WO2016175544A1 - 무인 비행체 - Google Patents

무인 비행체 Download PDF

Info

Publication number
WO2016175544A1
WO2016175544A1 PCT/KR2016/004377 KR2016004377W WO2016175544A1 WO 2016175544 A1 WO2016175544 A1 WO 2016175544A1 KR 2016004377 W KR2016004377 W KR 2016004377W WO 2016175544 A1 WO2016175544 A1 WO 2016175544A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
swash plate
propeller
pitch
unmanned aerial
aerial vehicle
Prior art date
Application number
PCT/KR2016/004377
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
문창근
Original Assignee
문창근
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 문창근 filed Critical 문창근
Priority to CN201680025886.2A priority Critical patent/CN107709157A/zh
Publication of WO2016175544A1 publication Critical patent/WO2016175544A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/54—Mechanisms for controlling blade adjustment or movement relative to rotor head, e.g. lag-lead movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/54—Mechanisms for controlling blade adjustment or movement relative to rotor head, e.g. lag-lead movement
    • B64C27/58—Transmitting means, e.g. interrelated with initiating means or means acting on blades
    • B64C27/59—Transmitting means, e.g. interrelated with initiating means or means acting on blades mechanical
    • B64C27/605—Transmitting means, e.g. interrelated with initiating means or means acting on blades mechanical including swash plate, spider or cam mechanisms

Definitions

  • the present invention relates to an unmanned aerial vehicle using a plurality of driving forces divided from one driving unit.
  • An unmanned aerial vehicle refers to a vehicle gliding according to a radio signal received without a pilot's boarding.
  • Unmanned aerial vehicles have been used for military purposes, but they are now used in various ways such as photographing places that are hard to access or delivering goods, emergency medical assistance, forest disaster prevention, and pesticide spraying.
  • Patent Document 1 Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0093867 (2013.08.23)
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a high power unmanned aerial vehicle that drives a plurality of propellers by dividing a single driving force, and controls each propeller.
  • Such an unmanned aerial vehicle is capable of stable attitude control.
  • the unmanned aerial vehicle includes a plurality of propellers, a driving unit for rotating the plurality of propellers, and a pitch adjusting unit for adjusting pitches of the plurality of propellers.
  • the driving force generated by the driving unit may be transmitted to the plurality of propellers using at least one of a shaft, a chain, and a timing belt.
  • the pitch adjustment unit is a swash plate connected to each propeller
  • the pitch of the propeller can be adjusted.
  • each swash plate may include one or more non-rotating control rods to alter the attitude of each swash plate.
  • the one or more non-rotating control rods included in each swash plate may be disposed on the same or different circumferences based on the center of the driving unit.
  • the swash plate further comprises an upper swash plate and a lower swash plate, a rotation control rod, the rotation control rod is connected to the upper swash plate,
  • the non-rotating control rod may be connected to the lower swash plate.
  • the driving unit may be characterized in that for supplying a single driving force to the plurality of propellers.
  • FIG. 1 is a block diagram of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing the appearance of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 3 is a view showing that the driving force of the driving unit is divided according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a view showing a detailed configuration of the pitch adjustment unit according to an embodiment of the present invention.
  • 5 and 6 are views showing that the pitch of the propeller is adjusted by the pitch adjusting unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a view illustrating an unmanned aerial vehicle having a pitch adjusted according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 8 and 9 are views showing the position of the non-rotating control rod according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 10 and 11 are views showing the position of the non-rotating control rod according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a view showing a pitch adjusting unit according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the unmanned aerial vehicle 100 includes a driving unit 110, a propeller 120, a pitch adjusting unit 130, a control unit 140, and a communication unit 150.
  • the driving unit 110 generates a driving force for rotating the one or more propellers 120.
  • the driving unit 110 generates a driving force for rotating the one or more propellers 120.
  • four propellers are illustrated, but the present invention is not limited thereto, and two or more propellers may be provided.
  • the unmanned aerial vehicle 100 may include one or more driving units 110, but the driving force generated by at least one driving unit 110 among the driving units 110 included in the unmanned aerial vehicle 100 is divided and transmitted to the plurality of propellers. Can be.
  • the driving unit 110 may include at least one of a motor and an engine.
  • the driving unit 110 may be a hybrid power generator including both a motor and an engine.
  • the driving unit may be composed of a single motor or a single engine.
  • the unmanned aerial vehicle 100 may further include a battery (not shown) capable of providing power to a motor or a fuel unit providing fluid to an engine.
  • a battery capable of providing power to a motor or a fuel unit providing fluid to an engine.
  • One driving force generated by the driving unit 110 may be divided and transmitted to each propeller 120. Shafts, chains or timing belts may be used for the division and transmission of the driving force.
  • each propeller 110 divides the driving force to rotate the plurality of propellers 120, the number of driving units is reduced, so that the total weight of the unmanned aerial vehicle 100 can be reduced.
  • each propeller is provided with a driving part (for example, a motor) so that the number of driving parts is required.
  • One drive unit 110 may be accompanied by various components. Since the number of such components is reduced, the total weight of the unmanned aerial vehicle 100 may be reduced. As a result, the flight time and efficiency of the unmanned aerial vehicle 100 may be increased.
  • the driving unit 110 may be provided at the center of the unmanned aerial vehicle 100.
  • the space for accommodating the driving unit 110 may be relatively large as compared with the case where the driving unit is disposed around the propeller.
  • the driving unit 110 of high output may be provided.
  • the propeller 120 rotates by the transmitted driving force to generate thrust on the unmanned aerial vehicle 100. Due to the generated thrust, the unmanned aerial vehicle 100 may rise or move.
  • Figure 1 shows that four propellers 120 are provided, but the number of propellers 120 provided in the unmanned aerial vehicle 100 of the present invention is not limited, but preferably two or more.
  • Pitch adjusting unit 130 serves to adjust the pitch of the propeller (120). That is, the pitch adjusting unit 130 may adjust the rotation axis of the propeller 120. As the axis of rotation of the propeller 120 is adjusted, the moving direction of the unmanned aerial vehicle 100 may be switched.
  • the pitch adjusting unit 130 may be provided for each propeller 120. That is, one pitch adjusting unit 130 adjusts the pitch of one propeller 120.
  • the pitch adjusting unit 130 of the present invention may adjust the pitch of the propeller 120 by using a swash plate. Detailed configuration of the pitch adjusting unit 130 will be described later with reference to FIG. 4.
  • the controller 140 controls the driving unit 110 and the pitch adjusting unit 130.
  • the controller 140 may adjust the magnitude of the driving force by the driver 110 or control the on / off of the driver 110.
  • the controller 140 may control the pitch for each of the propellers 120 by adjusting each of the plurality of pitch adjusting units 130.
  • the communicator 150 receives a control command or transmits sensing information. That is, the user may transmit a control command wirelessly using a terminal (not shown), and may receive sensing information obtained from a sensor (not shown) attached to the unmanned aerial vehicle 100.
  • the communicator 150 may use any wireless communication scheme.
  • the control command may include at least one of an on / off control command for turning on / off the driving unit 110, a speed control control command, and a pitch control command for each propeller 120.
  • FIG. 2 is a perspective view of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the unmanned aerial vehicle 100 may include a main housing 210, an auxiliary housing 230, a power transmission tube 220, and a propeller 120.
  • the main housing 210 may be provided with a driving unit 110 and a battery (or fuel unit), and may be further provided with a controller 140 and a communication unit 150.
  • the power splitter may divide the generated driving force.
  • the divided driving force F1-F4 may be transmitted to the propeller 120 along the power transmission pipe 220, respectively.
  • each divided driving force F1-F4 is converted into the rotational force of the propeller 120 in the auxiliary housing 230 to rotate the propeller 120.
  • F1-F4 may be the same size. However, in other embodiments at least one of F1-F4 may be of a different size.
  • the divided driving force may be adjusted by the driving force adjusting unit to be described below.
  • the driving force of the driving unit 110 may be transmitted to the propeller 120 by using a shaft, a chain, or a timing belt.
  • FIG. 3 illustrates a case where the driving force of the driving unit 110 is transmitted by using the shaft 221. .
  • the power splitter may comprise a gear.
  • the power split device may include a bevel gear 111, a driving unit side bevel gear 111, and a shaft 221 side bevel gear 222, whereby the driving unit 110 may generate the driving unit 110.
  • One driving force may be divided into a plurality of driving forces. The divided driving force may be changed in direction and transmitted to each shaft 221.
  • the shaft 221 may be provided along the power transmission tube 220.
  • the other side of the shaft 221 in the auxiliary housing 230 transmits the driving force to the axis of rotation of the propeller 120.
  • the driving force of the shaft 221 may be transmitted to the propeller 120 by the gear coupling of the bevel gear (not shown) as shown in FIG. 3, but is not limited thereto.
  • FIG. 3 illustrates only one bevel gear 222 on one shaft 221, but a plurality of bevel gears 222 on the shaft 221 may be provided.
  • a plurality of shafts may receive the driving force of the driving unit 110 at the same time, and each shaft transmits the driving force to each propeller 120 along the corresponding power transmission pipe 220.
  • the bevel gears 222 on the shaft 221 may be four.
  • the power transmission tube 220 is an empty tube connecting the main housing 210 and the auxiliary housing 230 to accommodate a shaft, a chain, or a timing belt for power transmission.
  • the auxiliary housing 230 may be provided with means for converting the driving force of the shaft into the rotational force of the propeller 120.
  • an actuator for generating power for adjusting the pitch of the propeller 120 may be provided in the auxiliary housing 230.
  • the power transmission pipe 220 or the auxiliary housing 230 may include a driving force adjusting unit (not shown) for adjusting the divided driving force.
  • the driving force adjusting unit may amplify or reduce the divided driving force transmitted to the propeller. Conventional means can be used to amplify or reduce the divided drive force.
  • the pitch adjusting unit 130 may control the movement of the unmanned aerial vehicle 100 by adjusting the pitch of each propeller receiving the same (divided) driving force according to the divided driving force.
  • the pitch adjusting unit 130 may include an actuator and a power transmission means for transmitting power generated by the actuator.
  • the power transmission means may include a swash plate. In this case, the attitude of the swash plate may be changed by the actuator, and thus the pitch of the propeller 120 may be adjusted. .
  • FIG. 4 is a view showing a detailed configuration of the pitch adjustment unit according to an embodiment of the present invention.
  • Pitch adjusting unit 130 includes actuators 241 and 242 and power transmission means.
  • the actuators 241 and 242 serve to generate power for changing the attitude of the swash plate 310.
  • Power generated by the actuators 241 and 242 is transmitted to the non-rotating control rods 331 and 332, and the non-rotating control rods 331 and 332 of the swash plate 310. Posture can be changed.
  • the power transmission means may comprise a rotating control rod 320, an upper swash plate 311, a lower swash plate 312, a bearing 313 and a non-rotating control rod 331, 332. have.
  • the non-rotating control rods 331 and 332 may be raised or lowered by the power of the actuators 241 and 242.
  • the attitude of the swash plate 310 may be changed according to the rising or falling of the non-rotating control rods 331 and 332.
  • the rotation control rod 320 may be connected to the upper swash plate 311 and the propeller 120. As the attitude of the swash plate 310 is changed, the attitude of the propeller 120 may be changed by the rotation control rod 320. That is, the pitch of the propeller 120 may be adjusted.
  • the rotating shaft 121 of the propeller 120 may be provided through the center of the swash plate 310.
  • the propeller 120 may rotate by the rotation of the rotation shaft 121. Accordingly, the propeller 120 and the upper swash plate 311 may rotate together while the actuators 241 and 242 and the lower swash plate 312 are fixed.
  • 5 and 6 are views showing that the pitch of the propeller is adjusted by the pitch adjusting unit according to an embodiment of the present invention.
  • Pitch adjusting unit 130 may include one or more non-rotating control rod.
  • the pitch adjusting unit 130 may include two non-rotating control rods 331 and 332, but is not limited thereto.
  • the attitude of the swash plate 310 may be changed by raising or lowering each of the non-rotating control rods 331 and 332.
  • non-rotating control rods 331, 332 can both be raised or lowered.
  • degree of rise or fall of the non-rotating control rods 331 and 332 may be finely adjusted, and actuators 241 and 242 may be provided for each non-rotating control rod 331 and 332.
  • FIG. 6 illustrates that the pitch of the propeller 120 is adjusted as the Swash plate is inclined to the right as the left non-rotating control rod 331 rises and the right non-rotating control rod 332 descends.
  • FIG. 7 is a view illustrating an unmanned aerial vehicle having a pitch adjusted according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 shows that the pitch of the propeller 120 is adjusted such that all of the swash plates 310 are tilted to the right.
  • the unmanned aerial vehicle 100 is moved to the right by generating thrust.
  • FIG. 7 illustrates that the postures of all the swash plates 310 are changed in the same manner.
  • the postures of the swash plates 310 may be partially different or all different.
  • FIG 8 and 9 are views showing the position of the non-rotating control rod according to an embodiment of the present invention.
  • the horizontal thrust by the propeller 120 is limited to two directions. That is, thrust may occur toward the lower side of the two non-rotating control rods 331 and 332.
  • the horizontal moving directions of the unmanned aerial vehicle 100 may be two directions.
  • the non-rotating control rods 331 and 332 provided in the plurality of pitch adjusting units 130 are referred to the center of the driving unit 110. It can be arranged on the circumference having a predetermined radius.
  • non-rotating control rods 331 and 332 provided in the plurality of pitch adjusting units 130 may be disposed on a circumference having the same or different radius with respect to the center of the driving unit 110.
  • non-rotating control rods 331 and 332 are disposed on a circumference having the same radius with respect to the center of the driving unit 110. 331 and 332, the height is adjusted, "O" means to rise, "X” means to fall. As shown in FIG. 9, the non-rotating control rod 332 disposed on the right side of the non-rotating control rods 331 and 332 of each pitch adjusting unit 130 descends, and the non-rotating control rod disposed on the left side ( When the 331 rises, the thrust caused by each pitch adjusting unit 130 is generated to the right, so that the unmanned aerial vehicle 100 moves to the right.
  • the moving direction of the unmanned aerial vehicle 100 may be changed or rotated in place.
  • FIG 10 and 11 are views showing the position of the non-rotating control rod according to another embodiment of the present invention.
  • At least some of the non-rotating control rods 331 and 332 are disposed on a circumference having different radii with respect to the center of the driving unit 110.
  • FIG. 11 shows that the heights of the non-rotating control rods 331 and 332 are adjusted. “O” means rising and “X” means falling.
  • the non-rotation control rods 332 disposed on the right side of the non-rotation control rods 331 and 332 of the pitch adjusting unit 130 descend, and the non-rotation control rods disposed on the left side ( When the 331 rises, the thrust caused by each pitch adjusting unit 130 is generated to the right, so that the unmanned aerial vehicle 100 moves to the right.
  • the moving direction of the unmanned aerial vehicle 100 may vary.
  • the number of the non-rotating control rods 331 and 332 disposed in each pitch adjusting unit 130 is two, but more non-rotating control rods may be disposed.
  • FIG. 12 is a view showing a pitch adjusting unit according to another embodiment of the present invention.
  • the pitch adjusting unit 131 including three non-rotating control rods 331, 332, and 333 is illustrated.
  • the three actuators 241, 242, and 243 control the three non-rotating control rods 331, 332, and 333, respectively, horizontal thrust by each propeller 120 may be generated in various directions.
  • the horizontal thrust is limited to two directions, but as the three or more non-rotating control rods 331, 332, 333 are disposed, the horizontal thrust is arbitrary. Direction is possible.
  • the unmanned aerial vehicle 100 may further include a sensor such as a CCD or a depth camera, a GPS, a microphone, a gyro sensor, and an acceleration sensor.
  • the unmanned aerial vehicle 100 may further include a wheel or an airbag.
  • the unmanned aerial vehicle 100 may further include a bucket or an injector.
  • the bucket contains crops such as seeds, and the injector may inject crops in the bucket to a target point. Injection may be performed in direct contact with the target point or may be performed at a predetermined distance from the target point.
  • the shock absorbing means that acts in the opposite direction to the reaction direction during injection may be provided in the vehicle 100.
  • control unit 140 is a pitch adjusting unit to move the unmanned vehicle 100 with a vibration having a phase opposite to the vibration generated during the injector operation 130 may be controlled.
  • control unit 140 control unit
  • the unmanned aerial vehicle according to the embodiment of the present invention may operate a plurality of propellers by dividing one driving force.

Abstract

실시예들은 하나의 구동력을 분할하여 복수의 프로펠러를 회전시키는 구동부, 및 상기 복수의 프로펠러 각각에 구비되어 각 프로펠러의 피치를 조절하는 피치 조절부를 포함하는 무인 비행체에 관련된다.

Description

무인 비행체
본 발명은 하나의 구동부로부터 분할된 복수의 구동력을 이용하는 무인 비행체에 관한 것이다.
무인 비행체(drone)는 조종사의 탑승 없이 수신된 무선 신호에 따라 활공하는 비행체를 의미한다.
무인 비행체는 군사적인 목적으로 발생하였으나 현재에는 사람이 접근하기 어려운 장소를 촬영하거나 물건을 배송하는 택배용, 긴급의료지원, 산림방재, 농약살포 등의 다양한 방법으로도 이용되고 있다.
[선행기술문헌]
(특허문헌 1) 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0093867호 (2013.08.23)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 단일 구동력을 분할하여 복수의 프로펠러를 구동하고, 각각의 프로펠러를 제어하는 고출력 무인 비행체를 제공하는 것이다. 이러한 무인 비행체는 안정적인 자세 제어가 가능하다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체는, 복수의 프로펠러, 복수의 프로펠러를 회전시키는 구동부 및 상기 복수의 프로펠러의 피치를 조절하는 피치 조절부를 포함한다.
일 실시예에에 따른 무인 비행체에 있어서, 상기 구동부에 의하여 발생된 구동력은 샤프트, 체인 또는 타이밍 벨트 중 적어도 하나가 이용되어 상기 복수의 프로펠러로 전달될 수 있다.
일 실시예에에 따른 무인 비행체에 있어서, 각 프로펠러의 피치를 조절하기 위해, 각 프로펠러에 연결된 스워시 플레이트(swash plate)를 더 포함하되, 상기 피치 조절부는 각 프로펠러에 연결된 스워시 플레이트(swash plate)를 제어하여 상기 프로펠러의 피치를 조절할 수 있다.
일 실시예에에 따른 무인 비행체에 있어서, 각 스워시 플레이트는, 각 스워시 플레이트의 자세를 변경시키기 위한 하나 이상의 비회전 컨트롤 로드(non-rotating control rod)를 포함할 수 있다.
일 실시예에에 따른 무인 비행체에 있어서, 상기 각 스워시 플레이트에 포함되는 상기 하나 이상의 비회전 컨트롤 로드는 상기 구동부의 중심을 기준으로 동일하거나 상이한 원주상에 배치될 수 있다.
일 실시예에에 따른 무인 비행체에 있어서, 상기 스워시 플레이트는, 상부 스워시 플레이트 및 하부 스워시 플레이트, 회전 컨트롤 로드를 더 포함하고, 상기 회전 컨트롤 로드는 상기 상부 스워시 플레이트와 연결되고, 상기 비회전 컨트롤 로드는 상기 하부 스워시 플레이트에 연결될 수 있다.
일 실시예에에 따른 무인 비행체에 있어서, 상기 구동부는, 하나의 구동력을 상기 복수의 프로펠러에 분할하여 공급하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 하나의 구동부를 통해 복수개의 프로펠러를 제어함으로써 구동부로인해 발생되는 무인 비행체의 하중 증가를 조절할 수 있다. 그 결과 연료 효율이 상승하고 체공시간 증가가 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 외관을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부의 구동력이 분할되는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 피치 조절부의 세부 구성을 나타낸 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 피치 조절부에 의하여 프로펠러의 피치가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 피치가 조절된 무인 비행체를 나타낸 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 비회전 컨트롤 로드의 위치를 나타낸 도면이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 비회전 컨트롤 로드의 위치를 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 피치 조절부를 나타낸 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 무인 비행체(100)는 구동부(110), 프로펠러(120), 피치 조절부(130), 제어부(140) 및 통신부(150)를 포함한다.
구동부(110)는 하나 이상의 프로펠러(120)를 회전시키기 위한 구동력을 발생시킨다. 도 1에서는 4개의 프로펠러를 도시하였으나 이에 본 발명이 제한되지 않고, 프로펠러는 2개이상일 수 있다.
무인 비행체(100)는 하나 이상의 구동부(110)를 포함할 수 있으나, 무인 비행체(100)에 포함되는 구동부(110) 중 적어도 하나의 구동부(110)에서 발생되는 구동력은 분할되어 복수의 프로펠러에 전달될 수 있다.
구동부(110)는 모터 또는 엔진 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한 다른 일 실시예에서 상기 구동부(110)는 모터 및 엔진을 모두 포함하는 하이브리드형 동력발생장치일 수도 있다. 한편 바람직한 일 실시예에서 구동부는 단일의 모터 또는 단일의 엔진으로 구성될 수도 있다.
또한 무인 비행체(100)는 모터에 전력을 제공할 수 있는 배터리(미도시) 또는 엔진에 유체를 제공하는 연료부를 더 포함할 수 있다. 구동부(110)에 의하여 발생된 하나의 구동력은 분할되어 각 프로펠러(120)로 전달될 수 있다. 구동력의 분할 및 전달을 위해 샤프트, 체인 또는 타이밍 벨트가 이용될 수 있다.
하나의 구동부(110)가 복수의 프로펠러(120)를 회전시키기 위해 구동력을 분할함에 따라 구동부의 개수가 줄어들어, 무인 비행체(100)의 전체 중량이 감소될 수 있게 된다. 종래에는 각각의 프로펠러에 구동부(예컨대 모터)가 구비되어 프로펠러의 개수만큼 구동부가 필요하였다.
하나의 구동부(110)에는 각종 부품이 수반되는데, 이러한 부품의 수가 감소되기 때문에 무인 비행체(100)의 전체 중량이 감소될 수 있다. 그 결과 무인 비행체(100)의 체공시간 및 효율이 증가할 수 있다.
또한, 구동부(110)는 무인 비행체(100)의 중심에 구비될수도 있다. 이 경우, 구동부가 프로펠러 주위에 배치되는 경우에 비하여, 구동부(110)를 수용하기 위한 공간이 비교적 커질 수 있다. 그 결과 높은 출력의 구동부(110)를 설치할 수도 있다.
프로펠러(120)는 전달된 구동력에의해 회전하여 무인 비행체(100)에 추력을 발생시킨다. 발생된 추력에 의하여 무인 비행체(100)가 상승하거나 이동할 수 있게 된다.
도 1은 4개의 프로펠러(120)가 구비된 것을 도시하고 있으나, 본 발명의 무인 비행체(100)에 구비되는 프로펠러(120)의 수는 제한이 없으며, 다만 2개 이상인 것이 바람직하다.
피치 조절부(130)는 프로펠러(120)의 피치를 조절하는 역할을 수행한다. 즉, 피치 조절부(130)는 프로펠러(120)의 회전축을 조절할 수 있다. 프로펠러(120)의 회전축이 조절됨에 따라 무인 비행체(100)의 이동 방향이 전환될 수 있다.
피치 조절부(130)는 각 프로펠러(120)별로 구비될 수 있다. 즉, 하나의 피치 조절부(130)가 하나의 프로펠러(120)의 피치를 조절하는 것이다.
또한, 본 발명의 피치 조절부(130)는 스워시 플레이트(swash plate)를 이용하여 프로펠러(120)의 피치를 조절할 수 있다. 피치 조절부(130)의 자세한 구성에 대해서는 도 4를 통하여 후술하기로 한다.
제어부(140)는 구동부(110) 및 피치 조절부(130)를 제어하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 제어부(140)는 구동부(110)에 의한 구동력의 크기를 조절하거나 구동부(110)의 온/오프를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 복수의 피치 조절부(130) 각각을 조절하여 프로펠러(120)별 피치를 제어할 수도 있다.
통신부(150)는 제어 명령을 수신하거나 센싱정보를 송신하는 역할을 수행한다. 즉, 사용자는 단말기(미도시)를 이용하여 무선으로 제어 명령을 송신할 수 있고, 무인 비행체(100)에 부착된 센서(미도시)로부터 획득한 센싱정보를 수신할 수 있다. 통신부(150)는 임의의 무선통식 방식을 이용할 수 있다.
제어 명령은 구동부(110)를 온/오프하기 위한 온오프 제어 명령, 속도 조절 제어 명령및 각 프로펠러(120)별 피치 제어 명령 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 사시도이다.
도 2를 참조하면, 무인 비행체(100)는 메인 하우징(210), 보조 하우징(230), 동력 전달관(220) 및 프로펠러(120)를 포함할 수 있다,
메인 하우징(210)에는 구동부(110) 및 배터리(또는 연료부)가 구비될 수 있으며, 제어부(140) 및 통신부(150)가 더 구비될 수도 있다.
구동부(110)가 구동력을 발생시키면, 동력 분할장치는 발생된 구동력은 분할할 수 있다. 분할된 구동력(F1-F4)은 각각 동력 전달관(220)을 따라 프로펠러(120)로 전달될 수 있다. 예컨대 분할된 각 구동력(F1-F4)은 보조 하우징(230) 내에서 프로펠러(120)의 회전력으로 전환되어 프로펠러(120)를 회전시킨다. 여기서 F1-F4는 동일한 크기일수 있다. 그러나 다른 실시예에서 F1-F4 중 적어도 하나는 다른 크기일 수 있다. 예컨대 하기에서 설명할 구동력 조절부에의해 분할된 구동력이 조절될 수도 있다.
구동부(110)의 구동력은 샤프트, 체인 또는 타이밍 벨트가 이용되어 프로펠러(120)로 전달될 수 있는데, 도 3은 샤프트(221)가 이용되어 구동부(110)의 구동력이 전달되는 경우를 도시하고 있다.
일 실시예에서, 상기 동력 분할장치는 기어를 포함할 수 있다. 예컨대 도 3을 참조하면 동력 분할장치는 베벨기어(111) 및 구동부측 베벨 기어(111) 및 샤프트(221)측 베벨 기어(222)를 포함할 수 있고, 이들에 의하여 그 구동부(110)에서 발생된 하나의 구동력이 복수의 구동력으로 분할될 수 있다. 분할된 구동력은 방향이 전환되어 각 샤프트(221)로 전달될 수 있다.
또한 샤프트(221)는 동력 전달관(220)을 따라 구비될 수 있다. 보조 하우징(230) 내에서 샤프트(221)의 다른 일측이 구동력을 프로펠러(120)의 회전축에 전달한다. 보조 하우징(230) 내에서도 도 3에서 도시된 바와 같이 베벨 기어(미도시)의 기어 결합에 의하여 샤프트(221)의 구동력이 프로펠러(120)로 전달될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.
한편, 도 3은 하나의 하나의 샤프트(221)측 베벨 기어(222)만을 도시하였으나, 샤프트(221)측 베벨 기어(222)는 복수개일 수 있다. 그 결과 복수의 샤프트가 동시에 구동부(110)의 구동력을 전달받을 수 있으며, 각 샤프트는 대응하는 동력 전달관(220)을 따라 각 프로펠러(120)로 구동력을 전달한다. 예컨대 도2에서와 같이 네 개의 프로펠러가 구비된 경우, 샤프트(221)측 베벨 기어(222)는 네 개일 수 있다.
동력 전달관(220)은 메인 하우징(210)과 보조 하우징(230)을 연결하는 내부가 빈 관으로서 동력 전달을 위한 샤프트, 체인 또는 타이밍 벨트를 수용할 수 있다.
보조 하우징(230)에는 샤프트의 구동력을 프로펠러(120)의 회전력으로 전환하기 위한 수단이 구비될 수 있다. 또한 프로펠러(120)의 피치를 조절하기 위한 동력을 발생시키는 액추에이터가 보조 하우징(230)에 구비될 수 있다.
한편 다른 일 실시예에서 동력 전달관(220) 또는 보조 하우징(230)에는 분할된 구동력을 조절하는 구동력 조절부(미도시)가 포함될 수 있다. 구동력 조절부는 프로펠러로 전달되는 분할된 구동력을 증폭시키거나 감소시킬 수 있다. 분할된 구동력을 증폭시키거나 감소시키기 위해 종래의 수단이 이용될 수 있다.
피치 조절부(130)는 분할된 구동력에 따라서 동일한 (분할된) 구동력을 받는 각 프로펠러의 피치를 조절함으로써 무인 비행체(100)의 이동을 제어할 수 있다. 피치 조절부(130)는 액추에이터 및 액추에이터에 의하여 발생된 동력을 전달하는 동력 전달 수단을 포함할 수 있다. 일 실시예에서 상기 동력 전달 수단은 스워시 플레이트(swash plate)를 포함할 수 있다.이 경우, 액추에이터에 의하여 스워시 플레이트의 자세가 변경되고, 이에 따라 프로펠러(120)의 피치가 조절될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 피치 조절부의 세부 구성을 나타낸 도면이다.
피치 조절부(130)는 액추에이터(241, 242) 및 동력 전달 수단을 포함한다. 액추에이터(241, 242)는 스워시 플레이트(310)의 자세를 변경시키기 위한 동력을 생성하는 역할을 수행한다.
액추에이터(241, 242)에 의하여 생성된 동력은 비회전 컨트롤 로드(non-rotating control rod)(331, 332)로 전달되고, 비회전 컨트롤 로드(331, 332)에 의하여 스워시 플레이트(310)의 자세가 변경될 수 있게 된다.
동력 전달 수단은 회전 컨트롤 로드(rotating control rod)(320), 상부 스워시 플레이트(311), 하부 스워시 플레이트(312), 베어링(313) 및 비회전 컨트롤 로드(331, 332)를 포함할 수 있다.
비회전 컨트롤 로드(331, 332)는 액추에이터(241, 242)의 동력에 의하여 상승하거나 하강할 수 있다. 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 상승 또는 하강에 따라 스워시 플레이트(310)의 자세가 변경될 수 있다.
회전 컨트롤 로드(320)는 상부 스워시 플레이트(311) 및 프로펠러(120)에 연결될 수 있다. 스워시 플레이트(310)의 자세가 변경됨에 따라 회전 컨트롤 로드(320)에 의하여 프로펠러(120)의 자세가 변경될 수 있다. 즉, 프로펠러(120)의 피치가 조절될 수 있다.
프로펠러(120)의 회전축(121)이 스워시 플레이트(310)의 중심을 관통하여 구비될 수 있다. 회전축(121)의 회전에 의하여 프로펠러(120)가 회전할 수 있다. 따라서 액추에이터(241, 242) 및 하부 스워시 플레이트(312)는 고정된 상태로 프로펠러(120) 및 상부 스워시 플레이트(311)는 함께 회전할 수 있다.
또한, 액추에이터(241, 242)에 의하여 스워시 플레이트(310)의 자세가 변경되면, 변경된 자세로 상부 스워시 플레이트(311)가 회전하게 된다. 그 결과 피치가 조절된 상태로 프로펠러(120)가 회전하게 된다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 피치 조절부에 의하여 프로펠러의 피치가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 피치 조절부(130)는 하나 이상의 비회전 컨트롤 로드를 포함할 수 있다. 예컨대 도 5에 도시된 바와 같이 피치 조절부(130)는 2개의 비회전 컨트롤 로드(331,332)를 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다. 도 5를 참조하면 각 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 상승 또는 하강에 의하여 스워시 플레이트(310)의 자세가 변경될 수 있다.
예를 들어, 하나의 비회전 컨트롤 로드만이 상승 또는 하강하거나 2개의 비회전 컨트롤 로드(331, 332)가 모두 상승 또는 하강할 수 있다. 또한, 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 상승 또는 하강 정도가 미세하게 조절될 수도 있으며, 이를 위하여 각 비회전 컨트롤 로드(331, 332)별로 액추에이터(241, 242)가 구비될 수 있다.
도 5는 좌측 비회전 컨트롤 로드(331)가 하강하고 우측 비회전 컨트롤 로드(332)가 상승함에 따라 스워스 플레이트가 왼쪽으로 기울어지면서 프로펠러(120)의 피치가 조절된 것을 도시하고 있다.도 5에 도시된 것과 같은 자세에서 프로펠러(120)가 회전하게 되면 좌측(L)으로 추력이 발생하게 된다.
한편, 도 6은 좌측 비회전 컨트롤 로드(331)가 상승하고 우측 비회전 컨트롤 로드(332)가 하강함에 따라 스워스 플레이트가 오른쪽으로 기울어지면서 프로펠러(120)의 피치가 조절된 것을 도시하고 있다.
도 6에 도시된 것과 같은 자세에서 프로펠러(120)가 회전하게 되면 우측(R)으로 추력이 발생하게 된다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 피치가 조절된 무인 비행체를 나타낸 도면이다. 도 7은 모든 스워시 플레이트(310)가 오른쪽으로 기울어지도록 프로펠러(120)의 피치가 조절된 것을 도시하고 있다.
이와 같이 모든 스워스 플레이트가 오른쪽으로 기울어진 상태로 프로펠러(120)가 회전하면 무인 비행체(100)는 우측으로 추력이 발생하여 이동하게 된다.
한편, 도 7은 모든 스워시 플레이트(310)의 자세가 동일하게 변경된 것을 도시하고 있으나, 다른실시예에서, 각 스워시 플레이트(310)의 자세는 일부 상이하거나 모두 상이할 수 있다. 각 스워시 플레이트(310)의 자세를 미세하게 조절함으로써 무인 비행체(100)의 움직임을 미세하게 조절하는 것이 가능하게 된다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 비회전 컨트롤 로드의 위치를 나타낸 도면이다.
각 피치 조절부(130)의 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 개수가 2개인 경우 해당 프로펠러(120)에 의한 수평 방향 추력은 2개 방향으로 제한된다. 즉, 2개의 비회전 컨트롤 로드(331, 332) 중 그 높이가 낮은 쪽으로 추력이 발생할 수 있다.
따라서, 무인 비행체(100)에 구비된 모든 비회전 컨트롤 로드(331, 332)가 평행하게 배치된 경우 무인 비행체(100)의 수평 이동 방향은 2개 방향일 수 있다.
이에, 다양한 수평 방향으로 무인 비행체(100)가 이동할 수 있도록 추력을 발생시키기 위해, 복수의 피치 조절부(130)에 구비된 비회전 컨트롤 로드(331, 332)는 구동부(110)의 중심을 기준으로 소정의 반경을 갖는 원주상에 배치될 수 있다.
또한, 복수의 피치 조절부(130)에 구비된 비회전 컨트롤 로드(331, 332)는 구동부(110)의 중심을 기준으로 동일하거나 상이한 반경을 갖는 원주상에 배치될 수 있다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 구동부(110)의 중심을 기준으로 동일한 반경을 갖는 원주상에 비회전 컨트롤 로드(331, 332)가 배치된 것을 도시하고 있다.도 9는 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 높이가 조절된 것을 도시하고 있는데, "O"는 상승한 것을 의미하고, "X"는 하강한 것을 의미한다. 도 9에 도시된 바와 같이, 각 피치 조절부(130)의 비회전 컨트롤 로드(331, 332) 중 우측에 배치된 비회전 컨트롤 로드(332)가 하강하고, 좌측에 배치된 비회전 컨트롤 로드(331)가 상승하는 경우 각 피치 조절부(130)에 의한 추력이 우측으로 발생하여 무인 비행체(100)가 우측으로 이동하게 된다.
각 피치 조절부(130)에 배치된 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 높이가 조절됨에 따라 무인 비행체(100)의 이동 방향이 달라지거나 제자리에서 회전하는 것도 가능하게 된다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 비회전 컨트롤 로드의 위치를 나타낸 도면이다.
도 10 및 도 11을 참조하면, 구동부(110)의 중심을 기준으로 적어도 일부의 비회전 컨트롤 로드(331,332)가 상이한 반경을 갖는 원주상에 배치된 것을 도시하고 있다.
도 11은 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 높이가 조절된 것을 도시한다. "O"는 상승한 것을 의미하고, "X"는 하강한 것을 의미한다. 도 11에 도시된 바와 같이, 각 피치 조절부(130)의 비회전 컨트롤 로드(331, 332) 중 우측에 배치된 비회전 컨트롤 로드(332)가 하강하고, 좌측에 배치된 비회전 컨트롤 로드(331)가 상승하는 경우 각 피치 조절부(130)에 의한 추력이 우측으로 발생하여 무인 비행체(100)가 우측으로 이동하게 된다.
각 피치 조절부(130)에 배치된 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 높이가 조절됨에 따라 무인 비행체(100)의 이동 방향이 달라질 수 있다.
이상은 각 피치 조절부(130)에 배치된 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 개수가 2개인 것을 설명하였으나 그 이상의 비회전 컨트롤 로드가 배치될 수도 있다.
도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 피치 조절부를 나타낸 도면이다.
도 12를 참조하면, 3개의 비회전 컨트롤 로드(331, 332, 333)를 포함하는 피치 조절부(131)를 도시하고 있다. 3개의 비회전 컨트롤 로드(331, 332, 333)를 3개의 액추에이터(241, 242, 243)가 각각 제어함에 따라 각 프로펠러(120)에 의한 수평 방향 추력은 다양한 방향으로 발생될 수 있게 된다.
2개의 비회전 컨트롤 로드(331, 332)가 배치된 경우 수평 방향 추력은 2개 방향으로 제한되었으나, 3개 이상의 비회전 컨트롤 로드(331, 332, 333)가 배치됨에 따라 수평 방향 추력은 임의의 방향이 가능하게 된다.
이와 같은점을 고려하여 복수개의 비회전 컨트롤 로드를 적절한 위치에 배치하고, 각 프로펠러(120)의 피치를 독립적으로 조절함으로써 무인 비행체(100)의 이동 방향을 조절하거나 제자리에서 회전시키는 것이 가능하게 된다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체(100)는 CCD 또는 깊이 카메라, GPS, 마이크, 자이로센서, 가속도센서와 같은 센서를 더 포함할 수 있다. 또한 무인 비행체(100)는 바퀴 또는 에어백을 더 포함할 수도 있다.
또한 무인 비행체(100)는 버킷 또는 주입기를 더 포함할 수도 있다. 일 예에서 버킷에는 씨앗과 같은 농작물이 담기고, 주입기는 버킷에 있는 농작물을 목표지점으로 주입할 수 있다. 주입은 목표지점에 직접 접촉하여 수행되거나 목표지점과 소정거리 이격된 상태로 수행될 수도 있다.
한편, 주입시 반동에 의해 무인 비행체(100)가 흔들리는 것을 방지하기 위해, 주입시 반동 방향과 반대로 작용하는 충격 흡수수단이 상기 비행체(100)에 구비될 수도 있다.
또한, 또 다른 실시예에서, 주입기 동작에의해 발생되는 진동이 최소화될 수 있도록, 제어부(140)는 주입기 동작시 발생되는 진동과 반대 위상을 가진 진동으로 무인 비행체(100)가 움직이도록 피치 조절부(130)를 제어할 수도 있다.
이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
[부호의 설명]
110: 구동부
120: 프로펠러
130, 131: 피치 조절부
140: 제어부
150: 통신부
210: 메인 하우징
220: 동력 전달관
230: 보조 하우징
241, 242, 243: 액추에이터
310: 스워시 플레이트
311: 상부 스워시 플레이트
312: 하부 스워시 플레이트
313: 베어링
320: 회전 컨트롤 로드
331, 332, 333: 비회전 컨트롤 로드
본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체는 하나의 구동력을 분할하여 복수개의 프로펠러를 동작시킬 수 있다.

Claims (7)

  1. 복수의 프로펠러;
    상기 복수의 프로펠러를 회전시키는 구동부; 및
    상기 복수의 프로펠러의 피치를 조절하는 피치 조절부를 포함하는 무인 비행체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 구동부에 의하여 발생된 구동력은 샤프트, 체인 또는 타이밍 벨트 중 적어도 하나가 이용되어 상기 복수의 프로펠러로 전달되는 무인 비행체.
  3. 제1항에 있어서,
    각 프로펠러의 피치를 조절하기 위해, 각 프로펠러에 연결된 스워시 플레이트(swash plate)를 더 포함하되, 상기 피치 조절부는 각 프로펠러에 연결된 스워시 플레이트(swash plate)를 제어하여 상기 프로펠러의 피치를 조절하는 무인 비행체.
  4. 제3항에 있어서,
    각 스워시 플레이트는, 각 스워시 플레이트의 자세를 변경시키기 위한 하나 이상의 비회전 컨트롤 로드(non-rotating control rod)를 포함하는 무인 비행체.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 각 스워시 플레이트에 포함되는 상기 하나 이상의 비회전 컨트롤 로드는 상기 구동부의 중심을 기준으로 동일하거나 상이한 원주상에 배치되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 스워시 플레이트는, 상부 스워시 플레이트 및 하부 스워시 플레이트, 회전 컨트롤 로드를 더 포함하고, 상기 회전 컨트롤 로드는 상기 상부 스워시 플레이트와 연결되고,
    상기 비회전 컨트롤 로드는 상기 하부 스워시 플레이트에 연결되는 무인 비행체.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는, 하나의 구동력을 상기 복수의 프로펠러에 분할하여 공급하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.
PCT/KR2016/004377 2015-04-30 2016-04-27 무인 비행체 WO2016175544A1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201680025886.2A CN107709157A (zh) 2015-04-30 2016-04-27 无人飞行体

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2015-0061964 2015-04-30
KR1020150061964A KR20160129592A (ko) 2015-04-30 2015-04-30 무인 비행체

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016175544A1 true WO2016175544A1 (ko) 2016-11-03

Family

ID=57198536

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2016/004377 WO2016175544A1 (ko) 2015-04-30 2016-04-27 무인 비행체

Country Status (3)

Country Link
KR (1) KR20160129592A (ko)
CN (1) CN107709157A (ko)
WO (1) WO2016175544A1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200391653Y1 (ko) * 2005-05-20 2005-08-05 오원섭 가변피치 회전익 수직이착륙기
KR20110007780A (ko) * 2009-07-17 2011-01-25 호남시트주식회사 모형 헬리콥터의 스와시 플레이트
US20120068004A1 (en) * 2010-01-19 2012-03-22 Mehdi Hatamian Auto-hover and auto-pilot helicopter
KR101129249B1 (ko) * 2011-11-22 2012-06-12 조금배 수직 이착륙 비행체
KR101461059B1 (ko) * 2014-08-13 2014-11-13 조금배 폴딩형 수직 이착륙 비행체

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101423117A (zh) * 2008-12-05 2009-05-06 北京航空航天大学 采用推力尾桨和滑流舵进行操纵和推进的倾转旋翼飞机
GB2495562A (en) * 2011-10-15 2013-04-17 Torix Peter Bennett Helicopter multi rotor system
KR101340409B1 (ko) 2012-02-15 2013-12-13 주식회사 한울로보틱스 하이브리드 무인비행체
CN103935513B (zh) * 2014-05-13 2015-10-28 江苏艾锐泰克无人飞行器科技有限公司 多旋翼变距飞行器的控制方法和控制装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200391653Y1 (ko) * 2005-05-20 2005-08-05 오원섭 가변피치 회전익 수직이착륙기
KR20110007780A (ko) * 2009-07-17 2011-01-25 호남시트주식회사 모형 헬리콥터의 스와시 플레이트
US20120068004A1 (en) * 2010-01-19 2012-03-22 Mehdi Hatamian Auto-hover and auto-pilot helicopter
KR101129249B1 (ko) * 2011-11-22 2012-06-12 조금배 수직 이착륙 비행체
KR101461059B1 (ko) * 2014-08-13 2014-11-13 조금배 폴딩형 수직 이착륙 비행체

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160129592A (ko) 2016-11-09
CN107709157A (zh) 2018-02-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101340409B1 (ko) 하이브리드 무인비행체
WO2016027942A1 (en) Drone having reconfigurable shape
US8225892B2 (en) Hybrid mobile robot
WO2016056711A1 (ko) 무인 비행체
US20160236346A1 (en) Multi-link type working apparatus moved by thrust generating device
WO2018135896A1 (ko) 드론을 이용한 견인장치
EP3978363A1 (en) Apparatus and method for balancing aircraft with robotic arms
US7400348B2 (en) Remote controlled imaging system
WO2022004966A1 (ko) 다자유도 비행모드를 갖는 드론의 제어방법
US20190202549A1 (en) Load assembly and unmanned aerial vehicle
WO2019103510A1 (ko) 캡슐 부이형 파력 발전기
KR101461059B1 (ko) 폴딩형 수직 이착륙 비행체
WO2021118019A1 (ko) 무인 비행기용 착륙 제어장치
WO2018216825A1 (ko) 주행과 비행이 가능한 하이브리드 무인항공기
WO2013032078A1 (ko) 공중에 떠 다니는 무인 정보 수집과 송신하는 방법 및 그 시스템
EP3400171B1 (en) Multirotor aircraft
WO2017155348A1 (ko) 수직 이착륙 비행체
WO2022004967A1 (ko) 드론
WO2016175544A1 (ko) 무인 비행체
WO2018004039A1 (ko) 2축 구동 가능한 안테나가 장착되는 페데스탈 장치
WO2019001662A1 (en) SYSTEM AND METHOD FOR POSITIONING WIND ELEMENTS
CN111750224A (zh) 自稳定拍摄平台及摄像系统
WO2022004965A1 (ko) 다자유도 비행모드를 갖는 드론
WO2017146480A1 (ko) 감시장비의 차량탑재장치
KR102254921B1 (ko) 무인비행기의 무정전배터리 교체장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16786730

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16786730

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1