WO2016023815A1 - Method and device for operating a vehicle/trailer combination - Google Patents

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WO2016023815A1
WO2016023815A1 PCT/EP2015/068179 EP2015068179W WO2016023815A1 WO 2016023815 A1 WO2016023815 A1 WO 2016023815A1 EP 2015068179 W EP2015068179 W EP 2015068179W WO 2016023815 A1 WO2016023815 A1 WO 2016023815A1
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WO
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pendulum
movement
intervention
towing vehicle
trailer
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PCT/EP2015/068179
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German (de)
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Markus Beisswenger
Benjamin Baust
Thomas Haeussler
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/06—Tractor-trailer swaying

Definitions

  • the invention relates to a method of operating a trailer consisting of a towing vehicle and at least one trailer articulated to the towing vehicle, wherein the trailer is monitored for oscillatory motions, and wherein upon detecting a pendulum movement through at least one of the lateral dynamics the team is counteracted by engaging the pendulum movement influencing the team.
  • the invention relates to a device for the corresponding operation of a team, a computer program and a computer program product.
  • Modern braking systems make it possible to counteract uncontrolled or undesired pendulum movements of the trailer by performing wheel-specific braking interventions on the wheels of the trailer in teams that consist of a towing vehicle and at least one articulated trailer connected thereto.
  • Steering angle sensors, yaw rate sensors or the like to detect the commuting of a trailer coupled to a vehicle using appropriate waveforms.
  • Exceeds the pendulum motion or the waveform a predetermined amount so a stabilization program is activated, which through the aforementioned wheel-specific braking interventions, the team back into a stable state spends.
  • the entire team is stabilized via a symmetrical deceleration, that is to say by a speed reduction of the team, and optionally by superimposed asymmetrical, thus wheel-specific braking interventions.
  • the asymmetric braking interventions are usually realized as a manipulated variable of a yaw rate control and provided via the wheels associated wheel brake.
  • the pendulum motion can be suppressed, and in particular that usually present dead times of the actuators of the wheel brake are taken into account or compensated. While usually a time delay between the request of a
  • the time delay is compensated by the inventive method or compensated so far, so that a pendulum motion is stabilized quickly and efficiently. According to the invention, it is provided for this purpose that, depending on a currently detected pendulum movement, a pendulum extension movement is predicted and in
  • the pendulum movement can be predicted on the assumption that the pendulum motion is a sinusoidal oscillation. Preferably, depending on the detected
  • Oscillation or pendulum motion ie in particular as a function of the vibration amplitude and the frequency of the current pendulum motion predicts the pendulum movement.
  • Pendulum further movement is based, the optimal time is determined at which the requirement for the at least one
  • Pendulum extension movement of the pendulum movement corresponds. This can be a initial approximation or estimation of the pendulum-wide movement. Alternatively, it is preferably provided that the pendulum extension movement in dependence on the current pendulum motion and the assumption
  • a wheel-individual braking intervention - as already mentioned - a steering intervention and / or a differential gear engagement are performed as an intervention.
  • Oscillation can be counteracted by an automatic steering intervention, brake intervention or differential gear engagement in an advantageous manner.
  • the respective intervention is carried out automatically and, due to the method according to the invention, can take place more quickly than before.
  • the pendulum extension movement is determined as a function of a time which requires a braking device for carrying out a wheel-specific brake intervention upon receipt of a braking request. This time can be determined for the respective brake system in a simple manner by appropriate tests and then be based on the method. It is provided that the pendulum extension movement is in particular predicted by at least the time determined. Similarly, is also preferred in the
  • the pendulum extension movement is in particular predicted by at least this determined time.
  • Pendulum reference movement is set.
  • the pendulum reference movement ensures that the movement of the trailer is not a movement desired by the driver of the towing vehicle. It is preferably provided that the pendulum reference movement in
  • the steering angle of the towing vehicle is usually detected by an ESP system anyway, the consideration of the thus detected pendulum reference movement is not a large overhead.
  • the pendulum reference movement is also predicted, the prediction of the pendulum reference movement in particular depending on the current
  • Steering angle is determined.
  • Pendulum reference movement of the current pendulum reference movement equated, if it can be assumed that in the time in which the
  • Pendulum motion of the trailer is detected, the steering angle of the towing vehicle is not or hardly changed.
  • the device according to the invention with the feature of claim 5 is characterized by a specially prepared control device, which is designed for carrying out the method according to the invention. This results from the already mentioned advantages when using the control unit in one
  • Team consisting of a towing vehicle and at least one articulated trailer.
  • the computer program according to the invention with the features of claim 6 is characterized in that it performs all the steps of the inventive method when it runs on a computer.
  • the inventive computer program product is characterized according to
  • Characteristics of claim 7 by a program code stored on a machine-readable carrier for carrying out the method according to the invention when the program is executed on a computer.
  • a program code stored on a machine-readable carrier for carrying out the method according to the invention when the program is executed on a computer.
  • FIG. 1 shows an exemplary embodiment of a method for operating a
  • the single FIGURE shows in a simplified representation a method for operating a team, which has a towing vehicle and at least one trailer connected to the towing vehicle.
  • the trailer is suitably articulated to the towing vehicle and is in contact with at least two wheels of at least one axle with a roadway.
  • Each wheel of the towing vehicle, which is also in contact with the roadway, is assigned an individually operable wheel brake device.
  • the team has a device that serves to increase the stability of the team.
  • the device is designed to dampen the pendulum motion when the trailer has begun to oscillate in an uncontrolled manner.
  • the device which in particular has a control unit or is designed as a control unit, performs the method shown in FIG.
  • a pendulum reference motion is detected.
  • a future pendulum reference movement is predicted in a step Sl.
  • the pendulum reference movement is determined at a time t + ⁇ .
  • ⁇ corresponds in particular to the dead time of the controlled system or the time delay between a change in the request to one of the
  • the predicted pendulum reference movement is compared to a projected pendulum movement.
  • the latter becomes a step S2 in FIG.
  • the towing vehicle is monitored for pendulum movements in a step S3. This can be done for example by means of a yaw rate sensor or one or more
  • a (t) denotes the time-variable amplitude of the oscillation
  • ( ⁇ ) the frequency of the oscillation.
  • the vibration behavior predicts or a
  • Pendulum movement be predicted.
  • the pendulum reference motion is easy to determine for the nominal trailer pitch case.
  • Pendulum further movement is achieved that a downstream controller for operating the Radbrems wornen in a step S4 already at the time (t) can calculate and request the time required for the time (t + ⁇ ) manipulated variable. This makes it possible, any route dead times directly in the

Abstract

The invention relates to a method for operating a combination consisting of a towing vehicle and at least one trailer connected to the towing vehicle in a hinged manner. The trailer is monitored for oscillating movements, and when an oscillating movement is detected, the oscillating movement is counteracted by means of at least one intervention which influences the transverse dynamic of the vehicle/trailer combination. A further oscillating movement is predicted on the basis of a currently detected oscillating movement, and the at least one intervention is triggered on the basis of the further oscillating movement.

Description

Beschreibung Titel  Description title
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einers Gespanns Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Gespanns, bestehend aus einem Zugfahrzeug und mindestens einem gelenkig mit dem Zugfahrzeug verbundenen Anhänger, wobei der Anhänger auf Pendelbewegungen überwacht wird, und wobei bei Erfassen einer Pendelbewegung durch wenigstens einen die Querdynamik des Gespanns beeinflussenden Eingriff der Pendelbewegung entgegengewirkt wird.  The invention relates to a method of operating a trailer consisting of a towing vehicle and at least one trailer articulated to the towing vehicle, wherein the trailer is monitored for oscillatory motions, and wherein upon detecting a pendulum movement through at least one of the lateral dynamics the team is counteracted by engaging the pendulum movement influencing the team.
Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum entsprechenden Betreiben eines Gespanns, ein Computerprogramm sowie ein Computerprogramm- Produkt. Furthermore, the invention relates to a device for the corresponding operation of a team, a computer program and a computer program product.
Stand der Technik State of the art
Moderne Bremssysteme machen es möglich, bei Gespannen, die aus einem Zugfahrzeug und mindestens einem damit gelenkig verbundenen Anhänger bestehen, unkontrollierten beziehungsweise unerwünschten Pendelbewegungen des Anhängers durch das Durchführen radindividueller Bremseingriffe an den Rädern des Anhängers entgegen zu wirken. Moderne ESP-Systeme (ESP = Elektronisches Stabilitätsprogramm) umfassen heute entsprechende Modern braking systems make it possible to counteract uncontrolled or undesired pendulum movements of the trailer by performing wheel-specific braking interventions on the wheels of the trailer in teams that consist of a towing vehicle and at least one articulated trailer connected thereto. Modern ESP systems (ESP = Electronic Stability Program) include today
Zusatzfunktionen. Dabei ist es bekannt, mithilfe der bereits im Zugfahrzeug oder im Anhänger vorhandenen Sensorik, wie beispielsweise mittels eines Additional functions. It is known, with the help of already existing in the tractor or in the trailer sensors, such as by means of a
Lenkwinkelsensors, Gierratensensors oder dergleichen, das Pendeln eines an ein Fahrzeug gekoppelten Anhängers anhand entsprechender Signalverläufe zu erkennen. Überschreitet die Pendelbewegung oder der Signalverlauf ein vorgebbares Maß, so wird ein Stabilisierungsprogramm aktiviert, das durch die vorgenannten radindividuellen Bremseingriffe das Gespann zurück in einen stabilen Zustand verbringt. Häufig wird dabei das gesamte Gespann über eine symmetrische Verzögerung, also durch eine Geschwindigkeitsreduktion des Gespanns, und gegebenenfalls durch überlagerte asymmetrische, also radindividuelle Bremseingriffe, stabilisiert. Die asymmetrischen Bremseingriffe werden dabei üblicherweise als Stellgröße einer Gierratenregelung realisiert und über den Rädern zugeordnete Radbremseinrichtungen gestellt. Steering angle sensors, yaw rate sensors or the like to detect the commuting of a trailer coupled to a vehicle using appropriate waveforms. Exceeds the pendulum motion or the waveform a predetermined amount, so a stabilization program is activated, which through the aforementioned wheel-specific braking interventions, the team back into a stable state spends. Frequently, the entire team is stabilized via a symmetrical deceleration, that is to say by a speed reduction of the team, and optionally by superimposed asymmetrical, thus wheel-specific braking interventions. The asymmetric braking interventions are usually realized as a manipulated variable of a yaw rate control and provided via the wheels associated wheel brake.
Offenbarung der Erfindung Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat denDISCLOSURE OF THE INVENTION The method according to the invention with the features of claim 1 has the
Vorteil, dass schneller als bisher die Pendelbewegung unterdrückt werden kann, und insbesondere, dass üblicherweise vorliegende Totzeiten der Aktuatoren der Radbremseinrichtungen berücksichtigt beziehungsweise kompensiert werden. Während üblicherweise ein Zeitverzug zwischen der Anforderung eines Advantage that faster than before, the pendulum motion can be suppressed, and in particular that usually present dead times of the actuators of the wheel brake are taken into account or compensated. While usually a time delay between the request of a
Bremseingriffs zum Stabilisieren eines Gespanns und der tatsächlichen Brake intervention to stabilize a team and the actual
Durchführung des radindividuellen Bremseingriffs anfällt, ist der Zeitverzug durch das erfindungsgemäße Verfahren ausgeglichen beziehungsweise soweit kompensiert, sodass eine Pendelbewegung schnell und effizient stabilisiert wird. Erfindungsgemäß ist hierzu vorgesehen, dass in Abhängigkeit von einer aktuell erfassten Pendelbewegung eine Pendelweiterbewegung prognostiziert und in Implementation of the wheel-specific braking intervention incurred, the time delay is compensated by the inventive method or compensated so far, so that a pendulum motion is stabilized quickly and efficiently. According to the invention, it is provided for this purpose that, depending on a currently detected pendulum movement, a pendulum extension movement is predicted and in
Abhängigkeit von der Pendelweiterbewegung der mindestens eine Eingriff, insbesondere an dem Zugfahrzeug, eingestellt wird. In Kenntnis der aktuellen Pendelbewegung lässt sich die Pendelweiterbewegung insbesondere unter der Annahme prognostizieren, dass es sich bei der Pendelbewegung um eine Sinusschwingung handelt. Vorzugsweise wird in Abhänigkeit von der erfasstenDependence on the pendulum extension movement of the at least one intervention, in particular on the towing vehicle is set. Knowing the current pendulum motion, the pendulum movement can be predicted on the assumption that the pendulum motion is a sinusoidal oscillation. Preferably, depending on the detected
Schwingung oder Pendelbewegung, also insbesondere in Abhängigkeit von der Schwingungsamplitude und der Frequenz der aktuellen Pendelbewegung die Pendelweiterbewegung prognostiziert. Wird nun beispielsweise für die Oscillation or pendulum motion, ie in particular as a function of the vibration amplitude and the frequency of the current pendulum motion predicts the pendulum movement. Now, for example, for the
Ansteuerung der radindividuellen Bremseingriffe die prognostizierte Control of wheel-specific braking interventions the predicted
Pendelweiterbewegung zugrunde gelegt, so wird der optimale Zeitpunkt festgestellt, zu welchem die Anforderung für den mindestens einen Pendulum further movement is based, the optimal time is determined at which the requirement for the at least one
radindividuellen Bremseingriff ausgegeben werden muss, damit der wheel-specific brake intervention must be issued so that the
Radbremseingriff zum gewünschten Zeitpunkt optimal zum Dämpfen der Pendelbewegung erfolgt. Bevorzugt wird davon ausgegangen, dass die Radbremseingriff optimal at the desired time for damping the pendulum movement takes place. It is preferably assumed that the
Pendelweiterbewegung der Pendelbewegung entspricht. Hierdurch kann eine erste Annäherung beziehungsweise Abschätzung der Pendelweitebewegung erfolgen. Alternativ ist bevorzugt vorgesehen, dass die Pendelweiterbewegung in Abhängigkeit von der aktuellen Pendelbewegung und der Annahme Pendulum extension movement of the pendulum movement corresponds. This can be a initial approximation or estimation of the pendulum-wide movement. Alternatively, it is preferably provided that the pendulum extension movement in dependence on the current pendulum motion and the assumption
prognostiziert wird, dass die Pendelbewegung beziehungsweise insbesondere ihre Amplitude mit der Zeit zunimmt. It is predicted that the pendulum movement or, in particular, its amplitude will increase over time.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass als Eingriff ein radindividueller Bremseingriff - wie bereits erwähnt - ein Lenkeingriff und/oder ein Differenzialgetriebeeingriff durchgeführt werden. Der According to an advantageous embodiment of the invention, it is provided that a wheel-individual braking intervention - as already mentioned - a steering intervention and / or a differential gear engagement are performed as an intervention. Of the
Pendelbewegung kann durch einen automatischen Lenkeingriff, Bremseingriff oder Differenzialgetriebeeingriff auf vorteilhafte Weise entgegengewirkt werden. Der jeweilige Eingriff wird automatisch durchgeführt und kann aufgrund des erfindungsgemäßen Verfahrens schneller erfolgen als bisher. Oscillation can be counteracted by an automatic steering intervention, brake intervention or differential gear engagement in an advantageous manner. The respective intervention is carried out automatically and, due to the method according to the invention, can take place more quickly than before.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Pendelweiterbewegung in Abhängigkeit von einer Zeit bestimmt wird, welche eine Bremseinrichtung zum Durchführen eines radindividuellen Bremseingriffs nach Erhalt einer Bremsanforderung benötigt. Diese Zeit lässt sich für das jeweilige Bremssystem auf einfache Weise durch entsprechende Tests ermitteln und im Anschluss dem Verfahren zugrunde gelegt werden. Dabei ist vorgesehen, dass die Pendelweiterbewegung insbesondere um mindestens die ermittelte Zeit vorausprognostiziert wird. Gleichermaßen wird bevorzugt auch bei der According to a preferred embodiment of the invention, it is provided that the pendulum extension movement is determined as a function of a time which requires a braking device for carrying out a wheel-specific brake intervention upon receipt of a braking request. This time can be determined for the respective brake system in a simple manner by appropriate tests and then be based on the method. It is provided that the pendulum extension movement is in particular predicted by at least the time determined. Similarly, is also preferred in the
Durchführung eines Lenkeingriffs oder eines Differenzialgetriebeeingriffs vorgegangen. In Abhängigkeit von der Zeit, die die jeweilige Einrichtung Performing a steering intervention or a differential gear engagement proceeded. Depending on the time the particular device
(Lenkeinrichtung oder Differenzialgetriebeeinrichtung) zum Durchführen eines Eingriffs benötigt, wird die Pendelweiterbewegung insbesondere um zumindest diese ermittelte Zeit vorausprognostiziert. (Steering device or differential gear device) required to perform an engagement, the pendulum extension movement is in particular predicted by at least this determined time.
Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass eine Pendelreferenzbewegung Furthermore, it is preferably provided that a pendulum reference movement
prognostiziert und der Eingriff auch in Abhängigkeit von der predicts and the intervention also depending on the
Pendelreferenzbewegung eingestellt wird. Mithilfe der Pendelreferenzbewegung wird insbesondere sichergestellt, dass die Bewegung des Anhängers nicht eine durch den Fahrer des Zugfahrzeugs gewünschte Bewegung ist. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Pendelreferenzbewegung in Pendulum reference movement is set. In particular, the pendulum reference movement ensures that the movement of the trailer is not a movement desired by the driver of the towing vehicle. It is preferably provided that the pendulum reference movement in
Abhängigkeit von einem aktuellen Lenkwinkel des Zugfahrzeugs bestimmt wird. Weil der Lenkwinkel des Zugfahrzeugs durch ein ESP-System üblicherweise sowieso schon erfasst wird, stellt die Berücksichtigung der dadurch erfassten Pendelreferenzbewegung keinen großen Mehraufwand dar. Vorzugsweise wird die Pendelreferenzbewegung ebenfalls prognostiziert, wobei die Vorhersage der Pendelreferenzbewegung insbesondere in Abhängigkeit des aktuellen Dependence on a current steering angle of the towing vehicle is determined. Because the steering angle of the towing vehicle is usually detected by an ESP system anyway, the consideration of the thus detected pendulum reference movement is not a large overhead. Preferably, the pendulum reference movement is also predicted, the prediction of the pendulum reference movement in particular depending on the current
Lenkwinkels bestimmt wird. Im einfachsten Fall wird die prognostizierte Steering angle is determined. In the simplest case, the predicted
Pendelreferenzbewegung der aktuellen Pendelreferenzbewegung gleichgesetzt, wenn davon ausgegangen werden kann, dass in der Zeit, in welcher die Pendulum reference movement of the current pendulum reference movement equated, if it can be assumed that in the time in which the
Pendelbewegung des Anhängers erfasst wird, der Lenkwinkel des Zugfahrzeugs nicht oder kaum verändert wird.  Pendulum motion of the trailer is detected, the steering angle of the towing vehicle is not or hardly changed.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung mit dem Merkmal des Anspruchs 5 zeichnet sich durch ein speziell hergerichtetes Steuergerät aus, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Es ergeben sich hier durch die bereits genannten Vorteile bei einem Einsatz des Steuergeräts in einem The device according to the invention with the feature of claim 5 is characterized by a specially prepared control device, which is designed for carrying out the method according to the invention. This results from the already mentioned advantages when using the control unit in one
Gespann bestehend aus einem Zugfahrzeug und mindestens einem damit gelenkig verbundenen Anhänger. Team consisting of a towing vehicle and at least one articulated trailer.
Das erfindungsgemäße Computerprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 6 zeichnet sich dadurch aus, dass es alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens ausführt, wenn es auf einem Computer läuft. Das erfindungsgemäße Computer-Programmprodukt zeichnet sich gemäß denThe computer program according to the invention with the features of claim 6 is characterized in that it performs all the steps of the inventive method when it runs on a computer. The inventive computer program product is characterized according to
Merkmalen des Anspruchs 7 durch einen auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, wenn das Programm auf einem Computer ausgeführt wird, aus. Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden.Characteristics of claim 7 by a program code stored on a machine-readable carrier for carrying out the method according to the invention when the program is executed on a computer. In the following, the invention will be explained in more detail with reference to the drawing.
Dazu zeigt die einzige The only one shows
Figur ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Betreiben eines FIG. 1 shows an exemplary embodiment of a method for operating a
Gespanns in einer vereinfachten Darstellung. Die einzige Figur zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Verfahren zum Betreiben eines Gespanns, das ein Zugfahrzeug und mindestens einen mit dem Zugfahrzeug verbundenen Anhänger aufweist. Der Anhänger ist zweckmäßiger Weise mit dem Zugfahrzeug gelenkig verbunden und steht mit wenigstens zwei Rädern zumindest einer Achse mit einer Fahrbahn in Kontakt. Jedem Rad des Zugfahrzeugs, das ebenfalls mit der Fahrbahn in Kontakt steht, ist dabei eine individuell betätigbare Radbremseinrichtung zugeordnet. Das Gespann weist eine Vorrichtung auf, die dazu dient, die Stabilität des Gespanns zu erhöhen. Insbesondere ist die Vorrichtung dazu ausgebildet, dass sie, wenn der Anhänger begonnen hat, unkontrolliert zu pendeln, die Pendelbewegung dämpft. Dazu führt die Vorrichtung, die insbesondere ein Steuergerät aufweist oder als Steuergerät ausgebildet ist, das in Figur 1 gezeigte Verfahren durch. Team in a simplified presentation. The single FIGURE shows in a simplified representation a method for operating a team, which has a towing vehicle and at least one trailer connected to the towing vehicle. The trailer is suitably articulated to the towing vehicle and is in contact with at least two wheels of at least one axle with a roadway. Each wheel of the towing vehicle, which is also in contact with the roadway, is assigned an individually operable wheel brake device. The team has a device that serves to increase the stability of the team. In particular, the device is designed to dampen the pendulum motion when the trailer has begun to oscillate in an uncontrolled manner. For this purpose, the device, which in particular has a control unit or is designed as a control unit, performs the method shown in FIG.
Zunächst wird eine Pendelreferenzbewegung erfasst. In Abhängigkeit von dieser wird eine zukünftige Pendelreferenzbewegung in einem Schritt Sl prognostiziert. Dabei wird die Pendelreferenzbewegung zu einem Zeitpunkt t + τ bestimmt. Dabei entspricht τ insbesondere der Totzeit der Regelstrecke beziehungsweise dem Zeitverzug zwischen einer Änderung der Anforderung an eine der First, a pendulum reference motion is detected. Depending on this, a future pendulum reference movement is predicted in a step Sl. In this case, the pendulum reference movement is determined at a time t + τ. In this case, τ corresponds in particular to the dead time of the controlled system or the time delay between a change in the request to one of the
Radbremseinrichtungen und dem tatsächlichen Einstellen des gewünschten Radbremsmomentes oder der durch das eingestellte Radbremsmoment erfolgenden Reaktion des Gespanns, insbesondere des Anhängers. Wheel brake and the actual setting of the desired Radbremsmomentes or taking place by the set Radbremsmoment reaction of the team, in particular the trailer.
Die prognostizierte Pendelreferenzbewegung wird mit einer prognostizierten Pendelweiterbewegung verglichen. Letztere wird ein einem Schritt S2 in The predicted pendulum reference movement is compared to a projected pendulum movement. The latter becomes a step S2 in FIG
Abhängigkeit von einer aktuellen Pendelbewegung bestimmt. Dazu wird das Zugfahrzeug in einem Schritt S3 auf Pendelbewegungen überwacht. Dies kann beispielsweise mittels eines Gierratensensors oder einer oder mehrerer Dependent on a current pendulum motion determined. For this purpose, the towing vehicle is monitored for pendulum movements in a step S3. This can be done for example by means of a yaw rate sensor or one or more
Beschleunigungssensoren nach bekannter Art und Weise erfolgen. Die Acceleration sensors carried out in a known manner. The
Pendelbewegung entspricht im Idealfall einer Sinusschwingung: (t) = A(t)- sin(cot) Oscillating motion ideally corresponds to a sine wave: (t) = A (t) - sin (cot)
Dabei bezeichnet A (t) die zeitveränderliche Amplitude der Schwingung, ( ω ) die Frequenz der Schwingung. Unter der Annahme, dass die Amplitudenänderung während der zuvor genannten Stellertotzeit vernachlässigbar ist, ergibt sich die Formel zur Prognostizierung oder Prädikation der Pendelweiterbewegung zu: ψ (t + τ ) = A(t) · sin(co(t + τ )) Here, A (t) denotes the time-variable amplitude of the oscillation, (ω) the frequency of the oscillation. Assuming that the amplitude change is negligible during the aforesaid actuator dead time, the formula for predicting or predicating the pendulum advance results in: ψ (t + τ) = A (t) × sin (co (t + τ))
Somit kann das Schwingungsverhalten prädiziert beziehungsweise eine Thus, the vibration behavior predicts or a
Pendelweiterbewegung prognostiziert werden. Die Pendelreferenzbewegung ist für den nominalen Anhängerschlingerfall einfach zu bestimmen. Die Pendulum movement be predicted. The pendulum reference motion is easy to determine for the nominal trailer pitch case. The
Pendelreferenzbewegung wird vorzugsweise aus einem aktuellen Lenkwinkel des Zugfahrzeugs gebildet und durch Filter oder dergleichen von Störsignalen bereinigt. Damit ergibt sich im Nominalfall eine Pendelreferenzbewegung von: vv( = O und damit v (^+^)= o Mithilfe dieser Prognostizierung der Pendelreferenzbewegung und der Pendulum reference movement is preferably formed from a current steering angle of the towing vehicle and adjusted by filters or the like of interfering signals. This results in the nominal case a pendulum reference movement of: vv ( = O and thus v (^ + ^) = o With the help of this prognosis of the pendulum reference movement and the
Pendelweiterbewegung wird erreicht, dass ein nachgeschalteter Regler zum Betreiben der Radbremseinrichtungen in einem Schritt S4 bereits zum Zeitpunkt (t) die zum Zeitpunkt (t+τ ) erforderliche Stellgröße berechnen und anfordern kann. Dadurch ist es möglich, beliebige Streckentotzeiten direkt im  Pendulum further movement is achieved that a downstream controller for operating the Radbremseinrichtungen in a step S4 already at the time (t) can calculate and request the time required for the time (t + τ) manipulated variable. This makes it possible, any route dead times directly in the
Regelungsentwurf für ein Stabilisierungsprogramm des Gespanns zu Draft regulation for a stabilization program of the team to
berücksichtigen. Die Regelung wird dadurch strukturell robust gegenüber Totzeiten und das Führungsverhalten wird verbessert. consider. The control is structurally robust against dead times and the leadership is improved.
Obwohl die oben stehenden Ausführungen das Durchführen von radindividuellen Bremseingriffen zum Beeinflussen der Querdynamik des Gespanns beschreiben, ist das beschriebene Verfahren selbstverständlich auch für die Durchführung anderer, die Querdynamik des Gespanns, insbesondere des Zugfahrzeugs, beeinflussender Eingriffe anwendbar, wie beispielsweise zum Durchführen eines automatisierten Lenkeingriffs oder Differenzialgetriebeeingriffs an dem Although the above statements describe the implementation of wheel-specific brake interventions for influencing the lateral dynamics of the team, the method described is of course also for the implementation of other, the transverse dynamics of the team, especially the towing vehicle, influencing interferences applicable, such as to perform an automated steering intervention or Differential gear engagement on the
Zugfahrzeug, um der Pendelbewegung entgegen zu wirken. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass auch die Totzeit der Regelstrecke der anderen Eingriffseinrichtungen, wie der Lenkeinrichtung oder der Towing vehicle to counteract the pendulum motion. It is particularly provided that the dead time of the controlled system of the other engagement devices, such as the steering device or the
Differenzialgetriebeeinrichtung, berechnet und bei der Bestimmung der Differential gear device, calculated and used in the determination of
Pendelweiterbewegung wie zuvor beschrieben berücksichtigt werden. Pendelweiterbewegung be considered as described above.

Claims

Ansprüche claims
1. Verfahren zum Betreiben eines Gespanns, bestehend aus einem 1. A method for operating a team, consisting of a
Zugfahrzeug mit mindestens einem gelenkig mit dem Zugfahrzeug verbundenen Anhänger, wobei der Anhänger auf Pendelbewegungen überwacht wird, und wobei bei Erfassen einer Pendelbewegung durch mindesten einen die Querdynamik des Gespanns beeinflussenden Eingriff der Pendelbewegung entgegengewirkt wird, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einer aktuell erfassten Pendelbewegung eine  Traction vehicle with at least one articulated to the towing vehicle trailer, wherein the trailer is monitored for pendulum movements, and being counteracted when detecting a pendulum movement by at least one of the transverse dynamics of the team influencing engagement of the pendulum motion, characterized in that in function of a currently detected pendulum motion a
Pendelweiterbewegung prognostiziert und in Abhängigkeit von der  Pendulum advance movement predicts and depending on the
Pendelweiterbewegung der mindestens eine Eingriff eingestellt wird.  Pendelweiterbewegung the at least one intervention is set.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Eingriff ein radindividueller Bremseingriff, ein Lenkeingriff und/oder ein 2. The method according to claim 1, characterized in that as intervention a wheel-individual braking intervention, a steering intervention and / or a
Differenzialgetriebeeingriff durchgeführt wird.  Differential gear engagement is performed.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 3. The method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Pendelweiterbewegung in Abhängigkeit von einer Zeit bestimmt wird, welche eine Bremseinrichtung zum Durchführen eines Bremseingriffs nach Erhalten einer Bremseingriffsanforderung benötigt.  characterized in that the pendulum-advancing movement is determined in response to a time which a braking device needs to perform a braking intervention upon obtaining a braking-engagement request.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass eine Pendelreferenzbewegung prognostiziert und der Eingriff auch in Abhängigkeit von der Pendelreferenzbewegung eingestellt wird.  characterized in that a pendulum reference movement is predicted and the engagement is also adjusted in dependence on the pendulum reference movement.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Pendelreferenzbewegung in Abhängigkeit von einem aktuellen Lenkwinkel des Zugfahrzeugs bestimmt wird.  in that the pendulum reference movement is determined as a function of a current steering angle of the towing vehicle.
6. Vorrichtung zum Betreiben eines Gespanns, bestehend aus einem 6. Apparatus for operating a team, consisting of a
Zugfahrzeug und mindestens einem gelenkig mit dem Zugfahrzeug verbundenen Anhänger, gekennzeichnet durch ein speziell hergerichtetes Steuergerät, das dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 durchzuführen. Towing vehicle and at least one articulated trailer connected to the towing vehicle, characterized by a specially prepared Control device adapted to carry out the method according to one of Claims 1 to 5.
7. Computerprogramm, das alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausführt, wenn das Programm auf einem Computer läuft. A computer program that performs all the steps of a method as claimed in any one of claims 1 to 5 when the program is run on a computer.
8. Computer-Programmprodukt mit einem auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wenn das Programm auf einme Computer ausgeführt wird. A computer program product having program code stored on a machine readable medium for carrying out the method of any one of claims 1 to 5 when the program is run on a computer.
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