WO2016098926A1 - Control method for driving hydraulic actuator of construction machine - Google Patents
Control method for driving hydraulic actuator of construction machine Download PDFInfo
- Publication number
- WO2016098926A1 WO2016098926A1 PCT/KR2014/012476 KR2014012476W WO2016098926A1 WO 2016098926 A1 WO2016098926 A1 WO 2016098926A1 KR 2014012476 W KR2014012476 W KR 2014012476W WO 2016098926 A1 WO2016098926 A1 WO 2016098926A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- hydraulic
- hydraulic pump
- swing
- boom cylinder
- boom
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
Abstract
A control method for driving a hydraulic actuator for a combined operation by operating work equipment such as a swing and a boom of an upper swivel body is disclosed. A control method for driving a hydraulic actuator of a construction machine according to the present invention, wherein the apparatus for driving a hydraulic actuator comprises: a swing operation lever; a boom operation lever; a swing motor and a boom cylinder respectively connected to a first and a second hydraulic pump; a swing and boom control valve for controlling hydraulic fluid supplied to the swing motor and the boom cylinder; and a controller for controlling the amount of hydraulic fluid discharged by the first and the second hydraulic pump so as to correspond to the degree of operation of the swing operation lever and the boom operation lever, is characterised by comprising the steps of: setting a maximum power ratio of the boom cylinder and the swing motor as a percentage when performing a combined operation by driving the boom cylinder and the swing motor; calculating a maximum power limitation value of a second hydraulic pump according to the set ratio of the boom cylinder, and calculating a maximum power limitation value of a first hydraulic pump according to the set ratio of the swing motor; and calculating an amount of hydraulic fluid according to the maximum power limitation value of the first hydraulic pump and an amount of hydraulic fluid according to the maximum power limitation value of the second hydraulic pump, and restricting the maximum amount of hydraulic fluid of the first and the second hydraulic pump using the calculated amount of hydraulic fluid when performing a combined operation.
Description
본 발명은 유압액츄에이터 구동 제어방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 설명하면, 상부선회체의 스윙과 붐 등의 작업장치를 동작시켜 복합 작업하기 위한건설기계의 유압액츄에이터 구동 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a hydraulic actuator drive control method, and more particularly, to a hydraulic actuator drive control method of a construction machine for operating a work device such as a swing and the boom of the upper swing structure for the composite work.
도 1은 종래 기술에 의한 건설기계의 스윙모터 및 붐실린더를 동시에 구동시켜 복합작업을 설명하기 위한 유압회로도이다.1 is a hydraulic circuit diagram for explaining a complex operation by simultaneously driving the swing motor and the boom cylinder of a construction machine according to the prior art.
도 1에 도시한 바와 같이, 가변용량형 제1,2유압펌프(이하 "제1,2유압펌프" 라고 칭함)(1,2)가 엔진(3)에 연결된다.As shown in FIG. 1, variable displacement first and second hydraulic pumps (hereinafter referred to as "first and second hydraulic pumps") 1 and 2 are connected to the engine 3.
상기 제1유압펌프(1)의 작동유에 의해 구동되는 스윙모터(4)가 상기 제1유압펌프(1)에 연결된다.The swing motor 4 driven by the hydraulic oil of the first hydraulic pump 1 is connected to the first hydraulic pump 1.
상기 제2유압펌프(2)의 작동유에 의해 구동되는 작업장치용 유압실린더(이하 "붐실린더" 라고 칭함)(5)가 제2유압펌프(2)에 연결된다.A hydraulic cylinder (hereinafter referred to as "boom cylinder") 5 for a work device driven by the hydraulic oil of the second hydraulic pump 2 is connected to the second hydraulic pump 2.
스윙 조작레버(6)의 조작에 의한 파일럿압력 인가시 절환되어 상기 스윙모터(4)에 공급되는 작동유를 제어하는 스윙 컨트롤밸브(7)가 상기 제1유압펌프(1)와 스윙모터(4)사이의 유로에 설치된다.The first hydraulic pump 1 and the swing motor 4 include a swing control valve 7 which switches when pilot pressure is applied by the operation of the swing operation lever 6 and controls the hydraulic oil supplied to the swing motor 4. It is installed in the flow path between.
붐 조작레버(8)의 조작에 의한 파일럿압력 인가시 절환되어 상기 붐실린더(5)에 공급되는 작동유를 제어하는 붐 컨트롤밸브(9)가 상기 제2유압펌프(2)와 붐실린더(5)사이의 유로에 설치된다.When the pilot pressure is applied by the operation of the boom operating lever 8, the boom control valve 9, which controls the hydraulic oil supplied to the boom cylinder 5, is provided with the second hydraulic pump 2 and the boom cylinder 5. It is installed in the flow path between.
상기 스윙 조작레버(6)와 붐 조작레버(8)를 조작하여 복합 작업시, 절환되어 상기 제1유압펌프(1)로부터 상기 스윙모터(4)에 공급되는 작동유 중 작동유 일부를 유로(10)를 통해 상기 붐실린더(5)로 합류시키기 위한 합류용 컨트롤밸브(11)가 상기 스윙 컨트롤밸브(7)의 하류측으로 상기 제1유압펌프(1)의 유로에 설치된다.When the swing operation lever 6 and the boom operation lever 8 are operated in a complex operation, a part of the hydraulic oil of the hydraulic oil which is switched and supplied to the swing motor 4 from the first hydraulic pump 1 is flow path 10. A joining control valve 11 for joining the boom cylinder 5 through the downstream side of the swing control valve 7 is installed in the flow path of the first hydraulic pump 1.
상기 스윙모터(4) 및 붐실린더(5)를 동시에 구동시켜 복합작업할 경우, 상기 붐실린더(5)에 발생되는 부하압이 스윙모터(4)에 발생되는 부하압보다 상대적으로 낮게 된다. 이로 인해 상기 제1유압펌프(1)로부터 상기 스윙모터(4)에 공급되는 작동유 일부를 상기 합류용 컨트롤밸브(11)의 절환에 의해 상기 유로(10)를 통해 상기 붐실린더(5)에 합류시킬 수 있게 된다.When the swing motor 4 and the boom cylinder 5 are simultaneously driven and combined work, the load pressure generated in the boom cylinder 5 is relatively lower than the load pressure generated in the swing motor 4. Accordingly, a part of the hydraulic oil supplied from the first hydraulic pump 1 to the swing motor 4 is joined to the boom cylinder 5 through the flow path 10 by switching the control valve 11 for joining. You can do it.
따라서, 상기 스윙모터(4) 및 붐실린더(5)를 동작시켜 복합작업할 경우 상부선회체의 스윙보다 붐업 구동이 우선적으로 구동된다.Therefore, when the swing motor 4 and the boom cylinder 5 are operated in combination, the boom-up drive is preferentially driven than the swing of the upper swing body.
이때, 작업특성에 따라 상기 스윙모터(4)와 붐실린더(5)의 구동 순위를 결정할 경우, 상기 제1유압펌프(1)와 스윙 컨트롤밸브(7)사이의 유로, 또는 상기 제2유압펌프(2)와 상기 붐 컨트롤밸브(9)사이의 유로에 별도의 밸브(일 예로서 오리피스를 말함)를 설치하게 된다.At this time, when determining the driving order of the swing motor 4 and the boom cylinder 5 according to the working characteristics, the flow path between the first hydraulic pump 1 and the swing control valve 7, or the second hydraulic pump A separate valve (referred to as an example orifice) is installed in the flow path between the (2) and the boom control valve (9).
전술한 바와 같이 상기 스윙모터(4)와 붐실린더(5)에 공급되는 유량을 배분하기 위해 별도의 밸브를 설치하는 경우 관로 저항으로 인해 압력 손실이 발생되고, 부품이 추가되어 원가비용 상승을 초래하게 된다.As described above, when a separate valve is installed in order to distribute the flow rate supplied to the swing motor 4 and the boom cylinder 5, pressure loss occurs due to pipeline resistance, and parts are added to increase the cost cost. Done.
도 2는 종래 기술에 의해 유압펌프의 파워값을 연산하기 위한 블록도이다.2 is a block diagram for calculating the power value of the hydraulic pump according to the prior art.
도 2에 도시한 바와 같이, 상기 스윙 조작레버(6) 및 붐 조작레버(8)의 조작량에 따른 상기 제1,2유압펌프(1,2)의 요구 유량(Q1,Q2)을 연산한다.As shown in Fig. 2, the required flow rates Q1 and Q2 of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 are calculated according to the operation amount of the swing operating lever 6 and the boom operating lever 8.
상기 제1,2유압펌프(1,2)의 유로에 설치되는 압력센서(미도시됨)에 의해 상기 제1,2유압펌프(1,2)에 발생되는 압력을 감지하여 검출신호를 콘트롤러(12)에 입력한다.The pressure sensor (not shown) installed in the flow paths of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 detects the pressure generated in the first and second hydraulic pumps 1 and 2, thereby detecting the detection signal. 12).
상기 제1,2유압펌프(1,2)의 연산된 유량(Q1,Q2) 및 상기 제1,2유압펌프(1,2)의 검출된 압력(P1,P2)에 의해 상기 제1,2유압펌프(1,2)에 요구되는 마력을 연산한다. 즉 제1유압펌프(1)의 마력값(power)은 유량(Q1)에 압력(P1)을 곱하여 연산하고, 제2유압펌프(2)의 마력값(power)은 유량(Q2)에 압력(P2)을 곱하여 연산할 수 있다.The first and second pressures are calculated by the calculated flow rates Q1 and Q2 of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 and the detected pressures P1 and P2 of the first and second hydraulic pumps 1 and 2. Calculate the horsepower required for the hydraulic pumps (1, 2). That is, the horsepower value (power) of the first hydraulic pump (1) is calculated by multiplying the flow rate (Q1) by the pressure (P1), the horsepower value (power) of the second hydraulic pump (2) is the pressure ( It can be multiplied by P2).
따라서, 상기 스윙모터(4) 및 상기 붐실린더(5)를 동시에 구동시켜 복합작업할 경우, 상기 제1유압펌프(1)의 연산된 마력값 및 상기 제2유압펌프(2)의 연산된 마력값에 대응되게 상기 제1,2유압펌프(1,2)의 최대 유량을 제한할 수 있게 된다.Accordingly, when the swing motor 4 and the boom cylinder 5 are simultaneously driven and combined work, the calculated horsepower value of the first hydraulic pump 1 and the calculated horsepower of the second hydraulic pump 2. It is possible to limit the maximum flow rate of the first and second hydraulic pumps (1, 2) corresponding to the value.
일 예로서, 최대마력값이 각각 3마력(제1,2유압펌프(1,2)의 총마력이 6마력인 경우)인 제1,2유압펌프(1,2)를 사용할 경우, 상기 스윙 조작레버(6) 및 붐 조작레버(8)의 조작량에 의해 5마력이 요구되는 경우, 상기 제1,2유압펌프(1,2)의 사용마력은 각각 2.5마력이 된다. 이로 인해 작업특성에 따라 제1,2유압펌프(1,2)의 사용마력 범위를 제한하게 되는 문제점을 갖게 된다.For example, when the first and second hydraulic pumps 1 and 2 having a maximum horsepower value of 3 hp (when the total horsepower of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 are 6 hp) are used, the swing When five horsepower is required by the operation amount of the operation lever 6 and the boom operation lever 8, the horsepower of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 is 2.5 horsepower, respectively. Therefore, there is a problem in that the horsepower range of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 is limited according to the working characteristics.
따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 스윙모터와 붐실린더를 동시에 구동시켜 복합 작업할 경우, 작업특성에 따라 붐업 구동속도를 스윙 구동속도보다 상대적으로 높일 수 있는 건설기계의 유압액츄에이터 구동 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, the present invention is to solve the above-mentioned problems, in the case of complex operation by driving the swing motor and the boom cylinder at the same time, the hydraulic actuator of the construction machine that can increase the boom up driving speed relative to the swing driving speed according to the work characteristics It is an object to provide a drive control method.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 따르면,According to one embodiment of the present invention to achieve the above and other objects of the present invention,
스윙 조작레버; 붐 조작레버; 가변용량형 제1,2유압펌프; 상기 제1유압펌프의 작동유에 의해 구동되는 스윙모터; 상기 제2유압펌프의 작동유에 의해 구동되는 붐실린더; 상기 스윙 조작레버의 조작에 의해 절환시 상기 스윙모터에 공급되는 작동유를 제어하는 스윙 컨트롤밸브; 상기 붐 조작레버의 조작에 의해 절환시 상기 붐실린더에 공급되는 작동유를 제어하는 붐 컨트롤밸브; 상기 스윙 조작레버 및 붐조작레버의 조작량에 대응되게 상기 제1,2유압펌프의 토출유량을 제어하기 위해 레귤레이터에 제어신호를 입력하는 콘트롤러;를 구비하는 건설기계의 유압액츄에이터 구동 제어방법에 있어서:Swing control lever; Boom lever; Variable displacement first and second hydraulic pumps; A swing motor driven by the hydraulic oil of the first hydraulic pump; A boom cylinder driven by the operating oil of the second hydraulic pump; A swing control valve for controlling hydraulic oil supplied to the swing motor when the swing operation lever is switched by an operation of the swing operation lever; A boom control valve for controlling hydraulic oil supplied to the boom cylinder when the switch is operated by the operation of the boom lever; In the hydraulic actuator drive control method of a construction machine comprising: a controller for inputting a control signal to a regulator for controlling the discharge flow rate of the first and second hydraulic pumps corresponding to the operation amount of the swing operation lever and the boom operation lever.
상기 붐실린더 및 스윙모터를 구동시켜 복합작업할 경우, 상기 붐실린더 및 스윙모터의 최대파워 비율을 백분율로 설정하는 단계;Setting the maximum power ratio of the boom cylinder and the swing motor as a percentage when the boom cylinder and the swing motor are combined to perform a work operation;
상기 붐실린더의 설정된 비율에 따라 상기 제2유압펌프의 최대 파워제한값을 연산하고, 상기 스윙모터의 설정된 비율에 따라 상기 제1유압펌프의 최대 파워제한값을 연산하는 단계;Calculating a maximum power limit value of the second hydraulic pump according to the set ratio of the boom cylinder, and calculating a maximum power limit value of the first hydraulic pump according to the set ratio of the swing motor;
상기 제1유압펌프의 최대 파워제한값에 따른 유량과 상기 제2유압펌프의 최대 파워제한값에 따른 유량을 연산하여, 복합작업할 경우 연산된 유량값으로 상기 제1,2유압펌프의 최대유량을 제한하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압액츄에이터 구동 제어방법을 제공한다.The flow rate according to the maximum power limit value of the first hydraulic pump and the flow rate according to the maximum power limit value of the second hydraulic pump are calculated to limit the maximum flow rate of the first and second hydraulic pumps to the calculated flow rate value in the case of a complex operation. It provides a hydraulic actuator drive control method for a construction machine comprising a.
상기 붐실린더 및 스윙모터를 구동시켜 복합작업할 경우, 상기 붐실린더 및 스윙모터 중 우선 구동여부를 선택하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the case of a complex operation by driving the boom cylinder and the swing motor, the step of selecting whether the first drive of the boom cylinder and the swing motor; characterized in that it comprises a.
상기 붐실린더 및 스윙모터의 우선 구동여부는 작업특성에 따라 운전자가 모니터에서 선택하는 것을 특징으로 한다.Priority driving of the boom cylinder and the swing motor is characterized in that the driver selects on the monitor according to the working characteristics.
상기 제2유압펌프의 최대 파워제한값은The maximum power limit value of the second hydraulic pump is
(상기 제1,2유압펌프의 파워값을 더한 총파워값 × 제2유압펌프의 설정된 비율/100) 식에 의해 연산되고,Calculated by the formula (total power value of the first and second hydraulic pumps plus the set ratio / 100 of the second hydraulic pump),
상기 제1유압펌프의 최대 파워제한값은The maximum power limit value of the first hydraulic pump is
(상기 제1,2유압펌프의 파워값을 더한 총파워값 - 제2유압펌프의 연산된 파워제한값) 식에 의해 연산되는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it is calculated by the formula (total power value plus the power value of the first and second hydraulic pump-calculated power limit value of the second hydraulic pump).
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 스윙모터와 붐실린더를 동시에 구동시켜 복합 작업할 경우, 작업특성에 따라 붐실린더 및 스윙모터의 구동 순위를 조정하기 위한 별도의 밸브가 불필요하여 원가비용을 낮추고, 작업 효율성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention having the above-described configuration, when driving the swing motor and the boom cylinder at the same time to work a combination, a separate valve for adjusting the driving order of the boom cylinder and the swing motor according to the work characteristics is unnecessary, and lower the cost This has the effect of improving work efficiency.
도 1은 종래 기술에 의한 건설기계의 스윙모터 및 붐실린더를 동시에 구동시켜 복합작업을 설명하기 위한 유압회로도,1 is a hydraulic circuit diagram for explaining a complex operation by simultaneously driving a swing motor and a boom cylinder of a construction machine according to the prior art,
도 2는 종래 기술에 의해 유압펌프의 파워값을 연산하기 위한 블록도,2 is a block diagram for calculating the power value of the hydraulic pump according to the prior art,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유압액츄에이터 구동 제어방법의 흐름도,3 is a flowchart of a hydraulic actuator drive control method according to a preferred embodiment of the present invention;
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유압액츄에이터 구동 제어방법에서, 유압펌프의 파워값을 연산하기 위한 블록도,4 is a block diagram for calculating the power value of the hydraulic pump in the hydraulic actuator drive control method according to an embodiment of the present invention,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유압액츄에이터 구동 제어방법에서, 유압펌프의 파워 제한값을 연산하기 위한 블록도이다.5 is a block diagram for calculating the power limit value of the hydraulic pump in the hydraulic actuator drive control method according to an embodiment of the present invention.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉<Explanation of reference numerals for the main parts of the drawings>
1; 제1유압펌프One; 1st hydraulic pump
2; 제2유압펌프2; 2nd hydraulic pump
3; 엔진3; engine
4; 스윙모터4; Swing motor
5; 붐실린더5; Boom cylinder
6; 스윙 조작레버6; Swing control lever
7; 스윙 컨트롤밸브7; Swing control valve
8; 붐 조작레버8; Boom control lever
9; 붐 컨트롤밸브9; Boom control valve
10; 유로10; Euro
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유압액츄에이터 구동 제어방법을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a hydraulic actuator driving control method according to a preferred embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings will be described in detail.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유압액츄에이터 구동 제어방법의 흐름도이고, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유압액츄에이터 구동 제어방법에서, 유압펌프의 파워값을 연산하기 위한 블록도이며, 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유압액츄에이터 구동 제어방법에서, 유압펌프의 파워 제한값을 연산하기 위한 블록도이다.3 is a flow chart of a hydraulic actuator drive control method according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 4 is a block diagram for calculating the power value of the hydraulic pump in the hydraulic actuator drive control method according to a preferred embodiment of the present invention. 5 is a block diagram for calculating a power limit value of a hydraulic pump in a hydraulic actuator drive control method according to a preferred embodiment of the present invention.
도 1, 도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 건설기계의 유압액츄에이터 구동 제어방법은,1, 3 to 5, the hydraulic actuator drive control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention,
스윙 조작레버(6); 붐 조작레버(8); 가변용량형 제1,2유압펌프(이하 "제1,2유압펌프" 라고 함)(1,2); 상기 제1유압펌프(1)의 작동유에 의해 구동되는 스윙모터(4); 상기 제2유압펌프(2)의 작동유에 의해 구동되는 붐실린더(5); 상기 스윙 조작레버(6)의 조작에 의해 절환시 상기 스윙모터(4)에 공급되는 작동유를 제어하는 스윙 컨트롤밸브(7); 상기 붐 조작레버(8)의 조작에 의해 절환시 상기 붐실린더(5)에 공급되는 작동유를 제어하는 붐 컨트롤밸브(9); 상기 스윙 조작레버(6) 및 붐 조작레버(8)의 조작량에 대응되게 상기 제1,2유압펌프(1,2)의 토출유량을 제어하기 위해 레귤레이터(1a,2a)에 제어신호를 입력하는 콘트롤러(12);를 구비하는 건설기계의 유압액츄에이터 구동 제어방법에 있어서:A swing control lever 6; Boom operating lever 8; Variable displacement first and second hydraulic pumps (hereinafter referred to as "first and second hydraulic pumps") (1,2); A swing motor 4 driven by the hydraulic oil of the first hydraulic pump 1; A boom cylinder 5 driven by the operating oil of the second hydraulic pump 2; A swing control valve (7) for controlling the hydraulic oil supplied to the swing motor (4) during the switching by the operation of the swing operation lever (6); A boom control valve 9 for controlling hydraulic oil supplied to the boom cylinder 5 at the time of switching by the operation of the boom operating lever 8; A control signal is inputted to the regulators 1a and 2a to control the discharge flow rates of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 so as to correspond to the operation amounts of the swing operating lever 6 and the boom operating lever 8. In the hydraulic actuator drive control method of a construction machine having a controller (12):
상기 붐실린더(5) 및 스윙모터(4)를 구동시켜 복합작업할 경우, 상기 붐실린더(5) 및 스윙모터(4) 중 우선 구동여부를 선택하는 단계(S10);When the boom cylinder (5) and the swing motor (4) to drive the combined work, the step of selecting whether to drive first of the boom cylinder (5) and swing motor (4) (S10);
상기 붐실린더(5) 및 스윙모터(4) 중 우선 구동여부가 선택된 경우, 상기 붐실린더(5) 및 스윙모터(4)의 최대파워 비율을 백분율로 설정하는 단계(S20);Setting a maximum power ratio of the boom cylinder 5 and the swing motor 4 as a percentage when the driving of the boom cylinder 5 and the swing motor 4 is selected first (S20);
상기 붐실린더(5)의 설정된 비율에 따라 상기 제2유압펌프(2)의 최대 파워제한값을 연산하고, 상기 스윙모터(4)의 설정된 비율에 따라 상기 제1유압펌프(1)의 최대 파워제한값을 연산하는 단계(S30);The maximum power limit value of the second hydraulic pump 2 is calculated according to the set ratio of the boom cylinder 5, and the maximum power limit value of the first hydraulic pump 1 is calculated according to the set ratio of the swing motor 4. Calculating (S30);
상기 제1유압펌프(1)의 최대 파워제한값에 따른 유량과 상기 제2유압펌프(2)의 최대 파워제한값에 따른 유량을 연산하여, 상기 붐실린더(5) 및 스윙모터(4)를 동시에 구동시켜 복합작업할 경우 연산된 유량값으로 상기 제1,2유압펌프(1,2)의 최대유량을 제한하는 단계(S40);를 포함한다.The flow rate according to the maximum power limit value of the first hydraulic pump 1 and the flow rate according to the maximum power limit value of the second hydraulic pump 2 are calculated to simultaneously drive the boom cylinder 5 and the swing motor 4. And limiting the maximum flow rate of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 to the calculated flow rate when the combined operation is performed (S40).
전술한 구성에 따르면, S10에서와 같이, 상기 스윙 조작레버(6) 및 붐 조작레버(8)를 조작하여 상기 스윙모터(4) 및 붐실린더(5)를 동시에 구동시켜 복합작업할 경우, 상기 스윙모터(4) 및 붐실린더(5) 중 우선 구동여부를 선택한다. 일 예로서 상기 붐실린더(5)에 의한 붐업(boom up)의 속도를 높이는 것을 설명한다.According to the above-described configuration, as in S10, when operating the swing operation lever 6 and the boom operation lever 8 to drive the swing motor 4 and the boom cylinder 5 at the same time, the composite operation, First, whether the driving of the swing motor 4 and the boom cylinder (5) is selected. As an example, the speed of the boom up by the boom cylinder 5 will be described.
이때, 상기 스윙모터(4) 및 붐실린더(5)의 우선 구동여부는 작업특성에 따라 운전자가 모니터(미도시됨)에 구비되는 스위치를 조작하여 선택할 수 있다.In this case, the driving of the swing motor 4 and the boom cylinder 5 may be selected by manipulating a switch provided to the monitor (not shown) by the driver according to work characteristics.
상기 스윙 조작레버(6) 및 붐 조작레버(8)의 조작량에 따른 조작신호가 콘트롤러(12)에 입력됨에 따라 상기 제1,2유압펌프(1,2)의 요구 유량(Q1,Q2)을 연산한다.As the operation signal corresponding to the operation amount of the swing operation lever 6 and the boom operation lever 8 is input to the controller 12, the required flow rates Q1 and Q2 of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 are adjusted. Calculate
상기 제1,2유압펌프(1,2)의 유로에 설치되는 압력센서(미도시됨)에 의해 상기 제1,2유압펌프(1,2)에 발생되는 압력을 감지하여 검출신호를 콘트롤러(12)에 입력한다.The pressure sensor (not shown) installed in the flow paths of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 detects the pressure generated in the first and second hydraulic pumps 1 and 2, thereby detecting the detection signal. 12).
상기 제1,2유압펌프(1,2)의 연산된 유량(Q1,Q2) 및 상기 제1,2유압펌프(1,2)의 검출된 압력(P1,P2)에 의해 상기 제1,2유압펌프(1,2)에 요구되는 마력을 연산한다. 즉 제1유압펌프(1)의 마력값은 유량(Q1)에 압력(P1)을 곱하여 연산하고(P1 (power) = Q1 × P1), 제2유압펌프(2)의 마력값은 유량(Q2)에 압력(P2)을 곱하여 연산할 수 있다(P2(power) = Q2 × P2).The first and second pressures are calculated by the calculated flow rates Q1 and Q2 of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 and the detected pressures P1 and P2 of the first and second hydraulic pumps 1 and 2. Calculate the horsepower required for the hydraulic pumps (1, 2). That is, the horsepower value of the first hydraulic pump 1 is calculated by multiplying the flow rate Q1 by the pressure P1 (P1 (power) = Q1 × P1), and the horsepower value of the second hydraulic pump 2 is the flow rate Q2. ) Can be calculated by multiplying the pressure P2 (P2 (power) = Q2 × P2).
S20에서와 같이, 상기 붐실린더(5) 및 스윙모터(4) 중 우선 구동여부가 선택된 경우(일 예로서 붐실린더(5)의 구동을 우선적으로 구동시킴), 상기 붐실린더(5) 및 스윙모터(4)의 최대파워 비율을 백분율로 설정한다. 일 예로서 상기 스윙모터(4)의 최대 파워값을 45%로 설정하고, 상기 붐실린더(5)의 최대 파워값을 55%로 설정한다.As in S20, when the first drive of the boom cylinder 5 and the swing motor 4 is selected (for example, the driving of the boom cylinder 5 is preferentially driven), the boom cylinder 5 and the swing The maximum power ratio of the motor 4 is set as a percentage. As an example, the maximum power value of the swing motor 4 is set to 45%, and the maximum power value of the boom cylinder 5 is set to 55%.
S30에서와 같이, 상기 붐실린더(5)의 설정된 비율(55%)에 따라 상기 제2유압펌프(2)의 최대 파워제한값을 연산하고(즉 제2유압펌프(2)의 최대 파워값은 총파워값중 55%로 제한함), 상기 스윙모터(4)의 설정된 비율(45%)에 따라 상기 제1유압펌프(1)의 최대 파워제한값을 연산한다(즉 제1유압펌프(1)의 최대 파워값은 총파워값중 45%로 제한함).As in S30, the maximum power limit value of the second hydraulic pump 2 is calculated according to the set ratio (55%) of the boom cylinder 5 (that is, the maximum power value of the second hydraulic pump 2 is a total value). The maximum power limit value of the first hydraulic pump 1 is calculated according to the 55% of the power values) and the set ratio (45%) of the swing motor 4 (that is, of the first hydraulic pump 1). Maximum power value is limited to 45% of total power value).
상기 제2유압펌프(2)의 최대 파워제한값은 The maximum power limit value of the second hydraulic pump 2 is
(상기 제1,2유압펌프(1,2)의 파워값을 더한 총파워값 × 제2유압펌프(2)의 설정된 비율/100) 식에 의해 연산할 수 있다.It can be calculated by the formula (total power value x the set ratio / 100 of the second hydraulic pump 2 plus the power values of the first and second hydraulic pumps 1 and 2).
상기 제1유압펌프(1)의 최대 파워제한값은The maximum power limit value of the first hydraulic pump 1 is
(상기 제1,2유압펌프(1,2)의 파워값을 더한 총파워값 - 제2유압펌프(2)의 연산된 파워제한값) 식에 의해 연산될 수 있다.It can be calculated by the formula (the total power value plus the power values of the first and second hydraulic pumps 1 and 2-the calculated power limit value of the second hydraulic pump 2).
S40에서와 같이, 상기 제1유압펌프(1)의 최대 파워제한값에 따른 유량과 상기 제2유압펌프(2)의 최대 파워제한값에 따른 유량을 연산하여, 상기 스윙모터(4) 및 붐실린더(5)를 동시에 구동시켜 복합작업할 경우 상기 연산된 유량값으로 상기 제1,2유압펌프(1,2)의 최대유량을 제한할 수 있다.As in S40, by calculating the flow rate according to the maximum power limit value of the first hydraulic pump 1 and the flow rate according to the maximum power limit value of the second hydraulic pump 2, the swing motor 4 and the boom cylinder ( In the case of complex operation by simultaneously driving 5), the maximum flow rate of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 may be limited to the calculated flow rate.
즉, 상기 붐실린더(5) 및 스윙모터(4)를 동시에 구동시켜 복합작업할 경우, 도 2에서와 같이 상기 제1,2유압펌프(1,2)의 최대 파워값을 총파워값 중 50% 및 50%으로 제한할 경우에 제2유압펌프(2)로부터 토출되는 유량보다, 도 4에서와 같이 상기 제1,2유압펌프(1,2)의 최대 파워값을 총파워값중 45% 및 55%로 제한할 경우 상기 제2유압펌프(2)로부터 토출되는 유량을 5%만큼 더 확보할 수 있게 되므로, 붐업 속도를 높일 수 있다.That is, when the boom cylinder 5 and the swing motor 4 are simultaneously driven and combined work, as shown in FIG. 2, the maximum power value of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 is 50 out of the total power values. In the case of limiting to% and 50%, the maximum power value of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 is 45% of the total power value as shown in FIG. 4, rather than the flow rate discharged from the second hydraulic pump 2. And when limited to 55% it is possible to further ensure the flow rate discharged from the second hydraulic pump 2 by 5%, it is possible to increase the boom-up speed.
여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Herein, while the present invention has been described with reference to the preferred embodiments, those skilled in the art will variously modify the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. And can be changed.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 하부주행체에 대해 상부프레임을 선회시키는 스윙모터 및 붐실린더를 동시에 구동시켜 복합 작업할 경우, 작업특성에 따라 스윙모터 및 붐실린더의 구동 순위를 별도의 밸브를 사용하지않고도 용이하게 조정할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention having the above-described configuration, in the case of complex work by simultaneously driving the swing motor and the boom cylinder that swings the upper frame relative to the lower running body, the driving order of the swing motor and the boom cylinder according to the work characteristics are separate valves There is an effect that can be easily adjusted without using.
Claims (4)
- 스윙 조작레버; 붐 조작레버; 가변용량형 제1,2유압펌프; 상기 제1유압펌프의 작동유에 의해 구동되는 스윙모터; 상기 제2유압펌프의 작동유에 의해 구동되는 붐실린더; 상기 스윙 조작레버의 조작에 의해 절환시 상기 스윙모터에 공급되는 작동유를 제어하는 스윙 컨트롤밸브; 상기 붐 조작레버의 조작에 의해 절환시 상기 붐실린더에 공급되는 작동유를 제어하는 붐 컨트롤밸브; 상기 스윙 조작레버 및 붐조작레버의 조작량에 대응되게 상기 제1,2유압펌프의 토출유량을 제어하기 위해 레귤레이터에 제어신호를 입력하는 콘트롤러;를 구비하는 건설기계의 유압액츄에이터 구동 제어방법에 있어서:Swing control lever; Boom lever; Variable displacement first and second hydraulic pumps; A swing motor driven by the hydraulic oil of the first hydraulic pump; A boom cylinder driven by the operating oil of the second hydraulic pump; A swing control valve for controlling hydraulic oil supplied to the swing motor when the swing operation lever is switched by an operation of the swing operation lever; A boom control valve for controlling hydraulic oil supplied to the boom cylinder when the switch is operated by the operation of the boom lever; In the hydraulic actuator drive control method of a construction machine comprising: a controller for inputting a control signal to a regulator for controlling the discharge flow rate of the first and second hydraulic pumps corresponding to the operation amount of the swing operation lever and the boom operation lever.상기 붐실린더 및 스윙모터를 구동시켜 복합작업할 경우, 상기 붐실린더 및 스윙모터의 최대파워 비율을 백분율로 설정하는 단계;Setting the maximum power ratio of the boom cylinder and the swing motor as a percentage when the boom cylinder and the swing motor are combined to perform a work operation;상기 붐실린더의 설정된 비율에 따라 상기 제2유압펌프의 최대 파워제한값을 연산하고, 상기 스윙모터의 설정된 비율에 따라 상기 제1유압펌프의 최대 파워제한값을 연산하는 단계;Calculating a maximum power limit value of the second hydraulic pump according to the set ratio of the boom cylinder, and calculating a maximum power limit value of the first hydraulic pump according to the set ratio of the swing motor;상기 제1유압펌프의 최대 파워제한값에 따른 유량과 상기 제2유압펌프의 최대 파워제한값에 따른 유량을 연산하여, 복합작업할 경우 연산된 유량값으로 상기 제1,2유압펌프의 최대유량을 제한하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압액츄에이터 구동 제어방법.The flow rate according to the maximum power limit value of the first hydraulic pump and the flow rate according to the maximum power limit value of the second hydraulic pump are calculated to limit the maximum flow rate of the first and second hydraulic pumps to the calculated flow rate value in the case of a complex operation. Hydraulic actuator drive control method for a construction machine comprising a.
- 제1항에 있어서,The method of claim 1,상기 붐실린더 및 스윙모터를 구동시켜 복합작업할 경우, 상기 붐실린더 및 스윙모터 중 우선 구동여부를 선택하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압액츄에이터 구동 제어방법.When the boom cylinder and the swing motor to drive the combined work, selecting the first drive of the boom cylinder and the swing motor; the hydraulic actuator drive control method of a construction machine comprising a.
- 제2항에 있어서,The method of claim 2,상기 붐실린더 및 스윙모터의 우선 구동여부는 작업특성에 따라 운전자가 모니터에서 선택하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압액츄에이터 구동 제어방법.Priority driving of the boom cylinder and the swing motor is a hydraulic actuator drive control method for a construction machine, characterized in that the driver selects from the monitor according to the work characteristics.
- 제1항에 있어서,The method of claim 1,상기 제2유압펌프의 최대 파워제한값은The maximum power limit value of the second hydraulic pump is(상기 제1,2유압펌프의 파워값을 더한 총파워값 × 제2유압펌프의 설정된 비율/100) 식에 의해 연산되고,Calculated by the formula (total power value of the first and second hydraulic pumps plus the set ratio / 100 of the second hydraulic pump),상기 제1유압펌프의 최대 파워제한값은The maximum power limit value of the first hydraulic pump is(상기 제1,2유압펌프의 파워값을 더한 총파워값 - 제2유압펌프의 연산된 파워제한값) 식에 의해 연산되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압액츄에이터 구동 제어방법.The total power value plus the power value of the first and second hydraulic pump minus the calculated power limit value of the second hydraulic pump.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/KR2014/012476 WO2016098926A1 (en) | 2014-12-17 | 2014-12-17 | Control method for driving hydraulic actuator of construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/KR2014/012476 WO2016098926A1 (en) | 2014-12-17 | 2014-12-17 | Control method for driving hydraulic actuator of construction machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2016098926A1 true WO2016098926A1 (en) | 2016-06-23 |
Family
ID=56126798
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/KR2014/012476 WO2016098926A1 (en) | 2014-12-17 | 2014-12-17 | Control method for driving hydraulic actuator of construction machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| WO (1) | WO2016098926A1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009068173A (en) * | 2007-09-10 | 2009-04-02 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Hydraulic system of hydraulic excavator |
| KR101155717B1 (en) * | 2004-12-22 | 2012-06-12 | 두산인프라코어 주식회사 | Apparatus for controlling the boom-swing combined motion of an excavator |
| KR101155785B1 (en) * | 2004-12-31 | 2012-06-12 | 두산인프라코어 주식회사 | Hybrid system of an excavator |
| JP2013087832A (en) * | 2011-10-17 | 2013-05-13 | Kobe Steel Ltd | Hydraulic control device and working machine provided with the same |
| KR20140074306A (en) * | 2011-10-07 | 2014-06-17 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | Control system for operating work device for construction machine |
-
2014
- 2014-12-17 WO PCT/KR2014/012476 patent/WO2016098926A1/en active Application Filing
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101155717B1 (en) * | 2004-12-22 | 2012-06-12 | 두산인프라코어 주식회사 | Apparatus for controlling the boom-swing combined motion of an excavator |
| KR101155785B1 (en) * | 2004-12-31 | 2012-06-12 | 두산인프라코어 주식회사 | Hybrid system of an excavator |
| JP2009068173A (en) * | 2007-09-10 | 2009-04-02 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Hydraulic system of hydraulic excavator |
| KR20140074306A (en) * | 2011-10-07 | 2014-06-17 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | Control system for operating work device for construction machine |
| JP2013087832A (en) * | 2011-10-17 | 2013-05-13 | Kobe Steel Ltd | Hydraulic control device and working machine provided with the same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2014208795A1 (en) | Hydraulic circuit for construction machinery having floating function and method for controlling floating function | |
| CN101311020B (en) | Walking device for pedrail type heavy equipment | |
| WO2012011615A1 (en) | System for controlling hydraulic pump in construction machine | |
| WO2013015467A1 (en) | Hydraulic system for construction machinery | |
| WO2014017685A1 (en) | Hydraulic system for construction machine | |
| WO2012091184A1 (en) | Energy recycling system for a construction apparatus | |
| KR101670529B1 (en) | Hydraulic pump flux control apparatus for construction machinery | |
| WO2013008964A1 (en) | Hydraulic actuator damping control system for construction machinery | |
| WO2013051737A1 (en) | System for controlling land leveling work which uses an excavator | |
| WO2013022132A1 (en) | Hydraulic control system for construction machinery | |
| WO2009084853A3 (en) | Electric oil pressure system of construction equipment | |
| WO2012091192A1 (en) | Method of controlling the flow rate of a variable capacity hydraulic pump for a construction apparatus | |
| WO2013176298A1 (en) | Hydraulic system for construction machinery | |
| WO2013022131A1 (en) | Hydraulic control system for construction machinery | |
| WO2013051740A1 (en) | Control system for operating work device for construction machine | |
| WO2012091187A1 (en) | Boom-swivel compound drive hydraulic control system of construction machine | |
| WO2012074145A1 (en) | Hydraulic pump control system for construction machinery | |
| WO2014115905A1 (en) | Method for controlling driving speed of construction machinery | |
| WO2012053672A1 (en) | Hydraulic system for a construction machine | |
| WO2013062146A1 (en) | Controlling device used to save fuel for construction machinery | |
| WO2014163362A1 (en) | Apparatus and method for variably controlling spool displacement of construction machine | |
| WO2015012423A1 (en) | Hydraulic circuit for construction machine | |
| WO2013157672A1 (en) | Hydraulic system for construction equipment | |
| WO2016098926A1 (en) | Control method for driving hydraulic actuator of construction machine | |
| WO2016195134A1 (en) | Hydraulic circuit for construction machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 14908492 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 14908492 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |