WO2015170703A1 - 動き検出用プログラム、対象物動き検出装置及びその方法 - Google Patents

動き検出用プログラム、対象物動き検出装置及びその方法 Download PDF

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sensor module
sensor
predetermined period
procedure
communication device
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Inventor
山田　幸光
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アルプス電気株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements

Definitions

  • the present invention relates to a motion detection program used for detecting a motion of an object based on a detection signal of a sensor module provided in a part where the object moves, such as a wrist of a human body, an object motion, and the like.
  • the present invention relates to a detection apparatus and a method thereof.
  • a player's form may be captured with a camera, and the form may be analyzed using the image to help improve the form.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a motion detection program, an object motion detection device, and a method thereof that can detect the motion of an object by a simple method other than image processing.
  • the purpose is to provide.
  • a first aspect of the present invention relates to a motion detection program executed by a processing circuit of a communication device that receives a sensor detection result of a motion of a part from a sensor module provided in the part where the object moves. It is.
  • the motion detection program acquires a first procedure for acquiring a sensor detection result within a predetermined period of the sensor module and a communication strength between the sensor module and the communication device at an end timing of the predetermined period.
  • the sensor detection result acquired in the first procedure Based on the second procedure, the sensor detection result acquired in the first procedure, a third procedure for calculating a first distance that the sensor module has moved within the predetermined period, and the first procedure Based on the sensor detection result acquired in the procedure, a fourth procedure for calculating the direction of the movement of the sensor module, a first position of the sensor module at the start timing of the predetermined period, and the second Based on the communication strength acquired in the procedure, the first distance calculated in the third procedure, and the direction of movement calculated in the fourth procedure, the predetermined period of time And a fifth step of calculating a second position of the sensor module in the completion timing is executed by the processing circuit of the communication device.
  • the second position at the end timing of the sensor module is calculated based on the communication strength between the sensor module and the communication device at the end timing of the predetermined period.
  • the position analysis based on the communication strength is more accurate than the position analysis of the sensor alone. Therefore, the second position is calculated with high accuracy.
  • the work load is small and it can be used easily. Furthermore, stable and highly accurate detection is possible without being influenced by the appearance of the object.
  • the motion detection program according to the first aspect of the present invention is configured so that, when the communication device receives the sensor detection result from the plurality of sensor modules, the sensor module for each of the plurality of sensor modules. Using the sensor detection result received from the sensor module and the communication strength with the sensor module to cause the processing circuit to execute the processing of the first to fifth procedures to calculate the second position; The method further includes a sixth procedure for identifying the movement of the object based on the second positions calculated for the plurality of sensor modules.
  • the positions of the plurality of sensor modules at the end timing of the predetermined period are calculated based on the sensor detection results from the plurality of sensor modules, and the part of the target object to which the plurality of sensor modules are attached The movement trajectory is identified.
  • the motion detection program according to the first aspect of the present invention is based on the communication strength acquired in the second procedure, and the first and second communication between the sensor module and the communication device at the end timing of the predetermined period.
  • a seventh procedure for calculating the distance of 2 may be further included.
  • the distance from the first position is a virtual circle or virtual sphere centered on the third position, which is the position of the communication device, and having the radius of the second distance. Identify two points or circles to be the first distance, and identify the point corresponding to the direction of movement calculated in the fourth procedure as the second position among the identified two points or circles Good.
  • the second distance between the sensor module and the communication device at the end timing of the predetermined period is based on accuracy with high communication strength. Is calculated with high accuracy. Therefore, the calculation of the second position using the second distance is performed with high accuracy.
  • the sensor detection result may be an acceleration detected by the sensor module.
  • the sensor detection result may further include an angular velocity detected by the sensor module.
  • the second position may be calculated by further using the angular velocity.
  • the virtual circle is elliptically corrected based on the acceleration and the angular velocity indicated by the sensor detection result, and the first position on the virtual ellipse obtained by the correction is corrected.
  • the two points or the circle whose distance is the first distance may be specified.
  • An object motion detection apparatus includes a sensor module provided in a part where the object moves, and a communication apparatus that receives a sensor detection result of the part movement from the sensor module.
  • the communication device acquires the sensor detection result within a predetermined period from the sensor module, acquires the communication strength between the sensor module and the communication device at the end timing of the predetermined period, and A first distance that the sensor module has moved within the predetermined period is calculated based on the acquired sensor detection result, and a direction of the movement of the sensor module is calculated based on the acquired sensor detection result.
  • the second position at the end timing of the sensor module is calculated based on the communication strength between the sensor module and the communication device at the end timing of the predetermined period.
  • the position analysis based on the communication strength is more accurate than the position analysis of the sensor alone. Therefore, the second position is calculated with high accuracy.
  • the work load is small and it can be used easily. Furthermore, stable and highly accurate detection is possible without being influenced by the appearance of the object.
  • the object motion detection method includes a first step of transmitting a sensor detection result of the sensor module within a predetermined period from the sensor module to the communication apparatus, and the sensor module and the communication apparatus at an end timing of the predetermined period. The first distance that the sensor module has moved within the predetermined period based on the second step in which the communication device acquires the communication strength between the first and second steps, and the sensor detection result acquired in the first step.
  • the second position at the end timing of the sensor module is calculated based on the communication strength between the sensor module and the communication device at the end timing of the predetermined period.
  • the position analysis based on the communication strength is more accurate than the position analysis of the sensor alone. Therefore, the second position is calculated with high accuracy.
  • the work load is small and it can be used easily. Furthermore, stable and highly accurate detection is possible without being influenced by the appearance of the object.
  • the present invention it is possible to provide a motion detection program, an object motion detection device, and a method for detecting a motion of an object by a simple method other than image processing.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an object motion detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining communication between the sensor module shown in FIG. 1 and the portable terminal device.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the sensor module shown in FIG.
  • FIG. 4 is a functional block diagram of the portable terminal device shown in FIG.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining position calculation processing by the object motion detection apparatus shown in FIG. 1.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining position calculation processing by the object motion detection apparatus shown in FIG. 7A and 7B are diagrams for explaining the initialization process of the object motion detection apparatus.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining an operation example of the object motion detection apparatus shown in FIG.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an object motion detection apparatus 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the object motion detection device 1 shown in the example of FIG. 1 detects the motion in each part of the user's body in order to analyze the user's golf swing.
  • the object motion detection device 1 includes sensor modules 11_1, 11_2, and 11_3 and a portable terminal device 15.
  • the object motion detection device 1 is an example of the object motion detection device of the present invention
  • the sensor modules 11_1, 11_2, and 11_3 are examples of the sensor module of the present invention
  • the portable terminal device 15 is the communication device of the present invention. It is an example.
  • the sensor module 11_1 is fixed to the user's glasses 21.
  • the sensor module 11_2 is fixed to the golf club 22 used by the user.
  • the sensor module 11_3 is fixed to the wrist 23 of the user.
  • the portable terminal device 15 is fixed to a user's belt 25. When the user swings the golf club 22, the glasses 21, the golf club 22, and the wrist 23 move according to the swing, and the movement locus is calculated by the portable terminal device 15.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining communication between the sensor modules 11_1, 11_2, and 11_3 and the portable terminal device 15.
  • the sensor modules 11_1, 11_2, and 11_3 and the portable terminal device 15 perform wireless communication.
  • the communication strength depends on the distance between the sensor modules 11_1, 11_2, and 11_3 and the portable terminal device 15.
  • the acceleration and angular velocity detected by the sensor modules 11_1, 11_2, and 11_3 are transmitted from the sensor modules 11_1, 11_2, and 11_3 to the portable terminal device 15.
  • the sensor module 11_s includes, for example, an acceleration sensor 31_s, an angular velocity sensor 33_s, and a communication unit 35_s.
  • the acceleration sensor 31_s detects acceleration (sensor coordinate system) for each of the x, y, and z axes, and outputs an acceleration signal S31_s indicating the detected acceleration to the communication unit 35_s.
  • the angular velocity sensor 33_s detects an angle at which the sensor module 11_s rotates with respect to the reference axis in one second, and outputs an angular velocity signal S33_s indicating the detected angle to the communication unit 35_s.
  • the communication unit 35_s transmits the acceleration signal S31_s input from the acceleration sensor 31_s and the angular velocity signal S33_s input from the angular velocity sensor 33_s to the portable terminal device 15 by wireless communication.
  • the wireless communication for example, Bluetooth (trademark) or the like is used.
  • FIG. 4 is a functional block diagram of the portable terminal device 15 shown in FIG.
  • the portable terminal device 15 includes, for example, a communication unit 41, an operation unit 43, a display 45, an acceleration sensor 47, an angular velocity sensor 49, a memory 51, a processing circuit 53, and the like.
  • the portable terminal device 15 is, for example, a smartphone owned by the user.
  • the communication unit 41 performs wireless communication with the sensor modules 11_1, 11_2, and 11_3.
  • the operation unit 43 is an operation unit such as a keyboard, a mouse, and a touch panel, and outputs an operation signal corresponding to a user operation to the processing circuit 53.
  • the display 45 displays the processing result of the processing circuit 53 and the like.
  • the acceleration sensor 47 detects acceleration (sensor coordinate system) for each of the x, y, and z axes, and outputs an acceleration signal indicating the detected acceleration to the processing circuit 53.
  • the angular velocity sensor 49 detects an angle at which the portable terminal device 15 is rotated per second with respect to the reference axis, and outputs an angular velocity signal indicating the detected angle to the processing circuit 53.
  • the memory 51 stores a motion detection program PRG executed by the processing circuit 53, data used for processing of the processing circuit 53, and processing result data.
  • the motion detection program PRG is an example of the motion detection program of the present invention.
  • the processing circuit 53 executes the motion detection program PRG and performs the operation of the portable terminal device 15 described in the present embodiment.
  • the processing circuit 53 of the portable terminal device 15 executes the motion detection program PRG and performs the following processing.
  • the processing circuit 53 calculates the distance r (s) between the sensor module 11_s and the communication module RSSI (x) of the wireless communication between the above equation (1) and the sensor module 11_s.
  • the calculated distance r (s) indicates a radius r (s) on a virtual circle or a virtual sphere centered on the portable terminal device 15. As shown in FIG. 5, it can be seen that the sensor module 11 — s is located on a virtual circle or virtual sphere having a radius r (s) with the portable terminal device 15 as the center.
  • the processing circuit 53 uses the movement distance L (s) based on the acceleration a (s) indicated by the acceleration signal S35_s received from the sensor module 11_s when the sensor module 11_s moves within a predetermined period. ) Is calculated using the following formula (2).
  • t is time and is counted by the timer of the portable terminal device 15.
  • V0 is the speed of the sensor module 11_s at the start timing t1 within the predetermined period.
  • the movement distance L (s) is an example of the first distance of the present invention.
  • the position (x1 (s), y1 (s)) is the position of the sensor module 11_s at the start timing t1 of the predetermined period.
  • the position (x2 (s), y2 (s)) is the position of the sensor module 11_s at the end timing t2 of the predetermined period.
  • the predetermined period is constant, and the predetermined period is defined continuously in time.
  • the processing circuit 53 calculates the direction of movement of the sensor module 11_s based on the acceleration a (s) indicated by the acceleration signal S31_s received from the sensor module 11_s.
  • the direction is calculated, for example, as a direction based on the direction of gravity.
  • the processing circuit 53 determines the communication strength RSSI between the position (x1 (s), y1 (s)) of the sensor module 11_s at the start timing t1 of the predetermined period and the sensor module 11_s at the end timing t2 of the predetermined period. s) 2, the calculated distance L (s), and the calculated direction of movement of the sensor module 11_s, the position (x2 (s), y2) of the sensor module 11_s at the end timing t2 of the predetermined period (S)) is calculated.
  • the position (x1 (s), y1 (s)) at the start timing t1 of the predetermined period is the value of the position (x2 (s), y2 (s)) calculated last time for the previous predetermined period. Is used.
  • a coordinate system having the position of the processing circuit 53 as the origin (0, 0) is used.
  • the origin (0, 0) is an example of the third position of the present invention
  • the positions (x1 (s), y1 (s)) are an example of the first position of the present invention.
  • the position (x2 (s), y2 (s)) is an example of the second position of the present invention.
  • the processing circuit 53 determines between the sensor module 11_s and the portable terminal device 15 at the end timing t2.
  • the distance r (s) 2 is calculated.
  • the processing circuit 53 has a position (x1 (s)) at the start timing t1 of the sensor module 11_s on the virtual circle 63 or the virtual sphere centered on the position of the portable terminal device 15 and having a radius of the distance r (s) 2.
  • Y1 (s)), two points 65, 67 or a circle having a distance L (s) are specified, and the two points or circles specified are specified based on the acceleration a (s) indicated by the acceleration signal S31_s.
  • the point corresponding to the direction to be detected is specified as the position (x2 (s), y2 (s)) at the end timing t2 of the sensor module 11_s.
  • the point 65 on the virtual circle 63 is specified as the position (x2 (s), y2 (s)).
  • the end of the sensor module 11_s is performed using the distance r (s) 2 generated based on the communication strength RSSI (s) 2 with the sensor module 11_s at the end timing t2 of the predetermined period.
  • the position (x2 (s), y2 (s)) at timing t2 is calculated.
  • the analysis based on the communication strength RSSI (s) 2 has higher accuracy than the position analysis of the sensor alone. Therefore, the position (x2 (s), y2 (s)) can be calculated with high accuracy.
  • the processing circuit 53 determines the position (x1 (s), y1 (s)) at the start timing t1 of the sensor module 11_s, the position (x2 (s), y2 (s)) at the end timing t2, and the acceleration a (s ), The movement of the user's glasses 21, golf club 22, and wrist 23 is specified.
  • the processing circuit 53 uses the acceleration signal S31_s and the angular velocity signal S33_s from the sensor module 11_s when the direction dependency (for example, circle to ellipse) occurs in the sensitivity of the communication strength RSSI (s) with the sensor module 11_s. In addition, after specifying the posture of the sensor module 11_s and performing ellipse correction with intensity, the above calculation is performed using the ellipse as the circle.
  • the direction dependency for example, circle to ellipse
  • RSSI communication strength
  • FIGS. 7A and 7B are diagrams for explaining the initialization process of the object motion detection device 1.
  • FIG. 1 In the object motion detection device 1, after the sensor module 11_s is fixed to each part of the user, the sensor module 11_s is arranged in a straight line as shown in FIGS. 7A and 7B, and initialization processing is performed.
  • the communication module 35_s of the portable terminal device 15 performs position initialization based on the communication strength RSSI (s) with the sensor module 11_s.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining an operation example of the object motion detection apparatus 1.
  • the processing of the portable terminal device 15 shown below is realized by the processing circuit 53 shown in FIG. 4 executing the motion detection program PRG.
  • Step ST1 As shown in FIG. 1, after the sensor module 11_s is fixed to each part of the user, the sensor module 11_s is arranged in a straight line as shown in FIG. 7, and initialization processing is performed. At this time, the communication module 35_s of the portable terminal device 15 performs position initialization based on the communication strength RSSI (s) with the sensor module 11_s.
  • Step ST2 The portable terminal device 15 receives the acceleration signal S31_s from the sensor module 11_s, and stores the acceleration a (s) of the sensor module 11_s within a predetermined period in the memory 51 shown in FIG.
  • Step ST3 The portable terminal device 15 stores the communication strength RSSI (s) with the sensor module 11_s at the end timing t2 of the predetermined period in the memory 51.
  • Step ST4 The processing circuit 53 reads the communication strength RSSI (s) from the memory 51, and calculates the distance r (s) between the sensor module 11_s and the portable terminal device 15 based on the above equation (1).
  • Step ST5 The processing circuit 53 reads the acceleration a (s) from the memory 51, and calculates the movement distance L (s) of the sensor module 11_s within the predetermined period based on the equation (2).
  • Step ST6 The processing circuit 53 calculates the direction of movement of the sensor module 11_s based on the acceleration a (s).
  • Step ST7 The processing circuit 53 calculates the position (x1 (s), y1 (s)) of the sensor module 11_s at the start timing t1 of the predetermined period, the communication strength RSSI (s) 2 acquired in step ST3, and the calculation in step ST4. Based on the distance L (s) and the direction of movement of the sensor module 11_s calculated in step ST6, the position of the sensor module 11_s at the end timing t2 (x2 (x2 ( s), y2 (s)). At this time, the position (x1 (s), y1 (s)) at the start timing t1 of the predetermined period is the value of the position (x2 (s), y2 (s)) calculated last time for the previous predetermined period. Is used.
  • Step ST8 The processing circuit 53 is based on the position (x1 (s), y1 (s)) at the start timing t1 and the position (x2 (s), y2 (s)) at the end timing t2 of the predetermined period of the sensor module 11_s.
  • the movement of the sensor module 11_s within the predetermined period is specified, and the process of specifying the user's golf form is performed based on the movement.
  • the processing circuit 53 may display on the display 45 a display indicating the movement locus of the sensor module 11_s for the identified form.
  • the processing circuit 53 compares the movement path of the sensor module 11_s with a movement path prepared in advance as reference data, and displays a display that can identify the difference on the display 45.
  • the motion of each part of the object can be detected with high accuracy without performing image processing based on the image of the camera. That is, in the portable terminal device 15, as described above, the distance r (s) 2 generated based on the communication strength RSSI (s) 2 with the sensor module 11_s at the end timing t2 of the predetermined period is used. The position (x2 (s), y2 (s)) at the end timing t2 of the module 11_s is calculated.
  • the position analysis based on the communication strength RSSI (s) 2 is higher in accuracy than the position analysis of the sensor alone. Therefore, the position (x2 (s), y2 (s)) can be calculated with high accuracy.
  • the work load is small and it can be used easily. Furthermore, stable and highly accurate detection is possible without being influenced by the appearance of the object.
  • the object motion detection device 1 can detect the motion of the sensor modules 11_1, 11_2, and 11_3 with high accuracy, the golf form of the user can be analyzed with high accuracy.
  • the mobile terminal device 15 can be realized at low cost by using the smartphone owned by the user as the mobile terminal device 15 and downloading the motion detection program PRG to the mobile terminal device 15.
  • the present invention is not limited to the embodiment described above. That is, those skilled in the art may make various changes, combinations, sub-combinations, and alternatives regarding the components of the above-described embodiments within the technical scope of the present invention or an equivalent scope thereof.
  • the case where the object motion detection device is used to detect the movement of the human body during the golf swing is exemplified.
  • the movement of the human body in sports other than golf, or in the field other than sports The present invention may be applied to detect the movement of an object.
  • At least one of the acceleration signal detected by the acceleration sensor 47 of the portable terminal device 15 shown in FIG. 4 and the angular velocity signal detected by the angular velocity sensor 49 is output to the processing circuit 53, and these are used.
  • the position of the sensor module 11_s or the portable terminal device 15 may be calculated in the processing circuit 53.
  • the case where three sensor modules were used was illustrated in embodiment mentioned above, the number of sensor modules is arbitrary. Further, in the above-described embodiment, the case where the acceleration sensor 31_s and the angular velocity sensor 33_s are accommodated in the sensor module 11_s is illustrated, but the present invention can also be applied to the case where only the acceleration sensor 31_s is accommodated.
  • the communication strength RSSI may be measured between the sensor modules 11_s. This makes it possible to correct the position between the sensor modules 11_s and to correct the detection result of the sensor, and to detect the position with higher accuracy.
  • the present invention can be applied to an apparatus that detects the movement of an object using an acceleration sensor.

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Abstract

【課題】　対象物の動きを画像処理以外の簡単な方法で検出することができる動き検出用プログラム及び対象物動き検出装置を提供する。 【解決手段】センサモジュール１１＿ｓの加速度ａ（ｓ）を基に、移動距離Ｌ（ｓ）を算出する。また、センサモジュール１１＿ｓの移動の向きを算出する。所定期間の開始タイミングｔ１におけるセンサモジュール１１＿ｓの位置（ｘ１（ｓ），ｙ１（ｓ））と、所定期間の終了タイミングｔ２におけるセンサモジュール１１＿ｓとの間の通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）２と、距離Ｌ（ｓ）と、上記移動の向きとを基に、上記所定期間の終了タイミングｔ２におけるセンサモジュール１１＿ｓの位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））を算出する。

Description

動き検出用プログラム、対象物動き検出装置及びその方法
　本発明は、例えば人体の腕首など、対象物の動きがある部位に設けたセンサモジュールの検出信号を基に、当該対象物の動きを検出するために用いられる動き検出用プログラム、対象物動き検出装置及びその方法に関するものである。
　例えば、ゴルフ等のスポーツでは、プレイヤーのフォームをカメラで撮像し、その画像を使ってフォームを分析し、フォームの改善に役立てることがある。
　しかしながら、上述した従来のカメラを用いた方法では、カメラを設置する必要があり、プレイヤーがプレイ中に気軽に自分のフォームを確認することが難しいという問題がある。
　また、カメラで取得した画像を分析するには画像処理が必要になり、服装等によっては正確な画像処理が難しく、正確な分析ができないという問題がある。
　本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、対象物の動きを画像処理以外の簡単な方法で検出することができる動き検出用プログラム、対象物動き検出装置及びその方法を提供することを目的とする。
　本発明の第１の観点は、対象物の動きがある部位に設けられたセンサモジュールから、前記部位の動きのセンサ検出結果を受信する通信装置の処理回路で実行される動き検出用プログラムに関するものである。この動き検出用プログラムは、前記センサモジュールの所定期間内のセンサ検出結果を取得する第１の手順と、前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールと前記通信装置との間の通信強度を取得する第２の手順と、前記第１の手順で取得した前記センサ検出結果を基に、前記所定期間内に前記センサモジュールが移動した第１の距離を算出する第３の手順と、前記第１の手順で取得した前記センサ検出結果を基に、前記センサモジュールの前記移動の向きを算出する第４の手順と、前記所定期間の開始タイミングにおける前記センサモジュールの第１の位置と、前記第２の手順で取得した前記通信強度と、前記第３の手順で算出した前記第１の距離と、前記第４の手順で算出した前記移動の向きとを基に、前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールの第２の位置を算出する第５の手順とを前記通信装置の処理回路に実行させる。
　この構成によれば、所定期間の終了タイミングにおけるセンサモジュールと通信装置との間の通信強度を基に、センサモジュールの終了タイミングにおける第２の位置が算出される。ここで、通信強度による位置解析の方が、センサ単独の位置解析にくらべて精度が高い。そのため、第２の位置が高精度に算出される。また、対象物の動き検出において、カメラ等を設置する必要がないため、作業負担が小さく、気軽に利用できる。さらには、対象物の外観に左右されずに安定して高精度な検出が可能になる。
　好適に、本発明の第１の観点に係る動き検出用プログラムは、前記通信装置が複数の前記センサモジュールから前記センサ検出結果を受信する場合に、前記複数のセンサモジュールの各々について、当該センサモジュールから受信した前記センサ検出結果と、当該センサモジュールとの間の前記通信強度と用いて、前記第１～第５の手順の処理を前記処理回路に実行させて前記第２の位置を算出し、前記複数のセンサモジュールについて算出された前記第２の位置を基に、前記対象物の動きを特定する第６の手順をさらに有する。
　この構成によれば、複数の前記センサモジュールから前記センサ検出結果を基に、当該複数のセンサモジュールの所定期間の終了タイミングにおける位置が算出され、当該複数のセンサモジュールが取り付けられた対象物の部位の移動軌跡が特定される。
　好適に、本発明の第１の観点に係る動き検出用プログラムは、前記第２の手順で取得した前記通信強度を基に、前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールと前記通信装置との第２の距離を算出する第７の手順をさらに有してよい。前記第５の手順は、前記通信装置の位置である第３の位置を中心とし、前記第２の距離を半径とする仮想円上あるいは仮想球上で、前記第１の位置との距離が前記第１の距離となる２点あるいは円を特定し、当該特定した２点あるいは円のうち、前記第４の手順で算出した前記移動の向きに対応した点を前記第２の位置として特定してよい。
　この構成によれば、前記第２の手順で取得した前記通信強度を基に、前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールと前記通信装置との第２の距離が、通信強度の高い精度を基に高精度に算出される。そのため、当該第２の距離を用いた第２の位置の算出が高精度に行われる。
　好適に、前記センサ検出結果は、センサモジュールが検出した加速度でもよい。
　好適に、前記センサ検出結果は、前記センサモジュールが検出した角速度をさらに含んでもよい。この場合、前記第５の手順は、前記角速度をさらに用いて前記第２の位置の算出を行ってもよい。
　この構成によれば、センサモジュールの加速度及び角速度を用いることで、センサモジュールの姿勢を考慮した高精度な処理が行われる。
　好適に、前記第５の手順は、前記センサ検出結果が示す前記加速度と前記角速度とを基に前記仮想円を楕円補正し、当該補正により得た仮想楕円上で、前記第１の位置との距離が前記第１の距離となる前記２点あるは円を特定してよい。
　この構成によれば、センサモジュールと通信装置との間の通信強度に方向依存性が生じる場合においても、それを補正でき、高精度な位置検出が可能となる。
　本発明の第２の観点に係る対象物動き検出装置は、対象物の動きがある部位に設けられたセンサモジュールと、前記センサモジュールから、前記部位の動きのセンサ検出結果を受信する通信装置とを有し、前記通信装置は、前記センサモジュールから所定期間内の前記センサ検出結果を取得し、前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールと前記通信装置との間の通信強度を取得し、前記取得した前記センサ検出結果を基に、前記所定期間内に前記センサモジュールが移動した第１の距離を算出し、前記取得した前記センサ検出結果を基に、前記センサモジュールの前記移動の向きを算出し、前記所定期間の開始タイミングにおける前記センサモジュールの第１の位置と、前記取得した前記通信強度と、前記算出した前記第１の距離と、前記算出した前記移動の向きとを基に、前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールの第２の位置を算出する。
　この構成によれば、所定期間の終了タイミングにおけるセンサモジュールと通信装置との間の通信強度を基に、センサモジュールの終了タイミングにおける第２の位置が算出される。ここで、通信強度による位置解析の方が、センサ単独の位置解析にくらべて精度が高い。そのため、第２の位置が高精度に算出される。また、対象物の動き検出において、カメラ等を設置する必要がないため、作業負担が小さく、気軽に利用できる。さらには、対象物の外観に左右されずに安定して高精度な検出が可能になる。
　本発明の第３の観点は、対象物の動きがある部位に設けられたセンサモジュールと、前記センサモジュールが検出したセンサ検出結果を前記センサモジュールから受信する通信装置とを用いた対象物動き検出方法に関するものである。この対象物動き検出方法は、前記センサモジュールの所定期間内のセンサ検出結果を前記センサモジュールから前記通信装置に送信する第１の工程と、前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールと前記通信装置との間の通信強度を前記通信装置が取得する第２の工程と、前記第１の工程で取得した前記センサ検出結果を基に、前記所定期間内に前記センサモジュールが移動した第１の距離を前記通信装置が算出する第３の工程と、前記第１の工程で取得した前記センサ検出結果を基に、前記センサモジュールの前記移動の向きを前記通信装置が算出する第４の工程と、前記所定期間の開始タイミングにおける前記センサモジュールの第１の位置と、前記第２の工程で取得した前記通信強度と、前記第３の工程で算出した前記第１の距離と、前記第４の工程で算出した前記移動の向きとを基に、前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールの第２の位置を前記通信装置が算出する第５の工程とを有する
　この構成によれば、所定期間の終了タイミングにおけるセンサモジュールと通信装置との間の通信強度を基に、センサモジュールの終了タイミングにおける第２の位置が算出される。ここで、通信強度による位置解析の方が、センサ単独の位置解析にくらべて精度が高い。そのため、第２の位置が高精度に算出される。また、対象物の動き検出において、カメラ等を設置する必要がないため、作業負担が小さく、気軽に利用できる。さらには、対象物の外観に左右されずに安定して高精度な検出が可能になる。
　本発明によれば、対象物の動きを画像処理以外の簡単な方法で検出することができる動き検出用プログラム、対象物動き検出装置及びその方法を提供することができる。
図１は、本発明の実施形態に係る対象物動き検出装置を説明するための図である。 図２は、図１に示すセンサモジュールと携帯型端末装置との間の通信を説明するための図である。 図３は、図１に示すセンサモジュールの機能ブロック図である。 図４は、図１に示す携帯型端末装置の機能ブロック図である。 図５は、図１に示す対象物動き検出装置による位置算出処理を説明するための図である。 図６は、図１に示す対象物動き検出装置による位置算出処理を説明するための図である。 図７Ａ及び図７Ｂは、対象物動き検出装置の初期化処理を説明するための図である。 図８は、図１に示す対象物動き検出装置の動作例を説明するためのフローチャートである。
　図１は、本発明の実施形態に係る対象物動き検出装置１を説明するための図である。
　図１の例に示す対象物動き検出装置１は、使用者のゴルフスウィングを分析するために、使用者の体の各部位における動きを検出する。
　図１に示すように、対象物動き検出装置１は、センサモジュール１１＿１，１１＿２，１１＿３及び携帯型端末装置１５を有する。
　対象物動き検出装置１が本発明の対象物動き検出装置の一例であり、センサモジュール１１＿１，１１＿２，１１＿３が本発明のセンサモジュールの一例であり、携帯型端末装置１５が本発明の通信装置の一例である。
　センサモジュール１１＿１は、使用者の眼鏡２１に固定されている。センサモジュール１１＿２は使用者が使うゴルフクラブ２２に固定されている。センサモジュール１１＿３は、使用者の腕首２３に固定されている。携帯型端末装置１５は、使用者のベルト２５に固定されている。
　使用者がゴルフクラブ２２をスウィングすると、当該スウィングに応じて眼鏡２１、ゴルフクラブ２２及び腕首２３が移動し、当該移動の軌跡が携帯型端末装置１５によって算出される。
　図２は、センサモジュール１１＿１，１１＿２，１１＿３と携帯型端末装置１５との間の通信を説明するための図である。
　図２に示すように、センサモジュール１１＿１，１１＿２，１１＿３と携帯型端末装置１５とは無線通信を行う。当該通信強度は、センサモジュール１１＿１，１１＿２，１１＿３と携帯型端末装置１５との距離に応じたものになる。
　また、センサモジュール１１＿１，１１＿２，１１＿３から携帯型端末装置１５に、センサモジュール１１＿１，１１＿２，１１＿３で検出した加速度及び角速度が送信される。
　図３は、図１に示すセンサモジュール１１＿ｓ（ｓ＝１，２，３）の機能ブロック図である。
　図３に示すように、センサモジュール１１＿ｓは、例えば、加速度センサ３１＿ｓ、角速度センサ３３＿ｓ及び通信部３５＿ｓを有する。
　加速度センサ３１＿ｓは、ｘ，ｙ，ｚ軸毎の加速度（センサ座標系）を検出し、当該検出した加速度を示す加速度信号Ｓ３１＿ｓを通信部３５＿ｓに出力する。
　角速度センサ３３＿ｓは、基準軸に対してセンサモジュール１１＿ｓが１秒間に回転した角度を検出し、当該検出した角度を示す角速度信号Ｓ３３＿ｓを通信部３５＿ｓに出力する。
　通信部３５＿ｓは、加速度センサ３１＿ｓから入力した加速度信号Ｓ３１＿ｓと、角速度センサ３３＿ｓから入力した角速度信号Ｓ３３＿ｓとを、携帯型端末装置１５に無線通信により、送信する。無線通信としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）等が用いられる。
　図４は、図１に示す携帯型端末装置１５の機能ブロック図である。
　図４に示すように、携帯型端末装置１５は、例えば、通信部４１、操作部４３、ディスプレイ４５、加速度センサ４７、角速度センサ４９、メモリ５１及び処理回路５３等を有する。携帯型端末装置１５は、例えば、使用者が所有するスマートフォン等である。
　通信部４１は、センサモジュール１１＿１，１１＿２，１１＿３と無線通信を行う。
　操作部４３は、キーボード、マウス、タッチパネル等の操作手段であり、ユーザの操作に応じた操作信号を処理回路５３に出力する。
　ディスプレイ４５は、処理回路５３の処理結果等を表示する。
　加速度センサ４７は、ｘ，ｙ，ｚ軸毎の加速度（センサ座標系）を検出し、当該検出した加速度を示す加速度信号を処理回路５３に出力する。
　角速度センサ４９は、基準軸に対して携帯型端末装置１５が１秒間に回転した角度を検出し、当該検出した角度を示す角速度信号を処理回路５３に出力する。
　メモリ５１は、処理回路５３が実行する動き検出用プログラムＰＲＧ、並びに処理回路５３の処理に使われるデータや処理結果のデータを記憶する。ここで、動き検出用プログラムＰＲＧが本発明の動き検出用プログラムの一例である。
　処理回路５３は、上記動き検出用プログラムＰＲＧを実行し、本実施形態で説明する携帯型端末装置１５の動作を行う。
　以下、対象物動き検出装置１によるセンサモジュール１１＿ｓの位置検出原理について説明する。
　センサモジュール１１＿ｓ（ｓ＝１，２，３）と携帯型端末装置１５との間の距離ｒ（ｓ）と、これらの間の通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）との間には下記式（１）の関係がある。
　下記式（１）において、「Ａ」、「Ｂ」は予め決められた定数である。
［数１］
　ＲＳＳＩ（ｓ）＝Ａ－１０Ｂｌｏｇ１０（ｒ（ｓ））　　　　…（１）
　携帯型端末装置１５の処理回路５３は、動き検出用プログラムＰＲＧを実行して以下の処理を行う。
　処理回路５３は、上記式（１）と、センサモジュール１１＿ｓとの間の無線通信の通信強度ＲＳＳＩ（ｘ）を基に、センサモジュール１１＿ｓとの間の距離ｒ（ｓ）を算出する。
　上記算出した距離ｒ（ｓ）は、携帯型端末装置１５を中心とした仮想円あるいは仮想球上の半径ｒ（ｓ）を示す。図５に示すように、センサモジュール１１＿ｓは、携帯型端末装置１５を中心とした半径ｒ（ｓ）の仮想円あるいは仮想球上に位置することが分かる。
　処理回路５３は、図６に示すように、所定期間内にセンサモジュール１１＿ｓが移動した場合に、センサモジュール１１＿ｓから受信した加速度信号Ｓ３５＿ｓが示す加速度ａ（ｓ）を基に、移動距離Ｌ（ｓ）を下記式（２）を用いて算出する。下記式（２）において、ｔは時刻であり、携帯型端末装置１５のタイマーによって計数される。Ｖ０は、センサモジュール１１＿ｓの上記所定期間内の開始タイミングｔ１での速度である。ここで、移動距離Ｌ（ｓ）が本発明の第１の距離の一例である。
　図６において、位置（ｘ１（ｓ），ｙ１（ｓ））が上記所定期間の開始タイミングｔ１におけるセンサモジュール１１＿ｓの位置である。また、位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））が上記所定期間の終了タイミングｔ２におけるセンサモジュール１１＿ｓの位置である。
　なお、上記所定期間は一定であり、時間的に連続して所定期間が規定されている。
［数２］
　Ｌ（ｓ）＝Ｖ０×ｔ＋１／２×ａ（ｓ）×ｔ２　　　　　　　　　…（２）
　処理回路５３は、センサモジュール１１＿ｓから受信した加速度信号Ｓ３１＿ｓが示す加速度ａ（ｓ）を基に、センサモジュール１１＿ｓの移動の向きを算出する。当該向きは、例えば、重力方向を基準とした向きとして算出される。
　処理回路５３は、センサモジュール１１＿ｓの上記所定期間の開始タイミングｔ１における位置（ｘ１（ｓ），ｙ１（ｓ））と、上記所定期間の終了タイミングｔ２におけるセンサモジュール１１＿ｓとの間の通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）２と、上記算出した距離Ｌ（ｓ）と、上記算出したセンサモジュール１１＿ｓの移動の向きとを基に、センサモジュール１１＿ｓの上記所定期間の終了タイミングｔ２における位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））を算出する。
　このとき、上記所定期間の開始タイミングｔ１における位置（ｘ１（ｓ），ｙ１（ｓ））としては、一つ前の所定期間について前回算出した位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））の値が用いられる。
　また、処理回路５３における位置算出処理では、処理回路５３の位置を原点（０，０）とする座標系を用いる。ここで、原点（０，０）が本発明の第３の位置の一例であり、位置（ｘ１（ｓ），ｙ１（ｓ））が本発明の第１の位置の一例である。また、位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））が本発明の第２の位置の一例である。
　すなわち、処理回路５３は、終了タイミングｔ２におけるセンサモジュール１１＿ｓと携帯型端末装置１５との通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）２を基に、終了タイミングｔ２におけるセンサモジュール１１＿ｓと携帯型端末装置１５との間の距離ｒ（ｓ）２を算出する。
　処理回路５３は、携帯型端末装置１５の位置を中心とし、距離ｒ（ｓ）２を半径とする仮想円６３上あるいは仮想球上で、センサモジュール１１＿ｓの開始タイミングｔ１における位置（ｘ１（ｓ），ｙ１（ｓ））から距離Ｌ（ｓ）となる２点６５，６７あるいは円を特定し、当該特定した２点あるいは円のうち、加速度信号Ｓ３１＿ｓが示す加速度ａ（ｓ）を基に規定される方向に対応した点を、センサモジュール１１＿ｓの終了タイミングｔ２における位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））として特定する。図６に示す例では、仮想円６３上の点６５が位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））として特定する。
　このように、本実施形態では、所定期間の終了タイミングｔ２におけるセンサモジュール１１＿ｓとの間の通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）２を基に生成した距離ｒ（ｓ）２を用いて、センサモジュール１１＿ｓの終了タイミングｔ２における位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））を算出する。ここで、通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）２による解析の方が、センサ単独の位置解析にくらべて精度は高い。そのため、位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））を高精度に算出できる。
　そして、処理回路５３は、センサモジュール１１＿ｓの開始タイミングｔ１における位置（ｘ１（ｓ），ｙ１（ｓ））、終了タイミングｔ２における位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））、並びに加速度ａ（ｓ）を基に、使用者の眼鏡２１、ゴルフクラブ２２及び腕首２３の動きを特定する。
　処理回路５３は、センサモジュール１１＿ｓとの間における通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）の感度に方向依存性（例えば、円から楕円）が生じた場合、センサモジュール１１＿ｓからの加速度信号Ｓ３１＿ｓ及び角速度信号Ｓ３３＿ｓを基に、センサモジュール１１＿ｓの姿勢を特定し、楕円補正を強度で行った後に、当該楕円を上記円として用いて上記演算を行う。
　図７Ａ，図７Ｂは、対象物動き検出装置１の初期化処理を説明するための図である。
　対象物動き検出装置１では、センサモジュール１１＿ｓを使用者の各部位に固定した後に、図７Ａ，図７Ｂに示すように、センサモジュール１１＿ｓが直線配置になるようにし、初期化処理を行う。このとき、携帯型端末装置１５の通信モジュール３５＿ｓは、センサモジュール１１＿ｓとの間の通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）を基に位置の初期化を行う。
　以下、対象物動き検出装置１の動作例を説明する。
　図８は、対象物動き検出装置１の動作例を説明するためのフローチャートである。
　以下に示す携帯型端末装置１５の処理は、図４に示す処理回路５３が動き検出用プログラムＰＲＧを実行することで実現される。
　ステップＳＴ１：
　図１に示すように、センサモジュール１１＿ｓを使用者の各部位に固定した後に、図７に示すように、センサモジュール１１＿ｓが直線配置になるようにし、初期化処理を行う。このとき、携帯型端末装置１５の通信モジュール３５＿ｓは、センサモジュール１１＿ｓとの間の通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）を基に位置の初期化を行う。
　次に、携帯型端末装置１５は、使用者がプレイ中に、センサモジュール１１＿ｓの各々について以下のステップＳＴ２～ＳＴ８の処理を行う。
　ステップＳＴ２：
　携帯型端末装置１５は、センサモジュール１１＿ｓから加速度信号Ｓ３１＿ｓを受信し、所定期間内におけるセンサモジュール１１＿ｓの加速度ａ（ｓ）を図４に示すメモリ５１に記憶する。
　ステップＳＴ３：
　携帯型端末装置１５は、上記所定期間の終了タイミングｔ２におけるセンサモジュール１１＿ｓとの間の通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）をメモリ５１に記憶する。
　ステップＳＴ４：
　処理回路５３は、メモリ５１から通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）を読み出し、上記式（１）に基づいて、センサモジュール１１＿ｓと携帯型端末装置１５との間の距離ｒ（ｓ）を算出する。
　ステップＳＴ５：
　処理回路５３は、メモリ５１から加速度ａ（ｓ）を読み出し、上記式（２）に基づいて、上記所定期間内のセンサモジュール１１＿ｓの移動距離Ｌ（ｓ）を算出する。
　ステップＳＴ６：
　処理回路５３は、加速度ａ（ｓ）を基に、センサモジュール１１＿ｓの移動の向きを算出する。
　ステップＳＴ７：
　処理回路５３は、センサモジュール１１＿ｓの上記所定期間の開始タイミングｔ１における位置（ｘ１（ｓ），ｙ１（ｓ））と、ステップＳＴ３で取得した通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）２と、ステップＳＴ４で算出した距離Ｌ（ｓ）と、ステップＳＴ６で算出したセンサモジュール１１＿ｓの移動の向きとを基に、図６を用いて説明した手法で、センサモジュール１１＿ｓの上記所定期間の終了タイミングｔ２における位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））を算出する。
　このとき、上記所定期間の開始タイミングｔ１における位置（ｘ１（ｓ），ｙ１（ｓ））としては、一つ前の所定期間について前回算出した位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））の値が用いられる。
　ステップＳＴ８：
　処理回路５３は、センサモジュール１１＿ｓの上記所定期間の開始タイミングｔ１における位置（ｘ１（ｓ），ｙ１（ｓ））と終了タイミングｔ２における位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））を基に、当該所定期間内におけるセンサモジュール１１＿ｓの動きを特定し、これを基に使用者のゴルフのフォームを特定する処理を行う。
　処理回路５３は、当該特定したフォームをセンサモジュール１１＿ｓの移動軌跡を示す表示をディスプレイ４５に表示してもよい。また、処理回路５３は、当該センサモジュール１１＿ｓの移動経路と、予め参照データとして用意した移動経路とを比較し、その差異を特定できる表示をディスプレイ４５に表示する。
　以上説明したように、対象物動き検出装置１によれば、カメラの画像を基にした画像処理を行うことなく、対象物の各部位の動きを高精度に検出できる。
　すなわち、携帯型端末装置１５において、上述したように所定期間の終了タイミングｔ２におけるセンサモジュール１１＿ｓとの間の通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）２を基に生成した距離ｒ（ｓ）２を用いて、センサモジュール１１＿ｓの終了タイミングｔ２における位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））を算出する。ここで、通信強度ＲＳＳＩ（ｓ）２による位置解析の方が、センサ単独の位置解析にくらべて精度は高い。そのため、位置（ｘ２（ｓ），ｙ２（ｓ））を高精度に算出できる。
　また、対象物の動き検出において、カメラ等を設置する必要がないため、作業負担が小さく、気軽に利用できる。さらには、対象物の外観に左右されずに安定して高精度な検出が可能になる。
　また、対象物動き検出装置１では、センサモジュール１１＿１，１１＿２，１１＿３の動きを高精度検出できるため、使用者のゴルフフォームを高精度に分析できる。
　また、対象物動き検出装置１によれば、携帯型端末装置１５として使用者が所有するスマートフォン等を用い、動き検出用プログラムＰＲＧを携帯型端末装置１５にダウンロードさせることで安価に実現できる。
　本発明は上述した実施形態には限定されない。
　すなわち、当業者は、本発明の技術的範囲又はその均等の範囲内において、上述した実施形態の構成要素に関し、様々な変更、コンビネーション、サブコンビネーション、並びに代替を行ってもよい。
　例えば、上述した実施形態では、ゴルフスウィング時の人体の動きを検出するために対象物動き検出装置を用いた場合を例示したが、ゴルフ以外のスポーツにおける人体の動き、あるいはスポーツ以外の分野で対象物の動作を検出するために本発明を適用してもよい。
　また、上述した実施形態において、図４に示す携帯型端末装置１５の加速度センサ４７で検出した加速度信号及び角速度センサ４９で検出した角速度信号の少なくとも一方を処理回路５３に出力し、これらを用いて処理回路５３においセンサモジュール１１＿ｓあるいは携帯型端末装置１５の位置算出を行ってもよい。
　また、上述した実施形態では、３つセンサモジュールを用いた場合を例示したが、センサモジュールの数は任意である。
　また、上述した実施形態では、センサモジュール１１＿ｓ内に加速度センサ３１＿ｓと角速度センサ３３＿ｓとを収容した場合を例示したが、加速度センサ３１＿ｓのみを収容する場合にも本発明は適用可能である。
　また、センサモジュール１１＿ｓの相互間で通信強度ＲＳＳＩを測定できるようにしてもよい。これにより、センサモジュール１１＿ｓ間の位置補正や、センサの検出結果の補正が可能になり、より高精度な位置検出が可能になる。
　本発明は、加速度センサを用いて対象物の動きを検出する装置に適用可能である。
　１１＿１，１１＿２，１１＿３…センサモジュール、１５…携帯型端末装置、３１＿ｓ…加速度センサ、３３＿ｓ…角速度センサ、３５＿ｓ…通信部、４１…通信部、４３…操作部、４５…ディスプレイ、４７…加速度センサ、４８…角速度センサ、５１…メモリ、５３…処理回路

Claims (9)

  1. 　対象物の動きがある部位に設けられたセンサモジュールから、前記部位の動きのセンサ検出結果を受信する通信装置の処理回路で実行される動き検出用プログラムであって、
    　前記センサモジュールの所定期間内のセンサ検出結果を取得する第１の手順と、
    　前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールと前記通信装置との間の通信強度を取得する第２の手順と、
    　前記第１の手順で取得した前記センサ検出結果を基に、前記所定期間内に前記センサモジュールが移動した第１の距離を算出する第３の手順と、
    　前記第１の手順で取得した前記センサ検出結果を基に、前記センサモジュールの前記移動の向きを算出する第４の手順と、
    　前記所定期間の開始タイミングにおける前記センサモジュールの第１の位置と、前記第２の手順で取得した前記通信強度と、前記第３の手順で算出した前記第１の距離と、前記第４の手順で算出した前記移動の向きとを基に、前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールの第２の位置を算出する第５の手順と
    　を前記通信装置の処理回路に実行させる
    　動き検出用プログラム。
  2. 　前記通信装置が複数の前記センサモジュールから前記センサ検出結果を受信する場合に、前記複数のセンサモジュールの各々について、当該センサモジュールから受信した前記センサ検出結果と、当該センサモジュールとの間の前記通信強度と用いて、前記第１～５の手順の処理を前記処理回路に実行させて前記第２の位置を算出し、
    　前記複数のセンサモジュールについて算出された前記第２の位置を基に、前記対象物の動きを特定する第６の手順
    　をさらに有する請求項１に記載の動き検出用プログラム。
  3. 　前記第２の手順で取得した前記通信強度を基に、前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールと前記通信装置との第２の距離を算出する第７の手順
    　をさらに有し、
    　前記第５の手順は、前記通信装置の位置である第３の位置を中心とし、前記第２の距離を半径とする仮想円上あるいは仮想球上で、前記第１の位置との距離が前記第１の距離となる２点あるいは円を特定し、当該特定した２点あるいは円のうち、前記第４の手順で算出した前記移動の向きに対応した点を前記第２の位置として特定する
    　請求項１又は請求項２に記載の動き検出用プログラム。
  4. 　前記センサ検出結果は、センサモジュールが検出した加速度である
    　請求項１～３のいずれかに記載の動き検出用プログラム。
  5. 　前記センサ検出結果は、前記センサモジュールが検出した角速度をさらに含み、
    　前記第５の手順は、前記角速度をさらに用いて前記第２の位置の算出を行う
    　請求項４に記載の動き検出用プログラム。
  6. 　前記第５の手順は、前記センサ検出結果が示す前記加速度と前記角速度とを基に前記仮想円を楕円補正し、当該補正により得た仮想楕円上で、前記第１の位置との距離が前記第１の距離となる前記２点あるは円を特定する
    　請求項５に記載の動き検出用プログラム。
  7. 　対象物の動きがある部位に設けられたセンサモジュールと、
    　前記センサモジュールから、前記部位の動きのセンサ検出結果を受信する通信装置と
    　を有し、
    　前記通信装置は、
    　前記センサモジュールから所定期間内の前記センサ検出結果を取得し、
    　前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールと前記通信装置との間の通信強度を取得し、
    　前記取得した前記センサ検出結果を基に、前記所定期間内に前記センサモジュールが移動した第１の距離を算出し、
    　前記取得した前記センサ検出結果を基に、前記センサモジュールの前記移動の向きを算出し、
    　前記所定期間の開始タイミングにおける前記センサモジュールの第１の位置と、前記取得した前記通信強度と、前記算出した前記第１の距離と、前記算出した前記移動の向きとを基に、前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールの第２の位置を算出する
    　対象物動き検出装置。
  8. 　前記センサモジュールは加速度センサを有し、
    　前記センサ検出結果は、加速度である
    　請求項７に記載の対象物動き検出装置。
  9. 　対象物の動きがある部位に設けられたセンサモジュールと、
    　前記センサモジュールが検出した前記部位の動きのセンサ検出結果を前記センサモジュールから受信する通信装置と
    　を用いた対象物動き検出方法であって、
    　前記センサモジュールの所定期間内のセンサ検出結果を前記センサモジュールから前記通信装置に送信する第１の工程と、
    　前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールと前記通信装置との間の通信強度を前記通信装置が取得する第２の工程と、
    　前記第１の工程で取得した前記センサ検出結果を基に、前記所定期間内に前記センサモジュールが移動した第１の距離を前記通信装置が算出する第３の工程と、
    　前記第１の工程で取得した前記センサ検出結果を基に、前記センサモジュールの前記移動の向きを前記通信装置が算出する第４の工程と、
    　前記所定期間の開始タイミングにおける前記センサモジュールの第１の位置と、前記第２の工程で取得した前記通信強度と、前記第３の工程で算出した前記第１の距離と、前記第４の工程で算出した前記移動の向きとを基に、前記所定期間の終了タイミングにおける前記センサモジュールの第２の位置を前記通信装置が算出する第５の工程と
    　を有する対象物動き検出方法。
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