WO2015163796A1 - Планетарный редуктор - Google Patents
Планетарный редуктор Download PDFInfo
- Publication number
- WO2015163796A1 WO2015163796A1 PCT/RU2015/000262 RU2015000262W WO2015163796A1 WO 2015163796 A1 WO2015163796 A1 WO 2015163796A1 RU 2015000262 W RU2015000262 W RU 2015000262W WO 2015163796 A1 WO2015163796 A1 WO 2015163796A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- housing
- satellites
- gearbox
- holes
- slots
- Prior art date
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
Definitions
- the present invention relates to planetary gears for transmitting rotational motion, and more particularly to planetary gears with central pinion wheels.
- Planetary gears with central pinwheels are widely used to convert rotational motion.
- the advantages of such gearboxes are small dimensions, low relative weight, a wide range of gear ratios and a high efficiency.
- Known planetary gearbox with a central pinwheel (type khv), which contains a housing, a fixed central pinwheel, an input shaft with eccentric portions on which the satellites are mounted, and an output shaft on which are fixed the fingers passing through the through holes in the satellites and transforming the planetary the movement of the satellites in the rotational motion of the output shaft (VN Kudryavtsev, "Planetary gears", M.-L. 1966, 307 pages).
- the toothed crown of the central pinwheel of the known gearbox is formed by the pinwheels, which are used as standard cylindrical rollers of roller bearings mounted in the holes of the gearbox housing.
- a disadvantage of the known gearbox is the complexity of its production, associated with the need to manufacture a large number of holes (the number of holes can exceed 100) and the high requirements that are imposed on the accuracy of the sizes, shapes and coordinates of the axes of these holes, which significantly affect the load distribution between the teeth, the kinematic accuracy and smoothness of the gearbox.
- the manufacturing process of the housing requires the use of high-precision (precision) coordinate processing machines.
- a planetary gearbox is known in which, to reduce the complexity of manufacturing the pinion of the pinwheel, the sprockets are tightened around the periphery of the central opening of the housing.
- the closest analogue of the proposed planetary gearbox is the gearbox described in US patent application US 2007/0042855.
- the specified planetary gear includes a housing in which a stationary sprocket wheel, input and output shafts are located.
- the input shaft has two eccentric sections on which satellites are mounted, which engage with the pinion wheel and which, when the input shaft rotates, perform planetary motion.
- Fingers are fixed on the output shaft, which pass through the through holes in the satellites and transform the planetary motion of the satellites into the rotational motion of the output shaft.
- the sprocket wheel of the sprocket is formed by rollers fixed in holes made around the perimeter of the gear housing.
- An object of the present invention is to provide an easy-to-manufacture planetary gearbox with a wide range of gear ratios.
- the specified gearbox contains a housing in which a fixed central sprocket wheel is mounted, an input shaft, which is rotatably mounted in the housing and which has at least one eccentric section, at least one satellite, on the periphery of which there are through holes, which are mounted on the specified at least one eccentric section rotatably and which is made to engage with the specified pinion wheel, the output shaft, which is installed in the housing with possibly rotation and on which the fingers are fixed, passing through these holes with the ability to absorb force from the inner surface of these holes during planetary movement of the specified at least one satellite and converting planetary motion of the satellites into rotational motion of the output shaft.
- the inventive planetary gearbox is characterized in that the gearbox housing has a central hole inside which slots are made to accommodate the sprockets of the central sprocket wheel.
- the sprockets of the sprocket wheel are not located in the holes, but in the slots made in the central hole of the gear housing. These slots can be cut by broaching without the use of high-precision coordinate processing machines, which reduces the complexity of manufacturing the gearbox without imposing additional restrictions on the design parameters and gear ratio of the gearbox.
- the gearbox thus obtained ensures the achievement of a technical result in the form of an increase in accuracy, ride smoothness and improvement of noise characteristics.
- the sides of these slots have a straight profile, while these sides can be parallel to each other.
- the sides of the splines profiles are in the form of an involute, and the splines themselves are cut using tools, equipment and technology used in the manufacture of cylindrical gears with internal teeth or involute splined joints.
- FIG. 1 shows a gearbox according to the present invention in section
- FIG. 2 illustrates the position of the sprocket wheel rollers in the slots in the central hole of the gear housing
- FIG. 3 illustrates the condition for eliminating the extrusion of the pinwheel rollers from the splines when engaged with the teeth of the satellite.
- the planetary cycloidal gearbox includes a housing 1, an input shaft 2 and an output shaft, which is made in the form of flanges 3, 4 mounted in the housing 1 in bearings 5.
- the input shaft 2 is installed in the flanges 3, 4 in the bearings 6.
- the input shaft 2 performs the function of the carrier and has two eccentric sections 7, on which satellites 9 are mounted using bearings 8.
- the ring gears of the satellites 9 have teeth with a cycloidal profile and are in internal engagement with the central pin wheel, which form the rollers 10 installed in the splines, cut GOVERNMENTAL in the central opening of the housing 1.
- Flanges 3, 4 are rigidly connected to each other by means of protrusions 1 1 on the flange 4, passing through the windows (not shown in the drawings) of the satellites 9, and screws 12. These windows are made on the periphery of the satellites.
- the fingers 13 are used, which are fastened in the flanges 3, 4 and pass through the through holes in the satellites 9. These holes are cylindrical and made on the periphery of the satellites in such a way that their axes are parallel to the axes satellites 9 and are equidistant from the axes of satellites 9, while the holes in the satellites 9 do not overlap the windows of the satellites 9.
- FIG. 2 shows the slots 15 made in the gear housing 1, in which the sprockets 10 of the sprocket wheel are placed.
- the number of splines 15 is equal to the number of spindles 10 of the sprocket wheel.
- the shape of the slots 15 should be such that the centers of the sprockets 10 are located on a given circle 14 of the centers of the sprockets of the sprocket wheel with a diameter D.
- the sprockets 10 are prevented from falling out of the spline 15 by rings 16 located on the ends of the splines 15.
- the use of rings 16 is not mandatory, since the loss of the tsevi 10 from the slots 15 is prevented by the constant contact of the tsavnos 10 with the teeth of the satellites 9.
- the slots 15 are made by pulling using broaches similar to those used in the manufacture of splined joints or by hollowing on gear-shaping machines using hollowers with involute, straightforward or any other profile. In the above embodiment, the slots 15 have a straight profile.
- FIG. 3 shows the engagement of the pin 10 with the tooth 17 of the satellite 9 with the maximum distance of the contact point 18 from the axis of symmetry of the slot 15.
- the contact point 18 and the contact normal 20 lie on the line connecting the center of the pin 10 and the contact point of the centroid 22 of the pin wheel with the centroid 23 of satellite 9, which is the pole of engagement R.
- the angle ⁇ between the direction of the contact normal 20 and the axis of symmetry 19 of the slot 15 in its phase of engagement reaches its maximum:
- D is the diameter of the circle of 14 centers of the tarsus
- a is the angle between the tangent to the pin 10 at the point of contact 24 of the pin 10 with the side of the slot 15 and the axis of symmetry 19 of the slot 15.
- the gearbox operates as follows.
- the satellites 9 installed on it due to the eccentricity of the sections 7, perform a planetary motion and run around the inner rim of the central pinwheel, which form the rollers 10.
- the teeth of the satellite 9 are in constant contact with the lugs 10, which prevents them from falling out of the slots 15.
- Using the slots 15 instead of the holes reduces the complexity of manufacturing the gearbox, and the shape of the slots 15 allows them to jam the lugs 10 and thus reduce vibration during the interaction of the sprocket wheel with satellites 9.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
Abstract
Предложен планетарный цевочный редуктор, содержащий корпус, в котором установлен входной вал с эксцентрическими участками, на которых установлены сателлиты, неподвижное центральное цевочное колесо, которое взаимодействует с сателлитами, и выходной вал, который установлен в корпусе с возможностью вращения и взаимодействия с сателлитами. Предлагаемый планетарный редуктор отличается тем, что его корпус имеет центральное отверстие, внутри которого выполнены шлицы для размещения в них цевок центрального цевочного колеса. Указанные шлицы могут быть нарезаны протяжкой без использования высокоточного оборудования, а полученный таким образом редуктор имеет плавный ход и улучшенные шумовые характеристики.
Description
ПЛАНЕТАРНЫЙ РЕДУКТОР
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Настоящее изобретение относится к планетарным механизмам для передачи вращательного движения, а более конкретно к планетарным редукторам с центральными цевочными колесами.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Планетарные редукторы с центральными цевочными колесами широко применяются для преобразования вращательного движения. Преимуществами таких редукторов являются малые габариты, низкая относительная масса, широкий диапазон передаточных чисел и высокий коэффициент полезного действия.
Известен планетарный редуктор с центральным цевочным колесом (тип k-h-v), который содержит корпус, неподвижное центральное цевочное колесо, входной вал с эксцентрическими участками, на которых установлены сателлиты, и выходной вал, на котором закреплены пальцы, проходящие через сквозные отверстия в сателлитах и преобразующие планетарное движение сателлитов во вращательное движение выходного вала (В.Н. Кудрявцев, «Планетарные передачи», М.-Л. 1966, 307 страниц). Зубчатый венец центрального цевочного колеса известного редуктора образован цевками, в качестве которых применяют стандартные цилиндрические ролики роликовых подшипников, закрепленные в отверстиях корпуса редуктора.
Недостатком известного редуктора является трудоемкость его производства, связанная с необходимостью изготовления большого количества отверстий (количество отверстий может превышать 100) и высокими требованиями, которые предъявляются к точности размеров, формы и координат осей указанных отверстий, которые существенным образом влияют на распределение нагрузки между зубьями, кинематическую точность и плавность работы редуктора. Вследствие этого процесс изготовления корпуса требует применения высокоточных (прецизионных) координатных обрабатывающих станков.
Из патента США US 8460146 известен планетарный редуктор, в котором, для снижения трудоемкости изготовления зубчатого венца цевочного колеса, цевки с натягом располагают по периферии центрального отверстия корпуса. Недостатком этого решения является то, что оно может быть применено только в случае, когда диаметр окружности центров цевок цевочного колеса D, диаметр цевок d и число цевок Z связаны соотношением:
что возможно осуществить только для ограниченного числа передаточных чисел. Кроме этого, указанное условие не позволяет оптимизировать редукторы по габаритам и несущей способности.
Наиболее близким аналогом предлагаемого планетарного редуктора является редуктор, описанный в патентной заявке США US 2007/0042855. Указанный планетарный редуктор включает корпус, в котором расположены неподвижное цевочное колесо, входной и выходной валы. Входной вал имеет два эксцентрических участка, на которых установлены сателлиты, которые зацепляются с цевочным колесом и которые при вращении входного вала совершают планетарное движение. На выходном валу закреплены пальцы, которые проходят через сквозные отверстия в сателлитах и преобразуют планетарное движение сателлитов во вращательное движение выходного вала. Зубчатый венец цевочного колеса образован роликами, закрепленными в отверстиях, выполненных по периметру корпуса редуктора.
Недостатком указанного редуктора являются трудоемкость его производства, вызванная необходимостью последовательной обработки отверстий под цевки зубчатого венца цевочного колеса с применением высокоточных координатных обрабатывающих станков.
РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Задачей настоящего изобретения является создание простого в изготовлении планетарного редуктора с широким диапазоном передаточных чисел.
Указанная задача решена благодаря планетарному редуктору, предлагаемому в настоящей заявке. Указанный редуктор содержит корпус, в котором установлено неподвижное центральное цевочное колесо, входной вал, который установлен в корпусе с возможностью вращения и который имеет по меньше мере один эксцентрический участок, по меньшей мере один сателлит, по периферии которого выполнены сквозные отверстия, который установлен на указанном по меньшей мере одном эксцентрическом участке с возможностью вращения и который выполнен с возможностью зацепления с указанным цевочным колесом, выходной вал, который установлен в корпусе с возможностью вращения и на котором закреплены пальцы, проходящие через указанные отверстия с возможностью воспринимать усилие от внутренней поверхности указанных отверстий при планетарном движении указанного по меньшей мере одного сателлита и преобразующие планетарное движение сателлитов во вращательное движение выходного вала. Заявляемый планетарный редуктор отличается тем, что корпус редуктора имеет центральное отверстие, внутри которого выполнены шлицы для размещения в них цевок центрального цевочного колеса.
Таким образом, цевки цевочного колеса расположены не в отверстиях, а в шлицах, выполненных в центральном отверстии корпуса редуктора. Указанные шлицы могут быть нарезаны протяжкой без использования высокоточных координатных обрабатывающих станков, что позволяет снизить трудоемкость изготовления редуктора без наложения дополнительных ограничений на конструктивные параметры и передаточное число редуктора. Полученный таким образом редуктор обеспечивает достижение технического результата в виде увеличения точности, плавности хода и улучшения шумовых характеристик.
Согласно частному варианту реализации предлагаемого редуктора боковые стороны указанных шлицов имеют прямолинейный профиль, при этом указанные боковые стороны могут быть непараллельны друг другу.
Согласно другому частному варианту реализации предлагаемого редуктора боковые стороны профилей шлицов имеют форму эвольвенты, а сами шлицы нарезаны с использованием инструмента, оборудования и технологии применяемых при изготовлении цилиндрических зубчатых колес с внутренними зубьями или эвольвентных шлицевых соединений.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Ниже приведено описание предпочтительного варианта реализации настоящего изобретения, со ссылками на сопроводительные чертежи, на которых:
фиг. 1 показывает редуктор согласно настоящему изобретению в разрезе;
фиг. 2 иллюстрирует положение роликов цевочного колеса в шлицах в центральном отверстии корпуса редуктора;
фиг. 3 иллюстрирует условие исключения выдавливания роликов цевочного колеса из шлицов при зацеплении с зубьями сателлита.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Как видно из фиг. 1 , планетарный циклоидальный редуктор содержит корпус 1 , входной вал 2 и выходной вал, который выполнен в виде фланцев 3, 4, установленных в корпусе 1 в подшипниках 5. Входной вал 2 установлен во фланцах 3, 4 в подшипниках 6. Входной вал 2 выполняет функцию водила и имеет два эксцентрических участка 7, на которых с помощью подшипников 8 установлены сателлиты 9. Зубчатые венцы сателлитов 9 имеют зубья с циклоидальным профилем и находятся во внутреннем зацеплении с центральным цевочным колесом, которое образуют ролики 10, установленные в шлицах, нарезанных в центральном отверстии корпуса 1 . Фланцы 3, 4 жестко связаны между собой посредством выступов 1 1 на фланце 4, проходящих через окна (на чертежах не показаны) сателлитов 9, и винтов 12. Указанные окна выполнены по периферии сателлитов. Для преобразования планетарного движения сателлитов 9 во вращательное движение фланцев 3, 4 служат пальцы 13, которые крепятся во фланцах 3, 4 и проходят через сквозные отверстия в сателлитах 9. Указанные отверстия являются цилиндрическими и выполнены по периферии сателлитов таким образом, что их оси параллельны осями сателлитов 9 и равноудалены от осей сателлитов 9, при этом отверстия в сателлитах 9 не накладываются на окна сателлитов 9. Диаметр отверстий в сателлитах больше диаметра пальцев 13 на величину, равную двум эксцентриситетам участков 7.
На фиг. 2 показаны шлицы 15, выполненные в корпусе 1 редуктора, в которых размещены цевки 10 цевочного колеса. Число шлицов 15 равно числу цевок 10 цевочного колеса. Форма шлицов 15 должна быть такой, чтобы центры цевок 10 располагались на заданной окружности 14 центров цевок цевочного колеса с диаметром D. Цевки 10 удерживаются от выпадения из шлицов 15 кольцами 16, расположенными на торцах шлицов 15. Однако в общем случае использование колец 16 не является обязательным, поскольку выпадению цевок 10 из шлицов 15 препятствует постоянный контакт цевок 10 с зубьями сателлитов 9. Шлицы 15 изготавливают протягиванием с использованием протяжек, аналогичных тем, которые применяются при изготовлении шлицевых соединений или долблением на зубодолбежных станках с применением долбяков с эвольвентным, прямолинейным или любым другим профилем. В приведенном варианте реализации шлицы 15 имеют прямолинейный профиль.
На фиг. 3 показано зацепление цевки 10 с зубом 17 сателлита 9 при максимальном удалении точки 18 контакта от оси 19 симметрии шлица 15. В любой фазе зацепления точка 18 контакта и контактная нормаль 20 лежат на линии, соединяющей центр цевки 10 и точку контакта центроиды 22 цевочного колеса с центроидой 23 сателлита 9, которая является полюсом зацепления Р. Угол β между направлением контактной нормали 20 и осью 19 симметрии шлица 15 в рассматриваемой фазе зацепления достигает своего максимума:
где D - диаметр окружности 14 центров цевок,
Db— диаметр центроиды 22 цевочного колеса.
Сила F, действующая на цевку 10 со стороны зуба 17 сателлита 9, отклоняется от направления контактной нормали 20 на угол трения р, который определяется по формуле:
p = arctg{f)
где f— коэффициент трения в зацеплении.
Для заклинивания и исключения выдавливания цевки 10 цевочного колеса из шлица 15 при зацеплении с зубом 17 сателлита 9 сила F должна
проходить выше точки 24 контакта цевки 10 с боковой стороной шлица 15, то есть должно выполняться условие: аг < 90° - С# + 2 - />) = 90° 2 arctg{f)
где а- угол между касательной к цевке 10 в точке контакта 24 цевки 10 с боковой стороной шлица 15 и осью симметрии19 шлица 15 .
При прямолинейном профиле шлица, как это изображено на фиг. 3, касательная к цевке совпадает с профилем шлица 15.
Редуктор работает следующим образом. При вращении входного вала 2 установленные на нем сателлиты 9, вследствие эксцентриситета участков 7, совершают планетарное движение и обкатываются по внутреннему венцу центрального цевочного колеса, которое образуют ролики 10. Пальцы 13, взаимодействующие с цилиндрическими поверхностями отверстий в сателлитах 9, преобразуют планетарное движение сателлитов во вращательное движение фланцев 3, 4, выполняющих функции выходного вала редуктора. Зубья сателлита 9 находятся в постоянном контакте с цевками 10, что предотвращает их выпадение из шлицов 15. Использование шлицов 15 вместо отверстий позволяет снизить трудоемкость изготовления редуктора, а форма шлицов 15 обеспечивают заклинивание в них цевок 10 и снижение таким образом вибрации при взаимодействии цевочного колеса с сателлитами 9.
Claims
1 . Планетарный редуктор, который содержит
- корпус,
- входной вал, который установлен в корпусе с возможностью вращения и который имеет по меньшей мере один эксцентрический участок,
- по меньшей мере один сателлит, который установлен на указанном по меньшей мере одном эксцентрическом участке с возможностью вращения и по периферии которого выполнены сквозные отверстия,
- неподвижное цевочное колесо, которое установлено в корпусе редуктора и выполнено с возможностью зацепления с указанным по меньшей мере одним сателлитом,
- пальцы, которые установлены в указанных отверстиях с возможностью воспринимать усилие от внутренней поверхности указанных отверстий при вращении указанного по меньшей мере одного сателлита,
- выходной вал, который установлен в корпусе с возможностью вращения и образует неподвижное соединение с указанными пальцами, отличающийся тем, что в центральном отверстии корпуса редуктора выполнены шлицы, в которых размещены цевки цевочного колеса.
2. Редуктор по п. 1 , в котором боковые стороны указанных шлицов имеют прямолинейный профиль.
3. Редуктор по п. 1 , в котором боковые стороны указанных шлицов имеют эвольвентый профиль.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EA201400589A EA201400589A1 (ru) | 2014-04-24 | 2014-04-24 | Планетарный редуктор |
| EP201400589 | 2014-04-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2015163796A1 true WO2015163796A1 (ru) | 2015-10-29 |
Family
ID=54338565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2015/000262 WO2015163796A1 (ru) | 2014-04-24 | 2015-04-23 | Планетарный редуктор |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EA (1) | EA201400589A1 (ru) |
| WO (1) | WO2015163796A1 (ru) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU78561A1 (ru) * | 1947-10-13 | 1948-11-30 | Л.А. Малкин | Цевочное зацепление |
| SU1128027A1 (ru) * | 1983-07-22 | 1984-12-07 | Тульский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт | Цевочно-реечный движитель |
| US4898065A (en) * | 1987-02-27 | 1990-02-06 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Planetary reduction gear |
| US20070042855A1 (en) * | 2005-08-19 | 2007-02-22 | Haisung Industrial Systems Co., Ltd. | External gear of planetary reduction gear having cycloid tooth and method of machining the same |
| UA35953U (en) * | 2008-05-05 | 2008-10-10 | Восточноукраинский Национальный Университет Имени Владимира Даля | Pin gear |
| US20110319218A1 (en) * | 2010-06-25 | 2011-12-29 | Kenji Imase | Roller type transmission device |
-
2014
- 2014-04-24 EA EA201400589A patent/EA201400589A1/ru unknown
-
2015
- 2015-04-23 WO PCT/RU2015/000262 patent/WO2015163796A1/ru active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU78561A1 (ru) * | 1947-10-13 | 1948-11-30 | Л.А. Малкин | Цевочное зацепление |
| SU1128027A1 (ru) * | 1983-07-22 | 1984-12-07 | Тульский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт | Цевочно-реечный движитель |
| US4898065A (en) * | 1987-02-27 | 1990-02-06 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Planetary reduction gear |
| US20070042855A1 (en) * | 2005-08-19 | 2007-02-22 | Haisung Industrial Systems Co., Ltd. | External gear of planetary reduction gear having cycloid tooth and method of machining the same |
| UA35953U (en) * | 2008-05-05 | 2008-10-10 | Восточноукраинский Национальный Университет Имени Владимира Даля | Pin gear |
| US20110319218A1 (en) * | 2010-06-25 | 2011-12-29 | Kenji Imase | Roller type transmission device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EA201400589A1 (ru) | 2015-10-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2385435C1 (ru) | Эксцентриково-циклоидальное зацепление составных зубчатых профилей | |
| US5655985A (en) | Gear system, particularly multisatellite gear system | |
| KR20100000342A (ko) | 전위기어를 이용하는 하모닉 감속기 | |
| WO2009017143A1 (ja) | 歯車装置及び歯車装置を用いた産業用ロボットの旋回部構造 | |
| EP2960546A1 (en) | Eccentric gearbox | |
| WO2016025039A1 (en) | Harmonic drive apparatus | |
| KR101724659B1 (ko) | 역 사이클로이드 감속기 | |
| JP2019090477A (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
| WO2020144411A3 (fr) | Réducteur | |
| CN111219447B (zh) | 一种弧面二次包络冠齿轮章动传动装置 | |
| JP2017044246A (ja) | 波動歯車伝達装置 | |
| JP5806968B2 (ja) | 偏心揺動型の減速機 | |
| KR200438744Y1 (ko) | 유성감속장치 | |
| WO2015163796A1 (ru) | Планетарный редуктор | |
| JP5882478B2 (ja) | 無段変速機 | |
| TWM520586U (zh) | 減速機構 | |
| CN213298713U (zh) | 多行星轮式少齿差渐开线减速机构 | |
| CN211599411U (zh) | 一种少齿差齿轮啮合减速器 | |
| CA3076440C (en) | Gear set in which interacting gears have a different circular pitch | |
| RU164225U1 (ru) | Планетарно-цевочная передача | |
| RU150803U1 (ru) | Планетарно-цевочная передача самоторможением | |
| RU2360160C1 (ru) | Эксцентриковая планетарная передача внутреннего зацепления | |
| KR20200077231A (ko) | 정밀 감속기 | |
| CN207080559U (zh) | 一种少齿差减速结构 | |
| RU2338103C1 (ru) | Эксцентриковый циклоидальный редуктор с предварительной ступенью |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 15783566 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 15783566 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |