch die Darstellungseinrichtung 4 dem Fahrer präsentiert sein kann. Die Darstellungseinrichtung 4 kann beispielsweise eine Windschutzscheibe oder Fensterscheibe des Kraftfahr- zeugs 1 umfassen, durch welche hindurch der Fahrer die Fahrzeugumgebung 13 betrachten kann. Die Markierungen 25 können mittels einer Head- up-Anzeigeeinrichtung eingeblendet werden. Die Darstellungseinrichtung 4 kann auch einen Bildschirm aufweisen, mittels welchem Kamerabilder angezeigt werden, welche durch eine Kamera des Kraftfahrzeugs 1 oder des mo- bilen Endgeräts vom Kraftfahrzeug 1 aus, das heißt aus einer Perspektive 29 des Kraftfahrzeugs 1 , ermittelt werden. Reference is made to FIG. 2 and FIG. 3. In Fig. 3 is a representation 24 of the vehicle environment 13 is shown, as they can be presented by the display device 4 to the driver. The presentation device 4 can comprise, for example, a windscreen or window pane of the motor vehicle 1, through which the driver can view the vehicle surroundings 13. The markings 25 can be faded in by means of a head-up display device. The presentation device 4 can also have a screen, by means of which camera images are displayed which are determined by a camera of the motor vehicle 1 or of the mobile terminal of the motor vehicle 1, that is, from a perspective 29 of the motor vehicle 1.
Wie in Fig. 3 dargestellt, werden dem Fahrer in der Darstellung 24 Markierungen 25 eingeblendet, welche jeweils die Position 26 der Umgebungs- merkmale 15, 16 markieren. Die Markierungen 25 können jeweils auch den Merkmalstyp 20 dem Fahrer angeben. Als Merkmalstyp 0BJ1 , 0BJ2 kann beispielsweise jeweils angegeben sein: Schlagloch, Glätte, Baustelle, Unfallstelle, Panne, Hindernis auf der Straße, Geschwindigkeitskuppel, Kabelbrü- cke, Falschfahrerwarnung, scharfe Kurve, S-Kurve, gesperrte Spur, Tankstelle, Restaurant. Diese Informationen, zusammen mit den Koordinaten 19, können beispielsweise das Ergebnis einer Fusion von gesammelten Fahrzeugmeldungen von Fremdfahrzeugen sein, was durch den Internetserver 21 ermittelt werden kann. Sie stellt seinen sogenannten schwarmdatenbasierten Ansatz dar. Zusätzlich oder alternativ dazu können Merkmalsdaten 12 durch einen Dienstleister bereitgestellt sein, einen sogenannten Content-Provider. Es können auch Merkmalsdaten 12 auf der Grundlage einer Fahrzeug-zuFahrzeug-Kommunikation empfangen werden. Die Merkmalsdaten können hierbei auch über stationäre Kommunikationsstationen oder über mehrere Kraftfahrzeuge hinweg übertragen werden oder ausgetauscht werden. Durch die Steuereinrichtung 3 kann zusätzlich eine Distanz 27 vom Kraftfahrzeug 1 hin zu dem jeweiligen Umgebungsmerkmal 15, 16 ermittelt werden. Die Markierungen 25 können eine jeweilige Distanzangabe 27 (DIST1 , DIST2) umfassen. As shown in FIG. 3, in the representation 24, markings 25 are shown to the driver, which mark in each case the position 26 of the ambient mark features 15, 16. The markers 25 may also indicate the feature type 20 to the driver, respectively. For example, the following can be indicated as feature type 0BJ1, 0BJ2: pothole, smoothness, construction site, accident site, breakdown, obstacle on the road, speed dome, cable bridge, wrong-way driver warning, sharp curve, S-curve, blocked lane, gas station, restaurant. This information, together with the coordinates 19, can be, for example, the result of a merger of collected vehicle messages from other vehicles, which can be determined by the Internet server 21. It represents its so-called swarm data-based approach. Additionally or alternatively, feature data 12 may be provided by a service provider, a so-called content provider. Feature data 12 may also be received based on vehicle-to-vehicle communication. In this case, the feature data can also be transmitted or exchanged via stationary communication stations or over several motor vehicles. In addition, a distance 27 from the motor vehicle 1 to the respective environmental feature 15, 16 can be determined by the control device 3. The markers 25 may include a respective distance indication 27 (DIST1, DIST2).
Zum Erzeugen der Darstellung 24 mittels einer Kamera kann die Fahrzeugumgebung 13 ein Bild des Fahrzeugumfelds sein, was vorzugsweise von einer Kamera erfasst wird. Für den Fall, dass die Darstellungseinrichtung 4 eine Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs 1 umfasst, kann eine Head-up- Anzeigeeinrichtung zum Einblenden der Markierungen 25 bereitgestellt sein. To generate the representation 24 by means of a camera, the vehicle environment 13 may be an image of the vehicle surroundings, which is preferably detected by a camera. In the event that the presentation device 4 comprises a windscreen of the motor vehicle 1, a head-up display device for fading the markings 25 may be provided.
Zum Einstellen einer Anzeigeposition jeder Markierung 25 in der Darstellung 24 werden durch die Steuereinrichtung 3 die Koordinaten 19 jedes Umgebungsmerkmals 15, 16 in jeweilige relative Koordinaten 28 umgerechnet oder umgewandelt. Hierzu können an sich bekannte geometrische Berechnungsmethode, beispielsweise eine Koordinatentransformation, zugrundegelegt sein. Hierbei wird die fahrzeugbezogene Perspektive 29, aus welcher heraus die Fahrzeugumgebung 13 in der Darstellung 24 dargestellt wird, berücksichtigt. Hieraus ergibt sich ein Perspektive-bezogenes Koordinatensys- tem. Es kann nun das absolute Koordinatensystem, in welchem die Koordinaten 19 die Positionen der Umgebungsmerkmale 15, 16 angeben, in das Koordinatensystem der Perspektive 29 umgerechnet werden. Hieraus ergeben sich dann die Positionen der Markierungen 25. Beim Ermitteln der Per- spektive 29 kann auch eine Kopfposition des Fahrers berücksichtigt werden. Hierzu kann der Kopf des Fahrers mittels einer Kamera gefilmt werden. To set a display position of each mark 25 in the display 24, the coordinates 19 of each surrounding feature 15, 16 are converted or converted into respective relative coordinates 28 by the control device 3. This can be based on a known geometric calculation method, for example, a coordinate transformation. Here, the vehicle-related perspective 29, out of which the vehicle environment 13 is shown in the representation 24, is taken into account. This results in a perspective-related coordinate system. The absolute coordinate system, in which the coordinates 19 indicate the positions of the environmental features 15, 16, can now be converted into the perspective 29 coordinate system. The positions of the markers 25 then result from this. can be considered 29 also a head position of the driver. For this purpose, the head of the driver can be filmed by means of a camera.
Falls sich das Kraftfahrzeug 1 auf einem Kollisionskurs mit einem der Umge- bungsmerkmale befindet (in dem Beispiel ist dies das Umgebungsmerkmal 15), so kann eine Spurwechselempfehlung 30 in die Darstellung 24 eingeblendet werden. Das Umgebungsmerkmal 15 kann hierbei beispielsweise eine gesperrte Spur oder ein liegengebliebenes Fahrzeug sein. Die Spurwechselempfehlung 30 ist insbesondere eine Fahrerinformation und keine Forderung. If the motor vehicle 1 is on a collision course with one of the environmental features (in the example, this is the environmental feature 15), then a lane change recommendation 30 can be inserted into the illustration 24. The environment feature 15 may be, for example, a locked lane or a stagnant vehicle. The lane change recommendation 30 is in particular driver information and not a claim.
Es kann auch die Route/Spur, die zu einer Gefahrenquelle führt, dargestellt werden. Hierzu kann ein Warnhinweis 31 diejenige Fahrspur 32 markieren, auf welcher sich eine Gefahrenstelle, in dem Beispiel das Umgebungsmerk- mal 15, befindet. Der Warnhinweis 31 stellt eine Warnung vor einem Umgebungsmerkmal dar. It can also be the route / lane that leads to a source of danger represented. For this purpose, a warning 31 can mark the lane 32 on which a danger location, in the example the surrounding feature 15, is located. The warning 31 represents a warning of an environmental feature.
Die Darstellung 24 kann auch geschwindigkeits-, weiter-, fahrersituations-, fahrzeugabhängig und/oder einstellbar durch den Fahrer sein, um die Fah- reraufmerksamkeit nicht unnötig zu beeinträchtigen. The presentation 24 can also be speed, distance, driver situation, vehicle-dependent and / or adjustable by the driver, so as not to unnecessarily affect the driver's attention.
Hierzu kann durch die Detektionseinrichtung 5 eine relative Lage 33 eines Umgebungsmerkmals 15, 16 detektiert werden. Die Detektionseinrichtung 5 kann hierzu beispielsweise eine Kamera und/oder einen Radar und/oder ei- nen Ultraschallsensor umfassen. Durch Kombinieren der Merkmalsdaten 12 mit der relativen Lage 33 kann durch diese Sensorfusion eine Plausibilisierung der anhand der Koordinaten 19 ermittelten Position 26 durchgeführt werden. Hierbei können dann die relativen Koordinaten 28 korrigiert werden. For this purpose, a relative position 33 of an environmental feature 15, 16 can be detected by the detection device 5. For this purpose, the detection device 5 can for example comprise a camera and / or a radar and / or an ultrasonic sensor. By combining the feature data 12 with the relative position 33, a plausibility check of the position 26 determined using the coordinates 19 can be carried out by means of this sensor fusion. In this case, the relative coordinates 28 can then be corrected.
Durch die Markierungen 25 werden die Umgebungsmerkmale 15, 16 bevorzugt farblich markiert. Für den Fall, dass die Umgebungsmerkmale in der Darstellung 24 selbst abgebildet sind, können diese auch optisch hervorgehoben werden, beispielsweise durch einen Rahmen. By the markings 25, the environmental features 15, 16 are preferably marked in color. In the event that the environmental features are shown in the representation 24 itself, they can also be highlighted visually, for example by a frame.
Durch die Lokalisierungseinrichtung 6 können absolute Koordinaten 34 des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden und hieraus die Distanz auf der Grundlage der Koordinaten 19 ermittelt werden. Die Koordinaten 34 können an die Steuereinrichtung 3 beispielsweise über eine Kommunikationseinrichtung 35 des Kraftfahrzeugs 1 , beispielsweise einen Kommunikationsbus, beispielsweise einen CAN-Bus (CAN - Controller area network) übermittelt werden. By means of the localization device 6, absolute coordinates 34 of the motor vehicle 1 can be determined and from this the distance can be determined on the basis of the coordinates 19. The coordinates 34 can be sent to the control device 3, for example via a communication device 35 of the motor vehicle 1, for example, a communication bus, such as a CAN bus (CAN - controller area network) are transmitted.
Die Geschwindigkeitsmesseinrichtung 7 kann eine Fahrgeschwindigkeit 36 des Kraftfahrzeugs 1 ermitteln. Die Geschwindigkeitsmesseinrichtung 7 kann beispielsweise ein Tachometer des Kraftfahrzeugs 1 sein. Die Fahrgeschwindigkeit 36 kann ebenfalls über die Kommunikationseinrichtung 35 an die Steuereinrichtung 3 übertragen werden. Die Wettersensorik 8 kann Wetterdaten 37 betreffend eine Wetterlage beispielsweise über die Kommunikationseinrichtung 35 an die Steuereinrichtung 3 übertragen. Die Wetterdaten 37 kann die Wettersensorik 8 durch Sensoren des Kraftfahrzeugs 1 ermitteln. Zusätzlich oder alternativ dazu können die Wetterdaten 37 auch beispielsweise aus dem Internet 22 von einem Wetter- dienst über die Empfangseinrichtung 2 empfangen werden. The speed measuring device 7 can determine a driving speed 36 of the motor vehicle 1. The speed measuring device 7 may be, for example, a speedometer of the motor vehicle 1. The driving speed 36 can also be transmitted via the communication device 35 to the control device 3. The weather sensor 8 can transmit weather data 37 regarding a weather situation, for example via the communication device 35 to the control device 3. The weather data 37 can determine the weather sensor 8 by sensors of the motor vehicle 1. Additionally or alternatively, the weather data 37 can also be received, for example, from the Internet 22 by a weather service via the receiving device 2.
Die Fahrerüberwachungseinrichtung 9 kann einen Fahrerzustand 38 an die Steuereinrichtung 3 signalisieren. Die Fahrerüberwachungseinrichtung 9 kann hierbei in an sich bekannter Weise ausgestaltet sein, wie es beispiels- weise zur Fahrermüdigkeitserkennung oder zum Erkennen eines Gemütszustands eines Fahrers (Stress, Wut, Aggression, Entspanntheit, Aufmerksamkeit) bekannt ist. The driver monitoring device 9 can signal a driver state 38 to the control device 3. In this case, the driver monitoring device 9 can be configured in a manner known per se, as is known, for example, for detecting driver fatigue or for recognizing a state of mind of a driver (stress, anger, aggression, relaxation, attention).
Die Fahrzeugsensorik 10 kann einen Fahrzeugzustand 39 beispielsweise über die Kommunikationseinrichtung 35 an die Steuereinrichtung 3 signalisieren. Der Fahrzeugzustand 39 kann beispielsweise ein Tankfüllstand sein • oder ein Defekt an einer Fahrzeugkomponente oder ein Reifendruck oder eine Belastung des Kraftfahrzeugs 1 durch eine Beladung oder Last. Somit erhält der Fahrer durch die Darstellungseinrichtung 4 eine intuitive Erkennung der exakten Lage von Gefahrenstellen und der zu fahrenden Distanz bis dahin auf einem Straßennetz. So kann er beispielsweise vor einem Schlagloch auf einer mehrspurigen Straße gewarnt werden. Die Anzeigeweise ist hierbei das differenzierende Merkmal. Schlaglöcher sind hier eine be- sondere Ausprägung. Genauso können auch beispielsweise ein Museum oder eine Tankstelle hervorgehoben werden. The vehicle sensor system 10 can signal a vehicle state 39 to the control device 3, for example via the communication device 35. The vehicle state 39 can be, for example, a tank level or a defect in a vehicle component or a tire pressure or a load on the motor vehicle 1 due to a load or load. Thus, the driver receives by the display device 4 an intuitive recognition of the exact location of danger spots and the distance to be traveled until then on a road network. For example, he can be warned of a pothole on a multi-lane road. The display mode here is the differentiating feature. Potholes are a special feature here. Likewise, for example, a museum or a gas station can be highlighted.
Insgesamt zeigt das Beispiel, wie durch die Erfindung eine erweiterte Einblendung von schwarmdatenbasierten und/oder online empfangenen Infor- mationen im Fahrzeugdisplay oder auf einem Handheld-Device breitgestellt werden kann. Overall, the example shows how the invention provides an extended display of information received in swarming and / or online. in the vehicle display or on a handheld device.

Claims

PATENTANSPRÜCHE: CLAIMS:
Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1 ), wobei Method for operating a motor vehicle (1), wherein
- durch eine Empfangseinrichtung (2) über eine Funkverbindung (11 ) Koordinaten (19) eines in einer Fahrzeugumgebung (13) befindlichen Umgebungsmerkmals (15, 16) empfangen werden und  - by a receiving device (2) via a radio link (11) coordinates (19) of a surrounding in a vehicle environment (13) environmental feature (15, 16) are received and
- ein Fahrer des Kraftfahrzeugs (1 ) über das Umgebungsmerkmal (15, 16) informiert und/oder vor dem Umgebungsmerkmal (15, 16) gewarnt wird,  a driver of the motor vehicle (1) is informed of the environmental feature (15, 16) and / or warned of the environmental feature (15, 16),
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
- durch eine Darstellungseinrichtung (4) in dem Kraftfahrzeug (1 ) eine Darstellung (24) der Fahrzeugumgebung (13) aus einer Perspektive (29) des Kraftfahrzeugs (1 ) bereitgestellt wird,  a representation (24) of the vehicle environment (13) is provided by a display device (4) in the motor vehicle (1) from a perspective (29) of the motor vehicle (1),
- durch eine Steuereinrichtung (3) die empfangenen Koordinaten (19) in relative Koordinaten (28), die der Perspektive (29) entsprechen, umgewandelt werden und  - by a control device (3) the received coordinates (19) in relative coordinates (28) corresponding to the perspective (29) are converted and
- zum Informieren und/oder Warnen des Fahrers durch die Darstellungseinrichtung (24) auf der Grundlage der relativen Koordinaten (28) eine Markierung (25) einer Position (26) des Umgebungsmerkmals (15, 16) und/oder eine Hervorhebung des Umgebungsmerkmals (15, 16) in die Darstellung (24) der Fahrzeugumgebung (13) eingeblendet wird.  for informing and / or warning the driver by the display device (24) on the basis of the relative coordinates (28) of a marking (25) of a position (26) of the environmental feature (15, 16) and / or a highlighting of the environmental feature (15 , 16) in the representation (24) of the vehicle environment (13) is displayed.
Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Darstellungseinrichtung (4) die Darstellung (24) der Fahrzeugumgebung (13) mittels einer Kamera und eines Bildschirms erzeugt und die Markierung (25) der Position (26) und/oder die Hervorhebung in ein Kamerabild der Fahrzeugumgebung (23) einblendet oder Method according to claim 1, wherein the display device (4) generates the representation (24) of the vehicle environment (13) by means of a camera and a screen and the marking (25) of the position (26) and / or the highlighting in a camera image of the vehicle environment ( 23) or fades in
wobei die Darstellungseinrichtung (4) die Darstellung (24) der Fahrzeugumgebung (13) mittels einer Windschutzscheibe bereitstellt und die Markierung (25) der Position (26) und/oder die Hervorhebung mittels einer Head-up-Anzeigeeinrichtung einblendet. wherein the presentation device (4) provides the representation (24) of the vehicle surroundings (13) by means of a windshield and displays the marking (25) of the position (26) and / or the highlighting by means of a head-up display device.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch eine Detektionseinrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1 ) eine relative Lage (33) des Umgebungsmerkmals (15, 16) bezüglich des Kraftfahrzeugs (1 ) ermittelt wird und durch die Steuereinrichtung (3) die relativen Koordinaten (28) auf der Grundlage der ermittelten relativen Lage (33) korrigiert werden. Method according to one of the preceding claims, wherein a relative position (33) of the environmental feature (15, 16) with respect to the motor vehicle (1) is determined by a detection device (5) of the motor vehicle (1) and the relative coordinates by the control device (3) (28) be corrected on the basis of the determined relative situation (33).
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch eine Lokalisierungseinrichtung (6) absolute Koordinaten (34) des Kraftfahrzeugs (1 ) ermittelt werden und durch die Steuereinrichtung (3) eine Distanz (27) zwischen dem Kraftfahrzeug (1 ) und dem Umgebungsmerkmal (15, 16) ermittelt wird und die Markierung (25) und/oder Hervorhebung in Abhängigkeit von der Distanz (27) eingestellt wird. 4. The method according to any one of the preceding claims, wherein by a localization device (6) absolute coordinates (34) of the motor vehicle (1) are determined and by the control device (3) a distance (27) between the motor vehicle (1) and the surrounding feature ( 15, 16) is determined and the marking (25) and / or highlighting in dependence on the distance (27) is set.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung (7) eine Fahrgeschwindigkeit (36) des Kraftfahrzeugs (1 ) ermittelt wird und durch die Steuereinrichtung (3) die5. The method according to any one of the preceding claims, wherein by a speed measuring device (7) a travel speed (36) of the motor vehicle (1) is determined and by the control device (3) the
Markierung (25) und/oder Hervorhebung in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit (36) eingestellt wird. Marking (25) and / or emphasis in dependence on the driving speed (36) is set.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch die Empfangsrichtung und/oder eine Sensoreinrichtung (8) eine Wetterlage6. The method according to any one of the preceding claims, wherein by the receiving direction and / or a sensor device (8) a weather position
(37) in der Fahrzeugumgebung (13) ermittelt wird und durch die Steuereinrichtung (3) die Markierung (25) und/oder Hervorhebung in Abhängigkeit von der Wetterlage (37) eingestellt wird. 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch die Steuereinrichtung (3) zu dem Umgebungsmerkmal (15, 16) eine Warnstufe ermittelt wird und die Markierung (25) und/oder Hervorhebung in Abhängigkeit von der Warnstufe eingestellt wird. 8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch eine Fahrerüberwachungseinrichtung (9) ein Fahrerzustand (38) des Fahrers ermittelt wird und durch die Steuereinrichtung (3) die Markierung (25) und/oder Hervorhebung in Abhängigkeit von dem Fahrerzustand (38) eingestellt wird. (37) is determined in the vehicle environment (13) and the marking (25) and / or highlighting depending on the weather situation (37) is set by the control device (3). 7. The method according to any one of the preceding claims, wherein by the control device (3) to the environmental feature (15, 16) a warning level is determined and the marker (25) and / or emphasis is set in dependence on the warning level. 8. The method according to any one of the preceding claims, wherein by a driver monitoring device (9) a driver state (38) of the driver is determined and set by the control device (3) the marker (25) and / or emphasis in dependence on the driver state (38) becomes.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch eine Fahrzeugsensorik (10) ein Fahrzeugzustand (39) ermittelt wird und durch die Steuereinrichtung (3) die Markierung (25) und/oder Hervorhebung in Abhängigkeit von dem Fahrzeugzustand (39) eingestellt wird. 9. The method according to any one of the preceding claims, wherein by a vehicle sensor system (10), a vehicle state (39) is determined and by the control device (3) the marker (25) and / or highlighting in dependence on the vehicle state (39) is set.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch die Steuereinrichtung (3) eine Fahrspur (32), auf welcher sich das Umgebungsmerkmal (15) befindet, ermittelt wird, und in die Darstellung (24) eine Spurwechselempfehlung (30) eingeblendet wird, falls die Steuerein- richtung (3) einen Kollisionskurs des Kraftfahrzeugs (1 ) mit dem Umgebungsmerkmal (15) erkennt. 10. The method according to any one of the preceding claims, wherein by the control device (3) a lane (32) on which the environmental feature (15) is determined, and in the representation (24) a lane change recommendation (30) is displayed, if the tax direction (3) detects a collision course of the motor vehicle (1) with the environmental feature (15).
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