WO2016015967A1 - Fahrerassistenzsystem und verfahren zur unterstützung eines fahrers bei der fahrt in unwegsamem gelände - Google Patents

Fahrerassistenzsystem und verfahren zur unterstützung eines fahrers bei der fahrt in unwegsamem gelände Download PDF

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Matthias Breuel
Oliver Hengstenberg
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Definitions

  • the present invention relates to a driver assistance system and a method for assisting a driver of a means of locomotion when driving in rough terrain.
  • the present invention relates to an improved information density in the display of driving condition parameters, which are helpful when driving in rough terrain.
  • a so-called “artificial horizon” is known from aviation, which gives the pilot an orientation about a momentary orientation of the means of locomotion with respect to the gravitational field of the earth.
  • rear view camera systems which overlays from a picture of a rear view camera and artificially displayed trajectories of
  • US 7, 835, 854 B2 discloses a system for detecting and displaying
  • Driving situations in which notes are displayed next to a camera image It is also proposed to display distances to environment objects in the camera image. It is an object of the present invention to provide an improved informational situation to the driver of a vehicle when driving off-road.
  • the above-identified object is achieved by a method having the features according to claim 1 and by a driver assistance system having the features according to claim 8.
  • the method serves to assist a driver of a means of locomotion (eg a car, a van, a truck, a tracked vehicle, in particular an SUV or another off-road vehicle, in particular all-wheel drive vehicle) while driving in rough terrain.
  • a driver of a means of locomotion eg a car, a van, a truck, a tracked vehicle, in particular an SUV or another off-road vehicle, in particular all-wheel drive vehicle
  • a signal representative of a ride in rough terrain is received.
  • the drive in rough terrain can be initiated by the driver, for example, by making a corresponding input in a user interface.
  • the signal can be generated as a sensor signal, wherein the sensor signal indicates a drive in rough terrain and this, for example, with a predefined
  • Threshold can be compared.
  • a signal may e.g. be issued by a navigation system or an optical camera of a lane assist system when leaving a paved road.
  • an overlay of a camera image with information is added
  • the driving state parameters can, for example, an operating state of the
  • Identify locomotion In other words, settings or states (e.g., driving conditions) may be included in the configuration of the vehicle as well as its position / orientation.
  • driving condition parameters are compass information which is detected using the earth's magnetic field and superimposed on the camera image. Even a current steering angle ("steering angle") or a current profile of a suspension (eg Comfort, Normal, Sporty) can be superimposed on the camera image. Also a currently used accelerator pedal and / or
  • Brake pedal characteristic can be superimposed as well as a current Rekuperationsschreib. Alternatively or additionally, traction sizes
  • Driving condition parameter may, for example, an artificial horizon and / or a height above sea level ("normal zero") and / or a
  • These and other information may be in the form of a numerical value and / or a scale and / or a variable bar indicator
  • Camera image are superimposed.
  • off-road waypoint navigation information may be superimposed on the camera image to improve the driver's orientation.
  • all representations in peripheral areas of the camera image and / or in central areas of the camera are superimposed.
  • the signal by which the trip is displayed in rough terrain for example, by a landing gear configuration and / or a
  • Gear configuration can be activated, which is intended for driving in rough terrain.
  • the inventive method is automatically triggered.
  • a predefined inclination of the means of locomotion may indicate a ride in rough terrain.
  • the camera used according to the invention can be, for example, a front camera, as used for example for traffic sign recognition.
  • the image of the camera can be the data of a rear-view camera and / or a side camera (for example, in a side mirror of the
  • Locomotion means arranged) play.
  • a suitable representation of the vehicle environment can thus be enriched by driving state parameters.
  • the presentation of the overlay can, for example, on an im
  • a wireless communication link to a mobile user terminal may be used to generate the representation on a screen thereof. For example, in this way a
  • Ambient area of the vehicle are displayed, which is not directly visible by a user.
  • the additional information can be used to provide the navigation of the means of transport on a broader information base and thus safer or more successful.
  • the driver assistance system comprises a camera, an evaluation unit and a display unit (for example, permanently mounted in a vehicle).
  • the evaluation unit is equipped with a signal input for receiving a signal representing driving in rough terrain.
  • the driver assistance system comprises a sensor and / or an input unit for receiving the signal
  • the evaluation unit is optionally set up, the signals of the sensor with predefined threshold values to compare with the comparison of driving in rough terrain.
  • the evaluation unit is adapted to use the aforementioned components to perform a method as has been described in detail in connection with the first-mentioned aspect of the invention.
  • the features, combinations of features and the advantages resulting therefrom correspond to those set out in connection with the first aspect of the invention in such a way that, to avoid repetition, reference is made to the above statements.
  • a third aspect of the present invention is a
  • Means eg, a car, an SUV, an off-road vehicle, a van, a truck, a tracked vehicle, a defense means (eg, a tank) or a watercraft) having a driver assistance system according to the second aspect of the invention. That's the way it is a car, an SUV, an off-road vehicle, a van, a truck, a tracked vehicle, a defense means (eg, a tank) or a watercraft) having a driver assistance system according to the second aspect of the invention. That's the way it is
  • Figure 1 is a schematic representation of components of a
  • Embodiment of a means of transport according to the invention which has an embodiment of a driver assistance system according to the invention
  • FIGS 2 to 29 illustrate individual aspects of an inventive
  • FIG. 30 is a conceptual diagram for an illustration according to the invention.
  • Figure 31 is a flow chart illustrating steps of a
  • Embodiment of a method according to the invention Embodiments of the invention
  • FIG. 1 shows an SUV (Sports Utility Vehicle) 10 as a means of transport, which has a front camera 1, which is connected in terms of information technology with an electronic control unit 2 as an evaluation unit.
  • the electronic control unit 2 is connected to a screen 3 comprising a touch-sensitive surface 4 information technology.
  • an inclination sensor 5 for generating a signal representing a drive in rough terrain and a radar sensor 20 as a further environmental sensor are provided.
  • FIG. 2 shows an overlay 6 which could be displayed on a screen 3 (see FIG. 1).
  • An artificial horizon 7 is shown as a substantially horizontal line, which is supplemented on both sides by numerical values 9 representing a current inclination of the means of locomotion.
  • a dashed circle 8 in the middle of the illustration illustrates the possibility of presenting additional information as discussed in connection with FIGS. 5-10.
  • FIG. 3 shows the superposition of an artificial horizon 7 shown in FIG. 2 with a camera image, while the means of locomotion is tilted 30 degrees to the right.
  • Scales 13 arranged on the vertical edges illustrate the inclination and number them with a numerical value 9.
  • FIG. 4 shows the superimposition illustrated in FIG. 3 with a lateral inclination of the vehicle ten degrees to the left as the driving state parameter.
  • FIG. 5 shows a similar superimposition 6 executed with an artificial horizon 7 and a circle 8, in which an indicator 11 for a current vehicle position is shown.
  • an indicator 11 for a current vehicle position is shown.
  • About the indicator 1 1 can a
  • FIG. 6 shows the illustration shown in FIG. 5 with a longitudinal inclination of 30 degrees in the direction of travel (downhill).
  • the indicator 1 1 is shifted in the direction of the upper edge of the circle 8 and shown.
  • FIG. 7 shows the representation shown in FIG. 6 in the case of a longitudinal inclination of 30 degrees counter to the direction of travel (uphill drive). Accordingly, the indicator 1 1 at the bottom of the circle 8 is arranged.
  • FIG. 8 shows the possibility of representing a current steering angle (in the example 0 degrees) as driving state parameter via the circle 8 and a steering angle indicator 8 a.
  • FIG. 9 shows the illustration shown in FIG. 8, in which the steering angle indicator 8a illustrates a right-hand steering angle of ten degrees.
  • FIG. 10 shows the illustration shown in FIG. 9 in the case of a left-side steering angle of 35 degrees.
  • FIGS 1 1 and 12 illustrate an overlay at the top
  • Compass information 12 as an example of a driving condition parameter.
  • respective screen segments arranged below the compass information 12 are assigned corresponding cardinal directions.
  • FIG. 13 additionally shows the possibility of achieving, by means of an arrow P, a required change in direction in order to reach a waypoint 15 as off-road waypoint navigation information.
  • the waypoint 15 is also shown at the top of the overlay.
  • FIG. 14 shows the arrangement shown in FIG. 13, in which the waypoint 15 is arranged outside the overlay 6 on the screen. Accordingly, the orientation of the arrow P in the direction of the new position of the
  • FIG. 15 shows the possibility of displaying a current level setting as the driving state parameter via a scale 13 and an indicator 11.
  • the height of the landing gear is set very low, for which reason the indicator 11 is arranged at the lower end of the scale 13.
  • FIG. 16 shows the illustration shown in FIG.
  • Chassis level has been raised as the driving state parameter to a maximum, which is why the indicator 1 1 is located at the upper end of the scale 13.
  • FIG. 17 shows a possibility of illustrating the height above sea level ("normal zero") as a driving state parameter as an overlay to a camera image.
  • the artificial horizon 7 is supplemented on both sides by numerical values 9, which represent the height above normal zero.
  • Figures 18 and 19 show the possibility of current traction values as
  • FIG. 20 shows one way of illustrating a damper or spring travel.
  • Colored markers 14a, 14b, 14c, 14d in the corners of the overlay 6 show a uniform spring travel distribution according to the traction illustrated in FIG.
  • FIG. 21 shows a suspension configuration entangled with respect to FIG. 20 as the driving state parameter, wherein the front-left and rear-right wheels are maximally rebound while the front-right and rear-left wheels are suspended in the air.
  • FIG. 22 shows an altered state of interlocking with respect to FIG. 21 as the driving state parameter in which the front left and rear right wheels are respectively sprung by ten percent and the rear left and front right wheels each by 90 percent.
  • a single beam 14c, 14b at the respective vertical edges of the overlay 6 is a qualitative illustration.
  • FIG. 23 shows an exemplary embodiment of a possibility of visualizing a current slip ("one wheel is turning through or several wheels are turning") as a driving condition parameter, a glow mark 16 turning on the right front by briefly lighting up and then dimming Wheel indicates.
  • FIG. 24 shows the possibility of representing a longitudinal / transverse degree of locking of a differential lock as a driving state parameter in the form of an overlay 6.
  • three semicircles 17a, 17b and 17c are respectively arranged centrally.
  • the semicircles are blank, indicating an open locking degree of the differential locks.
  • FIG. 25 shows the overlay 6 shown in FIG. 24, in which the semicircles 17a, 17b, 17c are shown to be almost filled. In this way, a 100% closed differential lock is illustrated.
  • FIG. 26 illustrates an intermediate state between the extreme states illustrated in connection with FIGS. 24 and 25 in an automatic mode in which the semicircles 17a, 17b, 17c are only partially filled.
  • Figure 27 shows the possibility of illustrating a damper profile as a driving condition parameter in the form of an overlay 6.
  • vehicle settings are particularly damper but also other such. Accelerator characteristic, recuperation (in hybrid vehicles) or brake pedal characteristic adjusted.
  • a lettering 18a is displayed at the lower left edge of the overlay 6, which is "comfort”.
  • Other profiles are, for example, "Eco", “Sport”, “Normal” or "Off-Road”.
  • FIG. 28 shows the overlay 6 shown in FIG. 27 when the damper profile is changed to an off-road configuration, which is indicated by a lettering 18b "Low".
  • Other off-road profiles could be, for example: “Auto”, “Snow”, “Mud”, “Individual”, “Manually Locked”, “Manually Locked” or others. These profiles then have an effect on the regulations of the vehicle systems such as braking interventions and power transmission regulations. The display thus clarifies which off-road settings have been made in the vehicle.
  • FIG. 29 shows the possibility of illustrating a braking intervention as a driving condition parameter by a driver or by an assistance system through an overlay 6 according to the invention. If there is a braking intervention of a specific strength, a glow 16 is generated in the respective vehicle tire
  • FIG. 30 shows a possible screen view in the form of a concept graphic, by means of which a superposition of a camera image according to the invention is shown
  • Driving condition parameters can be provided. On the left and right of the camera image shown buttons 21, 22, the illustrated section of the camera image can be moved or to other sensor images (for example, side or
  • Overlay 6 are semicircles 17a, 17b, 17c arranged to illustrate a state of a differential lock.
  • Lower left and bottom center in the overlay 6 are lettering 18a, 18b illustrative current
  • Chassis settings are displayed.
  • Line-shaped displays 23a, 23b, 23c, 23d for illustrating a current traction state of the four vehicle wheels are shown in the corner regions of the overlay 6.
  • An indicator 11 on a scale 13 indicates a medium level of air suspension.
  • An artificial horizon 7 with a circle 8 containing an indicator 11 and a steering angle indicator 8a are also contained in the overlay 6.
  • compass information 12 are displayed.
  • FIG. 31 shows steps of an exemplary embodiment of a method according to the invention for assisting a driver of a means of transport when driving on rough terrain.
  • a signal representative of rough terrain driving is provided by a tilt sensor of the Travel means received and compared with a predefined threshold for detecting a trip in rough terrain.
  • camera data of an outside camera of the vehicle is detected.
  • a driving condition parameter is detected by means of a tilt sensor.
  • a superimposed representation of the driving state parameter and the camera image is wirelessly sent to a user terminal and displayed on the screen.

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Abstract

Es werden ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fortbewegungsmittels bei der Fahrt in unwegsamem Gelände vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst die Schritte: - Empfangen eines Signals repräsentierend eine Fahrt in unwegsamem Gelände, und im Ansprechen darauf - Darstellen von Fahrzustandsparametern als Überlagerung (6) eines Bildes einer Kamera des Fortbewegungsmittels.

Description

Beschreibung
Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Fahrt in unwegsamem Gelände
Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fortbewegungsmittels bei der Fahrt in unwegsamem Gelände. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine verbesserte Informationsdichte bei der Anzeige von Fahrzustandsparametern, welche bei der Fahrt in unwegsamem Gelände hilfreich sind.
Im Stand der Technik werden Führer von Fortbewegungsmitteln durch
unterschiedlichste Informationssysteme unterstützt. Beispielsweise ist aus dem Luftverkehr ein sogenannter "künstlicher Horizont" bekannt, welcher dem Piloten eine Orientierung über eine momentane Ausrichtung des Fortbewegungsmittels gegenüber dem Gravitationsfeld der Erde gibt.
Zusätzlich sind in aktuellen Fahrzeugen der Marke Landrover Animationen zur Veranschaulichung von Kraftflüssen, Zuständen eines Sperrdifferenzials und die Anzeige unterschiedlicher Fahrwerkskonfigurationen bekannt.
In Fahrzeugen der Marke Daimler werde Niveau-, Kompass-, Längs- und
Querneigungswerte an einer Fahrzeugabbildung veranschaulicht.
Weiter sind Rückfahrkamerasysteme bekannt, welche Überlagerungen aus einem Bild einer Rückfahrkamera und künstlich eingeblendeten Trajektorien des
Fahrzeuges anzeigen.
US 7, 835, 854 B2 offenbart ein System zur Erkennung und Anzeige von
Fahrsituationen, bei welchem Hinweise neben einem Kamerabild angezeigt werden. Zu dem wird vorgeschlagen, Distanzen zu Umgebungsobjekten im Kamerabild einzublenden. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, dem Fahrer eines Fahrzeuges bei der Fahrt im Gelände eine verbesserte Informationslage bereitzustellen.
Offenbarung der Erfindung
Die vorstehend identifizierte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen gemäß Anspruch 8 gelöst. Das Verfahren dient der Unterstützung eines Fahrers eines Fortbewegungsmittels (z. B. ein PKW, ein Transporter, ein LKW, ein Kettenfahrzeug, insbesondere ein SUV oder ein sonstiges geländegängiges, insbesondere allradgetriebenes Fahrzeug) bei der Fahrt in unwegsamem Gelände. In einem ersten Schritt wird ein Signal repräsentierend eine Fahrt in unwegsamem Gelände empfangen. Die Fahrt in unwegsamem Gelände kann beispielsweise durch den Fahrer eingeleitet werden, indem er eine entsprechende Eingabe in einer Anwenderschnittstelle vornimmt. Alternativ oder zusätzlich kann das Signal als Sensorsignal erzeugt werden, wobei das Sensorsignal eine Fahrt in unwegsamem Gelände kennzeichnet und hierzu beispielsweise mit einem vordefinierten
Schwellenwert verglichen werden kann. Ein solches Signal kann z.B. durch ein Navigationssystem oder eine optische Kamera eines Spurassistenzsystems beim Verlassen einer befestigten Straße ausgegeben werden. Im Ansprechen darauf wird eine Überlagerung eines Kamerabildes mit Informationen zu
Fahrzustandsparametern für den Fahrer des Fortbewegungsmittels dargestellt. Die Fahrzustandsparameter können beispielsweise einen Betriebszustand des
Fortbewegungsmittels kennzeichnen. Mit anderen Worten können Einstellungen oder Zustände (z.B. Fahrzustände) an der Konfiguration des Fortbewegungsmittels ebenso wie dessen Position/Orientierung umfasst sein. Indem die
Fahrzustandsparameter als Überlagerung des Kamerabildes des
Fortbewegungsmittels dargestellt werden, ergibt sich für den Anwender die
Möglichkeit, die Informationen der Kamera und die Fahrzustandsparameter zeitgleich zu betrachten. Insbesondere ergibt sich die Möglichkeit, beide
Informationen in Verbindung miteinander darzustellen und zu interpretieren. Dies kann insbesondere in Verbindung mit dem künstlichen Horizont eine besonders wichtige Information für den Fahrer darstellen.
Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung. Beispiele für Fahrzustandsparameter sind Kompassinformationen, welche unter Verwendung des Erdmagnetfeldes erfasst und dem Kamerabild überlagert werden. Auch ein aktueller Lenkwinkel ("Lenkeinschlag") oder ein aktuelles Profil einer Fahrwerksdämpfung (z. B. Komfort, Normal, Sportlich) können dem Kamerabild überlagert werden. Auch eine aktuell verwendete Gaspedal- und/oder
Bremspedalkennlinie können ebenso wie ein aktueller Rekuperationszustand überlagert werden. Alternativ oder zusätzlich können Traktionsgrößen
kennzeichnend einen aktuellen Schlupf oder Vortrieb einzelner Reifen und/oder eine Niveaueinstellung („Sport",„Normal",„Off-Road") eines Fahrwerkes ("Zustand eines Gewinde-/Luftfahrwerks") dargestellt werden. Auch der Zustand einer
Differenzialsperre beziehungsweise einer Differenzialeinstellung und/oder der Rotationszustand eines Reifens und/oder eine Neigung (Längs- und/oder
Querneigung) des Fortbewegungsmittels kann ebenso wie eine Verschränkung von Fahrwerksdämpfern des Fortbewegungsmittels dem Kamerabild überlagert werden. Die vorstehenden Informationen ermöglichen eine exakte Navigation und somit eine sichere Fahrt durch unwegsames Gelände. Die Darstellung der
Fahrzustandsparameter kann beispielsweise einen künstlichen Horizont und/oder eine Höhe über dem Meeresspiegel ("Normal Null") und/oder eine
Veranschaulichung einer Intensität eines Eingriffes eines Fahrdynamikregelsystems umfassen. Diese und andere Informationen können in Form eines Zahlenwertes und/oder einer Skala und/oder eines veränderlichen Balkenindikators dem
Kamerabild überlagert werden. Zusätzlich können Off-Road- Wegpunktnavigationsinformationen dem Kamerabild überlagert werden, um die Orientierung des Fahrers zu verbessern. Allgemein können sämtliche Darstellungen in Randbereichen des Kamerabildes und/oder in zentralen Bereichen des
Kamerabildes angeordnet sein.
Das Signal, durch welches die Fahrt in unwegsamem Gelände angezeigt wird, kann beispielsweise durch eine Fahrwerkskonfiguration und/oder eine
Getriebekonfiguration aktiviert werden, welche für eine Fahrt in unwegsamem Gelände vorgesehen ist. Mit anderen Worten wird bei der Vorlage einer entsprechenden Konfiguration automatisch das erfindungsgemäße Verfahren angestoßen. Auch eine vordefinierte Neigung des Fortbewegungsmittels kann eine Fahrt in unwegsamem Gelände anzeigen. Selbstverständlich sind andere
Maßnahmen zur Erzeugung des Signals denkbar, sofern sie eine Fahrt in unwegsamem Gelände anzeigen beziehungsweise ankündigen. Auf diese Weise ist eine manuelle Aktivierung einer erfindungsgemäß vorgeschlagenen überlagerten Darstellung nicht erforderlich.
Die erfindungsgemäß verwendete Kamera kann beispielsweise eine Frontkamera sein, wie sie beispielsweise zur Verkehrszeichenerkennung verwendet wird.
Alternativ oder zusätzlich kann das Bild der Kamera die Daten einer Heckkamera und/oder einer Seitenkamera (z. B. in einem Seitenspiegel des
Fortbewegungsmittels angeordnet) wiedergeben. Je nach Bewegungsrichtung beziehungsweise je nach Vorhandensein von Umgebungsobjekten kann somit eine geeignete Darstellung der Fahrzeugumgebung durch Fahrzustandsparameter angereichert werden.
Das Darstellen der Überlagerung kann beispielsweise auf einer im
Fortbewegungsmittel angeordneten Anzeigeeinheit erfolgen. Diese kann fest im Fortbewegungsmittel verbaut sein (bevorzugt im Kombiinstrument und/oder im Armaturenbrett des Fortbewegungsmittels).
Alternativ kann eine Drahtloskommunikationsverbindung zu einem mobilen Anwenderendgerät verwendet werden, um die Darstellung auf einem Bildschirm desselben zu erzeugen. Beispielsweise kann auf diese Weise ein
Umgebungsbereich des Fahrzeuges angezeigt werden, welcher nicht unmittelbar durch einen Anwender einsehbar ist. Auch die zusätzlichen Informationen können verwendet werden, um die Navigation des Fortbewegungsmittels auf eine breitere Informationsbasis zu stellen und somit sicherer beziehungsweise erfolgreicher zu gestalten.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein
Fahrerassistenzsystem vorgeschlagen, welches eine Unterstützung eines Fahrers bei der Fahrt in unwegsamem Gelände ermöglicht. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Kamera, eine Auswerteeinheit und eine (beispielsweise fest in einem Fahrzeug zu montierende) Anzeigeeinheit. Die Auswerteeinheit ist mit einem Signaleingang zum Empfang eines Signals repräsentierend eine Fahrt in unwegsamem Gelände ausgestattet. Weiter umfasst das Fahrerassistenzsystem einen Sensor und/oder eine Eingabeeinheit zum Empfang des Signals
repräsentierend eine Fahrt in unwegsamem Gelände. Die Auswerteeinheit ist optional eingerichtet, die Signale des Sensors mit vordefinierten Schwellenwerten zu vergleichen, um anhand des Vergleiches die Fahrt in unwegsamem Gelände festzustellen. Die Auswerteeinheit ist eingerichtet, die vorgenannten Komponenten zu verwenden, um ein Verfahren durchzuführen, wie es in Verbindung mit dem erstgenannten Erfindungsaspekt im Detail beschrieben worden ist. Die Merkmale, Merkmalskombinationen und die sich aus diesen ergebenden Vorteile entsprechen den in Verbindung mit dem erstgenannten Erfindungsaspekt Ausgeführten derart ersichtlich, dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die obigen Ausführungen verwiesen wird.
Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein
Fortbewegungsmittel (z. B. ein PKW, ein SUV, ein Geländewagen, ein Transporter, ein LKW, ein Kettenfahrzeug, ein Verteidigungsmittel (z. B. ein Panzer) oder ein Wasserfahrzeug) vorgeschlagen, welches ein Fahrerassistenzsystem gemäß dem zweitgenannten Erfindungsaspekt aufweist. Auf diese Weise ist das
Fortbewegungsmittel eingerichtet, den Fahrer gemäß dem erstgenannten
Erfindungsaspekt bei der Fahrt in unwegsamem Gelände zu unterstützen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen ist:
Figur 1 eine schematisch Darstellung von Komponenten eines
Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels, welches über ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems verfügt;
Figuren 2 bis 29 veranschaulichen einzelne Aspekte einer erfindungsgemäßen
Überlagerung eines Kamerabildes mit Fahrzustandsparametern;
Figur 30 eine Konzeptgrafik für eine erfindungsgemäße Darstellung; und
Figur 31 ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines
Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Ausführungsformen der Erfindung
Figur 1 zeigt ein SUV (Sports Utility Vehicle) 10 als Fortbewegungsmittel, welches über eine Frontkamera 1 verfügt, welche informationstechnisch mit einem elektronischen Steuergerät 2 als Auswerteeinheit verbunden ist. Das elektronische Steuergerät 2 ist mit einem Bildschirm 3 umfassend eine berührungsempfindliche Oberfläche 4 informationstechnisch verbunden. Weiter sind ein Neigungssensor 5 zur Erzeugung eines eine Fahrt in unwegsamem Gelände repräsentierenden Signals sowie ein Radarsensor 20 als weiterer Umgebungssensor vorgesehen.
Figur 2 zeigt eine Überlagerung 6, welche auf einem Bildschirm 3 (siehe Figur 1 ) dargestellt werden könnte. Ein künstlicher Horizont 7 ist als im Wesentlichen horizontale Linie dargestellt, welche beidseitig durch Zahlenwerte 9 repräsentierend eine aktuelle Neigung des Fortbewegungsmittels ergänzt ist. Ein gestrichelt dargestellter Kreis 8 in der Mitte der Darstellung veranschaulicht die Möglichkeit, zusätzliche Informationen darzustellen, wie sie in Verbindung mit den Figuren 5 bis 10 diskutiert werden.
Figur 3 zeigt die in Figur 2 dargestellte Überlagerung eines künstlichen Horizontes 7 mit einem Kamerabild, während das Fortbewegungsmittel 30 Grad nach rechts geneigt ist. An den vertikalen Rändern angeordnete Skalen 13 veranschaulichen die Neigung und beziffern diese mit einem Zahlenwert 9.
Figur 4 zeigt die in Figur 3 dargestellte Überlagerung bei einer seitlichen Neigung des Fahrzeugs um zehn Grad nach links als Fahrzustandsparameter.
Figur 5 zeigt eine ähnliche Figur 2 ausgeführte Überlagerung 6 mit einem künstlichen Horizont 7 und einem Kreis 8, in welchen ein Indikator 1 1 für eine aktuelle Fahrzeugposition dargestellt ist. Über den Indikator 1 1 kann eine
Längsneigung des Fortbewegungsmittels als Fahrzustandsparameter angezeigt werden.
Figur 6 zeigt die in Figur 5 gezeigte Darstellung bei einer Längsneigung um 30 Grad in Fahrtrichtung (Bergabfahrt). Hierbei ist der Indikator 1 1 in Richtung des oberen Randes des Kreises 8 verschoben und dargestellt. Figur 7 zeigt die in die Figur 6 gezeigte Darstellung für den Fall einer Längsneigung von 30 Grad entgegen der Fahrtrichtung (Bergauffahrt). Entsprechend ist der Indikator 1 1 am unteren Rand des Kreises 8 angeordnet.
Figur 8 zeigt die Möglichkeit, über den Kreis 8 und einen Lenkwinkelindikator 8a einen aktuellen Lenkwinkel (im Beispiel 0 Grad) als Fahrzustandsparameter darzustellen.
Figur 9 zeigt die in Figur 8 gezeigte Darstellung, in welcher der Lenkwinkelindikator 8a einen rechtsseitigen Lenkeinschlag von zehn Grad veranschaulicht.
Figur 10 zeigt die in Figur 9 gezeigte Darstellung für den Fall, dass ein linksseitiger Lenkeinschlag von 35 Grad besteht.
Die Figuren 1 1 und 12 veranschaulichen eine Überlagerung am oberen
Bildschirmrand angezeigter Himmelsrichtungen repräsentierend
Kompassinformationen 12 als ein Beispiel für einen Fahrzustandsparameter. Auf diese Weise sind jeweilige unterhalb der Kompassinformationen 12 angeordneten Bildschirmsegmente entsprechenden Himmelsrichtungen zugeordnet.
Figur 13 zeigt zusätzlich die Möglichkeit, durch einen Pfeil P eine erforderliche Richtungsänderung zur Erreichung eines Wegpunktes 15 als Off-Road- Wegpunktnavigationsinformation zu erreichen. Der Wegpunkt 15 ist ebenfalls im oberen Bereich der Überlagerung dargestellt.
Figur 14 zeigt die in Figur 13 dargestellte Anordnung, bei welcher der Wegpunkt 15 außerhalb der Überlagerung 6 auf dem Bildschirm angeordnet ist. Entsprechend hat sich auch die Ausrichtung des Pfeils P in Richtung der neuen Position des
Wegpunktes 15 verändert.
Figur 15 zeigt die Möglichkeit einer Darstellung einer aktuellen Niveaueinstellung als Fahrzustandsparameter über eine Skala 13 und einen Indikator 11. In Figur 15 ist die Fahrwerkshöhe sehr gering eingestellt, weshalb der Indikator 1 1 am unteren Ende der Skala 13 angeordnet ist. Figur 16 zeigt die in Figur 15 gezeigte Darstellung, bei welcher das
Fahrwerksniveau als Fahrzustandsparameter auf ein Maximum angehoben worden ist, weshalb der Indikator 1 1 am oberen Ende der Skala 13 angeordnet ist.
Figur 17 zeigt eine Möglichkeit einer Veranschaulichung der Höhe über dem Meeresspiegel ("Normal Null") als Fahrzustandsparameter als Überlagerung zu einem Kamerabild. Hierzu ist der künstliche Horizont 7 beidseitig durch Zahlenwerte 9 ergänzt, welche die Höhe über Normal Null darstellen.
Die Figuren 18 und 19 zeigen die Möglichkeit, aktuelle Traktionswerte als
Fahrzustandsparameter durch farbliche Markierungen 14a, 14b, 14c, 14d an den Rändern der Überlagerung 6 darzustellen. Während in Figur 18 eine im
Wesentlichen gleichmäßige Verteilung der Traktion der einzelnen Räder veranschaulicht wird, wird in Figur 19 durch eine Animation entlang der Pfeile P ein Verschieben der übertragenen Kräfte von der Vorderachse auf die Hinterachse veranschaulicht. Der Zahlenwert 9 ist als 600 Nm dargestellt und könnte alternativ oder zusätzlich auch in Form eines Prozentsatzes wiedergegeben werden.
Figur 20 zeigt eine Möglichkeit einer Veranschaulichung eines Dämpferbeziehungsweise Federweges. Farbliche Markierungen 14a, 14b, 14c, 14d in den Ecken der Überlagerung 6 zeigen entsprechend der in Figur 18 veranschaulichten Traktion eine gleichmäßige Federwegsverteilung.
Figur 21 zeigt eine gegenüber Figur 20 verschränkte Fahrwerkskonfiguration als Fahrzustandsparameter, wobei das vordere linke und das hintere rechte Rad maximal eingefedert sind, während das vordere rechte und das hintere linke Rad in der Luft hängen.
Figur 22 zeigt einen gegenüber Figur 21 veränderten Verschränkungszustand als Fahrzustandsparameter, bei welchem das vordere linke und das hintere rechte Rad zu jeweils zehn Prozent und das hintere linke sowie das vordere rechte Rad zu jeweils 90 Prozent eingefedert sind. Ein einziger Balken 14c, 14b an den jeweiligen vertikalen Rändern der Überlagerung 6 stellt eine qualitative Veranschaulichung dar. Figur 23 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine Möglichkeit einer Visualisierung eines aktuellen Schlupfes ("Ein Rad dreht durch oder mehrere Räder drehen durch") als Fahrzustandsparameter, wobei eine farbliche Markierung ("Glow") 16 durch kurzes Aufleuchten und anschließendes Dimmen ein Durchdrehen des vorderen rechten Rades anzeigt.
Figur 24 zeigt die Möglichkeit einer Darstellung eines Längs-/Quer-Sperrgrades einer Differenzialsperre als Fahrzustandsparameter in Form einer Überlagerung 6. Entlang der vertikalen Kanten beziehungsweise entlang der unteren Kante der Überlagerung 6 sind drei Halbkreise 17a, 17b beziehungsweise 17c jeweils mittig angeordnet. Die Halbkreise sind leer dargestellt, wodurch ein offener Sperrgrad der Differenzialsperren angezeigt wird.
Figur 25 zeigt die in Figur 24 gezeigte Überlagerung 6, in welcher die Halbkreise 17a, 17b, 17c nahezu ausgefüllt dargestellt sind. Auf diese Weise wird eine 100- prozentig geschlossene Differenzialsperre veranschaulicht.
Figur 26 veranschaulicht einen zwischen den in Verbindung mit den Figuren 24 und 25 veranschaulichten Extremzuständen liegenden Zwischenzustand in einem Automatikmodus, in welchem die Halbkreise 17a, 17b, 17c lediglich anteilig ausgefüllt sind.
Figur 27 zeigt die Möglichkeit einer Veranschaulichung eines Dämpferprofils als Fahrzustandsparameter in Form einer Überlagerung 6. Über das Fahrzeugprofil werden Fahrzeugeinstellungen besonders für Dämpfer aber auch andere wie z.B. Gaspedalkennlinie, Rekuperation (bei Hybridfahrzeugen) oder Bremspedalkennlinie angepasst. Hierbei wird am unteren linken Rand der Überlagerung 6 ein Schriftzug 18a eingeblendet, welcher "Komfort" lautet. Andere Profile sind z.B.„Eco",„Sport", „Normal" oder„Off-Road".
Figur 28 zeigt die in Figur 27 dargestellte Überlagerung 6 bei einer Änderung des Dämpferprofils in eine Off-Road-Konfiguration, was durch einen Schriftzug 18b "Low" angezeigt wird. Andere Off-Road-Profile könnten z.B. sein:„Auto";„Snow", „Schlamm",„Individual",„Längssperre manuell",„Quersperre manuell" oder andere. Diese Profile haben dann Auswirkungen auf die Regelungen der Fahrzeugsysteme wie Bremseingriffe und Kraftübertragungsregelungen. Die Anzeige verdeutlicht also, welche Off-Road-Einstellungen im Fahrzeug vorgenommen wurden.
Figur 29 zeigt die Möglichkeit einer Veranschaulichung eines Bremseingriffes als Fahrzustandsparameter durch einen Fahrer oder durch ein Assistenzsystem durch eine erfindungsgemäße Überlagerung 6. Sofern ein Bremseingriff einer bestimmten Stärke vorliegt, wird ein Glow 16 in einer dem jeweiligen Fahrzeugreifen
zugeordneten Ecke der Überlagerung 6 angezeigt. Unterhalb der Überlagerung 6 sind unterschiedliche Assistenzsysteme veranschaulichende Signalfelder 19a, 19b, 19c, 19d dargestellt, welche in einer dem Glow 16 entsprechenden Farbe aufleuchten, wenn der jeweilige Eingriff des Assistenzsystems eine vordefinierte Stärke aufweist.
Figur 30 zeigt eine mögliche Bildschirmansicht in Form einer Konzeptgrafik, mittels welcher eine erfindungsgemäße Überlagerung eines Kamerabildes mit
Fahrzustandsparametern bereitgestellt werden kann. Über links und rechts des Kamerabildes dargestellte Schaltflächen 21 , 22 kann der dargestellte Ausschnitt des Kamerabildes verschoben bzw. zu weiteren Sensorbildern (z.B. Seiten- bzw.
Heckkamera) gewechselt werden. Ebenfalls außerhalb des Kamerabildes sind farbliche Markierungen 14a, 14b, 14c, 14d veranschaulichend eine Dämpferstellung des Fahrwerkes angeordnet. Mittig entlang der vertikalen Grenzen der
Überlagerung 6 sind Halbkreise 17a, 17b, 17c zur Veranschaulichung eines Zustandes einer Differenzialsperre angeordnet. Unten links sowie unten mittig in der Überlagerung 6 sind Schriftzüge 18a, 18b veranschaulichend aktuelle
Fahrwerkseinstellungen eingeblendet. In den Eckbereichen der Überlagerung 6 sind linienförmige Anzeigen 23a, 23b, 23c, 23d zur Veranschaulichung eines aktuellen Traktionszustandes der vier Fahrzeugräder dargestellt. Über einen Indikator 1 1 an einer Skala 13 wird ein mittleres Niveau der Luftfederung angezeigt. Auch ein künstlicher Horizont 7 mit einem Kreis 8 enthaltend einen Indikator 1 1 und einen Lenkwinkelindikator 8a sind in der Überlagerung 6 enthalten. An der Oberkante der Überlagerung 6 sind Kompassinformationen 12 eingeblendet.
Figur 31 zeigt Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrers eines Fortbewegungsmittels bei der Fahrt in unwegsamem Gelände. In Schritt 100 wird ein Signal repräsentierend eine Fahrt in unwegsamem Gelände von einem Neigungssensor des Fortbewegungsmittels empfangen und mit einem vordefinierten Schwellenwert zur Erkennung einer Fahrt in unwegsamem Gelände verglichen. In Schritt 200 werden Kameradaten einer Außenkamera des Fortbewegungsmittels erfasst. In Schritt 300 wird ein Fahrzustandsparameter mittels eines Neigungssensors erfasst. Schließlich wird in Schritt 400 eine überlagerte Darstellung des Fahrzustandsparameters und des Kamerabildes drahtlos an ein Anwenderendgerät gesendet und auf dessen Bildschirm dargestellt.
Auch wenn die erfindungsgemäßen Aspekte und vorteilhaften Ausführungsformen anhand der in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungsfiguren erläuterten Ausführungsbeispiele im Detail beschrieben worden sind, sind für den Fachmann Modifikationen und Kombinationen von Merkmalen der dargestellten
Ausführungsbeispiele möglich, ohne den Bereich der vorliegenden Erfindung zu verlassen, deren Schutzbereich durch die beigefügten Ansprüche definiert wird.
Bezugszeichenliste Kamera
elektronisches Steuergerät
Bildschirm
berührungsempfindliche Oberfläche Neigungssensor
Überlagerung
künstlicher Horizont
Kreis
Zahlenwert
SUV (Sport Utility Vehicle)
Indikator
Kompassinformationen, Himmelsrichtungen Skala
a, 14b, 14c, 14d farbliche Markierungen
Wegpunkt
Glow
a, 17b, 17c (Halb)Kreise
a, 18b Text
a, 19b, 19c, 19d Signalfelder
weiterer Umgebungssensor
, 22 Schaltflächen
a, 23b, 23c, 23d linienförmige Anzeigen
0 bis 400 Verfahrensschritte
P Pfeil

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fortbewegungsmittels (10) bei der Fahrt in unwegsamem Gelände umfassend die Schritte:
Empfangen (100) eines Signals repräsentierend eine Fahrt in unwegsamem Gelände, und im Ansprechen darauf
Darstellen (400) von Fahrzustandsparametern als Überlagerung (6) eines Bildes einer Kamera (1 ) des Fortbewegungsmittels (10).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Fahrzustandsparameter
Kompassinformationen (12), und/oder
einen aktuellen Lenkwinkel, und/oder
ein aktuelles Profil einer Fahrwerksdämpfung, und/oder
eine Traktionsgröße, und/oder
eine Traktions-Momentenverteilung, und/oder
eine aktuelle Niveaueinstellung (13) eines Fahrwerkes, und/oder einen Zustand einer Differenzialsperre, und/oder
einen Rotationszustand eines Reifens, und/oder
eine Neigung des Fortbewegungsmittels (10), und/oder
eine Verschränkung von Fahrwerksdämpfern des Fortbewegungsmittels (10),
umfassen.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Darstellung
einen künstlichen Horizont (7), und/oder
eine Höhe über Normal Null, und/oder
eine Veranschaulichung (16) einer Intensität eines Eingriffes eines Fahrdynamikregelsystems, und/oder
Zahlenwerte, und/oder
eine Skala (13), und/oder
veränderliche Balkenindikatoren (14a, 14b, 14c, 14d) und insbesondere eine Off-Road-Wegpunktnavigationsinformation,
umfasst.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Signal
repräsentierend die Fahrt in unwegsamem Gelände im Ansprechen auf eine Anwendereingabe und/oder
eine Offroad-Fahrwerkskonfiguration, und/oder
eine Offroad-Getriebekonfiguration, und/oder
eine vordefinierte Neigung des Fortbewegungsmittels (10)
satellitenbasiert oder kamerabasiert ermittelte Positionsdaten empfangen wird.
5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Kamera (1 ) eine Frontkamera oder eine Heckkamera und/oder eine Seitenkamera ist.
6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Darstellen auf einer im Fortbewegungsmittel (10) angeordneten Anzeigeeinheit (3) erfolgt.
7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Darstellen eine Verwendung zusätzlicher Bildinformationen eines weiteren
Umgebungssensors (20) des Fortbewegungsmittels (10) umfasst.
8. Fahrerassistenzsystem umfassend
eine Kamera (1 ),
eine Auswerteeinheit (2) mit einem Signaleingang zum Empfang eines Signals repräsentierend eine Fahrt in unwegsamem Gelände, einen Sensor (5) und/oder eine Eingabeeinheit (4), und
eine Anzeigeeinheit (3), wobei die Auswerteeinheit (2) eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche auszuführen.
9. Fortbewegungsmittel umfassend ein Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 8.
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