WO2016158857A1 - Cruise control device and vehicle control method - Google Patents
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Abstract
A cruise control device (1) is provided with a wireless communication unit (20), a calculator (21), an engine controller (12), and a brake controller (13). The wireless communication unit (20) receives road-surface-related information related to road-surface conditions collected by a vehicle ahead (2B). On the basis of the road-surface-related information received by the wireless communication unit (20), the calculator (21) calculates the limit speed at which there is a high possibility of a vehicle (2A) transitioning from a stable running state to an unstable running state. The engine controller (12) and/or the brake controller (13) perform or performs at least one of limitation of the output from an engine (3) and activation of brakes (4) so as to restrain the running speed of the vehicle (2A) to below the limit speed calculated by the calculator (21).
Description
本開示は、走行制御装置及び車両の制御方法に関する。
The present disclosure relates to a travel control device and a vehicle control method.
特許文献１には、他車両が収集したスリップ検知情報、天候情報、交通情報、催事情報等の走行関連情報を受信して、受信した走行関連情報を自車両のディスプレイに表示して運転者への報知を行うシステムが記載されている。
In Patent Document 1, travel-related information such as slip detection information, weather information, traffic information, and event information collected by other vehicles is received, and the received travel-related information is displayed on the display of the own vehicle to the driver. Is described.
特許文献１のシステムでは、運転者の判断に基づく操作によって車両の走行が制御されるので、運転者の判断や操作が誤っていると、車両の走行状態の不安定化を招く可能性がある。
In the system of Patent Document 1, since the vehicle travel is controlled by an operation based on the judgment of the driver, if the judgment or operation of the driver is incorrect, the running state of the vehicle may be destabilized. .
そこで、本開示は、車両が不安定になる状態を的確に回避可能な走行制御装置を提供する。
Therefore, the present disclosure provides a travel control device that can accurately avoid a state where the vehicle becomes unstable.
本開示の第１態様によれば、車両（自車両）に搭載される走行制御装置は、受信手段と算出手段と制御手段とを備える。受信手段は、先行車両が収集した路面状況に関連する路面関連情報を受信する。算出手段は、自車両が安定した走行状態から不安定な走行状態へ移行する可能性が高くなる限界速度を、受信手段が受信した路面関連情報に基づいて算出する。制御手段は、算出手段が算出した限界速度未満で自車両が走行するように、エンジンの出力の制限とブレーキの作動との少なくともいずれか一方を行う。
According to the first aspect of the present disclosure, the travel control device mounted on the vehicle (the host vehicle) includes a reception unit, a calculation unit, and a control unit. The receiving means receives road surface related information related to the road surface situation collected by the preceding vehicle. The calculating means calculates a limit speed at which the vehicle is likely to shift from a stable traveling state to an unstable traveling state based on the road surface related information received by the receiving means. The control means performs at least one of engine output restriction and brake operation so that the host vehicle travels below the limit speed calculated by the calculation means.
上記構成では、先行車両が収集した路面関連情報に基づいて、自車両の走行状態が不安定となる可能性が生じる限界速度が算出される。そして、エンジンの出力を制限、及び／又はブレーキを作動させることで、自車両の走行速度が限界速度未満に制御される。従って、運転者の判断や操作とは無関係に、車両を安定して走行させることができる。
In the above configuration, based on the road surface related information collected by the preceding vehicle, a limit speed that may cause the traveling state of the host vehicle to become unstable is calculated. Then, by restricting the engine output and / or operating the brake, the traveling speed of the host vehicle is controlled to be less than the limit speed. Therefore, the vehicle can be stably driven regardless of the judgment and operation of the driver.
本開示の第２態様によれば、第１態様の走行制御装置において、受信手段が受信する路面関連情報には、制動を制御するアンチロックブレーキシステムが作動した時の減速度を示す路面値と車両安定性制御装置が作動した時の横加速度を示す路面値とのいずれか一方が含まれる。制御手段は、受信手段が受信した路面値未満の減速度となるようにブレーキを作動させる。
According to the second aspect of the present disclosure, in the traveling control device according to the first aspect, the road surface related information received by the receiving unit includes a road surface value indicating a deceleration when the anti-lock brake system that controls braking is operated. One of the road surface values indicating the lateral acceleration when the vehicle stability control device is activated is included. The control means operates the brake so that the deceleration is less than the road surface value received by the receiving means.
上記構成では、自車両の走行速度が限界速度を超過している場合であっても、車両を安定して、限界速度未満まで減速させることができる。
In the above configuration, even when the traveling speed of the host vehicle exceeds the limit speed, the vehicle can be stably decelerated to below the limit speed.
本開示の第３態様によれば、第２態様の走行制御装置において、算出手段は、自車両がカーブに進入する前に、次式（１）により限界速度を算出する。
According to the third aspect of the present disclosure, in the travel control device according to the second aspect, the calculation means calculates the limit speed according to the following equation (1) before the host vehicle enters the curve.
但し、μは路面値［ｍ／ｓ２］、ＶＬは限界速度［ｍ／ｓ］、Ｒはカーブの曲率半径［ｍ］である。
However, μ is the road surface value [m / s 2 ], V L is the limit speed [m / s], and R is the curvature radius [m] of the curve.
上記構成では、カーブを走行する車両の状態を安定させることができる。
In the above configuration, the state of the vehicle traveling on the curve can be stabilized.
本開示の第４態様によれば、第２態様又は第３態様の走行制御装置において、算出手段は、カーナビゲーションシステムのガイドに従って自車両が右左折する前に、次式（２）により限界速度を算出する。
According to the fourth aspect of the present disclosure, in the travel control device according to the second aspect or the third aspect, the calculation means calculates the speed limit according to the following equation (2) before the host vehicle turns right or left according to the guide of the car navigation system. Is calculated.
但し、μは路面値［ｍ／ｓ２］、ＶＬは限界速度［ｍ／ｓ］、ｒは自車両の最小旋回半径［ｍ］である。
However, μ is a road surface value [m / s 2 ], VL is a limit speed [m / s], and r is a minimum turning radius [m] of the host vehicle.
上記構成では、カーナビゲーションシステムのガイドに従って右左折する車両の状態を安定させることができる。
In the above configuration, it is possible to stabilize the state of the vehicle turning left and right according to the guide of the car navigation system.
本開示の第５態様によれば、第２態様～第４態様のいずれかの走行制御装置は、位置情報取得手段と車速センサとを備える。位置情報取得手段は、自車両の位置を示す自車両位置を取得する。
According to the fifth aspect of the present disclosure, the travel control device according to any one of the second to fourth aspects includes a position information acquisition unit and a vehicle speed sensor. The position information acquisition unit acquires a host vehicle position indicating the position of the host vehicle.
車速センサは、自車両の走行速度を検出する。受信手段が受信する路面関連情報には、アンチロックブレーキシステムと車両安定性制御装置とのいずれか一方が作動した時の先行車両の位置を示す作動位置が含まれる。算出手段は、車速センサが検出する自車両の走行速度、算出手段が算出した限界速度、並びに受信手段が受信した路面値及び作動位置に基づいて、制御手段がブレーキを作動させる減速開始位置を算出する。
The vehicle speed sensor detects the traveling speed of the host vehicle. The road surface related information received by the receiving means includes an operating position indicating the position of the preceding vehicle when one of the antilock brake system and the vehicle stability control device is operated. The calculating means calculates a deceleration start position at which the control means operates the brake based on the traveling speed of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor, the limit speed calculated by the calculating means, and the road surface value and the operating position received by the receiving means. To do.
制御手段は、位置情報取得手段が取得する自車両位置が、算出手段が算出した減速開始位置に到達する前にブレーキを作動させて減速を開始させることによって、位置情報取得手段が取得する自車両位置が、受信手段が受信した作動位置に到達する前に、自車両の走行速度を、算出手段が算出した限界速度未満に制御する。
The control means acquires the own vehicle acquired by the position information acquisition means by operating the brake to start deceleration before the own vehicle position acquired by the position information acquisition means reaches the deceleration start position calculated by the calculation means. Before the position reaches the operating position received by the receiving means, the traveling speed of the host vehicle is controlled to be less than the limit speed calculated by the calculating means.
上記構成では、自車両の走行速度が限界速度を超過している場合であっても、車両の走行状態が不安定となる前に、自車両の車速を限界速度未満まで減速させることができる。
In the above configuration, even when the traveling speed of the host vehicle exceeds the limit speed, the vehicle speed of the host vehicle can be reduced to less than the limit speed before the traveling state of the vehicle becomes unstable.
本開示の第６態様によれば、車両の制御方法は、先行車両が収集した路面状況に関連する路面関連情報を受信し、前記車両が安定した走行状態から不安定な走行状態へ移行する可能性が高くなる限界速度を、受信した前記路面関連情報に基づいて算出し、算出した前記限界速度未満で前記車両が走行するように、エンジンの出力の制限とブレーキの作動との少なくともいずれか一方を行う。
According to the sixth aspect of the present disclosure, the vehicle control method can receive road surface related information related to the road surface state collected by the preceding vehicle, and the vehicle can shift from a stable traveling state to an unstable traveling state. A limit speed at which the vehicle speed increases is calculated based on the received road surface-related information, and at least one of engine output limit and brake operation is set so that the vehicle travels below the calculated limit speed I do.
本開示によれば、車両が不安定になる状態を的確に回避することができる。
According to the present disclosure, it is possible to accurately avoid a state where the vehicle becomes unstable.
以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。
Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
図１に示すように、本実施形態の走行制御装置は走行制御システム１を構成する。走行制御システム１は、複数の車両２（自車両２Ａ及び他の車両２Ｂ）の間で情報の送受信が可能なネットワークシステムによって実現される。なお、自車両２Ａには本実施形態の走行制御装置が搭載されているが、他の車両２Ｂについては、路面関連情報を収集して外部へ送信する機能を備えていればよく、本実施形態の走行制御装置が搭載されている必要はない。また、以下の説明では、他の車両２Ｂは、先行車両２Ｂとも呼ぶ。
As shown in FIG. 1, the travel control device of this embodiment constitutes a travel control system 1. The travel control system 1 is realized by a network system capable of transmitting and receiving information between a plurality of vehicles 2 (the host vehicle 2A and another vehicle 2B). Although the travel control device of this embodiment is mounted on the host vehicle 2A, the other vehicle 2B only needs to have a function of collecting road surface related information and transmitting it to the outside. It is not necessary to install the travel control device. In the following description, the other vehicle 2B is also referred to as a preceding vehicle 2B.
各車両２は、エンジン３と、ブレーキ（サービスブレーキ）４と、走行制御ユニット５と、カーナビゲーションシステム６と、車速センサ７と、横加速度センサ８と、情報制御ユニット９とを備える。
Each vehicle 2 includes an engine 3, a brake (service brake) 4, a travel control unit 5, a car navigation system 6, a vehicle speed sensor 7, a lateral acceleration sensor 8, and an information control unit 9.
エンジン３は、走行制御ユニット５によって出力が制御される。ブレーキ４は、走行制御ユニット５によって制動動作が制御される。
The output of the engine 3 is controlled by the traveling control unit 5. The braking operation of the brake 4 is controlled by the traveling control unit 5.
走行制御ユニット５は、記憶部１０とＣＰＵ（Central Processing Unit）１１とを有する。記憶部１０は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）などの記録媒体によって構成され、ＣＰＵ１１が各種処理を実行するための処理プログラムと各種処理を実行する際に用いる各種データ及び各種フラグが記憶されている。ＣＰＵ１１は、記憶部１０に記憶された処理プログラムを実行することによって、エンジン制御部１２及びブレーキ制御部１３として機能する。
The traveling control unit 5 includes a storage unit 10 and a CPU (Central Processing Unit) 11. The storage unit 10 is configured by a recording medium such as a RAM (Random Access Memory), for example, and stores a processing program for the CPU 11 to execute various processes, various data used when executing the various processes, and various flags. . The CPU 11 functions as the engine control unit 12 and the brake control unit 13 by executing the processing program stored in the storage unit 10.
エンジン制御部１２は、エンジン３の出力を制御する制御手段として機能し、自車両２Ａの走行速度（車速）を、後述する算出部２１が算出した限界速度ＶＬ［ｍ／ｓ］未満に制御する。限界速度ＶＬ［ｍ／ｓ］とは、当該車両２が安定した走行状態から不安定な走行状態へ移行する可能性が高くなる車速である。
The engine control unit 12 functions as a control unit that controls the output of the engine 3 and controls the traveling speed (vehicle speed) of the host vehicle 2A to be less than the limit speed V L [m / s] calculated by the calculation unit 21 described later. To do. The limit speed V L [m / s] is a vehicle speed at which the vehicle 2 is more likely to shift from a stable traveling state to an unstable traveling state.
このエンジン制御部１２は、ブレーキ制御部１３及び横加速度センサ８とともに、自車両２Ａの車両安定性制御装置（ＥＶＳＣ：Electronic Vehicle Stability Control）１４を構成する。車両安定性制御装置１４は、その作動によって、自車両２Ａの横滑り及び横転を防ぐ。
The engine control unit 12 and the brake control unit 13 and the lateral acceleration sensor 8 constitute a vehicle stability control device (EVSC: Electronic Vehicle Stability Control) 14 of the host vehicle 2A. The vehicle stability control device 14 prevents the skidding and rollover of the host vehicle 2A by its operation.
ブレーキ制御部１３は、エンジン３によるエンジンブレーキの動作、及びブレーキ４の制動動作を制御する制御手段として機能し、自車両２Ａの走行速度を、後述する算出部２１が算出した限界速度ＶＬ［ｍ／ｓ］未満に制御する。また、ブレーキ制御部１３は、先行車両２Ｂが収集した路面関連情報に含まれる路面値μ［ｍ／ｓ２］未満の減速度［ｍ／ｓ２］となるように、エンジン３によるエンジンブレーキ及び／又はブレーキ４を作動させる。
The brake control unit 13 functions as a control unit that controls the operation of the engine brake by the engine 3 and the braking operation of the brake 4, and the traveling speed of the host vehicle 2 </ b > A is calculated by a limit speed V L [ m / s]. The brake control unit 13, the preceding vehicle 2B are formed so that the road surface value μ included in the collected road-related information [m / s 2] below deceleration [m / s 2], and engine braking by the engine 3 Activating the brake 4
具体的に、ブレーキ制御部１３は、自車両２Ａの位置が、後述する算出部２１が算出した減速開始位置に到達する前に、エンジン３によるエンジンブレーキ及び／又はブレーキ４を作動させて減速を開始させる。これにより、自車両２Ａの位置が、先行車両２Ｂの車両安定性制御装置１４又はアンチロックブレーキシステム１５が作動した位置に到達する前に、自車両２Ａの走行速度［ｍ／ｓ］を、限界速度ＶＬ［ｍ／ｓ］未満まで減速することができる。
Specifically, the brake control unit 13 operates the engine brake and / or the brake 4 by the engine 3 to decelerate before the position of the host vehicle 2A reaches the deceleration start position calculated by the calculation unit 21 described later. Let it begin. Thereby, before the position of the own vehicle 2A reaches the position where the vehicle stability control device 14 or the antilock brake system 15 of the preceding vehicle 2B is operated, the traveling speed [m / s] of the own vehicle 2A is limited. The speed can be reduced to less than V L [m / s].
このブレーキ制御部１３は、車速センサ７とともに、自車両２Ａの制動を制御するアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ：Antilock Brake System）１５を構成する。アンチロックブレーキシステム１５は、作動することによって、タイヤのロックを防ぎ、自車両２Ａの進行方向の安定性を保つ。
The brake control unit 13 together with the vehicle speed sensor 7 constitutes an antilock brake system (ABS) 15 that controls braking of the host vehicle 2A. The anti-lock brake system 15 operates to prevent the tire from being locked and maintain the stability of the traveling direction of the host vehicle 2A.
カーナビゲーションシステム６は、モニター表示や音声によって目的地への経路を報知するシステムであり、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１６を備える。ＧＰＳ受信機１６は、自車両２Ａの位置を衛星から取得する位置情報取得手段として機能する。
The car navigation system 6 is a system for notifying a route to a destination by a monitor display or sound, and includes a GPS (Global Positioning System) receiver 16. The GPS receiver 16 functions as position information acquisition means for acquiring the position of the host vehicle 2A from the satellite.
車速センサ７は、自車両２Ａの走行速度を検出する。横加速度センサ８は、自車両２Ａの横加速度を検出する。
The vehicle speed sensor 7 detects the traveling speed of the host vehicle 2A. The lateral acceleration sensor 8 detects the lateral acceleration of the host vehicle 2A.
情報制御ユニット９は、記憶部１７とＣＰＵ（Central Processing Unit）１８とアンテナ１９とを有する。記憶部１７は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）などの記録媒体によって構成され、ＣＰＵ１８が各種処理を実行するための処理プログラムと各種処理を実行する際に用いる各種データ（自車両２Ａの最小旋回半径ｒ［ｍ］を含む。）及び各種フラグが記憶されている。ＣＰＵ１８は、記憶部１７に記憶された処理プログラムを実行することによって、無線通信部（受信手段）２０、算出部（算出手段）２１、判定部２２及び車内通信部２３として機能する。
The information control unit 9 includes a storage unit 17, a CPU (Central Processing Unit) 18, and an antenna 19. The storage unit 17 is configured by a recording medium such as a RAM (Random Access Memory), for example, and a processing program for the CPU 18 to execute various processes and various data used when executing the various processes (the minimum turning radius of the host vehicle 2A). r [m]) and various flags are stored. The CPU 18 functions as a wireless communication unit (reception unit) 20, a calculation unit (calculation unit) 21, a determination unit 22, and an in-vehicle communication unit 23 by executing the processing program stored in the storage unit 17.
無線通信部２０は、自車両２Ａから数十ｍ～数百ｍの範囲内を走行する他の車両２Ｂの無線通信部２０との間で、アンテナ１９を介して情報を送受信する。
The wireless communication unit 20 transmits / receives information to / from the wireless communication unit 20 of another vehicle 2B that travels within a range of several tens of meters to several hundreds of meters from the host vehicle 2A via the antenna 19.
具体的に、自車両２Ａの無線通信部２０は、自車両２Ａが収集した路面状況に関連する路面関連情報として、自車両２Ａのアンチロックブレーキシステム１５が作動した時の自車両２Ａの減速度を示す路面値μ［ｍ／ｓ２］及び自車両２Ａの位置を示す作動位置、並びに自車両２Ａの車両安定性制御装置１４が作動した時の自車両２Ａの横加速度を示す路面値μ［ｍ／ｓ２］及び自車両２Ａの位置を示す作動位置を、他の車両２Ｂの無線通信部２０に送信する。
Specifically, the wireless communication unit 20 of the host vehicle 2A uses the deceleration of the host vehicle 2A when the antilock brake system 15 of the host vehicle 2A is operated as road surface related information related to the road surface condition collected by the host vehicle 2A. Road surface value μ [m / s 2 ] indicating the position of the host vehicle 2A, the operation position indicating the position of the host vehicle 2A, and the road surface value μ [indicating the lateral acceleration of the host vehicle 2A when the vehicle stability control device 14 of the host vehicle 2A operates. m / s 2 ] and the operation position indicating the position of the host vehicle 2A are transmitted to the radio communication unit 20 of the other vehicle 2B.
また、自車両２Ａの無線通信部２０は、他の車両２Ｂが収集した路面状況に関連する路面関連情報として、他の車両２Ｂのアンチロックブレーキシステム１５が作動した時の当該車両２（他の車両２Ｂ）の減速度を示す路面値μ［ｍ／ｓ２］及び当該車両２（他の車両２Ｂ）の位置を示す作動位置、並びに他の車両２Ｂの車両安定性制御装置１４が作動した時の当該車両２（他の車両２Ｂ）の横加速度を示す路面値μ［ｍ／ｓ２］及び当該車両２（他の車両２Ｂ）の位置を示す作動位置を、他の車両２Ｂの無線通信部２０から受信する。
In addition, the wireless communication unit 20 of the host vehicle 2A uses the vehicle 2 (the other vehicle 2B when the antilock brake system 15 of the other vehicle 2B is operated as road surface related information related to the road surface state collected by the other vehicle 2B. When the road surface value μ [m / s 2 ] indicating the deceleration of the vehicle 2B), the operation position indicating the position of the vehicle 2 (other vehicle 2B), and the vehicle stability control device 14 of the other vehicle 2B are activated. The road surface value μ [m / s 2 ] indicating the lateral acceleration of the vehicle 2 (other vehicle 2B) and the operating position indicating the position of the vehicle 2 (other vehicle 2B) are set as the wireless communication unit of the other vehicle 2B. 20 is received.
算出部２１は、車速センサ７で検出された自車両２Ａの走行速度［ｍ／ｓ］から、自車両２Ａの加速度［ｍ／ｓ２］及び減速度［ｍ／ｓ２］を算出する。また、算出部２１は、先行車両２Ｂが収集した路面関連情報に基づいて、自車両２Ａが安定して走行可能な限界速度を算出する。
The calculation unit 21 calculates the acceleration [m / s 2 ] and the deceleration [m / s 2 ] of the host vehicle 2A from the traveling speed [m / s] of the host vehicle 2A detected by the vehicle speed sensor 7. Further, the calculation unit 21 calculates a limit speed at which the host vehicle 2A can travel stably based on the road surface related information collected by the preceding vehicle 2B.
限界速度の算出は、自車両２Ａがカーブに進入する前に実行される。カーブ走行時の車速Ｖ［ｍ／ｓ］と横加速度Ｇ［ｍ／ｓ２］とカーブの曲率半径Ｒ［ｍ］との間には、次式（３）の関係が成立する。
The calculation of the limit speed is executed before the host vehicle 2A enters the curve. The relationship of the following equation (3) is established between the vehicle speed V [m / s], the lateral acceleration G [m / s 2 ], and the curvature radius R [m] of the curve when traveling on a curve.
式（３）の横加速度Ｇ［ｍ／ｓ２］を、先行車両２Ｂが収集した路面関連情報に含まれる路面値μ［ｍ／ｓ２］に置き換えることによって、当該カーブにおける自車両２Ａの限界速度ＶＬ［ｍ／ｓ］を算出することができる。すなわち、カーブ走行時の自車両２Ａの限界速度ＶＬ［ｍ／ｓ］は、次式（１）によって算出される。
By replacing the lateral acceleration G [m / s 2 ] in Expression (3) with the road surface value μ [m / s 2 ] included in the road surface related information collected by the preceding vehicle 2B, the limit of the host vehicle 2A in the curve concerned The velocity V L [m / s] can be calculated. That is, the limit speed V L [m / s] of the host vehicle 2A when traveling on a curve is calculated by the following equation (1).
但し、μは先行車両２Ｂが収集した路面値［ｍ／ｓ２］、Ｒはカーブの曲率半径［ｍ］である。なお、カーブの曲率半径Ｒ［ｍ］は、例えばカーナビゲーションシステム６の地図情報から取得又は演算される。
Where μ is the road surface value [m / s 2 ] collected by the preceding vehicle 2B, and R is the curvature radius [m] of the curve. The curvature radius R [m] of the curve is acquired or calculated from map information of the car navigation system 6, for example.
また、限界速度の算出は、自車両２Ａがカーナビゲーションシステム６のガイドに従って（カーナビゲーションシステム６によって設定された経路に従って）走行している場合に、自車両２Ａが右左折する前に実行される。右左折時の車速Ｖ［ｍ／ｓ］と横加速度Ｇ［ｍ／ｓ２］と自車両２Ａの最小旋回半径ｒ［ｍ］との間には、次式（４）の関係が成立する。
The calculation of the limit speed is executed before the host vehicle 2A makes a right or left turn when the host vehicle 2A is traveling according to the guide of the car navigation system 6 (according to the route set by the car navigation system 6). . The relationship of the following equation (4) is established among the vehicle speed V [m / s], lateral acceleration G [m / s 2 ], and the minimum turning radius r [m] of the host vehicle 2A when turning right or left.
式（４）の横加速度Ｇ［ｍ／ｓ２］を、先行車両２Ｂが収集した路面関連情報に含まれる路面値μ［ｍ／ｓ２］に置き換えることによって、右左折時の自車両２Ａの限界速度ＶＬ［ｍ／ｓ］を算出することができる。すなわち、右左折時の自車両２Ａの限界速度ＶＬ［ｍ／ｓ］は、次式（２）によって算出される。
By replacing the lateral acceleration G [m / s 2 ] in the equation (4) with the road surface value μ [m / s 2 ] included in the road surface related information collected by the preceding vehicle 2B, the vehicle 2A at the time of turning left and right The limit speed V L [m / s] can be calculated. That is, the limit speed V L [m / s] of the host vehicle 2A at the time of right / left turn is calculated by the following equation (2).
但し、μは先行車両２Ｂが収集した路面値［ｍ／ｓ２］、ｒは自車両２Ａの最小旋回半径［ｍ］である。なお、自車両２Ａの最小旋回半径ｒ［ｍ］は、自車両２Ａに固有の情報として記憶部１７に予め記憶される。
Where μ is the road surface value [m / s 2 ] collected by the preceding vehicle 2B, and r is the minimum turning radius [m] of the host vehicle 2A. Note that the minimum turning radius r [m] of the host vehicle 2A is stored in advance in the storage unit 17 as information unique to the host vehicle 2A.
さらに、算出部２１は、自車両２Ａの走行速度［ｍ／ｓ］及び限界速度ＶＬ［ｍ／ｓ］、並びに先行車両２Ｂが収集した 路面関連情報に含まれる路面値μ［ｍ／ｓ２］及びアンチロックブレーキシステム１５又は車両安定性制御装置１４の作動位置に基づいて、ブレーキ制御部１３がブレーキ４を作動させる減速開始位置を算出する。
Further, the calculation unit 21 calculates the road speed value μ [m / s 2 ] included in the traveling speed [m / s] and the limit speed V L [m / s] of the host vehicle 2A and the road surface related information collected by the preceding vehicle 2B. ] And the brake control unit 13 calculates the deceleration start position at which the brake 4 is operated based on the operating position of the anti-lock brake system 15 or the vehicle stability control device 14.
判定部２２は、ＧＰＳ受信機１６が取得した自車両２Ａの位置と、算出部２１が算出した減速開始位置とを比較して、自車両２Ａの位置が、減速開始位置に到達したか否かを判定する。
The determination unit 22 compares the position of the host vehicle 2A acquired by the GPS receiver 16 with the deceleration start position calculated by the calculation unit 21, and determines whether the position of the host vehicle 2A has reached the deceleration start position. Determine.
車内通信部２３は、自車両２Ａの通信ネットワーク（例えば、ＣＡＮ：Controller Area Network）を通じて、自車両２Ａに搭載された各種機器５～８との間で情報通信を行う通信インターフェースである。
The in-vehicle communication unit 23 is a communication interface that performs information communication with various devices 5 to 8 mounted on the host vehicle 2A through a communication network (for example, CAN: Controller Area Network) of the host vehicle 2A.
次に、走行制御システム１による処理の流れについて、図２を参照して説明する。
Next, the flow of processing by the traveling control system 1 will be described with reference to FIG.
先行車両２Ｂのアンチロックブレーキシステム１５が作動した時（ステップＳ１）、先行車両２Ｂは、ＧＰＳ受信機１６が取得した位置を、先行車両２Ｂの位置を示す作動位置として記憶部１７に一時的に記録する（ステップＳ２）とともに、算出部２１が算出した先行車両２Ｂの減速度［ｍ／ｓ２］を路面値μ［ｍ／ｓ２］として記憶部１７に一時的に記録する（ステップＳ３）。
When the anti-lock brake system 15 of the preceding vehicle 2B is activated (step S1), the preceding vehicle 2B temporarily stores the position acquired by the GPS receiver 16 in the storage unit 17 as an operating position indicating the position of the preceding vehicle 2B. In addition to recording (step S2), the deceleration [m / s 2 ] of the preceding vehicle 2B calculated by the calculation unit 21 is temporarily recorded in the storage unit 17 as a road surface value μ [m / s 2 ] (step S3). .
記憶部１７に一時的に記録された作動位置及び路面値μ［ｍ／ｓ２］は、路面関連情報として、無線通信部２０同士の通信（車車間通信）により、先行車両２Ｂに後続する自車両２Ａに送信される（ステップＳ４）。なお、路面関連情報は、路車間通信（車路車間通信）によって先行車両２Ｂから自車両２Ａに送信されてもよい。
The operation position and the road surface value μ [m / s 2 ] temporarily recorded in the storage unit 17 are the road surface related information and the vehicle following the preceding vehicle 2B by communication between the wireless communication units 20 (inter-vehicle communication). It is transmitted to the vehicle 2A (step S4). The road surface related information may be transmitted from the preceding vehicle 2B to the host vehicle 2A by road-to-vehicle communication (vehicle-to-vehicle communication).
また、先行車両２Ｂの車両安定性制御装置１４が作動した時（ステップＳ５）、先行車両２Ｂは、ＧＰＳ受信機１６が取得した位置を、先行車両２Ｂの位置を示す作動位置として記憶部１７に一時的に記録する（ステップＳ６）とともに、横加速度センサ８が検出した先行車両２Ｂの横加速度［ｍ／ｓ２］を路面値μ［ｍ／ｓ２］として記憶部１７に一時的に記録する（ステップＳ７）。
Further, when the vehicle stability control device 14 of the preceding vehicle 2B is operated (step S5), the preceding vehicle 2B stores the position acquired by the GPS receiver 16 in the storage unit 17 as the operating position indicating the position of the preceding vehicle 2B. While temporarily recording (step S6), the lateral acceleration [m / s 2 ] of the preceding vehicle 2B detected by the lateral acceleration sensor 8 is temporarily recorded in the storage unit 17 as the road surface value μ [m / s 2 ]. (Step S7).
記憶部１７に一時的に記録された作動位置及び路面値μ［ｍ／ｓ２］は、路面関連情報として、無線通信部２０同士の通信により、先行車両２Ｂに後続する自車両２Ａに送信される（ステップＳ８）。
The operating position and the road surface value μ [m / s 2 ] temporarily recorded in the storage unit 17 are transmitted as road surface related information to the host vehicle 2A following the preceding vehicle 2B by communication between the wireless communication units 20. (Step S8).
先行車両２Ｂから送信された作動位置及び路面値μ［ｍ／ｓ２］を含む路面関連情報は、自車両２Ａで受信され、自車両２Ａの記憶部１７に一時的に記憶される（ステップＳ９）。
The road surface related information including the operating position and the road surface value μ [m / s 2 ] transmitted from the preceding vehicle 2B is received by the host vehicle 2A and temporarily stored in the storage unit 17 of the host vehicle 2A (step S9). ).
その後、先行車両２Ｂのアンチロックブレーキシステム１５又は車両安定性制御装置１４が作動することにより先行車両２Ｂが路面値μ［ｍ／ｓ２］を取得した作動位置に、自車両２Ａが近接し、自車両２Ａの判定部２２が、自車両２Ａの位置が減速開始位置に到達したと判定した場合（ステップＳ１０）、ブレーキ制御部１３は、路面値μ［ｍ／ｓ２］未満の減速度［ｍ／ｓ２］となるように、エンジン３によるエンジンブレーキ及び／又はブレーキ４を作動させ、自車両２Ａの走行速度を、算出部２１が算出した限界速度ＶＬ［ｍ／ｓ］未満に制御する（ステップＳ１１）。
Thereafter, the host vehicle 2A approaches the operating position where the preceding vehicle 2B has acquired the road surface value μ [m / s 2 ] due to the operation of the antilock brake system 15 or the vehicle stability control device 14 of the preceding vehicle 2B, When the determination unit 22 of the host vehicle 2A determines that the position of the host vehicle 2A has reached the deceleration start position (step S10), the brake control unit 13 determines the deceleration [less than the road surface value μ [m / s 2 ] [ m / s 2 ], the engine brake by the engine 3 and / or the brake 4 is operated, and the traveling speed of the host vehicle 2 A is controlled to be less than the limit speed V L [m / s] calculated by the calculation unit 21. (Step S11).
本実施形態によれば、先行車両２Ｂが収集した路面関連情報に基づいて、自車両２Ａが安定して走行可能な限界速度を算出する。そして、エンジン３に出力を制限させ、及び／又はブレーキ４を作動させて、自車両２Ａの走行速度を、限界速度未満に制御する。これにより、運転者の判断や操作とは無関係に、車両２を安定して走行させることができる。
According to this embodiment, based on the road surface related information collected by the preceding vehicle 2B, a limit speed at which the host vehicle 2A can travel stably is calculated. Then, the engine 3 limits the output and / or operates the brake 4 to control the traveling speed of the host vehicle 2A to be less than the limit speed. As a result, the vehicle 2 can travel stably regardless of the judgment and operation of the driver.
また、自車両２Ａの走行速度が限界速度を超過している場合であっても、車両２を安定して、限界速度未満まで減速させることができる。
Further, even when the traveling speed of the host vehicle 2A exceeds the limit speed, the vehicle 2 can be stably decelerated to below the limit speed.
さらに、自車両２Ａがカーブに進入する場合であっても、車両２を安定して走行させることができる。
Furthermore, even when the host vehicle 2A enters the curve, the vehicle 2 can be driven stably.
そして、カーナビゲーションシステム６のガイドに従って自車両２Ａが右左折する場合であっても、車両２を安定して走行させることができる。
And even if the host vehicle 2A makes a right or left turn according to the guide of the car navigation system 6, the vehicle 2 can travel stably.
なお、上記実施形態において、先行車両２Ｂが収集した路面関連情報は、自車両２Ａが直接受信する必要はなく、路面関連情報を管理する情報収集システムを経由して受信するものであっても良い。
In the above embodiment, the road surface related information collected by the preceding vehicle 2B need not be received directly by the host vehicle 2A, but may be received via an information collection system that manages the road surface related information. .
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
As mentioned above, although the embodiment to which the invention made by the present inventor is applied has been described, the present invention is not limited by the description and the drawings that form part of the disclosure of the present invention according to this embodiment. That is, it should be added that other embodiments, examples, operation techniques, and the like made by those skilled in the art based on this embodiment are all included in the scope of the present invention.
本出願は、2015年03月30日付で出願された日本国特許出願（特願2015-069802）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
This application is based on a Japanese patent application (Japanese Patent Application No. 2015-069802) filed on Mar. 30, 2015, the contents of which are incorporated herein by reference.
本開示に係る走行制御装置は、トラックその他の車両に利用することができる。
The traveling control device according to the present disclosure can be used for trucks and other vehicles.
１ 走行制御システム
２ 車両
２Ａ 自車両
２Ｂ 他の車両（先行車両）
３ エンジン
４ ブレーキ
６ カーナビゲーションシステム
７ 車速センサ
１２ エンジン制御部（制御手段）
１３ ブレーキ制御部（制御手段）
１４ 車両安定性制御装置
１５ アンチロックブレーキシステム
１６ ＧＰＳ受信機（位置情報取得手段）
２０ 無線通信部（受信手段）
２１ 算出部（算出手段） 1 travelingcontrol system 2 vehicle 2A own vehicle 2B other vehicle (preceding vehicle)
3 Engine 4Brake 6 Car navigation system 7 Vehicle speed sensor 12 Engine control unit (control means)
13 Brake control part (control means)
14 VehicleStability Control Device 15 Antilock Brake System 16 GPS Receiver (Position Information Acquisition Unit)
20 Wireless communication unit (reception means)
21 Calculation unit (calculation means)
２ 車両
２Ａ 自車両
２Ｂ 他の車両（先行車両）
３ エンジン
４ ブレーキ
６ カーナビゲーションシステム
７ 車速センサ
１２ エンジン制御部（制御手段）
１３ ブレーキ制御部（制御手段）
１４ 車両安定性制御装置
１５ アンチロックブレーキシステム
１６ ＧＰＳ受信機（位置情報取得手段）
２０ 無線通信部（受信手段）
２１ 算出部（算出手段） 1 traveling
3 Engine 4
13 Brake control part (control means)
14 Vehicle
20 Wireless communication unit (reception means)
21 Calculation unit (calculation means)
Claims (6)
- 車両に搭載される走行制御装置であって、
先行車両が収集した路面状況に関連する路面関連情報を受信する受信手段と、
前記車両が安定した走行状態から不安定な走行状態へ移行する可能性が高くなる限界速度を、前記受信手段が受信した前記路面関連情報に基づいて算出する算出手段と、
前記算出手段が算出した前記限界速度未満で前記車両が走行するように、エンジンの出力の制限とブレーキの作動との少なくともいずれか一方を行う制御手段とを備える
走行制御装置。 A travel control device mounted on a vehicle,
Receiving means for receiving road surface related information related to road surface conditions collected by a preceding vehicle;
Calculating means for calculating a limit speed at which the vehicle is likely to shift from a stable running state to an unstable running state based on the road surface related information received by the receiving means;
A travel control device comprising: control means for performing at least one of engine output limitation and brake operation so that the vehicle travels below the limit speed calculated by the calculation means. - 請求項１に記載の走行制御装置であって、
前記受信手段が受信する前記路面関連情報には、制動を制御するアンチロックブレーキシステムが作動した時の減速度を示す路面値と車両安定性制御装置が作動した時の横加速度を示す路面値とのいずれか一方が含まれ、
前記制御手段は、前記受信手段が受信した前記路面値未満の減速度となるように前記ブレーキを作動させる。 The travel control device according to claim 1,
The road surface related information received by the receiving means includes a road surface value indicating deceleration when an anti-lock brake system for controlling braking is operated, and a road surface value indicating lateral acceleration when the vehicle stability control device is operated. One of the
The control means operates the brake so that the deceleration is less than the road surface value received by the receiving means. - 請求項２に記載の走行制御装置であって、
前記算出手段は、前記車両がカーブに進入する前に、次式（１）により前記限界速度を算出する。
μ：路面値［ｍ／ｓ２］
ＶＬ：限界速度［ｍ／ｓ］
Ｒ：カーブの曲率半径［ｍ］ The travel control device according to claim 2,
The calculation means calculates the limit speed by the following equation (1) before the vehicle enters the curve.
μ: road surface value [m / s 2 ]
V L : Limit speed [m / s]
R: Curve radius of curvature [m] - 請求項２又は３に記載の走行制御装置であって、
前記算出手段は、カーナビゲーションシステムのガイドに従って前記車両が右左折する前に、次式（２）により前記限界速度を算出する 。
μ：路面値［ｍ／ｓ２］
ＶＬ：限界速度［ｍ／ｓ］
ｒ：車両の最小旋回半径［ｍ］ The travel control device according to claim 2 or 3,
The calculation means calculates the limit speed according to the following equation (2) before the vehicle turns right or left according to the guide of the car navigation system.
μ: road surface value [m / s 2 ]
V L : Limit speed [m / s]
r: Minimum turning radius of vehicle [m] - 請求項２～４のいずれかに記載の走行制御装置であって、
前記車両の位置を示す自車両位置を取得する位置情報取得手段と、
前記車両の走行速度を検出する車速センサとを備え、
前記受信手段が受信する前記路面関連情報には、前記アンチロックブレーキシステムと前記車両安定性制御装置とのいずれか一方が作動した時の前記先行車両の位置を示す作動位置が含まれ、
前記算出手段は、前記車速センサが検出する前記車両の走行速度、前記算出手段が算出した前記限界速度、並びに前記受信手段が受信した前記路面値及び前記作動位置に基づいて、前記制御手段が前記ブレーキを作動させる減速開始位置を算出し、
前記制御手段は、前記位置情報取得手段が取得する前記自車両位置が、前記算出手段が算出した前記減速開始位置に到達する前に前記ブレーキを作動させて減速を開始させることによって、前記位置情報取得手段が取得する前記自車両位置が、前記受信手段が受信した前記作動位置に到達する前に、前記車両の走行速度を、前記算出手段が算出した前記限界速度未満に制御する
。 The travel control device according to any one of claims 2 to 4,
Position information acquisition means for acquiring a host vehicle position indicating the position of the vehicle;
A vehicle speed sensor for detecting the traveling speed of the vehicle,
The road surface related information received by the receiving means includes an operation position indicating a position of the preceding vehicle when one of the anti-lock brake system and the vehicle stability control device is operated,
The calculating means is based on the traveling speed of the vehicle detected by the vehicle speed sensor, the limit speed calculated by the calculating means, and the road surface value and the operating position received by the receiving means. Calculate the deceleration start position to activate the brake,
The control means operates the brake to start deceleration before the own vehicle position acquired by the position information acquisition means reaches the deceleration start position calculated by the calculation means. The traveling speed of the vehicle is controlled to be less than the limit speed calculated by the calculating means before the own vehicle position acquired by the acquiring means reaches the operating position received by the receiving means. - 車両の制御方法であって、
先行車両が収集した路面状況に関連する路面関連情報を受信し、
前記車両が安定した走行状態から不安定な走行状態へ移行する可能性が高くなる限界速度を、受信した前記路面関連情報に基づいて算出し、
算出した前記限界速度未満で前記車両が走行するように、エンジンの出力の制限とブレーキの作動との少なくともいずれか一方を行う、
車両の制御方法。 A vehicle control method comprising:
Receive road surface related information related to the road surface situation collected by the preceding vehicle,
A limit speed at which the vehicle is likely to shift from a stable running state to an unstable running state is calculated based on the received road surface related information,
Performing at least one of engine output limitation and brake operation so that the vehicle travels below the calculated limit speed,
Vehicle control method.
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