WO2015193513A1 - Appareil de marquage de la peau automatise - Google Patents

Appareil de marquage de la peau automatise Download PDF

Info

Publication number
WO2015193513A1
WO2015193513A1 PCT/EP2015/064009 EP2015064009W WO2015193513A1 WO 2015193513 A1 WO2015193513 A1 WO 2015193513A1 EP 2015064009 W EP2015064009 W EP 2015064009W WO 2015193513 A1 WO2015193513 A1 WO 2015193513A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
marking
skin
head
control system
frame
Prior art date
Application number
PCT/EP2015/064009
Other languages
English (en)
Inventor
Johan DA SILVEIRA
Pierre-Emmanuel MEUNIER
Piotr WILDELKA
Original Assignee
Ecole Nationale Supérieure De Création Industrielle
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ecole Nationale Supérieure De Création Industrielle filed Critical Ecole Nationale Supérieure De Création Industrielle
Publication of WO2015193513A1 publication Critical patent/WO2015193513A1/fr

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M37/00—Other apparatus for introducing media into the body; Percutany, i.e. introducing medicines into the body by diffusion through the skin
    • A61M37/0076—Tattooing apparatus
    • A61M37/0084—Tattooing apparatus with incorporated liquid feeding device

Definitions

  • the invention relates to the technical field of automated marking of a synthetic or natural skin, such as human skin. More specifically, the invention relates to tattooing. STATE OF THE PRIOR ART
  • a tattoo is a design or inscription usually decorative or symbolic achieved through the insertion of colored materials into the skin to leave an indelible mark visible.
  • the term comes from Tahitian tatau, which means to mark, draw or strike and derives from the expression "Ta-atouas", the root of the word, your signifier “drawing” and atua meaning "spirit, god”.
  • the traditional hand-made tattoo is called irezumi, literally “ink insertion”.
  • the technique involves adding ink, in a fairly precise space between the dermis and the epidermis, using a sharp object or needle that pierces the upper layers of the skin.
  • This needle makes a movement back and forth in the skin (inside - outside) in order to deposit puncture by sting the ink and thus form the pattern.
  • the colored pigments are then visible by transparency even after healing of the wound caused by the stitching.
  • the manual hammer tool made of cut bone or shells, evolved with the arrival of electricity.
  • the practice has turned to machines with auto-type striking, dermograph type.
  • the dermographs may especially be rotary or electromagnetic.
  • the dermograph being manipulated by the hand of the tattooist, the constraints are numerous: the precision or imprecision of the tattoo lies in the dexterity of the artist. If during the action the needle goes beyond the epidermis the pigment will be diffused and cause irregularities in the reading of the pattern, or worse, the skin may sometimes tear and leave surface damage.
  • the tattoo can sometimes be long of execution (until a few hours without really being able to determine it precisely upstream) and in several sessions according to the fatigue and / or pain of the tattoo artist and the subject. More generally, the tools used for marking the skin, especially those used in crafts have the same handicap for users and the same risk of damage to the skin.
  • the invention aims to at least partially solve the problems encountered in the solutions of the prior art.
  • the invention relates to an automated skin marking apparatus comprising:
  • a marking head carried by the chassis and movable relative to the chassis
  • control system configured to control the marking of the skin by the marking device, the control system being configured to control the movement of the marking head relative to the frame.
  • the marking head comprises a skin marking device, preferably comprising at least one needle.
  • the "natural skin” originates from a living being whatever the reign to which it is attached.
  • the skin may be alive, whether it is for example grown in the laboratory or directly present on a living being, and for example man, mammals (eg cattle, such as cow, buffalo and antelope, horses , sheep, goats, deer, pigs ...), marsupials (eg kangaroo %), reptiles (eg crocodilidae, such as alligator, gavial or crocodile, snakes, such as anaconda, sea snake, cobra or python, lizards ...), birds (eg goose, turkey, emu, ostrich %), fish (eg cartilaginous fish, such as shark or skate, sturgeon, salmon, peach, eel, sea bass, tilapia %), amphibians (eg toads, like the American buffalo toad, or
  • leather typically designates the rot-resistant, relatively water-resistant, flexible material obtained by tanning natural skin and used for various purposes.
  • the industry distinguishes different leather families depending in particular on its appearance, the animal that has been obtained and the treatment process that has been applied to produce it.
  • the appearance of leather may in particular be described as raw, blue or soft, in the case of raw skin, of Russia, when it is strong, supple and watertight and has a characteristic odor related to cow skin and birch tannin, boiled, wrought, especially when it bears the marks of a treatment with fat, morocco, especially when it bears the marks of a sumac tannin and that it comes from goat or sheep, varnish, when it bears the traces of a mixture of chalk powder, black smoke and drying oil and a varnish, full flower, when keeps the thickness of the original skin, of sawn flower, when it does not have the thickness of the skin of origin but that the side flower (smooth side) of the skin has been preserved, of nubuck, when it is a full-grain leather or sawed flower that has been scraped off, of leather crust, when the leather no longer has the flower.
  • Many technical developments have been made in this sector and it will be useful to refer to the knowledge available in case of need, particularly with regard to the different stages of leather manufacturing.
  • the leather can also undergo a treatment after its production to bring him additional characteristics, it may for example be coloring or the application of protective products.
  • Leather can also be bonded to complementary materials to form a composite material.
  • artificial skin is meant a synthetic material which is not a natural skin and which reproduces all or part of the characteristics of a natural skin.
  • the artificial skin reproduces the visual and / or tactile characteristics of the skin within the limits of the human perception, so for an observer it will be able to present the appearance of the skin as well as to feel a sensation similar to that of a skin.
  • the characteristics reproduced by an artificial skin can be that of one or more natural skin, whether alive or not.
  • Artificial skins reproducing the characteristics of a non-living skin, such as leather are generally described as imitation skin, for example, it is called imitation leather, it is generally in this case a cloth coated with material plastic.
  • the synthetic materials mention may be made of composite materials made of woven or synthetic, natural fibers or microfibres, such as vegetable fibers such as cotton, linen, hemp, sisal, jute, kenaf or coconut, or not woven fabrics and polymers such as polyvinyl chloride.
  • the thickness of the artificial skin can be substantially close to that of a natural skin, it is particularly interesting when it comprises an assembly of different thickness able to reproduce the characteristics associated with the stacking of the different layers constituting the skin like the dermis and the epidermis, it is thus possible to prepare a marked artificial skin that will be indistinguishable from the human eye of a natural skin, especially non-living, marked.
  • marking is meant a modification of the skin, which may be perceptible to the human, that is to say that it can be perceived by its senses and for example be visible to the naked eye , or not perceptible.
  • the marking is generally made from the surface of the skin without necessarily implying substantially altering the outer surface.
  • the marking may be termed “surface marking” when it does not involve alteration in the thickness of the skin, so makeup, printing or painting may be referred to as surface marking.
  • the marking can be qualified as “percutaneous marking” or “transcutaneous”, terms that will be used in this document for both natural skin, alive or not, as for artificial skin, when it leads to carry out an operation crossing the skin. outer surface of the skin.
  • body marking may be used which corresponds in this case to a modification of the body of the individual, whether an animal or 'a human being, and more particularly his skin. It may for example be a make-up, a permanent makeup, a tattoo or a scarification. The marking is called a physical break-in when its implementation requires crossing the skin barrier, this is particularly the case of permanent makeup, tattooing and scarification.
  • zone of skin to be marked is meant in particular a zone defined by the user on a skin of interest, more particularly it will be the skin surface on which he wishes to work.
  • a zone defined by the user on a skin of interest, more particularly it will be the skin surface on which he wishes to work.
  • living natural skin it can thus be the surface of a body, a limb, more particularly the arm, the forearm, the hand, the fingers, the leg, the calf, the thigh, the foot, the toes, the back, the shoulder, all the limbs.
  • natural non-living skin or artificial skin it may include all or part of the entire surface thereof.
  • cutaneous barrier is generally understood to mean the group consisting of the stratum corneum (the most superficial and the most keratinized layer of the epidermis) and the hydrolipidic film which covers the latter, it can thus be considered that the barrier is consisting of the epidermis.
  • the term "marking in the thickness of the material” will be used instead, it will be in this case a modification of the appearance surface skin such as, for example, printing, tattooing or cutting, incision, abrasion, burning, ablation.
  • the marking in the thickness of the material may be described as "indelible staining" when it leads to a noticeable visual change for the human skin including a change in color or color.
  • non-perceptible markings for humans we may mention those leading to an alteration not directly perceptible to the human senses, such as tattooing with colorless solutions for the human eye, the integration of odors not perceived by human sense of smell, the integration of molecules that are not directly perceived, the integration of electrically conductive solutions for example to create flexible electronic circuits.
  • the marking may be "detectable” when it can be detected by any suitable means.
  • a marking can thus be detected by the human senses or not, by an animal sense, such as that of a dog through its olfaction, or by a detection device.
  • a “detection device” corresponds to a system able to detect the marking made on a skin, during and / or after the marking, preferably during and after.
  • the marking is described as "temporary" when its manifestation on the skin is substantially limited in relation to the duration of its existence, particularly when it can be removed by physical action and / or has not lastingly modified the internal structure of the skin is for example the case of mesotherapy, therapeutic technique based on the administration using a needle low doses of molecules of interest, which marks the skin in a very light and unsustainable way, of "permanent” when its life is significantly shorter than that of the skin and "indelible” when its manifestation will last and / or that a significant physical action will be necessary for the remove, this action being likely to leave sequels on the skin, this is for example the case of conventional tattoos for which the use of a laser treatment allows their removal but leaves cep leaving traces in the skin.
  • automated is generally meant a technical object that is capable of performing work autonomously. This type of object typically includes:
  • a control part comprising a control system: it gives the orders and receives the information from the outside and / or the operative part; it may especially be in the form of a control box, a microprocessor (electronic brain), or a computer;
  • an operative part comprising the marking head: it is the part of an automated system that carries out the work, more specifically it can be considered that it receives the commands from the control part and that it executes them; actuators;
  • control part possibly an interface between the control part and the operative part, which can be described as a language interface: it makes it possible to translate the language of the command part into the "machine" language, in particular for the operative part, and Conversely ;
  • part programming or programming system it is the part that allows, especially to the user, who can be a person or a machine (eg computer, processor 7), to program, enter and / or introduce into the object, upstream, the architecture of operation and in particular the modalities of interaction between the various constituent parts; this part generally interacts by exchanging information with the control part.
  • the exchanges of orders and / or information, whether the issue or the reception, between the different parts of the technical object can be made by physical contact, for example by means of electrical wiring or optical (eg optical fiber), and / or without physical contact using waves, for example of the sound, light, radio, magnetic and / or electromagnetic type, and particularly by computer languages of the WIFI, bluetooth type, PS.
  • the different parts of the system may be in proximity to one another or spatially distant, in which case the modalities of information exchange and / or order are arranged.
  • the operative parts and interfaces between the control part and the operative part are physically connected, as well as the programming part, they can for example be located in a system of computer type, mobile phone, tablet or connected object, and s' press one or more processors
  • Such devices correspond in particular to devices comprising one or more hardware and / or software whose function is to give particular instructions for movements of the marking head.
  • Chassis means a fixed frame capable of supporting all the physical elements that the device comprises, it may be a rigid or mobile frame, it is adapted to receive a mobile marking head and allow moving it to reach and interact with a skin area to score.
  • the frame may be made of any material capable of allowing the operation of the automated skin marking apparatus. It may thus consist of rigid and / or flexible elements, for example metal, metal alloy, polymer, such as polyesters, polyamides, plastics such as thermoplastics and particularly acrylonitrile butadiene styrene (ABS) used as raw material. base for three-dimensional printing, in wood or ceramic.
  • metal, metal alloy such as polyesters, polyamides, plastics such as thermoplastics and particularly acrylonitrile butadiene styrene (ABS) used as raw material. base for three-dimensional printing, in wood or ceramic.
  • ABS acrylonitrile butadiene styrene
  • the shape, as well as the volume, of the frame is generally adapted to the type of skin that will be treated with the marking apparatus.
  • the chassis is advantageously arranged so that it can be adapted to the morphology of the person and allows the marking head to mark the person concerned on at least a part of his body or on different parts of his body, such as the arm, the forearm, the back or the thigh.
  • a standardized frame according to the canons of the industry concerned and adapted to the production line.
  • the frame can be made of independent parts that are assembled during use, it can be called in this case “chassis kit” or “modular chassis”.
  • the frame can be articulated and / or comprise moving parts, it will be called “adaptable chassis”, it is possible to move, particularly with respect to each other, to adapt to the skin on which the device marking is used. It may include mechanical elements and / or motors for easy movement of parts and / or head, such as slides, wheels or joints.
  • the chassis may comprise displacement means to ensure mobility of the marking head.
  • Such means may in particular correspond to one or more assembled mechanical parts such as a slide, a wheel, a gear, a connecting rod, a belt, an articulation, a threaded rod, a worm, a pinion, an axle, a bearing balls, racks, a carriage, a hinge, a nut, a screw, a washer, a spring.
  • the frame may further comprise a fixed or movable mount for the skin to ensure its positioning relative to the marking head, it is advantageously adapted to the skin type.
  • a support may in particular correspond to a surface, this surface may be substantially flat or may general form of interest, such as a preform for leather, it can also be textured, that is to say has asperities adapted to the skin, in particular to ensure adhesion to the skin.
  • human skin for example to make a tattoo on an arm or a thigh, it may be useful to use a support whose surface will be substantially curved to accommodate it and provide greater comfort to the person .
  • At least one fastening element may be added to the support to ensure better positioning and / or maintenance to the skin thereon. It may for example be a set of a pressure system, including weight, elastic elements such as springs, pistons or pliers, straps or links, to be applied to the skin.
  • the frame will typically have a shape adapted to the skin of interest, so it may have for example a general shape of an arch, a "U" or cylindrical, to accommodate more easily the skin, especially when it s is the skin of a person so that it can easily present the area of skin to mark that is located on his body, a parallelepiped general shape, a form of tripods etc.
  • the reader may usefully refer to the examples listed below.
  • the "marking head” accommodates the marking device and maintains it in the device, it is preferably physically associated with the chassis. It is likely to include mechanical and / or motor elements allowing easy movement on the chassis.
  • the arrangement between the head and the frame makes it possible to move the head in a "virtual marking space", which can be defined as all the points of the space accessible to the marking head and more particularly to the marking device. It is described as "surface accessible to marking", the outer surface of the skin present in the virtual marking space and physically accessible to the marking head due in particular to the bulk associated with the volume defined by the surface of the skin and than possibly because of the constraints related to the geometry of the marking device.
  • the marking head is movable on three perpendicular axes.
  • the marking head comprises several identical or different marking devices, preferably these are different from each other, it may for example be a percutaneous marking device and a surface marking device.
  • the “marking device” is able to carry out a marking, as defined above, of the skin, as it has been presented, it is preferably physically associated with the head.
  • the marking devices can in particular be distinguished as a function of their modality of interaction with the skin, they can thus notably be described as “surface” marking devices, when they do not pass through the skin to mark it, “Percutaneous” or “transcutaneous” when they cross the surface of the skin to mark it. They can also be distinguished according to the type of skin with which they work.
  • the marking device associated with the head generally comprises a preferred marking direction, advantageously the marking head is arranged so that the device maintains the same direction of marking during the marking.
  • percutaneous or transcutaneous marking devices examples include devices for injecting and / or microinjections of an injection solution, for example by high pressure or with a needle, the devices comprising at least one needle, such as dermographs, scarification instruments.
  • a "dermograph” generally corresponds to a percutaneous or transcutaneous marking device, used in particular for making tattoos, comprising at least one needle capable of moving relative to the body of the device, and penetrating the skin barrier.
  • the dermograph of the invention also comprises a supply system containing an injection solution, such a system may in particular be in the form of a receptacle capable of accommodating removable cartridges, for example of different colors, it may in particular include a charger that can receive at least one cartridge and particularly a cylinder capable of accommodating several, a continuous supply system, generally controllable for example with an automated or manual valve, or a tank that is possible to fill.
  • the dermograph may also include a flap adapted to the presence of one or more cartridges.
  • the "injection solution" is usually liquid at room temperature to facilitate injection.
  • the dermograph generally comprises a "motor system” that allows the movement of at least one needle, typically in the direction of its greater length, the displacement can be qualified as vibration to the extent that it is carried out along a preferred axis over substantially regular distances, that it is possible for the user to fix, and in general with a determined frequency, and preferably fixed by the user.
  • a system may comprise one or more motor elements adapted to ensure the displacement or vibration of the needle, it may for example be an electromagnet or a mechanical mechanism such as a rod coupled for example to an electric motor or a compressed air pump.
  • the motor system allows the movement of the needle at a frequency between 5 and 300 Hz, preferably 60 and 170 Hz, and in general at an amplitude of 1 to 10 mm and preferably 4 to 5 mm.
  • the dermograph may in particular be a commercial dermograph and used for manual tattooing, in this case the marking head will be adapted to receive it, or a simplified dermograph, it will include in particular no part arranged to allow its grip in the manual tattoo activity.
  • the different parts of the dermograph are generally removable and the user, including the tattooist, adapts them as needed. He can thus change the part containing the needle (s) and adapt it to the type of tattoo that he wishes to achieve.
  • injection solution is meant, in particular, solutions such as tattooing inks, which generally comprise an aqueous base and one or more pigments visible to the naked eye, solutions of medical interest such as vaccines or immunotherapy solutions.
  • solutions for dermatological use for example comprising hyaluronic acid or botulinum toxin.
  • control system corresponds to an element able to give orders and receive information from outside the device and / or the operative part of the device, consisting in particular of the chassis, the marking head and the marking device. It may in particular be in the form of a control box, a microprocessor (electronic brain), or a computer. Such a system may comprise a programming part as it has been defined previously. Regarding the exchange of orders and / or information between the different parties we can refer to what has been said above.
  • the marking apparatus advantageously comprises a skin treatment system which ensures the preparation, cleaning, disinfection, shaving (if appropriate), anesthesia (if any) and / or relaxation, by example using a product such as Vaseline, skin. It is likely to be applied upstream of the marking, during the marking and after the marking.
  • This system which can be in the form of independent parts with different functions, is particularly likely to:
  • preparing the skin especially using a skin preparation system prior to marking, or pre-marking, it is for example useful in the case of a tattoo on a person to disinfect his skin beforehand at the tattoo, cleaning the skin, in particular by means of a skin cleaning system, during the marking, this makes it possible in particular to maintain control over the extent of the marking, in the case of making a tattoo on a skin.
  • person or on a piece of leather it may be useful for example to suck the excess injection solution that remains on the skin to allow the tattooist or the craftsman to follow precisely the evolution of the marking,
  • a product that heals, moisturizes and / or disinfectants (slow healing) the skin after the marking, or post-marking this is particularly useful for the realization of tattoos on people to allow good healing.
  • a “skin preparation system” may include in particular: a device for disinfecting, lubricating, disinfecting, shaving and / or softening (using a product such as petrolatum)
  • a “skin cleaning system” may include in particular: an evacuation device, for evacuating from the surface of the skin the excess of solution to be injected, a suction device or blow gun.
  • a “post-marking” system may include in particular: a device for disinfecting, lubricating, packaging, applying a compress, plastic film, dressing, sterile gel, such as sterile gels comprising a polysaccharide polymer natural dispersed in aqueous phase.
  • the apparatus may also include a "mechanical tension system of the skin", mounted fixed or movable relative to the apparatus and in particular to the frame, such a system may also be independent of the apparatus.
  • This system makes it possible to ensure a tension on the surface of the skin so that the marking is made more effectively. It may be composed of at least one piece applied to the skin connected to a tensioning device. The piece is kept in contact with the skin, especially at the periphery of the skin area to be marked, and the use of the tensioning system thereon causes the application of a tension proportional to the skin, particularly in the skin area to score.
  • the applied part may for example be composed of a polymer, woven or non-woven fibers, a composite material, etc. It may be of varied shape, generally substantially flat, its thickness being variable, in the case of human skin it may for example be a dressing and more particularly the part covered with adhesive thereof or a rough polymer.
  • the contact with the skin can for example be maintained through the use of an adhesive, which may be present on the surface of the part intended to be in contact with the skin or applied to the surface of the skin and / or or the room.
  • an adhesive which may be present on the surface of the part intended to be in contact with the skin or applied to the surface of the skin and / or or the room.
  • Parts that may be moving in contact with the skin, such as wheels, may also be used.
  • the mechanical tension device which makes it possible to apply a mechanical tension to the part, can for example correspond to a mechanical link connected to the part and to which a force can be applied, it can comprise one or more threads or cords, of a motor system that applies a continuous movement to the piece in contact with the skin.
  • the mechanical link can be directly integrated into the part and made of the same material as this one.
  • the "mechanical tension system of the skin” may include one or more parts and one or more tensioning devices. According to a particular embodiment, it comprises one or two parts and a mechanical tensioning device, it may be for example one or more dressings connected together with one or more son.
  • the applicable voltage is generally variable through the choice of the voltage device, this is the case for example for the use of son.
  • the mechanical tensioning system of the skin will be coupled to a fastening element of the marking apparatus, the fastening element may for example be adapted to be linked to the mechanical link, it may in particular comprise attachment points for the wires or cords.
  • the apparatus may include at least one "control system" capable of determining a physical parameter related to the skin.
  • This type of system generally comprises one or more physical parameter acquisition devices, such as a sensor, such as a camera, a photographic camera, an electrical sensor, a contact sensor, such as a probe, or a magnetic sensor, possibly coupled with a sensor.
  • physical excitation device such as a laser, an acoustic or electromagnetic wave generator.
  • control system is able to explore the entire virtual marking space and to detect the presence, position, surface and / or volume of the skin of interest.
  • control system makes it possible to detect and follow the evolution of the marking.
  • the control system is preferably linked to the control system of the apparatus.
  • the control system makes it possible to determine the position of the surface of the skin, preferably via a probe.
  • the probe is preferably fixed on the marking head capable of moving three-dimensionally.
  • the probe may be mechanical or optical.
  • the probe is preferably mechanical and makes it possible to detect a mechanical contact between a probing element and the surface being measured and makes it possible to determine at the same time the position of the marking head in the vertical direction of the device during contact of the sensor.
  • the probe comprises:
  • a mobile scanning element moving vertically and cooperating with the photoreceptors to vary their illumination as a function of the position of the probe element
  • At least one window making it possible to let the said light pass differentially and the surface of which is controlled by the probing element and
  • an electronic circuit connected to the photoreceptors so as to receive the signal of variation of the reception of the light of the photoreceptors due to the displacement of the probe element.
  • the two photoreceptors are each positioned at limit positions so that when the window exceeds the limit position, the differential illumination of the photoreceptors leads to the transmission of a signal to the electronic circuit.
  • the electronic circuit is coupled to the photoreceptor such that when the displacement of the window in one direction prevents the passage of light, the fixed body, more particularly the marking head is returned to a position allowing the passage of the light. light.
  • the photoreceptors are infrared sensors and the light source is infrared light.
  • the probe can be fixed on the marking head near the marking device so that the probe can determine the position of the surface of the skin and lead to the vertical displacement of the head of the skin. marking and marking device.
  • the window of said probe consists of two notches located on the probing element that allow the two photoreceptors to receive light from the light source.
  • the apparatus may further comprise an emergency stop or safety system accessible to the user, particularly in connection with the control system of the apparatus, it may optionally be coupled to the sensor .
  • the emergency stop system can cause a system shutdown.
  • the security system can implement the steps of:
  • the safety position is a sufficiently distant position in the vertical direction of the marking zone, preferably at least 5 cm from the marking zone, preferably between 5 and 50 cm from the marking zone.
  • the triggering of the safety command preferably causes a displacement of the marking head in the vertical end-of-travel position.
  • the security system can also implement the following steps:
  • the safety control can be a pedal or a safety button.
  • the triggering of the safety command is caused by the depression of a button or a pedal.
  • the triggering of the command is caused by the removal of the button or the pedal.
  • the apparatus comprises an optical device, such as a magnifying glass, a camera, mounted preferably on the frame or the marking head, in particular for observing the area of skin to be marked and / or to follow the evolution of the marking when this one is of visible nature.
  • This optical device can also be connected to a computer.
  • the invention also relates to a method for marking the skin, characterized in that the marking is performed with an automated skin marking apparatus as previously defined.
  • the marking methods are predefined, possibly entered, and transmitted to the control system of the apparatus.
  • predefined marking is meant one or more commands that can be put to use by the automated skin marking apparatus for marking on a skin, such commands generally correspond to a series of movement orders and activation of the marking device.
  • the commands are typically set by default, for example from a drawing in the case of a tattoo, and adapted according to the skin that is marked.
  • the predefined marking may be in the form of a file comprising all the control commands for moving and activating a dermograph and also data relating to the quantity and / or the quality. the ink or inks to use.
  • the method typically comprises a step of acquiring data related to the type of marking and / or the type of skin to be marked, and in the case of a tattooing the method will comprise a data acquisition step linked to a drawing, that of which can be in the form of an image file, of a representation that can be scanned, and possibly to the skin, with or without the use of a tensioning system.
  • the acquired data make it possible to determine or change the predefined marking, the method will thus often include a calculation step for defining a predefined marking adapted to the skin.
  • Different methods of data acquisition on the skin are applicable, they can take advantage of any known means such as the laying of one or more landmarks on it or the realization of a topographic survey of it.
  • the method may also comprise a step of determining the virtual marking space and the surface accessible to marking as they have been previously defined including in particular using at least one sensor presented above.
  • the method may also include a step of determining the time required to perform the marking, and, if necessary, the amount of consumables to be used, such as ink in the case of a tattoo.
  • the invention also relates to a programming platform for marking on the skin using an automated marking apparatus as described above and / or capable of intervening in the implementation of the previously described method.
  • a platform can in particular be in the form of a system comprising at least one representation of a marking and / or to make one, it can for example be an image in the form of a computer file at bitmap or vector format, and to produce a predefined marking proposal that can be used with the marking apparatus described above, it can furthermore make it possible to acquire data relating to the skin.
  • Such a platform can be in the form of a digital medium, including a database and / or a library of online patterns, based on the exchange, purchase, uploading, remote marking accessible to all. public and professionals.
  • As part of the tattoo from a 2D, 3D file, the platform allows the realization of marking. On this platform can be proposed mobile applications to easily generate 2D and 3D files.
  • the invention is particularly applicable to tattooing and natural human or animal skin, preferably human.
  • Figure 1 is a schematic elevational representation of an automated skin marking apparatus, according to a first embodiment of the invention
  • Figure 2 shows different parts of the body which can be marked by means of the marking apparatus according to the first embodiment
  • FIG. 3a is a diagrammatic front view of a dermograph of the marking device of the apparatus according to the first embodiment;
  • Figure 3b is a cross-sectional view of the dermogaph on the line A-A of Figure 3A;
  • Figure 4 schematically shows in longitudinal sectional view the insertion of an ink cartridge into a dermograph of the marking apparatus according to the first embodiment
  • FIG. 5a is a partial schematic representation in longitudinal section of a dermograph of the apparatus according to the first embodiment, in the closed position
  • FIG. 5b is a partial schematic representation in longitudinal section of a dermograph of the apparatus according to the first embodiment, in the open position in which the dermograph releases ink
  • FIG. 6a schematically shows in a view from above a value detector representative of positioning of the marking head of the marking apparatus according to the first embodiment
  • Figure 6b schematically shows the detector of Figure 6a in longitudinal section along the line BB
  • FIG. 6c is an exploded view of the representative value detector for positioning the marking head
  • FIG. 7 represents a dressing for putting the skin under tension prior to marking by the apparatus according to the first embodiment
  • Figure 8 and Figures 9a to 9h show in elevation different chassis for a marking apparatus according to the invention
  • FIG. 10a is a partial cross-sectional schematic of a variant of the representative value detector for positioning the marking head
  • FIG. 10b is a schematic view from above of the value detector variant representing the positioning of the marking head
  • Fig. 11 illustrates the implementation of a method of marking the skin with the aid of the marking apparatus according to the first embodiment
  • Figure 12 illustrates a first variant in the implementation of the method of marking the skin
  • Figure 13 illustrates a second variant in the implementation of the method of marking the skin.
  • FIG. 1 represents an automated device 1 for marking the skin by tattooing.
  • the invention is based on the use of a three-dimensional printer, such as those typically used in additive manufacturing prototypes, to automatically achieve a tattoo.
  • the print head of the three-dimensional printer is replaced by a marking head 7.
  • Cartesian-type printers such as MAKERBOT REPLICATOR 2 TM are examples of three-dimensional printers that can be arranged to form an automated apparatus 1 for marking the skin according to the invention.
  • Delta-type printers such as ATOM 2.0 printers are other examples of three-dimensional printers that can be arranged to form the apparatus.
  • the apparatus 1 comprises a control part, formed by the control system 2 of the apparatus 1, and an operative part.
  • the apparatus 1 also comprises a control system 5 of the operative part and a marking data extraction system 4.
  • the operative part mainly comprises the marking head 7.
  • the marking head 7 comprises at least one tattooing needle .
  • the control system 2 controls the marking of the skin of the part of the tattooing body 31, here an arm, by the marking head 7.
  • the control system 2 comprises a terminal 21 configured to recognize marking instructions from a user 3, and a control unit 22 which orders the marking head 7 to perform the tattoo.
  • the terminal 21 is remote from the marking head 7. It comprises for example a smartphone, also known in English as the "smartphone", a digital tablet, a laptop or not. It can detect the instructions of a human user 3 in the form of clicks, recognition of alphanumeric characters, voice recognition or gestures, or by any other appropriate means.
  • the marking instructions are transmitted to a marking programming platform.
  • This programming platform includes for example a drawing software, an infographic software or a photo processing software.
  • the drawing software is in particular a vector drawing software.
  • the photo processing software is for example a software for retouching photographs.
  • the programming platform also comprises a software for controlling the displacement of the frame 6 of the apparatus relative to its support 8, and for controlling the displacement of the marking head 7 and / or the marking device 9.
  • the programming platform at least partially reuses the software for creating the three-dimensional printer, for example the MAKERWARE TM software.
  • the final marking instructions of the user 3 give rise to a digital marking model which is transmitted to the control unit 22.
  • the control unit 22 then orders the marking head 7 to execute the tattoo of the user. part of the tattooing body 31, based on the digital marking model.
  • the control unit 22 may be independent or integrated in the terminal 21. It comprises at least one microprocessor.
  • the digital marking model comprises at least the tattoo pattern to be performed by the marking head 7. It may have been developed for example from a drawing or an image, such as a photograph, in at least one software of the programming platform.
  • the digital marking model typically takes the form of a digital file in a format that is recognized by the control unit 22. This digital marking model is then likely to be reused or modified to form a new digital marking model. for example to tattoo someone else or to tattoo another part of the body 31.
  • the human user 3 can optionally use the extraction system 4 to extract tattoo data, at least partial, for example an image or data representative of an image, and transmit them to the programming platform.
  • the extraction system 4 comprises an extraction unit 41 which, if necessary, converts this data into a suitable format.
  • the extraction unit 41 comprises a microprocessor.
  • the extraction unit 41 can be independent or integrated into the terminal 21 and / or the control unit 22.
  • the marking data are extracted from a database 42, from a computer network of Internet or Intranet type. , or any suitable storage media such as a USB flash drive, hard drive, SD card, etc. These tattoo data are generally transformed and supplemented by the programming platform to form the digital tagging model.
  • the programming platform can automatically perform the digital marking model from the marking data output from the extraction unit 41, without the intervention of the user 3.
  • the programming platform also allows the user 3 to modify this marking data, in particular to customize the tattoo pattern in a software for processing photographs, computer graphics or in a drawing software.
  • the marking pattern in the marking pattern may be substantially different from that in the marking data.
  • the programming platform also gives the user 3 great flexibility in the parameterization of the technical characteristics of the marking, other than that of his motif, including the temporary, permanent or indelible nature of a tattoo, as well as the speed of movement.
  • the marking head 7. This is usually set at 4mm / s. These technical marking characteristics are also included in the numerical marking model.
  • the human user 3 giving the marking instructions is a tattoo artist, regardless of his level of expertise, or the tattooed himself. Indeed, the apparatus 1 allows a tattoo delayed from a digital tattoo model.
  • the control system 2 is also able to perform the tattoo substantially in real time, including when the user / tattooist 3 is away from the tattooed.
  • the apparatus 1 also comprises a control system 5 configured to control the position of the marking head 7 relative to the tattooing portion 31 and the progression of the completion of the tattooing.
  • the control system 5 is also designed to detect / control information related to the skin of the patient and to the morphology of the part to be tattooed 31.
  • the information related to the positioning of the marking head 7, the progression of the realization of the tattoo and / or tattooing part 31 are transmitted to the control unit 22, so that it fits the orders it sends to the marking head 7.
  • the control system 5 and the system 2 are part of a control regulation loop of the marking head 7.
  • the signal exchanges between the control system 2, the operative part, the control system 5 and the extraction system 4 are signals exchanges by wireless waves or by optical or electrical wiring.
  • the marking system 10 forms the essential part of the operative part. It comprises a frame 6, a support 8 and the marking head 7.
  • the frame 6 is assembled in a mobile manner on the support 8 which takes the form of a plate.
  • This plate 8 forms a support for the part of the tattooing body 31 which is inserted into an opening 11 formed between the frame 6 and the support 8.
  • the support 8 comprises a first stop 81 and a second stop 82 to limit the displacement of the frame 6 with respect to the support 8.
  • the frame 6 is monobloc and arch-shaped. It comprises a first plate-shaped lateral upright 62 extending longitudinally in a vertical direction Z-Z.
  • the first lateral upright 62 is assembled, at a first of its longitudinal ends, being movable relative to the support 8 in a transverse direction Y-Y of the chassis.
  • the first lateral upright 62 is integral at its second longitudinal end with an upper upright 64.
  • the chassis 6 further comprises a second lateral upright identical to the first lateral upright 62.
  • the second lateral upright is opposite the first upright lateral 62 to which it is parallel.
  • the upper upright 64 has at its center an opening 63 for guiding the marking head 7.
  • the upper upright 64 is delimited laterally in a transverse direction YY orthogonal to the vertical direction XX by a first rim 61 and a second rim opposite to the first flange.
  • the first flange 61 and the second flange extend longitudinally in a longitudinal direction X-X of the chassis which is substantially orthogonal to the vertical directions Z-Z and transverse Y-Y. These flanges form guide rails of the marking head 7.
  • the marking head 7 comprises a body 71 which is motorized so that the marking head 7 can move along the first flange 61 and the second flange along the longitudinal direction X-X of the frame.
  • This body 71 is equipped with a transverse plate which bears on the first flange 61 and the second flange, being movable in the vertical direction Z-Z relative to this plate.
  • the marking head 7 also comprises a dermograph 9 which acts as a marking device 9.
  • the dermograph 9 is assembled at one end of the body 71 in the vertical direction ZZ, for example by an electromagnet or a hook 93 (FIG. 3a) .
  • the dermograph 9 is then movable relative to the support 8 and the tattooing portion 31 in the longitudinal direction X-X of the frame, the transverse direction Y-Y of the frame and the vertical direction Z-Z.
  • the dermograph 9 equipping the marking head 7 can be of known structure II is motorized and comprises several needles that moves in the vertical direction Z-Z by controlling their speed and depth of penetration into the skin. It is suitable for being used to tattoo various parts of the body 31 such as an arm, with reference to FIG. 1, a thigh with reference to FIG. 2a or again the back with reference to FIG. compared to the chassis 6 of the first embodiment.
  • the dermograph 9 of the invention comprises a barrel-shaped body 94 and a central rod 92 which passes through the barrel 94.
  • the barrel 94 comprises a plurality of housings 96 spaced apart from each other in a manner. circumferential direction around the vertical axis ZZ and separated from each other. These housings 96 are intended to each receive an ink cartridge 95.
  • the rod 92 extends along the vertical axis ZZ of the frame 6. It comprises at its first end along the vertical axis ZZ a hook 93 to fix the dermograph 9 to the body 71 and at its second end along this axis, opposite the first end, a tip 91 which is crossed by a tattooing needle.
  • the barrel 94 also comprises at least one reservoir 97 fluidly connected to the housings 96 and feeding the tip 91 in ink, following the opening of a valve 99.
  • This valve 99 closes the reservoir 97 when the dermograph 9 is at rest and opens to tattoo a part of the body 31.
  • the dermograph 9 is barrelless and works without cartridges. It is then equipped with a pumping system to feed the reservoir 97 with ink, then the tip 91.
  • the control system 5 comprises a detector 50 of value representative of the positioning of the marking head 7.
  • This detector 50 comprises a probing element 52 and a light sensor 51 which is sensitive to a variation the sensor 51, in its entirety, and the element of the probe element 2, at least partially, are enclosed in a housing 53.
  • the sensor 51 is fixed at a support circuit 54 and they are both attached to the marking head 7.
  • the probing element 52 comprises a detection sphere 55 intended to be very close to the skin and at a fixed distance from it, or in direct contact with it, as well as notches 57 which form windows. These windows 57 are intended to be facing openings 58 formed in the sensor 51.
  • the light sensor 51 is in particular an infrared sensor, intended to capture ambient light or from an infrared source provided for this purpose.
  • the sensor 51 is generally U-shaped with a central corridor in which the probe element 52 is guided in displacement and in which openings 58 are made.
  • the sensor 51 is electronically connected to the support circuit 54 with which it exchanges data. positioning the marking head 7 and / or the operation of the sensor 51.
  • the sensor 51 identifies the relative position of the probing element 52 by detecting the position of the notches 57 relative to the openings 58, which conditions the brightness received by the sensor 51.
  • the notches 57 and the openings 58 thus form a light dimmer of the detector 50.
  • the support circuit 54 then deduces the positioning of the skin of the tattooing portion 31 relative to the marking head 7. This support circuit 54 then cooperates with the control unit 22 to control a possible displacement / variation of the speed of the marking head 7 relative to the part of the body to be tattooed 31. More specifically, the control system 2 orders the displacement of the marking head 7 so that the notches 57 and the openings 58 are aligned to leave light feed the sensor 51.
  • the apparatus 1 also includes a skin treatment system 38 forming part of the operative portion.
  • This treatment system 38 comprises a skin preparation system, a skin cleaning system and a post-marking system for the skin.
  • the skin treatment system 38 is configured to clean the skin, disinfect it, shave it and / or soften it if necessary, on the order of the control system 2.
  • the post-marking system is configured to distribute on the skin a healing, moisturizing and / or disinfecting product, on the order of the control system 2.
  • the control system 2 controls, for example, a skin treatment that is specific to each type of tattooing portion 31, according to predefined criteria.
  • the control system 2 can also take into account the state of the skin of the tattooing portion 31 as detected by the control system 5, to control the displacement of the marking head 7.
  • the apparatus 1 also includes a skin tension system.
  • This tension system comprises a dressing 32 shown in Figure 7 which is intended to be glued close to the body part to tattoo 31 to stretch the skin, which facilitates tattooing.
  • the dressing 32 is a dressing of known structure. It comprises a compress 34 and an adhesive 36.
  • Figure 8 shows a variant of the frame 6 which is shown in Figures 1 to 2b.
  • This frame 6 retains a general shape of arch but these side uprights and its upper amount are curved instead of being straight.
  • the frame 6 is in the form of an arcuate portion along which the marking head 7 moves in the longitudinal direction X-X of the frame which becomes orthoradial.
  • the frame 6 is configured to move along the Y-Y transverse direction relative to the support 8 along guide rails 83 parallel to each other.
  • the frames 6 shown in Figures 9a, 9b, 9d and 9e have an opening 11 of the tattooing portion which is circular, which makes them particularly suitable for tattooing an arm.
  • the frame 6 of FIG. 9c is adapted to tattoo a limb such as an arm or a leg.
  • the frame 6 of Figure 9f is more suitable for tattooing a thigh, leg or back.
  • the chassis shown in Figure 1 remains the most versatile chassis, even if the different chassis 6 shown are interchangeable.
  • the frame 6 is fixed relative to the support 8, unlike the chassis 6 of the first embodiment.
  • the frame 6 is equipped with arms 65 which are each fixed at their first longitudinal end to the frame 6 and at their second longitudinal end to the marking head 7.
  • These arms 65 typically three in number, are movable relative to each other. others and compared to the chassis 6. They make it possible to move the marking head 7 relative to the part of the body to be tattooed 31.
  • Such a frame 6 equipped with movable arms 65 is present in the three-dimensional printers of the Delta type.
  • FIGS. 10a and 10b show another detector 50 of value representative of positioning of the marking head 7 suitable for use in the marking apparatus 1.
  • the probing element 52 of this detector 50 is an integral part of the head of the marking 7, to improve the accuracy of the marking.
  • the probing element 52 is assembled to the marking head 7 at the opposite end of the body 71 in the vertical direction ZZ from that to which the marking device 9 is assembled.
  • the support circuit 4 is integral with the support 8, instead of being secured to the marking head 7.
  • the windows 57 in the form of notches are formed on the housing 53 which becomes movable relative to the sensor 51 and covers the sensor 51 only partially when the probing element 52 is offset with respect to the sensor 51 in the vertical direction ZZ.
  • the housing 53 no longer covers the probe element 52. It is attached to the probe element 52.
  • the detector 50 of representative positioning value is of substantially identical structure and operation. to that shown with reference to Figures 6a to 6c.
  • the openings 58 of the sensor cooperate with notches 57 fixed with respect to the probing element 52.
  • the sensor 51 locates the position of the marking head 7 relative to the part to be tattooed 31 by detecting the position of the notches 57 relative to the openings 58.
  • the support circuit 54 cooperates with the control system 2 to adjust the position and the action of the marking head 7.
  • the realization of an automated tattoo by the apparatus 1 is described below.
  • a person places the tattooed body part 31, for example his arm or his forearm, on the support 8 in the introduction opening 11.
  • the morphology of the tattooing part 31 and possibly the The condition of the skin at this point is detected by the control system 5.
  • the marking head 7 is assembled on the frame 6 and its ink supply is put in place, if it is not already done.
  • the control system 5 locates the marking head position 7 relative to the part of the body to be tattooed 31.
  • the tattooing is then performed automatically, quickly, reliably and easily reproducible, by order of the control system 2.
  • FIG. 11 shows the preparation of the percutaneous marking of the skin of a body part to be tattooed 31 from the marking apparatus 1.
  • marking data for example an image
  • marking data are extracted by the extraction system 4 and transmitted to the programming platform, at a step 201.
  • These marking data are extracted in particular following the recognition of the instructions of the user 3 in this sense by the terminal 21.
  • the extraction unit 41 may optionally convert this tagging data into a format recognized by the programming platform, at a step 203.
  • a digital tagging model is subsequently developed within the programming platform, at a step 205, based on:
  • step 211 the marking head 7 tattoos the digital marking model on the part to be tattooed 31 by order of the control unit 22. at step 213.
  • the control system 5 detects the state of the skin of the part to be marked 31 as well as the progress of tattooing, in step 225. It then transmits this information to the control system 2, at step 227. The control system 2 can then possibly modify the initial digital marking model and change the orders transmitted to the marking head 7 to perform the tattoo.
  • the user 3 can give additional marking instructions which are detected by the terminal 21. These additional marking instructions are taken transmitted to the programming platform which then modifies the digital model of marking. The control system 2 then orders the marking head 7 to continue making the tattoo accordingly.
  • the marking method can take place with both a detection by the control system and additional instructions from the user 3.
  • the control system 5 can also be configured to detect the condition of the skin or the progression of the tattoo only at critical moments of the realization of this tattoo.
  • Recovery of a source image as a file for example from the Internet, a drawing software, a digital camera, etc.
  • Calculation of a path of the marking head and the activity of the marking device for example by taking advantage of the programming language G-code, evaluation of the quantity of ink and quality (eg color) to use.
  • the digital marking model has been made in one of the modes shown above, it can be performed on the skin in one of the modes shown below.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Dermatology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Virology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

L'invention concerne un appareil automatisé de marquage de la peau. L'appareil de marquage comprend un châssis (6), une tête de marquage (7) portée par le châssis (6) et mobile par rapport au châssis (6), et un système de commande (2) de la tête de marquage. Le système de commande (2) est configuré pour commander le marquage de la peau par le dispositif de marquage. Le dispositif de marquage est configuré pour commander le déplacement de la tête de marquage (7) relativement au châssis (6).

Description

APPAREIL DE MARQUAGE DE LA PEAU AUTOMATISE
DOMAINE TECHNIQUE
L'invention se rapporte au domaine technique du marquage automatisé d'une peau synthétique ou naturelle, telle qu'une peau humaine. Plus précisément, l'invention se rapporte au tatouage. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE
La plupart des cultures humaines se sont intéressées à la peau et ont développé des méthodes pour la modifier, la marquer ou encore franchir la barrière qu'elle constitue entre deux milieux, entre le soi et le non-soi pour ce qui est de l'Homme. Qu'il s'agisse de la peau humaine, de la peau animale, vivante ou morte, et plus récemment des substituts de peau ou des matériaux synthétiques qui présentent des qualités similaires ou perçues comme telles, toutes ces formes de « peaux » ont fait l'objet d'un intérêt artisanal, industriel ou médical. Elles ont conduit au développement de filières tout au long de l'histoire, pour certaines avant l'antiquité, comme celles de la dermatologie, de la cosmétologie, du marquage corporel, de la tannerie ou encore de la maroquinerie.
Ainsi par exemple l'intérêt du marquage cosmétique parait s'être consolidé durant l'antiquité égyptienne, on reconnaît par ailleurs des racines chalcolithiques (entre 3350 et 3100 avant J.-C.) européenne à l'effraction corporelle, qui est un exemple particulièrement intéressant, il semble en effet que dès cette époque existait une tradition du tatouage thérapeutique.
La tradition qui consiste à se marquer la peau est une pratique connue depuis toujours. À partir du XVIIIe dans la culture européenne, les marins en particulier étaient notamment identifiés avec ces marques jusqu'après la Seconde Guerre mondiale. Ces mêmes marins européens se tatouaient souvent un crucifix sur tout le dos afin de se prémunir de la flagellation en cas de punition car c'était un crime que de défigurer une image pieuse. Ce système d'identification est aussi, avant l'arrivée de la photo d'identité, un moyen sûr et efficace pour le renseignement des fiches des forces de police sur la pègre. Les fiches de polices, jusqu'au XIXe siècle, comportaient la signalisation et la description de chaque tatouage qui permettait ainsi d'identifier sans erreur un individu. À partir de la fin du XXe siècle, le tatouage commence à se démocratiser. De plus en plus de personnes se font tatouer, à l'image de stars du sport, de la musique et du cinéma, qui arborent publiquement leurs tatouages.
Un tatouage, est un dessin ou inscription habituellement décoratif ou symbolique réalisé grâce à l'insertion de matériaux de couleur dans la peau afin d'y laisser une marque indélébile visible. Le terme est issu du tahitien tatau, qui signifie marquer, dessiner ou frapper et dérive de l'expression « Ta-atouas », la racine du mot, ta signifiant « dessin » et atua signifiant « esprit, dieu ». Au Japon, le tatouage traditionnel pratiqué à la main est appelé irezumi, littéralement « insertion d'encre ».
La technique consiste à ajouter de l'encre, dans un espace assez précis qui se situe entre le derme et l'épiderme, à l'aide d'un objet pointu ou d'une aiguille qui perfore les couches supérieures de la peau. Cette aiguille fait un mouvement de va et vient dans la peau (dedans - dehors) afin de déposer piqûre par piqûre l'encre et ainsi former le motif. Les pigments colorés sont ensuite visibles par transparence même après cicatrisation de la plaie provoquée par le piquage. Au départ l'outil de frappe manuelle « le marteau », fait d'os taillés ou de coquillages a évolué avec l'arrivée de l'électricité. La pratique s'est orientée vers des machines à frappe automatique à moteur, de type dermographe. Les dermographes peuvent notamment être rotatifs ou électromagnétiques.
Le dermographe étant manipulé par la main du tatoueur, les contraintes sont nombreuses : la précision ou l'imprécision du tatouage réside dans la dextérité de l'artiste. Si lors de l'action l'aiguille outrepasse l'épiderme le pigment sera alors diffusé et causera des irrégularités quant à la lecture du motif, ou pire la peau peut parfois se déchirer et laisser des dégâts en surface. Le tatouage peut parfois être long d'exécution (jusqu'à quelques heures sans pouvoir réellement le déterminer précisément en amont) et en plusieurs séances en fonction de la fatigue et/ou douleur du tatoueur et du sujet. Plus généralement les outils employés pour le marquage de la peau, notamment ceux mis à profit dans l'artisanat présentent le même handicap pour les utilisateurs et les mêmes risques de dégâts pour la peau.
EXPOSÉ DE L'INVENTION
L'invention vise à résoudre au moins partiellement les problèmes rencontrés dans les solutions de l'art antérieur. A cet égard, l'invention concerne un appareil de marquage de la peau automatisé comportant :
un châssis,
- une tête de marquage portée par le châssis et mobile par rapport au châssis,
un système de commande configuré pour commander le marquage de la peau par le dispositif de marquage, le système de commande étant configuré pour commander le déplacement de la tête de marquage relativement au châssis.
La tête de marquage comprend un dispositif de marquage de la peau, comprenant de préférence au moins une aiguille.
En automatisant le marquage de la peau, les risques d'abîmer la peau ou d'avoir des aléas dans le marquage sont limités. Par ailleurs, le temps requis pour le marquage est également réduit.
On distingue en général la peau naturelle, vivante ou non, de la peau artificielle. La « peau naturelle » a pour origine un être vivant quel que soit le règne auquel il se rattache. La peau peut-être vivante, qu'elle soit par exemple cultivée en laboratoire ou directement présente sur un être vivant, et par exemple l'homme, les mammifères (ex. bovins, comme la vache, le buffle et l'antilope, chevaux, ovins, caprins, cervidés, porcs...), les marsupiaux (ex. kangourou...), les reptiles (ex. crocodilidés, comme l'alligator, le gavial ou le crocodile, serpents, comme l'anaconda, le serpent de mer, le cobra ou le python, lézards...), les oiseaux (ex. oie, dinde, émeu, autruche...), les poissons (ex. poissons cartilagineux, comme le requin ou la raie, esturgeon, saumon, pêche, anguille, loup de mer, tilapia...), les batraciens (ex. crapauds, comme le crapaud buffle américain, ou grenouilles, comme la rana d'Amérique du sud), ou travaillée, c'est-à-dire qu'elle n'est plus présente sur un être vivant, en particulier un animal, et qu'elle a subit un processus de transformation, chimique et/ou mécanique, pour en garantir la conservation, on parle en général dans ce cas de procédé de tannage et de fabrication de cuir.
Au sens de l'invention le terme « cuir » désigne typiquement la matière imputrescible, relativement résistante à l'eau, souple, obtenue par tannage de la peau naturelle et utilisée à diverses fins. L'industrie distingue différentes familles de cuir en fonction notamment de son aspect, de l'animal qui a permis sont obtention et du procédé de traitement qui a été appliqué pour le produire.
L'aspect du cuir peut notamment être qualifié de brut, bleu ou mou, lorsqu'il s'agit d'une peau brute, de Russie, lorsqu'il est solide, souple et étanche et qu'il présente une odeur caractéristique liée à la peau de vache et au tanin de bouleau, de bouilli, de corroyé, notamment lorsqu'il porte les marque d'un traitement au corps gras, de maroquiné, notamment lorsqu'il porte les marques d'un tanin au sumac et qu'il est issu de chèvre ou de mouton, de vernis, lorsqu'il porte les traces d'un mélange de craie en poudre, de noir de fumée et d'huile siccative ainsi que d'un vernis, de pleine fleur, lorsqu'il garde l'épaisseur de la peau d'origine, de fleur sciée, lorsqu'il n'a pas l'épaisseur de la peau d'origine mais que le côté fleur (côté lisse) de la peau a été préservé, de nubuck, lorsqu'il s'agit d'un cuir pleine fleur ou fleur sciée qui a été gratté, de croûte de cuir, lorsque le cuir ne possède plus la fleur. De nombreux développements techniques ont été réalisés dans ce secteur et on pourra utilement se reporter aux connaissances disponibles en cas de nécessité, notamment en ce qui concerne les différentes étapes de fabrication du cuir.
Le cuir peut également subir un traitement après sa production pour lui apporter des caractéristiques complémentaires, il peut par exemple s'agir de coloration ou de l'application de produits de protection. Le cuir peut également être lié à des matériaux complémentaires pour former un matériau composite.
Par « peau artificielle », on entend un matériau synthétique qui n'est pas une peau naturelle et qui reproduit tout ou partie des caractéristique d'une peau naturelle. En général la peau artificielle reproduit les caractéristiques visuelles et/ou tactiles de la peau dans les limites de la perception humaine, ainsi pour un observateur elle pourra présenter l'apparence de la peau de même qu'au toucher une sensation similaire à celle d'une peau. Les caractéristiques reproduites par une peau artificielle peuvent être celle d'une, voire de plusieurs, peau naturelle, qu'elle soit vivante ou non. Les peaux artificielles reproduisant les caractéristiques d'une peau non vivante, comme du cuir, sont généralement qualifiées de simili-peau, on parle par exemple de simili-cuir, il s'agit en général dans ce cas d'une toile enduite de matière plastique.
Parmi les matériaux synthétiques, on peut citer les matériaux composites constitués de fibres ou microfibres tissées, synthétiques ou naturelles comme les fibres végétales telles que le coton, le lin, le chanvre, le sisal, le jute, le kenaf ou le coco, ou non tissées et de polymères comme le polychlorure de vinyle. L'épaisseur de la peau artificielle peut être sensiblement proche à celle d'une peau naturelle, c'est particulièrement intéressant lorsqu'elle comporte un assemblage de différentes épaisseur à même de reproduire les caractéristiques associées à l'empilement des différentes couches constitutives de la peau comme le derme et l'épiderme, il est ainsi possible de préparer une peau artificielle marqué qui sera indiscernable à l'œil humain d'une peau naturelle, notamment non vivante, marquée.
Par « marquage », on entend une modification de la peau, celle-ci peut être perceptible pour l'humain, c'est-à- dire qu'elle peut être perçu par ses sens et par exemple être visible à l'œil nu, ou non perceptible. Le marquage est de généralement réalisé à partir de la surface de la peau sans que cela implique nécessairement d'en altérer sensiblement la surface extérieure. Le marquage peut être qualifié de « marquage de surface » lorsqu'il n'implique pas d'altération dans l'épaisseur de la peau, ainsi le maquillage, l'impression ou la peinture peuvent- être qualifiés de marquage de surface. Le marquage peut être qualifié de « marquage percutané » ou « transcutané », termes que l'on emploiera dans ce document tant pour les peaux naturelles, vivantes ou non, que pour les peaux artificielles, lorsqu'il conduit à réaliser une opération traversant la surface extérieure de la peau.
Dans le cas du marquage d'une peau naturelle vivante, on peut employer le terme de « marquage corporel » qui correspond notamment dans ce cas à une modification du corps de l'individu, qu'il s'agisse d'un animal ou d'un être humain, et plus particulièrement sa peau. Il peut par exemple s'agir d'un maquillage, d'un maquillage permanent, d'un tatouage ou à d'une scarification. Le marquage est qualifié d'effraction corporelle lorsque sa réalisation nécessite de traverser la barrière cutanée, c'est notamment le cas du maquillage permanent, du tatouage et de la scarification.
Par « zone de peau à marquer », on entend notamment une zone définie par l'utilisateur sur une peau d'intérêt, plus particulièrement il s'agira de la surface de peau sur laquelle il souhaite travailler. Dans le cas de la peau naturelle vivante il peut ainsi s'agir de la surface d'un corps, d'un membre, plus particulièrement le bras, l'avant- bras, la main, les doigts, la jambe, le mollet, la cuisse, le pied, les orteils, le dos, l'épaule, tous les membres. Dans le cas d'une peau naturelle non vivante ou d'une peau artificielle il pourra notamment s'agir de toute ou partie de l'ensemble de la surface de celles-ci. On entend en général par « barrière cutanée », l'ensemble constitué par la couche cornée (couche la plus superficielle et la plus kératinisée de l'épiderme) et le film hydrolipidique qui recouvre celle-ci, on peut ainsi considérer que la barrière est constituée de l'épiderme.
Dans le cas du marquage d'une peau naturelle non vivante, en particulier du cuir, on emploiera plutôt le terme de « marquage dans l'épaisseur de la matière», il s'agira dans ce cas d'une modification de l'apparence de la peau en surface comme, par exemple une impression, d'un tatouage ou d'une découpe, incision, abrasion, brûlure, ablation. Particulièrement le marquage dans l'épaisseur de la matière pourra être qualifié de « coloration indélébile » lorsqu'il conduira à une modification visuelle perceptible pour l'humain de la peau et notamment un changement de teinte ou de couleur.
Parmi les « marquages perceptibles pour l'humain », on peut notamment évoquer ceux conduisant à une altération de la couleur perçue de la peau, comme le tatouage, le maquillage, le maquillage permanent, la scarification, qui sont généralement perçu par l'œil ou le toucher, on parlera de « marquage visible » et de « marquage tactile », ou encore de l'odeur perçue de la peau avec l'intégration d'élément odorant, comme des micro ou nanoparticules odorantes, on parlera de « marquage olfactif ». Parmi les « marquages non perceptibles pour l'humain » on peut notamment citer ceux conduisant à une altération non directement perceptible pour les sens humains comme le tatouage avec des solutions incolores pour l'œil humain, l'intégration d'éléments odorants non perçus par l'odorat humain, l'intégration de molécules non directement perçues, l'intégration de solutions conductrices de l'électricité par exemple pour réaliser des circuits électroniques souples.
Le marquage peut être « détectable » lorsqu'il est possible de le détecter par tout moyen adapté. Un marquage peut ainsi être détecté par les sens humain ou non, par un sens animal, comme celui d'un chien au travers son olfaction, ou par un dispositif de détection. Un « dispositif de détection » correspond à un système à même de détecter le marquage réalisé sur une peau, durant et/ou après le marquage, de préférence durant et après.
Le marquage est qualifié de « temporaire » lorsque sa manifestation sur la peau est sensiblement limitée par rapport à la durée d'existence de celle-ci, particulièrement lorsqu'il est possible de le faire disparaître par une action physique et/ou qu'il n'a pas modifié de manière durable la structure interne de la peau c'est par exemple le cas de la mésothérapie, technique thérapeutique basée sur l'administration à l'aide d'une aiguille de doses faibles de molécules d'intérêt, qui marque la peau de manière très légère et peu durable, de « permanent » lorsque sa durée de vie est sensiblement inférieure à celle de la peau et de « indélébile » lorsque sa manifestation perdurera et/ou qu'une action physique importante sera nécessaire pour le supprimer, cette action étant susceptible de laisser des séquelles sur la peau, c'est par exemple le cas des tatouages classiques pour lesquels l'utilisation d'un traitement laser permet leur suppression mais laisse cependant des traces dans la peau.
Par « automatisé » on entend en général un objet technique qui est susceptible d'effectuer un travail de façon autonome. Ce type d'objet comporte typiquement :
- une partie de commande comprenant un système de commande : elle donne les ordres et reçoit les informations de l'extérieur et/ou de la partie opérative ; elle peut notamment se présenter sous la forme d'un boîtier de commande, d'un microprocesseur (cerveau électronique), ou d'un ordinateur ;
- une partie opérative comprenant la tête de marquage: c'est la partie d'un système automatisé qui effectue le travail, plus spécifiquement on peut considérer qu'elle reçoit les ordres de la partie commande et qu'elle les exécute, elle comporte des actionneurs ;
- éventuellement, une interface entre la partie de commande et la partie opératives, que l'on peut qualifier d'interface de langage : elle permet de traduire le langage de la partie commande en langage "machine", notamment pour la partie opérative, et inversement ;
- éventuellement, une partie programmation ou système de programmation : c'est la partie qui permet, notamment à l'utilisateur, qui peut être une personne ou une machine (ex. ordinateur, processeur...), de programmer, saisir et/ou introduire dans l'objet, en amont, l'architecture de fonctionnement et notamment les modalités d'interaction entre les différentes parties qui le constituent ; cette partie interagit généralement par échanges d'information avec la partie commande.
Les échanges d'ordres et/ou d'informations, qu'il s'agisse de l'émission ou la réception, entre les différentes parties de l'objet technique peuvent être réalisées par contact physique, par exemple grâce à un câblage électrique ou optique (ex. fibre optique), et/ou sans contact physique à l'aide d'ondes, par exemple de type sonore, lumineuse, radio, magnétique et/ou électromagnétique, et particulièrement par des langages informatiques de type WIFI, bluetooth, DECT. Les différentes parties du système peuvent être dans la proximité les unes des autres ou spatialement distantes, dans ce cas les modalités d'échanges d'informations et/ou d'ordre sont aménagées. En général les parties opératives et interfaces entre la partie commande et la partie opératives sont physiquement reliées, de même que la partie programmation, elles peuvent par exemple être localisées dans un système de type ordinateur, téléphone portable, tablette ou objet connecté, et s'appuyer sur un ou plusieurs processeurs
Parmi les appareils « automatisés » on distingue les appareils à « commande numérique », de tels appareils correspondent notamment aux appareils comportant un ou plusieurs matériel et/ou logiciel ayant pour fonction de donner notamment des instructions de mouvements de la tête de marquage.
Par « châssis » on désigne un bâti fixe à même de supporter l'ensemble des éléments physiques que comporte l'appareil, il peut s'agir d'un cadre rigide ou mobile, il est adapté pour recevoir une tête de marquage mobile et permettre le déplacement de celle-ci pour atteindre et interagir avec une zone de peau à marquer.
Le châssis peut être constitué de tout matériau susceptible de permettre le fonctionnement de l'appareil de marquage de la peau automatisé. Il peut ainsi être constitué d'éléments rigides et/ou souples, par exemple en métal, alliage métallique, polymère, comme les polyesters, polyamides, les plastiques tels que les thermoplastiques et particulièrement l'acrylonitrile butadiène styrène (ABS) utilisé comme matériel de base pour l'impression en trois dimensions, en bois ou en céramique.
La forme, de même que le volume, du châssis est en général adaptée au type de peau qui sera traité avec l'appareil de marquage. Ainsi pour marquer un corps humain le châssis est avantageusement aménagé de telle sorte qu'il puisse être adapté à la morphologie de la personne et qu'il permette à la tête de marquage de marquer la personne concernée sur au moins une partie de son corps voire sur différentes parties de son corps, comme le bras, l'avant-bras, le dos ou encore la cuisse. Pour des peaux naturelles non vivantes ou des peaux artificielles, sur lesquelles un travail d'uniformisation de taille peut être mené, il est possible d'employer un châssis standardisé selon les canons de l'industrie concernée et adapté à la chaîne de production.
Le châssis peut être constitué de pièces indépendantes qui sont assemblés lors de l'utilisation, on peut le qualifier dans ce cas de « châssis en kit » ou « châssis modulaire ». Le châssis peut être articulé et/ou comporter des pièces mobiles, on parlera alors de « châssis adaptable », qu'il est possible de déplacer, notamment les unes par rapport aux autres, pour s'adapter à la peau sur laquelle l'appareil de marquage est employé. Il pourra comporter des éléments mécaniques et/ou moteurs permettant un déplacement facilité des pièces et/ou de la tête, comme des glissières, des roues ou encore des articulations.
Le châssis peut comporter des moyens de déplacement permettant d'assurer la mobilité de la tête de marquage. De tels moyens peuvent notamment correspondre à une ou plusieurs pièces mécaniques assemblées comme une glissière, une roue, un engrenage, une bielle, une courroie, une articulation, une tige filetée, une vis sans fin, un pignon, un axe, un roulement à billes, une crémaillères, un chariot, une charnière, un écrou, une vis, une rondelle, un ressort.
Le châssis peut en outre comporter un support monté fixe ou mobile pour la peau permettant d'assurer son positionnement par rapport à la tête de marquage, il est avantageusement adapté au type de peau. Un tel support peut notamment correspondre à une surface, celle-ci peut être sensiblement plane ou présenter une forme générale d'intérêt, comme par exemple une préforme pour le cuir, elle peut également être texturée, c'est à dire présente des aspérités adaptées à la peau, pour assurer notamment une adhérence à la peau. Dans le cas d'une peau humaine, par exemple pour réaliser un tatouage sur un bras ou une cuisse, il peut être utile d'employer un support dont la surface sera sensiblement courbe pour accueillir celui-ci et assurer un meilleur confort à la personne.
Au moins élément de fixation peut être ajouté au support pour assurer un meilleur positionnement et/ou maintien à la peau sur celui-ci. Il peut par exemple s'agit d'un ensemble d'un système à pression, comportant notamment des poids, des éléments élastiques comme des ressorts, des pistons ou encore des pinces, des sangles ou des liens, à appliquer sur la peau.
Le châssis présentera typiquement une forme adaptée à la peau d'intérêt, ainsi il peut présenter par exemple une forme générale d'une arche, d'un « U » ou cylindrique, pour accueillir plus facilement la peau, en particulier lorsqu'il s'agit de la peau d'une personne afin que celle-ci puisse présenter aisément la zone de peau à marquer qui est située sur son corps, une forme générale parallélépipédique, une forme de trépieds etc. Le lecteur pourra utilement se reporter aux exemples listés plus loin.
La « tête de marquage » accueille le dispositif de marquage et en assure le maintien dans l'appareil, elle est de préférence physiquement associée au châssis. Elle est susceptible de comprendre des éléments mécaniques et/ou moteurs permettant un déplacement facilité sur le châssis. L'aménagement entre la tête et le châssis permet un déplacement de la tête dans un « espace virtuel de marquage », celui-ci peut être défini comme l'ensemble des points de l'espace accessibles à la tête de marquage et plus particulièrement au dispositif de marquage. On qualifie de « surface accessible au marquage », la surface extérieure de la peau présente dans l'espace virtuel de marquage et physiquement accessible à la tête de marquage en raison notamment de l'encombrement associé au volume défini par la surface de la peau ainsi qu'éventuellement en raison des contraintes liées à la géométrie du dispositif de marquage. A titre d'exemple dans le cas du tatouage d'un bras posé sur la base d'un châssis, on conçoit aisément qu'une partie du bras pourra demeurer physiquement inaccessible à la tête de marquage en raison de sa position. De préférence la tête de marquage est mobile sur trois axes perpendiculaires. Selon un mode particulier de réalisation la tête de marquage comporte plusieurs dispositifs de marquage, identiques ou différents, de préférence ceux-ci sont différents les uns des autres, il peut par exemple s'agir d'un dispositif de marquage percutané et d'un dispositif de marquage de surface.
Le « dispositif de marquage » est à même de réaliser un marquage, tel que défini plus haut, de la peau, ainsi qu'elle a été présentée, il est de préférence associé physiquement à la tête. Parmi les dispositifs on peut notamment distinguer les dispositifs de marquage en fonction de leur modalité d'interaction avec la peau, ils peuvent ainsi notamment être qualifiés de dispositifs de marquage « de surface », lorsqu'ils ne traversent pas la peau pour la marquer, « percutané » ou « transcutané » lorsqu'ils traversent la surface de la peau pour la marquer. On peut également les distinguer selon le type de peau avec lesquelles ils permettent de travailler. Le dispositif de marquage associé à la tête comporte généralement une direction de marquage de prédilection, de manière avantageuse la tête de marquage est aménagée pour que le dispositif conserve la même direction de marquage durant le marquage.
Parmi les dispositifs de marquage de surface qui n'ont pas vocation à être appliqués de manière transcutanée ou percutanée, on peut par exemple citer les applicateurs de produits cosmétiques, comme les tampons encreurs, les pinceaux ou les brosses, et également les pinceaux, stylos et spray à encre et/ou peinture.
Parmi les dispositifs de marquages percutanés ou transcutanés on peut notamment mentionner les dispositifs d'injection et/ou de micro-injections d'une solution à injecter, par exemple par haute pression ou avec une aiguille, les dispositifs comprenant au moins une aiguille, comme les dermographes, les instruments de scarification. Un « dermographe » correspond en général à un dispositif de marquage percutané ou transcutané, utilisé notamment pour la réalisation de tatouages, comprenant au moins une aiguille susceptible de se déplacer relativement au corps du dispositif, et de pénétrer la barrière cutanée. Le dermographe de l'invention comprend également un système d'alimentation contenant une solution à injecter, un tel système peut notamment se présenter sous la forme d'un réceptacle susceptible d'accueillir des cartouches amovibles, par exemple de différentes couleurs, il peut notamment comprendre un chargeur pouvant recevoir au moins une cartouche et particulièrement un barillet capable d'en accueillir plusieurs, d'un système d'alimentation en continu, généralement contrôlable par exemple avec un clapet automatisé ou manuel, ou d'un réservoir qu'il est possible de remplir. Le dermographe peut également comporter un clapet adapté à la présence d'une ou plusieurs cartouches. La « solution à injecter » est généralement liquide à température ambiante pour en faciliter l'injection.
Le dermographe comporte en général un « système moteur » qui permet le déplacement d'au moins une aiguille, typiquement dans le sens de sa plus grande longueur, le déplacement peut être qualifié de vibration dans la mesure où il s'effectue selon un axe privilégié sur des distances sensiblement régulières, qu'il est possible à l'utilisateur de fixer, et en général avec une fréquence déterminée, et de préférence fixée par l'utilisateur. Un tel système peut comprendre un ou plusieurs éléments moteurs adapté pour assurer le déplacement, ou vibration, de l'aiguille, il peut par exemple s'agir d'un électro-aimant ou d'un mécanisme mécanique comme une bielle couplée par exemple à un moteur électrique ou à une pompe à air comprimé. Typiquement le système moteur permet le déplacement de l'aiguille à une fréquence comprises entre 5 et 300 Hz, de préférence 60 et 170 Hz, et en général à une amplitude de 1 à 10 mm et avantageusement de 4 à 5 mm.
Le dermographe peut notamment être un dermographe commercial et employé pour le tatouage manuel, dans ce cas la tête de marquage sera adaptée pour le recevoir, ou un dermographe simplifié, celui-ci ne comportera notamment pas de partie aménagée pour permettre sa préhension dans l'activité de tatouage manuel.
Les différentes parties composant le dermographe sont en général amovibles et l'utilisateur, notamment le tatoueur, les adapte en fonction du besoin. Il peut ainsi changer la partie contenant la ou les aiguilles et l'adapter au type de tatouage qu'il souhaite réaliser.
Par « solution à injecter » on entend notamment les solutions comme les encres de tatouage, qui comprennent généralement une base aqueuse et un ou plusieurs pigment visible à l'œil nu, les solutions d'intérêt médical comme les vaccins ou les solutions d'immunothérapie, les solutions à usage dermatologiques, comprenant par exemple de l'acide hyaluronique ou de la toxine botulique.
Le « système de commande » correspond à un élément à même de donner des ordres et recevoir des informations de l'extérieur de l'appareil et/ou de la partie opérative de l'appareil, constituée notamment du châssis, de la tête de marquage et du dispositif de marquage. Il peut notamment se présenter sous la forme d'un boîtier de commande, d'un microprocesseur (cerveau électronique), ou d'un ordinateur. Un tel système peut comporter une partie programmation ainsi qu'elle a été définie précédemment. Concernant les échanges d'ordres et/ou d'informations entre les différentes parties on pourra se reporter à ce qui a été dit plus haut.
L'appareil de marquage comporte avantageusement un système de traitement de la peau, qui assure la préparation, le nettoyage, la désinfection, le rasage (le cas échéant), l'anesthésie (le cas échéant) et/ou l'assouplissement, par exemple à l'aide d'un produit tel que la vaseline, de la peau. Il est susceptible d'être appliqué en amont du marquage, pendant le marquage et après le marquage. Ce système, qui peut se présenter sous la forme de pièces indépendantes avec des fonctions différentes, est notamment susceptible de :
- préparer la peau, notamment à l'aide d'un système de préparation de la peau, préalablement au marquage, ou pré-marquage, c'est par exemple utile dans le cas d'un tatouage sur une personne pour désinfecter sa peau préalablement au tatouage, - nettoyer la peau, notamment à l'aide d'un système de nettoyage de la peau, pendant le marquage, ceci permet notamment de conserver le contrôle sur l'étendue du marquage, dans le cas de la réalisation d'un tatouage sur une personne ou sur une pièce de cuir il peut être utile par exemple d'aspirer la solution à injecter en excédent qui reste sur la peau pour permettre au tatoueur ou à l'artisan de suivre précisément l'évolution du marquage,
- Apporter, notamment à l'aide d'un système de post-marquage, un produit cicatrisant, hydratant et/ou désinfectant (cicatrisation lente) la peau après le marquage, ou post-marquage, ceci est particulièrement utile pour la réalisation des tatouages sur des personnes afin de permettre une bonne cicatrisation.
Les revendications dépendantes illustrent des particularités de réalisation de l'invention.
Un « système de préparation de la peau » peut notamment comprendre : un dispositif de désinfection, de graissage, de désinfection, de rasage et/ou d'assouplissement (à l'aide de produit tel que la vaseline)
Un « système de nettoyage de la peau » peut notamment comprendre : un dispositif d'évacuation, permettant d'évacuer de la surface de la peau l'excédent de solution à injecter, un dispositif de d'aspiration ou soufflette. Un système de « post-marquage » peut notamment comprendre : un dispositif de désinfection, de graissage, de d'emballage, d'application de compresse, de film plastique, de pansement, de gel stérile, comme les gels stériles comportant un polymère polysaccharidique naturel dispersé en phase aqueuse.
L'appareil peut également comprendre un « système de tension mécanique de la peau », monté fixe ou mobile par rapport à l'appareil et notamment au châssis, un tel système peut également être indépendant de l'appareil. Ce système permet d'assurer une tension à la surface de la peau pour que le marquage soit réalisé de manière plus efficace. Il peut être composé d'au moins une pièce appliquée sur la peau reliée à un dispositif de tension. La pièce est maintenue au contact de la peau, notamment à la périphérie de la zone de peau à marquer, et l'utilisation du système de tension sur celle-ci entraine l'application d'une tension proportionnelle à la peau, en particulier dans la zone de peau à marquer.
La pièce appliquée peut par exemple être composée d'un polymère, de fibres tissées ou non tissées, d'un matériau composite... Elle peut être de forme variée, en général essentiellement plane, son épaisseur pouvant être variable, dans le cas d'une peau humaine il pourra par exemple s'agir d'un pansement et plus particulièrement de la partie recouverte d'adhésif de celui-ci ou encore d'un polymère rugueux.
Le contact avec la peau peut par exemple être maintenu grâce à l'utilisation d'un adhésif, celui-ci pouvant être présent à la surface de la pièce destinée à être au contact de la peau ou appliqué à la surface de la peau et/ou de la pièce. Des pièces susceptibles d'être en mouvement au contact de la peau, comme par exemple des roues, peuvent également être employées.
Le dispositif de tension mécanique, qui permet d'appliquer une tension mécanique à la pièce, peut par exemple correspondre à un lien mécanique relié à la pièce et auquel on peut appliquer une force, il peut comprendre un ou plusieurs fil ou cordons, d'un système moteur qui applique un mouvement continu à la pièce au contact de la peau. Le lien mécanique peut être directement intégré à la pièce et constitué du même matériau que celle-ci.
Le « système de tension mécanique de la peau » peut comprendre une ou plusieurs pièces ainsi qu'un ou plusieurs dispositifs de tension. Selon un mode de réalisation particulier, il comporte une ou deux pièces ainsi qu'un dispositif de tension mécanique, il pourra s'agir par exemple d'un ou plusieurs pansements reliés entre eux à l'aide d'un ou plusieurs fils. La tension applicable est généralement variable grâce au choix du dispositif de tension, c'est le cas par exemple pour l'utilisation de fils. Avantageusement le système de tension mécanique de la peau sera couplé à un élément de fixation de l'appareil de marquage, l'élément de fixation pourra par exemple être adapté pour être lié au lien mécanique, il pourra notamment comprendre des points d'attache pour les fils ou cordons.
L'appareil peut comporter au moins un « système de contrôle » à même de déterminer un paramètre physique en lien avec la peau. Ce type de système comprend en général un ou plusieurs dispositifs d'acquisition de paramètre physique, comme un capteur, tel qu'une caméra, un appareil photographique, un capteur électrique, de contact, comme un palpeur, ou magnétique, éventuellement couplé à un dispositif d'excitation physique, comme un laser, un générateur d'onde acoustiques ou électromagnétiques.
Parmi les paramètres physiques en lien avec la peau on peut notamment citer la distance entre celle-ci et un autre élément comme la tête de marquage ou le dispositif de marquage, la présence d'un marquage de surface sur la peau. Avantageusement le système de contrôle est à même d'explorer l'ensemble de l'espace virtuel de marquage et d'y détecter la présence, la position, la surface et/ou le volume de la peau d'intérêt. De manière avantageuse également le système de contrôle permet de détecter et suivre l'évolution du marquage. Le système de contrôle est de préférence mis en lien avec le système de commande de l'appareil.
Dans un mode particulier, le système de contrôle permet de déterminer la position de la surface de la peau, de préférence par l'intermédiaire d'un palpeur. Le palpeur est préférentiellement fixé sur la tête de marquage capable de se déplacer tridimensionnellement. Le palpeur peut être mécanique ou optique. De préférence le palpeur est mécanique et permet de détecter un contact mécanique entre un élément de palpage et la surface en train d'être mesurée et permet de déterminer en même temps la position de la tête de marquage selon la direction verticale de l'appareil lors du contact du capteur.
Dans un mode particulier, le palpeur comprend :
- au moins une source lumineuse et deux photorécepteurs liés au corps fixe, en particulier la tête de marquage, montés de façon à pouvoir recevoir la lumière de la source lumineuse et séparé l'un par rapport à l'autre dans la direction du mouvement d'un élément de palpage,
- un élément de palpage mobile se déplaçant verticalement et coopérant avec les photorécepteurs pour faire varier leur éclairement en fonction de la position de l'élément de palpage,
- au moins une fenêtre permettant de laisser passer de façon différentielle la dite lumière et dont la surface est commandée par l'élément de palpage et
- un circuit électronique connecté aux photorécepteurs de sorte à recevoir le signal de variation de la réception de la lumière des photorécepteurs due au déplacement de l'élément de palpage.
Les deux photorécepteurs sont positionnés chacun à des positions limites de telle sorte que lorsque la fenêtre dépasse la position limite, l'illumination différentielle des photorécepteurs conduit à la transmission d'un signal au circuit électronique. En particulier, le circuit électronique est couplé au photorécepteur de telle sorte que lorsque le déplacement de la fenêtre dans une direction empêche le passage de la lumière, le corps fixe, plus particulièrement la tête de marquage est ramenée à une position permettant le passage de la lumière.
Dans un mode préféré de la présente invention, les photorécepteurs sont des capteurs infrarouges et la source de lumière est une lumière infrarouge.
Dans un premier mode de réalisation, le palpeur peut être fixé sur la tête de marquage à proximité du dispositif de marquage de telle sorte que le palpeur permet de déterminer la position de la surface de la peau et de conduire au déplacement vertical de la tête de marquage et du dispositif de marquage. Dans ce mode de réalisation, la fenêtre du dit palpeur consiste en deux encoches situées sur l'élément de palpage qui permettent aux deux photorécepteurs de recevoir la lumière de la source lumineuse.
Selon un mode de réalisation particulier, l'appareil peut en outre comporter un système d'arrêt d'urgence ou de sécurité accessible à l'utilisateur en lien notamment avec le système de commande de l'appareil, il peut éventuellement être couplé au capteur. Le système d'arrêt d'urgence peut entraîner une coupure du système. Le système de sécurité peut mettre en oeuvre les étapes de:
déclenchement de la commande de sécurité et
de déplacement de la tête de marquage de la position de marquage vers une position dite de sécurité.
La position de sécurité est une position suffisamment éloignée selon la direction verticale de la zone de marquage, de préférence à au moins 5 cm de la zone de marquage, de préférence entre 5 et 50 cm de la zone de marquage. Le déclenchement de la commande de sécurité entraine de préférence un déplacement de la tête de marquage en position de fin de course verticale. Le système de sécurité peut également mettre en œuvre les étapes suivantes:
désenclenchement de commande de sécurité et
- déplacement de la tête de marquage vers la dite position de marquage.
Dans un mode particulier, la commande de sécurité peut être une pédale ou un bouton de sécurité. Dans un cas particulier, le déclenchement de la commande de sécurité est entraîné par l'enfoncement d'un bouton ou d'une pédale. Dans un autre mode particulier, le déclenchement de la commande est entraîné par le retrait du bouton ou de la pédale.
Selon un mode de réalisation particulier l'appareil comporte un dispositif optique, tel qu'une loupe, une caméra, montée mobile de préférence sur le châssis ou la tête de marquage, permettant notamment d'observer la zone de peau à marquer et ou de suivre l'évolution du marquage quand celui-ci est de nature visible. Ce dispositif optique peut également être connecté à un ordinateur.
L'invention concerne également un procédé de marquage de la peau caractérisé en ce que le marquage est réalisé avec un appareil de marquage de la peau automatisé tel que précédemment défini.
Selon un mode de réalisation les modalités de marquage sont prédéfinies, éventuellement saisies, et transmises au système de commande de l'appareil. Par « marquage prédéfini » on entend une ou plusieurs commandes qui peuvent être mise à profit par l'appareil de marquage de peau automatisé pour réaliser un marquage sur une peau, de telles commandes correspondent en général à une série d'ordre de déplacements et d'activation du dispositif de marquage. Les commandes sont typiquement établies par défaut, par exemple à partir d'un dessin dans le cas d'un tatouage, et adaptées selon la peau qui est marquée. Ainsi dans le cas d'un tatouage, le marquage prédéfini peut se présenter sous forme d'un fichier comportant l'ensemble des commande de déplacement et d'activation d'un dermographe et également des données relatives à la quantité et/ou la qualité de la ou des encres à utiliser.
Le procédé comporte typiquement une étape d'acquisition de données liées au type de marquage et/ou au type de peau à marquer, ainsi dans le cas d'un tatouage le procédé comportera une étape d'acquisition de données liée à un dessin, celui pouvant être sous forme d'un fichier image, d'une représentation qu'il est possible de scanner, et éventuellement à la peau, avec ou sans utilisation d'un système de tension. Les données acquises permettent de déterminer ou faire évoluer le marquage prédéfini, le procédé comportera ainsi souvent une étape de calcul permettant de définir un marquage prédéfini adapté à la peau. Différentes méthodes d'acquisition de données sur la peau sont applicables, elles peuvent mettre à profit tout moyen connu comme la pose d'un ou plusieurs repères sur celle-ci ou encore la réalisation d'un relevé topographique de celle-ci. Le procédé peut également comporter une étape de détermination de l'espace virtuel de marquage et de la surface accessible au marquage tels qu'ils ont été précédemment définis notamment à l'aide notamment d'au moins un capteur présenté plus haut. Le procédé peut également comporter une étape de détermination de la durée nécessaire à la réalisation du marquage, ainsi que, le cas échéant, de la quantité de consommables à employer, comme l'encre dans le cas d'un tatouage.
L'invention concerne également une plateforme de programmation du marquage sur la peau à l'aide d'un appareil de marquage automatisé tel que décrit précédemment et/ou susceptible d'intervenir dans la mise en œuvre du procédé précédemment décrit. Une telle plateforme peut notamment se présenter sous la forme d'un système comportant au moins une représentation d'un marquage et/ou permettant d'en réaliser une, il peut par exemple s'agir d'une image sous forme de fichier informatique au format bitmap ou vectorielle, et de produire une proposition de marquage prédéfini utilisable avec l'appareil de marquage précédemment décrit, elle peut en outre permettre d'acquérir des données relative à la peau. Une telle plateforme peut se présenter sous forme d'un support numérique, comportant une base de données et/ou une bibliothèque de motifs en ligne, basés sur l'échange, l'achat, la mise en ligne, marquage à distance accessible au grand public et aux professionnels. Dans le cadre du tatouage, à partir d'un fichier 2D, 3D, la plateforme permet la réalisation de marquage. Sur cette plateforme peuvent-être proposées des applications mobiles permettant de générer facilement des fichiers 2D et 3D.
L'invention s'applique particulièrement au tatouage et à la peau naturelle humaine ou animale, de préférence humaine.
L'invention sera mieux comprise à la lecture des exemples de réalisation qui suivent, qui ne sont données qu'à titre illustratif et ne limitent en aucune façon la portée de ce qui a été précédemment exposé. Il a été choisi de mettre en avant l'activité de tatouage.
BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS
La figure 1 est une représentation schématique en élévation d'un appareil automatisé de marquage de la peau, selon un premier mode de réalisation de l'invention ;
La figure 2 représente différentes parties du corps aptes à être marquées au moyen de l'appareil de marquage selon le premier mode de réalisation ;
La figure 3a représente schématiquement en vue de face un dermographe du dispositif de marquage de l'appareil selon le premier mode de réalisation ; La figure 3b est une vue en coupe transversale du dermogaphe selon la ligne A-A de la figure 3A ;
La figure 4 représente schématiquement en vue en coupe longitudinale l'insertion d'un cartouche d'encre dans un dermographe de l'appareil de marquage selon le premier mode de réalisation ;
La figure 5a est une représentation schématique partielle en coupe longitudinale d'un dermographe de l'appareil selon le premier mode de réalisation, en position fermée ; La figure 5b est une représentation schématique partielle en coupe longitudinale d'un dermographe de l'appareil selon le premier mode de réalisation, en position d'ouverture dans laquelle le dermographe libère de l'encre ;
La figure 6a représente schématiquement en vue de dessus un détecteur de valeur représentative de positionnement de la tête de marquage de l'appareil de marquage selon le premier mode de réalisation ; La figure 6b représente schématiquement le détecteur de la figure 6a en coupe longitudinale selon la ligne B-B ; La figure 6c est une vue éclaté du détecteur de valeur représentative de positionnement de la tête de marquage ; La figure 7 représente un pansement pour la mise sous tension de la peau préalable au marquage par l'appareil selon le premier mode de réalisation ; La figure 8 et les figures 9a à 9h représentent en élévation différents châssis pour un appareil de marquage selon l'invention ;
La figure 10a est une schématique partielle en coupe transversale d'une variante du détecteur de valeur représentative de positionnement de la tête de marquage ; La figure 10b est une vue schématique de dessus de la variante de détecteur de valeur représentative de positionnement de la tête de marquage ;
La figure 11 illustre la mise en œuvre d'un procédé de marquage de la peau à l'aide de l'appareil de marquage selon le premier mode de réalisation ;
La figure 12 illustre une première variante dans la mise en œuvre du procédé de marquage de la peau ;
La figure 13 illustre une deuxième variante dans la mise en œuvre du procédé de marquage de la peau. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS
La figure 1 représente un appareil 1 automatisé de marquage de la peau par tatouage. L'invention repose sur l'utilisation d'une imprimante tridimensionnelle, telle que celles typiquement utilisées en fabrication additive de prototypes, pour réaliser automatiquement un tatouage. Pour cela, la tête d'impression de l'imprimante tridimensionnelle est remplacée par une tête de marquage 7. Les imprimantes de type cartésienne telles que MAKERBOT REPLICATOR 2™ sont des exemples d'imprimantes tridimensionnelles qui peuvent être aménagées pour former un appareil 1 automatisé de marquage de la peau selon l'invention. Les imprimantes de type delta telles que les imprimantes ATOM 2.0 sont d'autres exemples d'imprimantes tridimensionnelles qui peuvent être aménagées pour former l'appareil.
L'appareil 1 comprend une partie de commande, formée par le système de commande 2 de l'appareil 1, et une partie opérative. L'appareil 1 comporte aussi un système de contrôle 5 de la partie opérative et un système d'extraction de données de marquage 4. La partie opérative comporte principalement la tête de marquage 7. La tête de marquage 7 comprend au moins une aiguille de tatouage.
Le système de commande 2 commande le marquage de la peau de la partie du corps à tatouer 31, ici un bras, par la tête de marquage 7. Pour cela, le système de commande 2 comporte un terminal 21 configuré pour reconnaître des instructions de marquage de la part d'un utilisateur 3, ainsi qu'une unité de commande 22 qui ordonne à la tête de marquage 7 d'exécuter le tatouage.
Le terminal 21 est à distance de la tête de marquage 7. Il comprend par exemple un ordiphone, également connu en anglais sous le terme de « smartphone », une tablette numérique, un ordinateur portable ou non. Il peut détecter les instructions d'un l'utilisateur humain 3 sous forme de clics, de reconnaissance de caractères alphanumériques, par reconnaissance vocale ou gestuelle, ou par tout autre moyen approprié.
Les instructions de marquage sont transmises à une plateforme de programmation de marquage. Cette plateforme de programmation comprend par exemple un logiciel de dessins, un logiciel d'infographie ou de traitement de photographies. Le logiciel de dessins est notamment un logiciel de dessins vectoriels. Le logiciel de traitement de photographies est par exemple un logiciel de retouches de photographies. La plateforme de programmation comprend également un logiciel de commande de déplacement du châssis 6 de l'appareil par rapport à son support 8, et de commande en déplacement de la tête de marquage 7 et/ou du dispositif de marquage 9. De manière avantageuse, la plateforme de programmation réutilise au moins partiellement le logiciel de création de l'imprimante tridimensionnelle, par exemple le logiciel MAKERWARE™.
Les instructions de marquage définitives de l'utilisateur 3 donnent lieu à un modèle numérique de marquage qui est transmis à l'unité de commande 22. L'unité de commande 22 ordonne alors à la tête de marquage 7 d'exécuter le tatouage de la partie du corps à tatouer 31, sur la base du modèle numérique de marquage. L'unité de commande 22 peut être indépendante ou intégrée au terminal 21. Elle comporte au moins un microprocesseur.
Le modèle numérique de marquage comprend au moins le motif du tatouage à effectuer par la tête de marquage 7. Il peut avoir été élaboré par exemple à partir d'un dessin ou d'une image, telle qu'une photographie, dans au moins un des logiciels de la plateforme de programmation. Le modèle numérique de marquage prend typiquement la forme d'un fichier numérique dans un format qui est reconnu par l'unité de commande 22. Ce modèle numérique de marquage est ensuite susceptible d'être réutilisé ou modifié pour former un nouveau modèle numérique de marquage, par exemple pour tatouer quelqu'un d'autre ou pour tatouer une autre partie du corps 31.
L'utilisateur humain 3 peut utiliser de manière facultative le système d'extraction 4 pour extraire des données de tatouage, au moins partielles, par exemple une image ou des données représentatives d'une image, et les transmettre à la plateforme de programmation. Le système d'extraction 4 comprend une unité d'extraction 41 qui convertit le cas échéant ces données dans un format adapté. L'unité d'extraction 41 comprend un microprocesseur. L'unité d'extraction 41 peut être indépendante ou intégrée au terminal 21 et/ou à l'unité de commande 22. Les données de marquage sont extraites d'une base de données 42, d'un réseau informatique de type Internet ou Intranet, ou de tout support de stockage approprié tel qu'une clé USB, un disque dur, une carte SD, etc. Ces données de tatouage sont généralement transformées et complétées par la plateforme de programmation, pour former le modèle numérique de marquage.
La plateforme de programmation peut réaliser automatiquement le modèle numérique de marquage à partir des données de marquage en sortie de l'unité d'extraction 41, sans intervention de l'utilisateur 3. La plateforme de programmation permet également à l'utilisateur 3 de modifier ces données de marquage, en particulier pour personnaliser le motif à tatouer dans un logiciel de traitement de photographies, d'infographie ou dans un logiciel de dessins. Le motif du marquage dans le modèle de marquage peut notamment être sensiblement différent de celui dans les données de marquage.
La plateforme de programmation donne aussi à l'utilisateur 3 une grande flexibilité dans le paramétrage des caractéristiques techniques du marquage, autres que celle de son motif, y compris la nature temporaire, permanente ou indélébile d'un tatouage, ainsi que la vitesse de déplacement de la tête de marquage 7. Celle-ci est généralement fixée à 4mm/s. Ces caractéristiques techniques de marquage sont notamment aussi incluses dans le modèle numérique de marquage.
L'utilisateur humain 3 donnant les instructions de marquage est un tatoueur, quel que soit son niveau d'expertise, ou bien le tatoué lui-même. En effet, l'appareil 1 permet un tatouage en différé à partir d'un modèle numérique de tatouage. Le système de commande 2 est aussi apte à réaliser le tatouage sensiblement en temps réel, y compris lorsque l'utilisateur/tatoueur 3 est à distance du tatoué.
L'appareil 1 comporte également un système de contrôle 5 configuré pour contrôler la position de la tête de marquage 7 relativement à la partie à tatouer 31 et la progression de la réalisation du tatouage. Le système de contrôle 5 est également conçu pour détecter/contrôler des informations liées à la peau du patient et à la morphologie de la partie à tatouer 31. Les informations liées au positionnement de la tête de marquage 7, à la progression de la réalisation du tatouage et/ou à la partie à tatouer 31 sont transmises à l'unité de commande 22, pour qu'elle adapte les ordres qu'elle envoie à la tête de marquage 7. À cet égard, le système de contrôle 5 et le système de commande 2 font partie d'une boucle de régulation de commande de la tête de marquage 7.
Les échanges de signaux entre le système de commande 2, la partie opérative, le système de contrôle 5 et le système d'extraction 4 sont des échanges de signaux par ondes sans fil ou par câblage optique ou électrique.
Le système de marquage 10 forme l'essentiel de la partie opérative. Il comporte un châssis 6, un support 8 et la tête de marquage 7. Le châssis 6 est assemblé de manière mobile sur le support 8 qui prend la forme d'une plaque. Cette plaque 8 forme un appui pour la partie du corps à tatouer 31 qui est insérée dans une ouverture 11 ménagée entre le châssis 6 et le support 8. Le support 8 comprend une première butée 81 et une deuxième butée 82 pour limiter le déplacement du châssis 6 par rapport au support 8.
Le châssis 6 est monobloc et en forme d'arche. Il comporte un premier montant latéral 62 en forme de plaque s'étendant longitudinalement selon une direction verticale Z-Z. Le premier montant latéral 62 est assemblé, à une première de ses extrémités longitudinales, en étant mobile par rapport au support 8 selon une direction transversale Y-Y du châssis. Le premier montant latéral 62 est solidaire à sa deuxième extrémité longitudinale d'un montant supérieur 64. Le châssis 6 comporte en outre un deuxième montant latéral identique au premier montant latéral 62. Le deuxième montant latéral est en vis-à-vis du premier montant latéral 62 auquel il est parallèle. Le montant supérieur 64 présente en son centre une ouverture 63 de guidage de la tête de marquage 7. Le montant supérieur 64 est délimitée latéralement selon une direction transversale Y-Y orthogonale à la direction verticale X-X par un premier rebord 61 et un deuxième rebord opposé au premier rebord. Le premier rebord 61 et le deuxième rebord s'étendent longitudinalement selon une direction longitudinale X-X du châssis qui est sensiblement orthogonale aux directions verticale Z-Z et transversale Y-Y. Ces rebords forment des rails de guidage de la tête de marquage 7.
La tête de marquage 7 comprend un corps 71 qui est motorisé pour que la tête de marquage 7 puisse se déplacer le long du premier rebord 61 et du deuxième rebord le long de la direction longitudinale X-X du châssis. Ce corps 71 est équipé d'une plaque transversale qui vient en appui sur le premier rebord 61 et le deuxième rebord, en étant mobile selon la direction verticale Z-Z par rapport à cette plaque. La tête de marquage 7 comprend aussi un dermographe 9 qui joue le rôle de dispositif de marquage 9. Le dermographe 9 est assemblé à une extrémité du corps 71 selon la direction verticale Z-Z, par exemple par un electroaimant ou un crochet 93 (figure 3a). Le dermographe 9 est alors mobile par rapport au support 8 et à la partie à tatouer 31 selon la direction longitudinale X-X du châssis, la direction transversale Y-Y du châssis et la direction verticale Z-Z.
Le dermographe 9 équipant la tête de marquage 7 peut être de structure connue II est motorisé et comporte plusieurs aiguilles qu'il déplace selon la direction verticale Z-Z en commandant leur vitesse et leur profondeur de pénétration dans la peau. Il est apte à être utilisé pour tatouer différentes parties du corps 31 telle qu'un bras, en référence à la figure 1, une cuisse en référence à la figure 2a ou encore le dos en référence à la figure 3, en étant monté mobile par rapport au châssis 6 du premier mode de réalisation.
En référence aux figures 3a à 4, le dermographe 9 de l'invention comprend un corps 94 en forme de barillet et une tige 92 centrale qui traverse le barillet 94. Le barillet 94 comprend une pluralité de logements 96 espacés les uns des autres selon une direction circonférentielle autour de l'axe vertical Z-Z et séparés les uns des autres. Ces logements 96 sont destinés à recevoir chacun une cartouche d'encre 95. La tige 92 s'étend le long de l'axe vertical Z-Z du châssis 6. Elle comprend à sa première extrémité selon l'axe vertical Z-Z un crochet 93 pour fixer le dermographe 9 au corps 71 et à sa deuxième extrémité selon cet axe, opposée à la première extrémité, une pointe 91 qui est traversée par une aiguille de tatouage. Le barillet 94 comporte également au moins un réservoir 97 connecté fluidiquement aux logements 96 et alimentant la pointe 91 en encre, suite à l'ouverture d'un clapet 99. Ce clapet 99 obture le réservoir 97 lorsque le dermographe 9 est au repos et s'ouvre pour tatouer une partie du corps 31.
En variante (non représentée), le dermographe 9 est dépourvu de barillet et fonctionne sans cartouches. Il est alors équipé d'un système de pompage pour alimenter le réservoir 97 en encre, puis la pointe 91.
En référence aux figures 6a à 6c, le système de contrôle 5 comporte un détecteur 50 de valeur représentative de positionnement de la tête de marquage 7. Ce détecteur 50 comporte un élément de palpage 52 et un capteur de lumière 51 qui est sensible à une variation de luminosité du fait du déplacement de l'élément de palpage 52. Le capteur 51, en intégralité, et l'élément de l'élément de palpage 2, au moins partiellement, sont enfermés dans un boîtier 53. Le capteur 51 est fixé à un circuit de support 54 et ils sont tous deux fixés à la tête de marquage 7. L'élément de palpage 52 comporte une sphère 55 de détection destinée à être très proche de la peau et à distance fixe de celle-ci, voire en contact direct avec celle-ci, ainsi que des encoches 57 qui forment des fenêtres. Ces fenêtres 57 sont destinées à être en regard d'ouvertures 58 ménagées dans le capteur 51. Le capteur de lumière 51 est notamment un capteur infrarouge, destiné à capter de la lumière ambiante ou en provenance d'une source infrarouge prévue à cet effet. Le capteur 51 a une forme générale de U avec couloir central dans lequel l'élément de palpage 52 est guidé en déplacement et dans lequel sont pratiquées des ouvertures 58. Le capteur 51 est relié électroniquement au circuit de support 54 avec lequel il échange des données de positionnement de la tête de marquage 7 et/ou sur le fonctionnement du capteur 51.
Le capteur 51 repère la position relative de l'élément de palpage 52 par la détection de la position des encoches 57 relativement aux ouvertures 58, ce qui conditionne la luminosité reçue par le capteur 51. Les encoches 57 et les ouvertures 58 forment de ce fait un variateur de lumière du détecteur 50.
Le circuit de support 54 déduit alors le positionnement de la peau de la partie à tatouer 31 relativement à la tête de marquage 7. Ce circuit de support 54 coopère ensuite avec l'unité de commande 22 pour commander un éventuel déplacement/ variation de la vitesse de la tête de marquage 7 relativement à la partie du corps à tatouer 31. Plus précisément, le système de commande 2 ordonne le déplacement de la tête de marquage 7 de sorte que les encoches 57 et les ouvertures 58 soient alignées pour laisser de la lumière alimenter le capteur 51.
En référence à la figure 1 à nouveau, l'appareil 1 comporte aussi un système de traitement de la peau 38 faisant partie de la partie opérative. Ce système de traitement 38 comprend un système de préparation de la peau, un système de nettoyage de la peau et un système de post-marquage de la peau. Le système de traitement de la peau 38 est configuré pour nettoyer la peau, la désinfecter, la raser et/ou l'assouplir si besoin, sur ordre du système de commande 2. Le système de post-marquage est configuré pour distribuer sur la peau un produit cicatrisant, hydratant et/ou désinfectant, sur ordre du système de commande 2.
Le système de commande 2 commande par exemple un traitement de la peau qui est spécifique à chaque type de partie à tatouer 31, selon des critères prédéfinis. Le système de commande 2 peut également tenir compte de l'état de la peau de la partie à tatouer 31 tel qu'il est détecté par le système de contrôle 5, pour commander le déplacement de la tête de marquage 7.
L'appareil 1 comprend aussi un système de tension de la peau. Ce système de tension comporte un pansement 32 illustré à la figure 7 qui est destiné à être collé à proximité de la partie du corps à tatouer 31 pour y étirer la peau, ce qui facilite le tatouage. Le pansement 32 est un pansement de structure connue. Il comprend une compresse 34 et un adhésif 36.
La figure 8 montre une variante du châssis 6 qui est représenté aux figures 1 à 2b. Ce châssis 6 conserve une forme générale d'arche mais ces montants latéraux et son montant supérieur sont courbes au lieu d'être droits. Le châssis 6 a une forme de portion en arc de cercle le long de laquelle la tête de marquage 7 se déplace selon la direction longitudinale X-X du châssis qui devient orthoradiale. Le châssis 6 est configuré pour se déplacer le long de la direction transversale Y-Y par rapport au support 8 le long de rails de guidage 83 parallèles l'un à l'autre.
Les châssis 6 représentés aux figures 9a, 9b, 9d et 9e présentent une ouverture d'introduction 11 de la partie à tatouer qui est circulaire, ce qui les rend particulièrement adaptés pour tatouer un bras. Le châssis 6 de la figure 9c est adapté à tatouer un membre tel qu'un bras ou une jambe. Le châssis 6 de la figure 9f est plus adapté pour le tatouage d'une cuisse, d'une jambe ou d'un dos. Le châssis représenté à la figure 1 reste le châssis le plus facilement polyvalent, même si les différents châssis 6 représentés sont interchangeables.
En référence à la figure 9g, le châssis 6 est fixe par rapport au support 8, contrairement au châssis 6 du premier mode de réalisation. Le châssis 6 est équipé de bras 65 qui sont chacun fixés à leur première extrémité longitudinale au châssis 6 et à leur deuxième extrémité longitudinale à la tête de marquage 7. Ces bras 65, typiquement au nombre de trois, sont mobiles les uns par rapport aux autres et par rapport au châssis 6. Ils permettent de déplacer la tête de marquage 7 relativement à la partie du corps à tatouer 31. Un tel châssis 6 équipé de bras mobiles 65 est présent dans les imprimantes tridimensionnelles de type Delta.
Les figures 10a et 10b représentent un autre détecteur 50 de valeur représentative de positionnement de la tête de marquage 7 apte à être utilisé dans l'appareil de marquage 1. L'élément de palpage 52 de ce détecteur 50 fait partie intégrante de la tête de marquage 7, pour améliorer la précision du marquage. L'élément de palpage 52 est assemblé à la tête de marquage 7 à l'extrémité opposée du corps 71 selon la direction verticale Z-Z de celle à laquelle est assemblé le dispositif de marquage 9. Le circuit de support 4 est solidaire du support 8, au lieu d'être solidaire de la tête de marquage 7. Les fenêtres 57 en forme d'encoches sont ménagées sur le boîtier 53 qui devient mobile par rapport au capteur 51 et qui ne recouvre le capteur 51 que partiellement lorsque l'élément de palpage 52 est décalé par rapport au capteur 51 selon la direction verticale Z-Z. Le boîtier 53 ne recouvre plus l'élément de palpage 52. Il est fixé à l'élément de palpage 52. À l'exception des différences ci- dessus, le détecteur 50 de valeur représentative de positionnement est de structure et de fonctionnement sensiblement identiques à celui représenté en référence aux figures 6a à 6c. En particulier, les ouvertures 58 du capteur coopèrent avec des encoches 57 fixes par rapport à l'élément de palpage 52. Le capteur 51 repère la position de la tête marquage 7 relativement à la partie à tatouer 31 par la détection de la position des encoches 57 relativement aux ouvertures 58. Le circuit de support 54 coopère avec le système de commande 2 pour ajuster la position et l'action de la tête de marquage 7.
La réalisation d'un tatouage automatisé par l'appareil 1 est décrite ci-après. Tout d'abord, une personne place la partie du corps à tatouer 31, par exemple son bras ou son avant-bras, sur le support 8 dans l'ouverture d'introduction 11. La morphologie de la partie à tatouer 31 et éventuellement l'état de la peau à cet endroit sont détectés par le système de contrôle 5. La tête de marquage 7 est assemblée sur le châssis 6 et son alimentation en encre est mise en place, si ce n'est pas déjà fait. Le système de contrôle 5 repère la position de tête de marquage 7 relativement à la partie du corps à tatouer 31. Le tatouage est ensuite réalisé automatiquement, rapidement, de manière fiable et facilement reproductible, sur ordre du système de commande 2.
La figure 11 représente la préparation du marquage percutané de la peau d'une partie du corps à tatouer 31 à partir de l'appareil de marquage 1. Tout d'abord, des données de marquage, par exemple une image, sont extraites par le système d'extraction 4 et transmise à la plateforme de programmation, à une étape 201. Ces données de marquage sont notamment extraites suite à la reconnaissance des instructions de l'utilisateur 3 en ce sens par le terminal 21. L'unité d'extraction 41 peut éventuellement convertir ces données de marquage dans un format reconnu par la plateforme de programmation, à une étape 203.
Un modèle numérique de marquage est par la suite élaboré au sein de la plateforme de programmation, à une étape 205, sur la base :
des données de marquage,
d'instructions de marquage de la part de l'utilisateur détectées à une étape 207,
- de la détection de la morphologie de la partie à tatouer 31 par le système de contrôle 5 et/ou de la détection de l'état de la peau du tatoué par le système de contrôle 5, à une étape 209, et de la prise en compte des caractéristiques intrinsèques du système de marquage 10.
Une fois que le modèle numérique de marquage qui est représentatif d'un tatouage est terminé, à l'étape 211, la tête de marquage 7 tatoue le modèle numérique de marquage sur la partie à tatouer 31 sur ordre de l'unité de commande 22, à l'étape 213.
Selon le procédé de marquage illustré à la figure 12, pendant que la tête de marquage 7 réalise le tatouage ou au moins avant que le tatouage ne soit terminé, le système de contrôle 5 détecte l'état de la peau de la partie à marquer 31, ainsi que la progression du tatouage, à l'étape 225. Il transmet ensuite ces informations au système de commande 2, à l'étape 227. Le système de commande 2 peut alors éventuellement modifier le modèle numérique de marquage initial et changer les ordres transmis à la tête de marquage 7 pour exécuter le tatouage. Selon le procédé de marquage illustré à la figure 13, l'utilisateur 3 peut donner des instructions de marquage supplémentaire qui sont détectées par le terminal 21. Ces instructions de marquage supplémentaires sont prises transmises à la plateforme de programmation qui modifie alors le modèle numérique de marquage. Le système de commande 2 ordonne alors à la tête de marquage 7 de continuer la réalisation du tatouage en conséquence. Bien entendu, le procédé de marquage peut se dérouler avec à la fois une détection de la part du système de contrôle et des instructions supplémentaires de la part de l'utilisateur 3. Par ailleurs, le système de contrôle 5 peut également être configuré pour ne détecter l'état de la peau ou la progression du tatouage qu'à des moments critiques de la réalisation de ce tatouage.
Des exemples de protocoles de tatouage plus détaillés et réalisés avec l'appareil de marquage 1 sont présentés ci-après.
Préparation du modèle numérique de marquage
Mode 1
1. Récupération d'une image source sous forme de fichier, par exemple à partir d'internet, d'un logiciel de dessin, d'un appareil photographique numérique...
2. Conversion de l'image en vectoriels pour l'adaptation à différentes taille de marquage.
3. Traitement des vecteurs en courbes identifiables.
Paramétrage d'information type qualité de peau afin de ne pas l'abimer.
Calcul d'un parcours de la tête de marquage et de l'activité du dispositif de marquage (ici un dermographe), par exemple en mettant à profit le langage de programmation G-code, évaluation de la quantité d'encre et de la qualité (ex. couleur) à employer.
1. Modélisation d'un motif à tatouer sur support vectoriel (Ai.).
2. Traitement des vecteurs en courbes identifiables.
3. Paramétrage d'information type qualité de peau afin de ne pas l'abimer.
4. Calcul d'un parcours de la tête de marquage et de l'activité du dispositif de marquage (ici un dermographe) par exemple en mettant à profit le langage de programmation G-code, évaluation de la quantité d'encre et de la qualité (ex. couleur) à employer.
Mode 3 :
1. Modélisation d'un motif à tatouer à partir d'un outil numérique tactile, tel qu'une tablette ou un odiphone (smartphone).
2. Traitement des vecteurs en courbes identifiables.
3. Paramétrage d'information type qualité de peau afin de ne pas l'abimer.
4. Calcul d'un parcours de la tête de marquage et de l'activité du dispositif de marquage, ici un dermographe, par exemple en mettant à profit le langage de programmation G-code, évaluation de la quantité d'encre et de la qualité (ex. couleur) à employer. Mode 4 :
1. Choix d'un motif à tatouer sur une plateforme dématérialisée de type internet ou intranet.
2. Traitement des vecteurs en courbes identifiables.
3. Paramétrage d'information type qualité de peau afin de ne pas l'abimer.
4. Calcul d'un parcours de la tête de marquage et de l'activité du dispositif de marquage (ici un dermographe) par exemple en mettant à profit le langage de programmation G-code, évaluation de la quantité d'encre et de la qualité (ex. couleur) à employer.
Une fois que le modèle numérique de marquage a été réalisé selon l'un des modes présentés ci-dessus, il peut être exécuté sur la peau selon l'un des modes présentés ci-dessous.
Réalisation du marquage à partir du modèle numérique de marquage
Mode 0 (Suivi du tracé) :
1. Pose d'un système de tension de peau.
2. Installation et bridage de la partie du corps à tatouer sous la zone d'action de l'appareil.
4.1 Captation du dessin marqué sur la peau à l'aide du capteur présent dans la tête de marquage.
4.2 Tatouage de la peau en lieu et place du motif dessiné.
Mode 1 (Scan 3D) :
1. Pointage de repère sur la peau, autour de la zone à tatouer.
2. Pose du système de tension de peau.
3. Installation et bridage de la partie du corps à tatouer sous la zone d'action de l'appareil.
4. Démarrage de l'appareil.
5. Acquisition, par captation, des données de surface de la peau dans les 3 dimensions.
6. Traitement des donnés par nuage de points et écriture virtuelle de la surface.
7. Positionnement virtuel du motif à tatouer sur la surface.
8. Déformation automatique du motif selon la tension de la peau et position du repère.
9. Ecriture, par le logiciel, du programme (G-Code).
10. Exécution du programme.
11. Tatouage de la peau en lieu et place du motif positionné.
Mode 2 (Palpage temps réel) :
1. Pose du système de tension de peau.
2. Installation et bridage de la partie du corps à tatouer sous la zone d'action de l'appareil.
3. Démarrage de l'appareil.
4. Repérage semi-automatique sur la peau de la position du motif à tatouer par la tête de marquage.
5. Exécution du programme de tatouage.
6.1 Tatouage de la peau autour du repérage.
6.2 Captation par palpeur de la géométrie de la surface de la peau.
Mode 3 (Tatoueur à distance) :
1. Pose du système de tension de peau.
2. Installation et bridage de la partie du corps à tatouer sous la zone d'action de l'appareil.
3. Démarrage de l'appareil.
4. Repérage semi-automatique sur la peau de la position du motif à tatouer par la tête de la machine.
5. Pilotage de la machine et exécution du tatouage en temps réel par une tierce personne connectée.

Claims

REVENDICATIONS
1. Appareil automatisé de marquage de la peau (1), de préférence par tatouage, comportant :
un châssis (6),
une tête de marquage (7) portée par le châssis (6) et mobile par rapport au châssis (6),
la tête de marquage (7) comprenant un dispositif de marquage de la peau (9), comprenant de préférence au moins une aiguille,
un système de commande (2) configuré pour commander le marquage de la peau par le dispositif de marquage (9), le système de commande (2) étant configuré pour commander le déplacement de la tête de marquage (7) relativement au châssis (6).
2. Appareil (1) selon la revendication précédente, comprenant :
un système d'extraction (4) configuré pour extraire depuis un fichier des données de marquage, notamment une image ou des données représentatives d'une image,
le système de commande (2) étant configuré pour commander le marquage de la peau par la tête de marquage (7), en fonction des données de marquage.
3. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant :
un terminal utilisateur (21), tel qu'un ordiphone, un ordinateur portable ou une tablette, le terminal (21) étant configuré pour détecter des instructions de marquage de la part d'un utilisateur humain (3),
le système de commande (2) étant configuré pour commander le marquage de la peau en fonction des instructions de marquage.
4. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant :
un logiciel de dessins, d'infographie et/ou de traitement de photographies, le logiciel étant configuré pour réaliser un modèle de marquage représentatif d'un marquage de la peau,
le système de commande (2) étant configuré pour commander le marquage de la peau par le dispositif de marquage (9), d'après le modèle de marquage.
5. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant :
un système de contrôle (5) comprenant un détecteur (50) d'une valeur représentative de positionnement de la tête de marquage et/ou d'une valeur représentative d'état de la peau, le système de commande (2) étant configuré pour commander le marquage de la peau en fonction de la valeur représentative de positionnement de la tête de marquage (7) et/ou de la valeur représentative d'état de la peau.
6. Appareil (1) selon la revendication précédente, dans lequel le détecteur (50) de valeur représentative de positionnement de la tête de marquage comprend :
au moins un capteur de lumière (51) configuré pour détecter une variation de lumière en provenance d'une source lumineuse,
un élément de palpage (52) configuré pour se déplacer relativement au châssis (6) en direction de la peau,
au moins une variateur de lumière (57, 58, 59) configurée pour faire varier la lumière alimentant le capteur de lumière (51) en fonction de la position de l'élément de palpage (52), le détecteur (50) étant configuré pour détecter la position de la peau relativement à la tête de marquage (7) en fonction de la variation de lumière reçue par le capteur de lumière (51).
7. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un support (8) pour la partie du corps à marquer (31), le châssis (6) étant assemblé de façon mobile par rapport au support (8).
8. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de contrôle
(5) comporte au moins un détecteur de niveau de produit de marquage.
9. Appareil (1) selon la revendication précédente, comportant un système de traitement de la peau (38) comprenant :
un système de préparation de la peau configuré pour préparer la peau au marquage, notamment par désinfection, rasage et/ou assouplissement de la peau,
un système de nettoyage de la peau configuré pour nettoyer la peau, et/ou
un système de post-marquage configuré pour distribuer sur la peau un produit cicatrisant, hydratant et/ou désinfectant.
10. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant un système de tension mécanique (32) configuré pour tendre la peau.
11. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de marquage comprend au moins un dermographe (9).
12. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les échanges de signaux entre le système de commande (2), la tête de marquage (7), le système de contrôle (5) et/ou le système d'extraction (4) comprennent des échanges de signaux par ondes sans fil.
13. Procédé de marquage de la peau, caractérisé en ce qu'il est réalisé avec un appareil de marquage (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes.
14. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape d'acquisition de données liées au type de marquage et/ou au type de peau à marquer.
15. Plateforme de programmation du marquage sur la peau comprenant un programme informatique comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution d'un procédé de marquage selon la revendication 13 ou 14, lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur, comprenant :
des moyens de programmation lisibles sur un ordinateur pour commander le déplacement de la tête de marquage (7) relativement à la partie du corps à marquer (31) et/ou pour commander le marquage de la peau de la partie du corps à tatouer (31) par le dispositif de marquage (9).
PCT/EP2015/064009 2014-06-20 2015-06-22 Appareil de marquage de la peau automatise WO2015193513A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1455720 2014-06-20
FR1455720 2014-06-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015193513A1 true WO2015193513A1 (fr) 2015-12-23

Family

ID=53510842

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2015/064009 WO2015193513A1 (fr) 2014-06-20 2015-06-22 Appareil de marquage de la peau automatise

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2015193513A1 (fr)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017223088A1 (fr) * 2016-06-20 2017-12-28 Mcnenny Patrick Kiosque automatisé de tatouage provisoire et de peinture corporelle
FR3083122A1 (fr) * 2018-06-28 2020-01-03 Abderrahim Ouabbas Machine a henne ou autres produits temporaires
US11058857B2 (en) 2016-11-28 2021-07-13 Set Point Solutions, LLC Method of imprinting tattoo designs
US11376407B2 (en) 2019-07-25 2022-07-05 Blackdot, Inc. Robotic tattooing systems and related technologies

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050137584A1 (en) * 2003-12-19 2005-06-23 Lemchen Marc S. Method and apparatus for providing facial rejuvenation treatments
US20080247637A1 (en) * 2007-04-05 2008-10-09 Restoration Robotics, Inc. Methods and devices for tattoo application and removal
EP2695639A1 (fr) * 2012-08-09 2014-02-12 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Procédé et dispositif destinés à l'application ciblée d'un jet de liquide

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050137584A1 (en) * 2003-12-19 2005-06-23 Lemchen Marc S. Method and apparatus for providing facial rejuvenation treatments
US20080247637A1 (en) * 2007-04-05 2008-10-09 Restoration Robotics, Inc. Methods and devices for tattoo application and removal
EP2695639A1 (fr) * 2012-08-09 2014-02-12 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Procédé et dispositif destinés à l'application ciblée d'un jet de liquide

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017223088A1 (fr) * 2016-06-20 2017-12-28 Mcnenny Patrick Kiosque automatisé de tatouage provisoire et de peinture corporelle
US10621812B1 (en) 2016-06-20 2020-04-14 Patrick McNenny Automated temporary tattoo and body paint kiosk
US11058857B2 (en) 2016-11-28 2021-07-13 Set Point Solutions, LLC Method of imprinting tattoo designs
FR3083122A1 (fr) * 2018-06-28 2020-01-03 Abderrahim Ouabbas Machine a henne ou autres produits temporaires
US11376407B2 (en) 2019-07-25 2022-07-05 Blackdot, Inc. Robotic tattooing systems and related technologies
US11547841B2 (en) 2019-07-25 2023-01-10 Blackdot, Inc. Robotic tattooing systems and related technologies
US11839734B2 (en) 2019-07-25 2023-12-12 Blackdot, Inc. Robotic tattooing systems and related technologies
US11890441B2 (en) 2019-07-25 2024-02-06 Blackdot, Inc. Robotic tattooing systems and related technologies

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015193513A1 (fr) Appareil de marquage de la peau automatise
US11625030B2 (en) Facilitating robotic control using a virtual reality interface
US20220414879A1 (en) Apparatus and method for operating a personal grooming appliance or household cleaning appliance
JP5766279B2 (ja) 自動又は手動での評価によって美容有効物質をマスク又はパッチの形で標的化及び個別送達するための方法及びシステム
US10567599B2 (en) Image processing apparatus and method for processing image
US20170004635A1 (en) System and Method for Applying a Reflectance Modifying Agent to Change a Person's Appearance Based on a Digital Image
PH12019501080A1 (en) Virtual reality environment-based identity authentication method and apparatus
WO2014057481A2 (fr) Procédé et système pour interventions cutanées cosmétiques à réaliser chez soi
Pointon Casts, imprints, and the deathliness of things: Artifacts at the edge
US10265482B2 (en) Needle-point pen apparatus, methods, and systems for administering medication
US20220288372A1 (en) Robotic tattooing systems and related technologies
US9390312B2 (en) Systems, methods, and devices for assessing microbiota of skin
US20120276804A1 (en) Photo-customization for figurines
CN108985174A (zh) 会员认证方法和装置
CN110799314B (zh) 剃须刀手柄和使用方法
EP3036338B1 (fr) Système, méthodes et dispositifs d'évaluation des microbiotes de la peau
US20230200520A1 (en) Method for self-measuring facial or corporal dimensions, notably for the manufacturing of personalized applicators
Soboleva Translation of phraseological units used in film taglines: linguoculturological aspect
FR3100109A1 (fr) Dispositif d’application d’une composition cosmétique
JP2022553431A (ja) 毛除去命令
CN108472821A (zh) 用于材料施加和切割的系统
Rees How to Sharpen Pencils: A Practical & Theoretical Treatise on the Artisanal Craft of Pencil Sharpening for Writers, Artists, Contractors, Flange Turners, Anglesmiths, & Civil Servants
Login et al. Selective pituitary tumor apoplexy apparently reversed acromegaly in Governor Pio Pico between 1858 and 1873
FR3085257A1 (fr) Casque de coiffure d'art intelligent interactif
Van den Braembussche The Phenomenological Perspective

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15734089

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15734089

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1