WO2016121465A1 - Walking assisting vehicle - Google Patents
Walking assisting vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- WO2016121465A1 WO2016121465A1 PCT/JP2016/050509 JP2016050509W WO2016121465A1 WO 2016121465 A1 WO2016121465 A1 WO 2016121465A1 JP 2016050509 W JP2016050509 W JP 2016050509W WO 2016121465 A1 WO2016121465 A1 WO 2016121465A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- turning
- base
- inclination
- detection unit
- walking
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for disabled persons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
The purpose of the present invention is to improve the stability of a walking assisting vehicle when the walking assisting vehicle turns. A walking assisting vehicle is characterized by comprising: a base; wheels provided on the left and right of the base; a drive section for driving the wheels; a turn detection section for detecting the turn of the base; and a movement control section for controlling the drive section when detecting the turn of the base, thereby reducing the speed of the base.
Description
本発明は、モータ等の駆動機構を備えた歩行補助車の制御方法に関する。
The present invention relates to a method for controlling a walking auxiliary vehicle equipped with a drive mechanism such as a motor.
高齢者等の歩行を補助する器具として、歩行器やシルバーカーといった歩行補助車が存在する。
There are walking aids such as walker and silver car as equipment to assist walking of elderly people.
例えば、特許文献１の歩行補助装置は、歩行者が握るハンドル部を有するフレーム体と、フレーム体の左右両側に設けた複数の車輪と、各車輪をそれぞれ回転駆動させる複数の駆動モータと、駆動モータに生じる逆起電力を検出し、逆起電力に基づいて駆動モータを制御する制御手段とを備える。
For example, the walking assist device of Patent Document 1 includes a frame body having a handle portion gripped by a pedestrian, a plurality of wheels provided on the left and right sides of the frame body, a plurality of drive motors that respectively rotate and drive each wheel, and a drive Control means for detecting a counter electromotive force generated in the motor and controlling the drive motor based on the counter electromotive force.
特許文献１の歩行補助装置では、例えば、歩行者が左に旋回しようとすると右側の車輪にトルクがかかり駆動モータに逆起電力が発生する。この逆起電力に基づいて右側の車輪を増速させるように制御することで、歩行補助装置を簡単に左に旋回させることができる。
In the walking assist device of Patent Document 1, for example, when a pedestrian tries to turn left, torque is applied to the right wheel and a back electromotive force is generated in the drive motor. By controlling to increase the speed of the right wheel based on the counter electromotive force, the walking assist device can be easily turned to the left.
しかしながら、従来技術の制御方法では、斜面における自重変化を考慮しないで旋回制御していたため、下り斜面等では自重が加わり急旋回してしまう虞があり、歩行補助車の制御が不安定になる問題があった。
However, in the conventional control method, the turning control is performed without taking into consideration the change in the weight of the slope. was there.
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、歩行補助車の旋回時における安定性を向上させることを目的とする。
The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to improve the stability of a walking auxiliary vehicle when turning.
本発明の歩行補助車は、基体と、基体の左右に設けられた車輪と、車輪を駆動する駆動部と、基体の旋回を検出する旋回検出部と、基体の旋回を検出した場合に駆動部を制御して基体を抑速させる移動制御部とを備えたことを特徴とする。
The walking auxiliary vehicle of the present invention includes a base body, wheels provided on the left and right sides of the base body, a drive unit that drives the wheel, a turn detection unit that detects the turn of the base body, and a drive unit when the turn of the base body is detected. And a movement control unit for controlling the speed of the base to suppress the base.
また、本発明の歩行補助車は、基体の傾斜を検出する傾斜検出部と、検出した傾斜を記憶する記憶部とを備え、移動制御部は、基体が旋回せずに傾斜を移動中には、検出された傾斜を記憶部に記憶し、検出された傾斜に従って基体を抑速させる第１の制御モードと、基体が旋回しながら傾斜を移動中には、記憶部に記憶された旋回前の傾斜に従って基体を抑速させる第２の制御モードとを有することを特徴とする。
The walking assistance vehicle of the present invention includes an inclination detection unit that detects the inclination of the base body and a storage unit that stores the detected inclination, and the movement control unit moves the inclination without turning the base body. A first control mode for storing the detected tilt in the storage unit, and decelerating the base according to the detected tilt; and when the base is moving while tilting, the pre-turning stored in the storage unit And a second control mode for decelerating the base according to the inclination.
本発明によれば、歩行補助車の旋回時における安定性を向上させることができる。
According to the present invention, the stability of the walking auxiliary vehicle during turning can be improved.
本実施の形態に係る歩行補助車について、図面を参照し詳細に説明する。なお、同一の構成要素には、各図において同一の符号を付し、詳細な説明は繰返さない。
The walking assistance vehicle according to the present embodiment will be described in detail with reference to the drawings. Note that the same components are denoted by the same reference numerals in the respective drawings, and detailed description thereof will not be repeated.
（実施形態１）
図１（ａ）、（ｂ）は、本発明の実施形態１に係る歩行補助車１０１の側面図と上面図を示している。歩行補助車１０１は、基体１と、基体１に設けられたグリップ２、前輪３、後輪４を備える。歩行補助車１０１は、歩行者がグリップ２を押しながら歩行することで、歩行者の歩行を安定させるものである。 (Embodiment 1)
FIGS. 1A and 1B show a side view and a top view of awalking assistance vehicle 101 according to Embodiment 1 of the present invention. The walking assistance vehicle 101 includes a base body 1, a grip 2 provided on the base body 1, a front wheel 3, and a rear wheel 4. The walking auxiliary vehicle 101 stabilizes the walking of the pedestrian when the pedestrian walks while pressing the grip 2.
図１（ａ）、（ｂ）は、本発明の実施形態１に係る歩行補助車１０１の側面図と上面図を示している。歩行補助車１０１は、基体１と、基体１に設けられたグリップ２、前輪３、後輪４を備える。歩行補助車１０１は、歩行者がグリップ２を押しながら歩行することで、歩行者の歩行を安定させるものである。 (Embodiment 1)
FIGS. 1A and 1B show a side view and a top view of a
歩行補助車１０１のグリップ２にはブレーキレバー６が設けられ、歩行者がブレーキレバー６を引くことにより、前輪３や後輪４の車輪にブレーキを掛けて停止できるようになっている。
The brake lever 6 is provided in the grip 2 of the walking assist vehicle 101, and when the pedestrian pulls the brake lever 6, the front wheels 3 and the rear wheels 4 can be braked and stopped.
歩行補助車１０１の後輪４にはモータ５が設けられ、後輪４を駆動することにより、歩行補助車１０１による移動を補助できるようになっている。なお、モータ５は、前輪３に設置してもよく、前輪３と後輪４の両方に設置しても良い。
The rear wheel 4 of the walking assistance vehicle 101 is provided with a motor 5 so that the movement of the walking assistance vehicle 101 can be assisted by driving the rear wheel 4. The motor 5 may be installed on the front wheel 3 or on both the front wheel 3 and the rear wheel 4.
図２は、実施形態１に係る歩行補助車１０１の構成を示すブロック図である。歩行補助車１０１は、旋回検出部１１、移動制御部１２、駆動部１３を備えている。
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the walking assist vehicle 101 according to the first embodiment. The walking assist vehicle 101 includes a turning detection unit 11, a movement control unit 12, and a drive unit 13.
旋回検出部１１は、基体１の旋回動作を検出する。旋回動作は、通常、左右の車輪の回転速度の差から検出できるが、基体１にジャイロセンサなどの旋回検出センサを設けても良い。
The turning detector 11 detects the turning motion of the base 1. The turning operation can usually be detected from the difference between the rotational speeds of the left and right wheels, but a turning detection sensor such as a gyro sensor may be provided on the base 1.
移動制御部１２は、基体１の旋回動作を検出すると、旋回速度を制御するため、駆動部１３の制御条件を決定する。駆動部１３は、移動制御部１２で決定された制御条件に基づきモータ５を駆動する。
When the movement control unit 12 detects the turning motion of the base body 1, the movement control unit 12 determines the control condition of the driving unit 13 in order to control the turning speed. The drive unit 13 drives the motor 5 based on the control conditions determined by the movement control unit 12.
ここでは、駆動部１３の制御条件として左右の後輪４を同じように抑速させるが、左右で抑速力を変えても良い。例えば、左に旋回する場合は、左の車輪の抑速力を右の車輪の抑速力より大きくすることで、スムーズに旋回を行うことができる。
Here, the left and right rear wheels 4 are similarly decelerated as a control condition of the drive unit 13, but the decelerating force may be changed on the left and right. For example, when turning to the left, turning the left wheel more smoothly than the right wheel can make a smooth turn.
図３は、本発明の歩行補助車１０１の制御方法の一例を示すフロー図である。最初に、歩行者は、歩行補助車１０１に設けられたスタートボタン等をONし、移動制御部１２を機能させる(S101)。
FIG. 3 is a flowchart showing an example of a method for controlling the walking auxiliary vehicle 101 of the present invention. First, the pedestrian turns on a start button or the like provided on the walking assist vehicle 101 to cause the movement control unit 12 to function (S101).
移動制御部１２は、旋回検出部１１で基体１の旋回動作を検出する(S102)。基体１の旋回動作を検出した場合は、旋回状態を安定させるため、駆動部１３でモータ５の回転速度を制御する(S103)。
The movement control unit 12 detects the turning operation of the base 1 by the turning detection unit 11 (S102). When the turning motion of the base 1 is detected, the rotational speed of the motor 5 is controlled by the drive unit 13 in order to stabilize the turning state (S103).
旋回動作でない場合（直進）は、通常の歩行時の制御を行う(S104)。通常制御では、モータ５を制御せずに車輪をフリーにしても良いし、モータ５を進行方向に回転駆動させて歩行を補助しても良い。
If it is not a turning motion (straight), control during normal walking is performed (S104). In normal control, the wheels may be free without controlling the motor 5, or the motor 5 may be rotated in the traveling direction to assist walking.
次に、歩行補助車１０１に設けられた停止スイッチの操作を検出し(S105)、停止スイッチが押されていなければ、再び基体１の旋回動作を検出する。停止スイッチが押された場合は、移動制御部１２による制御を停止する(S106)。
Next, an operation of a stop switch provided in the walking assist vehicle 101 is detected (S105), and if the stop switch is not pressed, the turning motion of the base body 1 is detected again. When the stop switch is pressed, the control by the movement control unit 12 is stopped (S106).
実施形態１の歩行補助車は、基体１と、基体１を移動させる駆動部１３と、基体１の旋回を検出する旋回検出部１１と、旋回が検出された場合に基体１を抑速させるように駆動部１３を制御する移動制御部１２を備える。これにより、歩行者が常にゆっくりと旋回動作することができ、歩行補助車の旋回時の安定性を向上することができる。
The walking auxiliary vehicle of the first embodiment suppresses the base body 1 when the base body 1, the drive unit 13 that moves the base body 1, the turning detection part 11 that detects the turning of the base body 1, and the turning is detected. The movement control unit 12 that controls the drive unit 13 is provided. Thereby, a pedestrian can always turn slowly and can improve stability at the time of turning of a walk auxiliary vehicle.
（実施形態２）
図４は、実施形態２の歩行補助車１０２の構成を示すブロック図である。実施形態２の歩行補助車１０２は、左右のグリップ２に作用力検出部１４が設けられている。他の構成は実施形態１と同じであるため説明を省略する。 (Embodiment 2)
FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of the walking assistvehicle 102 according to the second embodiment. In the walking assistance vehicle 102 according to the second embodiment, the acting force detection unit 14 is provided on the left and right grips 2. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, description thereof is omitted.
図４は、実施形態２の歩行補助車１０２の構成を示すブロック図である。実施形態２の歩行補助車１０２は、左右のグリップ２に作用力検出部１４が設けられている。他の構成は実施形態１と同じであるため説明を省略する。 (Embodiment 2)
FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of the walking assist
作用力検出部１４は、歩行者が左右のグリップ２から基体１に作用する力を検出するものであり、グリップ２に組み込まれた圧力センサ等で構成されている。
The acting force detection unit 14 detects a force that the pedestrian acts on the base body 1 from the left and right grips 2 and includes a pressure sensor or the like incorporated in the grip 2.
図５は、実施形態２の歩行補助車１０２の上面図である。旋回検出部１１は、作用力検出部１４により、歩行者が左右のグリップ２を押す力の差や、左右のグリップ２を押す方向の違いを検出して、基体１の旋回動作を検知することができる。
FIG. 5 is a top view of the walking assistance vehicle 102 of the second embodiment. The turning detection unit 11 detects the turning operation of the base 1 by detecting the difference in the force by which the pedestrian presses the left and right grips 2 and the difference in the direction in which the left and right grips 2 are pressed by the acting force detection unit 14. Can do.
図５（ａ）は、左に旋回する場合に、左右のグリップ２に作用する押力の強さを示した図である。作用力検出部１４は、歩行者が前進時には左右のグリップ２を押す力を検出し、後退時には引く力を検出する。通常は、歩行者がグリップ２を押す力を検出する。
FIG. 5A is a diagram showing the strength of the pressing force acting on the left and right grips 2 when turning to the left. The acting force detection unit 14 detects a force that the pedestrian pushes the left and right grips 2 when moving forward, and detects a pulling force when moving backward. Usually, the force with which the pedestrian pushes the grip 2 is detected.
また、図５（ｂ）は、左に旋回する場合に、左右のグリップ２に作用する力の方向を示した図である。実施形態２では、歩行者が左右のグリップ２に作用する力の方向が異なる場合に、基体１の旋回を検知する。
FIG. 5B is a diagram showing the direction of the force acting on the left and right grips 2 when turning to the left. In the second embodiment, the turning of the base 1 is detected when the direction of the force acting on the left and right grips 2 by the pedestrian is different.
ここでは、作用力検出部１４の検出値のみで旋回を検知しているが、他のセンサと組み合わせて判断することでより精度を向上させることができる。
Here, the turning is detected only by the detection value of the acting force detection unit 14, but the accuracy can be improved by making a judgment in combination with other sensors.
また、片手での操作時に旋回動作と誤って判断するのを防ぐために、歩行者が左右のグリップ２を握っていることを検知するセンサを設け、片手操作の場合は作用力検出部１４による旋回検知を行わず、他のセンサにより旋回を判断しても良い。
In addition, in order to prevent erroneous determination as a turning motion when operating with one hand, a sensor is provided to detect that a pedestrian is gripping the left and right grips 2. You may judge turning by another sensor, without detecting.
特に、狭い範囲内で旋回するなど、回転半径を小さく旋回したい場合は、片方のグリップを押しながら他方を引くことで、小さな回転半径で旋回することができるが、その場合でも旋回動作を検知することができる。
In particular, if you want to turn in a small range, such as turning in a narrow range, you can turn with a small turning radius by pulling the other while pressing one of the grips, but even in that case the turning motion is detected be able to.
実施形態２の歩行補助車１０２は、歩行者が基体１に作用する作用力を検出する作用力検出部１４を備え、旋回検出部１１は、作用力検出部１４で検出された歩行者の左右の作用力の差により、歩行者が歩行補助車１０２を旋回させようとしていることを検出する。これにより、歩行者が意図的に旋回させているかどうか判断することができ、ふらつきなどの意図しない旋回により、むやみに抑速制御が行われることを防止する。
The walking assistance vehicle 102 according to the second embodiment includes an action force detection unit 14 that detects an action force that the pedestrian acts on the base body 1, and the turning detection unit 11 detects the left and right of the pedestrian detected by the action force detection unit 14. It is detected that the pedestrian is going to turn the auxiliary walking vehicle 102 based on the difference in the acting force. This makes it possible to determine whether or not the pedestrian is intentionally turning, and prevents the speed reduction control from being performed unnecessarily due to unintentional turning such as wobbling.
（実施形態３）
図６は、実施形態３の歩行補助車１０３の構成を示すブロック図である。実施形態３の歩行補助車１０３は、旋回速度を検出するための速度検出部１５を備えている。移動制御部１２は、基体１の旋回が検出された場合に、速度検出部１５で旋回速度を検出し、旋回速度が閾値を超えた場合に抑速制御を行う。あるいは、旋回速度に応じて抑速力を変化させる。 (Embodiment 3)
FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of the walkingauxiliary vehicle 103 according to the third embodiment. The walking auxiliary vehicle 103 according to the third embodiment includes a speed detection unit 15 for detecting a turning speed. The movement control unit 12 detects the turning speed by the speed detection unit 15 when the turning of the base body 1 is detected, and performs the speed reduction control when the turning speed exceeds a threshold value. Alternatively, the deceleration force is changed according to the turning speed.
図６は、実施形態３の歩行補助車１０３の構成を示すブロック図である。実施形態３の歩行補助車１０３は、旋回速度を検出するための速度検出部１５を備えている。移動制御部１２は、基体１の旋回が検出された場合に、速度検出部１５で旋回速度を検出し、旋回速度が閾値を超えた場合に抑速制御を行う。あるいは、旋回速度に応じて抑速力を変化させる。 (Embodiment 3)
FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of the walking
図７は、実施形態３の歩行補助車１０３の制御方法の一例を示すフローチャートである。実施形態３の歩行補助車１０３では、基体１の旋回動作を検出(S101)すると、速度検出部１５で車輪の回転速度を検出し、左右のどちらかの回転速度が閾値以上であるか判定する(S107)。
FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a control method for the walking auxiliary vehicle 103 according to the third embodiment. In the walking auxiliary vehicle 103 of the third embodiment, when the turning motion of the base body 1 is detected (S101), the speed detection unit 15 detects the rotational speed of the wheel, and determines whether the left or right rotational speed is greater than or equal to the threshold value. (S107).
どちらかの回転速度が閾値以上であると、旋回速度が速すぎると判断し、基体１の抑速制御を行う(S101)。回転速度が閾値以下であれば、通常の制御を行う(S103)。
If one of the rotational speeds is equal to or higher than the threshold, it is determined that the turning speed is too fast, and the speed reduction control of the base 1 is performed (S101). If the rotation speed is less than or equal to the threshold value, normal control is performed (S103).
このように、実施形態３の歩行補助車は、旋回速度を検出する速度検出部を備え、旋回速度が速すぎる場合に抑速制御を行うことを特徴とする。これにより、旋回時に常に抑速制御を行う場合よりも、旋回時の利便性を保ちながら、安定性を向上することができる。
As described above, the walking auxiliary vehicle of the third embodiment includes a speed detection unit that detects the turning speed, and performs speed reduction control when the turning speed is too high. Thereby, stability can be improved, maintaining the convenience at the time of turning rather than the case where speed-reducing control is always performed at the time of turning.
（実施形態４）
図８（ａ）、（ｂ）は、実施形態４の歩行補助車１０４の側面図と上面図を示している。実施形態４の歩行補助車１０４は、基体１の傾斜を検出する傾斜検出部１６を備えている。傾斜検出部１６は、歩行中に基体１の傾きが検出できる箇所であれば、どの位置に取り付けても良い。 (Embodiment 4)
FIGS. 8A and 8B show a side view and a top view of the walkingassistance vehicle 104 of the fourth embodiment. The walking auxiliary vehicle 104 according to the fourth embodiment includes an inclination detection unit 16 that detects the inclination of the base body 1. The inclination detector 16 may be attached at any position as long as the inclination of the base 1 can be detected during walking.
図８（ａ）、（ｂ）は、実施形態４の歩行補助車１０４の側面図と上面図を示している。実施形態４の歩行補助車１０４は、基体１の傾斜を検出する傾斜検出部１６を備えている。傾斜検出部１６は、歩行中に基体１の傾きが検出できる箇所であれば、どの位置に取り付けても良い。 (Embodiment 4)
FIGS. 8A and 8B show a side view and a top view of the walking
図９は、実施形態４の歩行補助車１０４の構成を示すブロック図である。移動制御部１２は、傾斜検出部１６で旋回が検出され、傾斜検出部１６で傾斜が検出された場合に抑速制御を行う。または、傾斜が検出され、下り方向に旋回する場合に抑速制御を行う。
FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration of the walking auxiliary vehicle 104 according to the fourth embodiment. The movement control unit 12 performs speed reduction control when turning is detected by the inclination detection unit 16 and inclination is detected by the inclination detection unit 16. Alternatively, when the tilt is detected and the vehicle turns in the downward direction, the speed reduction control is performed.
図１０は、実施形態４の歩行補助車１０４の制御方法の一例を示すフロー図である。基体１の旋回動作を検出(S102)すると、続いて、基体１の傾斜状態を検出する(S108)。
FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of a method for controlling the walking auxiliary vehicle 104 according to the fourth embodiment. When the turning motion of the base body 1 is detected (S102), the tilt state of the base body 1 is subsequently detected (S108).
基体１の旋回および傾斜が検出された場合、実施形態４の歩行補助車１０４は以下のように制御する。例えば、右下がりの傾斜を横切っている場合に、右旋回する場合には自重により加速されるため抑速制御を行い、左旋回する場合には時には自重により減速されるため抑速制御を行わないように制御している。
When the turning and inclination of the base body 1 are detected, the walking auxiliary vehicle 104 according to the fourth embodiment is controlled as follows. For example, when crossing a downward slope, the vehicle is accelerated by its own weight when turning right, and the vehicle is decelerated by its own weight when turning left. There is no control.
または、右下がりの傾斜を横切っている場合に、左旋回の場合よりも右旋回の場合の抑速力を大きくするように制御してもよい。
Alternatively, when crossing a downward slope, control may be performed so that the deceleration force in the case of a right turn is greater than that in the case of a left turn.
実施形態４の歩行補助車は、傾斜を横切りながら旋回するような場合でも、自重の変化に対応して歩行補助車の旋回を安定させることができる。
[Embodiment 4] The walking assistance vehicle of the fourth embodiment can stabilize the turning of the walking assistance vehicle in response to the change of its own weight even when turning while crossing the slope.
（実施形態５）
歩行補助車で、上り傾斜から下り傾斜に反転するような場合、傾斜の角度や方向等の傾斜状態が大きく変化するため、検出された傾斜情報に基づいてリアルタイムで抑速制御を行うと、速度変化が大きくなりすぎて、歩行補助車の挙動が不安定になる虞がある。 (Embodiment 5)
When the walking assist vehicle reverses from an ascending slope to a descending slope, the slope state such as the angle and direction of the slope changes greatly, so if speed reduction control is performed in real time based on the detected slope information, the speed There is a possibility that the behavior of the walking assistance vehicle becomes unstable because the change becomes too large.
歩行補助車で、上り傾斜から下り傾斜に反転するような場合、傾斜の角度や方向等の傾斜状態が大きく変化するため、検出された傾斜情報に基づいてリアルタイムで抑速制御を行うと、速度変化が大きくなりすぎて、歩行補助車の挙動が不安定になる虞がある。 (Embodiment 5)
When the walking assist vehicle reverses from an ascending slope to a descending slope, the slope state such as the angle and direction of the slope changes greatly, so if speed reduction control is performed in real time based on the detected slope information, the speed There is a possibility that the behavior of the walking assistance vehicle becomes unstable because the change becomes too large.
実施形態５の歩行補助車１０５では、上り傾斜から下り傾斜に反転するような場合等、傾斜状態が大きく変化しても急激な抑速制御にならないようにするものである。なお、歩行補助車１０５の基本的な構成は実施形態１～４で示した構成と同じであるため、重複する説明は省略する。
In the walking assistance vehicle 105 of the fifth embodiment, sudden deceleration control is prevented even when the inclination state changes greatly, such as when the inclination is reversed from ascending to descending inclination. Note that the basic configuration of the walking assistance vehicle 105 is the same as the configuration shown in the first to fourth embodiments, and thus a duplicate description is omitted.
図１１（ａ）、（ｂ）は、実施形態５に係る歩行補助車１０５の側面図および上面図を示す。また、図１２は、実施形態５の歩行補助車１０５の構成を示すブロック図である。
FIGS. 11A and 11B are a side view and a top view of the walking assistance vehicle 105 according to the fifth embodiment. FIG. 12 is a block diagram illustrating a configuration of the walking auxiliary vehicle 105 according to the fifth embodiment.
実施形態５の歩行補助車１０５は、移動制御部１２、旋回検出部１１、速度検出部１５、傾斜検出部１６の他に、制動部７、記憶部１７を備えている。
The walking auxiliary vehicle 105 according to the fifth embodiment includes a braking unit 7 and a storage unit 17 in addition to the movement control unit 12, the turning detection unit 11, the speed detection unit 15, and the inclination detection unit 16.
制動部７は、車輪に抑速力を伝達する、パウダーブレーキ、電気粘性流体、モータ等であり、車輪の回転速度を制御する。また、記憶部１７は、傾斜検出部１６で検出した基体１の傾斜情報を記憶する。
The braking unit 7 is a powder brake, an electrorheological fluid, a motor or the like that transmits a deceleration force to the wheel, and controls the rotation speed of the wheel. The storage unit 17 also stores tilt information of the base 1 detected by the tilt detection unit 16.
移動制御部１２は、基体１が旋回せずに傾斜を移動中には、検出した傾斜情報を記憶部１７に記憶するとともに、検出した傾斜情報に従って基体１を抑速させる第１の制御モードと、基体１が旋回しながら傾斜を移動中には、記憶部１７に記憶された旋回前の傾斜情報に従って基体１を抑速制御する第２の制御モードを有する。
The movement control unit 12 stores the detected inclination information in the storage unit 17 and moves the base 1 in accordance with the detected inclination information while the base 1 is moving without tilting. When the base 1 is moving while tilting, the second control mode is provided for controlling the speed of the base 1 in accordance with the tilt information before turning stored in the storage unit 17.
図１３（ａ）、（ｂ）は、上り斜面を旋回する場合（ａ）と、下り斜面を旋回する場合（ｂ）で、歩行補助車１０５の走行経路（Ａ～Ｅ）を示した図である。また、図１４は、歩行補助車１０５の制御方法を示したフロー図である。
FIGS. 13A and 13B are diagrams showing the travel route (A to E) of the walking assistance vehicle 105 in the case of turning on an up slope (a) and the case of turning on a down slope (b). is there. FIG. 14 is a flowchart showing a method for controlling the walking auxiliary vehicle 105.
歩行補助車１０５の制御を開始（S201）すると、傾斜検出部１６で基体１の傾斜状態を検出する（S202）。歩行補助車１０５が傾斜のない平坦面を移動中であれば通常制御モードに移行する（S210）。
When the control of the walking auxiliary vehicle 105 is started (S201), the inclination detection unit 16 detects the inclination state of the base body 1 (S202). If the walking assistance vehicle 105 is moving on a flat surface without an inclination, it shifts to the normal control mode (S210).
図１５は、通常制御モードのフロー図と、通常制御モードで用いるテーブル１を示す。通常制御モードに移行（S211）すると、速度検出部１５で速度を検出する（S212）。
FIG. 15 shows a flowchart of the normal control mode and the table 1 used in the normal control mode. When shifting to the normal control mode (S211), the speed detector 15 detects the speed (S212).
検出した速度情報は、一定時間保存し、後述する制御モード１に移行した時、この速度情報に従って制御を行う。速度検出部１５は、例えば、左右の車輪のセンサで回転速度を0.025秒毎に取得し、１秒間（40ヶ）のデータを更新保存し、平均値データを旋回前の速度情報とする。
Detected speed information is stored for a certain period of time, and control is performed according to this speed information when the mode is shifted to control mode 1 described later. For example, the speed detection unit 15 acquires rotational speeds by the left and right wheel sensors every 0.025 seconds, updates and saves data for one second (40 pieces), and sets average data as speed information before turning.
移動制御部１２は、速度に対応する抑速率を図１５のテーブル１から求め（S213）、制動部７を駆動して歩行補助車１０５の速度を抑速率で制御する。これにより、平坦面では通常制御モードにより、歩行補助車１０５の速度制御が行われる。
The movement control unit 12 obtains a speed reduction rate corresponding to the speed from the table 1 of FIG. 15 (S213), drives the braking unit 7 to control the speed of the walking assist vehicle 105 with the speed reduction rate. Thereby, the speed control of the walking assist vehicle 105 is performed on the flat surface in the normal control mode.
図１４の全体フローに戻り、S202で傾斜が検出されると、旋回検出部１１で旋回動作を検出する（S203）。旋回検出部１１は、例えば、左右の車輪の回転速度差から旋回動作を検出する。図１３の走行経路Ａのように、上り傾斜または下り傾斜で旋回していない状態であれば、第１の制御モードである制御モード１に移行する（S220）。
Referring back to the overall flow of FIG. 14, when the tilt is detected in S202, the turning detection unit 11 detects the turning motion (S203). For example, the turning detection unit 11 detects a turning operation from a difference in rotational speed between the left and right wheels. If the vehicle is not turning uphill or downhill as in the travel route A of FIG. 13, the control mode 1 is shifted to the first control mode (S220).
図１６は、制御モード１のフロー図と、制御モード１で用いるテーブル２およびテーブル３を示す。制御モード１に移行すると、速度検出部１５で速度を検出（S222）するとともに、記憶部１７に傾斜情報を記憶する（S223）。
FIG. 16 shows a flowchart of the control mode 1, and the tables 2 and 3 used in the control mode 1. When the control mode 1 is entered, the speed is detected by the speed detector 15 (S222), and the tilt information is stored in the storage unit 17 (S223).
傾斜検出部１６は、例えば、傾斜角度を0.025秒毎に取得し、１秒間（40ヶ）のデータを更新保存し、平均値データを旋回前の傾斜情報とする。傾斜情報は、一定時間保存し、後述する第２の制御モード２に移行した時、この傾斜情報を元に制御を行う。
The inclination detection unit 16 acquires, for example, an inclination angle every 0.025 seconds, updates and stores data for 1 second (40 pieces), and uses average value data as inclination information before turning. The inclination information is stored for a certain period of time, and control is performed based on this inclination information when a transition is made to a second control mode 2 described later.
傾斜情報から上り傾斜（図１３（ａ））であるか、下り傾斜（図１３（ｂ））であるか判断（S224、S225）する。上り傾斜であれば、通常制御と同様に、速度に対応した抑速率をテーブル１から求める（S226）。
From the slope information, it is determined whether the slope is ascending (FIG. 13 (a)) or descending (FIG. 13 (b)) (S224, S225). If it is an upward slope, the deceleration rate corresponding to the speed is obtained from Table 1 as in the normal control (S226).
下り傾斜であれば、図１６のテーブル２（速度）、テーブル３（傾斜角度）から抑速率を設定する（S227）。下り傾斜のテーブル２、テーブル３には、平坦時よりも大きな抑速率を設定している。なお、下り傾斜の抑速率は、テーブル２とテーブル３から算出した抑速率の大きい方を適用する。
If it is a downward inclination, the speed reduction rate is set from Table 2 (speed) and Table 3 (inclination angle) in FIG. 16 (S227). In the down-tilt tables 2 and 3, a larger deceleration rate is set than when flat. In addition, the larger one of the deceleration rates calculated from Table 2 and Table 3 is applied as the deceleration rate of the downward slope.
移動制御部１２は、制動部７を駆動して歩行補助車１０５の速度を抑速率で制御する。これにより、下り傾斜では速度が出やすくなるため、平坦時よりも減速するように制御される。
The movement control unit 12 drives the braking unit 7 to control the speed of the walking auxiliary vehicle 105 with the deceleration rate. As a result, since the speed is likely to be obtained in the downward inclination, the speed is controlled so as to decelerate compared with the flat state.
図１４の全体フローに戻り、S203で旋回が検出されると、第２の制御モード２に移行する（S230）。
Returning to the overall flow of FIG. 14, when turning is detected in S203, the process proceeds to the second control mode 2 (S230).
図１７は、制御モード２のフロー図と、制御モード２で用いるテーブル４およびテーブル５を示す。制御モード２に移行（S231）すると、旋回検出部１１で旋回量を検出する（S232）。旋回量に対しては閾値が設定されている。
FIG. 17 shows a flowchart of the control mode 2 and the tables 4 and 5 used in the control mode 2. When the control mode 2 is entered (S231), the turning detection unit 11 detects the turning amount (S232). A threshold is set for the turning amount.
図１３の走行経路Ｂのように、旋回量が閾値以下であれば制御モード１に戻り（S234）、傾斜に応じた速度の制御を行う。これにより、歩行者のふらつき等による多少の旋回に対して、頻繁に制御モードが変わることを防止して、歩行者の違和感を低減する。
If the turning amount is equal to or less than the threshold value as in the travel route B in FIG. Accordingly, the control mode is prevented from frequently changing with respect to a slight turn due to a pedestrian's wobbling or the like, thereby reducing the pedestrian's discomfort.
続いて、図１３の走行経路Ｃのように、旋回量が閾値以上になれば、S235で記憶部１７に記憶された傾斜情報に対応する抑速率を図１７のテーブル４、または、テーブル５から選択する（S235）。
Subsequently, as shown in the travel route C of FIG. 13, if the turning amount is equal to or greater than the threshold value, the deceleration rate corresponding to the inclination information stored in the storage unit 17 in S235 is obtained from the table 4 or the table 5 of FIG. Select (S235).
記憶部１７には旋回前の傾斜情報が記憶されており、この傾斜情報を用いることにより、斜面での旋回により傾斜状態が大きく変化しても、抑速率が急変してしまうことが防止される。
Inclination information before turning is stored in the storage unit 17, and by using this inclination information, even if the inclination state changes greatly due to turning on the slope, the speed reduction rate is prevented from changing suddenly. .
さらに、抑速率が急に大きく変化すると危険であるため、抑速率の変化が閾値以内であるか確認し（S236）、抑速率の変化が大きすぎる場合は許容範囲に収まるように調整を行う（S237）。
Furthermore, since it is dangerous if the speed change rate suddenly changes greatly, it is confirmed whether the change in the speed reduction rate is within the threshold (S236), and if the change in the speed reduction rate is too large, adjustment is performed so that it falls within the allowable range ( S237).
移動制御部１２は、歩行補助車１０５の速度を抑速率で制御する（S238）。
以上のように、実施形態５の歩行補助車１０５は、基体と、基体の左右に設けられた車輪と、車輪を制動する制動部と、制動部を制御する移動制御部と、基体の速度を検出する速度検出部と、基体の旋回を検出する旋回検出部と、基体の傾斜角を検出する傾斜検出部と、傾斜角を記憶する記憶部とを備える。 Themovement control unit 12 controls the speed of the walking auxiliary vehicle 105 with the deceleration rate (S238).
As described above, the walkingassistance vehicle 105 according to the fifth embodiment includes a base, wheels provided on the left and right sides of the base, a braking unit that brakes the wheel, a movement control unit that controls the braking unit, and the speed of the base. A speed detecting unit for detecting, a turning detecting unit for detecting turning of the base, a tilt detecting unit for detecting the tilt angle of the base, and a storage unit for storing the tilt angle are provided.
以上のように、実施形態５の歩行補助車１０５は、基体と、基体の左右に設けられた車輪と、車輪を制動する制動部と、制動部を制御する移動制御部と、基体の速度を検出する速度検出部と、基体の旋回を検出する旋回検出部と、基体の傾斜角を検出する傾斜検出部と、傾斜角を記憶する記憶部とを備える。 The
As described above, the walking
また、移動制御部は、基体の旋回が検出された場合に、記憶部に記憶された旋回前の傾斜角に従って抑速率を決定し、制動部を用いて基体が抑速されるように制御する。
In addition, when the turning of the base body is detected, the movement control unit determines a deceleration rate according to the inclination angle before turning stored in the storage unit, and controls the base body to be slowed using the braking unit. .
これにより、歩行補助車で斜面を旋回するような場合でも、急激な速度制御を行うことなく、歩行補助車の旋回を安定して行うことができる。
Therefore, even when turning on a slope with a walking assistance vehicle, the walking assistance vehicle can be stably turned without performing rapid speed control.
（実施形態６）
図１８は、実施形態６の歩行補助車１０６の構成を示すブロック図である。実施形態６の歩行補助車１０６は、実施形態５の構成に加えて、角速度センサ、方位センサ等の基体の旋回角を検出するヨー角検出手段１８を備える。ヨー角検出手段１８の検出値は、旋回検出部１１に送られる。 (Embodiment 6)
FIG. 18 is a block diagram illustrating a configuration of the walkingassistance vehicle 106 according to the sixth embodiment. In addition to the configuration of the fifth embodiment, the walking auxiliary vehicle 106 of the sixth embodiment includes a yaw angle detection unit 18 that detects the turning angle of the base body such as an angular velocity sensor and an azimuth sensor. The detection value of the yaw angle detection means 18 is sent to the turning detection unit 11.
図１８は、実施形態６の歩行補助車１０６の構成を示すブロック図である。実施形態６の歩行補助車１０６は、実施形態５の構成に加えて、角速度センサ、方位センサ等の基体の旋回角を検出するヨー角検出手段１８を備える。ヨー角検出手段１８の検出値は、旋回検出部１１に送られる。 (Embodiment 6)
FIG. 18 is a block diagram illustrating a configuration of the walking
ヨー角検出手段１８の検出値を用いて旋回を検出することにより、左右の車輪の回転速度差から旋回角を算出するよりも、旋回開始を早く検知して余裕をもって速度制御することができ、急激な速度制御による歩行のふらつきなどを防止することができる。
By detecting the turn using the detection value of the yaw angle detection means 18, it is possible to detect the start of turning earlier and control the speed with a margin than to calculate the turning angle from the difference in rotational speed between the left and right wheels, It is possible to prevent wobbling of walking due to rapid speed control.
（実施形態７）
図１９は、実施形態７の歩行補助車１０７の構成を示すブロック図である。実施形態７の歩行補助車１０７は、実施形態５の構成に加えて、左右のグリップ２に圧力センサ等のグリップセンサ１９を備える。左右のグリップセンサ１９の圧力差や、圧力の方向の違いにより、歩行者の旋回の意図を検出して制御を行うことができる。 (Embodiment 7)
FIG. 19 is a block diagram illustrating a configuration of the walking assistvehicle 107 according to the seventh embodiment. In addition to the configuration of the fifth embodiment, the walking assist vehicle 107 of the seventh embodiment includes grip sensors 19 such as pressure sensors on the left and right grips 2. Control can be performed by detecting the intention of the pedestrian to turn based on the pressure difference between the left and right grip sensors 19 and the difference in the direction of pressure.
図１９は、実施形態７の歩行補助車１０７の構成を示すブロック図である。実施形態７の歩行補助車１０７は、実施形態５の構成に加えて、左右のグリップ２に圧力センサ等のグリップセンサ１９を備える。左右のグリップセンサ１９の圧力差や、圧力の方向の違いにより、歩行者の旋回の意図を検出して制御を行うことができる。 (Embodiment 7)
FIG. 19 is a block diagram illustrating a configuration of the walking assist
（実施形態８）
図２０は、実施形態８の歩行補助車１０８の構成を示すブロック図である。実施形態８の歩行補助車１０８は、実施形態７の傾斜検出部１６に代えて、ピッチ角とロール角の２軸を検出する傾斜検出部２０を備えている。 (Embodiment 8)
FIG. 20 is a block diagram illustrating a configuration of the walkingassistance vehicle 108 according to the eighth embodiment. A walking assistance vehicle 108 according to the eighth embodiment includes an inclination detection unit 20 that detects two axes of a pitch angle and a roll angle, instead of the inclination detection unit 16 of the seventh embodiment.
図２０は、実施形態８の歩行補助車１０８の構成を示すブロック図である。実施形態８の歩行補助車１０８は、実施形態７の傾斜検出部１６に代えて、ピッチ角とロール角の２軸を検出する傾斜検出部２０を備えている。 (Embodiment 8)
FIG. 20 is a block diagram illustrating a configuration of the walking
図２１に示すように、ピッチ角は、基体１の左右方向を軸にする前後への回転角であり、ここでは、前上がりは＋の角度で表わし、前下がりは－の角度で表わす。また、ロール角は、基体１の前後方向を軸にする左右への回転角であり、ここでは、右上がりは＋の角度で表わし、左上がりは－の角度で表わす。
As shown in FIG. 21, the pitch angle is a forward / backward rotation angle about the horizontal direction of the substrate 1, where the forward rise is represented by a positive angle and the forward decline is represented by a − angle. The roll angle is a left-right rotation angle with the front-rear direction of the substrate 1 as an axis. Here, a right-up is represented by a + angle, and a left-up is represented by a-angle.
一軸の傾斜検出部１６では、上り傾斜や下り傾斜など、直進方向の傾斜状態しか検出することができないため、図２２に示すように、斜面を横断する場合や斜面を斜めに移動する場合等では、傾斜状態に応じて速度制御を行うことが難しかった。
Since the uniaxial inclination detection unit 16 can only detect an inclination state in a straight traveling direction such as an upward inclination or a downward inclination, as shown in FIG. 22, in the case of crossing a slope or moving the slope diagonally, etc. It was difficult to control the speed according to the inclination state.
実施形態８の歩行補助車１０８では、基体１のピッチ角とロール角により傾斜状態を判断し、傾斜状態に応じて抑速率を制御するものである。
In the walking assistance vehicle 108 of the eighth embodiment, the inclination state is determined based on the pitch angle and the roll angle of the base 1 and the speed reduction rate is controlled according to the inclination state.
図２３は、実施形態８の歩行補助車１０８で傾斜状態に応じて速度制御するための各種テーブル６～９を示している。なお、本実施形態においても、旋回前に記憶部に記憶された傾斜情報（ピッチ角、ロール角）を用いている。
FIG. 23 shows various tables 6 to 9 for speed control according to the inclination state in the walking auxiliary vehicle 108 of the eighth embodiment. In this embodiment as well, the tilt information (pitch angle and roll angle) stored in the storage unit before turning is used.
傾斜検出部２０の傾斜情報から、ピッチ角およびロール角が±２度未満の場合は、平坦であると判断し、抑速率を０％に設定して制御する。
From the inclination information of the inclination detecting unit 20, when the pitch angle and the roll angle are less than ± 2 degrees, it is determined to be flat, and the speed reduction rate is set to 0% and controlled.
ピッチ角が＋２度以上でありロール角よりも大きい場合は、上り傾斜であると判断し、上り傾斜に合わせて設定したテーブル６の抑速率に従って制御を行う。上り傾斜のテーブル６では、ピッチ角に応じて抑速率が増加するがやや低めの値が設定されている。
When the pitch angle is +2 degrees or more and larger than the roll angle, it is determined that the slope is an upward slope, and control is performed according to the speed reduction rate of the table 6 set in accordance with the upward slope. In the ascending table 6, the deceleration rate increases according to the pitch angle, but a slightly lower value is set.
ピッチ角が－２度以上でありロール角よりも大きい場合は、下り傾斜であると判断し、下り傾斜に合わせて設定したテーブル７の抑速率に従って制御を行う。下り傾斜では自重により速度が増加するため、下り傾斜のテーブル７の抑速率は上り傾斜のテーブル６の抑速率よりも大きく設定されている。
When the pitch angle is −2 degrees or more and larger than the roll angle, it is determined that the slope is a downward slope, and control is performed according to the speed reduction rate of the table 7 set in accordance with the downward slope. Since the speed increases due to its own weight in the downward inclination, the speed reduction rate of the table 7 for the downward inclination is set to be larger than the speed reduction ratio of the table 6 for the upward inclination.
実施形態８の歩行補助車１０８において、図２２に示すように、斜面を斜めに移動する場合は以下のように制御する。
In the walking auxiliary vehicle 108 of the eighth embodiment, as shown in FIG. 22, when the slope is moved obliquely, the following control is performed.
ロール角が＋２度以上でありピッチ角以上である場合は、図２２(ａ)のように左前下がりの傾斜と判断し、さらに左旋回する場合（実線矢印）、下りの傾斜角が大きくなるため、抑速率を大きく設定したテーブル９に従って制御を行う。
When the roll angle is + 2 ° or more and the pitch angle or more, it is determined that the slope is a left-front downward slope as shown in FIG. 22 (a), and when the vehicle further turns left (solid arrow), the downward slope angle increases. Then, control is performed according to the table 9 in which the deceleration rate is set to be large.
また、図２２(ａ)の状態から、さらに右旋回する場合（破線矢印）、下りの傾斜角が小さくなり上り傾斜に変化するため、抑速率を小さく設定したテーブル８に従って制御を行う。
Further, when the vehicle further turns right from the state shown in FIG. 22 (a) (broken line arrow), the downward inclination angle becomes smaller and changes to the upward inclination. Therefore, the control is performed according to the table 8 in which the speed reduction rate is set to be small.
ロール角が－２度以上でありピッチ角以上である場合は、図２２(ｂ)のように右前下がりの傾斜と判断し、さらに左旋回する場合（実線矢印）、下りの傾斜角が小さくなり上り傾斜に変化するため、抑速率を小さく設定したテーブル８に従って制御を行う。
If the roll angle is greater than -2 degrees and greater than the pitch angle, it is determined that the slope is a right-down slope as shown in Fig. 22 (b), and when turning left (solid arrow), the downward slope angle becomes smaller. In order to change to an upward slope, control is performed according to Table 8 in which the speed reduction rate is set small.
また、図２２(ｂ)の状態から、さらに右旋回する場合（破線矢印）、下りの傾斜が大きくなるため、抑速率を大きく設定したテーブル９に従って制御を行う。
Further, when further turning right (broken line arrow) from the state of FIG. 22 (b), the downward slope becomes larger, so control is performed according to the table 9 in which the speed reduction rate is set to be large.
実施形態８の歩行補助車１０８によれば、ピッチ角とロール角の２軸を検出する傾斜検出部２０を備えることにより、傾斜を斜めに移動する場合でも検出することができる。また、旋回前に検出した傾斜情報を利用し、傾斜状態に応じた抑速率を設定しているため、傾斜で旋回動作を行うことで傾斜状態が急激に変化する場合でも、抑速率を急変させることなく歩行補助車を安定して旋回させることができる。
According to the walking assist vehicle 108 of the eighth embodiment, the inclination detecting unit 20 that detects the two axes of the pitch angle and the roll angle can be detected even when the inclination is moved obliquely. In addition, since the deceleration information that is detected before turning is used and the deceleration rate is set according to the inclination state, even if the inclination state changes abruptly by performing the turning operation at an inclination, the acceleration rate is changed suddenly. It is possible to turn the walking auxiliary vehicle stably without any trouble.
本技術は歩行補助車を対象として記載しているが、台車やシルバーカーなどにアシスト機能を搭載した基体においても同様に適応できる。
Although this technology is described for walking assistance vehicles, it can be similarly applied to a base equipped with an assist function in a cart or a silver car.
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
１ 基体、２ グリップ、３ 前輪、４ 後輪、５ モータ、６ ブレーキレバー、７ 制動部、１１ 旋回検出部、１２ 移動制御部、１３ 駆動部、１４ 作用力検出部、１５ 速度検出部、１６，２０ 傾斜検出部、１７ 記憶部、１８ ヨー角検出手段、１９ グリップセンサ、１０１，１０２，１０３，１０４，１０５，１０６，１０７，１０８ 歩行補助車。
1 body, 2 grips, 3 front wheels, 4 rear wheels, 5 motors, 6 brake levers, 7 braking units, 11 turning detection units, 12 movement control units, 13 drive units, 14 acting force detection units, 15 speed detection units, 16 , 20 Inclination detection unit, 17 Storage unit, 18 Yaw angle detection means, 19 Grip sensor, 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107, 108 Walking assistance vehicle.
Claims (10)
- 基体と、前記基体の左右に設けられた車輪と、前記車輪を駆動する駆動部と、前記基体の旋回を検出する旋回検出部と、前記基体の旋回を検出した場合に前記駆動部を制御して前記基体を抑速させる移動制御部とを備えたことを特徴とする、歩行補助車。 A base, wheels provided on the left and right sides of the base, a drive unit for driving the wheel, a turn detection unit for detecting the turn of the base, and the drive unit when the turn of the base is detected. And a movement control unit for suppressing the speed of the base body.
- 前記基体の左右に作用する歩行者の作用力を検出する作用力検出部を備え、前記旋回検出部は、左右の作用力の差により、前記基体の旋回を検出することを特徴とする、請求項１に記載の歩行補助車。 An actuating force detection unit that detects an actuating force of a pedestrian acting on the left and right of the base is provided, and the turning detection unit detects the turning of the base based on a difference in the acting force on the left and right. Item 2. The walking auxiliary vehicle according to item 1.
- 前記基体の左右に作用する歩行者の作用力を検出する作用力検出部を備え、前記旋回検出部は、左右の作用力の方向により、前記基体の旋回を検出することを特徴とする、請求項１に記載の歩行補助車。 An action force detector that detects an action force of a pedestrian acting on the left and right of the base is provided, and the turning detection unit detects the turn of the base based on the direction of the left and right action. Item 2. The walking auxiliary vehicle according to item 1.
- 前記車輪の回転速度を検出する速度検出部を備え、前記移動制御部は、前記回転速度が閾値以上の場合に、前記基体を抑速させることを特徴とする、請求項１に記載の歩行補助車。 The walking assistance according to claim 1, further comprising a speed detection unit that detects a rotation speed of the wheel, wherein the movement control unit decelerates the base when the rotation speed is equal to or greater than a threshold value. car.
- 前記基体の傾斜を検出する傾斜検出部を備え、前記移動制御部は、前記基体の旋回が検出され、前記基体の傾斜が閾値以上の場合に、前記基体を抑速させることを特徴とする、請求項１に記載の歩行補助車。 An inclination detection unit for detecting the inclination of the substrate, wherein the movement control unit detects rotation of the substrate and suppresses the substrate when the inclination of the substrate is equal to or greater than a threshold; The walking auxiliary vehicle according to claim 1.
- 前記基体が下り傾斜を旋回している場合は、前記基体が上り傾斜を旋回している場合よりも前記基体を大きく抑速させることを特徴とする、請求項５に記載の歩行補助車。 6. The walking auxiliary vehicle according to claim 5, wherein when the base body is turning downhill, the base body is decelerated more greatly than when the base body is turning uphill.
- 前記基体の傾斜を検出する傾斜検出部と、検出した傾斜を記憶する記憶部とを備え、
前記移動制御部は、前記基体が旋回せずに傾斜を移動中には、検出された傾斜を前記記憶部に記憶し、検出された傾斜に従って前記基体を抑速させる第１の制御モードと、前記基体が旋回しながら傾斜を移動中には、前記記憶部に記憶された旋回前の傾斜に従って前記基体を抑速させる第２の制御モードとを有することを特徴とする、請求項１に記載の歩行補助車。 An inclination detection unit for detecting the inclination of the substrate; and a storage unit for storing the detected inclination.
The movement control unit stores a detected inclination in the storage unit while the substrate is moving without tilting, and a first control mode for suppressing the substrate according to the detected tilt; 2. The second control mode according to claim 1, further comprising: a second control mode in which the base is decelerated according to the pre-turn inclination stored in the storage unit while the base is moving while turning. Walking assistance car. - 前記旋回検出部は、前記基体のヨー角を検出するセンサを備えることを特徴とする、請求項７に記載の歩行補助車。 The walking assist vehicle according to claim 7, wherein the turning detection unit includes a sensor that detects a yaw angle of the base body.
- 前記旋回検出部は、前記基体の左右のグリップに設けられた圧力センサであることを特徴とする、請求項７に記載の歩行補助車。 The walking auxiliary vehicle according to claim 7, wherein the turning detection unit is a pressure sensor provided on a right and left grip of the base body.
- 前記傾斜検出部で検出する傾斜は、前記基体のピッチ角と前記基体のロール角とであることを特徴とする、請求項７に記載の歩行補助車。 The walking auxiliary vehicle according to claim 7, wherein the inclination detected by the inclination detection unit is a pitch angle of the base body and a roll angle of the base body.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015014410A JP5960304B1 (en) | 2015-01-28 | 2015-01-28 | Walking assistance vehicle |
| JP2015-014410 | 2015-01-28 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2016121465A1 true WO2016121465A1 (en) | 2016-08-04 |
Family
ID=56543085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2016/050509 WO2016121465A1 (en) | 2015-01-28 | 2016-01-08 | Walking assisting vehicle |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5960304B1 (en) |
| WO (1) | WO2016121465A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114845910A (en) * | 2019-12-25 | 2022-08-02 | 纳博特斯克有限公司 | Vehicle with electric brake mechanism, wheel unit, and control program for wheel unit |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7083593B2 (en) | 2016-10-11 | 2022-06-13 | ナブテスコ株式会社 | Braking method for electric vehicles and electric vehicles |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09168570A (en) * | 1995-12-19 | 1997-06-30 | Atex Co Ltd | Electric walker |
| JP2000084016A (en) * | 1998-09-17 | 2000-03-28 | Hitachi Ltd | Walk training device |
-
2015
- 2015-01-28 JP JP2015014410A patent/JP5960304B1/en active Active
-
2016
- 2016-01-08 WO PCT/JP2016/050509 patent/WO2016121465A1/en active Application Filing
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09168570A (en) * | 1995-12-19 | 1997-06-30 | Atex Co Ltd | Electric walker |
| JP2000084016A (en) * | 1998-09-17 | 2000-03-28 | Hitachi Ltd | Walk training device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114845910A (en) * | 2019-12-25 | 2022-08-02 | 纳博特斯克有限公司 | Vehicle with electric brake mechanism, wheel unit, and control program for wheel unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2016137135A (en) | 2016-08-04 |
| JP5960304B1 (en) | 2016-08-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6901276B2 (en) | Electric vehicle | |
| JP6199380B2 (en) | Electric walking assist device, control program for electric walking assist device, and control method for electric walking assist device | |
| KR101330172B1 (en) | Coaxil two-wheel vehicle and method for controlling same | |
| JP5414454B2 (en) | Vehicle motion control device | |
| US10232871B2 (en) | Pushcart | |
| WO2008016074A1 (en) | Running device, and braking control method for the running device | |
| JP6812189B2 (en) | Electric vehicle and its control method | |
| JP2015047298A (en) | Walking assist moving body | |
| US9474678B2 (en) | Pushcart | |
| JP6794099B2 (en) | Power-assisted vehicles, control methods, and programs | |
| JP6055020B2 (en) | Walking assistance vehicle | |
| JP2019033873A (en) | Electric vehicle, method of controlling electric vehicle, computer program, and electric auxiliary walking vehicle | |
| WO2014045821A1 (en) | Handcart | |
| WO2016158558A1 (en) | Walking assistance vehicle and program for control of walking assistance vehicle | |
| WO2016121465A1 (en) | Walking assisting vehicle | |
| JP2004113375A (en) | Lorry with power assist | |
| WO2017175529A1 (en) | Electric assist bicycle and pedal force assist system | |
| JP6123907B2 (en) | Wheelbarrow | |
| JP2016182268A (en) | Walking assisting device, method for controlling walking assisting device, and program to cause computer to control walking assisting device | |
| WO2021079835A1 (en) | Electric vehicle, control method for same, and control program for same | |
| JP2010195142A (en) | Electric power steering device | |
| WO2014132520A1 (en) | Hand cart | |
| JP2021065468A (en) | Electric vehicle, and control method and control program of electric vehicle | |
| JP2015050836A (en) | Walking assist mobile | |
| KR102623938B1 (en) | Vehicle control system and backward control method thereof |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 16743069 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 16743069 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |