WO2016101656A1 - 无线定位的方法 - Google Patents

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WO2016101656A1
WO2016101656A1 PCT/CN2015/089494 CN2015089494W WO2016101656A1 WO 2016101656 A1 WO2016101656 A1 WO 2016101656A1 CN 2015089494 W CN2015089494 W CN 2015089494W WO 2016101656 A1 WO2016101656 A1 WO 2016101656A1
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point
anchor point
label
frequency band
distance
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王涛
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上海斐讯数据通信技术有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0215—Interference

Definitions

  • the second method is a three-point positioning method, in which the position of the label point is determined by wireless communication of the label point to be measured and the three anchor points.
  • the wireless signal is sent at the tag point. Since the distance between the tag points and the three anchor points is different, the signal strengths received by the three anchor points are different. According to the received signal strength, the loss formula of the wireless signal in space propagation is used to calculate The distance between the tag points and the three anchor points can be used to locate the tag points. At present, this method is adopted for both mobile base station positioning and WIFI positioning.
  • the electromagnetic interference is derived from cosmic rays, such as electromagnetic radiation generated by televisions, washing machines, computers, etc. Microwaves generated by microwave ovens, and transmission lines are radiated due to unstable transmission. Electromagnetic waves. Positioning in an environment with electromagnetic interference produces a large error or even a complete inaccuracy.
  • the first weighting factor ⁇ 1 corresponding to the first preset frequency band in the current environment, the second weighting factor ⁇ 2 corresponding to the second preset frequency band, and the third weighting factor ⁇ 3 corresponding to the third preset frequency band are respectively calculated;
  • Gaussian filtering is performed on the measured N signal intensities, where: ⁇ is a mathematical expectation and ⁇ 2 is a standard deviation.
  • the frequency range of the first preset frequency band is less than or equal to 2 GHz; the frequency range of the second preset frequency band is greater than 2 GHz and less than or equal to 4 GHz; and the frequency range of the third preset frequency band is greater than 4GHz.
  • the wireless positioning method of the present invention has the following beneficial effects:
  • the present invention provides a method for wireless positioning, where the method for wireless positioning includes:
  • Step S3 obtaining the positioning coordinate X according to the weighting factor and the corresponding label point coordinates:
  • the first preset frequency band, the second preset frequency band, the third preset frequency band, and the first frequency, the second frequency, and the third frequency may also be set.
  • the frequency band may be divided into three or more, and is not limited to three in the embodiment, and the scope of protection of the present invention should not be limited.
  • the first weighting factor ⁇ 1 corresponding to the first preset frequency band in the current environment, the second weighting factor ⁇ 2 corresponding to the second preset frequency band, and the third corresponding frequency band are respectively calculated.
  • the steps of the three weighting factor ⁇ 3 include:
  • Step S11 measuring signal strength of each interference signal in the current environment, and calculating a sum of signal strengths of the interference signals
  • the step of transmitting the signal at the first frequency in the first preset frequency band to perform three-side positioning to obtain the first label point coordinates (X 1 , Y 1 ) includes:
  • the specific measurement process is: testing the signal intensity A 1 of the reference point in the Zeegbe wireless system and the path attenuation parameter ⁇ 1 ; taking the anchor point as the origin, setting one sampling point every interval of 20 cm, and setting a total of 100 sampling points.
  • the statistical mean model refers to the mean value of the data obtained by the unknown node after collecting a set of (m) RSSI values.
  • the specific statistical mean formula is: (6).
  • real-time and accuracy can be balanced by adjusting the m-value.
  • m is large, the randomness of the data can be effectively solved, thereby improving the accuracy.
  • step S26 is performed, according to the coordinates of the first anchor point, the second anchor point, the third anchor point, the distance between the label point and the first anchor point, the distance between the label point and the second anchor point, and the label point.
  • the distance from the third anchor point acquires the coordinates (X 1 , Y 1 ) of the label point.
  • the more accurate the RSSI value the more accurate the coordinates of the obtained tag points. Since the measurement result is inaccurate due to external electromagnetic interference when measuring the signal strength, the measurement result may be random when the external electromagnetic interference is unstable.
  • the random interference is greatly reduced by using Gaussian filtering, and the error of the RSSI signal is further reduced by the statistical mean method. In this way, the interference of signals in the environment can be greatly reduced, thereby effectively improving the accuracy of positioning.
  • Gaussian filtering is performed on the measured three sets of N signal strengths respectively;
  • the step of transmitting a signal at a third frequency in the third preset frequency band for three-sided positioning to obtain the second label point coordinates (X 3 , Y 3 ) includes:
  • the distance between the label point and the first anchor point gets the coordinates of the label point (X 3 , Y 3 ).
  • the positioning coordinate X is obtained by combining the corresponding weight factors. Specifically, multiplying the first label point coordinate by the first weighting factor, multiplying the second label point coordinate by the second weighting factor, multiplying the third label point coordinate by the third weighting factor, and combining the three product phases Add the final positioning coordinates.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

本发明提供一种无线定位的方法，所述无线定位的方法包括：分别计算当前环境中第一预设频段所对应的第一权重因子ξ1、第二预设频段所对应的第二权重因子ξ2以及第三预设频段所对应的第三权重因子ξ3；分别以第一预设频段中的第一频率发送信号进行三边定位以获取第一标签点坐标(X1，Y1)，以第二预设频段中的第二频率发送信号进行三边定位以获取第二标签点坐标(X2，Y2)，以第三预设频段中的第三频率发送信号进行三边定位以获取第三标签点坐标(X3，Y3)；根据所述权重因子及对应的标签点坐标获取定位坐标X：X＝[(ξ1X1+ξ2X2+ξ3X3)，(ξ1Y1+ξ2Y2+ξ3Y3)]。本发明的方法减小了环境信号的影响，提高了无线定位的精确度。

Description

无线定位的方法 技术领域
本发明涉及移动通信技术领域，特别是涉及一种无线定位的方法。
背景技术
无线定位是用于人员及物品管理的重要技术，当下有很多无线定位算法，包括根据信号强度来定位或者根据返回时间来定位。基于接收信号强度的定位主要分为两种：
第一种是基于参考标签的最邻近定位法，这种方法需要在环境中按照一定的方式布置位置已知的参考标签作为定位的基准，通过比较天线没得的信号强度与天线没得的参考标签信号强度的相对大小来进行定位，这种方法的缺点是需要布置大量的参考标签，并且在不同的环境中需要重新布置参考标签，不具备普遍适用性。
第二种是三点定位法，即通过待测量的标签点和三个锚点的无线信号交流来确定标签点所处的位置。在标签点发送无线信号，由于标签点距离三个锚点的距离不同，因此，三个锚点接收到的信号强度不同，根据接收到的信号强度，利用无线信号在空间传播的损耗公式来计算出标签点距离三个锚点的距离，用这三个距离就可以实现标签点的定位。目前移动基站定位和WIFI定位均采用此方法。
但是，在无线定位过程中容易受到环境信号的干扰，电磁干扰来源于宇宙射线，比如电视、洗衣机、电脑等产生的电磁辐射，微波炉产生的微波，输电线由于传输的不稳定也会向外辐射电磁波。在有电磁干扰的环境下定位就会产生很大的误差甚至完全不准确。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种无线定位的方法，用于解决现有技术中由于环境信号的干扰导致的定位不准确的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种无线定位的方法，所述无线定位的方法包括：
分别计算当前环境中第一预设频段所对应的第一权重因子ξ1、第二预设频段所对应的第二权重因子ξ2以及第三预设频段所对应的第三权重因子ξ3；
分别以第一预设频段中的第一频率发送信号进行三边定位以获取第一标签点坐标(X1，Y1)，以第二预设频段中的第二频率发送信号进行三边定位以获取第二标签点坐标(X2，Y2)， 以第三预设频段中的第三频率发送信号进行三边定位以获取第三标签点坐标(X3，Y3)；
根据所述权重因子及对应的标签点坐标获取定位坐标X：
X＝[(ξ1 X1+ξ2 X2+ξ3 X3)，(ξ1 Y1+ξ2 Y2+ξ3 Y3)]。
优选的，所述分别计算当前环境中第一预设频段所对应的第一权重因子ξ1、第二预设频段所对应的第二权重因子ξ2以及第三预设频段所对应的第三权重因子ξ3的步骤包括：
测量当前环境中的各个干扰信号的信号强度，并计算干扰信号的信号强度总和；
根据第一预设频段、第二预设频段及第三预设频段的范围对各个干扰信号进行分类；
将处于第一预设频段内的干扰信号的信号强度之和与干扰信号的信号强度总和的比值作为第一权重因子ξ1；将处于第二预设频段内的干扰信号的信号强度之和与干扰信号的信号强度总和的比值作为第二权重因子ξ2；将处于第三预设频段内的干扰信号的信号强度之和与干扰信号的信号强度总和的比值作为第三权重因子ξ3。
优选的，所述以第一预设频段中的第一频率发送信号进行三边定位以获取第一标签点坐标(X1，Y1)的步骤包括：
根据第一频率发送信号以确定参考点的信号强度A1与路径衰减参数η1；
分别在第一锚点、第二锚点及第三锚点测量标签点的信号强度，每组测量次数均为N；
分别对测量出的三组N个信号强度进行高斯滤波；
分别对高斯滤波后的每组信号强度进行统计均值以获得均值信号强度RSSI(1)；
根据公式RSSI(1)＝A1-η1ρ获取标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离，其中，ρ＝10lg(d)，d为标签点与锚点之间的距离；
根据第一锚点、第二锚点、第三锚点的坐标以及标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离获取标签点的坐标(X1，Y1)。
优选的，所述测量次数N大于或者等于100。
优选的，根据公式
Figure PCTCN2015089494-appb-000001
对测量出的N个信号强度进行高斯滤波，其中：μ为数学期望、σ2为标准方差。
优选的，根据公式
Figure PCTCN2015089494-appb-000002
来获取均值信号强度RSSI。
优选的，所述以第二预设频段中的第二频率发送信号进行三边定位以获取第二标签点坐标(X2，Y2)的步骤包括：
根据第二频率发送信号以确定参考点的信号强度A2与路径衰减参数η2；
分别在第一锚点、第二锚点及第三锚点测量标签点的信号强度，每组测量次数均为N；
分别对测量出的三组N个信号强度进行高斯滤波；
分别对高斯滤波后的每组信号强度进行统计均值以获得均值信号强度RSSI(2)；
根据公式RSSI(2)＝A2-η2ρ获取标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离，其中，ρ＝10lg(d)，d为标签点与锚点之间的距离；
根据第一锚点、第二锚点、第三锚点的坐标以及标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离获取标签点的坐标(X2，Y2)。
优选的，所述以第三预设频段中的第三频率发送信号进行三边定位以获取第二标签点坐标(X3，Y3)的步骤包括：
根据第二频率发送信号以确定参考点的信号强度A3与路径衰减参数η3；
分别在第一锚点、第二锚点及第三锚点测量标签点的信号强度，每组测量次数均为N；
分别对测量出的三组N个信号强度进行高斯滤波；
分别对高斯滤波后的每组信号强度进行统计均值以获得均值信号强度RSSI(3)；
根据公式RSSI(3)＝A3-η3ρ获取标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离，其中，ρ＝10lg(d)，d为标签点与锚点之间的距离；
根据第一锚点、第二锚点、第三锚点的坐标以及标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离获取标签点的坐标(X3，Y3)。
优选的，所述第一预设频段的频率范围为小于或者等于2GHz；所述第二预设频段的频率范围为大于2GHz且小于或者等于4GHz；所述第三预设频段的频率范围为大于4GHz。
优选的，所述第一频率为800MHz；所述第二频率为2.4GHz；所述第三频率为5GHz。
如上所述，本发明的无线定位的方法，具有以下有益效果：
本发明无线定位的方法，通过测量确定了环境信号的权重因子，结合该权重因子有效的提高了定位的精确度。
进一步地，通过高斯滤波对测量信号进行过滤，从而去除了小概率事件，提高了测量的精准度；另外，还采用了统计均值的方法进一步提高了测量的精度，从而提高定位的准确度。
附图说明
图1显示为本发明无线定位的方法流程示意图。
图2显示为本发明无线定位的方法中获取权重因子的流程示意图。
图3显示为本发明极大相似算法的模型示意图。
图4显示为本发明三边定位算法的模型示意图。
元件标号说明
S1～S3    步骤
S11～S13  步骤
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
请参阅图1，本发明提供一种所述无线定位的方法，所述无线定位的方法包括：
步骤S1，分别计算当前环境中第一预设频段所对应的第一权重因子ξ1、第二预设频段所对应的第二权重因子ξ2以及第三预设频段所对应的第三权重因子ξ3；
步骤S2，分别以第一预设频段中的第一频率发送信号进行三边定位以获取第一标签点坐标(X1，Y1)，以第二预设频段中的第二频率发送信号进行三边定位以获取第二标签点坐标(X2，Y2)，以第三预设频段中的第三频率发送信号进行三边定位以获取第三标签点坐标(X3，Y3)；
步骤S3，根据所述权重因子及对应的标签点坐标获取定位坐标X：
X＝[(ξ1 X1+ξ2 X2+ξ3 X3)，(ξ1 Y1+ξ2 Y2+ξ3 Y3)]  (1)。
在本实施例中，所述第一预设频段的频率范围为小于或者等于2GHz；所述第二预设频段的频率范围为大于2GHz且小于或者等于4GHz；所述第三预设频段的频率范围为大于4GHz。所述第一频率为800MHz；所述第二频率为2.4GHz；所述第三频率为5GHz。例如，在实际 应用中，利用Zeegbe无线系统发送800MHz的无线信号；利用802.11b无线系统发送2.4GHz；利用802.11a发送5GHz。
当然，在其他实施例中，也可以对第一预设频段、第二预设频段、第三预设频段及第一频率、第二频率、第三频率做其他的设置，本发明对此不做限制；另外，为了获得更精确的定位，还可以将频段划分为三个以上，并不仅限于本实施例中的三个，此不应限制本发明的保护范围。
参考图2，所述分别计算当前环境中第一预设频段所对应的第一权重因子ξ1、第二预设频段所对应的第二权重因子ξ2以及第三预设频段所对应的第三权重因子ξ3的步骤包括：
步骤S11，测量当前环境中的各个干扰信号的信号强度，并计算干扰信号的信号强度总和；
步骤S12，根据第一预设频段、第二预设频段及第三预设频段的范围对各个干扰信号进行分类；
步骤S13，将处于第一预设频段内的干扰信号的信号强度之和与干扰信号的信号强度总和的比值作为第一权重因子ξ1；将处于第二预设频段内的干扰信号的信号强度之和与干扰信号的信号强度总和的比值作为第二权重因子ξ2；将处于第三预设频段内的干扰信号的信号强度之和与干扰信号的信号强度总和的比值作为第三权重因子ξ3。
具体地，可通过公式：
Figure PCTCN2015089494-appb-000003
(2)来计算第一权重因子ξ1、第二权重因子ξ2及第三权重因子ξ3；其中，由于本实施例中，将干扰划分为三个频段，因此，n＝3；r表示各个频段内的干扰信号强度。
在本实施例中，所述以第一预设频段中的第一频率发送信号进行三边定位以获取第一标签点坐标(X1，Y1)的步骤包括：
步骤S21，根据第一频率发送信号以确定参考点的信号强度A1与路径衰减参数η1；其中，参考点为无线收发点距离为1m时接收节点接收到的无线信号强度RSSI值。
具体测量过程为：测试Zeegbe无线系统中参考点的信号强度A1与路径衰减参数η1；以锚点为原点，每间隔20cm设置一个采样点，总共设置100个采样点。为保证测量数据的准确性，每个测量点的信号强度测100次取平均值，测量得到100组的[RSSIi，di](其中i＝1…100)数值。根据公式RSSI＝A-ηρ(3)，其中，ρ＝10lg(d)(4)求得路径衰减参数η，根据 公式
Figure PCTCN2015089494-appb-000004
(5)求得参考点A。
在测量得出对应于第一频率的参考点的信号强度及路径衰减参数后，执行步骤S22，分别在第一锚点、第二锚点及第三锚点测量标签点的信号强度，每组测量次数均为N；所述测量次数N大于或者等于100。
接着执行步骤S23，分别对测量出的三组N个信号强度进行高斯滤波；
具体过程为：通过公式
Figure PCTCN2015089494-appb-000005
(6)进行高斯滤波，去除小概率事件，其中μ为数学期望、σ2为标准方差。高斯模型数据处理原则为：一个未知节点在同一位置可能收到n个RSSI值，其中必然存在着小概率事件。通过高斯模型选取高概率发生区的RSSI值，然后再取其几何均值。这种做法减少了一些小概率、大干扰事件对整体测量的影响，增强了定位信息的准确性。
在本实施例中，将0.6作为临界点。即当高斯分布函数值大于0.6时，认为对应的RSSI值为高概率发生值；当高斯分布函数值小于或等于0.6时，认为对应的RSSI值是小概率随机事件。
接着执行步骤S24，分别对高斯滤波后的每组信号强度进行统计均值以获得均值信号强度RSSI(1)；
统计均值模型是指未知节点采集一组(m个)RSSI值后求这些数据的均值。具体的统计均值公式为：
Figure PCTCN2015089494-appb-000006
(6)。在该模型中，可以通过调节m值来平衡实时性与精确性。当m很大时，可以有效解决数据的随机性，从而提高精度。
然后，执行步骤S25，再根据公式RSSI(1)＝A1-η1ρ(3)获取标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离，其中，ρ＝10lg(d)(4)，d为标签点与锚点之间的距离；
在步骤S21中已经获取到参考点的信号强度A1与路径衰减参数η1，并且在步骤S24中获取到三个锚点的RSSI值，代入步骤S25的公式后即可获得标签点与锚点之间的距离。
最后，执行步骤S26，根据第一锚点、第二锚点、第三锚点的坐标以及标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离获取标签点的坐标(X1，Y1)。
参考图3，在本实施例中可以采用极大相似法计算标签点坐标，建立如下方程：
Figure PCTCN2015089494-appb-000007
AX＝b(8)
其中
Figure PCTCN2015089494-appb-000008
则X＝[x y]T   (9)。
用最小二乘法求解方程得：
X＝(AT A)-1ATb   (10)
当取3个点时，如图4所示，采用三边定位算法，带入公式(10)后得：
Figure PCTCN2015089494-appb-000009
在计算标签点坐标时，RSSI值越准确，则获得的标签点的坐标也越准确。由于在测量信号强度的时候，会因为外界电磁干扰导致测量结果的不准确，当外界电磁干扰不稳定时测量的结果会出现随机性。而本实施例中使用通过高斯滤波大大减小了随机干扰，另外还通过统计均值的方法进一步减小了对RSSI信号的误差。通过这样的方式，可以大大降低环境中信号的干扰，从而有效的提高定位的精准度。
与前述通过第一频率进行三边定位以获取标签点的坐标相类似的，本实施例中，所述以第二预设频段中的第二频率发送信号进行三边定位以获取第二标签点坐标(X2，Y2)的步骤包括：
根据第二频率发送信号以确定参考点的信号强度A2与路径衰减参数η2；即可以通过802.11b系统发送2.4GHz的无线信号以确定参考点的信号强度A2与路径衰减参数η2。
分别在第一锚点、第二锚点及第三锚点测量标签点的信号强度，每组测量次数均为N；
分别对测量出的三组N个信号强度进行高斯滤波；
分别对高斯滤波后的每组信号强度进行统计均值以获得均值信号强度RSSI(2)；
根据公式RSSI(2)＝A2-η2ρ获取标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离，其中，ρ＝10lg(d)，d为标签点与锚点之间的距离；
根据第一锚点、第二锚点、第三锚点的坐标以及标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离获取标签点的坐标(X2，Y2)。
类似的，所述以第三预设频段中的第三频率发送信号进行三边定位以获取第二标签点坐标(X3，Y3)的步骤包括：
根据第二频率发送信号以确定参考点的信号强度A3与路径衰减参数η3；
分别在第一锚点、第二锚点及第三锚点测量标签点的信号强度，每组测量次数均为N；
分别对测量出的三组N个信号强度进行高斯滤波；
分别对高斯滤波后的每组信号强度进行统计均值以获得均值信号强度RSSI(3)；
根据公式RSSI(3)＝A3-η3ρ获取标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离，其中，ρ＝10lg(d)，d为标签点与锚点之间的距离；
根据第一锚点、第二锚点、第三锚点的坐标以及标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离获取标签点的坐标(X3，Y3)。
上述通过第二频率获取标签点的坐标以及通过第三频率获取标签点的坐标的步骤与通过第一频率获取标签点的坐标的过程类似，在此不再赘述。
在获取到了三个标签点坐标后，再结合对应的权重因子获取定位坐标X。具体地，将第一标签点坐标与第一权重因子相乘，将第二标签点坐标与第二权重因子相乘，将第三标签点坐标与第三权重因子相乘，将三个乘积相加即可得到最终的定位坐标。
本发明无线定位的方法，使用三种频段进行无线定位，减少环境中电磁干扰造成的定位不准确的问题。本发明通过三边定位算法进行定位，并且在定位过程中使用高斯滤波过滤随机干扰以提高定位的准确性，并且，还采用了统计均值的方式进一步减小了外界干扰对定位的影响。
进一步，本发明通过测量环境信号的强度，确定各频段中干扰信号的权重，结合权重因子可以进一步提高干扰电磁波对测量结果的影响，从而提高定位的精度。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

  1. 一种无线定位的方法，其特征在于，所述无线定位的方法包括：
    分别计算当前环境中第一预设频段所对应的第一权重因子ξ1、第二预设频段所对应的第二权重因子ξ2以及第三预设频段所对应的第三权重因子ξ3；
    分别以第一预设频段中的第一频率发送信号进行三边定位以获取第一标签点坐标(X1，Y1)，以第二预设频段中的第二频率发送信号进行三边定位以获取第二标签点坐标(X2，Y2)，以第三预设频段中的第三频率发送信号进行三边定位以获取第三标签点坐标(X3，Y3)；
    根据所述权重因子及对应的标签点坐标获取定位坐标X：
    X＝[(ξ1X1+ξ2X2+ξ3X3)，(ξ1Y1+ξ2Y2+ξ3Y3)]。
  2. 根据权利要求1所述的无线定位的方法，其特征在于，所述分别计算当前环境中第一预设频段所对应的第一权重因子ξ1、第二预设频段所对应的第二权重因子ξ2以及第三预设频段所对应的第三权重因子ξ3的步骤包括：
    测量当前环境中的各个干扰信号的信号强度，并计算干扰信号的信号强度总和；
    根据第一预设频段、第二预设频段及第三预设频段的范围对各个干扰信号进行分类；
    将处于第一预设频段内的干扰信号的信号强度之和与干扰信号的信号强度总和的比值作为第一权重因子ξ1；将处于第二预设频段内的干扰信号的信号强度之和与干扰信号的信号强度总和的比值作为第二权重因子ξ2；将处于第三预设频段内的干扰信号的信号强度之和与干扰信号的信号强度总和的比值作为第三权重因子ξ3。
  3. 根据权利要求1所述的无线定位的方法，其特征在于，所述以第一预设频段中的第一频率发送信号进行三边定位以获取第一标签点坐标(X1，Y1)的步骤包括：
    根据第一频率发送信号以确定参考点的信号强度A1与路径衰减参数η1；
    分别在第一锚点、第二锚点及第三锚点测量标签点的信号强度，每组测量次数均为N；
    分别对测量出的三组N个信号强度进行高斯滤波；
    分别对高斯滤波后的每组信号强度进行统计均值以获得均值信号强度RSSI(1)；
    根据公式RSSI(1)＝A1-η1ρ获取标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离，其中，ρ＝10lg(d)，d为标签点与锚点之间的距离；
    根据第一锚点、第二锚点、第三锚点的坐标以及标签点与第一锚点之间的距离、标签 点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离获取标签点的坐标(X1，Y1)。
  4. 根据权利要求3所述的无线定位的方法，其特征在于，所述测量次数N大于或者等于100。
  5. 根据权利要求3所述的无线定位的方法，其特征在于，根据公式
    Figure PCTCN2015089494-appb-100001
    对测量出的N个信号强度进行高斯滤波，其中：μ为数学期望、σ2为标准方差。
  6. 根据权利要求3所述的无线定位的方法，其特征在于，根据公式
    Figure PCTCN2015089494-appb-100002
    来获取均值信号强度RSSI。
  7. 根据权利要求1所述的无线定位的方法，其特征在于，所述以第二预设频段中的第二频率发送信号进行三边定位以获取第二标签点坐标(X2，Y2)的步骤包括：
    根据第二频率发送信号以确定参考点的信号强度A2与路径衰减参数η2；
    分别在第一锚点、第二锚点及第三锚点测量标签点的信号强度，每组测量次数均为N；
    分别对测量出的三组N个信号强度进行高斯滤波；
    分别对高斯滤波后的每组信号强度进行统计均值以获得均值信号强度RSSI(2)；
    根据公式RSSI(2)＝A2-η2ρ获取标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离，其中，ρ＝10lg(d)，d为标签点与锚点之间的距离；
    根据第一锚点、第二锚点、第三锚点的坐标以及标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离获取标签点的坐标(X2，Y2)。
  8. 根据权利要求1所述的无线定位的方法，其特征在于，所述以第三预设频段中的第三频率发送信号进行三边定位以获取第二标签点坐标(X3，Y3)的步骤包括：
    根据第二频率发送信号以确定参考点的信号强度A3与路径衰减参数η3；
    分别在第一锚点、第二锚点及第三锚点测量标签点的信号强度，每组测量次数均为N；
    分别对测量出的三组N个信号强度进行高斯滤波；
    分别对高斯滤波后的每组信号强度进行统计均值以获得均值信号强度RSSI(3)；
    根据公式RSSI(3)＝A3-η3ρ获取标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离，其中，ρ＝10lg(d)，d为标签点与锚点之间的距离；
    根据第一锚点、第二锚点、第三锚点的坐标以及标签点与第一锚点之间的距离、标签点与第二锚点之间的距离以及标签点与第三锚点之间的距离获取标签点的坐标(X3，Y3)。
  9. 根据权利要求1所述的无线定位的方法，其特征在于，所述第一预设频段的频率范围为小于或者等于2GHz；所述第二预设频段的频率范围为大于2GHz且小于或者等于4GHz；所述第三预设频段的频率范围为大于4GHz。
  10. 根据权利要求9所述的无线定位的方法，其特征在于，所述第一频率为800MHz；所述第二频率为2.4GHz；所述第三频率为5GHz。
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